JP6909767B2

JP6909767B2 - 建設機械の運搬時衝突防止システム

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Publication number: JP6909767B2
Application number: JP2018181943A
Authority: JP
Inventors: 直樹除村
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2018-09-27
Filing date: 2018-09-27
Publication date: 2021-07-28
Anticipated expiration: 2038-09-27
Also published as: JP2020051133A

Description

本発明は、建設機械の運搬時の安全確保技術に関する。特に、建設機械の車体上に取り付けられた構成部品の衝突を防止する技術に関する。

建設機械の稼働中、建設機械の車体上に取り付けられたハンドレールと建設機械のアタッチメントとの干渉を防止する技術がある。例えば、特許文献１には、「上部旋回体上に配置したエンジン、油圧機器等を被うハウスを設けた土木・建設機械において、該ハウスの外周上部に作業のためのハンドレールを設け、該ハンドレールを格納する格納場所を前記上部旋回体の一端側に設け、該ハンドレールを作業用位置と格納位置との間を自在に移動させるための油圧シリンダを設けた（要約抜粋）」建設機械が開示されている。

特許２００３−２０６８９号公報

特許文献１に開示の技術によれば、エンジンがＯＮされた状態で、アタッチメントの位置に応じて駆動される油圧シリンダによりハンドレールの張り出しおよび格納を制御する。従って、アタッチメントとの干渉の回避は、建設機械の稼働中に限られる。

しかしながら、油圧ショベルのような履帯走行式の建設機械は、他の作業現場に移動させる場合、通常、一般の道路を自走せず、トレーラ等により運搬される。運搬中、建設機械自体は非稼働であるため、特許文献１の技術を用いたハンドレールの干渉の回避はできない。しかし、ハンドレール等の車体上の車体から突出した構成部品は、運搬中、周囲の物体と接触する可能性があり、対策が求められている。

本発明は、上記の状況に鑑みてなされたものであり、建設機械の運搬時に、通常の使用時に建設機械の本体から突出する構成部品と周囲の物体との接触リスクを低減する技術を提供することを目的とする。

本発明は、コントローラと、建設機械の上に設けられた構成部品が所定の高さで保持される使用状態と、前記構成部品が前記所定の高さより低い位置で保持される運搬状態とのいずれの状態にあるかを検出し、検出結果を前記コントローラに出力する部品状態検出装置と、前記建設機械が稼働状態にあるか運搬状態にあるかを検出し、検出結果を前記コントローラに出力する機械状態検出装置と、前記コントローラから警報信号を受信すると警報を出力する警報装置と、を備え、前記コントローラは、前記機械状態検出装置による検出結果が、前記建設機械が他車両に搭載されて運搬中であることを示し、かつ、前記部品状態検出装置による検出結果が、前記使用状態であることを示す場合、前記警報装置に前記警報信号を出力することを特徴とする。

本発明によれば、建設機械の運搬時に、常の使用時に建設機械の本体から突出する構成部品と周囲の物体との接触リスクを低減できる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

（ａ）は、本発明の実施形態に係る油圧ショベルの側面図。（ｂ）は、本発明の実施形態に係る油圧ショベルの運搬状態を説明する図。（ａ）は、本発明の実施形態に係るハンドレールの使用状態を、（ｂ）は、同ハンドレールの非使用状態を、それぞれ説明する図。（ｃ）は、本発明の実施形態に係るＧＮＳＳアンテナの使用状態を説明する図。本発明の実施形態に係る運搬時衝突防止システムのブロック図。本発明の実施形態に係る運搬時衝突防止処理のフローチャート。本発明の実施形態の変形例の運搬時衝突防止システムのブロック図。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一または関連する符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、本実施形態では、建設機械として油圧ショベルを例に説明する。

図１（ａ）に、本実施形態の油圧ショベル１００の側面図を示す。

図１（ａ）に示すように、油圧ショベル１００は、自走可能なクローラ式の下部走行体１１０と、この下部走行体１１０上に旋回可能に搭載され、下部走行体１１０とともに油圧ショベル１００の車体を構成する上部旋回体１２０と、この上部旋回体１２０の前部側に俯仰動可能に設けられたフロント作業機１３０とを備える。この油圧ショベル１００は、例えば、土砂の掘削作業等に用いられる。

上部旋回体１２０は、旋回の中心となる旋回フレーム１２１と、この旋回フレーム１２１の上側であって前方側に搭載されるキャブ１２２と、旋回フレーム１２１の上側であって後方側に搭載されるカウンタウエイト１２３と、キャブ１２２とカウンタウエイト１２３間に位置するエンジンとを備える。エンジンの外気吸込み側には、熱交換器が配置され、排気側には油圧ポンプユニットが配置される。エンジン等が配置されている部分は機械室を構成し、この機械室の一部は機械室カバー１２４で覆われる。一方、油圧ショベル１００のキャブ１２２後方側の側面部は、建屋カバー１２５で覆われる。

また、上部旋回体１２０の上には、ハンドレール２１０およびＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）用のＧＮＳＳアンテナ２２０が設けられる。上部旋回体１２０内の、例えば、キャブ１２２内には、このＧＮＳＳアンテナ２２０で受信した電波を用いて自車両の位置情報を算出するＧＮＳＳ受信装置２４７（図３参照）が設けられる。また、本実施形態では、回転灯等の警報装置２３０がさらに設けられる。

警報装置２３０は、カウンタウエイト１２３周辺に配置される。しかしながら、この位置に限定されない。後述のように、油圧ショベル１００の運搬時に、当該油圧ショベル１００が搭載されるトレーラ３００の運転手が認知可能な場所であればよい。

また、警報装置２３０は、例えば、回転灯２３１（図３参照）、音声を出力するブザー２３２（図３参照）、点滅を繰り返すランプ等であってもよい。

さらに、油圧ショベル１００は、図１（ａ）には図示しないが、運搬時衝突防止システム２００（図３参照）を備える。運搬時衝突防止システム２００は、油圧ショベル１００の各部の状態を検出する検出装置と、検出装置からの信号を受信し、処理を行い、油圧ショベル１００全体の動作を制御するコントローラ２５０（図３参照）と、警報装置２３０と、により実現される。運搬時衝突防止システム２００については、後述する。

このような油圧ショベル１００は、作業現場を移動する際、図１（ｂ）に示すように、トレーラ３００等の他車両に搭載され、輸送（運搬）される。このとき、ハンドレール２１０やＧＮＳＳアンテナ２２０等の、突出している構成部品は、予め定めた運搬時の状態とされる。運搬時の状態では、これらの構成部品は、上部旋回体１２０から突出して周囲の物体に衝突しないよう、使用状態での高さより低い位置に保持される状態である。

ハンドレール２１０は、例えば、作業者が油圧ショベル１００の各部の点検や補修作業等のために上部旋回体１２０の上面に昇る際の転落防止のための保護柵である。ハンドレール２１０は、例えば、キャブ１２２の後方の建屋カバー１２５のほぼ上方に設けられ、鋼製のパイプを門型（Π字型）に折り曲げた形状を有し、横柵部と両脚部とを備える。本実施形態のハンドレール２１０は、使用中の状態である使用状態と、使用していない状態である非使用状態と、の２つの状態を有する。ハンドレール２１０は、運搬時、非使用状態とされる。

ハンドレール２１０の使用状態を、図２（ａ）に示す。また、非使用状態を、図２（ｂ）に示す。

使用状態では、ハンドレール２１０は、図２（ａ）に示すように、横柵部が水平かつ両脚部が略垂直な状態に取り付けられる。ハンドレール２１０の一方の脚部は、上部旋回体１２０の左側の側面縁部であって、キャブ１２２の背面にわずかな隙間を持って位置している。ハンドレール２１０の他方の脚部は、本実施形態では、前後方向位置が機械室カバー１２４の前端に近い場所に位置している。ハンドレール２１０の根元部は、図示しないヒンジ等を介して折りたたみ可能に、固定手段で固定保持されている。

一方、非使用状態では、図２（ｂ）に示すように、根元部に設けた固定手段の固定を解除し、ほぼ９０度根元から倒して上部旋回体１２０の上面に保持される。このとき、例えば、ハンドレール２１０の横柵部に形成された貫通孔と上部旋回体１２０の天井板に形成した係止用穴とに止めピンを嵌合し、係止される。

本実施形態では、上部旋回体１２０の上面に、ハンドレール２１０の状態を検出する状態検出センサである検出スイッチ２４１を備える。検出スイッチ２４１は、例えば、非使用状態のハンドレール２１０の横柵部の真下に位置するよう配置される。これにより、非使用時にハンドレール２１０が倒された際、検出スイッチ２４１がＯＮ状態となる。検出スイッチ２４１は、ＯＮ状態となると、非使用検出信号をコントローラ２５０に出力する。すなわち、本実施形態の検出スイッチ２４１は、ハンドレール２１０が非使用状態であることを検出した場合、非使用検出信号を出力する。コントローラ２５０は、この非使用状態検出信号の有無で、ハンドレール２１０の状態を把握できる。

ＧＮＳＳアンテナ２２０は、使用時は、図１（ａ）に示すように、例えば、カウンタウエイト１２３上に専用ポール２２１を立てて搭載される。非使用時は、専用ポール２２１から取りはずされる。運搬時、ＧＮＳＳアンテナ２２０は、非使用時の状態とされる。

なお、専用ポール２２１の先端には、ＧＮＳＳアンテナ２２０の着脱を検知するＯＮ／ＯＦＦスイッチ２４２が設けられる。ＯＮ/ＯＦＦスイッチ２４２は、ＧＮＳＳアンテナ２２０が取り付けられている場合、ＯＮ状態となり、コントローラ２５０にＯＮ信号を出力する。すなわち、ＧＮＳＳアンテナ２２０が使用状態である場合、ＯＮ信号がコントローラ２５０に出力される。コントローラ２５０は、このＯＮ信号の有無で、ＧＮＳＳアンテナ２２０の状態を把握できる。なお、ＯＮ/ＯＦＦスイッチ２４２の代わりに、ＧＮＳＳアンテナ２２０をＧＮＳＳ受信装置２４７に電気的に接続するコネクタがコントローラ２５０に向けて出力する電気信号を、ＧＮＳＳアンテナ２２０の状態把握に用いてもよい。

なお、上述のように、ハンドレール２１０およびＧＮＳＳアンテナ２２０は、運搬時、非使用時の状態に保持される。従って、以後、非使用時の状態を、運搬状態と呼ぶ。

次に、本実施形態の油圧ショベル１００が備える運搬時衝突防止システム２００について説明する。図３は、本実施形態の運搬時衝突防止システム２００のブロック図である。本実施形態の運搬時衝突防止システム２００は、コントローラ２５０と、構成部品の状態を検出し、検出結果をコントローラ２５０に出力する部品状態検出装置と、建設機械の状態を検出し、検出結果をコントローラ２５０に出力する機械状態検出装置と、警報装置２３０と、バッテリ２６０と、を備える。

部品状態検出装置は、上述の検出スイッチ２４１と、ＯＮ/ＯＦＦスイッチ２４２とを含む。また、機械状態検出装置は、油圧ショベル１００に備えられるキースイッチ（イグニッションスイッチ；始動スイッチ）２４３と、加速度センサ２４４とを含む。

キースイッチ２４３は、キャブ１２２内の運転席近傍に設けられ、ＯＮされることにより、油圧ショベル１００のエンジンを始動させる。具体的には、油圧ショベル１００が備えるバッテリ２６０から各種電装部品に通じる回路の接点を閉じる始動信号を出力する。本実施形態では、この始動信号を、コントローラ２５０に出力する。コントローラ２５０は、この始動信号を受信することにより、油圧ショベル１００が稼働中であることを把握できる。すなわち、キースイッチ２４３は、本実施形態では、油圧ショベル１００が稼働中であるか否かを検出する稼働検出装置として機能する。

加速度センサ２４４は、油圧ショベル１００の加速度を検出する。例えば、上部旋回体１２０に設けられる。加速度センサ２４４は、検出した加速度を加速度信号にとしてコントローラ２５０に出力する。油圧ショベル１００の車体が移動している場合、加速度信号が出力される。コントローラ２５０は、この加速度信号を受信することにより、油圧ショベル１００が移動していることを把握できる。すなわち、加速度センサ２４４は、本実施形態では、油圧ショベル１００が移動中であるか否かを検出する移動検出装置として機能する。

コントローラ２５０は、油圧ショベル１００が運搬されている間、構成部品であるハンドレール２１０およびＧＮＳＳアンテナ２２０が、運搬状態であるか否かを判別し、少なくとも１つが運搬状態でなければ、警報装置２３０から警報を出力させる。なお、コントローラ２５０は、例えば、上部旋回体１２０内に配置される。

コントローラ２５０は、油圧ショベル１００が運搬中であるか否かを、キースイッチ２４３および加速度センサ２４４からの出力を用いて判別する。また、構成部品が運搬状態であるか否かを、検出スイッチ２４１およびＯＮ/ＯＦＦスイッチ２４２からの出力を用いて判別する。また、油圧ショベル運搬時に少なくとも１つの構成部品が運搬状態でない場合、警報信号を生成し、警報装置２３０に出力する。このとき、コントローラ２５０等の稼働電力は、バッテリ２６０から得る。

なお、各センサ装置および警報装置２３０とコントローラ２５０とは、有線で接続されても、無線で接続されてもよい。

以下、コントローラ２５０による運搬時の衝突防止処理の流れを説明する。この運搬時の衝突防止処理は、上述のように、油圧ショベル１００の運搬中に、ハンドレール２１０およびＧＮＳＳアンテナ２２０の少なくとも１つが運搬状態でない場合、警報装置２３０に警報を出力させる処理である。

図４は、本実施形態の衝突防止処理の処理フローである。本処理は、所定の時間間隔で実行される。

コントローラ２５０は、まず、油圧ショベル１００が運搬されているか否かを判別する。油圧ショベル１００は、エンジンは稼働していないが、車両本体が移動している場合、運搬されていると判別される。

コントローラ２５０は、まず、エンジンが稼働しているか否かを判別する(ステップＳ１１０１)。エンジンが稼働しているか否かは、キースイッチ２４３から始動信号を受信しているか否かで判別する。コントローラ２５０は、始動信号を受信している場合、エンジンが稼働していると判別する。一方、始動信号を受信していない場合、エンジンは非稼働と判別する。

エンジンが稼働していると判別された場合(Ｓ１１０１；Ｙｅｓ)、運搬中でないと判別し、そのまま処理を終了する。

一方、エンジンが非稼働と判別された場合（Ｓ１１０１；Ｎｏ）、コントローラ２５０は、車体が移動しているか否かを判別する(ステップＳ１１０２)。車体が移動しているか否かは、加速度センサ２４４からの出力で判断する。すなわち、コントローラ２５０は、加速度センサ２４４から加速度情報が出力されているか否かを判別する。出力されている場合、車体が移動していると判別する。

コントローラ２５０は、車体が移動していないと判別した場合（Ｓ１１０２；Ｎｏ）、運搬中でないと判別し、そのまま処理を終了する。

一方、車体が移動していると判別した場合（Ｓ１１０２；Ｙｅｓ），コントローラ２５０は、ハンドレール２１０等の構成部品が、運搬状態にあるか否かを判別する(ステップＳ１１０３)。本実施形態では、コントローラ２５０は、ハンドレール２１０およびＧＮＳＳアンテナ２２０の両方が運搬状態と判別された場合、構成部品が運搬状態であると判別する。すなわち、ハンドレール２１０およびＧＮＳＳアンテナ２２０の少なくとも一方が使用状態と判別された場合、構成部品は、運搬状態ではないと判別する。

なお、各構成部品が運搬状態であるか、使用状態であるかの判別は、以下の通りである。すなわち、検出スイッチ２４１から非使用信号が入力されている場合、ハンドレール２１０は、運搬状態にあると判別する。一方、非使用信号が入力されていない場合、ハンドレール２１０は、使用状態にあると判別する。また、ＯＮ/ＯＦＦスイッチ２４２からＯＮ信号が入力されている場合、ＧＮＳＳアンテナ２２０は、使用状態であると判別する。一方、ＯＮ/ＯＦＦスイッチ２４２からＯＮ信号が入力されていない場合、運搬状態にあると判別する。

構成部品が運搬状態であると判別した場合（Ｓ１１０３；Ｙｅｓ）、コントローラ２５０は、そのまま処理を終了する。一方、運搬状態でないと判別した場合（Ｓ１１０３；Ｎｏ）、コントローラ２５０は、警報装置２３０に警報信号を出力し(ステップＳ１１０４)、処理を終了する。なお、警報装置２３０は、警報信号を受けて、警報を出力する。

以上説明したように、本実施形態の油圧ショベル１００は、運搬時に構成部品の衝突を防止する運搬時衝突防止システム２００を備える。そして、この運搬時衝突防止システム２００は、コントローラ２５０と、部品状態検出装置と、機械状態検出装置と、コントローラ２５０から警報信号を受信すると警報を出力する警報装置２３０と、を備える。部品状態検出装置は、例えば、検出スイッチ２４１およびＯＮ/ＯＦＦスイッチ２４２であり、油圧ショベル１００の上に設けられたハンドレール２１０やＧＮＳＳアンテナ２２０といった構成部品が、所定の高さで保持される使用状態と、この所定の高さより低い位置で持される運搬状態（非使用状態）のいずれの状態にあるかを検出し、検出結果をコントローラ２５０に出力する。機械状態検出装置は、例えば、キースイッチ２４３および加速度センサ２４４であり、油圧ショベル１００の状態が、稼働中である稼働状態にあるか、他車両に搭載されて運搬中である運搬状態にあるかを検出し、検出結果をコントローラ２５０に出力する。コントローラ２５０は、機械状態検出装置による検出結果が、運搬状態であることを示し、かつ、前記部品状態検出装置による検出結果が、使用状態であることを示す場合、警報信号を出力する。

このように、本実施形態によれば、通常の使用時に油圧ショベル１００の車体から突出した構成部品が、油圧ショベル１００の運搬時に運搬状態にされていない場合、警報装置２３０から警報を出力する。これにより、例えば、油圧ショベル１００を運搬するトレーラ３００の運転手等の周囲の人が、構成部品が運搬中に周囲の物に接触するおそれがあることを容易に知ることができ、対策を講じることができる。これにより、運搬中、油圧ショベル１００から突出した構成部品が周囲の物体と接触するリスクを低減できる。

なお、上記実施形態では、非使用時、ハンドレール２１０は、上部旋回体１２０の上面に倒されているが、これに限定されない。例えば、両脚部の長さを調整可能に構成し、上部旋回体１２０からの突出高を低減させたり、ハンドレール２１０自体を上部旋回体１２０内に格納可能に構成したりしてもよい。

また、上記実施形態では、油圧ショベル１００の車体から突出した構成部品として、ハンドレール２１０とＧＮＳＳアンテナ２２０とを想定しているが、いずれか一方であってもよい。例えば、運搬時、ＧＮＳＳアンテナ２２０を取り外さない場合は、油圧ショベル１００の車体が移動しているか否かを検出する移動検出装置として、ＧＮＳＳ受信装置２４７を用いてもよい。この場合、ＧＮＳＳ受信装置２４７が算出する位置情報が経時的に変化した場合、車体が移動していると判別する。ＧＮＳＳとして、例えば、ＧＰＳが用いられる。

また、構成部品は、ハンドレール２１０およびＧＮＳＳアンテナ２２０に限定されない。

また、運搬時衝突防止システム２００において、運搬時にその状態を検出する対象は、構成部品に限定されない。さらに、フロント作業機１３０の姿勢が、運搬状態になっているか否かを判別してもよい。

この場合の運搬時衝突防止システム２００のブロック図を図５に示す。ここでは、フロント作業機１３０の姿勢検出装置として、さらに、ストロークセンサ２４５および角度センサ２４６を備える。これらは、フロント作業機１３０の姿勢を検出するセンサとして、予めフロント作業機１３０に搭載されるセンサである。

コントローラ２５０は、姿勢検出装置から入力された信号に基づき、フロント作業機１３０の姿勢が、運搬時の姿勢（運搬状態）であるか否かを判別する。運搬時の姿勢は、例えば、フロント作業機１３０の高さが、所定の高さ以下である姿勢である。

コントローラ２５０は、上記警報出力処理のステップＳ１１０３において、さらに、フロント作業機１３０の姿勢が運搬状態であるか否かを判別する。そして、構成部品およびフロント作業機１３０の姿勢の、少なくとも１つが運搬状態にないと判別された場合、警報信号を出力する。

また、上記実施形態では、油圧ショベル１００が運搬中であるか否かを、エンジンの稼働の有無と、車体の移動の有無との２条件で判定している。すなわち、キースイッチ２４３からの信号と、加速度センサ２４４からの信号とにより判定しているが、これに限定されない。一般に、トレーラ３００等により運搬される場合、油圧ショベル１００の通常の自走速度に比べ、移動速度が速くなる。この特性を用いて油圧ショベル１００が運搬中であるか否かを判別してもよい。

この場合、コントローラ２５０は、加速度センサ２４４から入力される加速度信号から、実際の移動速度を算出し、その移動速度に基づいて、判定する。すなわち、予め所定の速度閾値を記憶装置（不図示）に記憶しておき、移動速度が速度閾値以上であれば、油圧ショベル１００は、運搬中と判別する。速度閾値は、例えば、油圧ショベル１００の自走時の最高速度とする。

このように構成することで、運搬時の衝突防止処理を行うために、コントローラ２５０で用いる信号を本実施形態での処理に比べ少なくすることができる。従って、簡易な構成で、運搬時の衝突防止処理を実現できる。

また、警報装置２３０を着脱自在とし、トレーラ３００の運転手にわかりやすい位置に配置可能としてもよい。

以下の記載においては建設機械として油圧ショベル１００を取り上げているが、建設機械は油圧ショベル１００に限るものではなく、ホイールローダや各種の道路機械等、作業現場移動時に自走せず、運搬される各種の建設機械に適用できる。

なお、本発明は、上記の実施形態および変形例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば、本発明は、上記の実施形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。

１００：油圧ショベル、１１０：下部走行体、１２０：上部旋回体、１２１：旋回フレーム、１２２：キャブ、１２３：カウンタウエイト、１２４：機械室カバー、１２５：建屋カバー、１３０：フロント作業機、
２００：運搬時衝突防止システム、２１０：ハンドレール、２２０：ＧＮＳＳアンテナ、２２１：専用ポール、２３０：警報装置、２３１：回転灯、２３２：ブザー、２４１：検出スイッチ、２４２：ＯＮ/ＯＦＦスイッチ、２４３：キースイッチ、２４４：加速度センサ、２４５：ストロークセンサ、２４６：角度センサ、２５０：コントローラ、２６０：バッテリ、
３００：トレーラ

Claims

コントローラと、
建設機械の上に設けられた構成部品が所定の高さで保持される使用状態と、前記構成部品が前記所定の高さより低い位置で保持される運搬状態とのいずれの状態にあるかを検出し、検出結果を前記コントローラに出力する部品状態検出装置と、
前記建設機械が稼働状態にあるか運搬状態にあるかを検出し、検出結果を前記コントローラに出力する機械状態検出装置と、
前記コントローラから警報信号を受信すると警報を出力する警報装置と、を備え、
前記コントローラは、前記機械状態検出装置による検出結果が、前記建設機械が他車両に搭載されて運搬中であることを示し、かつ、前記部品状態検出装置による検出結果が、前記使用状態であることを示す場合、前記警報装置に前記警報信号を出力することを特徴とする建設機械の運搬時衝突防止システム。
請求項１記載の建設機械の運搬時衝突防止システムにおいて、
前記建設機械はフロント作業機を備え、
前記フロント作業機の姿勢を検出し、検出結果を前記コントローラに出力する姿勢検出装置をさらに備え、
前記コントローラは、さらに、前記機械状態検出装置による検出結果が前記運搬中であることを示し、かつ、前記姿勢検出装置の検出結果が、前記フロント作業機の姿勢が所定の高さより高いことを示す場合、前記警報信号を出力することを特徴とする建設機械の運搬時衝突防止システム。
請求項１または２記載の建設機械の運搬時衝突防止システムにおいて、
前記機械状態検出装置は、
前記建設機械が稼働中であるか否かを検出し、検出結果を前記コントローラに出力する稼働検出装置と、
前記建設機械が移動中であるか否かを検出し、検出結果を前記コントローラに出力する移動検出装置と、を備え、
前記コントローラは、前記移動検出装置の検出結果が、前記建設機械が稼働中でないことを示し、かつ、前記移動検出装置の検出結果が、前記建設機械が移動中であることを示す場合、前記建設機械が運搬中であることを示すと判別することを特徴とする建設機械の運搬時衝突防止システム。
請求項３記載の建設機械の運搬時衝突防止システムにおいて、
前記稼働検出装置は、エンジンを始動させるキースイッチであり、
前記移動検出装置は、加速度センサまたはＧＮＳＳ受信装置であることを特徴とする建設機械の運搬時衝突防止システム。
請求項４記載の建設機械の運搬時衝突防止システムにおいて、
前記コントローラは、前記加速度センサによる検出結果が、前記建設機械が所定の速度以上の速度で移動中であることを示す場合、前記運搬中であることを示すと判別することを特徴とする建設機械の運搬時衝突防止システム。