JP6893405B2

JP6893405B2 - Work vehicle stop system

Info

Publication number: JP6893405B2
Application number: JP2016195424A
Authority: JP
Inventors: 東郷　学; 学東郷; 保光森岡
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2016-10-03
Filing date: 2016-10-03
Publication date: 2021-06-23
Anticipated expiration: 2036-10-03
Also published as: JP2018060261A

Description

本発明は、作業車両の走行を停止させる作業車両の停止システムの技術に関する。 The present invention relates to a technique for a work vehicle stop system for stopping the running of a work vehicle.

従来、作業車両の走行を停止させる作業車両の停止システムの技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。 Conventionally, a technique of a work vehicle stop system for stopping the running of a work vehicle has been known. For example, as described in Patent Document 1.

特許文献１には、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置を備えた作業車両が記載されている。当該制御装置は、作業時にカメラで撮影された映像を画像処理して、予め記憶させた正常作業映像と比較し、異なる画像データが得られると、異常と判断し、作業車両の走行を停止させる。これによって、作業車両による作業不良や、当該作業車両の損傷の発生を抑制することができる。 Patent Document 1 describes a work vehicle including a control device that automatically travels and works along a set travel path. The control device processes the image taken by the camera during work, compares it with the normal work image stored in advance, and if different image data is obtained, determines that it is abnormal and stops the running of the work vehicle. .. As a result, it is possible to suppress the occurrence of work defects due to the work vehicle and damage to the work vehicle.

しかしながら、特許文献１に記載の技術は、作業車両による作業状態を撮影し、当該作業に異常が発生した場合に作業車両の走行を停止させるものであり、作業車両の走行に異常が発生した場合に当該作業車両の走行を停止させるものではない。このため、特許文献１に記載の技術では、作業車両が何らかの理由（異常等）で、予め設定された走行経路を外れて走行した場合には、当該作業車両を停止させることができず、当該作業車両が圃場の外へと出てしまうおそれもある。 However, the technique described in Patent Document 1 captures a working state of a work vehicle and stops the running of the work vehicle when an abnormality occurs in the work, and when an abnormality occurs in the running of the work vehicle. It does not stop the running of the work vehicle. Therefore, in the technique described in Patent Document 1, when the work vehicle travels off the preset travel route for some reason (abnormality, etc.), the work vehicle cannot be stopped, and the work vehicle is said to be concerned. There is also a risk that the work vehicle will go out of the field.

特開２０１６−９５６６１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-95661

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、作業車両が所定の範囲外へと出た場合に、当該作業車両を停止させることが可能な作業車両の停止システムを提供することである。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and the problem to be solved is a work vehicle capable of stopping the work vehicle when the work vehicle goes out of a predetermined range. Is to provide a stop system for.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above, and next, the means for solving this problem will be described.

即ち、請求項１においては、無線信号を発信する無線発信装置と、作業車両に設けられ、前記無線発信装置から発信された無線信号を受信可能な無線受信装置と、前記無線受信装置により受信された無線信号の受信強度が所定の閾値未満となった場合、前記作業車両の走行を停止させる停止制御を行う制御装置と、を具備し、前記制御装置は、前記停止制御を行うと共に、前記作業車両の走行を禁止する走行禁止制御を行い、前記作業車両は、自動走行可能かつ手動走行可能であり、前記制御装置は、前記走行禁止制御において、前記作業車両の自動走行及び手動走行を禁止し、前記制御装置は、前記停止制御を行った後に、前記無線受信装置により受信された無線信号の受信強度が前記所定の閾値よりも大きく設定された閾値以上となった場合、前記作業車両の走行を許可する走行許可制御を行うものである。 That is, in claim 1, the wireless transmitting device that transmits a wireless signal, the wireless receiving device that is provided in the work vehicle and is capable of receiving the wireless signal transmitted from the wireless transmitting device, and the wireless receiving device receive the signal. When the reception strength of the radio signal becomes less than a predetermined threshold value, the control device includes a control device for stopping the running of the work vehicle, and the control device performs the stop control and the work. performs running prohibition control to prohibit the running of the vehicle, the work vehicle is capable automatic travelable and manual driving, the control device, in the travel prohibiting control, prohibits the automatic travel and manual driving of the working vehicle After performing the stop control, the control device travels the work vehicle when the reception strength of the radio signal received by the wireless receiving device becomes greater than or equal to a set threshold value larger than the predetermined threshold value. The driving permission control is performed .

請求項２においては、前記制御装置は、前記作業車両が自動走行を行っている際に前記停止制御を行うものである。 In claim 2 , the control device performs the stop control when the work vehicle is automatically traveling.

請求項３においては、前記作業車両に設けられる報知装置をさらに具備し、前記制御装置は、前記停止制御において、前記報知装置を作動させるものである。 In claim 3 , the notification device provided in the work vehicle is further provided, and the control device operates the notification device in the stop control.

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As the effect of the present invention, the following effects are exhibited.

請求項１においては、作業車両が所定の範囲外へと出た場合に、当該作業車両を停止させることができる。これにより、想定しない領域での走行作業を行えないようにすることができる。また、所定の範囲外へ出た作業車両の走行を停止させることで、盗難防止として活用することができる。また、作業車両が所定の範囲外へと出た場合に、当該作業車両の走行を禁止することができる。これにより、想定しない領域での走行作業をより確実に行えないようにすることができる。また、盗難防止としてより有効に活用することができる。また、作業車両が所定の範囲内へと戻った場合には、当該作業車両の走行を再開させることができる。 In claim 1, when the work vehicle goes out of the predetermined range, the work vehicle can be stopped. As a result, it is possible to prevent the vehicle from running in an unexpected area. Further, by stopping the running of the work vehicle that has gone out of the predetermined range, it can be utilized as theft prevention. In addition, when the work vehicle goes out of the predetermined range, the running of the work vehicle can be prohibited. As a result, it is possible to prevent more reliable running work in an unexpected area. In addition, it can be used more effectively as theft prevention. Further, when the work vehicle returns to the predetermined range, the running of the work vehicle can be restarted.

請求項２においては、自動走行中に不具合等が発生し、作業車両が所定の範囲外へと出た場合であっても、当該作業車両を停止させることができる。また、想定しない領域での自動走行作業を強制的に停止させることができる。 In claim 2 , even if a problem or the like occurs during automatic traveling and the work vehicle goes out of the predetermined range, the work vehicle can be stopped. In addition, it is possible to forcibly stop the automatic driving work in an unexpected area.

請求項３においては、作業車両が所定の範囲外へと出たことを報知することができる。 In claim 3, it is possible to notify that the work vehicle has gone out of the predetermined range.

トラクタの各部の構成を示した平面概略図。The plan view which showed the structure of each part of a tractor. 停止システムの構成を示したブロック図。A block diagram showing the configuration of a stop system. トラクタが所定の範囲内で走行する様子、及び所定の範囲外で停止する様子を示した模式図。The schematic diagram which showed the state which a tractor travels within a predetermined range, and how it stops outside a predetermined range. 停止システムによる制御を示したフローチャート。A flowchart showing control by the stop system.

以下では、図１を用いて、本発明の実施の一形態に係る停止システム１００が適用されるトラクタ１の全体構成について説明する。 Hereinafter, the overall configuration of the tractor 1 to which the stop system 100 according to the embodiment of the present invention is applied will be described with reference to FIG.

トラクタ１は、主として前輪２・２、後輪３・３、エンジン４、変速機構５、運転操作部６、キャビン７及び走行制御機構１０を具備する。 The tractor 1 mainly includes front wheels 2 and 2, rear wheels 3.3, an engine 4, a transmission mechanism 5, a driving operation unit 6, a cabin 7, and a traveling control mechanism 10.

トラクタ１の車体の前部はフロントアクスルを介して左右一対の車輪（前輪２・２）に支持される。当該車体の後部はリアアクスルを介して左右一対の車輪（後輪３・３）に支持される。当該車体の前部にはエンジン４が設けられる。当該車体の後部には変速機構５（トランスミッション）が設けられる。 The front part of the vehicle body of the tractor 1 is supported by a pair of left and right wheels (front wheels 2 and 2) via a front axle. The rear part of the vehicle body is supported by a pair of left and right wheels (rear wheels 3.3) via a rear axle. An engine 4 is provided at the front portion of the vehicle body. A transmission mechanism 5 (transmission) is provided at the rear of the vehicle body.

エンジン４の動力は、変速機構５で変速された後、フロントアクスルを経て前輪２・２に伝達可能とされると共に、リアアクスルを経て後輪３・３に伝達可能とされる。エンジン４の動力によって前輪２・２及び後輪３・３が回転駆動され、トラクタ１が走行する。 The power of the engine 4 can be transmitted to the front wheels 2 and 2 via the front axle and to the rear wheels 3 and 3 via the rear axle after the speed is changed by the transmission mechanism 5. The front wheels 2 and 2 and the rear wheels 3 and 3 are rotationally driven by the power of the engine 4, and the tractor 1 travels.

トラクタ１の車体の前後中途部から後部にかけては、作業者が搭乗してトラクタ１を操作するための運転操作部６が設けられる。運転操作部６には、作業者がトラクタ１の操向操作を行うためのステアリングホイール６ａ、座席（不図示）等が設けられる。運転操作部６は、キャビン７によって覆われる。 From the front and rear half of the vehicle body of the tractor 1 to the rear portion, a driving operation unit 6 for an operator to board and operate the tractor 1 is provided. The driving operation unit 6 is provided with a steering wheel 6a, a seat (not shown), and the like for the operator to steer the tractor 1. The driving operation unit 6 is covered with the cabin 7.

トラクタ１の各部には、走行制御機構１０を構成する各部材が設けられる。以下では、図１及び図２を用いて、走行制御機構１０の構成について説明する。 Each part of the tractor 1 is provided with each member constituting the traveling control mechanism 10. Hereinafter, the configuration of the traveling control mechanism 10 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

走行制御機構１０は、トラクタ１の走行に関する制御を行うものである。走行制御機構１０は、主としてアクセルセンサ１２、変速位置検出センサ１４、ＧＰＳ受信装置３０、変速電磁バルブ３２、エンジンＥＣＵ４２及び本機ＥＣＵ４４を具備する。 The travel control mechanism 10 controls the travel of the tractor 1. The travel control mechanism 10 mainly includes an accelerator sensor 12, a shift position detection sensor 14, a GPS receiver 30, a shift solenoid valve 32, an engine ECU 42, and a machine ECU 44.

アクセルセンサ１２は、エンジン４の回転数の目標値（目標回転数）を変更操作するためのアクセル操作具（アクセルペダルやアクセルレバー等）の操作位置を検出するものである。前記アクセル操作具は、運転操作部６の作業者が操作可能な位置に設けられる。アクセルセンサ１２は、当該アクセル操作具の操作位置を検出可能な位置（例えば、当該アクセル操作具の回動基端部）に設けられる。 The accelerator sensor 12 detects the operating position of an accelerator operating tool (accelerator pedal, accelerator lever, etc.) for changing and operating a target value (target rotation speed) of the rotation speed of the engine 4. The accelerator operating tool is provided at a position where the operator of the driving operation unit 6 can operate the accelerator operating tool. The accelerator sensor 12 is provided at a position where the operating position of the accelerator operating tool can be detected (for example, the rotation base end portion of the accelerator operating tool).

変速位置検出センサ１４は、変速機構５を変速操作するための変速操作具（主変速レバーや副変速レバー等）の操作位置を検出するものである。前記変速操作具は、運転操作部６の作業者が操作可能な位置に設けられる。変速位置検出センサ１４は、当該変速操作具の操作位置を検出可能な位置（例えば、当該変速操作具の回動基端部）に設けられる。 The shift position detection sensor 14 detects the operating position of a shift operating tool (main shift lever, auxiliary shift lever, etc.) for shifting the shift mechanism 5. The speed change operating tool is provided at a position where the operator of the driving operation unit 6 can operate the gear shifting operating tool. The speed change position detection sensor 14 is provided at a position where the operation position of the speed change operation tool can be detected (for example, the rotation base end portion of the speed change operation tool).

ＧＰＳ受信装置３０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、トラクタ１の現在位置を検出するものである。ＧＰＳ受信装置３０は、キャビン７の上部に設けられる。 The GPS receiving device 30 receives a signal from a GPS satellite and detects the current position of the tractor 1. The GPS receiving device 30 is provided above the cabin 7.

変速電磁バルブ３２は、変速機構５に設けられた変速用の油圧クラッチの動作を制御し、ひいては当該変速機構５を変速操作するものである。変速電磁バルブ３２は変速機構５の近傍に設けられる。 The speed change solenoid valve 32 controls the operation of the shift hydraulic clutch provided in the speed change mechanism 5, and eventually shifts the speed change mechanism 5. The speed change solenoid valve 32 is provided in the vicinity of the speed change mechanism 5.

なお、図中には１つの変速電磁バルブ３２を図示しているが、実際には変速機構５に設けられた複数の油圧クラッチにそれぞれ対応して複数の変速電磁バルブ３２が設けられる。 Although one solenoid valve 32 is shown in the drawing, a plurality of solenoid valves 32 are actually provided corresponding to the plurality of hydraulic clutches provided in the transmission mechanism 5.

エンジンＥＣＵ４２は、エンジン４のコモンレールシステムの情報を管理すると共に、接続された各機器の動作を制御するものである。エンジンＥＣＵ４２は、トラクタ１の車体の前部に設けられる。エンジンＥＣＵ４２は、記憶部、演算処理部等により構成される。エンジンＥＣＵ４２には、エンジン４のコモンレールシステムを制御するためのプログラムや種々のデータが記憶される。 The engine ECU 42 manages information on the common rail system of the engine 4 and controls the operation of each connected device. The engine ECU 42 is provided at the front portion of the vehicle body of the tractor 1. The engine ECU 42 is composed of a storage unit, an arithmetic processing unit, and the like. The engine ECU 42 stores a program for controlling the common rail system of the engine 4 and various data.

エンジンＥＣＵ４２はエンジン４の各部（より詳細には、サプライポンプ、レール、インジェクタ、各種センサ等（不図示））に接続され、当該エンジン４の動作（回転数等）を制御することができる。 The engine ECU 42 is connected to each part of the engine 4 (more specifically, a supply pump, rails, injectors, various sensors, etc. (not shown)), and can control the operation (rotational speed, etc.) of the engine 4.

本機ＥＣＵ４４は、走行制御機構１０の情報を管理すると共に、接続された各機器の動作を制御するものである。本機ＥＣＵ４４は運転操作部６に設けられる。本機ＥＣＵ４４は、記憶部、演算処理部等により構成される。本機ＥＣＵ４４には、走行制御機構１０を制御するためのプログラムや種々のデータが記憶される。 The machine ECU 44 manages the information of the traveling control mechanism 10 and controls the operation of each connected device. The machine ECU 44 is provided in the operation operation unit 6. The ECU 44 of this machine is composed of a storage unit, an arithmetic processing unit, and the like. The machine ECU 44 stores a program for controlling the traveling control mechanism 10 and various data.

本機ＥＣＵ４４はアクセルセンサ１２に接続され、前記アクセル操作具の操作位置についての情報を受信することができる。
本機ＥＣＵ４４は変速位置検出センサ１４に接続され、前記変速操作具の操作位置についての情報を受信することができる。
本機ＥＣＵ４４はＧＰＳ受信装置３０に接続され、トラクタ１の現在位置についての情報を受信することができる。 The ECU 44 of this machine is connected to the accelerator sensor 12 and can receive information about the operating position of the accelerator operating tool.
The ECU 44 of the machine is connected to the shift position detection sensor 14 and can receive information about the operation position of the shift controller.
The ECU 44 of this machine is connected to the GPS receiving device 30 and can receive information about the current position of the tractor 1.

本機ＥＣＵ４４は変速電磁バルブ３２に接続され、当該変速電磁バルブ３２の動作を制御することができる。 The machine ECU 44 is connected to the speed change solenoid valve 32 and can control the operation of the speed change solenoid valve 32.

本機ＥＣＵ４４はエンジンＥＣＵ４２に接続され、当該エンジンＥＣＵ４２を介してエンジン４に関する各種の情報を送受信することができる。 The machine ECU 44 is connected to the engine ECU 42, and various information about the engine 4 can be transmitted and received via the engine ECU 42.

なお、本機ＥＣＵ４４は１体だけでなく、複数体（メインのＥＣＵと、サブのＥＣＵ等）で構成することも可能である。
また、本機ＥＣＵ４４とエンジンＥＣＵ４２を、１体のＥＣＵで構成することも可能である。 The ECU 44 of this machine may be composed of not only one unit but also a plurality of units (main ECU, sub ECU, etc.).
It is also possible to configure the machine ECU 44 and the engine ECU 42 with one ECU.

以下では、上述の如く構成された走行制御機構１０によってトラクタ１が走行する様子について説明する。トラクタ１は、作業者が実際に操作することによって走行を行う「手動走行」、及び、作業者の操作によらず自動的に走行を行う「自動走行」を行うことができる。当該手動走行及び自動走行は、トラクタ１に設けられた図示せぬスイッチ等により切り替えることができる。以下、トラクタ１の手動走行及び自動走行についてそれぞれ説明する。 Hereinafter, a state in which the tractor 1 travels by the traveling control mechanism 10 configured as described above will be described. The tractor 1 can perform "manual traveling" in which the tractor 1 travels by actually operating it, and "automatic traveling" in which the tractor automatically travels regardless of the operator's operation. The manual traveling and the automatic traveling can be switched by a switch (not shown) provided on the tractor 1. Hereinafter, manual traveling and automatic traveling of the tractor 1 will be described.

トラクタ１が手動走行を行う場合、作業者がトラクタ１の運転操作部６に搭乗し、当該トラクタ１の運転操作を行う。具体的には、作業者は、前記アクセル操作具、前記変速操作具等の操作を行う。 When the tractor 1 manually travels, the operator gets on the operation unit 6 of the tractor 1 and operates the tractor 1. Specifically, the operator operates the accelerator operating tool, the shifting operating tool, and the like.

本機ＥＣＵ４４は、アクセルセンサ１２から前記アクセル操作具の操作位置についての情報を受信すると、当該情報に基づいて、エンジンＥＣＵ４２を介してエンジン４の動作（回転数等）を制御する。また本機ＥＣＵ４４は、変速位置検出センサ１４から前記変速操作具の操作位置についての情報を受信すると、当該情報に基づいて変速電磁バルブ３２の動作（ひいては、変速機構５）を制御する。 When the machine ECU 44 receives information about the operating position of the accelerator operating tool from the accelerator sensor 12, the machine ECU 44 controls the operation (rotation speed, etc.) of the engine 4 via the engine ECU 42 based on the information. When the ECU 44 receives information about the operating position of the shifting operating tool from the shifting position detection sensor 14, the ECU 44 controls the operation of the shifting electromagnetic valve 32 (and by extension, the shifting mechanism 5) based on the information.

このように、トラクタ１が手動走行を行う場合、本機ＥＣＵ４４は作業者の操作に応じてエンジン４や変速機構５の制御を行う。なお、説明は省略するが、その他にも、本機ＥＣＵ４４は、作業者によるブレーキ操作や操向操作等に応じて、トラクタ１の制動や操向等を制御する。 In this way, when the tractor 1 manually travels, the ECU 44 of the machine controls the engine 4 and the transmission mechanism 5 according to the operation of the operator. Although the description is omitted, the ECU 44 of the present machine also controls the braking and steering of the tractor 1 in response to the braking operation and steering operation by the operator.

また、トラクタ１が自動走行を行う場合、作業者がトラクタ１に搭乗する必要はなく、本機ＥＣＵ４４は、予め設定されたプログラム等に従って、エンジン４や変速機構５の制御を行う。また本機ＥＣＵ４４は、予め設定されたプログラム等に従って、トラクタ１の制動や操向等を行う。 Further, when the tractor 1 automatically travels, the operator does not need to board the tractor 1, and the ECU 44 of the machine controls the engine 4 and the speed change mechanism 5 according to a preset program or the like. Further, the ECU 44 of the machine performs braking, steering, etc. of the tractor 1 according to a preset program or the like.

このようにして、トラクタ１は、予め設定された経路や範囲（例えば、所定の圃場等）に応じた走行を自動的に行うことができる。なお、本機ＥＣＵ４４は、ＧＰＳ受信装置３０を用いてトラクタ１の現在位置を検出することで、予め設定された経路や範囲を逸脱しないように走行することができる。 In this way, the tractor 1 can automatically travel according to a preset route or range (for example, a predetermined field or the like). By detecting the current position of the tractor 1 using the GPS receiving device 30, the machine ECU 44 can travel without deviating from a preset route or range.

以下では、図１から図３までを用いて、停止システム１００の構成について説明する。 Hereinafter, the configuration of the stop system 100 will be described with reference to FIGS. 1 to 3.

停止システム１００は、所定の場合にトラクタ１の走行を自動的に停止させるためのものである。停止システム１００は、主として無線発信装置１０１、無線受信装置１０２及び警報ブザー１０３、並びに前述の走行制御機構１０を具備する。 The stop system 100 is for automatically stopping the traveling of the tractor 1 in a predetermined case. The stop system 100 mainly includes a wireless transmission device 101, a wireless reception device 102, an alarm buzzer 103, and the above-mentioned travel control mechanism 10.

無線発信装置１０１は、無線信号を発信するものである。無線発信装置１０１は、トラクタ１が使用される圃場等に設置される。具体的には、無線発信装置１０１は、トラクタ１が使用される圃場等の略中央部に設置される。 The wireless transmitter 101 transmits a wireless signal. The wireless transmitter 101 is installed in a field or the like where the tractor 1 is used. Specifically, the wireless transmission device 101 is installed in a substantially central portion of a field or the like where the tractor 1 is used.

無線受信装置１０２は、無線発信装置１０１から発信された無線信号を受信するものである。無線受信装置１０２は、トラクタ１に設けられる。具体的には、無線受信装置１０２は、無線発信装置１０１からの無線信号を受信し易いように、キャビン７の上部に設けられる。無線受信装置１０２は、受信した無線信号の強度（受信信号強度）を検出するための回路を有している。 The wireless receiving device 102 receives the wireless signal transmitted from the wireless transmitting device 101. The wireless receiving device 102 is provided on the tractor 1. Specifically, the wireless receiving device 102 is provided in the upper part of the cabin 7 so that the wireless signal from the wireless transmitting device 101 can be easily received. The wireless receiving device 102 has a circuit for detecting the strength of the received wireless signal (received signal strength).

警報ブザー１０３は、後述するように、トラクタ１が所定の範囲Ｒの外に出てしまった場合（図３参照）、その旨を作業者に報知するためのものである。警報ブザー１０３は所定の音（警告音）を発することができる。警報ブザー１０３はキャビン７の上部に設けられる。 As will be described later, the alarm buzzer 103 is for notifying the operator when the tractor 1 goes out of the predetermined range R (see FIG. 3). The alarm buzzer 103 can emit a predetermined sound (warning sound). The alarm buzzer 103 is provided above the cabin 7.

走行制御機構１０の本機ＥＣＵ４４は無線受信装置１０２に接続され、当該無線受信装置１０２が受信した無線信号の強度（受信信号強度）についての情報を取得することができる。
また本機ＥＣＵ４４は警報ブザー１０３に接続され、当該警報ブザー１０３の動作（警告音のＯＮ／ＯＦＦの切り換え）を制御することができる。 The machine ECU 44 of the traveling control mechanism 10 is connected to the wireless receiving device 102, and can acquire information about the strength of the wireless signal (received signal strength) received by the wireless receiving device 102.
Further, the ECU 44 of the machine is connected to the alarm buzzer 103, and the operation of the alarm buzzer 103 (switching of the warning sound ON / OFF) can be controlled.

以下では、図３及び図４を用いて、上述の如く構成された停止システム１００による制御（トラクタ１を自動的に停止させるための制御）の一例について説明する。当該制御は、トラクタ１が手動走行又は自動走行を行っている際に実行される。 Hereinafter, an example of control (control for automatically stopping the tractor 1) by the stop system 100 configured as described above will be described with reference to FIGS. 3 and 4. The control is executed when the tractor 1 is performing manual traveling or automatic traveling.

図４のステップＳ１０１において、本機ＥＣＵ４４は、無線受信装置１０２により検出された受信信号強度が所定の閾値未満であるか否かを判定する。当該所定の閾値は、予め設定され、本機ＥＣＵ４４に記憶されている。 In step S101 of FIG. 4, the machine ECU 44 determines whether or not the received signal strength detected by the wireless receiving device 102 is less than a predetermined threshold value. The predetermined threshold value is set in advance and stored in the ECU 44 of the machine.

ここで、無線受信装置１０２により検出される受信信号強度は、無線発信装置１０１と無線受信装置１０２（すなわち、トラクタ１）との距離が離れれば離れるほど小さくなる。従って、当該受信信号強度が所定の閾値未満であるか否かを判定することで、トラクタ１が所定の範囲Ｒ内にいるか（図３のトラクタ１Ａ参照）、当該所定の範囲Ｒ外に出てしまったか（図３のトラクタ１Ｂ参照）を判定することができる。 Here, the received signal strength detected by the wireless receiving device 102 becomes smaller as the distance between the wireless transmitting device 101 and the wireless receiving device 102 (that is, the tractor 1) increases. Therefore, by determining whether or not the received signal strength is less than a predetermined threshold value, the tractor 1 is within the predetermined range R (see the tractor 1A in FIG. 3) or goes out of the predetermined range R. It can be determined whether or not it has been closed (see tractor 1B in FIG. 3).

本実施形態においては、無線発信装置１０１が発信する無線信号の強度や、前記所定の閾値の値を適宜変更することで、トラクタ１が走行すべき範囲を出てしまった場合（例えば、作業を行っている圃場の外に出た場合）に、受信信号強度が前記所定の閾値未満となるように設定されている。このように設定することで、ステップＳ１０１の処理によって、トラクタ１が圃場の外に出たことを検出することができる。 In the present embodiment, when the strength of the wireless signal transmitted by the wireless transmitter 101 and the value of the predetermined threshold value are appropriately changed, the tractor 1 goes out of the range to be traveled (for example, the work is performed). The received signal strength is set to be less than the predetermined threshold value when going out of the field where the field is being carried out. With this setting, it is possible to detect that the tractor 1 has gone out of the field by the process of step S101.

本機ＥＣＵ４４は、無線受信装置１０２により検出された受信信号強度が所定の閾値未満であると判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０２に移行する。
また本機ＥＣＵ４４は、無線受信装置１０２により検出された受信信号強度が所定の閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を再度行う。 When the ECU 44 of the machine determines that the received signal strength detected by the wireless receiving device 102 is less than a predetermined threshold value (Yes in step S101), the process proceeds to step S102.
Further, when the ECU 44 of the machine determines that the received signal strength detected by the wireless receiving device 102 is equal to or higher than a predetermined threshold value (No in step S101), the process of step S101 is performed again.

ステップＳ１０２において、本機ＥＣＵ４４は、トラクタ１の走行を停止させる。具体的には、本機ＥＣＵ４４は、エンジンＥＣＵ４２を介してエンジン４を停止させたり、変速電磁バルブ３２の動作を制御して変速機構５による動力の伝達を遮断させるなどして、トラクタ１の走行を停止させる。 In step S102, the machine ECU 44 stops the traveling of the tractor 1. Specifically, the machine ECU 44 stops the engine 4 via the engine ECU 42, controls the operation of the speed change solenoid valve 32 to cut off the power transmission by the speed change mechanism 5, and so on, so that the tractor 1 travels. To stop.

また、本機ＥＣＵ４４は、当該ステップＳ１０２において、後述するステップＳ１０６の処理を行うまでは、トラクタ１の走行（手動走行及び自動走行）を禁止する。すなわち、作業者が図示せぬキースイッチを操作してエンジン４を始動させようとしたり、前記変速操作具を操作して変速機構５を変速させようとしたりしても、本機ＥＣＵ４４はエンジン４の始動や変速機構５の変速を行わない。 Further, the ECU 44 of the machine prohibits the traveling (manual traveling and automatic traveling) of the tractor 1 until the process of step S106, which will be described later, is performed in the step S102. That is, even if the operator tries to start the engine 4 by operating a key switch (not shown) or operates the speed change operating tool to shift the speed change mechanism 5, the ECU 44 of the machine still operates the engine 4. Do not start or shift the transmission mechanism 5.

本機ＥＣＵ４４は、当該ステップＳ１０２の処理を行った後、ステップＳ１０３に移行する。 The machine ECU 44 proceeds to step S103 after performing the process of step S102.

ステップＳ１０３において、本機ＥＣＵ４４は、警報ブザー１０３を作動させ、警告音を発生させる。これによって、作業者（トラクタ１に搭乗している作業者や、トラクタ１の自動走行を監視している作業者等）に、トラクタ１が所定の範囲Ｒの外に出てしまったことを報知することができる。 In step S103, the machine ECU 44 operates the alarm buzzer 103 to generate a warning sound. As a result, the worker (the worker on the tractor 1, the worker who monitors the automatic running of the tractor 1, etc.) is notified that the tractor 1 has gone out of the predetermined range R. can do.

本機ＥＣＵ４４は、当該ステップＳ１０３の処理を行った後、ステップＳ１０４に移行する。 The machine ECU 44 proceeds to step S104 after performing the process of step S103.

ステップＳ１０４において、本機ＥＣＵ４４は、無線受信装置１０２により検出された受信信号強度が前記所定の閾値以上であるか否かを判定する。 In step S104, the machine ECU 44 determines whether or not the received signal strength detected by the wireless receiving device 102 is equal to or greater than the predetermined threshold value.

ここで、当該受信信号強度が所定の閾値以上であるか否かを判定することで、トラクタ１が所定の範囲Ｒ内に戻ったことを検出することができる。本実施形態においては、ステップＳ１０４の処理によって、トラクタ１が圃場の中に戻ったことを検出することができる。 Here, it is possible to detect that the tractor 1 has returned to the predetermined range R by determining whether or not the received signal strength is equal to or higher than a predetermined threshold value. In the present embodiment, it is possible to detect that the tractor 1 has returned to the field by the processing of step S104.

なお、トラクタ１を所定の範囲Ｒ内に戻す方法としては、作業者が当該トラクタ１を押して戻す方法等が想定される。 As a method for returning the tractor 1 to the predetermined range R, a method in which an operator pushes the tractor 1 and returns it is assumed.

本機ＥＣＵ４４は、無線受信装置１０２により検出された受信信号強度が前記所定の閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、ステップＳ１０５に移行する。
また本機ＥＣＵ４４は、無線受信装置１０２により検出された受信信号強度が前記所定の閾値未満であると判定した場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、ステップＳ１０４の処理を再度行う。 When the ECU 44 of the machine determines that the received signal strength detected by the wireless receiving device 102 is equal to or higher than the predetermined threshold value (Yes in step S104), the process proceeds to step S105.
Further, when the ECU 44 of the machine determines that the received signal strength detected by the wireless receiving device 102 is less than the predetermined threshold value (No in step S104), the process of step S104 is performed again.

ステップＳ１０５において、本機ＥＣＵ４４は、警報ブザー１０３を停止させ、警告音の発生を停止させる。 In step S105, the machine ECU 44 stops the alarm buzzer 103 and stops the generation of the warning sound.

本機ＥＣＵ４４は、当該ステップＳ１０５の処理を行った後、ステップＳ１０６に移行する。 The machine ECU 44 proceeds to step S106 after performing the process of step S105.

ステップＳ１０６において、本機ＥＣＵ４４は、トラクタ１の走行（手動走行及び自動走行）を許可する。すなわち、トラクタ１が手動走行を行っていた場合には、作業者の操作によってエンジン４を始動させたり変速機構５を変速させたりすることができるようになる。またトラクタ１が自動走行を行っていた場合には、当該本機ＥＣＵ４４は自動走行を再開する。 In step S106, the machine ECU 44 permits the traveling of the tractor 1 (manual traveling and automatic traveling). That is, when the tractor 1 is manually traveling, the engine 4 can be started or the speed change mechanism 5 can be changed by the operation of the operator. If the tractor 1 is automatically traveling, the ECU 44 of the machine restarts the automatic traveling.

以上のように、トラクタ１が所定の範囲Ｒの外に出た場合に当該トラクタ１の走行を停止させることで（ステップＳ１０１でＹｅｓ、ステップＳ１０２）、トラクタ１を必要な範囲（例えば、圃場等）でのみ走行させることができる。これによって、トラクタ１が自動走行を行っている最中に不具合（例えば、ＧＰＳ受信装置３０の不具合等）が発生した場合であっても、当該トラクタ１が所定の範囲Ｒを超えて走行してしまうのを防止することができる。またトラクタ１が手動走行を行っている最中に作業者のミスによって所定の範囲Ｒを超えてしまった場合にも、トラクタ１を停止させて当該ミスを作業者に認識させることができる。 As described above, when the tractor 1 goes out of the predetermined range R, the running of the tractor 1 is stopped (Yes in step S101, step S102), so that the tractor 1 is in the required range (for example, a field or the like). ) Can only be run. As a result, even if a malfunction occurs while the tractor 1 is automatically traveling (for example, a malfunction of the GPS receiving device 30), the tractor 1 travels beyond the predetermined range R. It can be prevented from being stowed. Further, even when the predetermined range R is exceeded due to an operator's mistake while the tractor 1 is manually traveling, the tractor 1 can be stopped and the operator can recognize the mistake.

特に本実施形態においては、トラクタ１を停止させた場合には（ステップＳ１０２）、警報ブザー１０３を用いてその旨を作業者に報知するようにしている。これによって、トラクタ１が所定の範囲Ｒの外に出てしまったことを、作業者により確実に認識させることができる。 In particular, in the present embodiment, when the tractor 1 is stopped (step S102), the alarm buzzer 103 is used to notify the operator to that effect. As a result, the operator can surely recognize that the tractor 1 has gone out of the predetermined range R.

また、トラクタ１が再度所定の範囲Ｒ内に戻るまでは、本機ＥＣＵ４４はトラクタ１の走行を許可しない（ステップＳ１０４でＮｏ）。これによって、トラクタ１を所定の範囲Ｒ内でのみ走行させることができる。またトラクタ１が再度所定の範囲Ｒ内に戻った場合には、本機ＥＣＵ４４はトラクタ１の走行を許可することで（ステップＳ１０４でＹｅｓ、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６）、当該トラクタ１による作業を速やかに再開させることができる。 Further, the machine ECU 44 does not allow the tractor 1 to travel until the tractor 1 returns to the predetermined range R (No in step S104). As a result, the tractor 1 can be driven only within a predetermined range R. When the tractor 1 returns to the predetermined range R again, the ECU 44 of the machine permits the tractor 1 to travel (Yes in step S104, step S105, step S106), so that the work by the tractor 1 can be expedited. Can be restarted.

以上の如く、本実施形態に係るトラクタ１（作業車両）の停止システム１００は、
所定の位置に設置され、無線信号を発信する無線発信装置１０１と、
トラクタ１に設けられ、無線発信装置１０１から発信された無線信号を受信可能な無線受信装置１０２と、
無線受信装置１０２により受信された無線信号の受信強度が所定の閾値未満となった場合、トラクタ１の走行を停止させる停止制御（ステップＳ１０１からステップＳ１０３まで）を行う本機ＥＣＵ４４（制御装置）と、
を具備するものである。
このように構成することにより、トラクタ１が所定の範囲Ｒ外へと出た場合に、当該トラクタ１を停止させることができる。また、このようなトラクタ１を自動的に停止させる制御を、簡素な構成で実現することができる。また、例えばトラクタ１が盗難されそうになった場合であっても、所定の範囲Ｒ外では当該トラクタ１は走行不可能となるため、当該トラクタ１の盗難を防止することができる。 As described above, the stop system 100 of the tractor 1 (working vehicle) according to the present embodiment is
A wireless transmitter 101 that is installed at a predetermined position and transmits a wireless signal,
A wireless receiving device 102 provided in the tractor 1 and capable of receiving a wireless signal transmitted from the wireless transmitting device 101, and a wireless receiving device 102.
When the reception strength of the wireless signal received by the wireless receiving device 102 becomes less than a predetermined threshold value, the ECU 44 (control device) of the machine that performs stop control (from step S101 to step S103) to stop the traveling of the tractor 1 ,
Is provided.
With this configuration, when the tractor 1 goes out of the predetermined range R, the tractor 1 can be stopped. Further, the control for automatically stopping the tractor 1 can be realized with a simple configuration. Further, for example, even if the tractor 1 is about to be stolen, the tractor 1 cannot travel outside the predetermined range R, so that the theft of the tractor 1 can be prevented.

また、本機ＥＣＵ４４は、
前記停止制御を行うと共に、トラクタ１の走行を禁止する走行禁止制御を行うものである（ステップＳ１０２）。
このように構成することにより、トラクタ１が所定の範囲外へと出た場合に、当該トラクタ１の走行を禁止することができる。これにより、想定しない領域での走行作業をより確実に行えないようにすることができる。 In addition, the ECU 44 of this machine
In addition to performing the stop control, the travel prohibition control for prohibiting the travel of the tractor 1 is performed (step S102).
With this configuration, when the tractor 1 goes out of the predetermined range, the traveling of the tractor 1 can be prohibited. As a result, it is possible to prevent more reliable running work in an unexpected area.

また、本機ＥＣＵ４４は、
前記停止制御を行った後に、無線受信装置１０２により受信された無線信号の受信強度が前記所定の閾値以上となった場合、トラクタ１の走行を許可する走行許可制御（ステップＳ１０４からステップＳ１０６まで）を行うものである。
このように構成することにより、トラクタ１が所定の範囲Ｒ内へと戻った場合には、当該トラクタ１の走行を再開させることができる。 In addition, the ECU 44 of this machine
Travel permission control (from step S104 to step S106) that permits travel of the tractor 1 when the reception strength of the radio signal received by the wireless reception device 102 becomes equal to or higher than the predetermined threshold value after the stop control is performed. Is to do.
With this configuration, when the tractor 1 returns to the predetermined range R, the traveling of the tractor 1 can be restarted.

また、トラクタ１は、
自動走行可能であり、
本機ＥＣＵ４４は、
トラクタ１が自動走行を行っている際に前記停止制御を行うものである。
このように構成することにより、自動走行中に不具合等が発生し、トラクタ１が所定の範囲Ｒ外へと出た場合であっても、当該トラクタ１を停止させることができる。 In addition, the tractor 1
It can run automatically and
The ECU 44 of this machine
The stop control is performed when the tractor 1 is automatically traveling.
With this configuration, even if a problem occurs during automatic traveling and the tractor 1 goes out of the predetermined range R, the tractor 1 can be stopped.

また、停止システム１００は、
トラクタ１に設けられる警報ブザー１０３（報知装置）をさらに具備し、
本機ＥＣＵ４４は、
前記停止制御において、警報ブザー１０３を作動させる（ステップＳ１０３）ものである。
このように構成することにより、トラクタ１が所定の範囲Ｒ外へと出たことを報知することができる。 In addition, the stop system 100
An alarm buzzer 103 (notification device) provided on the tractor 1 is further provided.
The ECU 44 of this machine
In the stop control, the alarm buzzer 103 is activated (step S103).
With this configuration, it is possible to notify that the tractor 1 has gone out of the predetermined range R.

なお、本実施形態に係るトラクタ１は、本発明に係る作業車両の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る本機ＥＣＵ４４は、本発明に係る制御装置の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る警報ブザー１０３は、本発明に係る報知装置の実施の一形態である。 The tractor 1 according to the present embodiment is an embodiment of the work vehicle according to the present invention.
Further, the machine ECU 44 according to the present embodiment is an embodiment of the control device according to the present invention.
Further, the alarm buzzer 103 according to the present embodiment is an embodiment of the notification device according to the present invention.

以上、実施形態について説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。以下、具体的に説明する。 Although the embodiments have been described above, the present invention is not limited to the above configuration, and various modifications can be made within the scope of the invention described in the claims. Hereinafter, a specific description will be given.

本実施形態においては、停止システム１００が適用される作業車両の一例としてトラクタ１を挙げて説明したが、本発明はこれに限るものではなく、種々の作業車両に適用することが可能である。例えば、モーアを備えた草刈機、田植機、コンバイン等にも適用可能である。また、作業車両は、無人走行を前提とするもの（作業者が搭乗できないもの）、具体的には、自動走行のみ行うものや、リモートコントローラにより操作されるもの等であってもよい。 In the present embodiment, the tractor 1 has been described as an example of the work vehicle to which the stop system 100 is applied, but the present invention is not limited to this, and can be applied to various work vehicles. For example, it can be applied to a mower equipped with a mower, a rice transplanter, a combine harvester, and the like. Further, the work vehicle may be a vehicle that is premised on unmanned traveling (a vehicle that a worker cannot board), specifically, a vehicle that performs only automatic traveling, a vehicle that is operated by a remote controller, or the like.

また、トラクタ１（作業車両）はエンジンにより駆動するものに限らず、例えばモータにより駆動するものであってもよい。この場合、本機ＥＣＵ４４（制御装置）は、当該モータを制御することで、トラクタ１を停止させることができる。 Further, the tractor 1 (working vehicle) is not limited to one driven by an engine, and may be driven by, for example, a motor. In this case, the ECU 44 (control device) of the machine can stop the tractor 1 by controlling the motor.

また、トラクタ１はＧＰＳ受信装置３０を用いて現在位置を検出しながら自動走行を行うものとしたが、トラクタ１の自動走行の方法はこれに限るものではなく、適宜の方法を用いることができる。例えば、予め圃場等に設置された目標物を基準としてトラクタ１の現在位置を検出し、自動走行を行うものであってもよい。 Further, the tractor 1 is supposed to perform automatic traveling while detecting the current position by using the GPS receiving device 30, but the method of automatic traveling of the tractor 1 is not limited to this, and an appropriate method can be used. .. For example, the current position of the tractor 1 may be detected with reference to a target object installed in a field or the like in advance, and automatic traveling may be performed.

また、無線発信装置１０１が発信する無線信号の強度や、前記所定の閾値の値は適宜変更可能となるように構成してもよい。これによって、所定の範囲Ｒを任意に設定することが可能となる。 Further, the strength of the wireless signal transmitted by the wireless transmitter 101 and the value of the predetermined threshold value may be configured to be appropriately changeable. This makes it possible to arbitrarily set a predetermined range R.

また、本実施形態においては報知装置として警報ブザー１０３を用いるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、報知装置として、発光可能なランプや、所定の映像を表示させる表示装置等を用いることも可能である。 Further, in the present embodiment, the alarm buzzer 103 is used as the notification device, but the present invention is not limited to this. For example, as the notification device, it is also possible to use a lamp capable of emitting light, a display device for displaying a predetermined image, or the like.

また、本実施形態においては、トラクタ１が手動走行又は自動走行を行っている際に、停止制御を行うものとしたが、例えばトラクタ１が自動走行を行っている場合にのみ、停止制御を行うことも可能である。 Further, in the present embodiment, the stop control is performed when the tractor 1 is performing manual traveling or automatic traveling, but the stop control is performed only when, for example, the tractor 1 is performing automatic traveling. It is also possible.

また、本実施形態においては、停止制御においてトラクタ１を停止させる場合（ステップＳ１０２）、エンジン４を停止させたり変速機構５による動力の伝達を遮断させたりする例を示したが、これに加えて、トラクタ１の制動装置（ブレーキ）を作動させることも可能である。これによって、より確実にトラクタ１を停止させることができる。 Further, in the present embodiment, when the tractor 1 is stopped in the stop control (step S102), an example in which the engine 4 is stopped or the power transmission by the transmission mechanism 5 is cut off is shown, but in addition to this. , It is also possible to operate the braking device (brake) of the tractor 1. As a result, the tractor 1 can be stopped more reliably.

また、本実施形態においては、トラクタ１が所定の範囲Ｒから出て停止した場合には、作業者が当該トラクタ１を所定の範囲Ｒ内へと押し戻すものとしたが、停止したトラクタ１を所定の範囲Ｒ内へと戻す方法はこれに限るものではない。例えば、トラクタ１が停止した場合（停止制御された場合）であっても操作が有効となるように設定された操作具（リモートコントローラ等）を用いて、トラクタ１を操作して所定の範囲Ｒ内へと戻す構成とすることも可能である。これによって、トラクタ１を容易に所定の範囲Ｒ内へと戻すことができる。 Further, in the present embodiment, when the tractor 1 goes out of the predetermined range R and stops, the operator pushes the tractor 1 back into the predetermined range R, but the stopped tractor 1 is designated. The method of returning to the range R of is not limited to this. For example, the tractor 1 is operated by using an operating tool (remote controller, etc.) set so that the operation is effective even when the tractor 1 is stopped (when the stop is controlled), and the predetermined range R It is also possible to configure it to return to the inside. As a result, the tractor 1 can be easily returned to the predetermined range R.

また、本実施形態においては、トラクタ１が所定の範囲Ｒから出て停止した場合には、再びトラクタ１が所定の範囲Ｒ内へと戻される（受信電波強度が所定の閾値以上になる）まで、当該トラクタ１の走行が禁止されるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、トラクタ１が所定の範囲Ｒから出てエンジン４が停止されても、当該トラクタ１の走行が禁止されることなく、その場ですぐにエンジン４を始動させることが可能となるように構成することも可能である。このように構成することで、トラクタ１を走行させて所定の範囲Ｒへと容易に戻すことができる。 Further, in the present embodiment, when the tractor 1 goes out of the predetermined range R and stops, the tractor 1 is returned to the predetermined range R again (the received radio wave intensity becomes equal to or higher than the predetermined threshold value). , The traveling of the tractor 1 is prohibited, but the present invention is not limited to this. For example, even if the tractor 1 comes out of the predetermined range R and the engine 4 is stopped, the running of the tractor 1 is not prohibited, and the engine 4 can be started immediately on the spot. It is also possible to do. With this configuration, the tractor 1 can be moved and easily returned to the predetermined range R.

また、本実施形態においては、ステップＳ１０１で用いた所定の閾値とステップＳ１０４で用いた所定の閾値は同じ値であるものとして説明したが、本発明はこれに限るものではなく、異なる値に設定することも可能である。例えば、ステップＳ１０４で用いる閾値を、ステップＳ１０１で用いる閾値よりも大きく設定することで、トラクタ１がより確実に所定の範囲Ｒ内に戻った場合に走行を許可することができる。 Further, in the present embodiment, the predetermined threshold value used in step S101 and the predetermined threshold value used in step S104 have been described as having the same value, but the present invention is not limited to this and is set to different values. It is also possible to do. For example, by setting the threshold value used in step S104 to be larger than the threshold value used in step S101, traveling can be permitted when the tractor 1 more reliably returns to the predetermined range R.

また、本実施形態においては、トラクタ１が所定の範囲Ｒから出て停止した場合には、当該トラクタ１の走行（手動走行及び自動走行）が禁止されるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、トラクタ１が所定の範囲Ｒから出て停止した場合には、トラクタ１の走行（手動走行及び自動走行）のうち、自動走行のみを禁止するように構成することも可能である。
このように構成することにより、トラクタ１が所定の範囲外へと出た場合に、当該トラクタ１の自動走行を禁止することができる。これにより、想定しない領域での自動走行作業をより確実に行えないようにすることができる。 Further, in the present embodiment, when the tractor 1 goes out of the predetermined range R and stops, the traveling of the tractor 1 (manual traveling and automatic traveling) is prohibited. Not limited. For example, when the tractor 1 goes out of the predetermined range R and stops, it is possible to configure the tractor 1 to prohibit only automatic traveling among the traveling (manual traveling and automatic traveling).
With this configuration, when the tractor 1 goes out of the predetermined range, the automatic traveling of the tractor 1 can be prohibited. As a result, it is possible to prevent more reliable automatic driving work in an unexpected area.

１トラクタ
１０走行制御機構
４４本機ＥＣＵ
１００停止システム
１０１無線発信装置
１０２無線受信装置
１０３警報ブザー 1 Tractor 10 Travel control mechanism 44 ECU of this machine
100 Stop system 101 Wireless transmitter 102 Wireless receiver 103 Alarm buzzer

Claims

A wireless transmitter that emits wireless signals and
A wireless receiving device provided in the work vehicle and capable of receiving a wireless signal transmitted from the wireless transmitting device,
When the reception strength of the wireless signal received by the wireless receiving device becomes less than a predetermined threshold value, a control device that performs stop control for stopping the running of the work vehicle and a control device.
Equipped with
The control device is
In addition to performing the stop control, the travel prohibition control for prohibiting the travel of the work vehicle is performed.
The work vehicle
It can run automatically and manually,
The control device is
In the traveling prohibition control, automatic traveling and manual traveling of the work vehicle are prohibited .
The control device is
After performing the stop control, when the reception strength of the wireless signal received by the wireless receiving device becomes greater than the threshold value set to be larger than the predetermined threshold value, the traveling permission control for permitting the traveling of the work vehicle is performed. I do,
Work vehicle stop system.

The control device is
The stop control is performed when the work vehicle is automatically traveling.
The work vehicle stopping system according to claim 1.

Further equipped with a notification device provided in the work vehicle,
The control device is
In the stop control, the notification device is operated.
The work vehicle stopping system according to claim 1 or 2.