JP6910262B2

JP6910262B2 - Sensor unit and measurement vehicle

Info

Publication number: JP6910262B2
Application number: JP2017184542A
Authority: JP
Inventors: 田城近藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-09-26
Filing date: 2017-09-26
Publication date: 2021-07-28
Anticipated expiration: 2037-09-26
Also published as: JP2019060680A

Description

本発明は、モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）で利用されるセンサユニットに関するものである。 The present invention relates to a sensor unit used in a mobile mapping system (MMS).

従来のモービルマッピングシステムでは、車両のルーフレールにＧＰＳユニットが取り付けられる。ＧＰＳは、ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍの略称である。
ＧＰＳユニットの取り付け強度は、ルーフレールの強度に依存するため弱い。取り付け強度を高めるには、ＧＰＳユニットを支える棒を車両の後部に取り付ける必要がある。この場合、車両の後方扉を開閉することが困難となる。 In a conventional mobile mapping system, a GPS unit is attached to the roof rail of a vehicle. GPS is an abbreviation for Global Positioning System.
The mounting strength of the GPS unit is weak because it depends on the strength of the roof rail. In order to increase the mounting strength, it is necessary to mount the rod that supports the GPS unit at the rear of the vehicle. In this case, it becomes difficult to open and close the rear door of the vehicle.

車両を交換するときには、古い車両から新しい車両にＧＰＳユニットを載せ替える必要がある。 When replacing a vehicle, it is necessary to replace the GPS unit from the old vehicle to the new vehicle.

ＧＰＳユニットは、各種のセンサが搭載されたユニットである。各センサの位置および姿勢は、パラメータとしてＭＭＳに設定する必要がある。
そのため、各センサの移動時および各センサの取り換え時には、各センサの位置および姿勢について、パラメータのキャリブレーションが必要となる。
したがって、各センサの移動および変更を容易することはできない。つまり、従来のＭＭＳでは、各センサの可変性に乏しいため、ユーザによる各センサの移動および変更は基本的にできない。 The GPS unit is a unit equipped with various sensors. The position and orientation of each sensor should be set in the MMS as parameters.
Therefore, when moving each sensor or replacing each sensor, it is necessary to calibrate the parameters for the position and orientation of each sensor.
Therefore, it is not possible to easily move or change each sensor. That is, in the conventional MMS, since the variability of each sensor is poor, the user cannot basically move or change each sensor.

特許文献１は、センサの１つであるレーザスキャナについてのキャリブレーションを開示している。
特許文献２は、センサの１つであるカメラについてのキャリブレーションを開示している。 Patent Document 1 discloses calibration of a laser scanner, which is one of the sensors.
Patent Document 2 discloses calibration of a camera, which is one of the sensors.

特開２０１０−１７５４２３号公報JP-A-2010-175423 国際公開２０１３／１４５０７２号International Publication 2013/145072

本発明は、センサを決められた位置に設置できるようにすることを目的とする。 An object of the present invention is to enable a sensor to be installed at a predetermined position.

本発明のセンサユニットは、
センサが取り付けられる台であって脚部を備える台である取り付け台と、
前記脚部がはまる複数の取り付け穴を有するユニバーサル天板とを備え、
前記脚部が、前記複数の取り付け穴のうちの決められた取り付け穴にはめられ、
前記センサが、前記取り付け台を用いて前記ユニバーサル天板に設置される。 The sensor unit of the present invention
A mounting base that is a base on which the sensor is mounted and has legs,
It is provided with a universal top plate having a plurality of mounting holes into which the legs fit.
The legs are fitted into the determined mounting holes of the plurality of mounting holes.
The sensor is installed on the universal top plate using the mounting base.

本発明によれば、センサを決められた位置に設置することができる。その結果、センサの移動時または変更時にキャリブレーションを省略することが可能となる。 According to the present invention, the sensor can be installed at a predetermined position. As a result, calibration can be omitted when the sensor is moved or changed.

実施の形態１における計測車両２００の左側面図。The left side view of the measurement vehicle 200 in Embodiment 1. 実施の形態１における計測車両２００の平面図。The plan view of the measurement vehicle 200 in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における計測車両２００の正面図。The front view of the measurement vehicle 200 in Embodiment 1. 実施の形態１における計測車両２００の背面図。The rear view of the measurement vehicle 200 in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１におけるセンサユニット１００の斜視図。The perspective view of the sensor unit 100 in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１におけるセンサユニット１００の斜視図。The perspective view of the sensor unit 100 in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１におけるセンサユニット１００の平面図。The plan view of the sensor unit 100 in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１におけるセンサユニット１００の左側面図。The left side view of the sensor unit 100 in Embodiment 1. 実施の形態１におけるセンサユニット１００の正面図。The front view of the sensor unit 100 in Embodiment 1. 実施の形態１におけるセンサユニット１００の背面図。The rear view of the sensor unit 100 in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における取り付け台１２０Ａを示す図。The figure which shows the mounting base 120A in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における取り付け台１２０Ｂを示す図。The figure which shows the mounting base 120B in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における取り付け台１２０Ｃを示す図。The figure which shows the mounting base 120C in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における取り付け台１３０Ａを示す図。The figure which shows the mounting base 130A in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における取り付け台１３０Ｂを示す図。The figure which shows the mounting base 130B in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における取り付け台と取り付け穴との関係図。The relationship diagram between the mounting base and the mounting hole in the first embodiment. 実施の形態１における取り付け台１４０を示す図。The figure which shows the mounting base 140 in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１におけるキャリア２１０を示す図。The figure which shows the carrier 210 in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１におけるセンサユニット１００の拡張を示す図。The figure which shows the expansion of the sensor unit 100 in Embodiment 1. FIG.

実施の形態および図面において、同じ要素および対応する要素には同じ符号を付している。同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。 In embodiments and drawings, the same elements and corresponding elements are designated by the same reference numerals. The description of the elements with the same reference numerals will be omitted or abbreviated as appropriate.

実施の形態１．
モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）で利用されるセンサユニット１００について、図１から図１９に基づいて説明する。 Embodiment 1.
The sensor unit 100 used in the mobile mapping system (MMS) will be described with reference to FIGS. 1 to 19.

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１から図４に基づいて、計測車両２００を説明する。
図１は、計測車両２００を左から見た図である。
図２は、計測車両２００を上から見た図である。
図３は、計測車両２００を前から見た図である。
図４は、計測車両２００を後ろから見た図である。 *** Explanation of configuration ***
The measurement vehicle 200 will be described with reference to FIGS. 1 to 4.
FIG. 1 is a view of the measurement vehicle 200 as viewed from the left.
FIG. 2 is a top view of the measurement vehicle 200.
FIG. 3 is a front view of the measurement vehicle 200.
FIG. 4 is a view of the measuring vehicle 200 as viewed from behind.

計測車両２００は、センサユニット１００が搭載された車両であり、モービルマッピングシステムで利用される。
計測車両２００の車輪には、オドメータ２０１が取り付けられている。 The measurement vehicle 200 is a vehicle on which the sensor unit 100 is mounted and is used in a mobile mapping system.
An odometer 201 is attached to the wheels of the measuring vehicle 200.

センサユニット１００は、計測車両２００の屋根に固定される。 The sensor unit 100 is fixed to the roof of the measuring vehicle 200.

センサユニット１００は、各種のセンサが設置されるユニットである。
具体的には、センサユニット１００には、以下のようなセンサが設置される。 The sensor unit 100 is a unit in which various sensors are installed.
Specifically, the following sensors are installed in the sensor unit 100.

複数のＧＰＳアンテナ（１０１Ｌ、１０１Ｒ、１０１Ｂ）が、センサユニット１００に設置される。ＧＰＳアンテナを区別しない場合、各ＧＰＳアンテナをＧＰＳアンテナ１０１という。ＧＰＳは、ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍの略称である。
ＧＰＳアンテナ１０１Ｌは、センサユニット１００の左前に配置される。
ＧＰＳアンテナ１０１Ｒは、センサユニット１００の右前に配置される。
ＧＰＳアンテナ１０１Ｂは、センサユニット１００の後部に配置される。
ＧＰＳアンテナ１０１ＬおよびＧＰＳアンテナ１０１Ｒは１周波観測用のＧＰＳアンテナ１０１であり、ＧＰＳアンテナ１０１Ｂは２周波観測用のＧＰＳアンテナ１０１である。
ＧＰＳアンテナ１０１は、測位システムで用いられる測位アンテナの具体例である。 A plurality of GPS antennas (101L, 101R, 101B) are installed in the sensor unit 100. When the GPS antennas are not distinguished, each GPS antenna is referred to as GPS antenna 101. GPS is an abbreviation for Global Positioning System.
The GPS antenna 101L is arranged in front of the left side of the sensor unit 100.
The GPS antenna 101R is arranged in front of the right front of the sensor unit 100.
The GPS antenna 101B is arranged at the rear of the sensor unit 100.
The GPS antenna 101L and the GPS antenna 101R are GPS antennas 101 for single frequency observation, and the GPS antenna 101B is a GPS antenna 101 for dual frequency observation.
The GPS antenna 101 is a specific example of a positioning antenna used in a positioning system.

複数のレーザスキャナ（１０２Ｄ、１０２Ｕ、１０２Ｈ）が、センサユニット１００に設置される。レーザスキャナを区別しない場合、各レーザスキャナをレーザスキャナ１０２という。
レーザスキャナ１０２Ｄは、センサユニット１００の前部に配置され、前方斜め下向きで取り付けられている。
レーザスキャナ１０２Ｕは、センサユニット１００の中央前側に設けられた凹部に配置され、前方斜め上向きで取り付けられる。
レーザスキャナ１０２Ｈは、センサユニット１００の後部に配置され、後ろ向きに取り付けられる。レーザスキャナ１０２Ｈは、他のレーザスキャナ（１０２Ｄ、１０２Ｕ）と比べて高精度なレーザスキャナ１０２である。 A plurality of laser scanners (102D, 102U, 102H) are installed in the sensor unit 100. When the laser scanners are not distinguished, each laser scanner is referred to as a laser scanner 102.
The laser scanner 102D is arranged at the front portion of the sensor unit 100 and is mounted obliquely forward and downward.
The laser scanner 102U is arranged in a recess provided on the central front side of the sensor unit 100, and is mounted obliquely forward and upward.
The laser scanner 102H is located at the rear of the sensor unit 100 and is mounted rearward. The laser scanner 102H is a laser scanner 102 with higher accuracy than other laser scanners (102D, 102U).

複数のカメラユニット（１０３Ｌ、１０３Ｒ、１０３Ｓ）が、センサユニット１００に設置される。カメラユニットを区別しない場合、各カメラユニットをカメラユニット１０３という。カメラユニット１０３は、カメラを備える。
カメラユニット１０３Ｌは、センサユニット１００の左前に配置され、左前方斜め下向きで取り付けられる。
カメラユニット１０３Ｒは、センサユニット１００の右前に配置され、右前方斜め下向きで取り付けられる。
カメラユニット１０３Ｓは、センサユニット１００の中央左側に配置され、左方斜め下向きで取り付けられる。 A plurality of camera units (103L, 103R, 103S) are installed in the sensor unit 100. When the camera units are not distinguished, each camera unit is referred to as a camera unit 103. The camera unit 103 includes a camera.
The camera unit 103L is arranged in front of the left side of the sensor unit 100, and is mounted diagonally downward in front of the left side.
The camera unit 103R is arranged in front of the right front of the sensor unit 100, and is mounted diagonally downward in front of the right.
The camera unit 103S is arranged on the left side of the center of the sensor unit 100, and is mounted diagonally downward to the left.

ＩＭＵ１０４が、センサユニット１００に設置される。ＩＭＵは、慣性計測装置の略称である。
ＩＭＵ１０４は、センサユニット１００の中央後ろ側に配置される。 The IMU 104 is installed in the sensor unit 100. IMU is an abbreviation for inertial measurement unit.
The IMU 104 is arranged behind the center of the sensor unit 100.

図５から図１０に基づいて、センサユニット１００の構成を説明する。
図５は、センサユニット１００を左斜め前の上方から見た図である。
図６は、センサユニット１００を左斜め後ろの上方から見た図である。
図７は、センサユニット１００を上から見た図である。
図８は、センサユニット１００を左から見た図である。
図９は、センサユニット１００を前から見た図である。
図１０は、センサユニット１００を後ろから見た図である。 The configuration of the sensor unit 100 will be described with reference to FIGS. 5 to 10.
FIG. 5 is a view of the sensor unit 100 viewed from above diagonally to the left.
FIG. 6 is a view of the sensor unit 100 viewed from above diagonally to the left.
FIG. 7 is a top view of the sensor unit 100.
FIG. 8 is a view of the sensor unit 100 as viewed from the left.
FIG. 9 is a front view of the sensor unit 100.
FIG. 10 is a view of the sensor unit 100 as viewed from behind.

センサユニット１００は、ユニバーサル天板１１０を備える。
ユニバーサル天板１１０は、各種のセンサが設計位置に設計姿勢で設置される天板である。
設計位置は、ユニバーサル天板１１０の上でのセンサの位置として決められた位置である。
設計姿勢は、ユニバーサル天板１１０の上でのセンサの姿勢として決められた方位角および仰角である。設計姿勢における方位角（の角度）を設計方位角といい、設計姿勢における仰角（の角度）を設計仰角という。 The sensor unit 100 includes a universal top plate 110.
The universal top plate 110 is a top plate in which various sensors are installed at design positions in a design posture.
The design position is a position determined as the position of the sensor on the universal top plate 110.
The design posture is the azimuth and elevation angle determined as the posture of the sensor on the universal top plate 110. The azimuth (angle) in the design posture is called the design azimuth, and the elevation angle (angle) in the design posture is called the design elevation angle.

ユニバーサル天板１１０は、複数の配置パネル（１１１Ａ〜１１１Ｄ）と、リヤフレーム１１２と、スカートパネル１１３とを備える。
なお、センサユニット１００は、複数の配置パネルの代わりとなる１枚のパネルを備えてもよい。 The universal top plate 110 includes a plurality of arrangement panels (111A to 111D), a rear frame 112, and a skirt panel 113.
The sensor unit 100 may include one panel instead of the plurality of arrangement panels.

複数の配置パネルは、前から後ろに配置パネル１１１Ａ、配置パネル１１１Ｂ、配置パネル１１１Ｃ、配置パネル１１１Ｄの順に並んでいる。
配置パネル１１１Ｂは中央に凹部を有し、配置パネル１１１Ｂの凹部にはレーザスキャナ１０２Ｕが前方上向きに設置される。
配置パネルを区別しない場合、各配置パネルを配置パネル１１１という。
配置パネル１１１は、各センサ（レーザスキャナ１０２ＨおよびＧＰＳアンテナ１０１Ｂを除く）が配置されるパネルであり、スカートパネル１１３に取り付けられる。 The plurality of arrangement panels are arranged in the order of arrangement panel 111A, arrangement panel 111B, arrangement panel 111C, and arrangement panel 111D from front to back.
The arrangement panel 111B has a recess in the center, and the laser scanner 102U is installed forward and upward in the recess of the arrangement panel 111B.
When the arrangement panels are not distinguished, each arrangement panel is referred to as an arrangement panel 111.
The arrangement panel 111 is a panel on which each sensor (excluding the laser scanner 102H and the GPS antenna 101B) is arranged, and is attached to the skirt panel 113.

リヤフレーム１１２は、リヤパネル１１２Ｐと２つのリヤバー１１２Ｂとを備える。
リヤパネル１１２Ｐは、レーザスキャナ１０２ＨおよびＧＰＳアンテナ１０１Ｂが配置されるパネルであり、２つのリヤバー１１２Ｂと連結している。
各リヤバー１１２Ｂは、リヤパネル１１２Ｐに連結したバーであり、配置パネル１１１Ｃおよび配置パネル１１１Ｄに固定される。
リヤパネル１１２Ｐは、スカートパネル１１３から後方に突き出る位置に配置される。これにより、計測車両２００の後部が障害物とならずにレーザスキャナ１０２Ｈから地面にレーザを照射することが可能となる。 The rear frame 112 includes a rear panel 112P and two rear bars 112B.
The rear panel 112P is a panel on which the laser scanner 102H and the GPS antenna 101B are arranged, and is connected to the two rear bars 112B.
Each rear bar 112B is a bar connected to the rear panel 112P and is fixed to the arrangement panel 111C and the arrangement panel 111D.
The rear panel 112P is arranged at a position where it protrudes rearward from the skirt panel 113. This makes it possible to irradiate the ground with the laser from the laser scanner 102H without the rear part of the measuring vehicle 200 becoming an obstacle.

スカートパネル１１３は、四角い枠状のパネルであり、複数の配置パネル（１１１Ａ〜１１１Ｄ）の側部を覆う。 The skirt panel 113 is a square frame-shaped panel, and covers the side portions of the plurality of arrangement panels (111A to 111D).

配置パネル１１１およびリヤパネル１１２Ｐには、複数の取り付け穴が設けられている。例えば、複数の取り付け穴は、正方格子状に配置される。図中の小さな白丸が取り付け穴である。
各センサは後述する取り付け台に取り付けられ、各取り付け台は設計位置に対応する取り付け穴に取り付けられる。これにより、各センサは、センサユニット１００の上での設計位置に設置される。
なお、複数の取り付け穴は、ユニバーサル天板１１０の全体に設けてもよい。 The arrangement panel 111 and the rear panel 112P are provided with a plurality of mounting holes. For example, the plurality of mounting holes are arranged in a square grid pattern. The small white circles in the figure are the mounting holes.
Each sensor is mounted on a mount described below, and each mount is mounted in a mounting hole corresponding to the design position. As a result, each sensor is installed at the design position on the sensor unit 100.
In addition, a plurality of mounting holes may be provided in the entire universal top plate 110.

図１１から図１３に基づいて、各取り付け台（１２０Ａ〜１２０Ｃ）を説明する。
取り付け台を区別しない場合、各取り付け台を取り付け台１２０という。 Each mounting base (120A to 120C) will be described with reference to FIGS. 11 to 13.
When the mounting bases are not distinguished, each mounting base is called a mounting base 120.

取り付け台１２０は、センサが取り付けられる台である。
取り付け台１２０は、取り付け部１２１と脚部１２２とを備える。
取り付け部１２１は、取り付け面１２３を有する。
取り付け面１２３は、センサが取り付けられる面である。取り付け面１２３の大きさは、センサの底面の大きさに合致する。
脚部１２２は、ユニバーサル天板１１０の複数の取り付け穴のうちの決められた取り付け穴にはめられる。つまり、脚部１２２は、設計位置に対応する取り付け穴にはめられる。 The mounting base 120 is a base on which the sensor is mounted.
The mounting base 120 includes a mounting portion 121 and a leg portion 122.
The mounting portion 121 has a mounting surface 123.
The mounting surface 123 is a surface on which the sensor is mounted. The size of the mounting surface 123 matches the size of the bottom surface of the sensor.
The leg portion 122 is fitted into a predetermined mounting hole among the plurality of mounting holes of the universal top plate 110. That is, the leg portion 122 is fitted into the mounting hole corresponding to the design position.

取り付け台１２０Ｂ（図１２参照）の取り付け部１２１は、センサの設計仰角に対応する角度で傾斜した取り付け面１２３を有する。 The mounting portion 121 of the mounting base 120B (see FIG. 12) has a mounting surface 123 that is tilted at an angle corresponding to the design elevation angle of the sensor.

取り付け台１２０Ｃ（図１３参照）は、センサの設計方位角に基づいて配置された２以上の脚部１２２を備える。その２以上の脚部１２２は、ユニバーサル天板１１０の複数の取り付け穴のうち、２以上の脚部１２２の配置に対応する２以上の取り付け穴にはめられる。 The mount 120C (see FIG. 13) includes two or more legs 122 arranged based on the design azimuth of the sensor. The two or more leg portions 122 are fitted into two or more mounting holes corresponding to the arrangement of the two or more leg portions 122 among the plurality of mounting holes of the universal top plate 110.

図１１は、取り付け台１２０Ａの側面、底面および正面を示す。
取り付け台１２０Ａは、取り付け部１２１と４つの脚部１２２とを備える。
取り付け部１２１は、長方形の板である。
４つの脚部１２２は、取り付け部１２１の底面の四隅に配置されている。
取り付け台１２０Ａは、左右上下に傾けないセンサをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。
例えば、取り付け台１２０Ａは、カメラユニット１０３Ｍ、ＩＭＵ１０４またはレーザスキャナ１０２Ｈをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。 FIG. 11 shows the side surface, bottom surface and front surface of the mounting base 120A.
The mounting base 120A includes a mounting portion 121 and four leg portions 122.
The mounting portion 121 is a rectangular plate.
The four legs 122 are arranged at the four corners of the bottom surface of the mounting portion 121.
The mounting base 120A is used for installing a sensor that does not tilt left, right, up and down on the universal top plate 110.
For example, the mounting base 120A is used to install the camera unit 103M, IMU104 or the laser scanner 102H on the universal top plate 110.

図１２は、取り付け台１２０Ｂの側面、底面および正面を示す。
取り付け台１２０Ｂは、取り付け部１２１と４つの脚部１２２とを備える。
取り付け部１２１は三角柱であり、取り付け面１２３は傾斜している。
４つの脚部１２２は、取り付け部１２１の底面の中央にグリッド状に配置されている。
取り付け台１２０Ｂは、左右に傾けず上下に傾けるセンサをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。センサの設計仰角が大きい場合、取り付け面１２３の傾斜が大きい取り付け台１２０Ｂが用いられる。センサの設計仰角が小さい場合、取り付け面１２３の傾斜が小さい取り付け台１２０Ｂが用いられる。
例えば、取り付け台１２０Ｂは、レーザスキャナ１０２Ｄ、レーザスキャナ１０２Ｕまたはカメラユニット１０３Ｓをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。 FIG. 12 shows the side surface, bottom surface and front surface of the mounting base 120B.
The mounting base 120B includes a mounting portion 121 and four leg portions 122.
The mounting portion 121 is a triangular prism, and the mounting surface 123 is inclined.
The four legs 122 are arranged in a grid shape in the center of the bottom surface of the mounting portion 121.
The mounting base 120B is used to install a sensor that tilts up and down instead of tilting left and right on the universal top plate 110. When the design elevation angle of the sensor is large, a mounting base 120B having a large inclination of the mounting surface 123 is used. When the design elevation angle of the sensor is small, a mounting base 120B having a small inclination of the mounting surface 123 is used.
For example, the mounting base 120B is used to install the laser scanner 102D, the laser scanner 102U, or the camera unit 103S on the universal top plate 110.

図１３は、取り付け台１２０Ｃの側面、底面および正面を示す。
取り付け台１２０Ｃは、取り付け部１２１と４つの脚部１２２とを備える。
取り付け部１２１は三角柱であり、取り付け面１２３は傾斜している。
４つの脚部１２２のうちの２つは取り付け部１２１の底面において異なる角に配置され、残りの２つは取り付け部１２１の底面において角からずれた位置に配置されている。
取り付け台１２０Ｃは、左右上下に傾けるセンサをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。センサの設計仰角が大きい場合、取り付け面１２３の傾斜が大きい取り付け台１２０Ｂが用いられる。センサの設計仰角が小さい場合、取り付け面１２３の傾斜が小さい取り付け台１２０Ｂが用いられる。
例えば、取り付け台１２０Ｃは、カメラユニット１０３Ｌまたはカメラユニット１０３Ｒをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。 FIG. 13 shows the side surface, bottom surface and front surface of the mounting base 120C.
The mounting base 120C includes a mounting portion 121 and four leg portions 122.
The mounting portion 121 is a triangular prism, and the mounting surface 123 is inclined.
Two of the four leg portions 122 are arranged at different corners on the bottom surface of the mounting portion 121, and the other two are arranged at positions offset from the corners on the bottom surface of the mounting portion 121.
The mounting base 120C is used to install a sensor that tilts left, right, up and down on the universal top plate 110. When the design elevation angle of the sensor is large, a mounting base 120B having a large inclination of the mounting surface 123 is used. When the design elevation angle of the sensor is small, a mounting base 120B having a small inclination of the mounting surface 123 is used.
For example, the mounting base 120C is used to install the camera unit 103L or the camera unit 103R on the universal top plate 110.

図１４および図１５に基づいて、各取り付け台（１３０Ａ、１３０Ｂ）を説明する。
取り付け台を区別しない場合、各取り付け台を取り付け台１３０という。 Each mounting base (130A, 130B) will be described with reference to FIGS. 14 and 15.
When the mounting bases are not distinguished, each mounting base is called a mounting base 130.

取り付け台１３０は、センサが取り付けられる台である。
取り付け台１３０は、２つの取り付け板１３１と床板１３２と脚部１３３とを備える。
２つの取り付け板１３１は、床板１３２を挟んで対面するように立てられている。
各取り付け板１３１は、複数の取り付け部を有する。図中の白丸が取り付け部である。具体的には、取り付け部は穴である。
センサは、２つの取り付け板１３１に挟まれ、複数の取り付け部から選択された２以上の取り付け部に合わせて上下に傾けられ、取り付け台１３０に取り付けられる。具体的には、センサは、２以上の取り付け部にネジで固定される。２以上の取り付け部は、センサの設計仰角に基づいて選択される。
脚部１３３は、ユニバーサル天板１１０の複数の取り付け穴のうちの決められた取り付け穴にはめられる。つまり、脚部１３３は、設計位置に対応する取り付け穴にはめられる。 The mounting base 130 is a base on which the sensor is mounted.
The mounting base 130 includes two mounting plates 131, a floor plate 132, and legs 133.
The two mounting plates 131 are erected so as to face each other with the floor plate 132 in between.
Each mounting plate 131 has a plurality of mounting portions. The white circle in the figure is the mounting part. Specifically, the mounting portion is a hole.
The sensor is sandwiched between two mounting plates 131, tilted up and down according to two or more mounting portions selected from the plurality of mounting portions, and mounted on the mounting base 130. Specifically, the sensor is fixed to two or more mounting portions with screws. Two or more attachments are selected based on the design elevation angle of the sensor.
The leg portion 133 is fitted into a predetermined mounting hole among the plurality of mounting holes of the universal top plate 110. That is, the leg 133 is fitted into the mounting hole corresponding to the design position.

取り付け台１３０は、センサの設計方位角に基づいて配置された２以上の脚部１３３を備える。 The mount 130 includes two or more legs 133 arranged based on the design azimuth of the sensor.

図１４は、取り付け台１３０Ａの側面、底面および正面を示す。
取り付け台１３０Ａは、２つの取り付け板１３１と床板１３２と４つの脚部１３３とを備える。
取り付け板１３１は、三角の板であり、複数の取り付け部を有する。
床板１３２は、長方形の板である。
４つの脚部１３３は、床板１３２の中央にグリッド状に配置されている。
取り付け台１３０Ａは、左右に傾けず上下に傾けるセンサをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。センサの設計仰角が大きい場合、センサは、中央下部の取り付け部と上段の取り付け部とに合わせて上下に傾けられて固定される。センサの設計仰角が小さい場合、中央下部の取り付け部と中段の取り付け部とに合わせて上下に傾けられて固定される。
例えば、取り付け台１３０Ａは、レーザスキャナ１０２Ｄ、レーザスキャナ１０２Ｕまたはカメラユニット１０３Ｓをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。 FIG. 14 shows the side surface, bottom surface and front surface of the mounting base 130A.
The mounting base 130A includes two mounting plates 131, a floor plate 132, and four legs 133.
The mounting plate 131 is a triangular plate and has a plurality of mounting portions.
The floor board 132 is a rectangular board.
The four legs 133 are arranged in a grid shape in the center of the floor plate 132.
The mounting base 130A is used to install a sensor that tilts up and down instead of tilting left and right on the universal top plate 110. Sensor design When the elevation angle is large, the sensor is tilted up and down to be fixed in line with the lower center mounting part and the upper mounting part. When the design elevation angle of the sensor is small, it is tilted up and down and fixed according to the mounting part at the lower center and the mounting part at the middle stage.
For example, the mounting base 130A is used to install the laser scanner 102D, the laser scanner 102U, or the camera unit 103S on the universal top plate 110.

取り付け台１３０Ａは、上下に傾けないセンサをユニバーサル天板１１０に設置するために用いることもできる。この場合、センサは、中央下部の取り付け部と下段の取り付け部とに合わせて固定される。 The mounting base 130A can also be used to install a sensor that does not tilt up and down on the universal top plate 110. In this case, the sensor is fixed so as to be aligned with the lower center mounting portion and the lower mounting portion.

図１５は、取り付け台１３０Ｂの側面、底面および正面を示す。
取り付け台１３０Ｂは、２つの取り付け板１３１と床板１３２と４つの脚部１３３とを備える。
取り付け板１３１は、三角の板であり、複数の取り付け部を有する。
床板１３２は、長方形の板である。
４つの脚部１３３のうちの２つは床板１３２の底面において異なる角に配置され、残りの２つは床板１３２の底面において角からずれた位置に配置されている。
取り付け台１３０Ｂは、左右上下に傾けるセンサをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。センサの設計仰角が大きい場合、センサは、中央下部の取り付け部と上段の取り付け部とに合わせて上下に傾けられて固定される。センサの設計仰角が小さい場合、中央下部の取り付け部と中段の取り付け部と合わせて上下に傾けられて固定される。
例えば、取り付け台１３０Ｂは、カメラユニット１０３Ｌまたはカメラユニット１０３Ｒをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。 FIG. 15 shows the side surface, bottom surface and front surface of the mounting base 130B.
The mounting base 130B includes two mounting plates 131, a floor plate 132, and four legs 133.
The mounting plate 131 is a triangular plate and has a plurality of mounting portions.
The floor board 132 is a rectangular board.
Two of the four legs 133 are arranged at different corners on the bottom surface of the floor plate 132, and the other two are arranged at positions offset from the corners on the bottom surface of the floor plate 132.
The mounting base 130B is used to install a sensor that tilts left, right, up and down on the universal top plate 110. Sensor design When the elevation angle is large, the sensor is tilted up and down to be fixed in line with the lower center mounting part and the upper mounting part. When the design elevation angle of the sensor is small, it is tilted up and down and fixed together with the mounting part at the lower center and the mounting part at the middle stage.
For example, the mounting base 130B is used to install the camera unit 103L or the camera unit 103R on the universal top plate 110.

取り付け台１３０Ｂは、上下に傾けないセンサをユニバーサル天板１１０に設置するために用いることもできる。この場合、センサは、中央下部の取り付け部と下段の取り付け部とに合わせて固定される。 The mounting base 130B can also be used to install a sensor that does not tilt up and down on the universal top plate 110. In this case, the sensor is fixed so as to be aligned with the lower center mounting portion and the lower mounting portion.

図１６に、ユニバーサル天板１１０の複数の取り付け穴と取り付け台（１２０Ａ〜１２０Ｃ、１３０Ａ〜１３０Ｂ）の脚部との関係を示す。白丸は取り付け穴を示し、網掛けの丸は取り付け穴にはめられた脚部を示している。
センサの設計位置および設計方位角に対応する複数の脚部を有する取り付け台（１２０Ａ〜１２０Ｃ、１３０Ａ〜１３０Ｂ）が用いられることにより、センサを設計位置に設計方位角で設置することができる。 FIG. 16 shows the relationship between the plurality of mounting holes of the universal top plate 110 and the legs of the mounting bases (120A to 120C, 130A to 130B). White circles indicate mounting holes, and shaded circles indicate legs fitted into the mounting holes.
By using a mounting base (120A to 120C, 130A to 130B) having a plurality of legs corresponding to the design position and design azimuth of the sensor, the sensor can be installed at the design position at the design azimuth.

例えば、センサは、各取り付け台が用いられることにより、以下のように設置される。
取り付け台１２０Ａが用いられることにより、センサは、ユニバーサル天板１１０の右前に前向きで設置される。
取り付け台１２０Ａが用いられることにより、センサは、ユニバーサル天板１１０の右中央に右向きで設置される。
取り付け台１２０Ａが用いられることにより、センサは、ユニバーサル天板１１０の後部に後ろ向きで設置される。
取り付け台１２０Ｃまたは取り付け台１３０Ｂが用いられることにより、センサは、ユニバーサル天板１１０の左前部に左前向きに設置される。
取り付け台１２０Ｂまたは取り付け台１３０Ａが用いられることにより、センサは、ユニバーサル天板１１０の左後部に左後ろ向きに設置される。 For example, the sensor is installed as follows by using each mounting base.
By using the mounting base 120A, the sensor is installed facing forward to the right front of the universal top plate 110.
By using the mounting base 120A, the sensor is installed in the right center of the universal top plate 110 facing right.
By using the mounting base 120A, the sensor is mounted rearward on the rear of the universal top plate 110.
By using the mounting base 120C or the mounting base 130B, the sensor is installed on the left front portion of the universal top plate 110 so as to face the left front.
By using the mounting base 120B or the mounting base 130A, the sensor is installed on the left rear portion of the universal top plate 110 in the left rear direction.

図１７に基づいて、取り付け台１４０を説明する。
取り付け台１４０は、ＧＰＳアンテナ１０１ＬまたはＧＰＳアンテナ１０１Ｒをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。
取り付け台１４０は、本体１４１を備える。
本体１４１は、取り付け部１４２を備える。具体的には、取り付け部１４２は穴である。
ＧＰＳアンテナ１０１ＬまたはＧＰＳアンテナ１０１Ｒは、取り付け部１４２に取り付けられる。具体的には、ＧＰＳアンテナ１０１ＬまたはＧＰＳアンテナ１０１Ｒの脚部が取り付け部１４２に挿入される。
取り付け台１４０は、脚部１４３を備える。
脚部１４３は、ユニバーサル天板１１０の複数の取り付け穴のうち、ＧＰＳアンテナ１０１ＬまたはＧＰＳアンテナ１０１Ｒの設計位置に対応する取り付け穴にはめられる。 The mounting base 140 will be described with reference to FIG.
The mounting base 140 is used to install the GPS antenna 101L or the GPS antenna 101R on the universal top plate 110.
The mounting base 140 includes a main body 141.
The main body 141 includes a mounting portion 142. Specifically, the mounting portion 142 is a hole.
The GPS antenna 101L or GPS antenna 101R is attached to the attachment portion 142. Specifically, the legs of the GPS antenna 101L or the GPS antenna 101R are inserted into the mounting portion 142.
The mounting base 140 includes legs 143.
The leg portion 143 is fitted into the mounting hole corresponding to the design position of the GPS antenna 101L or the GPS antenna 101R among the plurality of mounting holes of the universal top plate 110.

ＧＰＳアンテナ１０１Ｂは、取り付け台１４０を用いずにユニバーサル天板１１０に設置される。
具体的には、ユニバーサル天板１１０の複数の取り付け穴のうち、ＧＰＳアンテナ１０１Ｂの設計位置にある取り付け穴に、ＧＰＳアンテナ１０１Ｂの脚部が挿入される。 The GPS antenna 101B is installed on the universal top plate 110 without using the mounting base 140.
Specifically, the legs of the GPS antenna 101B are inserted into the mounting holes at the design position of the GPS antenna 101B among the plurality of mounting holes of the universal top plate 110.

図１８に基づいて、キャリア２１０を説明する。
キャリア２１０には、ユニバーサル天板１１０が設置される。
キャリア２１０は、複数の治具２１１を備える。
治具２１１は、ルーフレールとは異なる器具であり、計測車両２００の屋根に直接に取り付けられる。具体的には、治具２１１は、計測車両２００の屋根において剛性が高い部分（例えば、屋根の縁）に取り付けられる。
治具２１１は、高さを調整するためのスライドボルトを備える。
各治具２１１の高さが調整されることによって、キャリア２１０が地面に平行に設置される。その結果、ユニバーサル天板１１０が地面に平行に設置される。 The carrier 210 will be described with reference to FIG.
A universal top plate 110 is installed on the carrier 210.
The carrier 210 includes a plurality of jigs 211.
The jig 211 is an instrument different from the roof rail, and is directly attached to the roof of the measuring vehicle 200. Specifically, the jig 211 is attached to a portion of the roof of the measuring vehicle 200 having high rigidity (for example, the edge of the roof).
The jig 211 includes a slide bolt for adjusting the height.
By adjusting the height of each jig 211, the carrier 210 is installed parallel to the ground. As a result, the universal top plate 110 is installed parallel to the ground.

図１９に基づいて、ユニバーサル天板１１０の拡張を説明する。
ユニバーサル天板１１０は、２つの拡張バー（１１４Ｌ、１１４Ｒ）を備える。拡張バーを区別しない場合、各拡張バーを拡張バー１１４という。
拡張バー１１４Ｌは、左側に突き出るように、左側のスカートパネル１１３に連結される。
拡張バー１１４Ｒは、右側に突き出るように、右側のスカートパネル１１３に連結される。
拡張バー１１４は、複数の取り付け穴を有する。 The expansion of the universal top plate 110 will be described with reference to FIG.
The universal top plate 110 includes two expansion bars (114L, 114R). When the expansion bars are not distinguished, each expansion bar is referred to as an expansion bar 114.
The expansion bar 114L is connected to the skirt panel 113 on the left side so as to protrude to the left side.
The expansion bar 114R is connected to the skirt panel 113 on the right side so as to protrude to the right side.
The expansion bar 114 has a plurality of mounting holes.

ユニバーサル天板１１０には、２つのカメラユニット（１０５Ｒ、１０５Ｌ）が設置される。２つのカメラユニット（１０５Ｒ、１０５Ｌ）を区別しない場合、各カメラユニットをカメラユニット１０５という。カメラユニット１０５は、カメラを備える。
カメラユニット１０５は、取り付け台１５０に取り付けられる。取り付け台１５０は、拡張バー１１４の複数の取り付け穴のうちのカメラユニット（１０５Ｌ、１０５Ｒ）の設計位置に対応する取り付け穴に取り付けられる。
カメラユニット１０５Ｌは、拡張バー１１４Ｌに設置されるカメラユニット１０５であり、下向きに取り付けられる。
カメラユニット１０５Ｒは、拡張バー１１４Ｒに設置されるカメラユニット１０５であり、下向きに取り付けられる。 Two camera units (105R and 105L) are installed on the universal top plate 110. When the two camera units (105R and 105L) are not distinguished, each camera unit is referred to as a camera unit 105. The camera unit 105 includes a camera.
The camera unit 105 is attached to the mounting base 150. The mounting base 150 is mounted in the mounting hole corresponding to the design position of the camera unit (105L, 105R) among the plurality of mounting holes of the expansion bar 114.
The camera unit 105L is a camera unit 105 installed on the expansion bar 114L and is mounted downward.
The camera unit 105R is a camera unit 105 installed on the expansion bar 114R and is mounted downward.

＊＊＊実施の形態１の補足＊＊＊
ユニバーサル天板１１０において、複数の取り付け穴は、正確な相対位置関係で設けられている。
ユニバーサル天板１１０は、平面形状が変化しないように設置される。
各取り付け台（１２０Ｂ、１２０Ｃ）において、取り付け面１２３の傾斜角度の精度は良い。
各取り付け台（１３０Ａ、１３０Ｂ）において、複数の取り付け部は、正確な相対位置関係で設けられている。 *** Supplement to Embodiment 1 ***
In the universal top plate 110, a plurality of mounting holes are provided in an accurate relative positional relationship.
The universal top plate 110 is installed so that the planar shape does not change.
In each mounting base (120B, 120C), the accuracy of the tilt angle of the mounting surface 123 is good.
In each mounting base (130A, 130B), the plurality of mounting portions are provided in an accurate relative positional relationship.

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
ユニバーサル天板１１０は、ルーフレールに搭載されずに、計測車両２００の屋根に直接に搭載される。そのため、センサユニット１００の取り付け強度が向上する。
ユニバーサル天板１１０は、複数の取り付け穴を有する。そして、取り付け台が取り付けられる取り付け穴の位置によって、センサの位置が確定する。
センサの姿勢は、姿勢調整用の取り付け台（１２０Ｂ、１２０Ｃ、１３０Ａ、１３０Ｂ）によって調整することができる。
このように、センサの位置および姿勢は、取り付け台の位置および種類によって確定する。そのため、センサの位置および姿勢についてパラメータのキャリブレーションを行う必要がなくなり、ユーザによるセンサの移動および変更が可能となる。 *** Effect of Embodiment 1 ***
The universal top plate 110 is not mounted on the roof rail, but is mounted directly on the roof of the measuring vehicle 200. Therefore, the mounting strength of the sensor unit 100 is improved.
The universal top plate 110 has a plurality of mounting holes. Then, the position of the sensor is determined by the position of the mounting hole to which the mounting base is mounted.
The posture of the sensor can be adjusted by the posture adjusting mounting bases (120B, 120C, 130A, 130B).
In this way, the position and orientation of the sensor are determined by the position and type of mount. Therefore, it is not necessary to calibrate the parameters for the position and orientation of the sensor, and the user can move and change the sensor.

例えば、以下のような対応が容易になる。
ユニバーサル天板１１０の上でのセンサの位置の変更が容易になる。
センサが旧型になった場合またはセンサが故障した場合におけるセンサの交換が容易になる。
車両Ａのセンサユニット１００から車両Ｂのセンサユニット１００へのセンサの移動が容易になる。 For example, the following measures are facilitated.
The position of the sensor on the universal top plate 110 can be easily changed.
It makes it easier to replace the sensor if it becomes obsolete or if it fails.
The movement of the sensor from the sensor unit 100 of the vehicle A to the sensor unit 100 of the vehicle B becomes easy.

＊＊＊他の構成＊＊＊
各取り付け台（１２０Ｂ、１２０Ｃ、１３０Ａ、１３０Ｂ）は、センサを回転方向に傾けるために用いられてもよい。
また、各取り付け台（１２０Ｂ、１２０Ｃ）は、上下左右に傾斜した取り付け面１２３を有してもよい。取り付け面１２３が上下左右に傾斜している場合、各取り付け台は、センサを上下方向と回転方向とに傾けることができる。 *** Other configurations ***
Each mount (120B, 120C, 130A, 130B) may be used to tilt the sensor in the direction of rotation.
Further, each mounting base (120B, 120C) may have a mounting surface 123 inclined vertically and horizontally. When the mounting surface 123 is tilted vertically and horizontally, each mounting base can tilt the sensor in the vertical direction and the rotational direction.

＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。 *** Supplement to the embodiment ***
The embodiments are examples of preferred embodiments and are not intended to limit the technical scope of the invention. The embodiment may be partially implemented or may be implemented in combination with other embodiments.

１００センサユニット、１０１ＧＰＳアンテナ、１０２レーザスキャナ、１０３カメラユニット、１０４ＩＭＵ、１０５カメラユニット、１１０ユニバーサル天板、１１１配置パネル、１１２リヤフレーム、１１２Ｂリヤバー、１１２Ｐリヤパネル、１１３スカートパネル、１１４拡張バー、１２０取り付け台、１２１取り付け部、１２２脚部、１２３取り付け面、１３０取り付け台、１３１取り付け板、１３２床板、１３３脚部、１４０取り付け台、１４１本体、１４２取り付け部、１４３脚部、１５０取り付け台、２００計測車両、２０１オドメータ、２１０キャリア、２１１治具。 100 sensor unit, 101 GPS antenna, 102 laser scanner, 103 camera unit, 104 IMU, 105 camera unit, 110 universal top plate, 111 placement panel, 112 rear frame, 112B rear bar, 112P rear panel, 113 skirt panel, 114 expansion bar, 120 mounting base, 121 mounting part, 122 legs, 123 mounting surface, 130 mounting base, 131 mounting plate, 132 floor plate, 133 legs, 140 mounting base, 141 main body, 142 mounting part, 143 legs, 150 mounting base, 200 measuring vehicle, 201 odometer, 210 carrier, 211 jig.

Claims

A sensor unit that can be mounted on the roof of a vehicle
A mounting base that is a base on which the sensor is mounted and has legs,
A universal top plate with a plurality of mounting holes into which the legs fit ,
With a carrier on which the universal top plate is installed ,
The legs are fitted into the determined mounting holes of the plurality of mounting holes.
The sensor is installed on the universal top plate using the mounting base, and the sensor is installed on the universal top plate .
The carrier is a sensor unit including a jig which is a device different from the roof rail and which is a device directly attached to the roof of the vehicle.

The mount comprises two or more legs arranged based on an azimuth determined as the azimuth of the sensor on the universal top plate.
The sensor unit according to claim 1, wherein the two or more legs are fitted into two or more mounting holes corresponding to the arrangement of the two or more legs among the plurality of mounting holes.

The sensor unit according to claim 1 or 2, wherein the mounting base has a mounting surface inclined at an angle corresponding to an elevation angle determined as an elevation angle of the sensor on the universal top plate.

The mount has a plurality of mounts provided for mounting the sensor.
The sensor is mounted on the mount at an angle to match two or more mounts of the plurality of mounts.
The sensor unit according to claim 1 or 2, wherein the two or more mounting portions are selected based on an elevation angle determined as an elevation angle of the sensor on the universal top plate.

The sensor unit includes a plurality of the mounting bases.
The sensor unit according to any one of claims 1 to 4 , wherein a plurality of sensors are installed on the universal top plate using a plurality of mounting bases.

A measurement vehicle equipped with the sensor unit according to any one of claims 1 to 5.