JP6891787B2

JP6891787B2 - Manned driving Unmanned driving combined industrial vehicle

Info

Publication number: JP6891787B2
Application number: JP2017235984A
Authority: JP
Inventors: 新矢後藤
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2017-12-08
Filing date: 2017-12-08
Publication date: 2021-06-18
Anticipated expiration: 2037-12-08
Also published as: JP2019099374A

Description

この発明は、車両に搭乗したオペレータによる有人運転と自動運転や遠隔操作による無人運転とを切り換えることが可能な有人運転無人運転兼用型の産業車両に関する。 The present invention relates to a manned driving unmanned driving combined type industrial vehicle capable of switching between manned driving by an operator on a vehicle and unmanned driving by automatic driving or remote operation.

有人運転無人運転兼用型の産業車両の従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された有人無人兼用フォークリフトが知られている。特許文献１に開示された有人無人兼用フォークリフトでは、オペレータは、車体に設けられた有人無人切換スイッチを操作することで、有人運転と無人運転とを切り換えることができる。 As a conventional technique for an industrial vehicle for both manned and unmanned driving, for example, a forklift for both manned and unmanned driving disclosed in Patent Document 1 is known. In the manned and unmanned forklift disclosed in Patent Document 1, the operator can switch between manned operation and unmanned operation by operating a manned and unmanned changeover switch provided on the vehicle body.

特開２０１７−１４９５５９号公報JP-A-2017-149559

しかしながら、特許文献１に開示された有人無人兼用フォークリフトでは、無人運転中の一時的な停車状態であるのか、有人運転のためのオペレータの搭乗が可能な停止状態であるのかを確認することが困難であるという問題がある。特に、フォークリフトの場合では、有人運転のときにオペレータがフォークリフトから離席することが多く、フォークリフトの状態を確認する必要性は高い。因みに、搭乗を意図するオペレータが車体に設けた有人無人切換スイッチの状態を確認することで、有人無人兼用フォークリフトがどのような状態であるかを確認できる。しかし、有人無人切換スイッチの状態を確認する場合でも、オペレータは有人無人切換スイッチが確認できる特定の方向から車体に接近した場合にのみ確認でき、特定の方向以外の方向については有人無人兼用フォークリフトの状態を確認することはできない。 However, with the manned and unmanned forklift truck disclosed in Patent Document 1, it is difficult to confirm whether the vehicle is in a temporarily stopped state during unmanned operation or in a stopped state in which an operator for manned operation can board. There is a problem that it is. In particular, in the case of a forklift, the operator often leaves the forklift during manned operation, and it is highly necessary to check the state of the forklift. By the way, by checking the state of the manned and unmanned changeover switch provided on the vehicle body by the operator who intends to board, it is possible to check the state of the manned and unmanned forklift. However, even when checking the status of the manned and unmanned changeover switch, the operator can check it only when approaching the vehicle body from a specific direction in which the manned and unmanned changeover switch can be confirmed. The status cannot be confirmed.

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、無人運転モード時の一時的な停車状態か、有人運転モード時のオペレータの搭乗が可能な停止状態かを車体の周囲から直感的に確認できる有人運転無人運転兼用型の産業車両の提供にある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to determine whether the vehicle body is in a temporarily stopped state in the unmanned driving mode or a stopped state in which the operator can board in the manned driving mode. The purpose is to provide an industrial vehicle that can be used for both manned and unmanned driving that can be intuitively confirmed from the surroundings.

上記の課題を解決するために、本発明は、運転席を備えた車体と、前記車体に設けられ、搭乗オペレータによる有人運転モードと搭乗オペレータの非搭乗の無人運転モードとを切り換え可能な運転モード切換スイッチと、前記車体に搭載され、前記運転モード切換スイッチの切り換えにより選択された運転モードに基づいて制御する制御装置と、を備えた有人運転無人運転兼用型の産業車両において、前記車体に設けられ、前記車体の周囲へ向けて発光可能な有人運転モード表示灯を有し、前記車体に接近する対象を検知する検知センサを備え、前記制御装置は、有人運転モードを検知し、かつ、停車中に前記検知センサが前記車体に接近する対象を検知したときに前記有人運転モード表示灯を点灯し、無人運転モードを検知したときに前記有人運転モード表示灯を消灯することを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention presents a vehicle body provided with a driver's seat and an operation mode provided on the vehicle body and capable of switching between a manned operation mode by a boarding operator and an unmanned operation mode in which a boarding operator is not boarded. In a manned driving unmanned driving combined type industrial vehicle equipped with a changeover switch and a control device mounted on the vehicle body and controlled based on an operation mode selected by switching the operation mode changeover switch, the vehicle body is provided. It has a manned driving mode indicator light capable of emitting light toward the periphery of the vehicle body, includes a detection sensor for detecting an object approaching the vehicle body, and the control device detects the manned driving mode and stops. It is characterized in that the manned driving mode indicator light is turned on when the detection sensor detects an object approaching the vehicle body, and the manned driving mode indicator light is turned off when the unmanned driving mode is detected. ..

本発明では、運転席に搭乗オペレータが不在であっても有人運転モードでは、有人運転モード表示灯が点灯され、搭乗オペレータが非搭乗である無人運転モードでは有人運転モード表示灯は常に消灯されている。また、車体に設けられた有人運転モード表示灯の発光は、車体の周囲から認識可能である。このため、産業車両が搭乗可能な状態（有人運転モードであって搭乗者が運転席に不在の状態）か、搭乗不可能な状態（無人運転モードであって停車している状態）か、を車体のほぼ全周囲から直感的に確認することができる。
また、検知センサは車体に接近する対象を検知したとき、有人運転モード表示灯が点灯される。このため、例えば、車体に接近する人は、産業車両が搭乗可能な状態か、搭乗不可能な状態か、を直感的に確認することができる。 In the present invention, even if the boarding operator is absent from the driver's seat, the manned driving mode indicator light is turned on in the manned driving mode, and the manned driving mode indicator light is always turned off in the unmanned driving mode in which the boarding operator is not boarding. There is. Further, the light emission of the manned operation mode indicator lamp provided on the vehicle body can be recognized from the surroundings of the vehicle body. Therefore, whether the industrial vehicle can be boarded (in the manned driving mode and the passenger is absent from the driver's seat) or cannot be boarded (in the unmanned driving mode and stopped). It can be checked intuitively from almost the entire circumference of the car body.
Further, when the detection sensor detects an object approaching the vehicle body, the manned driving mode indicator light is turned on. Therefore, for example, a person approaching the vehicle body can intuitively confirm whether the industrial vehicle is in a state where it can be boarded or a state in which it cannot be boarded.

また、上記の有人運転無人運転兼用型の産業車両において、有人運転無人運転兼用型の産業車両フォークリフトであり、前記有人運転モード表示灯は、前記運転席の上方に設けたヘッドガードに設けられている構成としてもよい。
この場合、有人運転モード表示灯は、運転席の上方のヘッドガードに設けられることから、有人運転モード表示灯の発光を車体のほぼ全周囲から確実に認識することができる。 Further, in the above-mentioned industrial vehicle for both manned and unmanned driving, the forklift is an industrial vehicle for both manned and unmanned driving, and the manned driving mode indicator light is provided on a head guard provided above the driver's seat. It may be configured as such.
In this case, since the manned operation mode indicator light is provided on the head guard above the driver's seat, the light emission of the manned operation mode indicator light can be reliably recognized from almost the entire circumference of the vehicle body.

また、上記の有人運転無人運転兼用型の産業車両において、前記有人運転モード表示灯は、前記運転席の近傍に設けられる構成としてもよい。
この場合、有人運転モード表示灯が運転席の近傍に設けられるので、搭乗オペレータの搭乗・非搭乗および有人運転モード表示灯の点灯・消灯の確認がし易くなる。 Further, in the above-mentioned industrial vehicle for both manned driving and unmanned driving, the manned driving mode indicator light may be provided in the vicinity of the driver's seat.
In this case, since the manned operation mode indicator light is provided in the vicinity of the driver's seat, it becomes easy for the boarding operator to confirm boarding / non-boarding and turning on / off of the manned operation mode indicator light.

また、上記の有人運転無人運転兼用型の産業車両において、前記運転席における搭乗オペレータの有無を検知する搭乗オペレータ検知手段を備え、前記制御装置は、前記搭乗オペレータ検知手段により搭乗オペレータの存在を検知したとき、前記有人運転モード表示灯を消灯する構成としてもよい。
この場合、運転席に搭乗オペレータの存在が搭乗オペレータ検知手段により検知されると、点灯中の有人運転モード表示灯は制御装置により消灯される。このため、有人運転モード表示灯の発光が、運転席における搭乗オペレータの運転を妨げることはない。 Further, in the above-mentioned industrial vehicle for both manned and unmanned driving, a boarding operator detecting means for detecting the presence or absence of a boarding operator in the driver's seat is provided, and the control device detects the presence of the boarding operator by the boarding operator detecting means. When this happens, the manned operation mode indicator light may be turned off.
In this case, when the presence of the boarding operator in the driver's seat is detected by the boarding operator detecting means, the lit manned operation mode indicator light is turned off by the control device. Therefore, the light emission of the manned operation mode indicator does not interfere with the operation of the boarding operator in the driver's seat.

本発明によれば、無人運転モード時の一時的な停車状態か、有人運転モード時のオペレータの搭乗が可能な停止状態か、を車体の周囲から直感的に確認できる有人運転無人運転兼用型の産業車両を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to intuitively check from the surroundings of the vehicle body whether the vehicle is temporarily stopped in the unmanned driving mode or the operator can board in the manned driving mode. Industrial vehicles can be provided.

第１の実施形態に係るフォークリフトの概要を示す側面図である。It is a side view which shows the outline of the forklift which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係るフォークリフトの車体本体および荷役装置の概要を示す平面図である。It is a top view which shows the outline of the body body of the forklift and the cargo handling apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係るフォークリフトの概要を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the outline of the forklift which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係るフォークリフトのブロック構成図である。It is a block block diagram of the forklift which concerns on 1st Embodiment. 第２の実施形態に係る小型牽引車の概要を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the outline of the small towing vehicle which concerns on 2nd Embodiment. 別例に係るフォークリフトの車体本体および荷役装置の概要を示す平面図である。It is a top view which shows the outline of the body body of the forklift and the cargo handling apparatus which concerns on another example.

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る有人運転無人運転兼用型の産業車両としてのフォークリフトについて図面を参照して説明する。本実施形態のフォークリフトは、有人運転モードと無人運転モードとを切り換え可能な有人運転無人運転兼用型のリーチ式フォークリフト（以下、単に「フォークリフト」と表記する）である。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、フォークリフトのオペレータが立席運転席に搭乗して、フォークリフトの前進側を向いた状態を基準として示す。 (First Embodiment)
Hereinafter, a forklift as an industrial vehicle for both manned and unmanned driving according to the first embodiment will be described with reference to the drawings. The forklift of the present embodiment is a reach-type forklift (hereinafter, simply referred to as "forklift") that can be switched between a manned operation mode and an unmanned operation mode for both manned operation and unmanned operation. The "front-back", "left-right", and "up-down" directions for specifying the direction are shown based on the state in which the forklift operator is in the standing driver's seat and faces the forward side of the forklift.

図１に示すように、フォークリフトは車体１０および荷役装置１４を備えている。車体１０は、車体本体１１を備えており、図１、図２に示すように、フォークリフトの車体本体１１の前部には、左右一対のリーチレグ１２が設けられている。各リーチレグ１２の先端部には、前輪１３Ｌ、１３Ｒがそれぞれ支持されている。図１では左のリーチレグ１２と左の前輪１３Ｌのみが示される。両リーチレグ１２の間には、荷役装置１４が備えられており、荷役装置１４は前後方向へのリーチ動作を行えるように支持されている。荷役装置１４のリーチ動作は、車体本体１１の後部に設けられたリーチシリンダ（図示せず）の作動により行われる。 As shown in FIG. 1, the forklift includes a vehicle body 10 and a cargo handling device 14. The vehicle body 10 includes a vehicle body body 11, and as shown in FIGS. 1 and 2, a pair of left and right reach legs 12 are provided on the front portion of the vehicle body 11 of the forklift. Front wheels 13L and 13R are supported at the tip of each reach leg 12, respectively. In FIG. 1, only the left reach leg 12 and the left front wheel 13L are shown. A cargo handling device 14 is provided between the two reach legs 12, and the cargo handling device 14 is supported so as to be able to perform a reach operation in the front-rear direction. The reach operation of the cargo handling device 14 is performed by operating a reach cylinder (not shown) provided at the rear portion of the vehicle body body 11.

荷役装置１４は、左右のリーチレグ１２に支持されたアウタマスト１５と、アウタマスト１５に昇降可能に支持されたインナマスト１６とを備えている。インナマスト１６には、リフトサポート１７が昇降可能に支持されている。リフトサポート１７の前面には、左右一対のフォーク１８が支持されている。フォーク１８の上端は、フォーク１８のティルト動作を可能とするようにリフトサポート１７に軸支されている。従って、フォーク１８は前後に傾動可能である。フォーク１８の上方には、リフトブラケット１９が備えられている。アウタマスト１５の後方にはインナマスト１６を昇降させるリフトシリンダ２０が固定されている。 The cargo handling device 14 includes an outer mast 15 supported by the left and right reach legs 12 and an inner mast 16 supported by the outer mast 15 so as to be able to move up and down. A lift support 17 is supported on the inner mast 16 so as to be able to move up and down. A pair of left and right forks 18 are supported on the front surface of the lift support 17. The upper end of the fork 18 is pivotally supported by the lift support 17 so as to enable the tilt operation of the fork 18. Therefore, the fork 18 can be tilted back and forth. A lift bracket 19 is provided above the fork 18. A lift cylinder 20 for raising and lowering the inner mast 16 is fixed behind the outer mast 15.

車体本体１１の後部の左側には、ドライブユニット２２が設けられている。ドライブユニット２２は走行用モータ２３と、走行用モータ２３の下部に支持された駆動輪２４を備えている。走行用モータ２３は駆動輪２４を駆動し、フォークリフトは駆動輪２４の駆動により路面Ｆを走行する。また、ドライブユニット２２には駆動輪２４を操舵するための操舵用モータ（図示せず）が備えられている。車体本体１１の後部右側には運転席としての立席運転席２５が設けられている。車体本体１１における立席運転席２５の下方には、キャスタ輪２６が支持されている。 A drive unit 22 is provided on the left side of the rear portion of the vehicle body 11. The drive unit 22 includes a traveling motor 23 and drive wheels 24 supported under the traveling motor 23. The traveling motor 23 drives the drive wheels 24, and the forklift travels on the road surface F by driving the drive wheels 24. Further, the drive unit 22 is provided with a steering motor (not shown) for steering the drive wheels 24. A standing driver's seat 25 as a driver's seat is provided on the rear right side of the vehicle body 11. A caster wheel 26 is supported below the standing driver's seat 25 in the vehicle body 11.

立席運転席２５の床面には、搭乗オペレータ検知手段としてのフロアスイッチ２７が備えられている。フロアスイッチ２７は、搭乗オペレータの有無を検知するスイッチであり、搭乗オペレータが立席運転席２５に搭乗すると搭乗オペレータの自重によりオンとなる。立席運転席２５の床面には、ブレーキペダル２８が備えられている。ブレーキペダル２８は踏み込まれることにより制動を解除するブレーキペダルである。立席運転席２５の前部には右から順番にアクセルレバー２９、リフトレバー３０、リーチレバー３１、ティルトレバー３２が備えられている。立席運転席２５の左側には操舵用のノブ付のステアリングホイール３３が備えられている。なお、図２に示すように、アクセルレバー２９、リフトレバー３０、リーチレバー３１、ティルトレバー３２およびステアリングホイール３３は、車体本体１１に備えられたインストルメントパネル２１上に設けられている。 A floor switch 27 as a boarding operator detection means is provided on the floor surface of the standing driver's seat 25. The floor switch 27 is a switch that detects the presence or absence of a boarding operator, and is turned on by the weight of the boarding operator when the boarding operator gets on the standing driver's seat 25. A brake pedal 28 is provided on the floor of the standing driver's seat 25. The brake pedal 28 is a brake pedal that releases braking when the brake pedal 28 is depressed. The front part of the standing driver's seat 25 is provided with an accelerator lever 29, a lift lever 30, a reach lever 31, and a tilt lever 32 in this order from the right. A steering wheel 33 with a steering knob is provided on the left side of the standing driver's seat 25. As shown in FIG. 2, the accelerator lever 29, the lift lever 30, the reach lever 31, the tilt lever 32, and the steering wheel 33 are provided on the instrument panel 21 provided on the vehicle body 11.

車体１０は、車体本体１１のほかピラー３４およびヘッドガード３５を備えている。車体本体１１の前部には、左右一対のピラー３４が備えられており、左右一対のピラー３４はヘッドガード３５を支持している。ヘッドガード３５は、立席運転席２５の上方に設けられており、立席運転席２５に搭乗した搭乗オペレータを保護する機能を備えている。図１、図３に示すように、ヘッドガード３５の上部には、有人運転モード表示灯３６が備えられている。有人運転モード表示灯３６は黄色光を発光するランプであり、基本的に、フォークリフトが有人運転モードの状態のとき点灯され、無人運転モードのときに常に消灯される。ヘッドガード３５の上部は、運転席近傍であって、フォークリフトの全周囲から有人運転モード表示灯３６の発光が見える位置である。なお、本実施形態では、有人運転モード表示灯３６をヘッドガード３５の上部に設けたが、ヘッドガード３５の下部に有人運転モード表示灯３６を設けてもよい。ヘッドガード３５の下部に有人運転モード表示灯３６を設けても、有人運転モード表示灯３６の発光は、僅かにピラー３４等により遮られる方向もあるが、フォークリフトのほぼ全周囲から見える。このように、有人運転モード表示灯３６は、特定の方向からではなくフォークリフトの全周囲であって、しかもフォークリフトから接近しなくてもある程度離れた位置からも視認可能となっている。 The vehicle body 10 includes a pillar 34 and a head guard 35 in addition to the vehicle body body 11. A pair of left and right pillars 34 are provided on the front portion of the vehicle body 11, and the pair of left and right pillars 34 support the head guard 35. The head guard 35 is provided above the standing driver's seat 25 and has a function of protecting the boarding operator who has boarded the standing driver's seat 25. As shown in FIGS. 1 and 3, a manned operation mode indicator lamp 36 is provided above the head guard 35. The manned operation mode indicator lamp 36 is a lamp that emits yellow light, and is basically turned on when the forklift is in the manned operation mode and is always turned off when the forklift is in the unmanned operation mode. The upper part of the head guard 35 is near the driver's seat and is a position where the light emission of the manned operation mode indicator lamp 36 can be seen from all around the forklift. In the present embodiment, the manned operation mode indicator light 36 is provided above the head guard 35, but the manned operation mode indicator light 36 may be provided below the head guard 35. Even if the manned operation mode indicator light 36 is provided below the head guard 35, the light emission of the manned operation mode indicator light 36 may be slightly blocked by the pillar 34 or the like, but can be seen from almost the entire circumference of the forklift. As described above, the manned operation mode indicator lamp 36 can be visually recognized not from a specific direction but from the entire circumference of the forklift, and even from a position some distance away from the forklift.

立席運転席２５の左側となる車体本体１１の後部には、運転モードを切り換えるための操作ユニット３７が備えられている。操作ユニット３７は、運転モード切換用の運転モード切換スイッチ３８と、運転モードを表示する表示部としてのモニタ３９を有する。例えば、搭乗オペレータが運転モード切換スイッチ３８を有人運転モードに切り換えるように操作すると、フォークリフトは有人運転が可能な状態となる。また、運転モード切換スイッチ３８を無人運転モードに切り換えるように操作すると、フォークリフトは自動運転又は遠隔操作による運転といった無人運転が可能な状態となる。モニタ３９は運転モード切換スイッチ３８によって選択された運転モードを表示する。 An operation unit 37 for switching the operation mode is provided at the rear portion of the vehicle body body 11 on the left side of the standing driver's seat 25. The operation unit 37 has an operation mode changeover switch 38 for switching an operation mode, and a monitor 39 as a display unit for displaying the operation mode. For example, when the boarding operator operates the operation mode changeover switch 38 to switch to the manned operation mode, the forklift is in a state where manned operation is possible. Further, when the operation mode changeover switch 38 is operated so as to switch to the unmanned operation mode, the forklift becomes in a state where unmanned operation such as automatic operation or remote operation is possible. The monitor 39 displays the operation mode selected by the operation mode changeover switch 38.

本実施形態のフォークリフトは、搭乗オペレータがフォークリフトに搭乗せずに運転される無人運転モードによる無人運転が可能である。無人運転を可能とするため、左右のリーチレグ１２の前端部には前部障害物センサ４０がそれぞれ備えられている。前部障害物センサ４０はレーザーセンサであり、運転中にリーチレグ１２の前方および側方の広角度の範囲（半径数メートル以内）における障害物の有無を検知する。車体本体１１の後部には後部障害物センサ４１が備えられている。後部障害物センサ４１は、前部障害物センサ４０と同じレーザーセンサであり、車体本体１１の後方の広角度の範囲（半径数メートル以内）における障害物の有無を検知する。前部障害物センサ４０および後部障害物センサ４１は、車体本体１１に接近する対象を検知する検知センサに相当する。また、図１に示すように、車体本体１１には、磁気センサ４２が備えられている。磁気センサ４２は、自動運転において路面Ｆの走行経路に設けられた磁気テープ（図示せず）を検知するためのセンサである。磁気センサ４２は、自動運転のための走行経路を検知する走行経路検知センサに相当する。 The forklift of the present embodiment can be operated unmanned in an unmanned operation mode in which the boarding operator is operated without boarding the forklift. In order to enable unmanned operation, front obstacle sensors 40 are provided at the front ends of the left and right reach legs 12, respectively. The front obstacle sensor 40 is a laser sensor that detects the presence or absence of obstacles in a wide angle range (within a few meters of radius) in front of and to the side of the reach leg 12 during operation. A rear obstacle sensor 41 is provided at the rear of the vehicle body 11. The rear obstacle sensor 41 is the same laser sensor as the front obstacle sensor 40, and detects the presence or absence of an obstacle in a wide angle range (within a radius of several meters) behind the vehicle body 11. The front obstacle sensor 40 and the rear obstacle sensor 41 correspond to detection sensors that detect an object approaching the vehicle body body 11. Further, as shown in FIG. 1, the vehicle body body 11 is provided with a magnetic sensor 42. The magnetic sensor 42 is a sensor for detecting a magnetic tape (not shown) provided in a traveling path of a road surface F in automatic driving. The magnetic sensor 42 corresponds to a travel route detection sensor that detects a travel route for automatic driving.

本実施形態のフォークリフトは、フォークリフトの各部を制御する制御装置４３を備えている。図４に示すように、制御装置４３は、有人運転モード制御部４４と、無人運転モード制御部４５を備えている。有人運転モード制御部４４は、有人運転モードによる運転のためにフォークリフトの各部の制御を行い、無人運転モード制御部４５は、無人運転モードによる運転のためにフォークリフトの各部の制御を行う。制御装置４３は、操作ユニット３７の運転モード切換スイッチ３８と接続されており、運転モード切換スイッチ３８の切り換えにより、運転モードを選択する。有人運転モード制御部４４および無人運転モード制御部４５は物理的に互いに離れた位置に設けられてもよい。 The forklift of the present embodiment includes a control device 43 that controls each part of the forklift. As shown in FIG. 4, the control device 43 includes a manned operation mode control unit 44 and an unmanned operation mode control unit 45. The manned operation mode control unit 44 controls each part of the forklift for operation in the manned operation mode, and the unmanned operation mode control unit 45 controls each part of the forklift for operation in the unmanned operation mode. The control device 43 is connected to the operation mode changeover switch 38 of the operation unit 37, and the operation mode is selected by switching the operation mode changeover switch 38. The manned operation mode control unit 44 and the unmanned operation mode control unit 45 may be provided at positions physically separated from each other.

有人運転モード制御部４４および無人運転モード制御部４５は、演算処理部（図示せず）および記憶部（図示せず）をそれぞれ備える。有人運転モード制御部４４が備える記憶部には有人運転のために必要なプログラムが格納されている。無人運転モード制御部４５が備える記憶部には無人運転のために必要なプログラムが格納されている。無人運転モード制御部４５は、車体本体１１に搭載された通信装置（図示せず）と接続されている。通信装置は、上位システム（図示せず）からの無人運転のための指令を無線通信により受けるために備えられている。 The manned operation mode control unit 44 and the unmanned operation mode control unit 45 each include an arithmetic processing unit (not shown) and a storage unit (not shown). A program required for manned operation is stored in a storage unit included in the manned operation mode control unit 44. The storage unit included in the unmanned operation mode control unit 45 stores a program necessary for unmanned operation. The unmanned operation mode control unit 45 is connected to a communication device (not shown) mounted on the vehicle body body 11. The communication device is provided for receiving a command for unmanned operation from a host system (not shown) by wireless communication.

制御装置４３は、前部障害物センサ４０、後部障害物センサ４１、磁気センサ４２と接続されている。前部障害物センサ４０、後部障害物センサ４１、磁気センサ４２は、無人運転モードだけでなく有人運転モードにおいても機能する。制御装置４３は、ドライブユニット２２を制御して走行用モータ２３の駆動および駆動輪２４の操舵を制御するほか、荷役のための荷役ポンプ（図示せず）を制御する。ドライブユニット２２、荷役ポンプは、有人運転モードおよび無人運転モードにて制御装置４３により制御される。 The control device 43 is connected to the front obstacle sensor 40, the rear obstacle sensor 41, and the magnetic sensor 42. The front obstacle sensor 40, the rear obstacle sensor 41, and the magnetic sensor 42 function not only in the unmanned operation mode but also in the manned operation mode. The control device 43 controls the drive unit 22 to control the driving of the traveling motor 23 and the steering of the drive wheels 24, and also controls a cargo handling pump (not shown) for cargo handling. The drive unit 22 and the cargo handling pump are controlled by the control device 43 in the manned operation mode and the unmanned operation mode.

制御装置４３はフロアスイッチ２７と接続されている。制御装置４３は、フロアスイッチ２７がオンとなると、立席運転席２５に搭乗オペレータが搭乗していることを検知する。フロアスイッチ２７がオンの状態では、フォークリフトは制動解除されており、走行可能な状態となる。 The control device 43 is connected to the floor switch 27. When the floor switch 27 is turned on, the control device 43 detects that the boarding operator is on the standing driver's seat 25. When the floor switch 27 is on, the forklift is released from braking and is ready to travel.

制御装置４３は、有人運転モード表示灯３６と接続されており、有人運転モード表示灯３６の点灯および消灯を制御する。制御装置４３は、運転モード切換スイッチ３８が有人運転モードに入っている状態では、基本的に有人運転モード表示灯３６を点灯させるが、有人運転モードにおいて立席運転席２５に搭乗オペレータが搭乗した状態では、有人運転モード表示灯３６を消灯させる。つまり、制御装置４３は、有人運転モードを検知したときに有人運転モード表示灯３６を点灯し、無人運転モードを検知したときに有人運転モード表示灯３６を消灯する。 The control device 43 is connected to the manned operation mode indicator light 36, and controls the lighting and extinguishing of the manned operation mode indicator light 36. The control device 43 basically turns on the manned operation mode indicator lamp 36 when the operation mode selector switch 38 is in the manned operation mode, but the boarding operator boarded the standing driver's seat 25 in the manned operation mode. In the state, the manned operation mode indicator lamp 36 is turned off. That is, the control device 43 turns on the manned operation mode indicator light 36 when the manned operation mode is detected, and turns off the manned operation mode indicator light 36 when the unmanned operation mode is detected.

次に、本実施形態のフォークリフトの使用方法について説明する。搭乗オペレータの操作による有人運転を行う場合、搭乗オペレータは、運転モード切換スイッチ３８を有人運転モードとなるように入れて立席運転席２５に搭乗する。搭乗オペレータの搭乗後、運転モード切換スイッチ３８が有人運転モードに入っていることにより、フォークリフトは有人運転モードであり、制御装置４３の有人運転モード制御部４４は、搭乗オペレータの運転操作に応じてフォークリフトの各部を制御する。具体的には、立席運転席２５の搭乗オペレータは、アクセルレバー２９、リフトレバー３０、リーチレバー３１、ティルトレバー３２、ステアリングホイール３３を操作して荷役作業を行う。搭乗オペレータが搭乗している状態では、フロアスイッチ２７がオンの状態であるため、有人運転モード表示灯３６は消灯されている。 Next, how to use the forklift of this embodiment will be described. When manned operation is performed by the operation of the boarding operator, the boarding operator puts the operation mode selector switch 38 into the manned operation mode and gets on the standing driver's seat 25. After boarding the boarding operator, the operation mode selector switch 38 is in the manned operation mode, so that the forklift is in the manned operation mode, and the manned operation mode control unit 44 of the control device 43 responds to the operation of the boarding operator. Control each part of the forklift. Specifically, the boarding operator of the standing driver's seat 25 operates the accelerator lever 29, the lift lever 30, the reach lever 31, the tilt lever 32, and the steering wheel 33 to perform cargo handling work. When the boarding operator is on board, the floor switch 27 is on, so that the manned operation mode indicator light 36 is turned off.

ところで、本実施形態のフォークリフトでは、有人運転モードにおいてフォークリフトを停車して搭乗オペレータが立席運転席２５から離席することがあり得る。搭乗オペレータが立席運転席２５から離席した場合、フォークリフトが有人運転モードにおける一時停車の状態か、無人運転モードにおける一時停車の状態か、を確認する必要がある。因みに、無人運転モードにおける一時停車の場合は、フォークリフトが動き出す可能性があるため、フォークリフトに近づかないことが望ましい。本実施形態では、有人運転モード表示灯３６が全方向に向けて発光可能となっている。このため、フォークリフトの周囲にいる人は、特定の方向からしか有人運転モード表示灯３６を確認できないことはなく、また、フォークリフトに接近することなくある程度はなれた位置からでも有人運転モード表示灯３６を確認できる。 By the way, in the forklift of the present embodiment, the boarding operator may leave the standing driver's seat 25 by stopping the forklift in the manned operation mode. When the boarding operator leaves the standing driver's seat 25, it is necessary to confirm whether the forklift is in the state of temporary stop in the manned operation mode or the state of temporary stop in the unmanned operation mode. Incidentally, in the case of a temporary stop in the unmanned operation mode, the forklift may start to move, so it is desirable to stay away from the forklift. In the present embodiment, the manned operation mode indicator lamp 36 can emit light in all directions. Therefore, a person around the forklift can only check the manned operation mode indicator 36 from a specific direction, and can turn on the manned operation mode indicator 36 from a certain distance without approaching the forklift. You can check.

本実施形態では、搭乗オペレータが立席運転席２５から離席した場合、フロアスイッチ２７がオフになるため、制御装置４３は、有人運転モード表示灯３６を点灯する。このため、フォークリフトの周囲から有人運転モード表示灯３６の点灯を確認することにより、フォークリフトが有人運転モードにおける一時停車の状態であることが直感的に確認できる。言い換えれば、フォークリフトの周囲にいる人は、有人運転モードであるかがフォークリフトを一目見ただけで理解できる。フォークリフトが有人運転モードにおける一時停車の状態であれば、フォークリフトは操作されないかぎり作動することはないので、フォークリフトに近づくことができる。 In the present embodiment, when the boarding operator leaves the standing driver's seat 25, the floor switch 27 is turned off, so that the control device 43 turns on the manned operation mode indicator light 36. Therefore, by confirming that the manned operation mode indicator lamp 36 is lit from around the forklift, it is possible to intuitively confirm that the forklift is in a temporarily stopped state in the manned operation mode. In other words, the people around the forklift can tell at a glance whether they are in manned driving mode. When the forklift is temporarily stopped in the manned operation mode, the forklift does not operate unless it is operated, so that the forklift can be approached.

一方、フォークリフトを無人運転モードにより運転させる場合には、オペレータはキーオンの状態で運転モード切換スイッチ３８を無人運転モードとなるように入れる。オペレータは運転モード切換スイッチ３８を無人運転モードに入れた後、フォークリフトから離れ、自動運転のために上位システムからの自動運転の指令をフォークリフトへ伝達するように、上位システムを操作する。フォークリフトは、上位システムからの自動運転の指令を受けて無人運転モードとなり、制御装置４３の無人運転モード制御部４５がフォークリフトの各部を制御することにより、自動走行を開始する。本実施形態では、フォークリフトは、磁気センサ４２により路面Ｆに設けた磁気テープを検知しながら自動運転を行う。フォークリフトは無人運転モードによる自動運転であるため、制御装置４３は有人運転モード表示灯３６を点灯しない。従って、フォークリフトの無人運転モードによる自動運転中では、フォークリフトが一時的に停車しても有人運転モード表示灯３６は点灯されない。 On the other hand, when the forklift is operated in the unmanned operation mode, the operator turns on the operation mode changeover switch 38 in the unmanned operation mode in the key-on state. After putting the operation mode selector switch 38 into the unmanned operation mode, the operator leaves the forklift and operates the upper system so as to transmit an automatic operation command from the upper system to the forklift for automatic operation. The forklift enters the unmanned operation mode in response to an automatic operation command from the host system, and the unmanned operation mode control unit 45 of the control device 43 controls each part of the forklift to start automatic traveling. In the present embodiment, the forklift automatically operates while detecting the magnetic tape provided on the road surface F by the magnetic sensor 42. Since the forklift is automatically operated in the unmanned operation mode, the control device 43 does not turn on the manned operation mode indicator lamp 36. Therefore, during automatic operation of the forklift in the unmanned operation mode, the manned operation mode indicator lamp 36 is not turned on even if the forklift is temporarily stopped.

本実施形態のフォークリフトは以下の作用効果を奏する。
（１）立席運転席２５に搭乗オペレータが不在であっても有人運転モードでは、有人運転モード表示灯３６が点灯され、搭乗オペレータの非搭乗の無人運転モードでは有人運転モード表示灯３６は常に消灯されている。また、車体１０に設けられた有人運転モード表示灯３６の発光は、車体本体１１の全周囲から認識可能である。このため、フォークリフトが搭乗可能な状態（有人運転モードであって搭乗オペレータが立席運転席２５に不在の状態）か、搭乗不可能な状態（無人運転モードであって停車している状態）か、を車体本体１１の全周囲から直感的に確認することができる。 The forklift of this embodiment has the following effects.
(1) Even if the boarding operator is absent from the standing driver's seat 25, the manned driving mode indicator light 36 is lit in the manned driving mode, and the manned driving mode indicator light 36 is always lit in the non-boarding unmanned driving mode of the boarding operator. It is turned off. Further, the light emission of the manned operation mode indicator lamp 36 provided on the vehicle body 10 can be recognized from the entire periphery of the vehicle body body 11. Therefore, whether the forklift can be boarded (in the manned operation mode and the boarding operator is absent from the standing driver's seat 25) or cannot be boarded (in the unmanned operation mode and the vehicle is stopped). Can be intuitively confirmed from the entire circumference of the vehicle body 11.

（２）有人運転モード表示灯３６は、立席運転席２５の上方に設けたヘッドガード３５に設けられていることから、有人運転モード表示灯３６の発光を車体本体１１の全周囲から確実に認識することができる。 (2) Since the manned operation mode indicator light 36 is provided on the head guard 35 provided above the standing driver's seat 25, the manned operation mode indicator light 36 is surely emitted from the entire circumference of the vehicle body body 11. Can be recognized.

（３）フロアスイッチ２７は、立席運転席２５における搭乗オペレータの有無を検知するため、制御装置４３は、フロアスイッチ２７のオンにより搭乗オペレータが存在すると検知したとき、有人運転モード表示灯３６を消灯する。立席運転席２５に搭乗オペレータの存在が検知されることにより、点灯中の有人運転モード表示灯３６は消灯される。このため、有人運転モード表示灯３６の発光が、立席運転席２５における搭乗オペレータの運転への煩わしさを生じさせることはない。また、搭乗オペレータの搭乗時における有人運転モード表示灯３６の消灯は、電力消費を低減することができる。 (3) Since the floor switch 27 detects the presence or absence of a boarding operator in the standing driver's seat 25, the control device 43 turns on the manned operation mode indicator 36 when it detects that there is a boarding operator by turning on the floor switch 27. Turns off. When the presence of the boarding operator is detected in the standing driver's seat 25, the lit manned operation mode indicator light 36 is turned off. Therefore, the light emission of the manned operation mode indicator light 36 does not cause trouble for the boarding operator in the standing driver's seat 25. Further, turning off the manned operation mode indicator lamp 36 when the boarding operator is on board can reduce power consumption.

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る有人運転無人運転兼用型の産業車両としての小型牽引車について図面を参照して説明する。本実施形態の小型牽引車は、有人運転モードと無人運転モードとを切り換え可能な有人運転無人運転兼用型の小型牽引車（以下、単に「牽引車」と表記する）である。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、牽引車のオペレータが立席運転席に搭乗して、牽引車の前進側を向いた状態を基準として示す。 (Second Embodiment)
Next, a small towing vehicle as an industrial vehicle for both manned and unmanned driving according to the second embodiment will be described with reference to the drawings. The small towing vehicle of the present embodiment is a small towing vehicle for both manned and unmanned driving (hereinafter, simply referred to as "towing vehicle") that can switch between a manned driving mode and an unmanned driving mode. The "front-back", "left-right", and "up-down" directions for specifying the direction are shown based on the state in which the operator of the towing vehicle is in the standing driver's seat and faces the forward side of the towing vehicle.

図５に示すように、牽引車５０の車体５１は操舵輪である前輪５２と、駆動輪である左右一対の後輪５３を備えている。車体５１には運転席としての立席運転席５５が備えられている。立席運転席５５の前方には、インストルメントパネル５４が備えられている。インストルメントパネル５４には、ステアリングホイール５６およびアクセルレバー５７が備えられている。立席運転席５５の床面に搭乗オペレータ検知手段としてのフロアスイッチ５８が設けられている。フロアスイッチ５８は、搭乗オペレータが立席運転席５５に搭乗することによりオンとなるスイッチである。車体５１の前部には各部を制御する制御装置５９が内蔵されている。制御装置５９はフロアスイッチ５８と接続されている。制御装置５９は、上位システム（図示せず）からの無人運転のための指令を無線通信により受けるために車体５１に搭載された通信装置（図示せず）と接続されている。 As shown in FIG. 5, the vehicle body 51 of the towing vehicle 50 includes a front wheel 52 which is a steering wheel and a pair of left and right rear wheels 53 which are driving wheels. The vehicle body 51 is provided with a standing driver's seat 55 as a driver's seat. An instrument panel 54 is provided in front of the standing driver's seat 55. The instrument panel 54 includes a steering wheel 56 and an accelerator lever 57. A floor switch 58 as a boarding operator detection means is provided on the floor surface of the standing driver's seat 55. The floor switch 58 is a switch that is turned on when the boarding operator gets on the standing driver's seat 55. A control device 59 for controlling each part is built in the front part of the vehicle body 51. The control device 59 is connected to the floor switch 58. The control device 59 is connected to a communication device (not shown) mounted on the vehicle body 51 in order to receive a command for unmanned operation from a host system (not shown) by wireless communication.

運転席近傍の車体５１の後部には、有人運転モード表示灯６０が設けられている。従って、有人運転モード表示灯６０は車体５１の全周囲から確認可能な位置に設けられている。有人運転モード表示灯６０は制御装置５９と接続されており、制御装置５９により制御される。車体５１の後部側面には運転モード切換スイッチ６１が設けられている。因みに、有人運転モード表示灯６０は、車体５１の後部に代えて車体５１の全周囲から確認可能となる車体５１の前部や、ステアリングホイール５６およびアクセルレバー５７が備えられたインストルメントパネル５４上に設けてもよい。 A manned driving mode indicator light 60 is provided at the rear of the vehicle body 51 near the driver's seat. Therefore, the manned operation mode indicator light 60 is provided at a position where it can be confirmed from the entire circumference of the vehicle body 51. The manned operation mode indicator light 60 is connected to the control device 59 and is controlled by the control device 59. An operation mode changeover switch 61 is provided on the rear side surface of the vehicle body 51. Incidentally, the manned operation mode indicator light 60 is on the front part of the vehicle body 51 which can be confirmed from the entire circumference of the vehicle body 51 instead of the rear part of the vehicle body 51, and on the instrument panel 54 provided with the steering wheel 56 and the accelerator lever 57. It may be provided in.

本実施形態の牽引車５０では、牽引車５０の運転モードは、運転モード切換スイッチ６１により有人運転モードおよび無人運転モードのいずれかに切り換えることにより、選択可能である。制御装置５９は、有人運転モードでは、立席運転席５５に搭乗オペレータが存在するときを除き、有人運転モード表示灯６０を点灯する。立席運転席５５に搭乗オペレータが存在するときフロアスイッチ５８がオンとなることから、有人運転モードであっても有人運転モード表示灯６０は制御装置５９により消灯される。制御装置５９は、無人運転モードでは有人運転モード表示灯６０を常に消灯する。 In the towing vehicle 50 of the present embodiment, the operation mode of the towing vehicle 50 can be selected by switching between the manned operation mode and the unmanned operation mode by the operation mode changeover switch 61. In the manned operation mode, the control device 59 lights the manned operation mode indicator light 60 except when the boarding operator is present in the standing driver's seat 55. Since the floor switch 58 is turned on when the boarding operator is present in the standing driver's seat 55, the manned operation mode indicator light 60 is turned off by the control device 59 even in the manned operation mode. The control device 59 always turns off the manned operation mode indicator light 60 in the unmanned operation mode.

本実施形態によれば、立席運転席５５に搭乗オペレータが不在であっても有人運転モードでは、有人運転モード表示灯６０が点灯され、搭乗オペレータの非搭乗の無人運転モードでは有人運転モード表示灯６０は消灯されている。また、立席運転席５５の近傍に設けられた有人運転モード表示灯６０の発光は、立席運転席５５に搭乗オペレータが不在であると、車体５１の全周囲から認識可能である。このため、牽引車５０が搭乗可能な状態（有人運転モードであって搭乗オペレータが立席運転席５５に不在の状態）であるか搭乗不可能な状態（無人運転モードであって停車している状態）であるかを車体５１の全周囲から直感的に確認することができる。有人運転モード表示灯６０が立席運転席５５の近傍に設けられるので、搭乗オペレータの搭乗・非搭乗および有人運転モード表示灯６０の点灯・消灯の確認がし易くなる。 According to the present embodiment, even if the boarding operator is absent from the standing driver's seat 55, the manned driving mode indicator light 60 is turned on in the manned driving mode, and the manned driving mode is displayed in the unmanned driving mode in which the boarding operator is not boarded. The light 60 is turned off. Further, the light emission of the manned driving mode indicator light 60 provided in the vicinity of the standing driver's seat 55 can be recognized from the entire circumference of the vehicle body 51 when the boarding operator is absent in the standing driver's seat 55. Therefore, the towing vehicle 50 is in a state where it can be boarded (a state in which the boarding operator is absent from the standing driver's seat 55 in the manned driving mode) or a state in which the towing vehicle 50 cannot be boarded (the vehicle is stopped in the unmanned driving mode). It can be intuitively confirmed from the entire circumference of the vehicle body 51 whether it is in the state). Since the manned operation mode indicator light 60 is provided in the vicinity of the standing driver's seat 55, it becomes easy to confirm whether the boarding operator is on board or not and whether the manned operation mode indicator light 60 is on or off.

フロアスイッチ５８がオンとなって立席運転席５５に搭乗オペレータの存在が検知されると、点灯中の有人運転モード表示灯６０は制御装置５９により消灯される。このため、有人運転モード表示灯６０の発光が、立席運転席５５における搭乗オペレータの運転を妨げることはない。 When the floor switch 58 is turned on and the presence of the boarding operator is detected in the standing driver's seat 55, the lit manned operation mode indicator light 60 is turned off by the control device 59. Therefore, the light emission of the manned operation mode indicator light 60 does not interfere with the operation of the boarding operator in the standing driver's seat 55.

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made within the scope of the gist of the invention. For example, the present invention may be modified as follows.

○ 上記の実施形態では、産業車両としてリーチ式フォークリフト又は小型牽引車を例示したが、リーチ式フォークリフトや小型牽引車に限定されない。産業車両は、例えば、トーイングトラクターであってもよい。また、フォークリフトは、リーチ式フォークリフトに限らず、例えば、カウンタウエイトを備えるカウンタ型フォークリフトであってもよい。
○ 上記の実施形態では、有人運転モード表示灯として黄色発光するランプを用いたが、この限りではない。有人運転モード表示灯の発光色は特に制約はなく自由であり、また、複数色を発光することが可能なランプや複数色のランプを組み合わせて用いてもよい。例えば、黄色発光および赤色発光可能な複色ランプでは、黄色発光は有人運転モードであることを示し、赤色発光は産業車両の異常を示すようにしてもよい。有人運転モードを示す発光色については自由であり、産業車両の利用者等によって取り決めすればよい。また、有人運転モード表示灯は、連続点灯のランプの他、回転灯や点滅灯であってもよい。さらに言うと、複数の有人運転モード表示灯を設けることも妨げない。
○ 上記の実施形態では、有人運転モードを示すために有人運転モード表示灯のみを用いたが、この限りではない。例えば、有人運転モード表示灯の発光とともにブザー音や音声による報知を行ってもよい。この場合、産業車両の停止状態が、無人運転モード時の一時的な停車状態であるのか、有人運転モード時のオペレータの搭乗が可能な停止状態であるのかをより直感的に確認することができる。
○ 上記の実施形態では、搭乗オペレータの操作による有人運転モードと、路面のテープに沿って自動走行する無人運転モードの例について説明したが、無人運転モードは自動走行に限らない。無人運転モードは、自動走行のほかリモコン等によりオペレータが動作をさせる遠隔操作による無人走行を含む。この場合、フォークリフトは、自動走行および遠隔操作による無人走行が可能である。
○ 上記の実施形態では、有人運転モードでは搭乗オペレータが搭乗している場合を除き、有人運転モード表示灯が常に点灯するとしたが、この限りではない。例えば、産業車両の車体に接近する対象を検知する検知センサ（例えば、障害物センサ）が備えられる構成としてもよい。この場合、制御装置は、停車中に検知センサが車体に接近する対象（人や物）を検知したとき、有人運転モード表示灯を点灯するように構成としてもよい。この場合、有人運転モードであれば、検知センサが停車中の車体に接近する対象を検知すると、有人運転モード表示灯が点灯される。このため、例えば、停車中の産業車両に接近することにより、産業車両が搭乗可能な状態か搭乗不可能な状態かを直感的に確認することができる。有人運転モードにおいて特定の条件下においてのみ有人運転モード表示灯を点灯させることで、電力消費の低減が可能となる。なお、検知センサは数メートルの範囲を検知可能であればよい。
○ 上記の実施形態では、有人運転モードでは搭乗オペレータが搭乗しているには、有人運転モード表示灯が消灯されるとしたが、この限りではない。例えば、有人運転モードにおいて、搭乗オペレータが搭乗している場合であっても、有人運転モード表示灯を点灯させるようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、フロアスイッチを搭乗オペレータ検知手段としたが、この限りではない。立席運転席の産業車両では、フロアスイッチに代えてブレーキペダルやアクセルレバーを搭乗オペレータ検知手段としてもよい。また、運転シートを備える産業車両では運転シートへのオペレータの着座を検知するシートスイッチを搭乗オペレータ検知手段としてもよい。
○ 上記の実施形態では、制御装置は、有人運転モードによる運転のため制御を行う有人運転モード制御部と、無人運転モードによる運転のため制御を行う無人運転モード制御部を備えたが、この限りではない。単一の運転モード制御部を有する制御装置によって有人運転モードおよび無人運転モードによる運転のため制御を行うようにしてもよい。
○ 第１の実施形態では、ヘッドガードに有人運転モード表示灯が設けられたがこの限りではない。例えば、図６に示す別例のように、運転席近傍の車体本体１１のインストルメントパネル２１に有人運転モード表示灯３６を設けてもよい。 ○ In the above embodiment, the reach type forklift or the small tow vehicle is exemplified as the industrial vehicle, but the vehicle is not limited to the reach type forklift or the small tow vehicle. The industrial vehicle may be, for example, a towing tractor. Further, the forklift is not limited to the reach type forklift, and may be, for example, a counter type forklift provided with a counterweight.
○ In the above embodiment, a lamp that emits yellow light is used as the manned operation mode indicator lamp, but this is not the case. The emission color of the manned operation mode indicator lamp is not particularly limited and is free, and a lamp capable of emitting a plurality of colors or a lamp having a plurality of colors may be used in combination. For example, in a multicolor lamp capable of emitting yellow and red, yellow emission may indicate a manned operation mode, and red emission may indicate an abnormality of an industrial vehicle. The emission color indicating the manned operation mode is free, and may be agreed by the user of the industrial vehicle or the like. Further, the manned operation mode indicator lamp may be a rotating lamp or a blinking lamp in addition to a continuously lit lamp. Furthermore, it does not prevent the provision of a plurality of manned operation mode indicator lights.
○ In the above embodiment, only the manned operation mode indicator light is used to indicate the manned operation mode, but this is not the case. For example, a buzzer sound or a voice may be notified together with the light emission of the manned operation mode indicator lamp. In this case, it is possible to more intuitively confirm whether the stopped state of the industrial vehicle is a temporary stopped state in the unmanned driving mode or a stopped state in which the operator can board in the manned driving mode. ..
-In the above embodiment, an example of a manned driving mode operated by a boarding operator and an unmanned driving mode in which the vehicle automatically travels along a tape on the road surface has been described, but the unmanned driving mode is not limited to automatic driving. The unmanned driving mode includes not only automatic driving but also unmanned driving by remote control operated by an operator by a remote controller or the like. In this case, the forklift can travel automatically and unmanned by remote control.
○ In the above embodiment, the manned operation mode indicator light is always lit except when the boarding operator is on board in the manned operation mode, but this is not the case. For example, a detection sensor (for example, an obstacle sensor) for detecting an object approaching the vehicle body of an industrial vehicle may be provided. In this case, the control device may be configured to turn on the manned driving mode indicator light when the detection sensor detects an object (person or object) approaching the vehicle body while the vehicle is stopped. In this case, in the manned driving mode, when the detection sensor detects an object approaching the stopped vehicle body, the manned driving mode indicator light is turned on. Therefore, for example, by approaching a stopped industrial vehicle, it is possible to intuitively confirm whether the industrial vehicle is in a boardable state or a non-boardable state. By turning on the manned operation mode indicator lamp only under specific conditions in the manned operation mode, it is possible to reduce power consumption. The detection sensor may be capable of detecting a range of several meters.
○ In the above embodiment, it is assumed that the manned operation mode indicator light is turned off when the boarding operator is on board in the manned operation mode, but this is not the case. For example, in the manned operation mode, the manned operation mode indicator light may be turned on even when the boarding operator is on board.
○ In the above embodiment, the floor switch is used as the boarding operator detection means, but this is not the case. In an industrial vehicle with a standing driver's seat, a brake pedal or an accelerator lever may be used as a boarding operator detection means instead of the floor switch. Further, in an industrial vehicle provided with a driver's seat, a seat switch for detecting the operator's seating on the driver's seat may be used as a boarding operator detection means.
○ In the above embodiment, the control device includes a manned operation mode control unit that controls for operation in the manned operation mode and an unmanned operation mode control unit that controls for operation in the unmanned operation mode. is not it. Control may be performed for operation in the manned operation mode and the unmanned operation mode by a control device having a single operation mode control unit.
○ In the first embodiment, the head guard is provided with a manned operation mode indicator light, but this is not the case. For example, as in another example shown in FIG. 6, a manned driving mode indicator lamp 36 may be provided on the instrument panel 21 of the vehicle body 11 near the driver's seat.

１０車体
１１車体本体
１２リーチレグ
１４荷役装置
１８フォーク
２２ドライブユニット
２５立席運転席
２７フロアスイッチ
３５ヘッドガード
３６有人運転モード表示灯
３７操作ユニット
３８切換スイッチ
４０前部障害物センサ
４１後部障害物センサ
４３制御装置
５０小型牽引車（産業車両としての）
５１車体
５５立席運転席
５８フロアスイッチ
５９制御装置
６０有人運転モード表示灯
６１切換スイッチ 10 Body 11 Body body 12 Reach leg 14 Cargo handling device 18 Fork 22 Drive unit 25 Standing driver's seat 27 Floor switch 35 Head guard 36 Manned operation mode indicator 37 Operation unit 38 Changeover switch 40 Front obstacle sensor 41 Rear obstacle sensor 43 Control Device 50 Small tow vehicle (as an industrial vehicle)
51 Body 55 Standing driver's seat 58 Floor switch 59 Control device 60 Manned operation mode indicator light 61 Changeover switch

Claims

A car body with a driver's seat and
An operation mode selector switch provided on the vehicle body that can switch between a manned operation mode by the boarding operator and an unmanned operation mode in which the boarding operator is not on board.
In a manned driving unmanned driving combined type industrial vehicle equipped with a control device mounted on the vehicle body and controlled based on a driving mode selected by switching the driving mode selector switch.
It has a manned operation mode indicator light that is provided on the vehicle body and can emit light toward the periphery of the vehicle body.
It is equipped with a detection sensor that detects an object approaching the vehicle body.
When the control device detects a manned driving mode , and when the detection sensor detects an object approaching the vehicle body while the vehicle is stopped, the manned driving mode indicator light is turned on and the unmanned driving mode is detected. An industrial vehicle for both manned and unmanned driving, characterized in that the manned operation mode indicator light is turned off.

The industrial vehicle for both manned and unmanned driving is a forklift.
The manned driving unmanned driving combined type industrial vehicle according to claim 1, wherein the manned driving mode indicator light is provided on a head guard provided above the driver's seat.

The manned driving mode indicator light is an industrial vehicle for both manned driving and unmanned driving according to claim 1, wherein the manned driving mode indicator light is provided in the vicinity of the driver's seat.

A boarding operator detecting means for detecting the presence or absence of a boarding operator in the driver's seat is provided.
The manned driving unmanned operation according to any one of claims 1 to 3, wherein the control device turns off the manned operation mode indicator light when the presence of the boarding operator is detected by the boarding operator detecting means. Combined industrial vehicle .