JP6909626B2

JP6909626B2 - How to display the operating status of a painting robot and a painting robot using it

Info

Publication number: JP6909626B2
Application number: JP2017089564A
Authority: JP
Inventors: 光小島
Original assignee: Takubo Engineering Co Ltd
Current assignee: Takubo Engineering Co Ltd
Priority date: 2017-04-28
Filing date: 2017-04-28
Publication date: 2021-07-28
Anticipated expiration: 2037-04-28
Also published as: JP2018187691A

Description

本発明は、塗装ロボット及びそれを用いた塗装ロボットの稼働状況表示方法に係り、より詳しくは、塗装ロボットのサーボモーターの電源がＯＮの状態の時にそれを視覚により確認可能とした、塗装ロボット及びそれを用いた塗装ロボットの稼働状況表示方法に関する。 The present invention relates to a painting robot and a method of displaying the operating status of the painting robot using the painting robot, and more specifically, the painting robot and the painting robot which can be visually confirmed when the power of the servomotor of the painting robot is ON. The present invention relates to a method of displaying the operating status of a painting robot using it.

近年、塗装の分野においては、被塗装物（以下「ワーク」と言う。）を大量に塗装する場合において、塗装ロボットを用いて自動的に塗装を行なう方法が採用されている。そして、このような塗装ロボットを用いて自動的に塗装を行う場合には、塗装の膜厚を均一にするために、塗装ガンの噴射口とワークとの距離や角度を一定に保つ必要がある。 In recent years, in the field of painting, when a large amount of objects to be painted (hereinafter referred to as "work") are painted, a method of automatically painting using a painting robot has been adopted. When painting is automatically performed using such a painting robot, it is necessary to keep the distance and angle between the injection port of the painting gun and the work constant in order to make the coating film thickness uniform. ..

そのために、このような塗装ロボットを用いた塗装では、予めワークの外形寸法等に基づいて塗装ロボットにおけるスプレーガンの軌道データを計算するとともに、この軌道データを塗装ロボットに記憶させておくことが必要であり、この作業を一般に「ティーチング」という。 Therefore, in painting using such a painting robot, it is necessary to calculate the trajectory data of the spray gun in the painting robot in advance based on the external dimensions of the work and to store this trajectory data in the painting robot. Therefore, this work is generally called "teaching".

そして、このティーチングによって、塗装ロボットは、このティーチングされた軌道データに基づいてスプレーガンを移動することができ、これにより自動的にワークを塗装することが可能となる。従って、このような塗装ロボットを用いた塗装では、特に複数個のワークの塗装を行なう場合には、人件費等の経費を削減することができるとともに、すべてのワークに対して正確に同一の塗装を行なうことができるという利点がある。 Then, by this teaching, the painting robot can move the spray gun based on the taught trajectory data, which enables the work to be painted automatically. Therefore, in painting using such a painting robot, it is possible to reduce costs such as labor costs, especially when painting a plurality of works, and all the works are painted exactly the same. Has the advantage of being able to do.

特開２０１３−１８４２８０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-184280 特開２００６−３１５１５７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-315157 特開２００５−２３８０９２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-238902 特開２００４−１１４２４６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-114246 特開平１０−２６４０６０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-264060 特開平１０−２６４０５９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-264059

ここで、従来行われているティーチングについて説明すると、ティーチングは一般的に、ティーチングペンダントと呼ばれるリモコンのような物を用いて行われる。即ち、このティーチングペンダントは、塗装ロボットのコントローラーと接続されており、ティーチングを行う際には、塗装ロボットの近傍において、ティーチングペンダントを用いて、スプレーガンの軌道を設定し、それにより、コントローラーにスプレーガンの軌道を記憶させる。 Here, to explain the conventional teaching, the teaching is generally performed by using a remote control-like object called a teaching pendant. That is, this teaching pendant is connected to the controller of the painting robot, and when teaching, the teaching pendant is used to set the trajectory of the spray gun in the vicinity of the painting robot, thereby spraying the controller. Remember the trajectory of the gun.

ところで、ティーチングを行う場合には、ティーチングペンダントの操作によって実際に塗装ロボットを稼働する必要があるために、ティーチングペンダントには、塗装ロボットのサーボモーターの電源をオンにするためのサーボオンのスイッチがある。即ち、ティーチングを行う場合にはまず、サーボオンにする必要があり、サーボオンにした後は、ティーチングを行っている者以外は塗装ロボットから離れている必要がある。 By the way, when teaching, it is necessary to actually operate the painting robot by operating the teaching pendant. Therefore, the teaching pendant has a servo-on switch for turning on the power of the servo motor of the painting robot. .. That is, when teaching, it is necessary to first turn on the servo, and after turning on the servo, it is necessary to stay away from the painting robot except for the person who is teaching.

しかし、従来、コントローラーの側においては塗装ロボットの稼働状況を知ることはできるが、塗装ブース内においては、ティーチングを行っている者以外の者は、塗装ロボットが稼働状態にあることを知ることはできなかった。そのために、何らかの連絡ミス等により、サーボオンの状態にもかかわらず、ティーチングを行う者以外の者が、サーボオンであることを知らずに塗装ロボットに近づいてしまうことが考えられ、かかる場合には、知らずに塗装ロボットに近づいてしまった者が、塗装ロボットのアーム等に接触してしまいケガをしてしまうことも考えられた。 However, conventionally, although the operating status of the painting robot can be known on the controller side, it is not possible for anyone other than the teaching person to know that the painting robot is in operation in the painting booth. could not. Therefore, it is conceivable that a person other than the teaching person may approach the painting robot without knowing that the servo is on, even if the servo is on, due to some kind of communication error. It was also conceivable that a person who approached the painting robot would come into contact with the arm of the painting robot and get injured.

この点、塗装ロボットにブザーや表示手段を備えて、サーボオンのスイッチが入って塗装ロボットが稼働したときに、ブザーを鳴らしたり、表示手段に警告表示を行ったりすることも考えられる。しかし、塗装ブースは可燃性のガス等が充満する危険領域であり、塗装ブース内に電気的な接点を備えることは禁止されているために、塗装ロボットが稼働したときに、ブザーを鳴らしたり、表示手段に警告表示を行ったりすることは、塗装ブース内に電気的な接点を備えることが必用になるため、避けなければならない。 In this regard, it is conceivable that the painting robot is provided with a buzzer and a display means, and when the servo on switch is turned on and the painting robot operates, the buzzer sounds or a warning is displayed on the display means. However, the painting booth is a dangerous area filled with flammable gas, etc., and it is prohibited to have electrical contacts inside the painting booth. It is necessary to avoid displaying warnings on the display means because it is necessary to provide electrical contacts in the painting booth.

そこで、本発明は、塗装ブース内の安全を確保しつつ、塗装ロボットのサーボモーターの電源がＯＮの状態の時にそれを視覚により確認可能とした塗装ロボット及びそれを用いた塗装ロボットの稼働状況表示方法を提供することを課題としている。 Therefore, according to the present invention, while ensuring the safety in the painting booth, the operating status display of the painting robot and the painting robot using the same can be visually confirmed when the power of the servo motor of the painting robot is ON. The challenge is to provide a method.

本発明の塗装ロボットは、
ロボット本体と、
該ロボット本体の作動を制御するために用いられるコントローラーと、
前記ロボット本体の塗装軌道のティーチングを行うために用いられるティーチングペンダントと、
前記ロボット本体に備えた発光手段と、
該発光手段に光信号を供給するための光供給手段と、
該光供給手段に光を供給するための光源と、具備し、
前記発光手段として側面発光チューブを用いて、
前記ティーチングペンダントによって塗装ロボットのサーボモーターの電源がオンになったときに、前記光源を作動させて、前記光供給手段から前記発光手段に光信号を送信して発光手段を発光させる、ことを特徴としている。 The painting robot of the present invention
With the robot body
A controller used to control the operation of the robot body and
A teaching pendant used for teaching the painting trajectory of the robot body, and
The light emitting means provided in the robot body and
An optical supply means for supplying an optical signal to the light emitting means,
A light source for supplying light to the light supply means is provided.
Using a side light emitting tube as the light emitting means,
When the power of the servomotor of the painting robot is turned on by the teaching pendant, the light source is operated to transmit an optical signal from the light supply means to the light emitting means to cause the light emitting means to emit light. It is supposed to be.

そして、この塗装ロボットを用いた本発明の塗装ロボットの稼働状況表示方法は、少なくともコントローラー及び光源を塗装ブースの外に設置し、ティーチングペンダンによって塗装ロボットのサーボモーターの電源がオンになったときに、前記光源を作動させて、光供給手段から発光手段に光信号を送信して発光手段を発光させる、ことを特徴としている。 Then, the operating status display method of the painting robot of the present invention using this painting robot is when at least the controller and the light source are installed outside the painting booth and the power of the servo motor of the painting robot is turned on by the teaching pendant. The light source is operated to transmit an optical signal from the light supply means to the light emitting means to cause the light emitting means to emit light.

本発明の塗装ロボットは、ロボット本体と、コントローラーと、ロボット本体の塗装の軌道のティーチングを行うために用いられるティーチングペンダントと、ロボット本体に備えた発光手段と、発光手段に光信号を供給するための光供給手段と、この光供給手段の光源を具備するとともに、発光手段として側面発光チューブを用いて、ティーチングペンダントによって塗装ロボットのサーボモーターの電源がオンになったときに、光源を作動させて、光供給手段から発光手段に光信号を送信して発光手段を発光させることとしている。そのために、塗装ブース内においてティーチングを行っている者以外の者も塗装ロボットが稼働状態にあることを知ることができ、それにより、ティーチングを行う者以外の者がサーボオンであることを知らずに塗装ロボットに近づいてしまいケガをしてしまうという事態を防止することが可能である。 The painting robot of the present invention is for supplying an optical signal to the robot body, the controller, the teaching pendant used for teaching the painting trajectory of the robot body, the light emitting means provided in the robot body, and the light emitting means. The light supply means and the light source of the light supply means are provided, and the side light emitting tube is used as the light emitting means , and the light source is operated when the power of the servomotor of the painting robot is turned on by the teaching pendant. , The light supply means transmits an optical signal to the light emitting means to cause the light emitting means to emit light. Therefore, a person other than the person who is teaching in the painting booth can know that the painting robot is in operation, and thereby painting without knowing that the person other than the person who is teaching is servo-on. It is possible to prevent the situation where the robot approaches and is injured.

また、この塗装ロボットを用いた本発明の塗装ロボットの稼働状況表示方法では、少なくともコントローラー及び光源を塗装ブースの外に設置し、ティーチングペンダンによって塗装ロボットのサーボモーターの電源がオンになったときに、光源を作動させて、光供給手段から発光手段に光信号を送信して発光手段を発光させることとしている。そのために、危険領域である塗装ブース内に電気的な接点を備えることなく、発光手段を発光させることができるので、塗装ブース内の安全を確保することも可能である。 Further, in the operation status display method of the painting robot of the present invention using this painting robot, at least when the controller and the light source are installed outside the painting booth and the power of the servo motor of the painting robot is turned on by the teaching pendant. , The light source is operated to transmit an optical signal from the light supply means to the light emitting means to cause the light emitting means to emit light. Therefore, since the light emitting means can be made to emit light without providing an electric contact in the painting booth, which is a dangerous area, it is possible to ensure the safety in the painting booth.

本発明の塗装ロボットの実施例の構成を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the structure of the Example of the painting robot of this invention. 本発明の塗装ロボットの実施例におけるロボット本体を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the robot main body in the Example of the painting robot of this invention. 本発明の塗装ロボットの実施例におけるロボット本体を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the robot main body in the Example of the painting robot of this invention. 本発明の塗装ロボットの実施例における発光手段を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the light emitting means in the Example of the coating robot of this invention. 本発明の塗装ロボットの実施例における発光手段を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the light emitting means in the Example of the coating robot of this invention.

本発明の塗装ロボットは、ロボット本体と、このロボット本体の作動を制御するために用いられるコントローラーと、ロボット本体の塗装の軌道のティーチングを行うために用いられるティーチングペンダントとを有している。 The painting robot of the present invention has a robot main body, a controller used for controlling the operation of the robot main body, and a teaching pendant used for teaching the painting trajectory of the robot main body.

また、本発明の塗装ロボットでは、ロボット本体に発光手段を備えるとともに、この発光手段に光信号を供給するための光供給手段と、この光供給手段の光源を有している。 Further, the painting robot of the present invention includes a light emitting means in the robot main body, a light supplying means for supplying an optical signal to the light emitting means, and a light source of the light supplying means.

そして、この塗装ロボットを用いた本発明の塗装ロボットの稼働状況表示方法では、少なくともコントローラー及び光源を塗装ブースの外に設置して、ティーチングペンダンによって塗装ロボットのサーボモーターの電源がオンになったときに、光源を作動させて、光供給手段から発光手段に光信号を送信して発光手段を発光させることとしている。 Then, in the operation status display method of the painting robot of the present invention using this painting robot, at least when the controller and the light source are installed outside the painting booth and the power of the servo motor of the painting robot is turned on by the teaching pendant. In addition, the light source is operated to transmit an optical signal from the light supply means to the light emitting means to cause the light emitting means to emit light.

ここで、前記発光手段として、側面発光チューブを用いて、前記光信号供給手段としては光ファイバーを用いており、これにより、塗装ロボットに電気的な接点を備えることなく、発光手段を発光させることを可能としている。 Here, a side light emitting tube is used as the light emitting means, and an optical fiber is used as the light signal supply means, whereby the light emitting means can be made to emit light without providing an electrical contact in the painting robot. It is made possible.

本発明の塗装ロボットの実施例について図面を参照して説明すると、図１は、本実施例の塗装ロボットの構成を示すブロック図であり、図において１が本実施例の塗装ロボットである。また、図においてＡの領域は危険領域として塗装ブースであり、Ｂの領域は塗装ブース以外の安全領域を示している。 Explaining an embodiment of the painting robot of the present invention with reference to the drawings, FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the painting robot of the present embodiment, and 1 in the figure is the painting robot of the present embodiment. Further, in the figure, the area A is a painting booth as a dangerous area, and the area B is a safety area other than the painting booth.

そして、本実施例の塗装ロボットでは、ロボット本体と、このロボット本体の作動を制御するためのコントローラーと、前記ロボット本体のティーチングを行うためのティーチングペンダントを具備している。即ち、図において２がロボット本体であり、３がコントローラー、４がティーチングペンダントである。 The painting robot of the present embodiment includes a robot main body, a controller for controlling the operation of the robot main body, and a teaching pendant for teaching the robot main body. That is, in the figure, 2 is the robot body, 3 is the controller, and 4 is the teaching pendant.

そして、前記ロボット本体２は、一般的にワークの大量塗装に用いられる塗装ロボットと同様に、ティーチングされた軌道を移動するアームにスプレーガンが備えられた構成としており、使用に際しては、可燃性ガスが充満して危険領域とされる塗装ブースＡ内に設置される。 The robot body 2 has a configuration in which a spray gun is provided on an arm that moves in a taught orbit, similar to a painting robot that is generally used for mass painting of workpieces, and is flammable gas when used. It will be installed in the painting booth A, which is filled with gas and is regarded as a dangerous area.

一方、前記コントローラー３は、一般的なコントローラーと同様に、制御盤、ＣＰＵ、操作パネル、電源等を備えた構成としており、非危険領域である塗装ブースの外Ｂに設置される。 On the other hand, the controller 3 has a configuration including a control panel, a CPU, an operation panel, a power supply, and the like like a general controller, and is installed outside B of a painting booth, which is a non-hazardous area.

ここで、前記ロボット本体２について図面を参照して説明すると、図２及び図３は前記ロボット本体２の概略を示す斜視図であり、図２は正面側から示した図であり、図３は背面側から示した図である。 Here, when the robot main body 2 is described with reference to the drawings, FIGS. 2 and 3 are perspective views showing an outline of the robot main body 2, FIG. 2 is a view shown from the front side, and FIG. 3 is a view shown from the front side. It is the figure shown from the back side.

そして、図において５は、ベースである。即ち、本実施例において前記ロボット本体２は、ベース５を有しており、このベース５は、ベース本体６に支柱７を立設した構成としている。そして、前記ベース５内には、塗料供給手段に連結された塗料ホース、エアー供給手段に連結されたエアーホース等の各種ホースや、前記コントローラー３と接続された各種電線等が収容されている。 And in the figure, 5 is a base. That is, in this embodiment, the robot main body 2 has a base 5, and the base 5 has a configuration in which a support column 7 is erected on the base main body 6. The base 5 contains various hoses such as a paint hose connected to the paint supply means, an air hose connected to the air supply means, and various electric wires connected to the controller 3.

次に、図において、前記支柱７には第１アーム８が回動自在に連結され、この第１アーム８には更に、第２アーム９が回動自在に連結されている。そして、前記第２アーム９の先端部分にはサポートバー１０が連結されており、このサポートバー１０に、図示しないスプレーガンが装着されることとしている。 Next, in the figure, the first arm 8 is rotatably connected to the support column 7, and the second arm 9 is rotatably connected to the first arm 8. A support bar 10 is connected to the tip of the second arm 9, and a spray gun (not shown) is attached to the support bar 10.

また、前記サポートバー１０は、前記第２アーム９に対して、回動自在であるとともに、長手方向へ移動自在としている。即ち、前記サポートバー１０は、前記第２アーム９と連結される部分をボールねじスプラインとしており、これにより、前記第２アーム９に対して、回動自在であるとともに、長手方向へ移動自在としている。 Further, the support bar 10 is rotatable with respect to the second arm 9 and is movable in the longitudinal direction. That is, the support bar 10 has a portion connected to the second arm 9 as a ball screw spline, whereby the support bar 10 is rotatable with respect to the second arm 9 and is movable in the longitudinal direction. There is.

次に、図３において１１は連結部である。即ち、前記ロボット本体２は、背面側に連結部１１を、開閉自在に有しており、この連結部１１には、前記ベース５内に収容されている各種の塗料ホースやエアーホース等の先端部が配置されており、この配置された各種の塗料ホースやエアーホース等の先端部分に、スプレーガンに連結されるエアーホース、塗料ホースが連結されることとしている。そしてこれにより、ベース５内に収容されたエアーホースや塗料ホースを介して、スプレーガンに塗料やエアーを供給可能としている。なお、塗装ロボットにおけるロボット本体の基本的構成は周知であるために、詳細な説明は省略する。 Next, in FIG. 3, reference numeral 11 denotes a connecting portion. That is, the robot main body 2 has a connecting portion 11 on the back side so as to be openable and closable, and the connecting portion 11 has tips of various paint hoses, air hoses, and the like housed in the base 5. A portion is arranged, and the air hose and the paint hose connected to the spray gun are connected to the tip portions of the various paint hoses and air hoses arranged therein. As a result, paint and air can be supplied to the spray gun via the air hose and the paint hose housed in the base 5. Since the basic configuration of the robot body in the painting robot is well known, detailed description thereof will be omitted.

次に、図４は前記連結部１１の近傍を示した図であり、図において１２は発光手段である。即ち、本実施例において前記ロボット本体２は発光手段１２を有しており、ティーチングの際にティーチングペンダント４によってサーボオンのスイッチが入ってロボット本体２のサーボモーターの電源がオンになったときに、発光手段１２が発光することとしている。 Next, FIG. 4 is a view showing the vicinity of the connecting portion 11, and in the figure, 12 is a light emitting means. That is, in the present embodiment, the robot main body 2 has the light emitting means 12, and when the servo on switch is turned on by the teaching pendant 4 at the time of teaching and the power of the servo motor of the robot main body 2 is turned on. The light emitting means 12 is supposed to emit light.

ここで、図１において１４は光供給手段であり、本実施例においては、光供給手段として光ファイバーを用いている。そして、この光ファイバー１４には光源１３が接続されており、この光源１３は、安全領域とされる塗装ブースの外Ｂに設置される。また、前記光源１３は、本実施例においてはＲＳ２３２Ｃによって、前記ティーチングペンダント４に接続され、ティーチングペンダント４のサーボオンのスイッチが押下されると、光源１３から光ファイバー１４に光が照射されることとしている。 Here, in FIG. 1, reference numeral 14 denotes a light supply means, and in this embodiment, an optical fiber is used as the light supply means. A light source 13 is connected to the optical fiber 14, and the light source 13 is installed outside B of the painting booth, which is regarded as a safety area. Further, in the present embodiment, the light source 13 is connected to the teaching pendant 4 by RS232C, and when the servo-on switch of the teaching pendant 4 is pressed, the light source 13 irradiates the optical fiber 14 with light. ..

一方、前記発光手段１２は、本実施例においては、側面発光チューブを用いており、前記ベース５内に収容するとともに、先端部分を前記連結部１１の周囲に配置して、更に、基端側の端面には、前記光ファイバー１４の先端面と連結している。そしてこれにより、光源１３より光ファイバー１４の端面に光が照射されると、この光が光ファイバー１４の先端から前記側面発光チューブ１２内に照射される。そうすると、側面発光チューブ１２の側面が発光する。 On the other hand, in the present embodiment, the light emitting means 12 uses a side light emitting tube, is housed in the base 5, and the tip portion is arranged around the connecting portion 11, and further, the base end side. The end surface of the optical fiber 14 is connected to the tip surface of the optical fiber 14. As a result, when the end surface of the optical fiber 14 is irradiated with light from the light source 13, this light is emitted from the tip of the optical fiber 14 into the side light emitting tube 12. Then, the side surface of the side light emitting tube 12 emits light.

従って、本実施例では、ティーチングを行うためにサーボオンのスイッチが押された時には、連結部１１の周囲が発光してサーボオンの状態を視覚で確認できる。そのために、ティーチングを行っている者以外の者もサーボオンの状態であることを容易に知ることができるので、ティーチングを行っている者以外の者が不用意に塗装ブースに入ってしまうことを防止することができる。なお、前記側面発光チューブはチューブ内に特殊な薬剤が充填されており、端面から光が入射するとその光がチューブ内で乱反射して側面が発光するものであるが、この側面発光チューブは市販のものであり周知であるため、詳細な説明は省略する。 Therefore, in this embodiment, when the servo-on switch is pressed for teaching, the periphery of the connecting portion 11 emits light and the servo-on state can be visually confirmed. Therefore, a person other than the person who is teaching can easily know that the servo is on, so that it is possible to prevent a person other than the person who is teaching from accidentally entering the painting booth. can do. The side light emitting tube is filled with a special chemical in the tube, and when light is incident from the end face, the light is diffusely reflected in the tube and the side surface emits light. This side light emitting tube is commercially available. Since it is a thing and is well known, detailed description thereof will be omitted.

次に、このように構成される本実施例の塗装ロボットを用いた塗装ロボットの稼働状況表示方法について説明すると、本実施例の塗装ロボットを用いてティーチングを行う場合は、ロボット本体２は危険領域である塗装ブースＡ内に設置して、コントローラー３及び光源１３は安全領域である塗装ブースの外Ｂに設置する。そして、ティーチングを行う作業者は、ティーチングペンダント４を持ってロボット本体２の近傍に移動し、まず、ティーチングペンダント４に備えたサーボオンのスイッチを押下する。 Next, the operation status display method of the painting robot using the painting robot of the present embodiment configured as described above will be described. When teaching is performed using the painting robot of the present embodiment, the robot body 2 is in a dangerous area. The controller 3 and the light source 13 are installed in the painting booth A, which is a safety area, and outside B of the painting booth, which is a safety area. Then, the worker who performs the teaching moves to the vicinity of the robot main body 2 with the teaching pendant 4, and first presses the servo-on switch provided in the teaching pendant 4.

そうすると、ティーチングペンダント４からコントローラー３にサーボオンの信号が送られ、コントローラー３の指示によってロボット本体２のサーボモーターのスイッチがオンになる。そしてそれとともに、ティーチングペンダント４から光源１３に所定の信号が送信され、それにより、光源１３が作動して、光源１３から光ファイバー１４に光が照射され、更に、それにより、光ファイバー１４の先端から側面発光チューブ１２の基端の端面に光が照射され、側面発光チューブ１２の側面が発光する。そうすると、側面発光チューブ１２の先端部分は連結部１１の周囲に配置しているために、連結部１１の周囲が光り、サーボオンの状態を視覚で確認することが可能となる。 Then, a servo-on signal is sent from the teaching pendant 4 to the controller 3, and the servo motor switch of the robot main body 2 is turned on by the instruction of the controller 3. At the same time, a predetermined signal is transmitted from the teaching pendant 4 to the light source 13, whereby the light source 13 is activated and the light source 13 irradiates the optical fiber 14 with light, whereby the tip to the side surface of the optical fiber 14 is irradiated. The end face of the base end of the light emitting tube 12 is irradiated with light, and the side surface of the side light emitting tube 12 emits light. Then, since the tip portion of the side light emitting tube 12 is arranged around the connecting portion 11, the periphery of the connecting portion 11 shines, and the state of servo-on can be visually confirmed.

なお、図５は前記側面発光チューブ１２のベース５内での配置状態を示した図であり、側面発光チューブ１２は、基端部分の端面に光ファイバー１４の端面が連結されており、先端側は、連結部の周囲の形状に沿って逆門型に変形され、前記連結部１１の周囲を囲むように設定されている。 Note that FIG. 5 is a view showing the arrangement state of the side light emitting tube 12 in the base 5. In the side light emitting tube 12, the end face of the optical fiber 14 is connected to the end face of the base end portion, and the front end side is , It is deformed into a reverse gate shape along the shape around the connecting portion, and is set to surround the periphery of the connecting portion 11.

但し、側面発光チューブ１２の配置方法は特に限定されず、ロボット本体２のどの箇所に配置しても良い。また、側面発光チューブ１２と光ファイバー１４の連結箇所は特に限定されない。従って、ロボット本体２におけるベース５の内外を問わず、また、危険領域としての塗装ブースＡ内と安全領域としての塗装ブースの外Ｂの、いずれで連結しても良い。 However, the method of arranging the side light emitting tube 12 is not particularly limited, and the side light emitting tube 12 may be arranged at any position on the robot body 2. Further, the connection point between the side light emitting tube 12 and the optical fiber 14 is not particularly limited. Therefore, the robot body 2 may be connected inside or outside the base 5, and may be connected at either the inside of the painting booth A as a dangerous area or the outside B of the painting booth as a safety area.

このように、本実施例の塗装ロボット１では、ロボット本体２に側面発光チューブ１２を備え、この側面発光チューブ１２の端面には光ファイバー１４を連結して、この光ファイバー１４の光源１３をティーチングペンダント４に接続しており、塗装ロボットのティーチングを行うに際して、ティーチングペンダント４の操作によって塗装ロボットのサーボモーターの電源がオンになったときに、側面発光チューブ１２を発光させることとしている。そのため、塗装ブース内においてティーチングを行っている者以外の者も塗装ロボットが稼働状態にあることを知ることができ、それによって、ティーチングを行う者以外の者がサーボオンであることを知らずに塗装ロボットに近づいてしまいケガをしてしまうという事態を防止することが可能である。 As described above, in the painting robot 1 of the present embodiment, the robot body 2 is provided with the side light emitting tube 12, the optical fiber 14 is connected to the end surface of the side light emitting tube 12, and the light source 13 of the optical fiber 14 is used as the teaching pendant 4. When teaching the painting robot, the side light emitting tube 12 is made to emit light when the power of the servomotor of the painting robot is turned on by the operation of the teaching pendant 4. Therefore, a person other than the person who is teaching in the painting booth can know that the painting robot is in operation, so that the person other than the person who is teaching is the painting robot without knowing that the servo is on. It is possible to prevent the situation where you get close to and get injured.

そして、この塗装ロボットを用いた本実施例の塗装ロボットの稼働状況表示方法では、ロボット本体２は危険領域である塗装ブースＡ内に設置し、コントローラー３及び光源１３は安全領域である塗装ブースの外Ｂに設置し、光ファイバーを用いて側面発光チューブを発光させることとしているため、塗装ブース側に電気的な接点を備えることが不要で、塗装ブース内の安全を確保することが可能である。 Then, in the operation status display method of the painting robot of the present embodiment using this painting robot, the robot main body 2 is installed in the painting booth A which is a dangerous area, and the controller 3 and the light source 13 are in the painting booth which is a safe area. Since it is installed on the outside B and the side light emitting tube is made to emit light by using an optical fiber, it is not necessary to provide an electrical contact on the painting booth side, and it is possible to ensure the safety inside the painting booth.

本発明の塗装ロボット及び塗装ロボットの稼働状況表示方法では、塗装ロボットの稼働状況を発光手段によって報知することとしており、更に、光信号によって発光手段を発光することとしているため、危険領域においてティーチングを行う可能性のある塗装ロボットの全般に適用可能である。 In the painting robot and the operating status display method of the painting robot of the present invention, the operating status of the painting robot is notified by the light emitting means, and further, since the light emitting means is made to emit light by an optical signal, teaching is performed in a dangerous area. It is applicable to all painting robots that may be used.

１塗装ロボット
２ロボット本体
３コントローラー
４ティーチングペンダント
５ベース
６ベース本体
７支柱
８第１アーム
９第２アーム
１０サポートバー
１１連結部
１２発光手段（側面発光チューブ）
１３光源
１４光ファイバー 1 Painting robot 2 Robot body 3 Controller 4 Teaching pendant 5 Base 6 Base body 7 Strut 8 1st arm 9 2nd arm 10 Support bar 11 Connecting part 12 Light emitting means (side light emitting tube)
13 Light source 14 Optical fiber

Claims

Robot body (2) and
A controller (3) used to control the operation of the robot body (2) and
A teaching pendant (4) used for teaching a painting trajectory by the robot body (2), and a teaching pendant (4).
The light emitting means (12) provided in the robot body (2) and
A light supply means (14) for supplying an optical signal to the light emitting means (12),
A light source (13) for supplying light to the light supply means (14) is provided.
Using a side light emitting tube as the light emitting means (12),
When the power of the servomotor of the painting robot (2) is turned on by the teaching pendant (4), the light source (13) is operated to move the light supply means (14) to the light emitting means (12). A painting robot characterized by transmitting optical signals.

The painting robot according to claim 1, wherein the optical signal supply means (14) is an optical fiber.

The method for displaying the operating status of a painting robot using the painting robot according to claim 1 or 2.
At least the controller (3) and the light source (13) are installed outside the painting booth (B).
When the power of the servomotor of the painting robot (2) is turned on by the teaching pendant (4), the light source (13) is operated to emit light from the light supply means (14) to the light emitting means (12). A method of displaying the operating status of a painting robot, which is characterized by transmitting a signal.