JP6884008B2 - 自動分析装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、被検体から採取された試料を分注してその試料に含まれる成分を分析する自動分析装置に関する。

自動分析装置は、生化学検査項目や免疫検査項目等を対象項目とし、被検体から採取された試料と各検査項目の分析に用いる試薬とを反応容器に分注し、反応容器内の試料と試薬の反応によって生ずる色調や濁りの変化を光学的に測定する。自動分析装置は、この測定結果に基づいて、試料に含まれる各検査項目成分の濃度や酵素の活性等で表される分析データを得ることができる。

自動分析装置には、試料が収容された試料容器を保持する試料ラックが載置される投入レーン及び試料の分注が行われる分注レーン等の複数のレーンと、投入レーンに載置された試料ラックを分注レーン等に搬送する搬送機構とを備えたものがある。搬送機構は、試料ラックを保持する保持体と、この保持体を回転する回転機構とを備えている。回転機構は、保持体を回転する駆動源であるモータのエンコーダや透過光型光センサよる位置の検出により回転角が管理されている。

しかしながら、モータに接続された駆動アームの緩みや脱調等の原因で角度がずれると、その角度ずれを検知することができないため、保持体の角度がずれてしまい、試料ラックを保持体に保持させることができない問題が発生する。

特開２０１５−７８９６５号公報

本発明が解決しようとする課題は、試料ラックの保持不良を未然に防ぐことができる自動分析装置を提供することを目的とする。

上記課題を達成するために、実施形態の自動分析装置は、試料及び試薬を反応容器に分注し、前記反応容器内の前記試料及び前記試薬の混合液を測定する自動分析装置において、前記試料を収容する試料容器が保持された試料ラックを保持する保持体と、前記保持体を支持し、前記保持体を動かして前記保持体に前記試料ラックを保持／解放させる保持機構と、前記保持機構を支持し、前記保持機構を回転する回転機構と、前記回転機構を支持し、前記回転機構を移動する移動機構とを有し、前記試料ラックを所定の２点間で搬送する搬送機構と、前記所定の２点間に配置され、前記保持機構により動かされた前記保持体の位置を検出する検出部と、前記検出部の検出した前記保持体の位置に基づいて、前記保持体に前記試料ラックを保持させるときの前記保持機構の回転ずれを検出する制御部とを備える。

実施形態に係る自動分析装置の構成を示すブロック図。 実施形態に係る分析部の構成の一例を示す斜視図。 実施形態に係る搬送部の構成の一例を示す平面図。 実施形態に係る搬送機構の構成の一例を示すブロック図。 実施形態に係る試料ラックの構成を示す図。 実施形態に係る保持体の構成を示す図。 実施形態に係る保持機構の構成を示す側面図。 実施形態に係る回転機構の構成を示す平面図。 実施形態に係る第１の角度で停止した保持体を示す図。 実施形態に係る第２の角度で停止した保持体を示す図。 実施形態に係る下端位置の保持体を示す側面図。 実施形態に係る保持位置の保持体を示す側面図。 実施形態に係る上端位置の保持体を示す側面図。 実施形態に係る第１及び第２の検出器の配置を示す図。 実施形態に係る第１の角度で停止した下端位置から第１及び第２の検出器により検出可能な位置まで水平移動した保持体を示す図。 実施形態に係る第２の検出器が第２の保持部を検出してから第１の検出器が第１の保持部を検出する角度で水平移動した保持体を示す図。 実施形態に係る第１の検出器が第１の保持部を検出することができず、第２の検出器が第２の保持部を検出する角度で水平移動した保持体を示す図。

以下、図面を参照して実施形態を説明する。

図１は、実施形態に係る自動分析装置の構成を示したブロック図である。この自動分析装置１００は、各検査項目に対応する標準試料や被検試料等の試料及び各検査項目に対応する試薬を分注し、各試料及び各試薬の混合液を測定して標準データや被検データを生成する分析部１０を備えている。分析部１０は、各試料の分注や各試薬の分注等を行う複数のユニットからなり、これらのユニットを駆動する駆動部２９を備えている。

また、自動分析装置１００は、分析部１０の分注が行われる位置へ試料を搬送するための複数のレーンを有する搬送部３０と、搬送部３０の各レーンに試料を搬送する搬送機構部４０とを備えている。また、自動分析装置１００は、搬送機構部４０の診断に用いる検出部５０を備えている。また、自動分析装置１００は、駆動部２９及び搬送機構部４０の動作を制御する分析制御部６０を備えている。

また、自動分析装置１００は、分析部１０で生成された標準データや被検データを処理して各検査項目の検量データや分析データを生成するデータ処理部７０を備えている。また、自動分析装置１００は、データ処理部７０で生成された検量データや分析データを印刷出力や表示出力する出力部８０を備えている。

また、自動分析装置１００は、各検査項目の分析データを生成させる分析パラメータを設定するための入力、再検査を実行させる各検査項目の再検査パラメータを設定するための入力、各試料に対して試料ＩＤや検査項目を設定するための入力等を行う操作部９０を備えている。また、自動分析装置１００は、分析制御部６０、データ処理部７０及び出力部８０を統括して制御するシステム制御部９１を備えている。

図２は、分析部１０の構成の一例を示した斜視図である。この分析部１０は、各検査項目の標準試料や被検試料などの各試料に含まれる各検査項目の成分と反応する試薬である例えば１試薬系及び２試薬系の第１試薬を収容する第１試薬容器１３と、複数の第１試薬容器１３を移動可能に保持する第１試薬ラック１４とを備えている。

また、分析部１０は、２試薬系の第１試薬と対をなす第２試薬を収容する第２試薬容器１５と、複数の第２試薬容器１５を移動可能に保持する第２試薬ラック１６とを備えている。また、分析部１０は、円周上に配置された複数の反応容器１７と、この反応容器１７を回転移動可能に保持する反応ディスク１８を備えている。

また、分析部１０は、搬送機構部４０により搬送された搬送部３０上の各試料が収容された試料容器１１を保持する試料ラック１２から当該試料を吸引して、反応容器１７内に吐出する分注を行う試料分注プローブ１９と、試料分注プローブ１９を移動可能に支持する試料分注アーム２０とを備えている。また、分析部１０は、第１試薬ラック１４に保持された第１試薬容器１３内の第１試薬を吸引して、試料が分注された反応容器１７内に吐出する分注を行う第１試薬分注プローブ２１と、第１試薬分注プローブ２１を移動可能に支持する第１試薬分注アーム２２とを備えている。

また、分析部１０は、第２試薬ラック１６に保持された第２試薬容器１５内の第２試薬を吸引して、第１試薬が分注された反応容器１７内に吐出する分注を行う第２試薬分注プローブ２３と、第２試薬分注プローブ２３を移動可能に支持する第２試薬分注アーム２４とを備えている。また、分析部１０は、反応容器１７に分注された試料及び第１試薬の混合液や、試料、第１試薬及び第２試薬の混合液を撹拌する撹拌子２５を備えている。

また、分析部１０は、撹拌子２５により撹拌が行われた混合液を収容する反応容器１７に光を照射し、反応容器１７内の標準試料や被検試料を含む混合液を透過した光を検出して標準データや被検データを生成する測定部２６を備えている。また、分析部１０は、測定を終了した反応容器１７内を洗浄する洗浄ノズル２７を備えている。そして、洗浄ノズル２７により洗浄が行われた反応容器１７は、再び試料の分注、試薬の分注及び測定に使用される。

図１に戻り、駆動部２９は、分析部１０の第１及び第２試薬ラック１４，１６をそれぞれ回動駆動して第１及び第２試薬容器１３，１５を移動する。また、駆動部２９は、反応ディスク１８を回転駆動して反応容器１７を移動する。また、駆動部２９は、試料分注アーム２０、第１試薬分注アーム２２及び第２試薬分注アーム２４をそれぞれ回動及び上下駆動して、試料分注プローブ１９、第１試薬分注プローブ２１、及び第２試薬分注プローブ２３を移動する。また、駆動部２９は、撹拌子２５の移動及び撹拌駆動を行う。また、洗浄ノズル２７の移動及び洗浄ノズル２７から洗浄水の吐出及び吸引を行わせるポンプの洗浄駆動を行う。

図３は、搬送部３０の構成の一例を示した平面図である。この搬送部３０は、長手方向が分析部１０の前後方向に平行になるように分析部１０の右方に近接配置された投入レーン３１と、長手方向が分析部１０の左右方向に平行になるように分析部１０の前方に近接配置された分注レーン３２とを備えている。また、搬送部３０は、長手方向が分注レーン３２の長手方向に平行になるように分注レーン３２の前方に配置された待機レーン３３と、長手方向が分析部１０の前後方向に平行になるように分析部１０の左方に近接配置された回収レーン３４とを備えている。

また、搬送部３０は、投入レーン３１と分注レーン３２の間に配置され、試料ラック１２に記されたラックＩＤ及びその試料ラック１２に保持される試料容器１１に記された試料ＩＤを読み取るリーダ３５を備えている。また、搬送部３０は、待機レーン３３に配置され、待機レーン３３上に載置された試料ラック１２の位置を検出する複数の位置検出器３６を備えている。

投入レーン３１は、分析部１０で分注を行わせる試料が収容された試料容器１１を保持する試料ラック１２が載置され、載置された試料ラック１２を搬送機構部４０が矢印Ｌ１方向に移動するレーンである。

分注レーン３２は、投入レーン３１と回収レーン３４の間に配置され、搬送機構部４０により投入レーン３１から搬送された試料ラック１２を、搬送機構部４０が分析部１０の試料分注プローブ１９により試料の分注が行われる位置へ移動するレーンである。そして、分注レーン３２は、例えば搬送機構部４０を構成しているプーリに巻回されたベルトを有する。

待機レーン３３は、投入レーン３１と回収レーン３４の間に配置され、長手方向の長さが分析部１０の長手方向の長さ以下の例えば平板を有する。そして、待機レーン３３は、搬送機構部４０により分注レーン３２から搬送された試料ラック１２が載置されるレーンである。

回収レーン３４は、搬送機構部４０により分注レーン３２又は待機レーン３３から搬送された試料ラック１２を、搬送機構部４０が矢印Ｌ４方向に移動するレーンである。

リーダ３５は、例えばバーコードリーダであり、搬送機構部４０に投入レーン３１から分注レーン３２に搬送されている途中の試料ラック１２に記されたラックＩＤ及び試料容器１１に記された試料ＩＤを読み取って分析制御部６０に出力する。また、位置検出器３６は、例えば投光素子とこの投光素子から照射されて反射した光を受光する受光素子とを有し、待機レーン３３上に載置された試料ラック１２を検出し、その試料ラック１２の待機レーン３３上の位置を示す位置情報を分析制御部６０に出力する。

図１に戻り、搬送機構部４０は、搬送部３０の投入レーン３１上に載置された試料ラック１２を移動する第１の移動機構４１を備えている。また、搬送機構部４０は、搬送部３０の投入レーン３１、分注レーン３２及び待機レーン３３の各レーンの試料ラック１２を搬送する搬送機構４２を備えている。また、搬送機構部４０は、分注レーン３２上の試料ラック１２を移動する第２の移動機構４３を備えている。また、搬送機構部４０は、回収レーン３４上の試料ラック１２を矢印Ｌ４方向に移動する第３の移動機構４４を備えている。

第１の移動機構４１は、例えば投入レーン３１上に載置された試料ラック１２に当接可能なように配置されたアームと、このアームを投入レーン３１の長手方向に駆動するモータとを有する。そして、第１の移動機構４１は、図３に示すように、投入レーン３１上に載置された試料ラック１２をＬ１方向に移動して、投入レーン３１上の前方端部の投入位置Ｔａで停止させる。

図４は、搬送機構４２の構成の一例を示したブロック図である。この搬送機構４２は、図３示すように、搬送部３０の投入レーン３１、分注レーン３２及び回収レーン３４と、待機レーン３３との間に配置される。そして、搬送機構４２は、試料ラック１２を保持する保持体４５を備えている。また、搬送機構４２は、保持体４５を支持し、保持体４５を動かして保持体４５に試料ラック１２を保持／解放させる保持機構４６を備えている。また、搬送機構４２は、保持機構４６を支持し、保持機構４６を回転する回転機構４７を備えている。また、搬送機構４２は、回転機構４７を支持し、回転機構４７を移動する移動機構４８を備えている。なお、保持体４５、保持機構４６、回転機構４７及び移動機構４８の構成の詳細については後述する。

そして、搬送機構４２は、図３に示すように、投入レーン３１上の投入位置Ｔａと分注レーン３２上の右方端部の搬入位置Ｔｂの間で試料ラック１２を搬送する。また、搬送機構４２は、第２の移動機構４３により搬入位置Ｔｂの試料ラック１２が矢印Ｌ２方向の試料の分注が行われる分注位置Ｔｃを経由して移動される左方端部近傍の搬出位置Ｔｄと待機レーン３３上の空き位置の間で試料ラック１２を搬送する。また、搬送機構４２は、搬出位置Ｔｄと回収レーン３４上の前方端部の回収位置Ｔｅの間や、待機レーン３３の位置と搬入位置Ｔｂ又は回収位置Ｔｅの間で試料ラック１２を搬送する。

ここで、搬送機構４２は、分注レーン３２上の搬出位置Ｔｄの試料ラック１２のうち、再検査パラメータの設定により２回目の分注が行われる可能性がある再検対象の検査項目が設定された試料を収容する試料容器１１が保持された試料ラック１２を、待機レーン３３上の載置可能な位置まで搬送する。また、搬送機構４２は、分注レーン３２上の搬出位置Ｔｄの試料ラック１２のうち、再検対象の検査項目が設定されていない試料を収容する試料容器１１が保持された試料ラック１２を、回収レーン３４上の回収位置Ｔｅまで搬送する。また、搬送機構４２は、待機レーン３３上の１回目の試料の分注が行われた試料ラック１２のうち、当該試料の分注により得られた分析データ及びこの分析データの検査項目の再検査パラメータに基づいて２回目の分注が行われる再検対象の検査項目が設定された試料を収容する試料容器１１が保持された試料ラック１２を、分注レーン３２上の搬入位置Ｔｂまで搬送する。また、搬送機構４２は、待機レーン３３上の１回目の試料の分注が行われた試料ラック１２のうち、当該試料の分注により得られた分析データ及びこの分析データの検査項目の再検査パラメータに基づいて２回目の分注が不要、つまり再検が不要な試料が収容された試料容器１１を保持する試料ラック１２を、回収レーン３４上の回収位置Ｔｅまで搬送する。

図１に戻り、第２の移動機構４３は、分注レーン３２のベルトが巻回された２つのプーリ及びこのプーリを回転駆動するモータにより構成される。そして、第２の移動機構４３は、搬送機構４２により分注レーン３２上の搬入位置Ｔｂに搬送された試料ラック１２を、Ｌ２方向へ移動して分注位置Ｔｃで停止させる。また、第２の移動機構４３は、試料の分注が終了した試料容器１１を保持する試料ラック１２を更にＬ２方向に移動して搬出位置Ｔｄで停止させる。

第３の移動機構４４は、回収レーン３４に搬送された試料ラック１２に当接可能なように配置されたアームと、このアームを駆動するモータを有する。そして、第３の移動機構４４は、図３に示すように、回収レーン３４上の回収位置Ｔｅに搬送された試料ラック１２を矢印Ｌ４方向に移動する。

検出部５０は、第１乃至第４の検出器５１乃至５４を備えている。そして、検出部５０は、搬送機構４２の保持体４５に試料ラック１２を保持させるときの保持機構４６の回転ずれの診断に用いられ、保持機構４６に動かされた保持体４５の位置を検出する。

第１及び第２の検出器５１，５２は一対の検出器として、図３に示すように、搬送部３０の例えば投入レーン３１と分注レーン３２との間に配置され、各投入レーン３１及び分注レーン３２上の試料ラック１２を保持体４５に保持させるときの保持機構４６の回転ずれを診断する第１の診断に用いられる。また、第３及び第４の検出器５３，５４は一対の検出器として、図３に示すように、搬送部３０の待機レーン３３と回収レーン３４の間に配置され、待機レーン３３上の試料ラック１２を保持体４５に保持させるときの保持機構４６の回転ずれを診断する第２の診断に用いられる。なお、各第１乃至第４の検出器５１乃至５４の構成の詳細については後述する。

分析制御部６０は、操作部９０から入力された各検査項目の分析パラメータ、再検査パラメータ、試料ＩＤ、この試料ＩＤで識別される試料に設定された検査項目等の入力情報に基づき駆動部２９及び搬送機構部４０を制御して、分析部１０の各ユニットや搬送機構部４０の各機構を作動させる。そして、試料ラック１２の搬送、第１試薬容器１３の移動、第２試薬容器１５の移動、試料の分注、第１試薬の分注、第２試薬の分注、混合液の撹拌、測定等を実行させる。

また、分析制御部６０は、第１の診断と第２の診断を行うための動作を搬送機構４２に行わせ、検出部５０の検出した保持体４５の位置に基づいて、保持体４５に試料ラック１２を保持させるときの保持機構４６の回転ずれを検出する。そして、第１の診断において、分析制御部６０は、搬送部３０の各投入レーン３１及び分注レーン３２の試料ラック１２を保持体４５に保持させるときの保持機構４６の回転ずれを検出する。また、第２の診断において、分析制御部６０は、待機レーン３３の試料ラック１２を保持体４５に保持させるときの保持機構４６の回転ずれを検出する。

データ処理部７０は、分析部１０の測定部２６で生成された標準データや被検データを処理して各検査項目の検量データや分析データを生成する演算部７１と、演算部７１で生成された標準データや分析データを保存するデータ記憶部７２とを備えている。

演算部７１は、例えばＣＰＵと記憶回路を有し、測定部２６から出力された標準データ及びこの標準データの標準試料に予め設定された標準値の関係を示す検量データを生成する。そして、生成した検量データを用いて被検データから濃度値や酵素の活性値で表される分析データを生成する。

データ記憶部７２は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等のストレージを有し、演算部７１で生成された検量データを検査項目毎に保存する。また、演算部７１で生成された各検査項目の分析データを被検試料毎に保存する。

出力部８０は、データ処理部７０の演算部７１で生成された検量データや分析データを印刷出力する印刷部８１及び表示出力する表示部８２を備えている。そして、印刷部８１は、プリンタなどを備え、検量データや分析データを予め設定されたフォーマットに従って、プリンタ用紙などに印刷する。

表示部８２は、例えばＣＲＴや液晶パネルなどのモニタを有し、演算部７１で生成された検量データや分析データを表示する。また、検査項目毎に試料の分注量、第１試薬の分注量及び第２試薬の分注量等の分析パラメータを設定するための分析パラメータ設定画面を表示する。また、検査項目毎に再検査パラメータを設定するための再検査パラメータ設定画面を表示する。また、被検試料毎にこの被検試料を識別する試料ＩＤ及び検査対象の検査項目を設定するための検査項目設定画面を表示する。

操作部９０は、例えばキーボード、マウス、ボタン、タッチパネルなどの入力デバイスを備えている。そして、各検査項目の分析パラメータや再検査パラメータを設定するための入力、試料ＩＤ及び検査項目を設定するための入力等を行う。

システム制御部９１は、ＣＰＵ及び記憶回路を備え、操作部９０からの操作により入力されたコマンド信号、各検査項目の分析パラメータ、再検査パラメータ、試料ＩＤ及び検査項目の情報等の入力情報を記憶回路に記憶した後、これらの入力情報に基づいて、分析制御部６０、データ処理部７０及び出力部８０を統括してシステム全体を制御する。

次に、図５を参照して、試料ラック１２の構成の一例を説明する。

図５は、試料ラック１２の構成を示した図である。そして、図５（ａ）は、試料ラック１２の平面図を示している。また、図５（ｂ）は試料ラック１２の短手方向からの側面図を示している。また、図５（ｃ）は試料ラック１２の長手方向からの側面図を示している。

試料ラック１２は、長手方向に複数の試料容器１１を一列に保持可能な開口部１２１が形成されている。また、試料ラック１２は、側面の長手方向両端近傍に搬送機構部４０の搬送機構４２における保持体４５に係合する係合部である２つの貫通穴１２２が形成されている。２つの貫通穴１２２は、距離Ｄ１離れて形成されている。

次に、図６を参照して、搬送機構部４０における搬送機構４２の保持体４５の構成の一例を説明する。

図６は、保持体４５の構成を示した図である。そして、図６（ａ）は保持体４５の平面図を示し、図６（ｂ）は保持体４５の側面図を示している。

保持体４５は、保持機構４６により水平に移動可能なように支持され、アーム４５１と、第１及び第２の保持部４５２，４５３と、支持軸４５４とにより構成される。そして、アーム４５１は、Ｔ字形をなしている。また、第１及び第２の保持部４５２，４５３は、試料ラック１２の２つの貫通穴１２２に係合して試料ラック１２を保持可能な係合部であり、アーム４５１の３つの第１乃至第３端部のうちの２つの第１及び第２端部に距離Ｄ１離間して水平方向に対向配置されている。また、アーム４５１並びに第１及び第２の保持部４５２，４５３は、アーム４５１の中心軸４５１ａと、第１の保持部４５２の中心軸４５２ａと、第２の保持部４５３の中心軸４５３ａとが水平に且つ平行になるように配置されている。また、支持軸４５４は、アーム４５１の第３端部の近傍に中心軸４５１ａに対して垂直に、且つ水平に配置されている。

そして、保持体４５は、投入レーン３１及び分注レーン３２の各レーン上の試料ラック１２の短手方向の中心を通る中心軸１２ａに対して各中心軸４５１ａ，４５２ａ，４５３ａが略垂直となる角度で当該試料ラック１２を保持する。また、保持体４５は、投入レーン３１及び分注レーン３２の各レーン上の試料ラック１２を保持するときの角度から１８０°回転移動した角度で、待機レーン３３上の試料ラック１２の中心軸１２ａに対して各中心軸４５１ａ，４５２ａ，４５３ａが略垂直となる角度で当該試料ラック１２を保持する。

次に、図７を参照して、保持機構４６の構成の一例を説明する。

図７は、保持機構４６の構成を示した側面図である。この保持機構４６は、第１のホルダ４６１、第２のホルダ４６２、レール４６３、ローラ４６４、プレート４６５、支持台４６６、駆動アーム４６７、モータ４６８及び被検出体４６９により構成される。

第１のホルダ４６１は、保持体４５を、水平方向のうちの第１及び第２の保持部４５２，４５３が第１のホルダ４６１から遠ざかる方向である矢印Ｌ５方向と、第１及び第２の保持部４５２，４５３が第１のホルダ４６１に近づく方向である矢印Ｌ６方向とにスライド可能に支持する。また、第２のホルダ４６２は、第１のホルダ４６１に連結されている。

レール４６３は、第２のホルダ４６２を上方向である矢印Ｌ７及び下方向である矢印Ｌ８方向にスライド可能に支持する。また、ローラ４６４は、保持体４５の支持軸４５４に回転自在に保持される。また、プレート４６５は、コ字状に形成された切抜きに配置されたローラ４６４及び保持体４５の支持軸４５４をコ字状の軌道Ｔ１に沿って移動可能に保持する。

支持台４６６は、レール４６３及びプレート４６５を支持すると共に、回転機構４７により回転可能に支持される。また、駆動アーム４６７は、一端部に形成された長穴に保持体４５の支持軸４５４が遊貫し、他端部がモータ４６８の駆動軸に固定されている。また、モータ４６８は、プレート４６５に支持され、駆動アーム４６７を矢印Ｒ１方向及び矢印Ｒ２方向に回転駆動する。また、被検出体４６９は、Ｌ字型の板状をなし、支持台４６６の下側に配置され、回転機構４７による支持台４６６の回転駆動により回転移動される。

そして、保持機構４６は、保持体４５を、第１及び第２の保持部４５２，４５３が最も近くなる位置であり且つ最も低くなる位置である下端位置ＢＰから軌道Ｔ１と同じ軌道Ｔ２を描いて、第１及び第２の保持部４５２，４５３が最も近くなる位置であり且つ最も高くなる位置である上端位置ＵＰまで動かすことにより、投入レーン３１、分注レーン３２及び待機レーン３３の各レーン上の試料ラック１２を保持体４５に保持させて持ち上げる。

また、保持機構４６は、試料ラック１２を保持した保持体４５を、上端位置ＵＰから軌道Ｔ２を描いて下端位置ＢＰまで動かすことにより、当該試料ラック１２を解放させて、分注レーン３２、待機レーン３３及び回収レーン３４の各レーン上に載置する。

次に、図８を参照して、回転機構４７の構成の一例を説明する。

図８は、回転機構４７の構成を示した平面図である。この回転機構４７は、保持機構４６を回転可能に支持する回転軸４７１と、回転軸４７１に軸支された従動プーリ４７２と、駆動プーリ４７３とを備えている。また、回転機構４７は、従動プーリ４７２及び駆動プーリ４７３に巻回されたベルト４７４と、駆動プーリ４７３を回転駆動するモータ４７５とを備えている。また、回転機構４７は、例えば対向配置された投光素子と受光素子を有し、保持機構４６の被検出体４６９を検出することにより、回転機構４７に対する保持機構４６の角度を検出する２つの第１及び第２の角度検出器４７６，４７７を備えている。また、回転機構４７は、回転軸４７１を回転可能に保持すると共に、モータ４７５及び第１及び第２の角度検出器４７６，４７７を支持するフレーム４７８を備えている。

第１の角度検出器４７６は、投入レーン３１上の投入位置Ｔａ及び分注レーン３２上の搬出位置Ｔｄの各位置の試料ラック１２を保持体４５に保持させるときの角度で被検出体４６９を検出する位置に配置される。また、第２の角度検出器４７７は、待機レーン３３上の試料ラック１２を保持体４５に保持させるときの角度で被検出体４６９を検出する位置に配置される。

そして、回転機構４７は、保持機構４６を矢印Ｒ３方向に回転することにより下端位置ＢＰの保持体４５をＲ３方向に回転し、第１の角度検出器４７６が被検出体４６９を検出すると、保持機構４６の回転を停止させることにより、投入レーン３１上の投入位置Ｔａ及び分注レーン３２上の搬出位置Ｔｄの各位置の試料ラック１２を保持させる角度で保持体４５停止させる。

第１の角度検出器４７６に検出されて保持機構４６が停止すると、保持体４５は、保持機構４６や回転機構４７に、例えば保持機構４６の支持台４６６に対する被検出体４６９の位置ずれ、回転機構４７のフレーム４７８に対する第１の角度検出器４７６の位置ずれ、回転軸４７１に対する従動プーリ４７２の緩み等の異常が発生していない場合、図９に示すように、投入レーン３１上の投入位置Ｔａ及び分注レーン３２上の搬出位置Ｔｄの各位置の試料ラック１２の中心軸１２ａに対して各第１及び第２の保持部４５２，４５３の中心軸４５２ａ，４５３ａが略垂直な角度となる第１の角度θ１で停止する。

また、回転機構４７は、保持機構４６を矢印Ｒ４方向に回転することにより下端位置ＢＰの保持体４５をＲ４方向に回転し、第２の角度検出器４７７が被検出体４６９を検出すると、保持機構４６の回転を停止させることにより、待機レーン３３上の試料ラック１２を保持させる角度で保持体４５停止させる。

第２の角度検出器４７７に検出されて保持機構４６が停止すると、保持体４５は、保持機構４６及び回転機構４７に異常が発生していない場合、図１０に示すように、待機レーン３３上の試料ラック１２の中心軸１２ａに対して、各第１及び第２の保持部４５２，４５３の中心軸４５２ａ，４５３ａが略垂直な角度となる、第１の角度θ１から１８０°回転した第２の角度θ２で停止する。

次に、図３を参照して、移動機構４８の構成及び動作について説明する。

移動機構４８は、投入レーン３１、分注レーン３２及び回収レーン３４と、待機レーン３３との間に配置される。そして、移動機構４８は、長手方向における一端が投入レーン３１の前方に配置され、他端が回収レーン３４の前方に配置され、回転機構４７をＬ２方向及びＬ２方向とは反対方向の矢印Ｌ３方向に直線移動可能に支持するガイドレールを備えている。また、移動機構４８は、投入レーン３１及び回収レーン３４の前方に配置された２つのプーリと、２つのプーリに巻回され、一部が回転機構４７に連結しているベルトと、２つのプーリのうちの１つのプーリを回転駆動して回転機構４７をガイドレールに沿って移動させるモータとにより構成される。

そして、移動機構４８は、回転機構４７を直線の軌道Ｔｒに沿って水平方向のＬ２方向及びＬ３方向に移動し、軌道Ｔｒのうち、投入レーン３１の投入位置Ｔａの前方の位置Ｐ１、リーダ３５前方の位置Ｐ２、第１及び第２の検出器５１，５２前方の位置Ｐ３、分注レーン３２の搬入位置Ｔｂ前方の位置Ｐ４、分注レーン３２の搬出位置Ｔｄ前方の位置であり且つ第３及び第４の検出器５３，５４後方の位置である位置Ｐ５、回収レーン３４の回収位置Ｔｅ前方の位置Ｐ６、待機レーン３３の後方の複数の位置等の各位置で停止させる。

次に、図３乃至図１３を参照して、搬送機構４２による試料ラック１２の搬送動作の一例として、投入レーン３１の投入位置Ｔａの試料ラック１２を分注レーン３２上の搬入位置Ｔｂまで搬送する動作と、分注レーン３２上の搬出位置Ｔｄの試料ラック１２を待機レーン３３上まで搬送する動作と、待機レーン３３上の試料ラック１２を回収レーン３４上の回収位置Ｔｅまで搬送する動作の詳細を説明する。

先ず、投入レーン３１上の投入位置Ｔａの試料ラック１２を分注レーン３２上の搬入位置Ｔｂに搬送するまでの動作を説明する。

保持機構４６は、試料ラック１２を保持していない保持体４５を下端位置ＢＰに停止させている。また、回転機構４７は、保持体４５を下端位置ＢＰに停止させた保持機構４６を第１の角度検出器４７６が検出した角度で停止させている。また、移動機構４８は、保持体４５を下端位置ＢＰに停止させた保持機構４６を第１の角度検出器４７６が検出した角度で停止させている回転機構４７を、例えば位置Ｐ２に停止させている。

移動機構４８は、回転機構４７を位置Ｐ２からＬ３方向に移動して位置Ｐ１で停止させる。回転機構４７が位置Ｐ１で停止すると、保持機構４６は、図１１に示すように、下端位置ＢＰの保持体４５を軌道Ｔ２に沿ってＬ５方向に水平に動かしてから円弧を描いてＬ７方向に動かす。そして、保持機構４６は、図１２に示すように、保持位置ＨＰで保持体４５に投入位置Ｔａの試料ラック１２を保持させる。

保持体４５は、保持機構４６により下端位置ＢＰから保持位置ＨＰまで動かされると、第１及び第２の保持部４５２，４５３が投入位置Ｔａの試料ラック１２の貫通穴１２２に進入し、保持位置ＨＰで貫通穴１２２の上端部に接触して投入位置Ｔａの試料ラック１２を保持する。

保持機構４６は、保持位置ＨＰの保持体４５を更にＬ７方向に動かし、円弧を描いてからＬ６方向に水平に動かす。そして、保持機構４６は、図１３に示すように、試料ラック１２を保持している保持体４５を上端位置ＵＰに停止させる。投入位置Ｔａの試料ラック１２は、保持体４５の保持位置ＨＰから上端位置ＵＰへの移動により、持ち上げられて保持機構４６の近くまで引き寄せられる。

移動機構４８は、試料ラック１２を保持している保持体４５を上端位置ＵＰに停止させた保持機構４６を第１の角度検出器４７６に検出された角度で停止させている回転機構４７を、位置Ｐ１からＬ２方向に移動して位置Ｐ４で停止させる。

回転機構４７が位置Ｐ４で停止すると、保持機構４６は、試料ラック１２を保持している保持体４５を、上端位置ＵＰからＬ５方向に水平に動かして、円弧を描いてからＬ８方向に動かす。そして、保持機構４６は、保持位置ＨＰで試料ラック１２を解放させてから、保持位置ＨＰの保持体４５を更にＬ８方向に動かし、円弧を描いてからＬ６方向に水平に動かして下端位置ＢＰで停止させる。

保持体４５に保持されていた試料ラック１２は、保持機構４６による保持体４５の上端位置ＵＰから下端位置ＢＰまでの移動により、分注レーン３２上の搬入位置Ｔｂに載置される。

次に、分注レーン３２上の搬出位置Ｔｄの試料ラック１２を待機レーン３３上に搬送する動作を説明する。

移動機構４８は、試料ラック１２を保持していない保持体４５を下端位置ＢＰに停止させた保持機構４６を第１の角度検出器４７６に検出された角度で停止させている回転機構４７を、位置Ｐ４からＬ２方向に移動して位置Ｐ５で停止させる。

回転機構４７が位置Ｐ５で停止すると、保持機構４６は、保持体４５を下端位置ＢＰから上端位置ＵＰまで動かして、搬出位置Ｔｄの試料ラック１２を保持体４５に保持させる。保持体４５が上端位置ＵＰで停止した後、回転機構４７は、保持機構４６を回転して第２の角度検出器４７７に検出される角度で停止させる。

保持機構４６が第２の角度検出器４７７に検出される角度で停止すると、移動機構４８は、回転機構４７を位置Ｐ５からＬ３方向に移動して待機レーン３３上の試料ラック１２が載置されていない位置の後方で停止させる。

回転機構４７が停止すると、保持機構４６は、試料ラック１２を保持している保持体４５を上端位置ＵＰから下端位置ＢＰまで動かして、試料ラック１２を保持体４５に解放させることにより待機レーン３３上に試料ラック１２を載置する。

次に、待機レーン３３上の試料ラック１２を回収レーン３４上の回収位置Ｔｅに搬送する動作を説明する。

移動機構４８は、試料ラック１２を保持していない保持体４５を下端位置ＢＰに停止させた保持機構４６を第２の角度検出器４７７に検出された角度で停止させている回転機構４７を移動して、待機レーン３３上に載置されている試料ラック１２の後方で停止させる。

回転機構４７が停止すると、保持機構４６は、保持体４５を下端位置ＢＰから上端位置ＵＰまで動かして、搬出位置Ｔｄの試料ラック１２を保持体４５に保持させる。保持体４５が上端位置ＵＰで停止すると、移動機構４８は、回転機構４７をＬ３方向に移動して位置Ｐ２で停止させる。位置Ｐ２で停止した回転機構４７は、保持機構４６を回転して第１の角度検出器４７６に検出される角度で停止させる。

保持機構４６が停止すると、移動機構４８は、回転機構４７をＬ２方向に移動して位置Ｐ６で停止させる。回転機構４７が位置Ｐ６で停止すると、保持機構４６は、試料ラック１２を保持している保持体４５を上端位置ＵＰから下端位置ＢＰまで動かして、保持体４５に試料ラック１２を解放させることにより、回収レーン３４上の回収位置Ｔｅに試料ラック１２を載置する。

次に、図１４を参照して、検出部５０の第１乃至第４の検出器５１乃至５４の構成の一例を説明する。

検出部５０の各第１乃至第４の検出器５１乃至５４は、例えば対向配置された投光素子と受光素子を有し、投光素子と受光素子間の光路を遮断する被検出体を検出する透過型光センサを備えている。

図１４は、検出部５０の第１及び第２の検出器５１，５２の配置を示した図である。そして、図１４（ａ）は第１及び第２の検出器５１，５２の平面図を示し、図１４（ｂ）は第１及び第２の検出器５１，５２の側面図を示している。

搬送機構部４０における搬送機構４２の保持機構４６は、第１の角度検出器４７６に検出された角度で回転が停止したとき、図１４（ａ）に示すように、保持体４５が第１の角度θ１で停止すると、投入レーン３１及び分注レーン３２の各レーンの試料ラック１２を保持体４５に保持させることができる。また、保持機構４６は、第２の角度検出器４７７に検出された角度で回転が停止したとき、図８に示すように、保持体４５が第２の角度θ２で停止すると、待機レーン３３の試料ラック１２を保持体４５に保持させることができる。

第１の検出器５１と第２の検出器５２とは、保持体４５の第１の保持部４５２と第２の保持部４５３の間と同じ距離Ｄ１離間して配置され、各第１及び第２の検出器５１，５２の光路を通る中心軸５０ａが、第１の角度θ１で停止した保持体４５の各中心軸４５２ａ，４５３ａに対して、垂直になるように配置される。また、第１及び第２の検出器５１，５２は、保持体４５の動く位置に対応する高さに対応して配置され、下端位置ＢＰに停止した保持体４５の第１及び第２の保持部４５２，４５３と同じ高さに配置される。

また、第１の検出器５１と第２の検出器５２とは、図８及び図１５に示すように、位置Ｐ３の回転機構４７により第１の角度θ１で停止した保持体４５が保持機構４６により下端位置ＢＰからＬ５方向に距離Ｄ２離れた位置ＢＰ１まで水平に動かされると、第１及び第２の保持部４５２，４５３を検出する位置に配置され、且つ、第１の検出器５１による第１の保持部４５２の検出時間と第２の検出器５２による第２の保持部４５３の検出時間との差が予め設定された許容時間内に入る位置に配置される。

検出部５０は、第１の角度検出器４７６に検出された角度で保持機構４６の回転が停止したとき、保持体４５が第１の角度θ１で停止すると、保持機構４６が保持体４５を下端位置ＢＰからＬ５方向に距離Ｄ２水平に動かすことにより、保持体４５が第１及び第２の検出器５１，５２により検出される位置ＢＰ１に位置していることを検出することができる。

なお、第１及び第２の検出器５１，５２を、上端位置ＢＰにおける保持体４５の第１及び第２の保持部４５２，４５３と同じ高さに配置するように実施してもよい。この場合、第１の検出器５１と第２の検出器５２とは、位置Ｐ３の回転機構４７により第１の角度θ１で停止した保持体４５が保持機構４６により上端位置ＵＰからＬ５方向に距離Ｄ２離れた位置まで水平移動されると、第１及び第２の保持部４５２，４５３を検出可能な位置に配置され、且つ、第１の検出器５１による第１の保持部４５２の検出時間と第２の検出器５２による第２の保持部４５３の検出時間との差が予め設定された許容時間内に入る位置に配置される。

第３の検出器５３と第４の検出器５４とは、保持体４５の第１の保持部４５２と第２の保持部４５３の間と同じ距離Ｄ１離間して配置され、第３及び第４の検出器５３，５４の光路を通る中心軸が第２の角度θ２で停止した保持体４５の各中心軸４５２ａ，４５３ａに対して、垂直になるように配置されている。また、第３及び第４の検出器５３，５４は、保持体４５の動く位置に対応する高さに配置され、第２の角度θ２で下端位置ＢＰに停止した保持体４５の第１及び第２の保持部４５２，４５３と同じ高さに配置される。

また、第３の検出器５３は、位置Ｐ５の回転機構４７により第２の角度θ２で停止した保持体４５が保持機構４６により下端位置ＢＰからＬ５方向に距離Ｄ２離れた位置ＢＰ１まで水平移動されると、第１及び第２の保持部４５２，４５３を検出可能な位置に配置され、且つ、第３の検出器５３による第１の保持部４５２の検出時間と第４の検出器５４による第２の保持部４５３の検出時間との差が予め設定された許容時間内に入る位置に配置される。

検出部５０は、第２の角度検出器４７７に検出された角度で保持機構４６の回転が停止したとき、保持体４５が第２の角度θ２で停止すると、保持機構４６が保持体４５を下端位置ＢＰからＬ５方向に距離Ｄ２水平に動かすことにより、保持体４５が第３及び第４の検出器５３，５４により検出される位置ＢＰ１に位置していることを検出することができる。

以下、図１乃至図１７を参照して、第１及び第２の診断を実行させる自動分析装置１００の動作について説明する。

第１及び第２診断は、例えば分析部１０の各ユニットを作動させて検査を行う前に実行される。搬送機構部４０における搬送機構４２の保持機構４６は、試料ラック１２を保持していない保持体４５を下端位置ＢＰに停止させている。また、回転機構４７は、保持体４５を下端位置ＢＰに停止させた保持機構４６を第１の角度検出器４７６が検出した角度で停止させている。また、移動機構４８は、保持体４５を下端位置ＢＰに停止させた保持機構４６を第１の角度検出器４７６が検出した角度で停止させている回転機構４７を、例えば位置Ｐ２に停止させている。

操作部９０から診断開始の入力が行われると、システム制御部９１は、分析制御部６０に第１及び第２の診断の動作を指示する。分析制御部６０は、搬送機構４２及び検出部５０を作動させる。

第１の診断において、移動機構４８は、回転機構４７を位置Ｐ２からＬ２方向に移動して位置Ｐ３に停止させる。回転機構４７が位置Ｐ３で停止すると、保持機構４６は、保持体４５を下端位置ＢＰからＬ５方向に水平に動かす。

第１及び第２の検出器５１，５２は、保持機構４６により保持体４５がＬ５方向に距離Ｄ２水平移動されたときの第１及び第２の保持部４５２，４５３の有無を検出する。

分析制御部６０は、保持体４５が水平移動されたときの第１及び第２の検出器５１，５２による第１及び第２の保持部４５２，４５３の有無の検出と、第１及び第２の保持部４５２，４５３が第１及び第２の検出器５１，５２に検出された場合の第１の検出器５１による第１の保持部４５２の検出時間（第１の検出時間）と第２の検出器５２による第２の保持部４５３の検出時間（第２の検出時間）とに基づいて、回転機構４７による保持機構４６の回転ずれの有無を検出する。

そして、分析制御部６０は、第１及び第２の検出器５１，５２が第１及び第２の保持部４５２，４５３を検出する位置に保持体４５が位置し、且つ、第１の検出時間と第２の検出時間との差が予め設定された許容時間内である場合、保持体４５が投入位置Ｔａ及び搬出位置Ｔｄの各位置の試料ラック１２を保持可能な第１の角度θ１で停止するので、保持機構４６の回転ずれはなく、保持機構４６及び回転機構４７が正常に動作していると診断する。そして、分析制御部６０は、表示部８２にその診断情報を表示出力させる。

この場合、分析制御部６０は、検査が開始されると、第１の角度検出器４７６が保持機構４６を検出した角度で保持機構４６の回転を停止させて、搬送機構４２の試料ラック１２の搬送動作を実行させる。

このように、第１の検出時間と第２の検出時間との差が許容時間内である場合、第１の角度検出器４７６に検出された角度で保持機構４６の回転を停止させることにより、保持体４５が第１の角度θ１で停止するので、投入レーン３１上の投入位置Ｔａ及び分注レーン３２上の搬出位置Ｔｄの試料ラック１２を保持体４５に保持させることができる。

また、分析制御部６０は、第１及び第２の検出器５１，５２が第１及び第２の保持部４５２，４５３を検出する位置に保持体４５があり、且つ、図１６に示すように、例えば第２の検出器５２が第２の保持部４５３を検出してから第１の検出器５１が第１の保持部４５２を検出し、第１の検出時間と第２の検出時間との差が予め設定された許容時間を超えている場合、保持機構４６の回転を停止させる角度を補正する必要があると診断する。そして、分析制御部６０は、表示部８２にその診断情報を表示出力させる。

この場合、分析制御部６０は、第１の検出時間と第２の検出時間との差から、回転機構４７による保持機構４６の回転ずれの角度を補正する補正角度を算出する。そして、分析制御部６０は、検査が開始されると、第１の角度検出器４７６が保持機構４６を検出した角度から補正角度だけ補正した角度で保持機構４６の回転を停止させて、搬送機構４２の試料ラック１２の搬送動作を実行させる。

このように、第１の検出時間と第２の検出時間との差が許容時間を超えている場合、補正角度を算出して、第１の角度検出器４７６が検出した角度から補正角度だけ補正した角度で保持機構４６の回転を停止させることにより、保持体４５を第１の角度θ１で停止させることが可能となり、投入レーン３１上の投入位置Ｔａ及び分注レーン３２上の搬出位置Ｔｄの試料ラック１２を保持体４５に保持させることができる。これにより、保持体４５による試料ラック１２の保持不良を未然に防ぐことができる。

更に、分析制御部６０は、図１７に示すように、例えば第１の検出器５１が第１の保持部４５２を検出することができず、第２の検出器５２が第２の保持部４５３を検出するような、第１又は第２の検出器５１，５２の一方の検出器がこの一方の検出器に対応する第１又は第２の保持部４５２，４５３の一方の保持部を検出できず、他方の検出器が他方の保持部を検出する位置に保持体４５がある場合、保持機構４６の回転ずれにより、投入位置Ｔａ及び搬出位置Ｔｄの各位置の試料ラック１２を保持体４５が保持不可能な角度で停止するため、保持機構４６及び回転機構４７の調整が必要であると診断する。

更にまた、分析制御部６０は、第１及び第２の検出器５１，５２が第１及び第２の保持部４５２，４５３を検出することができない位置に保持体４５がある場合、保持機構４６の回転ずれにより、投入位置Ｔａ及び搬出位置Ｔｄの各位置の試料ラック１２を保持体４５が保持不可能な角度で停止するため、保持機構４６及び回転機構４７の調整が必要であると診断する。

そして、分析制御部６０は、搬送機構４２の再調整を必要とする診断情報を表示部８２に表示出力させる。

この場合、分析制御部６０は、以降の第１の診断で、保持機構４６及び回転機構４７が正常に動作していると診断できるまで、搬送機構４２による試料ラック１２の搬送動作を停止させる。

このように、少なくとも第１又は第２の検出器５１，５２の一方の検出器がこの一方の検出器に対応する第１又は第２の保持部４５２，４５３の一方の保持部を検出することができない場合、投入レーン３１上の投入位置Ｔａ及び分注レーン３２上の搬出位置Ｔｄの試料ラック１２を保持体４５に保持させる動作を停止させることができる。これにより、保持体４５による試料ラック１２の保持不良を未然に防ぐことができる。

第１及び第２の検出器５１，５２が保持体４５の第１及び第２の保持部４５２，４５３の有無の検出を行った後、保持機構４６は保持体４５を下端位置ＢＰに停止させる。

第１の診断が終了した後の第２の診断において、移動機構４８は、回転機構４７を位置Ｐ３からＬ２方向に移動して位置Ｐ５に停止させる。回転機構４７は、保持機構４６を第１の角度検出器４７６に検出された角度から回転して第２の角度検出器４７７に検出される角度で停止させる。

保持機構４６は、第２の角度検出器４７７に検出される角度で停止した後、保持体４５を下端位置ＢＰからＬ５方向に水平に動かす。第３及び第４の検出器５３，５４は、保持機構４６により保持体４５がＬ５方向に距離Ｄ２水平に動かされたときの第１及び第２の保持部４５２，４５３の有無を検出する。

分析制御部６０は、保持体４５が下端位置ＢＰから位置ＢＰ１まで移動するまでの間に第３及び第４の検出器５３，５４による保持体４５の有無の検出と、第１及び第２の保持部４５２，４５３が第３及び第４の検出器５３，５４に検出された場合の第３の検出器５３による第１の保持部４５２の検出時間（第３の検出時間）と第４の検出器５４による第２の保持部４５３の検出時間（第４の検出時間）とに基づいて、保持機構４６の回転ずれの有無を検出する。

そして、分析制御部６０は、第３及び第４の検出器５３，５４が第１及び第２の保持部４５２，４５３を検出し、且つ、第３の検出時間と第４の検出時間との差が予め設定された許容時間内である場合、保持体４５が待機レーン３３上の試料ラック１２を保持可能な第２の角度θ２で停止するので、保持機構４６及び回転機構４７正常に動作していると診断する。そして、分析制御部６０は、表示部８２にその診断情報を表示出力させる。

この場合、分析制御部６０は、検査が開始されると、第２の角度検出器４７７が保持機構４６を検出した角度で保持機構４６を停止させて、搬送機構４２の試料ラック１２の搬送動作を実行させる。

このように、第３の検出時間と第４の検出時間との差が許容時間内である場合、第２の角度検出器４７７に検出された角度で保持機構４６の回転を停止させることにより、保持体４５が第２の角度θ２で停止するので、待機レーン３３上の試料ラック１２を保持体４５に保持させることができる。

また、分析制御部６０は、第３及び第４の検出器５３，５４が第１及び第２の保持部４５２，４５３を検出し、且つ、第３の検出時間と第４の検出時間との差が予め設定された許容時間を超えている場合、保持機構４６を停止させる角度を補正する必要があると診断する。そして、分析制御部６０は、表示部８２にその診断情報を表示出力させる。

この場合、分析制御部６０は、第３の検出時間と第４の検出時間との差から回転機構４７による保持機構４６の回転ずれの角度を補正する補正角度を算出する。そして、分析制御部６０は、検査が開始されると、第２の角度検出器４７７が保持機構４６を検出した角度から補正角度だけ補正した角度で保持機構４６の回転を停止させて、搬送機構４２の試料ラック１２の搬送動作を実行させる。

このように、第３の検出時間と第４の検出時間との差が許容時間を超えている場合、補正角度を算出して、第２の角度検出器４７７が検出した角度から補正角度だけ補正した角度で保持機構４６の回転を停止させることにより、保持体４５を第２の角度θ２で停止させることが可能となり、待機レーン３３上の試料ラック１２を保持体４５に保持させることができる。これにより、保持体４５による試料ラック１２の保持不良を未然に防ぐことができる。

更に、分析制御部６０は、第３又は第４の検出器５３，５４の一方の検出器がこの一方の検出器に対応する第１又は第２の保持部４５２，４５３の一方の保持部を検出できず、他方の検出器が他方の保持部を検出する場合、保持機構４６の回転ずれにより、待機レーン３３上の試料ラック１２を保持体４５が保持不可能な角度で停止するため、保持機構４６及び回転機構４７の調整が必要であると診断する。

更にまた、分析制御部６０は、第３及び第４の検出器５３，５４が第１及び第２の保持部４５２，４５３を検出することができない場合、保持機構４６の回転ずれにより、待機レーン３３上の試料ラック１２を保持体４５が保持不可能な角度で停止するため、保持機構４６及び回転機構４７の調整が必要であると診断する。

そして、分析制御部６０は、搬送機構４２の再調整を必要とする診断情報を表示部８２に表示出力させる。

この場合、分析制御部６０は、以降の第２の診断で、保持機構４６及び回転機構４７が正常に動作していると診断できるまで、検査中の回転機構４７によるのによる試料ラック１２の搬送動作を停止させる。

このように、少なくとも第３又は第４の検出器５３，５４の一方の検出器がこの一方の検出器に対応する第１又は第２の保持部４５２，４５３の一方の保持部を検出することができない場合、待機レーン３３上の試料ラック１２を保持体４５に保持させる動作を停止させることができる。これにより、保持体４５による試料ラック１２の保持不良を未然に防ぐことができる。

表示部８２に診断情報が表示出力された後、分析制御部６０が搬送機構４２及び検出部５０の動作を停止させ、システム制御部９１が診断の終了を指示すると、自動分析装置１００は、動作を終了する。

以上述べた実施形態によれば、各投入位置Ｔａ及び搬出位置Ｔｄの試料ラック１２を保持体４５に保持させるときの角度で保持機構４６の回転を停止させた回転機構４７を位置Ｐ３で停止させてから、保持機構４６が試料ラック１２を保持していない保持体４５に保持動作を行わせたときの保持体４５の有無を各第１及び第２の検出器５１，５２に検出させ、各第１及び第２の検出器５１，５２による第１及び第２の保持部４５２，４５３の有無の検出及び各第１及び第２の検出器５１，５２が第１及び第２の保持部４５２，４５３を検出した場合の第１及び第２の検出時間に基づいて、保持機構４６の回転ずれの有無を検出することができる。

そして、第１及び第２の検出器５１，５２が第１及び第２の保持部４５２，４５３を検出し、且つ、第１の検出時間と第２の検出時間との差が予め設定された許容時間内である場合、第１の角度検出器４７６が保持機構４６を検出した角度で保持機構４６の回転を停止させることにより、各投入位置Ｔａ及び搬出位置Ｔｄの試料ラック１２を保持体４５に保持させることができる。

また、第１及び第２の検出器５１，５２が第１及び第２の保持部４５２，４５３を検出し、且つ、第１の検出時間と第２の検出時間との差が予め設定された許容時間を超えている場合、保持機構４６の回転ずれの角度を補正する補正角度を算出し、第１の角度検出器４７６が検出した角度から補正角度だけ補正した角度で保持機構４６の回転を停止させることにより、各投入位置Ｔａ及び搬出位置Ｔｄの試料ラック１２を保持体４５に保持させることができる。

更に、少なくとも第１又は第２の検出器５１，５２の一方の検出器がこの一方の検出器に対応する第１又は第２の保持部４５２，４５３の一方の保持部を検出できない場合、搬送機構４２による試料ラック１２の搬送動作を停止させることができる。

以上により、保持体４５による試料ラック１２の保持不良を未然に防ぐことができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１１ 試料容器
１２ 試料ラック
３１ 投入レーン
３２ 分注レーン
３３ 待機レーン
３４ 回収レーン
４２ 搬送機構
４５ 保持体
４６ 保持機構
４７ 回転機構
４８ 移動機構
５１ 第１の検出器
５２ 第２の検出器
５３ 第３の検出器
５４ 第４の検出器
６０ 分析制御部

Claims (9)

1. 試料及び試薬を反応容器に分注し、前記反応容器内の前記試料及び前記試薬の混合液を測定する自動分析装置において、
   前記試料を収容する試料容器が保持された試料ラックを保持する保持体と、前記保持体を支持し、前記保持体を動かして前記保持体に前記試料ラックを保持／解放させる保持機構と、前記保持機構を支持し、前記保持機構を回転する回転機構と、前記回転機構を支持し、前記回転機構を移動する移動機構とを有し、前記試料ラックを所定の２点間で搬送する搬送機構と、
   前記所定の２点間に配置され、前記保持機構により動かされた前記保持体の位置を検出する検出部と、
   前記検出部の検出した前記保持体の位置に基づいて、前記保持体に前記試料ラックを保持させるときの前記保持機構の回転ずれを検出する制御部とを
   備え、
   前記保持体は、前記試料ラックを保持する第１の保持部及びこの第１の保持部から離間して配置された第２の保持部を有し、
   前記検出部は、前記第１の保持部の有無を検出する第１の検出器と前記第２の保持部の有無を検出する第２の検出器を有し、
   前記第１の検出器と前記第２の検出器間の距離は、前記第１の保持部と前記第２の保持部間の距離と同じである自動分析装置。
2. 前記所定の２点の一方の位置の前記試料ラックを前記保持体に保持させるときの前記回転機構に対する前記保持機構の角度を検出する角度検出器を有し、
   前記回転機構は、前記保持機構を回転して前記角度検出器に検出された角度で停止させ、
   前記保持機構は、前記角度検出器に検出された角度で停止してから、前記保持体を前記保持機構から遠ざかる方向に動かして、前記保持体に前記試料ラックを保持する保持動作又は前記試料ラックを解放する解放動作を行わせ、
   前記検出部は、前記保持体の動く位置に対応する高さに配置され、前記試料ラックを保持していない前記保持体が前記保持機構により動かされた前記保持体の位置を検出する請求項１に記載の自動分析装置。
3. 前記回転機構は、前記保持機構を水平方向に回転して前記角度検出器に検出された角度で停止させ、
   前記保持機構は、前記角度検出器に検出された角度で停止してから、前記保持体を下端位置より前記保持機構から遠ざかる方向に水平に動かして、前記保持体に前記試料ラックを保持する保持動作を行わせ、
   前記検出部は、前記下端位置の前記保持体と同じ高さに配置され、前記試料ラックを保持していない前記保持体が前記保持機構により水平に動かされた前記保持体の位置を検出する請求項２に記載の自動分析装置。
4. 前記回転機構は、前記保持機構を水平方向に回転して前記角度検出器に検出された角度で停止させ、
   前記保持機構は、前記角度検出器に検出された角度で停止してから、前記保持体を上端位置より前記保持機構から遠ざかる方向に水平に動かして、前記保持体に前記試料ラックを解放する解放動作を行わせ、
   前記検出部は、前記上端位置の前記保持体と同じ高さに配置され、前記試料ラックを保持していない前記保持体が前記保持機構により水平に動かされた前記保持体の位置を検出する請求項２に記載の自動分析装置。
5. 前記制御部は、前記第１及び前記第２の検出器が前記第１及び前記第２の保持部をそれぞれ検出した時間差が予め設定された許容範囲から外れている場合、前記回転機構による前記保持機構の回転ずれを検出する請求項１に記載の自動分析装置。
6. 前記制御部は、前記第１及び前記第２の検出器が前記第１及び前記第２の保持部をそれぞれ検出した時間差が予め設定された許容範囲から外れている場合、前記回転機構による前記保持機構の回転ずれを検出する請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の自動分析装置。
7. 前記制御部は、前記時間差から前記回転機構による前記保持機構の回転ずれの角度を補正する補正角度を算出し、前記角度検出器に検出された角度から前記補正角度だけ補正した角度で前記回転機構による前記保持機構の回転を停止させる請求項６に記載の自動分析装置。
8. 前記制御部は、前記時間差が前記許容範囲内である場合、前記角度検出器に検出された角度で前記回転機構による前記保持機構の回転を停止させる請求項６又は請求項７に記載の自動分析装置。
9. 前記制御部は、少なくとも前記第１又は前記第２の検出器の一方の検出器がこの検出器に対応する前記第１又は前記第２の保持部の一方の保持部を検出することができない場合、前記搬送機構による前記試料ラックの搬送動作を停止させる請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の自動分析装置。

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