JP6909779B2 - リフティング装置 - Google Patents

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関連出願の相互参照
関連出願の相互参照本出願は、いずれも２０１５年４月９日に出願されたシンガポール特許出願１０２０１５０２８０４Ｘ号およびオーストラリア特許出願２０１５９０１２６９号に対する優先権を主張するもので、それら全体が、本明細書に参考として組み込まれる。

本開示は、移動車両に備えられたリフティング装置に関する。具体的には、運搬用車両は、貨物ハンドリングシステムにおいて、貨物を運搬するために用いられる車両であり、貨物ハンドリングシステムでは少なくとも部分的に自動化された貨物保管エリアに貨物が保管され、そこから貨物が取り出される。

本明細書で提供される背景説明は、本開示の内容を一般に提示することを目的としたものである。ここに示される発明者らの成果物は、申請時において先行技術として認定され得ず、この背景技術の項、並びに説明の態様で説明される成果物の範囲において、明示的にも、暗示的にも本開示に対する先行技術として認められることができない。

運搬用車両は、ある場所から別の場所へ貨物（つまり、商品またはパッケージ）を運搬するために、倉庫のおいて広範囲に渡り用いられている。例えば、運搬ロボットは、少なくとも部分的に自動化された方法で、貨物保管エリアからオペレーターステーションへ貨物を運搬するために貨物ハンドリングシステムにて使用される。

そのようなシステムにおいて、運搬ロボットは、既定の移動経路に沿って倉庫の床に設置された機械検知テープを利用、または例えば、倉庫の壁などに設置された反射性材料に相互反応するレーザーを利用することによって貨物保管エリアを通って誘導される。そのような運搬ロボットはまた、貨物保管ラックを地面と相対的に制御可能に持ち上げるように設計され、ラックがロボットによって運搬されるようにするリフティング機構を備える。

しかしながら、既存の運搬用車両は、頻繁に摩耗や破断を起こし、また更に維持と操作が複雑な、比較的に精巧でないリフティング機構を備えている。従って、貨物の途切れがない運搬を提供するリフティング装置に対する要求がある。

本開示の実施形態に従って、接触部材を上昇および下降するためのリフティング装置が提供され、当該リフティング装置は、接触部材を下降位置と上昇位置との間で動かすように構成されているアクチュエータを備え、当該アクチュエータは、リフティング装置のオペレーションの第１モードにおいて、接触部材を基準軸のまわりで回転させることなく接触部材を下降位置から上昇位置へ動かし、リフティング装置のオペレーションの第２モードにおいて、当該アクチュエータは、上昇位置から変更された上昇位置への接触部材の基準軸のまわりの回転運動を可能にしている。

本開示の一態様は、本体部分、およびその本体部分に配置されたリフティング装置を備える運搬用車両を提供し、当該リフティング装置は、接触部材を下降位置と上昇位置との間で動かすように構成されているアクチュエータを備え、当該アクチュエータは、リフティング装置のオペレーションの第１モードにおいて、接触部材を基準軸のまわりで回転させることなく接触部材を下降位置から上昇位置へ動かし、リフティング装置のオペレーションの第２モードにおいて、アクチュエータは、上昇位置から変更された上昇位置への接触部材の基準軸のまわりの回転運動を可能にしている。

本開示の実施形態は、接触部材を下降位置と上昇位置との間で動かすように構成されているアクチュエータを備えるリフティング機構を提供し、当該アクチュエータは、リフティング装置のオペレーションの第１モードにおいて、接触部材を基準軸のまわりで回転させることなく接触部材を下降位置から上昇位置へ動かし、リフティング装置のオペレーションの第２モードにおいて、当該アクチュエータは、上昇位置から変更された上昇位置への接触部材の基準軸のまわりの回転運動を可能にし、そしてリフティング装置のオペレーションの第２モードにおいて、アクチュエータは、接触部材の基準軸に平行な方向での直線運動を制限する。

前述のパラグラフは、一般的な序文という意図で提供されており、後述の特許請求の範囲を限定することを意図したものではない。更なる利点とともに説明された実施形態は、添付の図面を伴った以下の詳細説明を参照することによってより良く理解されるであろう。

実施例として提供される本開示の様々な実施形態は、以下の図を参照して詳細に説明され、そこでは同一の参照番号が同一の部品を示している。

本開示の実施形態による運搬用車両を示す図である。 実施形態による例示的なブロック図であり、運搬用車両の機能性構成部品を示す図である。 運搬用車両のリフティング装置の例示的斜視図を示す図である。 図３のリフティング装置の例示的側面図を示している。 一実施形態による、図４のリフティング装置の例示的第１断面図を示す図である。 一実施形態による、図４のリフティング装置の例示的第２の断面図を示す図である。 一実施形態による、図４のリフティング装置の例示的第３の断面図を示す図である。 一実施形態による、リフティング機構の例示的第１図を示す図である。 一実施形態による、リフティング機構の例示的第２図を示す図である。 一実施形態のよるコンピュータデバイスのブロック図を示す図である。

代表的実施形態が参照図面を用いて図示されている。本明細書にて開示された実施形態および図面は、限定するためであるよりむしろ、説明をするためであることを意図している。以下に続く技術および請求項の範囲に制限がないことは、図面で示し本明細書にて説明する実施例に帰するものとする。

本実施形態は、特定の実施形態にて提供される特定の工程およびシステムの観点から主に説明されている。しかしながら、本工程と本システムは、別の実施形態においても効果的に稼働する。「一実施形態（ａｎ ｅｍｂｏｄｉｍｅｎｔ）」、「１つの実施形態（ｏｎｅ ｅｍｂｏｄｉｍｅｎｔ）」、および「別の実施形態（ａｎｏｔｈｅｒ ｅｍｂｏｄｉｍｅｎｔ）」などの語句は、同一の、または異なる実施形態について言及することができる。本実施形態は、特定の構成部品を有する方法と構成に関して説明される。しかしながら、当該方法および構成は、示されたもの以上またはそれ以下のものを含むことができ、機構および部品種類の変更は、本開示の範囲を逸脱することなく行うことができるものとする。

代表的な実施形態が、特定の工程を有する方法の脈略で説明されている。しかしながら、当該方法および構成は、代表的実施形態と矛盾する追加の工程および異なる順序の工程においても効果的に稼働する。従って、本開示は、示した実施形態に限定されることを意図したものではなく、本明細書で説明された原理と機能と合致し、添付の特許請求の範囲によってのみ限定されるような最も広い範囲と一致するものになる。

更に、値の範囲が提示される場合、その範囲の上限と下限の間にある値および、他の提示した値またはその提示した値に介在する値は、本開示に包含されると理解されるべきである。提示した範囲が上限値と下限値を含む場合、それらどちらの限度値も含まない範囲もまた含まれる。特に示さない限り、本明細書で使用される用語は、当業者によって理解されるような平易で通常の意味を有することが意図されている。以下の定義は読者が本開示を理解することを助けることを意図したものであるが、具体的に示さない限り、それらの用語の意味を変化させることや別様に限定することを意図したものではない。更に、運搬用車両は運搬ロボットに対応し、またリフティング機構は運搬用車両に備えられているリフティング装置に対応している。用語は、本開示の残りの部分において同じ意味で用いられる。

図１を参照すると、倉庫内の貨物保管エリアと注文が処理される１つ以上のオペレーターステーションとの間で貨物ラックを運搬する運搬用車両１０が示されている。運搬用車両１０の動きは管理システムによって、例えば、遠隔に位置して運搬用車両１０とワイヤレス通信ネットワークを介して通信して調整されることができる。

オペレーションにおいては、貨物保管エリアに保管されるアイテムは、オペレーターステーションと貨物保管エリアとの間を数台の運搬用車両１０によって運搬され、そして、注文に含まれたアイテムを収容するラックを貨物保管エリアからオペレーターステーションへ運搬して注文が処理される。具体的には、その全体が参照として本明細書に組み込まれる特許出願ＰＣＴ／ＩＢ２０１６／００００７９にて説明されるように、運搬用車両１０は要求された貨物−ラックを適時に指示を完了するために特定のオペレーターステーションへ運搬する。

運搬用車両１０は、本体１２と車輪１４を備え、少なくともそのうちのいくつかは個別に制御可能で、運搬用車両１０および接触部材１６の動きのスピードと方向を制御する。図１に示すように、接触部材１６は接触プレートである。図１に示す接触プレートは、六角形状で、そこに貨物ラックが取り付けられる。このように、稼働中、運搬用車両１０は貨物ラックをある場所から別の場所へと運搬する。一実施形態では、接触部材１６は、処理回路または（以下に図１０を参照して説明される）回路構成によって運搬用車両１０の上に配置されたラックを上昇または降下するために、本体１２に向けて制御可能に上昇または降下されることができる。

図１に示すように運搬用車両１０の本体１２および接触部材１６は、六角形状を有しているが、円形状、矩形状、多角形状、など他の形状が、本開示の範囲内にあるということを理解されるべきである。

図２は、実施形態による代表的なブロック図であり、運搬用車両１０の機能性構成部品２０を表している。

機能性構成部品２０は、例えば、車両１０、車両１０の動きを監視し管理する管理システム、オペレータによって注文の梱包が進められるオペレーターステーションとの間のネットワーク化した通信を推進するように構成されたネットワークインターフェイス２２を備えている。

機能性構成部品２０は、運搬用車両１０の運転を管理し調整するように構成されたマイクロコントローラ２４を更に備えている。特に、マイクロコントローラ２４は、１つ以上のセンサー３６を使用して車両１０の場所を決定する位置決定器３４および車両１０の動きを制御する方向制御器３８を備えている。

マイクロコントローラ２４は、車輪１４に連通するモータ２８の動きを制御するモータドライバー２６と通信する。この要領で、マイクロコントローラ２４は車両１０のスピードと方向を制御する。更に、機能性構成部品２０はまた、マイクロコントローラ２４からの指示に反応して接触部材１６を制御可能に上昇または降下させるリフティング装置３２を備えている。

図３〜図７を参照すると、接触部材１６（以下、接触プレート１６と呼ぶ）を車両１０の本体１２に対して制御可能に上昇および降下させるリフティング装置３２（以下、リフティング機構３２と呼ぶ）が描かれている。

図３は、運搬用車両のリフティング機構３２の例示的な斜視図を示し、これに対して、図４は、図３のリフティング装置の例示的側面図を示している。図５は、一実施形態による、図４のリフティング装置の例示的第１断面図を示している。具体的には、図５は、下降位置にある運搬用車両の接触プレート１６を有するリフティング装置の断面図を示している。図６は、一実施形態による、図４のリフティング装置の例示的第２の断面図を示している。具体的には、図６は、第１上昇位置にある運搬用車両の接触プレート１６を有するリフティング装置の断面図を示している。更に、図７は、一実施形態による、図４のリフティング装置の例示的第３断面図を示し、そこでは運搬用車両の接触プレートが第１上昇位置と下降位置の間に位置している。

リフティング機構３２は、ハウジング５０、接触プレート１６の（図５に示す）下降位置と（図６に示す）第１上昇位置との間の直線的な動きを制御可能にもたらすように設計されたリニアアクチュエータを備えている。一実施形態によると、リニアアクチュエータは、ボールねじ部５２およびボールねじ５２を通るボールナット部５４を備えるボールねじ機構を備えている。ボールねじ機構は、ボールねじ５２の回転軸に平行な直線方向でのボールナット５４の動きをもたらすように構成されている。具体的には、ボールナット５４は垂直方向で上向き／下向き方向に動くように設計されている。

接触プレート１６はボールナット５４に接続しており、従って、ボールねじ機構の直線動作および／または回転動作は、対応する接触プレート１６の直線動作および／または回転動作をもたらす。リフティング機構３２はまた、ボールねじ５２が回転すると、ボールナット５４の回転を制限するように設計されている（図４〜７に示される）直線係合装置６２を備えている。図５〜７にて示すように、ボールナット５４は、ボールねじ５２のボールナット５４に対する比較的低い摩擦回転をもたらすボールベアリング５６を備える。上述の方法に類似する方法で作用するリードスクリューなどの代替的リニアアクチュエータであり、ナットの直線移動がねじの回転に対してもたらされるようなリニアアクチュエータもまた本開示の範囲に含まれると理解されるべきである。

一実施形態によると、リニアアクチュエータは、例えばギアボックスなどのモータ５８によって駆動される。モータ５８は、ボールナット５４の直線（垂直）移動と同様にボールねじ５２の回転を制御する。更に、（図４〜７に示される）直線係合装置６２は、接触プレート１６が図５に示す下降位置から図６に示す第１上昇位置へ移動する際に、接触プレート１６が回転しないことを確実にする。モータ５８は、サーボモータ、直流モータ、交流誘導モータ、等であり得ることを理解されるべきである。

本開示の一実施形態において、直線係合装置６２はハウジング５０に接続され、ボールナット５４から延びる突出部６５を受ける第１チャネル６４を備える。このように、直線係合装置６２は、ボールナット５４の回転を制御し、一方でボールナット５４が垂直方向に（つまり、ボールねじの回転軸に概して平行な方向に）動くようにする。

一実施形態によると、突出部６５は、ベアリング６６やシャフト６８などの低摩擦装置を含むことができる。ベアリング６６はシャフト６８の上に回転自在に取付けられる。ベアリング６６は第１チャネル６４内にあり、シャフト６８の第１チャネル６４に対する比較的低摩擦な直線移動をもたらす。図５に示される例は、１つの突起部６５、関連するベアリング６６、および関連する第１チャネル６４を含んでいるが、複数の突起部、複数のベアリング、および複数の対応する第１チャネル６４がリフティング機構３２に含まれることができると理解されるべきである。

一実施形態によると、第１チャネル６４は、第１チャネルの下端に配置される第１位置検知器７０を備えている。第１位置検知器７０は、突出部６５が、図５に示される下降位置にある接触プレートに対応する第１チャネル６４に向かった位置に達すると検知するリミットスイッチであってもよい。言い換えると、位置検知器は、接触プレート１６が下降位置にあることを検知するように構成されている。更に、第１チャネル６４は、突出部６５が図６に示される第１上昇位置に対応する（第１チャネル６４に対して）位置に配置されると検知する第２位置検知器７２を備えている。位置検知器７０および７２はリミットスイッチだけに限定されないことを理解されるべきである。むしろ、位置検知器は、接触プレート１６の上昇および下降位置を検知するように構成された近接センサーなどのセンサーであってよい。

一実施形態によると、直線係合装置６２は、（図４に示される）棚受７４を備え、その棚受は回転係合装置８０を支持する。回転係合装置８０は、その中で図５および６で示される第２チャネル８４が形成される環状部材８２を備える。第２チャネル８４は、接触プレート１６が図６に示すように第１上昇位置に来ると、即座に反応して第１チャネル６４からの突出部６５を受ける。第１上昇位置において、第２チャネル８４は、ボールナット５４のハウジング５０へ向けた回転移動を可能にする。更に、第１上昇位置において、（つまり、突起部６５が第２チャネル８４に位置すると）ボールナット５４の（ハウジング５０に向けた）直線移動が制限される。ボールナット５４の直線移動は、突出部６５が第１チャネル６４と位置合わせされていないときにのみに制限されることに留意されたい。しかしながら、突出部が第１チャネル６４と位置合わせされると、ボールナット５４はハウジング５０に向けて上方／下方に移動することができる。

更に、上述のようなリフティング機構は、ボールナット５４を異なる所定の高さにて複数の環状部材８２を備えることができ、それにより異なる高さでボールナット５４の回転する動きをもたらすものと理解されるべきである。

オペレーションにおいて、運搬用車両１０は貨物取扱いシステムの一部として、選択されたラックを倉庫内の貨物保管エリアから取り出すように指示される。車両１０は、方向制御器３８（図２）からの管制に応答して選択されたラックへと移動する。運搬用車両１０がラック下の場所に到着すると、リフティング装置３２はオペレーションの第１モードで運転する。具体的には、オペレーションの第１モードにおいて、リフティング装置は接触プレートを（図５に示すように）下降した位置に有する。その後、マイクロコントローラ２４の管制下にあるリフティング装置は、ボールねじ５２を回転させるモータ５８を作動させる。

ボールナット５４が直線係合装置６２によって（ハウジング５０に向けて）回転を制限されるため、下降した位置ではボールねじ５２の回転運動は、ボールナット５４がボールねじ５２へ向けて上向きに移動させる（つまり、誘発する）ことに留意されたい。そうすることで、突出部６５は、第１チャネル６４内で上方向へ移動し、それによって接触プレート１６を図５に示すような下降位置から図６に示すような第１上昇位置へと動かす。この要領で、ボールねじ５２の回転は、接触プレート１６を接触プレートの回転を生じることなく上方向へ動かす。結果的に、上述の運転の第１モードでボールナット５４の回転運動を制限することで、本開示のリフティング機構に接触プレート１６の上にあるラックを回転制御する有利性をもたらす。従って、ラックが他のラックおよび／または近くの障害物との可能性がある衝突が回避される。

接触プレート１６が、図６に示す第１上昇位置へ達すると、突出部６５と接触すると第２リミットスイッチ７２が作動する。作動した第２リミットスイッチ７２は、モータ５８を停止させ、それによってボールナット５２の回転運動を停止させる。第１チャネル６４の上端において、第１チャネル６４は第２チャネル８４内に延び、従って、接触プレート１６が図５に示すような下降した位置から図６に示す第１上昇位置へ動くと、突起部が第１チャネル６４から第２チャネル８４内へと動くことに留意されたい。支持されたラックを伴った運搬用車両１０は、その後、例えば、貨物保管エリアからオペレーターステーションへといった、所望の目的地へ動かされることができる。

本開示の実施形態によると、リフティング機構はオペレーションの第２モードにて動く。ラックの移動中、接触プレート１６の回転位置を変更して、それによって支持されるラックの角度位置を変更する要望があることがある。そのようなシナリオにおいては、ボールねじ５２を回転させるように装置のモータ５８が再始動される。具体的には、オペレーションの第２モードにおいて、突出部６５は第２チャネル８４内に位置される。上述したように、このようなシナリオでは、ボールナット５４の回転運動が許容されるのに対し、ボールナット５４の直線運動は制限される。従って、ボールナット５４はハウジング５０に対して自由に回転し、それによって、ボールナット５４の回転運動がラックの角度変位を生じる。

更に、突出部６５は第２チャネル８４と接触することによって、ボールねじ５２に向けて上に向かって動くことが制限されているため、ボールねじ５２の回転運動は、ボールナット５４の回転運動を生じる。その結果、ボールねじ５２の回転は、第２チャネル８４内の突起部６５の回転運動をもたらし、従って図６に示す第１上昇位置から第２上昇位置への接触プレート１６の回転を生じる。一実施形態において、図７に示すような第３位置検知器８６（つまり、第３リミットスイッチ）は、第２リミットスイッチ７２から離れた第２チャネル８４の端部に対応する位置に配置される。接触プレート１６が第２上昇位置に達すると、第３位置検知器８６がモータ５８を無効化するために使用される。

本開示の実施形態によると、ラックが動く間、運搬用車両１０の移動方向を変えることが望ましいことがある。そのような事例では、接触プレート１６の回転位置を変更することなく、車両１０の移動方向を変更し、それによって支持するラックの回転位置を変更することが望ましいことがある。そのようなシナリオにおいて、車両１０の方向制御器３８は、ハウジング５０は接触プレート１６の回転方向の逆方向に回転されるような方法でモータ２８の動きを制御するように構成されている。この要領で、接触プレート１６とハウジング５０のそれぞれの回転が実質的に同等で、逆であることを確かにすることで、車両の動きの方向は、接触プレート１６と支持されるラックの絶対配向を変更することなく変えられる。

本開示の一実施形態によると、リフティング機構３２はオペレーションの第３モードにて動く。具体的には、接触プレート１６が第１上昇位置にある状態で車両１０が所望の場所に到着すると、リフティング機構３２は、例えば、マイクロコントローラ２４の制御のもとで、ボールねじ５２が逆方向（つまり、運転の第１および第２モードにおけるボールねじの回転方向と逆の回転方向）に回転するようにモータ５８を作動する。逆方向に回転されたボールねじ５２は、ボールナット５４が縦方向の（ボールねじ５２に対して）下方に動かし、そのことによって、突出部６５が第１チャネル６４内で下向きに動くようにする。結果的に、接触プレート１６は、図６に示す第１上昇位置から図５に示す下降位置へと動く。

一実施形態において、車両１０が所望の場所の到着するとき、接触プレート１６は第２上昇位置、または第１および第２上昇位置の間に配置される。このようなシナリオにおいて、マイクロコントローラ２４の制御のもとで、リフティング装置３２は、第２チャネル８４内で突起部６５の逆回転運動を開始させ、そして、接触プレート１６の第１上昇位置から下降位置への直線下降移動を生じる前に、接触プレート１６を図６に示す第１上昇位置へと回転させる。

本開示の実施形態のよると、突出部６５は第１チャネル６４内のいかなる場所に維持されることができる。換言すると、突出部６５は、第１チャネル６４内のいかなる所望の高さに配置されることができる。突出部６５はボールナット５４から延びている。突出部６５の動きは、ボールナット５４の動きによって制御される。しかしながら、ボールナット５４の動きは、対応するボールねじ５２の回転によってのみ可能となることに留意されたい。ボールねじ５２の回転は、モータ５８によってもたらされる。従って、突出部６５を第１チャネル６４内の特定の高さ（つまり、下降位置と第１上昇位置の間）に維持するために、突起部が第１チャネル６４内の所望の位置にあるとき、モータをオフとすることができ、そうすることでボールねじ５２の回転を停止させる。ボールねじ５２の回転運動を停止することで、ボールナット５４の直線運動を防止し、それによって突出部６５の直線運動を防止する。

図８は、一実施形態によるリフティング機構９０の例示的第１図を示している。図９は、一実施形態によるリフティング機構９０の例示的第２図を示している。リフティング機構９０の以下の説明において、図４〜７で示された類似した機能が同様の参照番号で示されている。従って、繰返しにならないように、類似部品の説明は、本明細書において省略されている。

リフティング機構９０は、第１部位９４を有する直線係合装置９２を備え、その第１部位９４は、第２部位９６と係合し、第２部位９６の方向に往復移動可能である。第１部位９４および第２部位９６のそれぞれは、共にリフティング機構９０の第１チャネルを画定する。第１チャネルは、シャフト６８およびベアリング６６を備える突起部６５を受ける。

第１および第２部位が互いに対して往復移動可能であることから、第１チャネルの長さは調節可能であることが理解されるはずである。このように環状部材８２に接続された第１部位９４があると、環状部材８２の高さは調整可能であり、その結果、接触プレート１６の回転高さも調節することができる。

本開示の実施形態によると、第１部位９４の第２部位９６への相互動作は、第１部位９４と第２部位９６の１つをラック１００に提供（つまり、取付けること）し、第１部位９４と第２部位９６の残りの１つをピニオン１０２に提供することによって行われる。第１部位９４の第２部位９６に対する制御された動作を生じるためのあらゆる好適な機構が、本開示の範囲内であることが理解されるはずである。更に、ピニオン１０２の回転を生じるための好適なモータが提供されることができ、それによってラック１００の直線運動、および第１チャネルの拡張または収縮がもたらされる。具体的には、ピニオン１０２は、モータを介して回転されることができ、それによって係合装置９２の第１および第２部位の（縦方向に上方／下方への）動きを生じることができる。この係合装置９２の動きは、ラック１００の直線的な縦の動きとなる。

説明した実施形態の各機能は、１つまたは複数の処理回路によって実行されることができる。処理回路は、回路を含むプロセッサとして、プログラムプロセッサ（例えば、図１０のプロセッサ１００３）を備える。処理回路はまた、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、および列挙した機能を実行するように準備された回路構成部品などの装置を備える。

上述の様々な機能は、コンピュータシステム（または、プログラマブルロジックデバイス）によって実装されることができる。図１０は、そのようなコンピュータシステム１００１を示している。一実施形態において、プロセッサ１００３が、車両のナビゲーション処理、補正経路の算定、および他の上述の機能を行うようにプログラムされるとき、コンピュータシステム１００１は、特定の、特殊用途機械である。

コンピュータシステム１００１は、磁気ハードディスク１００７およびリムーバブルメディアドライブ１００８（例えば、フロッピーディスクドライブ、読取りのみのコンパクトディスクドライブ、読取り／書込みコンパクトディスクドライブ、コンパクトディスクジュークボックス、テープドライブ、およびリムーバブル光磁気ドライブ）などの情報および指示を保存するための１つ以上の記憶装置を制御するＢＵＳ１００２に接続するディスクコントローラ１００６を備えている。この記憶装置は、適切なデバイスインターフェイス（例えば、スモール・コンピュータ・システム・インターフェース（ＳＣＳＩ）、インテグレーテッド・デバイス・エレクトロニックス（ＩＤＥ）、エンハンストーＩＤＥ（Ｅ−ＩＤＥ）、ダイレクト・メモリ・アクセス（ＤＭＡ）、またはウルトラ−ＤＭＡ）を使用してコンピュータシステム１００１に接続されることができる。

コンピュータシステム１００１はまた、専用ロジックデバイス（例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣｓ））もしくは、設定可能ロジックデバイス（例えば、シンプルプログラマブルロジックデバイス（ＳＰＬＤｓ）、コンプレックスプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤｓ）、およびフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡｓ））を備える。

コンピュータシステム１００１はまた、情報をコンピュータのユーザへ表示するためのディスプレイ１０１０を制御するＢＵＳ１００２に接続されたディスプレイコントローラ１００９を備える。コンピュータシステムは、コンピュータのユーザと相互対話し、プロセッサ１００３へ情報提供するためのキーボード１０１１およびポインティングデバイス１０１２などの入力デバイスを備えている。ポインティングデバイス１０１２は、方向情報およびプロセッサ１００３へのコマンド選択を通信し、またディスプレイ１０１０上のカーソルの動きを制御するための、例えば、マウス、トラックボール、タッチスクリーンセンサー用の指、またはポインティングスティックであることができる。

プロセッサ１００３は、メインメモリ１００４などのメモリ内に収容された１つ以上の指示の１つ以上のシーケンスを実行する。そのような指示は、ハードディスク１００７またはリムーバブルメディアドライブ１００８などの別のコンピュータ読み取り可能メディアからメインメモリ１００４へと読み込まれることができる。マルチ処理機構内の１つ以上のプロセッサもまた、メインメモリ１００４に収容された指示のシーケンスを実行するために用いられる。代替的実施形態において、配線接続された回路は固定されて、またはソフトウェア指示と組み合わせて使用されることができる。従って、実施形態は特定のハードウェア回路とソフトウェアの組み合わせに限定されない。

上述のように、コンピュータシステム１００１は、いずれかの本開示の教示によりプログラムされた指示を保持するための、および、データ構造、データテーブル、データ記録、または本明細書に記載された他のデータを納めた少なくとも１つのコンピュータ読み取り可能なメディアまたはメモリを備える。コンピュータ読み取り可能なメディアの例としては、コンパクトディスク、ハードディスク、フロッピーディスク、テープ、光磁気ディスク、ＰＲＯＭｓ（ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ｆｌａｓｈ ＥＰＲＯＭ）、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＳＤＲＡＭまたは他の磁気メディア、コンパクトディスク（例えば、ＣＤ−ＲＯＭ）または他の光学メディア、パンチカード、紙テープ、または他の穴パターンを有する物理メディアが挙げられる。

コンピュータ読み取り可能なメディアのいずれか１つ、または組み合わせに保存される形で、本開示には、コンピュータシステム１００１を制御するための、本開示の機能を実行するための１つまたは複数のデバイスを駆動するための、および、コンピュータシステム１００１が人間のユーザと相互対話できるようにするためのソフトウェアが含まれる。そのようなソフトウェアは、デバイスドライバー、オペレーティングシステム、およびアプリケーションソフトウェアを含むことができるが、それらに限定されない。そのようなコンピュータ読み取り可能なメディアは、本開示のある部分を実行する際に行われる処理の全体または（処理が分散されている場合）一部のための本開示のコンピュータプログラム製品を更に含む。

本実施形態のコンピュータコードデバイスは、解釈可能または実行可能なコードメカニズムであることができ、スクリプト、解釈可能プログラム、ダイナミックリンクライブラリ（ＤＬＬｓ）、Ｊａｖａ（登録商標）クラス、および完全実施可能プログラムが含まれるがそれらに限定されない。更に、本実施形態の処理の一部は、より良い性能、信頼性、および／またはコストのために分配されることができる。

本明細書で使用する場合、用語「コンピュータ読み取り可能なメディア」とは、実行のためにプロセッサ１００３へ指示を提供することに関与するいずれかの非一時的メディアを意味する。コンピュータ読み取り可能なメディアは、不揮発性のメディアまたは揮発性メディアを含む多くの形態をとることができるが、これらに限定されない。不揮発性のメディアには、例えば、ハードディスク１００７またはリムーバブルメディアドライブ１００８などの光学、磁気ディスク、および光磁気ディスクが含まれる。揮発性メディアには、メインメモリ１００４などのダイナミックメモリが含まれる。伝送メディアには、これに反して、ＢＵＳ９０２を構成するワイヤを含む、同軸ケーブル、銅線、光ファイバーが挙げられる。伝送メディアはまた、ラジオ波や赤外線データ通信の間に生成されるような音波または光波の形態をとることもできる。

様々な形態のコンピュータ読み取り可能なメディアが、プロセッサ１００３への実行のための１つ以上の指示の１つ以上のシーケンスの実施に関わることができる。例えば、当該指示は初めにリモートコンピュータの磁気ディスクで持ち込まれる。このリモートコンピュータは、本開示の全体または一部を実行するための指示を遠隔的にダイナミックメモリへ移すことができ、また、モデムを使用して電話線を介して指示を送ることができる。コンピュータシステム１００１にローカル接続するモデムは、電話線でデータを受信し、ＢＵＳ１００２にデータを置くことができる。そのＢＵＳ１００２は、メインメモリ１００４へデータを運び、そこからプロセッサ１００３が指示を読み出し実行する。メインメモリ１００４によって受信された指示は、プロセッサ１００３による実行の前または後のいずれにおいても記憶装置１００７または１００８に任意に保存されることができる。

コンピュータシステム１００１はまた、ＢＵＳ１００２に接続された通信インターフェース１０１３を備える。通信インターフェース１０１３は、例えば、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）１０１５またはインターネットなどの別の通信ネットワーク１０１０に接続したネットワークリンク１０１４に接続する双方向のデータ通信を提供する。例えば、通信インターフェース１０１３は、あらゆるパケット通信をするＬＡＮに接続するためのネットワークインターフェースカードであってよい。別の例として、通信インターフェース１０１３は、サービス総合デジタルネットワーク（ＩＳＤＮ）であることができる。ワイヤレス接続もまた実装されることができる。このような実行において、通信インターフェース１０１３は、様々な種類の情報を表すデジタルデータストリームを伝送する電気信号、電磁信号、光信号を送受信する。

ネットワークリンク１０１４は、通常、１つ以上のネットワークを通して他のデータデバイスへのデータ通信を提供する。例えば、ネットワークリンク１０１４は、ローカルネットワーク１０１５（例えば、ＬＡＮ）を通じて、または通信ネットワーク１０１０を通じた通信サービスを提供するサービスプロバイダによって運用される装置を通じて他のコンピュータへの接続を提供する。ローカルネットワーク１０１４および通信ネットワーク１０１０は、例えば、デジタルデータストリームを運ぶ電気信号、電磁信号、光信号およびその関連した物理層（カテゴリー５ケーブル、同軸ケーブル、光ファイバー、等）を使用する。様々なネットワークを経由する信号、およびネットワークリンク１０１４上の信号、およびコンピュータシステム１００１へデジタルデータを運び、またそこからデジタルデータを運ぶ通信インターフェース１０１３を経由する信号は、ベースバンド信号、または搬送波ベースの信号として実装されることができる。

ベースバンド信号は、記述的デジタルデータビットストリームである無変調の電気パルスとしてデジタルデータを伝達する。ここで用語「ビット」は、符号を意味するものと広く解釈され、各符号は少なくとも１つ以上の情報ビットを伝達する。このデジタルデータはまた、振幅、位相、および／または周波数偏移変調信号などを用いて、導電性媒体で伝播されるか、または電磁波として伝搬メディアを通して送信される搬送波を変調するために使用されることができる。従って、このデジタルデータは、無変調のベースバンドデータとして「有線」通信チャネルを通して送信されることができ、および／または、搬送波を変調することでベースバンドとは異なる所定の周波数帯内で送信されることができる。コンピュータシステム１００１は、ネットワーク１０１５および１０１０、ネットワークリンク１０１４、並びに通信インターフェース１０１３を通じてプログラムコードを含むデータの送受信ができる。更に、ネットワークリンク１０１４は、ＬＡＮ１０１５を通じた携帯情報端末（ＰＤＡ）、ラップトップコンピュータ、または携帯電話などのモバイル機器１０１７への接続を提供することができる。

本明細書において実施形態は、運搬用車両または運搬ロボットなどの車両のために説明されていると理解されるはずである。しかしながら、本明細書にて説明される実施形態は、他の無人搬送車に適用することができる。実施例には、四輪駆動車両、または、内側前輪が外側前輪より大きな半径でカーブを曲がるアッカーマンステアリングシステムを採用する車両が含まれるが、これらに限定されない。

本開示の態様が、その特定の実施形態と共に説明されてきたが、それは例示として提案されたもので、その例示への代替、変更、変形を行うことができる。本明細書中、および添付の特許請求で使用される単数形（ａ、ａｎ、ｔｈｅ）は、文脈で明確に規定しない限り、複数の指示対象を含むという点に留意されたい。

更に、前述の議論は、単に本発明の代表的実施形態を開示および説明する。当業者によっては理解されるように、本開示は、その精神または本質的特性を逸脱することなく、他の特定な形態で実現することができる。従って、本開示は、例証的となることを目的としており、発明の範囲、並びに特許請求の範囲を限定するものではない。本開示は、容易に認識できる本明細書の教示のあらゆる変形体を含み、主題が公衆に対し専門的にならないように前述の特許請求の専門用語の範囲をある程度規定している。更に、上述の開示はまた、以下に記載される実施形態を包含する。

（１）接触部材を上昇および下降するためのリフティング装置であり、当該リフティング装置はアクチュエータを備え、当該アクチュエータは、接触部材を下降位置と上昇位置との間で動かすように構成されており、リフティング装置のオペレーションの第１モードにおいて、接触部材を基準軸のまわりで回転させることなく接触部材を下降位置から上昇位置へ動かし、リフティング装置のオペレーションの第２モードにおいて、アクチュエータは、上昇位置から変更された上昇位置への接触部材の基準軸のまわりの回転運動を可能にしている、リフティング装置。

（２）当該リフティング装置のオペレーションの第２モードにおいて、当該アクチュエータが、接触部材の直線運動を基準軸に平行な方向に制限する、（１）のリフティング装置。

（３）当該アクチュエータが、ねじ部分およびナット部分を備え、当該ナット部分が当該ねじ部分にねじ方式で締付けられる、（１）または（２）のリフティング装置。

（４）当該リフティング装置のオペレーションの第１モードにおいて、当該アクチュエータが、ねじ部分の回転運動およびナット部分の直線運動を可能にする、（３）のリフティング装置。

（５）当該リフティング装置のオペレーションの第２モードにおいて、当該アクチュエータが、ねじ部分およびナット部分の回転運動のみを可能にする、（４）のリフティング装置。

（６）当該リフティング装置のオペレーションの第３モードにおいて、当該アクチュエータが、ねじ部分を当該リフティング装置のオペレーションの第１モードにおけるねじ部分の回転方向と逆方向に回転するように構成されており、また、当該アクチュエータがナットを直線的に下向き方向に動かすように構成されている、（４）または（５）のリフティング装置。

（７）係合部材を更に備えるリフティング装置であり、当該係合部材はシャフトを備え、シャフトが、第１端部でアクチュエータのナット部分に接続し、回転自在にシャフトの第２端部に取付けられたベアリングを有し、シャフトの第２端部が第１端部から離れ、第１チャネル内に配置されており、リフティング装置のオペレーションの第１モードにおいて第１チャネルの全長に沿ったシャフトの動きを可能にし、第１チャネルの全長に垂直な方向のシャフトの動きを制限する、（１）のリフティング装置。

（８）接触部材が、アクチュエータのナット部分に接続されており、シャフトの第１チャネルに沿った直線運動が、接触部材の直線運動を誘発する、（７）のリフティング装置。

（９）接触部材が上昇位置にあるとき、第１チャネルからのシャフトを受けるように設計された第２チャネルを備える回転部材を更に備える、（１）〜（８）のリフティング装置。

（１０）回転部材が、リフティング装置のオペレーションの第２モードにて基準軸のまわりのシャフトの回転運動のみを可能にする、（９）のリフティング装置。

（１１）回転部材が、構造上実質的に環状で、棚受でアクチュエータのナット部分に取付けられている、（９）または（１０）のリフティング装置。

（１２）第１部位および第２部位を備えた係合部材であり、第１部位が第２部位に係合して、第２部位向かって往復移動可能であり、第１および第２部位によって形成される第１チャネルの長さが調節可能であるようになった係合部材を更に備える、（１）のリフティング装置。

（１３）係合部材の第１部位に取付けられたラック、および、係合部材の第２部位に取付けられたピニオンであり、ピニオンの回転運動がラックの直線運動を誘発するピニオンを更に備える、（１２）のリフティング装置。

（１４）接触部材の直線運動および回転運動の１つを検知するように構成された少なくとも１つの位置検知器を更に備える、（１）〜（１３）のリフティング装置。

（１５）少なくとも１つの位置検知器が、リミットスイッチおよび近接センサーの１つである、（１４）のリフティング装置。

（１６）基準軸が、第１チャネルの全長に実質的に平行である、（４）または（５）のリフティング装置。

（１７）アクチュエータが、ボールねじ式のリニアアクチュエータおよびリードスクリュー式のリニアアクチュエータの１つである、（１）のリフティング装置。

（１８）本体部分、およびその本体部分に配置されたリフティング装置を備える運搬用車両であり、当該リフティング装置は、接触部材を下降位置と上昇位置との間で動かすように構成されているアクチュエータを備え、当該アクチュエータは、リフティング装置のオペレーションの第１モードにおいて、接触部材を基準軸のまわりで回転させることなく接触部材を下降位置から上昇位置へ動かし、リフティング装置のオペレーションの第２モードにおいて、アクチュエータは、上昇位置から変更された上昇位置への接触部材の基準軸のまわりの回転運動を可能にしている運搬用車両。

（１９）リフティング装置のオペレーションの第２モードにおいて、アクチュエータが、接触部材の直線運動を基準軸に平行な方向に制限する、（１８）の運搬用車両。

（２０）アクチュエータが、ねじ部分およびナット部分を備え、ナット部分がねじ部分にねじ方式で締付けられる、（１８）または（１９）の運搬用車両。

（２１）リフティング装置のオペレーションの第１モードにおいて、アクチュエータが、ねじ部分の回転運動およびナット部分の直線運動を可能にする、（２０）の運搬用車両。

（２２）リフティング装置のオペレーションの第２モードにおいて、アクチュエータが、ねじ部分およびナット部分の回転運動のみを可能にする、（２１）の運搬用車両。

（２３）リフティング装置のオペレーションの第３モードにおいて、アクチュエータが、ねじ部分をリフティング装置のオペレーションの第１モードにおけるねじ部分の回転方向と逆方向に回転するように構成されており、また、アクチュエータがナットを直線的に下向き方向に動かすように構成されている、（２１）または（２２）の運搬用車両。

（２４）リフティング装置が係合部材を更に備え、係合部材がシャフトを備え、シャフトが、第１端部でアクチュエータのナット部分に接続し、回転自在にシャフトの第２端部に取付けられたベアリングを有し、シャフトの第２端部が第１端部から離れ、第１チャネル内に配置されており、係合部材が、リフティング装置のオペレーションの第１モードにおいて第１チャネルの全長に沿ったシャフトの動きを可能にし、第１チャネルの全長に垂直な方向のシャフトの動きを制限する、（１８）の運搬用車両。

（２５）接触部材が、アクチュエータのナット部分に接続されており、シャフトの第１チャネルに沿った直線運動が、接触部材の直線運動を誘発する、（２４）の運搬用車両。

（２６）リフティング装置が、接触部材が上昇位置にあるとき、第１チャネルからのシャフトを受けるように設計された第２チャネルを備える回転部材を更に備える、（１８）〜（２５）のいずれか１つの運搬用車両。

（２７）回転部材が、リフティング装置のオペレーションの第２モードにて基準軸のまわりのシャフトの回転運動のみを可能にする、（２６）の運搬用車両。

（２８）回転部材が、構造上実質的に環状で、棚受でアクチュエータのナット部分に取付けられている、（２５）または（２６）の運搬用車両。

（２９）リフティング装置が係合部材を更に含み、係合部材が第１部位および第２部位を備え、第１部位が第２部位に係合して、第２部位に向かって往復移動可能であり、第１および第２部位によって形成される第１チャネルの長さが調節可能であるようになっている、（１８）の運搬用車両。

（３０）運搬用車両が、係合部材の第１部位に取付けられたラック、および、係合部材の第２部位に取付けられたピニオンを更に備え、ピニオンの回転運動がラックの直線運動を誘発する、（２９）の運搬用車両。

（３１）接触部材の直線運動および回転運動の１つを検知するように構成された少なくとも１つの位置検知器を更に備える、（１８）〜（３０）のいずれか１つの運搬用車両。

（３２）少なくとも１つの位置検知器が、リミットスイッチおよび近接センサーの１つである、（３１）の運搬用車両。

（３３）基準軸が、第１チャネルの全長に実質的に平行である、（３１）または（３２）の運搬用車両。

（３４）アクチュエータが、ボールねじ式のリニアアクチュエータおよびリードスクリュー式のリニアアクチュエータの１つである、（１８）の運搬用車両。

（３５）運搬用車両の本体部分を基準軸のまわりに接触部材の回転方向と逆方向に回転するように構成されたモータを更に備える、（１８）の運搬用車両。

（３６）運搬用車両の本体部分を接触部材の回転方向と逆方向に回転することが、接触部材の運搬用車両の本体部分に対する絶対配向を変化させない、（３５）の運搬用車両。

（３７）リフティング機構が、接触部材を下降位置と上昇位置との間で動かすように構成されているアクチュエータを備え、当該アクチュエータは、リフティング装置のオペレーションの第１モードにおいて、接触部材を基準軸のまわりで回転させることなく接触部材を下降位置から上昇位置へ動かし、リフティング装置のオペレーションの第２モードにおいて、当該アクチュエータは、上昇位置から変更された上昇位置への接触部材の基準軸のまわりの回転運動を可能にし、そして、リフティング装置のオペレーションの第２モードにおいて、アクチュエータは、接触部材の基準軸に平行な方向での直線運動を制限する、リフティング機構。

（３８）アクチュエータが、ねじ部分およびナット部分を備え、当該ナット部分がねじ部分にねじ方式で締付けられる、（３７）のリフティング機構。

（３９）リフティング機構のオペレーションの第１モードにおいて、アクチュエータが、ねじ部分の回転運動およびナット部分の直線運動を可能にする、（３８）のリフティング機構。

（４０）リフティング機構のオペレーションの第２モードにおいて、アクチュエータが、ねじ部分およびナット部分の回転運動のみを可能にする、（３９）のリフティング機構。

（４１）リフティング機構のオペレーションの第３モードにおいて、アクチュエータが、ねじ部分をリフティング機構のオペレーションの第１モードにおけるねじ部分の回転方向と逆方向に回転するように構成されており、また、アクチュエータがナットを直線的に下向き方向に動かすように構成されている、（３８）または（３９）のリフティング機構。

（４２）係合部材を更に備えるリフティング機構であり、当該係合部材はシャフトを備え、シャフトが、第１端部でアクチュエータのナット部分に接続し、回転自在にシャフトの第２端部に取付けられたベアリングを有し、シャフトの第２端部が第１端部から離れ、第１チャネル内に配置されており、リフティング装置のオペレーションの第１モードにおいて第１チャネルの全長に沿ったシャフトの動きを可能にし、第１チャネルの全長に垂直な方向のシャフトの動きを制限する、（３７）のリフティング機構。

（４３）接触部材が、アクチュエータのナット部分に接続されており、シャフトの第１チャネルに沿った直線運動が、接触部材の直線運動を誘発する、（４２）のリフティング機構。

（４４）接触部材が上昇位置にあるとき、第１チャネルからのシャフトを受けるように設計された第２チャネルを備える回転部材を更に備える、（３７）〜（４３）のいずれかのリフティング機構。

（４５）回転部材が、リフティング装置のオペレーションの第２モードにて基準軸のまわりのシャフトの回転運動のみを可能にする、（４４）のリフティング機構。

（４６）回転部材が、構造上実質的に環状で、棚受でアクチュエータのナット部分に取付けられている、（４４）または（４５）のリフティング機構。

（４７）係合部材が、第１部位および第２部位を備え、第１部位が第２部位に係合して、第２部位向かって往復移動可能であり、第１および第２部位によって形成される第１チャネルの長さが調節可能であるようになった係合部材を更に備える、（３７）のリフティング機構。

（４８）係合部材の第１部位に取付けられたラック、および、係合部材の第２部位に取付けられたピニオンを更に備え、ピニオンの回転運動がラックの直線運動を誘発する、（４７）のリフティング機構。

（４９）接触部材の直線運動および回転運動の１つを検知するように構成された少なくとも１つの位置検知器を更に備える、（３７）〜（４８）のいずれか１つのリフティング機構。

（５０）少なくとも１つの位置検知器が、リミットスイッチおよび近接センサーの１つである、（４９）のリフティング機構。

（５１）基準軸が、第１チャネルの全長に実質的に平行である、（４２）または（４３）のリフティング機構。

（５２）アクチュエータが、ボールねじ式のリニアアクチュエータおよびリードスクリュー式のリニアアクチュエータの１つである、（３７）のリフティング機構。

Claims (20)

1. 接触部材を上昇および下降するためのリフティング装置であり、前記リフティング装置はアクチュエータを備え、
   前記アクチュエータが、接触部材を下降位置と上昇位置との間で動かすように構成されており、リフティング装置のオペレーションの第１モードにおいて、接触部材を基準軸の周りで回転させることなく接触部材を下降位置から上昇位置へ動かし、
   前記リフティング装置のオペレーションの第２モードにおいて、前記アクチュエータが、前記上昇位置から変更された上昇位置への接触部材の基準軸のまわりの回転運動を可能にしており、
   前記アクチュエータが前記接触部材の直線運動を前記基準軸に平行な方向で制限する、リフティング装置。
2. 前記アクチュエータが、ボールねじ部およびボールナット部を備えるボールねじ機構を有し、前記リフティング装置は
   シャフトを備えた係合部材であり、シャフトが、第１端部でアクチュエータの前記ボールナット部に接続し、回転自在にシャフトの第２端部に取付けられたベアリングを有し、シャフトの第２端部が第１端部から離れ、第１チャネル内に配置されており、リフティング装置のオペレーションの第１モードにおいて第１チャネルの全長に沿ったシャフトの動きを可能にし、第１チャネルの全長に垂直な方向のシャフトの動きを制限する係合部材を更に備える、請求項１に記載のリフティング装置。
3. 前記接触部材が、前記アクチュエータの前記ボールナット部に接続されており、前記シャフトの前記第１チャネルに沿った直線運動が、前記接触部材の前記直線運動を誘発する、請求項２に記載のリフティング装置。
4. 前記接触部材が前記上昇位置にあるとき、前記第１チャネルからの前記シャフトを受けるように設計された第２チャネルを備える回転部材を更に備える、請求項２に記載のリフティング装置。
5. 前記回転部材が、前記リフティング装置のオペレーションの前記第２モードにて基準軸のまわりの前記シャフトの回転運動のみを可能にする、請求項４に記載のリフティング装置。
6. 前記回転部材が、実質的に環状の構造をしており、前記回転部材が棚受により前記アクチュエータの前記ボールナット部に取り付けられて前記棚受により前記回転部材が支持される、請求項４に記載のリフティング装置。
7. 第１部位および第２部位を備えた係合部材であり、前記第１部位が前記第２部位に係合して、前記第２部位に向かって往復移動可能であり、前記第１および第２部位によって形成される第１チャネルの長さが調節可能であるようになった前記係合部材を更に含む、請求項１に記載のリフティング装置。
8. 前記係合部材の前記第１部位に取付けられたラック、および
   前記係合部材の前記第２部位に取付けられたピニオンであり、前記ピニオンの回転運動が前記ラックの直線運動を誘発する前記ピニオンを更に含む、請求項７に記載のリフティング装置。
9. 前記基準軸が、前記第１チャネルの全長に実質的に平行である、請求項２に記載のリフティング装置。
10. 本体部分、および前記本体部分の上に配置されたリフティング装置を備える運搬用車両であり、
    前記リフティング装置が、接触部材を上昇位置と下降位置の間で動かすように構成されたアクチュエータを備え、前記アクチュエータは、リフティング装置のオペレーションの第１モードにおいて、前記接触部材を基準軸のまわりで回転させることなく前記接触部材を下降位置から上昇位置へ動かし、
    前記リフティング装置のオペレーションの第２モードにおいて、前記アクチュエータは、上昇位置から変更された上昇位置への前記接触部材の基準軸のまわりの回転運動を可能にし、
    前記アクチュエータが前記接触部材の直線運動を前記基準軸に平行な方向で制限する、運搬用車両。
11. 前記アクチュエータが、ボールねじ部およびボールナット部を備えるボールねじ機構を有し、かつ前記リフティング装置が係合部材を更に含み、
    前記係合部材がシャフトを備え、前記シャフトが、第１端部でアクチュエータの前記ボールナット部に接続し、回転自在にシャフトの第２端部に取付けられたベアリングを有し、シャフトの第２端部が第１端部から離れ、第１チャネル内に配置されており、リフティング装置のオペレーションの第１モードにおいて第１チャネルの全長に沿ったシャフトの動きを可能にし、第１チャネルの全長に垂直な方向のシャフトの動きを制限する、請求項１０に記載の運搬用車両。
12. 前記接触部材が、前記アクチュエータの前記ボールナット部に接続されており、前記シャフトの前記第１チャネルに沿った直線運動が、前記接触部材の前記直線運動を誘発する、請求項１１に記載の運搬用車両。
13. リフティング装置が、前記接触部材が前記上昇位置にあるとき、前記第１チャネルからの前記シャフトを受けるように設計された第２チャネルを備える回転部材を更に備える、請求項１１に記載の運搬用車両。
14. 前記回転部材が、前記リフティング装置のオペレーションの前記第２モードにて前記基準軸のまわりの前記シャフトの回転運動のみを可能にする、請求項１３に記載の運搬用車両。
15. 前記回転部材が、構造上実質的に環状で、棚受で前記アクチュエータの前記ボールナット部に取付けられかつ支持されている、請求項１３に記載の運搬用車両。
16. 前記リフティング装置が、係合部材を更に含み、
    前記係合部材が第１部位および第２部位を備え、前記第１部位が前記第２部位に係合して、前記第２部位に向かって往復移動可能であり、前記第１および第２部位によって形成される第１チャネルの長さが調節可能であるようになっている、請求項１０に記載の運搬用車両。
17. 前記運搬用車両が、前記係合部材の前記第１部位に取付けられたラック、および
    前記係合部材の前記第２部位に取付けられたピニオンを更に含み、前記ピニオンの回転運動が前記ラックの直線運動を誘発する、請求項１６に記載の運搬用車両。
18. 前記基準軸が、前記第１チャネルの全長に実質的に平行である、請求項１１に記載の運搬用車両。
19. 運搬用車両の本体部分を基準軸のまわりを前記接触部材の回転方向と逆方向に回転するように構成されたモータを更に含む、請求項１０に記載の運搬用車両。
20. 前記運搬用車両の本体部分を前記接触部材の前記回転方向と逆方向に回転することが、接触部材の運搬用車両の本体部分に対する絶対配向を変化させない、請求項１９に記載の運搬用車両。
    

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