JP6904533B2

JP6904533B2 - Inspection device

Info

Publication number: JP6904533B2
Application number: JP2017011220A
Authority: JP
Inventors: 浅井　洋; 洋浅井; 塩崎　正人; 正人塩崎; 柴田　裕一; 裕一柴田; 岡本　修; 修岡本; 雅信棚井
Original assignee: Institute of National Colleges of Technologies Japan; Sumitomo Mitsui Construction Co Ltd
Current assignee: Institute of National Colleges of Technologies Japan; Sumitomo Mitsui Construction Co Ltd
Priority date: 2017-01-25
Filing date: 2017-01-25
Publication date: 2021-07-21
Anticipated expiration: 2037-01-25
Also published as: JP2018119312A

Description

本発明は、ケーブルや柱等の斜め又は鉛直に延在する長尺な点検対象物を点検する点検装置に関する。 The present invention relates to an inspection device for inspecting a long inspection object extending diagonally or vertically such as a cable or a pillar.

送電線や斜張橋、吊り橋等に用いられるケーブルは、自然災害や、鳥獣や人による行為、劣化等によって損傷することがあるため、定期的な点検が必要とされている。このようなケーブルの点検は高所作業になることが多く、危険を伴うため、近年では、遠隔操作が可能であり、ケーブル撮影用のカメラをケーブルに沿って移動させる駆動手段を備えた点検装置が開発されている。 Cables used for power transmission lines, cable-stayed bridges, suspension bridges, etc. may be damaged by natural disasters, acts by birds and beasts or people, deterioration, etc., so regular inspections are required. Since such cable inspections are often aerial work and are dangerous, in recent years, remote control has become possible, and inspection devices equipped with a driving means for moving the camera for cable photography along the cable. Has been developed.

送電線のような架空ケーブルでは、ケーブルが水平に近い角度に配置されることが多いため、架空ケーブル用の点検装置においては、駆動輪をケーブル又は吊線上に載置できるように構成することで駆動手段を実現することができる。一方、斜張橋の斜材や吊り橋のハンガーロープ等は斜め又は鉛直に延在しているため、架空ケーブル用の駆動手段をそのまま適用したのでは駆動輪が滑動し、点検装置が昇降することができない。そこで、斜張橋や吊り橋のケーブルや電柱等（以下、点検対象物と称する）を点検するための点検装置として、走行車輪で点検対象物を挟み込み、車輪と点検対象物との摩擦力を高くすることで駆動手段による上昇を可能にした発明が提案されている（特許文献１参照）。 In an overhead cable such as a power transmission line, the cables are often arranged at an angle close to horizontal. Therefore, in the inspection device for the overhead cable, the drive wheels can be mounted on the cable or the suspension line. A driving means can be realized. On the other hand, since the diagonal members of the cable-stayed bridge and the hanger ropes of the suspension bridge extend diagonally or vertically, if the drive means for the overhead cable is applied as it is, the drive wheels will slide and the inspection device will move up and down. I can't. Therefore, as an inspection device for inspecting cables, utility poles, etc. (hereinafter referred to as inspection objects) of cable-stayed bridges and suspension bridges, the inspection object is sandwiched between traveling wheels to increase the frictional force between the wheels and the inspection object. An invention has been proposed in which the wheel can be raised by the driving means (see Patent Document 1).

特開２０１２−１６３４０２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-163402

しかしながら、斜張橋や吊り橋のケーブルは、損傷しないように樹脂製のシースや被覆材により覆われていることが多く、このように摩擦が小さな素材で表面が覆われている場合、特許文献１の点検装置でも車輪が滑動する虞がある。一方、車輪が滑動しない程度の摩擦力を確保するために把持力を強くすると、シース等が傷付く虞がある。 However, cables for cable-stayed bridges and suspension bridges are often covered with a resin sheath or covering material so as not to be damaged, and when the surface is covered with a material having low friction in this way, Patent Document 1 There is a risk that the wheels will slip even with the inspection device of. On the other hand, if the gripping force is increased in order to secure a frictional force that does not allow the wheels to slide, the sheath or the like may be damaged.

本発明は、このような背景に鑑み、ケーブル等の斜め又は鉛直に延在する長尺な点検対象物を傷付けることなく点検対象物に沿って上昇できる点検装置を提供することを課題とする。 In view of such a background, it is an object of the present invention to provide an inspection device capable of ascending along an inspection object without damaging a long inspection object extending diagonally or vertically such as a cable.

上記課題を解決するために、本発明は、斜め又は鉛直に延在する長尺な点検対象物（２）を点検する点検装置（１）であって、前記点検対象物を囲繞するように設けられるフレーム（１１、２１）と、前記フレーム（１１）に取り付けられ、前記点検対象物を点検する点検手段（１２）と、前記フレーム（２１）に取り付けられ、プロペラ（２３）を回転駆動することで少なくとも上昇方向の推力を発生する推力発生手段（２２）とを備える構成とする。 In order to solve the above problems, the present invention is an inspection device (1) for inspecting a long inspection object (2) extending diagonally or vertically, and is provided so as to surround the inspection object. The frame (11, 21) to be mounted, the inspection means (12) attached to the frame (11) to inspect the inspection object, and the propeller (23) attached to the frame (21) to rotate drive the propeller (23). It is configured to include at least a thrust generating means (22) for generating a thrust in an ascending direction.

この構成によれば、プロペラにより推力を発生させるため、点検対象物を大きな力で把持する必要がなく、点検対象物を傷付けることなく点検装置を上昇させることができる。 According to this configuration, since the thrust is generated by the propeller, it is not necessary to grip the inspection object with a large force, and the inspection device can be raised without damaging the inspection object.

また、上記の構成において、前記点検対象物の延在方向に異なる少なくとも２箇所（１３、１４）で前記フレーム（１１）に取り付けられ、それぞれ前記点検対象物の外面の少なくとも３点に接触して前記フレームと前記点検対象物との相対位置を保持する上下一対の保持手段（３０）を更に備える構成とするとよい。 Further, in the above configuration, the frame (11) is attached to the frame (11) at at least two locations (13, 14) different from each other in the extending direction of the inspection object, and each contacts at least three points on the outer surface of the inspection object. A pair of upper and lower holding means (30) for holding the relative positions of the frame and the inspection object may be further provided.

この構成によれば、保持手段によってフレームと点検対象物との相対位置が保持されることにより、フレームに取り付けられる点検手段の点検対象物に対する相対位置が定まり、適確な点検を行うことができる。 According to this configuration, the relative position between the frame and the inspection object is held by the holding means, so that the relative position of the inspection means attached to the frame with respect to the inspection object is determined, and an accurate inspection can be performed. ..

また、上記の構成において、前記保持手段が、前記点検対象物の外面に転接する車輪（３１）と、下降時に前記車輪に回転摩擦力を発生させる摩擦発生手段（４０）とを有する構成とするとよい。 Further, in the above configuration, it is assumed that the holding means includes a wheel (31) that contacts the outer surface of the inspection object and a friction generating means (40) that generates a rotational friction force on the wheel when descending. good.

この構成によれば、推力発生手段による推力を用いずに、重力と車輪の回転摩擦力とにより適宜な速度で点検装置を下降させることができる。 According to this configuration, the inspection device can be lowered at an appropriate speed by gravity and the rotational frictional force of the wheel without using the thrust by the thrust generating means.

また、上記の構成において、前記摩擦発生手段が、前記車輪を軸支する支持部材（３２）と、前記支持部材に押圧されるように前記支持部材と前記車輪との間に設けられた摩擦板（４１）と、前記摩擦板と前記車輪との間に設けられ、前記摩擦板に対する前記車輪の上昇方向の相対回転を許容し、前記摩擦板に対する前記車輪の下降方向の相対回転を阻止する一方向機構（４２）とを有する構成とするとよい。 Further, in the above configuration, the friction generating means is provided between the support member (32) that pivotally supports the wheel and the friction plate provided between the support member and the wheel so as to be pressed by the support member. (41) and the wheel, which is provided between the friction plate and the wheel, allows the wheel to rotate relative to the friction plate in the ascending direction and prevents the wheel from rotating relative to the friction plate in the descending direction. It is preferable to have a configuration having a directional mechanism (42).

この構成によれば、点検装置の上昇時に摩擦力を発生させず、点検装置の下降時に摩擦を発生させることができ、上昇に必要な推力を低減させることができる。 According to this configuration, frictional force is not generated when the inspection device is raised, friction can be generated when the inspection device is lowered, and the thrust required for raising can be reduced.

また、上記の構成において、前記摩擦発生手段が、前記支持部材に対する前記摩擦板の摩擦トルクを調整可能な摩擦トルク調整機構（４５）を更に有する構成とするとよい。 Further, in the above configuration, the friction generating means may further include a friction torque adjusting mechanism (45) capable of adjusting the friction torque of the friction plate with respect to the support member.

この構成によれば、摩擦板の摩擦トルクを調整することにより、点検装置の下降速度を変更することができ、点検に適切な下降速度で点検装置を下降させることができる。 According to this configuration, the lowering speed of the inspection device can be changed by adjusting the friction torque of the friction plate, and the inspection device can be lowered at an appropriate lowering speed for inspection.

また、上記の構成において、前記摩擦発生手段が、前記車輪に一体に設けられた回転軸（５１）と、前記回転軸から放射状に突出する突出片（５２）と、前記回転軸を支持する支持部材（３２）と、前記突出片を収容するように前記支持部材に設けられ、内部に粘性流体が密封されたハウジング（５３）とを有する構成とするとよい。 Further, in the above configuration, the friction generating means includes a rotating shaft (51) integrally provided on the wheel, a protruding piece (52) radially protruding from the rotating shaft, and a support for supporting the rotating shaft. It is preferable to have a structure having a member (32) and a housing (53) provided on the support member so as to accommodate the projecting piece and sealed with a viscous fluid inside.

この構成によれば、比較的簡単な構成でせん断摩擦力を発生させることができる。また、粘性流体の粘度を調整することで摩擦力を変化させ、点検装置の効果速度を調整することができる。 According to this configuration, a shear frictional force can be generated with a relatively simple configuration. Further, by adjusting the viscosity of the viscous fluid, the frictional force can be changed and the effective speed of the inspection device can be adjusted.

また、上記の構成において、前記摩擦発生手段が、上昇時に前記車輪を前記点検対象物の外面から離間させ、下降時に前記車輪を前記点検対象物の外面に転接させる切替機構（５４）を更に有する構成とするとよい。 Further, in the above configuration, the friction generating means further provides a switching mechanism (54) that separates the wheel from the outer surface of the inspection object when ascending and transfers the wheel to the outer surface of the inspection object when descending. It is preferable to have a configuration having.

この構成によれば、点検装置の上昇時に摩擦力が発生しなくなるため、上昇に必要な推力を低減させることができる。 According to this configuration, frictional force is not generated when the inspection device is raised, so that the thrust required for raising can be reduced.

また、上記の構成において、前記フレームが、前記点検手段及び前記保持手段が取り付けられる第１フレーム（１１）と、前記第１フレームの下方に当該第１フレームと離脱可能に設けられ、前記推力発生手段が取り付けられる第２フレーム（２１）とを備える構成とするとよい。 Further, in the above configuration, the frame is provided so as to be detachable from the first frame (11) to which the inspection means and the holding means are attached and the first frame below the first frame to generate the thrust. The configuration may include a second frame (21) to which the means are attached.

この構成によれば、推力発生手段を、上昇時のみに点検手段と共に上昇させ、下降時には点検手段の下降に合わせることなく先に下降させることができる。そのため、複数の点検対象物を点検するために複数の第１フレームに取り付けた複数の点検手段を用意している場合に、上昇させた点検手段が下降する前に別の点検手段の上昇に推力発生手段を利用でき、点検効率を向上させることができる。 According to this configuration, the thrust generating means can be raised together with the inspection means only when ascending, and can be lowered first when descending without adjusting to the descent of the inspection means. Therefore, when a plurality of inspection means attached to a plurality of first frames are prepared for inspecting a plurality of inspection objects, a thrust is applied to raise another inspection means before the raised inspection means is lowered. The generating means can be used and the inspection efficiency can be improved.

また、上記の構成において、前記第１フレームの下部に設けられた連結部（６１）と、前記第２フレームの上部に設けられ、前記連結部に着脱可能に係合する係合部（６２）とを更に備える構成とするとよい。 Further, in the above configuration, the connecting portion (61) provided at the lower part of the first frame and the engaging portion (62) provided at the upper part of the second frame and detachably engage with the connecting portion. It is preferable that the configuration further includes.

この構成によれば、第１フレームの下降時に保持手段が点検対象物に引っ掛かったとしても、第２フレームを再度上昇させて係合部を連結部に係合させ、第１フレームを下方へ引っ張ることができる。なお、下方へ引っ張る方法は、第２フレームに設けられた推力発生手段が発生する下降方向の推力を用いてもよく、第１フレームに繋いでおいたロープ等を人が引く力を用いてもよい。 According to this configuration, even if the holding means is caught by the inspection object when the first frame is lowered, the second frame is raised again to engage the engaging portion with the connecting portion, and the first frame is pulled downward. be able to. As a method of pulling downward, a thrust in a downward direction generated by a thrust generating means provided in the second frame may be used, or a force of a person pulling a rope or the like connected to the first frame may be used. good.

また、上記の構成において、前記連結部が、第１位置と当該第１位置よりも前記第２フレームの側の第２位置との間を移動可能に設けられ、前記第１位置にある時に前記車輪の前記点検対象物の外面への転接を許容し、前記第２位置にある時に前記車輪を前記点検対象物の外面から離間させるように構成されているとよい。 Further, in the above configuration, the connecting portion is provided so as to be movable between the first position and the second position on the side of the second frame from the first position, and when the connecting portion is in the first position, the connection portion is described. It is preferable that the wheel is configured to allow the wheel to be transferred to the outer surface of the inspection object and to separate the wheel from the outer surface of the inspection object when it is in the second position.

この構成によれば、車輪が点検対象物の段差等に引っ掛かっている場合にその原因を取り除き、第１フレームを容易に下降させることができる。 According to this configuration, when the wheel is caught on a step or the like of the inspection object, the cause can be eliminated and the first frame can be easily lowered.

また、上記の構成において、前記保持手段が、前記点検対象物の延在方向に沿う第１方向（Ｘ）及び前記点検対象物の周方向に沿う第２方向（Ｙ）に回転可能に支持された球体車輪（３５）を含み、前記球体車輪の前記第１方向及び前記第２方向の回転量を検出する回転量検出手段（３４Ａ、３４Ｂ）を更に備える構成とするとよい。 Further, in the above configuration, the holding means is rotatably supported in a first direction (X) along the extending direction of the inspection object and a second direction (Y) along the circumferential direction of the inspection object. It is preferable that the spherical wheel (35) is included, and the rotation amount detecting means (34A, 34B) for detecting the rotation amount of the spherical wheel in the first direction and the second direction is further provided.

この構成によれば、第１方向及び第２方向について点検手段の位置を把握することができる。そのため、点検手段の点検結果を繋ぎ合わせる作業の効率を向上させることができる。 According to this configuration, the position of the inspection means can be grasped in the first direction and the second direction. Therefore, it is possible to improve the efficiency of the work of connecting the inspection results of the inspection means.

また、上記の構成において、前記点検手段は、前記点検対象物の延在方向に対して斜めにかつ反射面（１６ａ）を前記点検対象物に向けて前記点検対象物の周囲に配置された複数の鏡（１６）と、前記鏡のそれぞれに対して前記反射面の側の離間した位置に、光軸が前記点検対象物の延在方向と概ね平行となるように配置された複数の光学撮像装置（１２）とを有する構成とするとよい。 Further, in the above configuration, the inspection means is a plurality of inspection means arranged around the inspection object at an angle with respect to the extending direction of the inspection object and with the reflective surface (16a) facing the inspection object. (16) and a plurality of optical images arranged at positions separated from each other on the side of the reflecting surface so that the optical axis is substantially parallel to the extending direction of the inspection object. It is preferable to have a configuration including the device (12).

この構成によれば、点検対象物の断面方向において点検装置の寸法を大きくすることなく、光学撮像装置の光軸方向における点検対象物と光学撮像装置との距離を大きくすることができる。これにより、１つの光学撮像装置で撮像できる範囲（点検対象物が円形断面形状であれば外面の撮像可能な角度）を大きくすることができる。 According to this configuration, the distance between the inspection object and the optical imaging device in the optical axis direction of the optical imaging device can be increased without increasing the dimensions of the inspection device in the cross-sectional direction of the inspection object. As a result, the range that can be imaged by one optical imaging device (if the inspection object has a circular cross-sectional shape, the angle at which the outer surface can be imaged) can be increased.

また、上記の構成において、前記フレーム（１１）が、それぞれ前記点検対象物を囲繞する上側環状枠（１３）及び下側環状枠（１４）と、前記上側環状枠及び前記下側環状枠を連結する連結枠（１５）とを有し、前記上側環状枠及び前記下側環状枠が、周方向に分割されかつ周方向に互いにオーバーラップする少なくとも３つの枠部材（２４）と、互いに隣接する前記枠部材を、オーバーラップ量を変更可能に固定する固定手段（２６）とを有する構成とするとよい。 Further, in the above configuration, the frame (11) connects the upper annular frame (13) and the lower annular frame (14) surrounding the inspection object, and the upper annular frame and the lower annular frame, respectively. The upper annular frame and the lower annular frame are divided in the circumferential direction and overlap with each other in the circumferential direction, and at least three frame members (24) adjacent to each other are adjacent to each other. The frame member may be configured to have a fixing means (26) for fixing the overlap amount so as to be changeable.

この構成によれば、上側環状枠及び下側環状枠のオーバーラップ量を変更することによって様々な断面寸法の点検対象物に対して点検装置を適用でき、汎用性が向上する。 According to this configuration, the inspection device can be applied to an inspection object having various cross-sectional dimensions by changing the overlap amount of the upper annular frame and the lower annular frame, and the versatility is improved.

このように本発明によれば、ケーブル等の斜め又は鉛直に延在する長尺な点検対象物を傷付けることなく点検対象物に沿って昇降できる点検装置を提供することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to provide an inspection device that can move up and down along an inspection object without damaging a long inspection object extending diagonally or vertically such as a cable.

第１実施形態に係る点検装置の側面図Side view of the inspection device according to the first embodiment 図１中のII−II線に沿って示す点検装置の正面図Front view of the inspection device shown along the line II-II in Fig. 1. 図１中のIII−III線に沿って示す点検装置の正面図Front view of the inspection device shown along the lines III-III in FIG. 図３に示す保持装置の要部拡大図Enlarged view of the main part of the holding device shown in FIG. 図１中のＶ−Ｖ線に沿って示す断面図Sectional view shown along the VV line in FIG. 図１に示す点検装置の使用態様の説明図Explanatory drawing of usage mode of inspection apparatus shown in FIG. （Ａ）カメラがケーブルの近くに配置された場合、（Ｂ）カメラがケーブルから遠い位置に配置された場合の撮影範囲の説明図Explanatory drawing of the shooting range when (A) the camera is placed near the cable and (B) the camera is placed far from the cable. 図１に示す点検装置の撮影範囲を示す（Ａ）側面図、（Ｂ）断面図(A) side view and (B) cross-sectional view showing the photographing range of the inspection device shown in FIG. 図１に示すフレームの（Ａ）小径ケーブル適用時の断面図、（Ｂ）大径ケーブル適用時の断面図A cross-sectional view of the frame shown in FIG. 1 when a small-diameter cable is applied, and (B) a cross-sectional view when a large-diameter cable is applied. 第２実施形態に係る点検装置の保持装置の要部拡大図Enlarged view of the main part of the holding device of the inspection device according to the second embodiment 図１０に示す保持装置の動作説明図An operation explanatory view of the holding device shown in FIG. 第３実施形態に係る点検装置の（Ａ）側面図、（Ｂ）正面図(A) side view, (B) front view of the inspection device according to the third embodiment. （Ａ）Ｘ方向のみを考慮した画像の繋ぎ状態、（Ｂ）Ｘ、Ｙ方向を考慮した画像の繋ぎ状態を示す模式図(A) Schematic diagram showing a connected state of images considering only the X direction, and (B) a connected state of images considering only the X and Y directions. 第４実施形態に係る点検装置の概略側面図Schematic side view of the inspection device according to the fourth embodiment 図１４に示す点検装置の動作説明図An operation explanatory view of the inspection device shown in FIG. 図１４に示す点検装置の動作説明図An operation explanatory view of the inspection device shown in FIG.

以下、図面を参照しながら、本発明に係る点検装置１についていくつかの実施形態を挙げて詳細に説明する。 Hereinafter, the inspection device 1 according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings with reference to some embodiments.

≪第１実施形態≫
まず、図１〜図９を参照して、第１実施形態の点検装置１について説明する。本実施形態では、斜め又は鉛直に延在する点検対象物として、斜張橋のケーブル２を点検するために点検装置１が用いられる。図１に示すように、ケーブル２は概ね４５度に傾斜した状態で上下方向に延在しており、このケーブル２に点検装置１がセットされる。 << First Embodiment >>
First, the inspection device 1 of the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 9. In the present embodiment, the inspection device 1 is used to inspect the cable 2 of the cable-stayed bridge as an inspection object extending diagonally or vertically. As shown in FIG. 1, the cable 2 extends in the vertical direction in a state of being inclined at approximately 45 degrees, and the inspection device 1 is set on the cable 2.

点検装置１は、それぞれケーブル２を囲繞するように設けられる上側の第１フレーム１１を骨格とする検査装置１０と、下側の第２フレーム２１を骨格とする推進装置２０とを有している。第１フレーム１１には、ケーブル２を点検する点検手段として、ケーブル２の外表面を撮像する複数のカメラ１２（光学撮像装置）が取り付けられている。本実施形態では、４台のカメラ１２がケーブル２を囲んで等間隔（９０度間隔）に設けられる。第２フレーム２１には、プロペラ２３を回転駆動することで上昇方向の推力を発生する推力発生装置２２が取り付けられている。本実施形態では、４台の推力発生装置２２がケーブル２を囲んで等間隔（９０度間隔）に設けられる。 The inspection device 1 has an inspection device 10 having an upper first frame 11 as a skeleton and a propulsion device 20 having a lower second frame 21 as a skeleton, which are provided so as to surround the cable 2, respectively. .. A plurality of cameras 12 (optical imaging devices) that image the outer surface of the cable 2 are attached to the first frame 11 as inspection means for inspecting the cable 2. In the present embodiment, four cameras 12 are provided at equal intervals (90 degree intervals) surrounding the cable 2. A thrust generator 22 that generates thrust in the ascending direction by rotationally driving the propeller 23 is attached to the second frame 21. In the present embodiment, four thrust generators 22 are provided at equal intervals (90 degree intervals) surrounding the cable 2.

検査装置１０と推進装置２０とは互いに離脱可能とされている。従って、検査装置１０の下方に設けられた推進装置２０は、推力発生装置２２が推力を発生する上昇時には検査装置１０を押し上げることになるが、下降時には、検査装置１０が自重で下降することは別として検査装置１０を引き下げることはない。 The inspection device 10 and the propulsion device 20 can be separated from each other. Therefore, the propulsion device 20 provided below the inspection device 10 pushes up the inspection device 10 when the thrust generator 22 raises to generate thrust, but the inspection device 10 does not descend by its own weight when descending. Apart from that, the inspection device 10 is not lowered.

図２に併せて示すように、第２フレーム２１は、４つの枠部材２４を組み合わせてケーブル２を囲繞する八角形の環状（閉断面）に形成されている。各枠部材２４は、それぞれ１３５度の内角を形成する３つの辺部２５から構成されている。各枠部材２４は、両端に配置された２つの辺部２５、２５がそれぞれに隣接する枠部材２４の一端に配置された辺部２５にオーバーラップする状態で、隣接する枠部材２４に対してボルト等の固定手段２６によって固定される。固定手段２６は、例えば、ボルト挿通孔が複数形成される態様や、ボルト挿通孔が長孔（スリット）に形成される態様等により、互いに隣接する枠部材２４のオーバーラップ量を変更可能に当該２つの枠部材２４、２４を固定する。第２フレーム２１の８つの辺のうち、１つおきの４つの辺を構成する各枠部材２４の中央の辺部２５のそれぞれに推力発生装置２２が取り付けられる。 As shown in FIG. 2, the second frame 21 is formed in an octagonal annular shape (closed cross section) surrounding the cable 2 by combining four frame members 24. Each frame member 24 is composed of three side portions 25 each forming an internal angle of 135 degrees. Each frame member 24 has two side portions 25, 25 arranged at both ends overlapping with the side portions 25 arranged at one end of the adjacent frame member 24, with respect to the adjacent frame member 24. It is fixed by a fixing means 26 such as a bolt. The fixing means 26 can change the amount of overlap of the frame members 24 adjacent to each other depending on, for example, a mode in which a plurality of bolt insertion holes are formed, a mode in which bolt insertion holes are formed in elongated holes (slits), and the like. The two frame members 24, 24 are fixed. A thrust generator 22 is attached to each of the central side portions 25 of each frame member 24 constituting every other four sides of the eight sides of the second frame 21.

それぞれの推力発生装置２２は、第２フレーム２１に外方に向けて突出形成された支柱２７と、支柱２７の先端に設けられた電動モータ２８と、電動モータ２８によって回転駆動されるプロペラ２３とを備えている。電動モータ２８は、第２フレーム２１に取り付けられた図示しないバッテリを電力源として、同じく第２フレーム２１に取り付けられた無線操作可能な図示しない制御装置によって駆動制御される。電動モータ２８は、ケースから両端が突出する出力軸２８ａをケーブル２の延在方向に向けて配置されており、出力軸２８ａの両端に実質的に同一形状のプロペラ２３が上下一対に設けられている。４つの推力発生装置２２は、２対のプロペラ２３が一方向に回転することで上昇推力を発生し、残りの２対のプロペラ２３が他方向に回転することで上昇推力を発生するように抑え角及び回転方向が設定されており、これにより、各推力発生装置２２が発生するトルクが相殺されるようになっている。 Each thrust generator 22 includes a support column 27 formed so as to project outward from the second frame 21, an electric motor 28 provided at the tip of the support column 27, and a propeller 23 rotationally driven by the electric motor 28. It has. The electric motor 28 is driven and controlled by a battery (not shown) attached to the second frame 21 as a power source and a wirelessly operable control device (not shown) also attached to the second frame 21. In the electric motor 28, an output shaft 28a having both ends protruding from the case is arranged so as to extend in the extending direction of the cable 2, and propellers 23 having substantially the same shape are provided on both ends of the output shaft 28a in a pair of upper and lower parts. There is. The four thrust generators 22 are suppressed so that the two pairs of propellers 23 rotate in one direction to generate an ascending thrust, and the remaining two pairs of propellers 23 rotate in the other direction to generate an ascending thrust. The angle and the direction of rotation are set so that the torque generated by each thrust generator 22 cancels out.

第２フレーム２１の８つの辺のうち、１つおきの４つの辺を構成する各枠部材２４の中央の辺部２５のそれぞれの内面には、内方に向けて突出し、ケーブル２の外面に接触することで第２フレーム２１のケーブル２に対する相対位置を保持する４つの保持装置３０が取り付けられている。それぞれの保持装置３０は、ケーブル２の延在方向と直交する平面上に回転軸線を有し、ケーブル２の外面に接触する車輪３１と、車輪３１を低回転摩擦で回転可能に軸支する支持部材３２と、支持部材３２を内方（ケーブル２）に向けて付勢する圧縮コイルばね等の付勢手段３３とを備えている。４つの保持装置３０は実質的に同一の構成とされており、これにより第２フレーム２１の中心にケーブル２が配置される、言い換えれば、ケーブル２を中心にした位置に推進装置２０が位置決めされる。 Of the eight sides of the second frame 21, each inner surface of the central side portion 25 of each frame member 24 constituting every other four sides protrudes inward and extends to the outer surface of the cable 2. Four holding devices 30 are attached to hold the position of the second frame 21 relative to the cable 2 by contact with each other. Each holding device 30 has a rotation axis on a plane orthogonal to the extending direction of the cable 2, and supports a wheel 31 that contacts the outer surface of the cable 2 and a support that rotatably supports the wheel 31 with low rotational friction. It includes a member 32 and an urging means 33 such as a compression coil spring that urges the support member 32 inward (cable 2). The four holding devices 30 have substantially the same configuration, whereby the cable 2 is arranged at the center of the second frame 21, in other words, the propulsion device 20 is positioned at a position centered on the cable 2. NS.

推進装置２０は、推力発生装置２２が上昇推力を発生する向きにプロペラ２３を回転させることで上昇し、推力発生装置２２がプロペラ２３の回転を停止する或いは回転速度を低下させることでケーブル２に沿って重力で下降する。 The propulsion device 20 rises by rotating the propeller 23 in a direction in which the thrust generator 22 generates an ascending thrust, and the thrust generator 22 stops the rotation of the propeller 23 or reduces the rotation speed to the cable 2. It descends by gravity along it.

図１及び図３に示すように、第１フレーム１１は、上端に設けられ、ケーブル２を囲繞する上側環状枠１３と、下端に設けられ、ケーブル２を囲繞する下側環状枠１４と、上側環状枠１３と下側環状枠１４とを連結する複数の連結枠１５とにより構成されている。上側環状枠１３と下側環状枠１４とは、実質的に同一の構成とされている。そのため、ここでは下側環状枠１４について説明し、上側環状枠１３の説明は省略する。 As shown in FIGS. 1 and 3, the first frame 11 is provided with an upper annular frame 13 provided at the upper end and surrounding the cable 2, a lower annular frame 14 provided at the lower end and surrounding the cable 2, and an upper side. It is composed of a plurality of connecting frames 15 that connect the annular frame 13 and the lower annular frame 14. The upper annular frame 13 and the lower annular frame 14 have substantially the same configuration. Therefore, here, the lower annular frame 14 will be described, and the description of the upper annular frame 13 will be omitted.

下側環状枠１４は、第２フレーム２１と実質的に同一の構成とされている。即ち、下側環状枠１４は、４つの枠部材２４を組み合わせてケーブル２を囲繞する八角形の環状に形成されている。各枠部材２４は、それぞれ１３５度の内角を形成する３つの辺部２５から構成されている。下側環状枠１４は、両端に配置された２つの辺部２５、２５がそれぞれに隣接する枠部材２４の一端に配置された辺部２５にオーバーラップする状態で、隣接する枠部材２４に対してボルト等の固定手段２６によって固定される。第２フレーム２１と同様に、固定手段２６によって互いに固定される枠部材２４のオーバーラップ量は変更可能とされている。 The lower annular frame 14 has substantially the same configuration as the second frame 21. That is, the lower annular frame 14 is formed in an octagonal annular shape surrounding the cable 2 by combining four frame members 24. Each frame member 24 is composed of three side portions 25 each forming an internal angle of 135 degrees. The lower annular frame 14 has two side portions 25, 25 arranged at both ends overlapping the side portions 25 arranged at one end of the adjacent frame member 24, with respect to the adjacent frame member 24. It is fixed by a fixing means 26 such as a bolt. Similar to the second frame 21, the amount of overlap of the frame members 24 fixed to each other by the fixing means 26 can be changed.

下側環状枠１４の８つの辺のうち、１つおきの４つの辺を構成する各枠部材２４の中央の辺部２５のそれぞれの内面には、内方に向けて突出し、ケーブル２の外面に接触することで下側環状枠１４のケーブル２に対する相対位置を保持する４つの保持装置３０が取り付けられている。この保持装置３０は、推進装置２０に設けられたものと同一の構成である。上側環状枠１３も下側環状枠１４と同様の構成である。下側環状枠１４のそれぞれの枠部材２４と、上側環状枠１３の対応する枠部材２４とは、本実施形態では２本の連結枠１５によって互いに堅固に連結されている。 Of the eight sides of the lower annular frame 14, each inner surface of the central side portion 25 of each frame member 24 constituting every other four sides protrudes inward and is an outer surface of the cable 2. Four holding devices 30 are attached to hold the position of the lower annular frame 14 relative to the cable 2 by contacting the cable 2. The holding device 30 has the same configuration as that provided in the propulsion device 20. The upper annular frame 13 has the same configuration as the lower annular frame 14. Each frame member 24 of the lower annular frame 14 and the corresponding frame member 24 of the upper annular frame 13 are firmly connected to each other by two connecting frames 15 in the present embodiment.

上側環状枠１３及び下側環状枠１４に取り付けられた８つの保持装置３０は実質的に同一の構成とされており、これにより第１フレーム１１の中心にケーブル２が配置される。言い換えれば、ケーブル２を中心にした位置に検査装置１０が位置決めされる。保持装置３０の車輪３１はケーブル２の延在方向にのみ走行可能となっている。そのため、検査装置１０はケーブル２の延在方向のみに移動し、ケーブル２の周方向には移動しない。 The eight holding devices 30 attached to the upper annular frame 13 and the lower annular frame 14 have substantially the same configuration, whereby the cable 2 is arranged at the center of the first frame 11. In other words, the inspection device 10 is positioned at a position centered on the cable 2. The wheels 31 of the holding device 30 can travel only in the extending direction of the cable 2. Therefore, the inspection device 10 moves only in the extending direction of the cable 2 and does not move in the circumferential direction of the cable 2.

下側環状枠１４及び上側環状枠１３の少なくとも一方に設けられた保持装置３０には、上昇時に車輪３１の回転摩擦を比較的低く維持しつつ、下降時に車輪３１に比較的高い回転摩擦力を発生させる摩擦発生装置４０が設けられる。摩擦発生装置４０が設けられない保持装置３０は、支持部材３２が低回転摩擦で車輪３１を回転可能に軸支する構成であってよい。 The holding device 30 provided on at least one of the lower annular frame 14 and the upper annular frame 13 keeps the rotational friction of the wheels 31 relatively low when ascending, and applies a relatively high rotational friction force to the wheels 31 when descending. A friction generator 40 for generating is provided. The holding device 30 in which the friction generator 40 is not provided may have a configuration in which the support member 32 rotatably supports the wheels 31 with low rotational friction.

摩擦発生装置４０は、例えば図４に示すように、支持部材３２に押圧されるように支持部材３２と車輪３１との間に設けられた摩擦板４１と、摩擦板４１と車輪３１との間に設けられたラチェット機構４２とにより構成される。ラチェット機構４２は、摩擦板４１の車輪３１側の面に一体に設けられた歯車４３と、車輪３１の摩擦板４１側の面に設けられ、上昇時の車輪３１の回転方向では歯車４３に係合せず、下降時の車輪３１の回転方向で歯車４３に係合して摩擦板４１を回転させる揺動爪４４とにより構成される。ラチェット機構４２は、摩擦板４１に対する車輪３１の上昇方向の相対回転を許容し、摩擦板４１に対する車輪３１の下降方向の相対回転を阻止する一方向機構である。或いは、一方向機構として、ラチェット機構４２の代わりにワンウェイクラッチが設けられてもよい。また、摩擦板４１の支持部材３２に対する押圧力を変更することで、支持部材３２に対する摩擦板４１の摩擦トルクを調整可能な摩擦トルク調整機構４５が摩擦発生装置４０に備えられるとよい。摩擦発生装置４０は、下側環状枠１４或いは上側環状枠１３に設けられた４つ或いは８つの保持装置３０に設けられるとよい。 As shown in FIG. 4, for example, the friction generator 40 is provided between the friction plate 41 provided between the support member 32 and the wheel 31 so as to be pressed by the support member 32, and between the friction plate 41 and the wheel 31. It is composed of a ratchet mechanism 42 provided in the wheel. The ratchet mechanism 42 is provided on the surface of the friction plate 41 on the wheel 31 side and the gear 43 integrally provided on the surface of the friction plate 41 on the wheel 31 side, and is engaged with the gear 43 in the rotation direction of the wheel 31 when ascending. It is composed of a swinging claw 44 that engages with the gear 43 in the rotation direction of the wheel 31 when descending to rotate the friction plate 41 without matching. The ratchet mechanism 42 is a unidirectional mechanism that allows the relative rotation of the wheel 31 with respect to the friction plate 41 in the ascending direction and prevents the relative rotation of the wheel 31 with respect to the friction plate 41 in the descending direction. Alternatively, as a one-way mechanism, a one-way clutch may be provided instead of the ratchet mechanism 42. Further, it is preferable that the friction generator 40 is provided with the friction torque adjusting mechanism 45 capable of adjusting the friction torque of the friction plate 41 with respect to the support member 32 by changing the pressing force of the friction plate 41 against the support member 32. The friction generator 40 may be provided on the four or eight holding devices 30 provided on the lower annular frame 14 or the upper annular frame 13.

保持装置３０の少なくともいずれか１つには、車輪３１の回転角（回転数）を検出する回転角センサ３４が設けられる。回転角センサ３４は、例えばロータリエンコーダやレゾルバであってよい。回転角センサ３４の検出結果は、後述するカメラ１２の撮影位置を把握するために利用される。 At least one of the holding devices 30 is provided with a rotation angle sensor 34 that detects the rotation angle (rotation speed) of the wheel 31. The rotation angle sensor 34 may be, for example, a rotary encoder or a resolver. The detection result of the rotation angle sensor 34 is used to grasp the shooting position of the camera 12, which will be described later.

図１及び図５に示すように、４台のカメラ１２は第１フレーム１１の下端近傍（本実施形態では下側環状枠１４）に、光軸がケーブル２の延在方向と概ね平行となるように配置されている。一方、第１フレーム１１の上端近傍（本実施形態では上側環状枠１３）には、４台のカメラ１２に対応して４つの鏡１６が設けられている。４つの鏡１６のそれぞれは、ケーブル２の延在方向に対して斜めにかつ反射面１６ａをケーブル２及びカメラ１２に向けてケーブル２の周囲に等間隔に配置されている。即ち、鏡１６のそれぞれに対して反射面１６ａの側の離間した位置に、カメラ１２が光軸をケーブル２の延在方向に沿わせて設けられている。 As shown in FIGS. 1 and 5, the four cameras 12 have their optical axes substantially parallel to the extending direction of the cable 2 in the vicinity of the lower end of the first frame 11 (lower annular frame 14 in this embodiment). It is arranged like this. On the other hand, in the vicinity of the upper end of the first frame 11 (upper annular frame 13 in this embodiment), four mirrors 16 are provided corresponding to the four cameras 12. Each of the four mirrors 16 is arranged diagonally with respect to the extending direction of the cable 2 and with the reflecting surfaces 16a facing the cable 2 and the camera 12 at equal intervals around the cable 2. That is, the camera 12 is provided at a position separated from each of the mirrors 16 on the side of the reflecting surface 16a with the optical axis along the extending direction of the cable 2.

鏡１６は、ケーブル２の直径と同程度の幅を有する横長の長方形とされており、カメラ１２の画角α（視野角）は、鏡１６に映ったケーブル２の全体が概ね収まる程度とされている。カメラ１２は、遠隔操作によって検査装置１０の下降時に鏡１６に映ったケーブル２の外面を撮影する。カメラ１２により撮影されたケーブル２の外面画像は、点検装置１の下降後にカメラ１２から回収され、ケーブル２に外観に異常がないか否かを確認する点検作業に供される。なお、カメラ１２及び鏡１６は４つずつ設けられる必要はなく、少なくとも３つずつ設けられることにより、鏡１６が平面鏡であってもケーブル２の全周を撮影することができる。また、鏡１６に凹面鏡を用いれば、カメラ１２及び鏡１６が２つずつであってもケーブル２の全周を撮影することができる。ケーブル２の周方向におけるカメラ１２の位置が一定となるように、錘等の回転防止手段（図示せず）が第１フレーム１１に設けられているとよい。 The mirror 16 is a horizontally long rectangle having a width similar to the diameter of the cable 2, and the angle of view α (viewing angle) of the camera 12 is such that the entire cable 2 reflected in the mirror 16 can be accommodated. ing. The camera 12 photographs the outer surface of the cable 2 reflected in the mirror 16 when the inspection device 10 is lowered by remote control. The outer surface image of the cable 2 taken by the camera 12 is collected from the camera 12 after the inspection device 1 is lowered, and is used for inspection work to confirm whether or not the cable 2 has an abnormality in appearance. It is not necessary to provide four cameras 12 and four mirrors 16, and by providing at least three cameras 12, the entire circumference of the cable 2 can be photographed even if the mirror 16 is a plane mirror. Further, if a concave mirror is used for the mirror 16, the entire circumference of the cable 2 can be photographed even if there are two cameras 12 and two mirrors 16. It is preferable that the first frame 11 is provided with rotation preventing means (not shown) such as a weight so that the position of the camera 12 in the circumferential direction of the cable 2 is constant.

次に、このように構成された点検装置１の作用効果について説明する。上記の通り、点検装置１は、推力発生装置２２がプロペラ２３を回転駆動して上昇方向の推力を発生させるため、ケーブル２に沿って上昇するためにケーブル２を大きな力で把持する必要がなく、ケーブル２（ケーブル２本体やその被覆物）を傷付けることがない。 Next, the operation and effect of the inspection device 1 configured in this way will be described. As described above, in the inspection device 1, since the thrust generator 22 rotationally drives the propeller 23 to generate thrust in the ascending direction, it is not necessary to grip the cable 2 with a large force in order to ascend along the cable 2. , The cable 2 (cable 2 main body and its coating) is not damaged.

また、それぞれケーブル２の外面の少なくとも３点に接触して第１フレーム１１とケーブル２との相対位置を保持する上下一対の保持装置３０が、ケーブル２の延在方向に異なる少なくとも２箇所で第１フレーム１１に取り付けられている。これにより、第１フレーム１１に取り付けられたカメラ１２のケーブル２に対する相対位置が定まり、ケーブル２の点検、即ち撮影を適確に行うことができる。 Further, a pair of upper and lower holding devices 30 that contact at least three points on the outer surface of the cable 2 and hold the relative positions of the first frame 11 and the cable 2 are at least two different positions in the extending direction of the cable 2. It is attached to 1 frame 11. As a result, the relative position of the camera 12 attached to the first frame 11 with respect to the cable 2 is determined, and the cable 2 can be inspected, that is, photographed accurately.

更に、下降時に車輪３１に回転摩擦力を発生させる摩擦発生装置４０が保持装置３０に設けられているため、検査装置１０の下降速度を低下させることができ、推進装置２０によって検査装置１０の下降速度を調整する必要がない。そのため、少なくとも検査装置１０をケーブル２の上端に移動させる時に推力発生装置２２を駆動すればよく、推進装置２０の消費電力が抑制されるため、バッテリの小型化が可能になる。 Further, since the holding device 30 is provided with a friction generator 40 that generates a rotational frictional force on the wheels 31 when descending, the descending speed of the inspection device 10 can be reduced, and the propulsion device 20 lowers the inspection device 10. There is no need to adjust the speed. Therefore, at least when the inspection device 10 is moved to the upper end of the cable 2, the thrust generator 22 may be driven, and the power consumption of the propulsion device 20 is suppressed, so that the battery can be miniaturized.

本実施形態では、摩擦発生装置４０が、車輪３１を軸支する支持部材３２と、支持部材３２に押圧されるように支持部材３２と車輪３１との間に設けられた摩擦板４１と、摩擦板４１と車輪３１との間に設けられ、摩擦板４１に対する車輪３１の上昇方向の相対回転を許容し、摩擦板４１に対する車輪３１の下降方向の相対回転を阻止する一方向機構であるラチェット機構４２とを有する。そのため、点検装置１の上昇時に摩擦力を発生させず、点検装置１の下降時に摩擦を発生させることができ、上昇に必要な推力を低減させることができる。 In the present embodiment, the friction generator 40 frictions with the support member 32 that pivotally supports the wheel 31 and the friction plate 41 provided between the support member 32 and the wheel 31 so as to be pressed by the support member 32. A ratchet mechanism provided between the plate 41 and the wheel 31 that is a one-way mechanism that allows the wheel 31 to rotate relative to the friction plate 41 in the upward direction and prevents the wheel 31 from rotating relative to the friction plate 41 in the downward direction. It has 42 and. Therefore, frictional force is not generated when the inspection device 1 is raised, and friction can be generated when the inspection device 1 is lowered, so that the thrust required for raising can be reduced.

また、摩擦発生装置４０は、支持部材３２に対する摩擦板４１の摩擦トルクを調整可能な摩擦トルク調整機構４５を更に有している。そのため、摩擦板４１の摩擦トルクによって点検装置１の下降速度を変更し、点検に適切な下降速度で点検装置１を下降させることができる。 Further, the friction generator 40 further includes a friction torque adjusting mechanism 45 capable of adjusting the friction torque of the friction plate 41 with respect to the support member 32. Therefore, the lowering speed of the inspection device 1 can be changed by the friction torque of the friction plate 41, and the inspection device 1 can be lowered at an appropriate lowering speed for inspection.

そして、本実施形態では、点検装置１のフレームが、カメラ１２及び保持装置３０が取り付けられた第１フレーム１１と、推力発生装置２２が取り付けられた第２フレーム２１とに分割され、第２フレーム２１が第１フレーム１１の下方に第１フレーム１１と離脱可能に設けられている。即ち、検査装置１０と推進装置２０とが分離可能に個別に構成されている。これにより、推進装置２０を、上昇時のみに検査装置１０と共に上昇させ、下降時には検査装置１０の下降に合わせることなく先に下降させることができる。 Then, in the present embodiment, the frame of the inspection device 1 is divided into a first frame 11 to which the camera 12 and the holding device 30 are attached and a second frame 21 to which the thrust generator 22 is attached, and the second frame. 21 is provided below the first frame 11 so as to be detachable from the first frame 11. That is, the inspection device 10 and the propulsion device 20 are separately configured so as to be separable. As a result, the propulsion device 20 can be raised together with the inspection device 10 only when ascending, and can be lowered first when descending without adjusting to the lowering of the inspection device 10.

そのため、複数のケーブル２（２０１〜２０４）を点検するために第１フレーム１１にカメラ１２を取り付けた複数の検査装置１０（１０１〜１０４）を用意することにより、点検効率を向上させることができる。即ち、図６に示すように、作業者は、最初に点検する第１ケーブル２０１に第１検査装置１０１をセットし、図示しない無線操作機を操作して推進装置２０によって第１検査装置１０１を上昇させ、第１検査装置１０１が第１ケーブル２０１の上端に到達させた後に速やかに推進装置２０を下降させる。推進装置２０は、プロペラ２３を停止した状態で自重により下降させてもよく、プロペラ２３を駆動しながら下降させてもよいが、比較的高速で下降させても問題はない。一方、第１検査装置１０１は、カメラ１２でケーブル２の外面を撮影しながら下降してくるため、比較的低速で下降させる必要がある。上記の通り、本実施形態の検査装置１０では保持装置３０に摩擦発生装置４０が設けられているため、自重によって下降する速度が低減される。 Therefore, the inspection efficiency can be improved by preparing a plurality of inspection devices 10 (101 to 104) in which the camera 12 is attached to the first frame 11 in order to inspect the plurality of cables 2 (201 to 204). .. That is, as shown in FIG. 6, the operator sets the first inspection device 101 on the first cable 201 to be inspected first, operates a wireless operating device (not shown), and causes the first inspection device 101 by the propulsion device 20. The propulsion device 20 is quickly lowered after the first inspection device 101 reaches the upper end of the first cable 201. The propulsion device 20 may be lowered by its own weight with the propeller 23 stopped, or may be lowered while driving the propeller 23, but there is no problem even if the propeller 23 is lowered at a relatively high speed. On the other hand, since the first inspection device 101 descends while photographing the outer surface of the cable 2 with the camera 12, it is necessary to descend at a relatively low speed. As described above, in the inspection device 10 of the present embodiment, since the holding device 30 is provided with the friction generating device 40, the speed of descending due to its own weight is reduced.

そこで、作業者は、推進装置２０を第１ケーブル２０１から回収し、次に点検する第２ケーブル２０２に推進装置２０をセットし、予め第２ケーブル２０２にセットしておいた第２検査装置１０２を推進装置２０により上昇させる。再び作業者は、第２検査装置１０２の下降が完了する前に推進装置２０を回収し、次に点検する第３ケーブル２０３に推進装置２０をセットし、予め第３ケーブル２０３にセットしておいた第３検査装置１０３を推進装置２０により上昇させる。同様にして作業者が第３検査装置１０３を上昇させた後に速やかに推進装置２０を回収し、第４ケーブル２０４にセットしておいた第４検査装置１０４を推進装置２０により上昇させる。このような手順で作業者が点検作業を行うことにより、撮影に時間がかかる点検を複数のケーブル２について同時に行うことができるため、点検効率が向上する。 Therefore, the operator collects the propulsion device 20 from the first cable 201, sets the propulsion device 20 in the second cable 202 to be inspected next, and sets the propulsion device 20 in the second cable 202 in advance. Is raised by the propulsion device 20. Again, the operator collects the propulsion device 20 before the descent of the second inspection device 102 is completed, sets the propulsion device 20 on the third cable 203 to be inspected next, and sets it on the third cable 203 in advance. The third inspection device 103 that has been used is raised by the propulsion device 20. Similarly, after the operator raises the third inspection device 103, the propulsion device 20 is promptly collected, and the fourth inspection device 104 set in the fourth cable 204 is raised by the propulsion device 20. When the operator performs the inspection work in such a procedure, the inspection that takes a long time for photographing can be performed on the plurality of cables 2 at the same time, so that the inspection efficiency is improved.

各検査装置１０のカメラ１２により撮影された画像又は映像は、検査装置１０の回収後に地上で点検作業に供される。点検作業は、検査員が画像又は映像を観察し、ケーブル２の外面に傷や変色等の異常がないか否かを確認することにより行われる。発見された異常のケーブル２における位置は、画像又は映像と回転角センサ３４の検出結果と照合することによって特定される。 The image or video taken by the camera 12 of each inspection device 10 is subjected to inspection work on the ground after the inspection device 10 is collected. The inspection work is performed by the inspector observing the image or video and confirming whether or not there is any abnormality such as scratches or discoloration on the outer surface of the cable 2. The position of the found abnormality in the cable 2 is identified by collating the image or video with the detection result of the rotation angle sensor 34.

また、本実施形態では、カメラ１２が鏡１６を介してケーブル２の外面を撮像しているため、ケーブル２の断面方向において点検装置１の寸法を大きくすることなく、１つのカメラ１２で撮像できる範囲を大きくすることが可能になっている。 Further, in the present embodiment, since the camera 12 images the outer surface of the cable 2 via the mirror 16, one camera 12 can take an image without increasing the size of the inspection device 1 in the cross-sectional direction of the cable 2. It is possible to increase the range.

即ち、図７（Ａ）に示すように、カメラ１２が光軸をケーブル２の径方向に向けて配置される場合、カメラ１２の画角αを広くしたとしても、撮像できるケーブル２外面の中心角（以下、撮影範囲βという）は、カメラ１２からケーブル２の外面に引いた接線の角度により定まるため比較的小さな値となる。そのため、ケーブル２の全周を撮像するためには多くのカメラ１２が必要になる。ここで、１台のカメラ１２の撮影範囲βを大きくするためには、図７（Ｂ）に示すように、カメラ１２をケーブル２から離れた位置に配置する必要がある。しかしながら、このような配置にすると、カメラ１２を支持する第１フレーム１１を大きくしなければならず、検査装置１０が大型化する。 That is, as shown in FIG. 7A, when the camera 12 is arranged with the optical axis oriented in the radial direction of the cable 2, even if the angle of view α of the camera 12 is widened, the center of the outer surface of the cable 2 can be imaged. The angle (hereinafter referred to as the shooting range β) is a relatively small value because it is determined by the angle of the tangent line drawn from the camera 12 to the outer surface of the cable 2. Therefore, many cameras 12 are required to capture the entire circumference of the cable 2. Here, in order to increase the shooting range β of one camera 12, it is necessary to arrange the camera 12 at a position away from the cable 2 as shown in FIG. 7 (B). However, with such an arrangement, the first frame 11 that supports the camera 12 must be enlarged, and the inspection device 10 becomes large.

一方、本実施形態では、図８に示すように、複数の鏡１６がケーブル２の延在方向に対して斜めにかつ反射面１６ａをケーブル２に向けてケーブル２の周囲に配置され、カメラ１２が光軸をケーブル２の延在方向と概ね平行にした向きで鏡１６のそれぞれに対して反射面１６ａの側の離間した位置に配置されている。これにより、検査装置１０を大型化することなく、１つのカメラ１２の撮影範囲βを大きくすることができる。 On the other hand, in the present embodiment, as shown in FIG. 8, a plurality of mirrors 16 are arranged around the cable 2 at an angle with respect to the extending direction of the cable 2 and with the reflecting surface 16a facing the cable 2. Is arranged at a position separated from each of the mirrors 16 on the side of the reflecting surface 16a in a direction in which the optical axis is substantially parallel to the extending direction of the cable 2. As a result, the imaging range β of one camera 12 can be increased without increasing the size of the inspection device 10.

また、本実施形態では、上記の通り第２フレーム２１、第１フレーム１１の上側環状枠１３及び下側環状枠１４が、周方向に分割されかつ周方向に互いにオーバーラップする少なくとも３つの枠部材２４により構成され、互いに隣接する枠部材２４のオーバーラップ量が変更可能とされている。そのため、図９（Ａ）、（Ｂ）に示すように、第２フレーム２１、上側環状枠１３及び下側環状枠１４の互いに隣接する枠部材２４のオーバーラップ量を変更することによって様々な断面寸法のケーブル２に対して推進装置２０及び検査装置１０を適用することができ、汎用性が向上する。 Further, in the present embodiment, as described above, at least three frame members in which the upper annular frame 13 and the lower annular frame 14 of the second frame 21, the first frame 11 are divided in the circumferential direction and overlap each other in the circumferential direction. It is composed of 24, and the amount of overlap of the frame members 24 adjacent to each other can be changed. Therefore, as shown in FIGS. 9A and 9B, various cross sections are obtained by changing the amount of overlap of the frame members 24 adjacent to each other of the second frame 21, the upper annular frame 13, and the lower annular frame 14. The propulsion device 20 and the inspection device 10 can be applied to the cable 2 having the same dimensions, and the versatility is improved.

≪第２実施形態≫
次に、図１０及び図１１を参照して本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態と同様の装置や部材等には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。以下の実施形態においても同様とする。 << Second Embodiment >>
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 10 and 11. The same reference numerals are given to the same devices and members as in the first embodiment, and duplicate description will be omitted. The same shall apply in the following embodiments.

本実施形態の点検装置１は、第１実施形態と同様に互いに離脱可能な検査装置１０と推進装置２０とにより構成され、検査装置１０に設けられた保持装置３０に、第１実施形態と異なる構成の摩擦発生装置４０が設けられる。図１０は、第２実施形態に係る点検装置１の保持装置３０の要部拡大図であり、第１実施形態の図４に相当する。図１０に示すように、摩擦発生装置４０は、車輪３１に一体に設けられた回転軸５１と、回転軸５１から放射状に突出する羽根状の突出片５２と、回転軸５１を回転可能に支持する支持部材３２と、突出片５２を収容するように支持部材３２に設けられ、内部に粘性流体が密封されたハウジング５３とを有している。 The inspection device 1 of the present embodiment is composed of an inspection device 10 and a propulsion device 20 that can be separated from each other as in the first embodiment, and the holding device 30 provided in the inspection device 10 is different from the first embodiment. A friction generator 40 having a configuration is provided. FIG. 10 is an enlarged view of a main part of the holding device 30 of the inspection device 1 according to the second embodiment, and corresponds to FIG. 4 of the first embodiment. As shown in FIG. 10, the friction generator 40 rotatably supports a rotary shaft 51 integrally provided on the wheel 31, a blade-shaped projecting piece 52 that protrudes radially from the rotary shaft 51, and a rotary shaft 51. The support member 32 is provided on the support member 32 so as to accommodate the projecting piece 52, and has a housing 53 in which a viscous fluid is sealed.

車輪３１が回転すると、ハウジング５３に収容された突出片５２が粘性流体を撹拌することによって粘性流体にせん断摩擦力が発生する。このように、本実施形態では、比較的簡単な構成でせん断摩擦力を発生させることができる。また、ハウジング５３には、粘性流体の補充や交換ができるように注入孔や給排孔が設けられている。従って、ハウジング５３に封入する粘性流体の粘度を調節することにより、車輪３１の回転に伴って発生するせん断摩擦力を変更し、検査装置１０の下降速度を調整することができる。 When the wheel 31 rotates, the protruding piece 52 housed in the housing 53 agitates the viscous fluid, so that a shear frictional force is generated in the viscous fluid. As described above, in the present embodiment, the shear frictional force can be generated with a relatively simple configuration. Further, the housing 53 is provided with an injection hole and a supply / discharge hole so that the viscous fluid can be replenished or replaced. Therefore, by adjusting the viscosity of the viscous fluid sealed in the housing 53, the shear frictional force generated with the rotation of the wheel 31 can be changed, and the descending speed of the inspection device 10 can be adjusted.

支持部材３２は、第１実施形態と同様に圧縮コイルばね等の付勢手段３３によって内方（ケーブル２）に向けて付勢されている。従って、回転軸５１及びハウジング５３は、支持部材３２に対し、ケーブル２の径方向（図１０の上下方向）に移動可能に設けられると共に、ケーブル２の外面に向けて付勢されている。そして摩擦発生装置４０は、上昇時に車輪３１をケーブル２の外面から離間させ、下降時に車輪３１をケーブル２の外面に転接させる切替機構５４（図１１参照）を更に備えている。 The support member 32 is urged inward (cable 2) by an urging means 33 such as a compression coil spring as in the first embodiment. Therefore, the rotating shaft 51 and the housing 53 are provided so as to be movable in the radial direction of the cable 2 (vertical direction in FIG. 10) with respect to the support member 32, and are urged toward the outer surface of the cable 2. The friction generator 40 further includes a switching mechanism 54 (see FIG. 11) that separates the wheel 31 from the outer surface of the cable 2 when ascending and transfers the wheel 31 to the outer surface of the cable 2 when descending.

図１１は、図１０に示す保持装置３０の動作説明図である。図１１（Ａ）に示すように、点検装置１の上昇時には、切替機構５４が車輪３１を係止し、車輪３１を付勢力に抗してケーブル２の外面から離間させる。これにより、点検装置１の上昇時にはせん断摩擦力が発生せず、上昇に必要な推力が比較的小さくなる。一方、検査装置１０の下降時には、図１１（Ｂ）に示すように、切替機構５４が車輪３１の係止を解除することで、車輪３１がケーブル２の外面に転接する。そのため、検査装置１０の下降に伴って車輪３１が回転し、摩擦発生装置４０が摩擦力を発生させる。これにより、検査装置１０が適宜な速度で下降する。 FIG. 11 is an operation explanatory view of the holding device 30 shown in FIG. As shown in FIG. 11A, when the inspection device 1 is raised, the switching mechanism 54 locks the wheel 31 and separates the wheel 31 from the outer surface of the cable 2 against the urging force. As a result, no shear frictional force is generated when the inspection device 1 is raised, and the thrust required for raising is relatively small. On the other hand, when the inspection device 10 is lowered, as shown in FIG. 11B, the switching mechanism 54 releases the lock of the wheel 31, so that the wheel 31 is transferred to the outer surface of the cable 2. Therefore, the wheel 31 rotates as the inspection device 10 descends, and the friction generator 40 generates a frictional force. As a result, the inspection device 10 is lowered at an appropriate speed.

このように本実施形態では、摩擦発生装置４０が切替機構５４を備えることにより、点検装置１の上昇時にせん断摩擦力が発生しなくなるため、上昇に必要な推力を低減させることができる。 As described above, in the present embodiment, since the friction generating device 40 is provided with the switching mechanism 54, the shear friction force is not generated when the inspection device 1 is raised, so that the thrust required for raising can be reduced.

≪第３実施形態≫
次に、図１２及び図１３を参照して本発明の第３実施形態について説明する。 << Third Embodiment >>
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 12 and 13.

本実施形態の点検装置１も、第１実施形態と同様に互いに離脱可能な検査装置１０と推進装置２０とにより構成される。推進装置２０は、第１実施形態と同様であるため、図示を省略している。図１２（Ａ）は、本実施形態に係る検査装置１０の側面図であり、図面上ではケーブル２を水平に描いているが、図の左側が上に右側が下になる。図１２（Ｂ）は同正面図である。検査装置１０は第１実施形態と同様に、カメラ１２や鏡１６、保持装置３０の付勢手段３３、摩擦発生装置４０、上側環状枠１３及び下側環状枠１４の分割構造、回転防止手段等を備えているが、図１２ではこれらを省略している。 The inspection device 1 of the present embodiment is also composed of the inspection device 10 and the propulsion device 20 that can be separated from each other as in the first embodiment. Since the propulsion device 20 is the same as that of the first embodiment, the illustration is omitted. FIG. 12A is a side view of the inspection device 10 according to the present embodiment, and although the cable 2 is drawn horizontally on the drawing, the left side of the drawing is on the top and the right side is on the bottom. FIG. 12B is a front view of the same. Similar to the first embodiment, the inspection device 10 includes a camera 12, a mirror 16, an urging means 33 for a holding device 30, a friction generator 40, a divided structure of an upper annular frame 13 and a lower annular frame 14, rotation prevention means, and the like. However, these are omitted in FIG.

本実施形態の保持装置３０では、ケーブル２の延在方向に沿う第１方向Ｘ及びケーブル２の周方向に沿う第２方向Ｙに回転可能な球体車輪３５が支持部材３２により支持され、球体車輪３５の第１方向Ｘの回転量（移動量）を検出する第１回転角センサ３４Ａ及び第２方向Ｙの回転量を検出する第２回転角センサ３４Ｂが支持部材３２に設けられている。第１及び第２回転角センサ３４Ｂは、互いに直交する２軸のシャフトにより軸支された回転体３６を球体車輪３５の外面に転接させ、回転体３６の回転量を検出することで球体車輪３５の第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの回転量を検出する。第１回転角センサ３４Ａ及び第２回転角センサ３４Ｂの検出結果は、後述するカメラ１２の撮影位置を把握するために利用される。 In the holding device 30 of the present embodiment, the spherical wheel 35 that can rotate in the first direction X along the extending direction of the cable 2 and the second direction Y along the circumferential direction of the cable 2 is supported by the support member 32, and the spherical wheel 35 is supported. The support member 32 is provided with a first rotation angle sensor 34A for detecting the rotation amount (movement amount) in the first direction X of 35 and a second rotation angle sensor 34B for detecting the rotation amount in the second direction Y. The first and second rotation angle sensors 34B transfer the rotating body 36 axially supported by the shafts of two axes orthogonal to each other to the outer surface of the spherical wheel 35, and detect the amount of rotation of the rotating body 36 to detect the spherical wheel. The amount of rotation of 35 in the first direction X and the second direction Y is detected. The detection results of the first rotation angle sensor 34A and the second rotation angle sensor 34B are used to grasp the shooting position of the camera 12, which will be described later.

第１実施形態のように保持装置３０の車輪３１がケーブル２の延在方向に走行可能とされ、第１フレーム１１に回転防止手段が設けられていたとしても、検査装置１０が僅かに回転することは避けられない。例えば、撮影開始時にカメラ１２がケーブル２の鉛直上方に配置され、ケーブル２の外面の鉛直上端が基準位置ＲＰとして画像の中心に映し出されている場合、検査装置１０が回転してしまうと、図１３（Ａ）に示すように、複数の画像をＸ方向の移動量だけずらして繋ぎ合わせても、基準位置ＲＰが検査装置１０の回転量に応じて撮影した画像ごとにずれてしまい、画像の実際の位置を正確に特定することができない。画像の位置を特定するためには、基準位置ＲＰが一定となるように画像をＹ方向にもずらしながら繋ぎ合わせる作業が必要になるが、何らの情報もない場合にはこの作業が困難である。 Even if the wheels 31 of the holding device 30 can travel in the extending direction of the cable 2 as in the first embodiment and the rotation prevention means is provided in the first frame 11, the inspection device 10 rotates slightly. That is inevitable. For example, if the camera 12 is arranged vertically above the cable 2 at the start of shooting and the vertical upper end of the outer surface of the cable 2 is projected in the center of the image as the reference position RP, the inspection device 10 will rotate. As shown in 13 (A), even if a plurality of images are joined by shifting the amount of movement in the X direction, the reference position RP shifts for each image taken according to the amount of rotation of the inspection device 10, and the image The actual position cannot be determined accurately. In order to specify the position of the image, it is necessary to connect the images while shifting them in the Y direction so that the reference position RP is constant, but this work is difficult if there is no information. ..

本実施形態では、第１回転角センサ３４Ａの検出結果を用いることで画像の位置をケーブル２の延在方向について特定できるだけでなく、第２回転角センサ３４Ｂの検出結果を用いることで、画像の位置をケーブル２の周方向についても特定できる。そのため、図１３（Ｂ）に示すように、基準位置ＲＰが一定となるように画像を繋ぎ合わせる作業を効率的に行うことができ、画像の位置特定が容易である。 In the present embodiment, not only the position of the image can be specified with respect to the extending direction of the cable 2 by using the detection result of the first rotation angle sensor 34A, but also the detection result of the second rotation angle sensor 34B can be used to specify the position of the image. The position can also be specified in the circumferential direction of the cable 2. Therefore, as shown in FIG. 13B, the work of joining the images so that the reference position RP is constant can be efficiently performed, and the position of the image can be easily specified.

≪第４実施形態≫
最後に、図１４〜図１６を参照して本発明の第４実施形態について説明する。 << Fourth Embodiment >>
Finally, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 14 to 16.

本実施形態の点検装置１は、第１実施形態と同様に互いに離脱可能な検査装置１０と推進装置２０とにより構成される。図１４は、本実施形態に係る検査装置１０の概略側面図である。図１４に示すように、上側の検査装置１０の骨格である第１フレーム１１の下部には、下方に突出するように連結部６１が設けられている。下側の推進装置２０の骨格である第２フレーム２１の上部には、連結部６１に着脱可能に係合する係合部６２が上方に突出するように設けられている。図１５は、本実施形態に係る検査装置１０の動作説明図である。即ち、本実施形態の点検装置１は、図１５（Ａ）に示すように、係合部６２の連結部６１への係合によって検査装置１０と推進装置２０とが互いに結合した状態と、図１５（Ｂ）に示すように、係合部６２の連結部６１への係合解除によって検査装置１０と推進装置２０とが互いに分離した状態とを選択的に取り得るように構成されている。 The inspection device 1 of the present embodiment is composed of an inspection device 10 and a propulsion device 20 that can be separated from each other as in the first embodiment. FIG. 14 is a schematic side view of the inspection device 10 according to the present embodiment. As shown in FIG. 14, a connecting portion 61 is provided in the lower part of the first frame 11 which is the skeleton of the upper inspection device 10 so as to project downward. An engaging portion 62 that is detachably engaged with the connecting portion 61 is provided on the upper portion of the second frame 21, which is the skeleton of the lower propulsion device 20, so as to project upward. FIG. 15 is an operation explanatory view of the inspection device 10 according to the present embodiment. That is, as shown in FIG. 15A, the inspection device 1 of the present embodiment shows a state in which the inspection device 10 and the propulsion device 20 are coupled to each other by engaging the engaging portion 62 with the connecting portion 61. As shown in 15 (B), the inspection device 10 and the propulsion device 20 can be selectively separated from each other by disengaging the engaging portion 62 with the connecting portion 61.

ケーブル２の外表面には、被覆材の補修等によって段差があることがある。このような場合には、推進装置２０によって検査装置１０を上昇させ、推進装置２０を下降させた後に、検査装置１０がこの段差に引っ掛かって自重で降りてこないことがある。本実施形態では、このような場合であっても、推進装置２０を再度上昇させて係合部６２を連結部６１に係合させることにより、推進装置２０の荷重を検査装置１０の第１フレーム１１に加えた上で、推進装置２０のプロペラ２３による下降方向の推力によって第１フレーム１１を下方へ引っ張ることができる。或いは、下降方向の推力に代えて、又は下降方向の推力に加えて、再上昇させる推進装置２０に繋いでおいたロープ等を人が引っ張ってもよい。これにより、検査装置１０の引っ掛かりを解いて検査装置１０を下降させることができる。 The outer surface of the cable 2 may have a step due to repair of the covering material or the like. In such a case, after the inspection device 10 is raised by the propulsion device 20 and the propulsion device 20 is lowered, the inspection device 10 may be caught in this step and may not come down by its own weight. In the present embodiment, even in such a case, the load of the propulsion device 20 is checked by the first frame of the inspection device 10 by raising the propulsion device 20 again and engaging the engaging portion 62 with the connecting portion 61. In addition to 11, the first frame 11 can be pulled downward by the thrust in the downward direction by the propeller 23 of the propulsion device 20. Alternatively, instead of the thrust in the descending direction, or in addition to the thrust in the descending direction, a person may pull a rope or the like connected to the propulsion device 20 for raising again. As a result, the inspection device 10 can be released and the inspection device 10 can be lowered.

更に、本実施形態の検査装置１０では、連結部６１が、保持装置３０に連係しており、かつ第１位置と、第１位置よりも第２フレーム２１側の、即ち第１位置に比べて第１フレーム１１から離間した第２位置とを間を移動可能に設けられている。図１６は、本実施形態に係る検査装置１０の更なる動作説明図であり、図１６（Ａ）は、連結部６１が第１位置にある状態を示し、図１６（Ｂ）は、連結部６１が第２位置にある状態を示している。図１６（Ａ）に示すように、連結部６１が第１位置にある時には、車輪３１のケーブル２の外面への転接が許容されている。一方、図１６（Ｂ）に示されるように、連結部６１が第２位置に移動すると、連結部６１が連係する保持装置３０をケーブル２の径方向外側へ変位させ、車輪３１をケーブル２の外面から離間させるように構成されている。 Further, in the inspection device 10 of the present embodiment, the connecting portion 61 is linked to the holding device 30, and is compared to the first position and the second frame 21 side of the first position, that is, the first position. It is provided so as to be movable between the second position and the second position separated from the first frame 11. 16A and 16B are further operation explanatory views of the inspection device 10 according to the present embodiment, FIG. 16A shows a state in which the connecting portion 61 is in the first position, and FIG. 16B shows a connecting portion. 61 indicates the state in which it is in the second position. As shown in FIG. 16A, when the connecting portion 61 is in the first position, the wheel 31 is allowed to be transferred to the outer surface of the cable 2. On the other hand, as shown in FIG. 16B, when the connecting portion 61 moves to the second position, the holding device 30 with which the connecting portion 61 is linked is displaced outward in the radial direction of the cable 2, and the wheel 31 is displaced of the cable 2. It is configured to be separated from the outer surface.

そのため、検査装置１０に係合した推進装置２０の荷重によっても検査装置１０の引っ掛かりが解かれない場合であっても、推進装置２０を介して連結部６１が下方へ引っ張られて第２位置に移動することにより、車輪３１がケーブル２の外面から離間し、引っ掛かりの原因が取り除かれる。これにより、検査装置１０を容易に下降させ、確実に回収することができる。 Therefore, even if the inspection device 10 is not released by the load of the propulsion device 20 engaged with the inspection device 10, the connecting portion 61 is pulled downward through the propulsion device 20 to the second position. By moving, the wheel 31 is separated from the outer surface of the cable 2, and the cause of catching is removed. As a result, the inspection device 10 can be easily lowered and reliably recovered.

以上で具体的実施形態についての説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、長尺な点検対象物として斜張橋のケーブル２を点検するために点検装置１を用いているが、吊り橋や送電線のケーブルや、柱等の点検に点検装置１を用いてもよい。また、点検手段は、光学撮像装置に限られるものではなく、例えば点検対象物の温度や寸法を測定するものや、点検対象物の表面や内部の状態を測定するものであってもよい。また、上記実施形態では、点検装置１が互いに分離可能な検査装置１０と推進装置２０とを備えているが、点検装置１が両者を一体とした構成であってもよい。この場合、第１フレーム１１の下側環状枠１４又は上側環状枠１３の代わりに、推力発生装置２２が取り付けられた第２フレーム２１を設ければよい。更に、上記実施形態では、第１フレーム１１及び第２フレーム２１の断面形状が八角形とされ、それぞれ４つの保持装置３０、カメラ１２、鏡１６が設けられているが、フレームの形状はこれに限定されるものではなく、各装置の数量や配置もこれに限定されるものではない。この他、各部材や、部位の具体的構成、形状、配置、数量、素材、手順などは、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更可能である。また、上記実施形態に示した各要素や手順は必ずしも全てが必須ではなく、適宜組み合わせることや取捨選択することが可能である。 Although the description of the specific embodiment is completed above, the present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above embodiment, the inspection device 1 is used to inspect the cable 2 of the cable-stayed bridge as a long inspection object, but the inspection device 1 is used to inspect the cable of the suspension bridge, the transmission line, the pillar, and the like. May be used. Further, the inspection means is not limited to the optical imaging device, and may be, for example, one that measures the temperature or dimensions of the inspection object, or one that measures the surface or internal state of the inspection object. Further, in the above embodiment, the inspection device 1 includes the inspection device 10 and the propulsion device 20 that can be separated from each other, but the inspection device 1 may be configured to integrate both. In this case, instead of the lower annular frame 14 or the upper annular frame 13 of the first frame 11, the second frame 21 to which the thrust generator 22 is attached may be provided. Further, in the above embodiment, the cross-sectional shapes of the first frame 11 and the second frame 21 are octagonal, and four holding devices 30, a camera 12, and a mirror 16 are provided, respectively, but the shape of the frame is the same. It is not limited to this, and the quantity and arrangement of each device are not limited to this. In addition, the specific configuration, shape, arrangement, quantity, material, procedure, and the like of each member and portion can be appropriately changed as long as the gist of the present invention is not deviated. In addition, not all of the elements and procedures shown in the above embodiments are indispensable, and they can be appropriately combined or selected.

１点検装置
２ケーブル（点検対象物）
１０検査装置
１１第１フレーム
１２カメラ（点検手段、光学撮像装置）
１３上側環状枠
１４下側環状枠
１５連結枠
１６鏡
１６ａ反射面
２０推進装置
２１第２フレーム
２２推力発生装置
２３プロペラ
２４枠部材
２６固定手段
３０保持装置
３１車輪
３２支持部材
３４Ａ第１回転角センサ
３４Ｂ第２回転角センサ
３５球体車輪
４０摩擦発生装置
４１摩擦板
４２ラチェット機構（一方向機構）
５１回転軸
５２突出片
５３ハウジング
５４切替機構
６１連結部
６２係合部
Ｘ第１方向
Ｙ第２方向 1 Inspection device 2 Cable (inspection target)
10 Inspection device 11 1st frame 12 Camera (inspection means, optical imaging device)
13 Upper annular frame 14 Lower annular frame 15 Connecting frame 16 Mirror 16a Reflective surface 20 Propulsion device 21 Second frame 22 Thrust generator 23 Propeller 24 Frame member 26 Fixing means 30 Holding device 31 Wheel 32 Support member 34A First rotation angle sensor 34B 2nd rotation angle sensor 35 Sphere wheel 40 Friction generator 41 Friction plate 42 Ratchet mechanism (one-way mechanism)
51 Rotating shaft 52 Protruding piece 53 Housing 54 Switching mechanism 61 Connecting part 62 Engaging part X 1st direction Y 2nd direction

Claims

An inspection device that inspects long inspection objects that extend diagonally or vertically.
A frame provided so as to surround the inspection object and
An inspection means attached to the frame and inspecting the inspection object,
By rotationally driving a propeller attached to the frame at equal intervals in the circumferential direction of the inspection object and attached to an output shaft facing the extension direction of the inspection object, at least in the ascending direction along the extension direction. Equipped with multiple thrust generating means to generate thrust ,
The inspection object is attached to the frame at at least two points different in the extending direction, and each contacts at least three points on the outer surface of the inspection object to hold a relative position between the frame and the inspection object. An inspection device characterized by further including a pair of upper and lower holding means.

The inspection device according to claim 1 , wherein the holding means includes a wheel that makes contact with the outer surface of the inspection object and a friction generating means that generates a rotational friction force on the wheel when descending.

The friction generating means
A support member that pivotally supports the wheel and
A friction plate provided between the support member and the wheel so as to be pressed by the support member,
A unidirectional mechanism provided between the friction plate and the wheel that allows the relative rotation of the wheel in the ascending direction with respect to the friction plate and prevents the relative rotation of the wheel in the descending direction with respect to the friction plate. The inspection device according to claim 2 , wherein the inspection device has.

The inspection device according to claim 3 , wherein the friction generating means further includes a friction torque adjusting mechanism capable of adjusting the friction torque of the friction plate with respect to the support member.

The friction generating means
With the rotating shaft integrally provided on the wheel,
Protruding pieces that project radially from the rotating shaft,
A support member that supports the rotating shaft and
The inspection device according to claim 2 , further comprising a housing provided on the support member so as to accommodate the projecting piece and sealed with a viscous fluid inside.

Said friction generating means, the wheel is spaced from the outer surface of the inspection object during rising, claims 2 to which the wheel when lowered and further comprising a switching mechanism for rolling contact on the outer surface of the inspection object The inspection device according to any one of claims 5.

A first frame to which the inspection means and the holding means are attached, and a second frame to which the first frame is detachably provided below the first frame and to which a plurality of the thrust generating means are attached. The inspection device according to any one of claims 2 to 6, wherein the inspection device is provided.

With the connecting portion provided at the bottom of the first frame,
The inspection device according to claim 7 , further comprising an engaging portion provided on the upper portion of the second frame and detachably engaged with the connecting portion.

The connecting portion is provided so as to be movable between the first position and the second position on the side of the second frame from the first position, and when the connecting portion is in the first position, the inspection object of the wheel. The inspection device according to claim 8 , wherein the wheel is configured to allow transfer to the outer surface and separate the wheel from the outer surface of the inspection object when it is in the second position.

The holding means is rotatably supported in a first direction along the extending direction of the inspection object and a second direction along the circumferential direction of the inspection object, and is tangent to the outer surface of the inspection object. Including wheels
The inspection device according to claim 1 , further comprising a rotation amount detecting means for detecting the rotation amount of the spherical wheel in the first direction and the second direction.

The inspection means
A plurality of mirrors arranged around the inspection object at an angle to the extension direction of the inspection object and with the reflective surface facing the inspection object.
Having a plurality of optical imaging devices arranged so that the optical axis is substantially parallel to the extending direction of the inspection object at a position separated from each of the mirrors on the side of the reflecting surface. The inspection device according to any one of claims 1 to 10.

An inspection device that inspects long inspection objects that extend diagonally or vertically.
A frame provided so as to surround the inspection object and
An inspection means attached to the frame and inspecting the inspection object,
By rotationally driving a propeller attached to the frame at equal intervals in the circumferential direction of the inspection object and attached to an output shaft facing the extension direction of the inspection object, at least in the ascending direction along the extension direction. Equipped with multiple thrust generating means to generate thrust,
The frame has an upper annular frame and a lower annular frame that surround the inspection object, and a connecting frame that connects the upper annular frame and the lower annular frame, respectively.
The upper annular frame and said lower annular frame, and at least three frame members overlap each other in the divided and the circumferential direction in the circumferential direction of the inspection object, said frame member adjacent to one another, overlap amount biopsy device points you; and a fixing means for changeably fixing the.