JP6910276B2

JP6910276B2 - 走行作業機

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Publication number: JP6910276B2
Application number: JP2017239518A
Authority: JP
Inventors: 吉田　和正; 和正吉田; 鷹博目野; 康弘永田; 永田　　康弘
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-12-14
Filing date: 2017-12-14
Publication date: 2021-07-28
Anticipated expiration: 2037-12-14
Also published as: JP2019103468A

Description

本発明は、圃場で作業走行する走行機体と、走行機体に設けられ、搭乗者が搭乗する搭乗部と、走行機体が作業走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、目標移動経路に沿って走行機体が作業走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、が備えられた走行作業機に関する。

例えば特許文献１に、圃場で作業走行する走行機体（文献では符号「Ｃ」）と、搭乗者が搭乗する搭乗部（文献では「運転部４０」）と、走行機体が走行するための経路を設定する経路設定部（文献では「走行経路算定部８５」）と、当該経路に沿って走行機体が走行するように自動走行制御する自動走行制御部（文献では「自動操舵部８２」）と、が備えられた圃場作業車両が開示されている。

特開２０１７−１２３８２９号公報

ところで、特許文献１に開示された自動走行制御では、搭乗者が走行機体や圃場の監視をしない状態で自動走行制御が行われると、圃場における作業走行の結果が、搭乗者が意図した通りのものにならない虞がある。また、搭乗者の搭乗姿勢が考慮されないまま自動走行制御が行われると、走行機体の振動等に起因して搭乗者に不快感や不安感を及ぼす可能性がある。

上記実情に鑑みて、本発明の目的は、搭乗者の搭乗状態に対応して適切な自動走行制御が行われる走行作業機を提供することにある。

本発明の走行作業機は、
圃場で作業走行する走行機体と、
前記走行機体に設けられ、搭乗者が搭乗する搭乗部と、
前記走行機体が作業走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、
前記目標移動経路に沿って前記走行機体が作業走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、
前記搭乗部の搭乗者を検知する第一検知手段と、
前記走行機体の前方における圃場の畦際を検知する第二検知手段と、が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記第二検知手段によって検知される機体前方の畦際と前記走行機体との離間距離が予め設定された距離よりも大きい場合に、前記第一検知手段の検知状態が前記搭乗部の搭乗者を検知しない状態であっても前記走行機体の車速を予め設定された範囲内に保持するように構成され、前記離間距離が前記予め設定された距離よりも小さい場合、かつ、前記第一検知手段の検知状態が前記搭乗部の搭乗者を検知しない状態である場合に、前記走行機体の車速を減速するように構成されていることを特徴とする。

本発明によると、自動走行制御が第一検知手段の検知に基づいて行われる。例えば、搭乗者が走行機体や圃場を監視する状態が第一検知手段によって検知されたり、搭乗者の搭乗姿勢が第一検知手段によって検知されたりすると、自動走行制御部は、搭乗者の検知状態に対応して自動走行制御を柔軟に調整できる。つまり、搭乗者が自動走行制御中に走行機体や圃場の監視をしない状態を出来るだけ少なくし、搭乗者が人為操作で自動走行制御を搭乗者の意図した通りに修正可能な状態を出来るだけ多くすることが可能となる。これにより、圃場における作業走行の結果が、搭乗者が意図した通りとなり易くなり、また、走行機体の振動等に起因して搭乗者に不快感を及ぼす虞が軽減される。その結果、搭乗者の搭乗状態に対応して適切な自動走行制御が行われる走行作業機が実現される。

また、搭乗部の搭乗者が検知されない場合、搭乗者が走行機体や圃場の監視をしていない可能性がある。このため、本構成であれば、走行機体の車速を遅くすることによって、搭乗者が走行機体や圃場の監視をしない間の走行距離を出来るだけ短くすることができる。このため、圃場における作業走行の結果が、搭乗者が意図した通りのものにならない虞が軽減される。また、走行機体の車速が遅ければ、走行機体の振動も小さくなるため、走行機体の振動等に起因して搭乗者に不快感を及ぼす虞が軽減される。
加えて、搭乗者は、特に走行機体が圃場の畦際に接近する場合に、走行機体や圃場の監視を行うことが望ましい。本構成によると、搭乗部の搭乗者が検知されない場合であっても、走行機体が圃場の畦際に接近していなければ、走行機体の車速が保持される。これにより、例えば、圃場の中心で搭乗部の搭乗者が一時的に検知されなくなっても、走行機体の車速が減速することが無くなり、搭乗者が煩わしさを感じる虞が軽減される。また、本構成であれば、走行機体が圃場の畦際に接近すると走行機体の車速が減速するため、搭乗者は走行機体や圃場の監視を好適に行うことができる。

本構成において、
前記搭乗部の搭乗者の状態を報知する報知部が更に備えられ、
前記第一検知手段の検知状態が、前記搭乗部の搭乗者を検知する状態から前記搭乗部の搭乗者を検知しない状態に切換わった後、前記搭乗部の搭乗者を検知しない状態で、予め設定された第二設定時間に亘って継続すると、前記報知部は、前記搭乗部の搭乗者が前記走行機体の運転作業を行っていない非運転状態を報知するように構成されていると好適である。

搭乗部の搭乗者が検知されない状態が、例えば数秒などの一定時間以上に亘って継続すると、搭乗者は運転以外の他の作業を行っている可能性がある。搭乗者は運転以外の他の作業を行っている時間が長時間に亘ると、圃場における作業走行の結果が、搭乗者が意図した通りのものにならない虞がある。このことから、搭乗者は、走行機体や圃場の監視を出来るだけ行うことが望ましい。本構成であれば、報知部によって搭乗者に報知されるため、搭乗者が運転以外の他の作業を行っている場合であっても、搭乗者に走行機体や圃場の監視に注意させ易くなる。

本構成において、
前記走行機体に、前記走行機体の速度を変更するための変速機構が更に備えられ、
前記走行機体の車速の減速は、前記変速機構における減速比が、予め設定された時間間隔を空けて、段階的に変更されることによって行われると好適である。

本構成であれば、走行機体の車速が徐々に減速する構成であるため、走行機体が急減速することなく、搭乗者の不快感が一層軽減される。

本構成において、
前記走行機体に、前記変速機構を操作するための変速操作具が更に備えられ、
前記変速操作具は、前記走行機体の減速と連動して作動すると好適である。

本構成によると、変速機構における減速比の変更と連動して、変速操作具が作動する構成であるため、変速機構の変速段数を別途表示しなくても、搭乗者は変速操作具を目視するだけで変速状態を確認できる。

本構成において、
前記第一検知手段が、前記変速操作具に備えられていると好適である。

搭乗者が機体を運転する場合、搭乗者は変速操作具を握ったままにする頻度が多いため、本構成であれば、搭乗部の搭乗者を検知する第一検知手段を容易に構成できる。

本構成において、
前記搭乗部に運転座席が設けられ、
前記第一検知手段が、前記運転座席に備えられていると好適である。

搭乗者が機体を運転する場合、搭乗者が運転座席に座ったままであることが多いため、本構成であれば、搭乗部の搭乗者を検知する第一検知手段を容易に構成できる。

田植機の全体側面図である。田植機の正面図である。変速操作具の説明図である。制御構成を示すブロック図である。自動走行制御の動作を示す田面全体での平面視の説明図である。第一検知手段の検知に基づく自動走行制御を示すフロートチャート図である。第一検知手段の検知に基づく自動走行制御を示すロジックグラフ図である。苗植付装置の操作パネルの平面図である。第一検知手段の検知に基づく自動走行制御の別実施形態を示す平面視の説明図である。

〔走行作業機の基本構成〕
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ここでは、本発明の走行作業機の一例として乗用型田植機を例に挙げて説明する。なお、図１及び図２に示されているように、本実施形態では、矢印Ｆが走行機体Ｃの機体前部側、矢印Ｂが走行機体Ｃの機体後部側、矢印Ｌが走行機体Ｃの機体左側、矢印Ｒが走行機体Ｃの機体右側である。

図１及び図２に示されているように、乗用型田植機には、左右一対の操舵車輪１０と、左右一対の後車輪１１とを有する走行機体Ｃと、圃場に対する苗の植え付けが可能な作業装置としての苗植付装置Ｗと、が備えられている。左右一対の操舵車輪１０は、走行機体Ｃの機体前側に設けられて走行機体Ｃの向きを変更操作自在なように構成され、左右一対の後車輪１１は、走行機体Ｃの機体後側に設けられている。苗植付装置Ｗは、昇降用油圧シリンダ２０の伸縮作動により昇降作動するリンク機構２１を介して、走行機体Ｃの後端に昇降自在に連結されている。

走行機体Ｃの前部には、開閉式のボンネット１２が備えられている。ボンネット１２の先端位置には、マーカ装置３３によって圃場に描かれる指標ライン（不図示）に沿って走行するための目安となる棒状のセンターマスコット１４が備えられている。走行機体Ｃには、前後方向に沿って延びる機体フレーム１５が備えられ、機体フレーム１５の前部には支持支柱フレーム１６が立設されている。

ボンネット１２内には、エンジン１３が備えられている。詳述はしないが、エンジン１３の動力が、機体に備えられた変速装置を介して操舵車輪１０及び後車輪１１に伝達され、変速後の動力が電動モータ駆動式の植付クラッチ（不図示）を介して苗植付装置Ｗに伝達される。

図１及び図２に示されているように、苗植付装置Ｗに、複数（例えば四個）の伝動ケース２２と、複数（例えば八個）の回転ケース２３と、整地フロート２５と、苗載せ台２６と、マーカ装置３３と、が備えられている。回転ケース２３は、各伝動ケース２２の後部の左側部及び右側部に、夫々回転自在に支持されている。夫々の回転ケース２３の両端部に、一対のロータリ式の植付アーム２４が備えられている。整地フロート２５は、圃場の田面を整地するものであり、苗植付装置Ｗに複数備えられている。苗載せ台２６に、植え付け用のマット状苗が載置される。マーカ装置３３は、苗植付装置Ｗの左右側部に備えられ、圃場の田面に指標ライン（不図示）を形成する。

苗植付装置Ｗは、苗載せ台２６を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース２２から伝達される動力により各回転ケース２３を回転駆動して、苗載せ台２６の下部から各植付アーム２４により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。図示はしないが、苗植付装置Ｗは、複数の回転ケース２３に備えられた植付アーム２４により苗を植え付けるように構成されている。回転ケース２３が四個の場合は四条植え型式であり、回転ケース２３が六個の場合は六条植え型式であり、回転ケース２３が八個の場合は八条植え型式であり、回転ケース２３が十個の場合は十条植え型式である。

詳述はしないが、マーカ装置３３は、作用姿勢と格納姿勢とに切換え可能なように構成されている。作用姿勢の状態で、マーカ装置３３は、走行機体Ｃの走行に伴って圃場の田面に接地して次回の作業行程に対応する田面に指標ライン（不図示）を形成する。格納姿勢の状態で、マーカ装置３３は圃場の田面から上方に離れる。マーカ装置３３の姿勢切換えは電動モータ（不図示）により行われる。

苗植付装置Ｗの一部として施肥装置３４が備えられ、施肥装置３４は圃場に植え付けられた苗に肥料を供給する。施肥装置３４に、ホッパー３４Ａと、繰り出し部３４Ｂと、ホース３４Ｃと、作溝器３４Ｄと、ブロア３４Ｅと、が設けられている。ホッパー３４Ａは肥料を貯留する。ホッパー３４Ａに貯留された肥料は、繰り出し部３４Ｂによって繰り出され、ブロア３４Ｅの送風によってホース３４Ｃを介して作溝器３４Ｄに送られる。作溝器３４Ｄによって圃場の田面に溝が形成され、作溝器３４Ｄに送られた肥料は、田面の溝に供給される。

苗載せ台２６の後方に、苗植付装置Ｗの一部として第一薬剤散布装置３５が備えられている。第一薬剤散布装置３５に、本体ケース３５Ａと、本体ケース３５Ａの上部に連結され、除草剤等の薬剤を貯留する薬剤ホッパー３５Ｂと、が備えられている。第一薬剤散布装置３５の本体ケース３５Ａは、苗植付装置Ｗに支持されている。本体ケース３５Ａの内部には、薬剤ホッパー３５Ｂに貯留された薬剤を繰り出す繰出機構３５Ｃと、繰出機構３５Ｃで繰り出された薬剤を斜め後ろ下方に向けて左右方向に拡散させながら薬剤の散布を実現する拡散機構３５Ｄと、が備えられている。

繰出機構３５Ｃ及び拡散機構３５Ｄは不図示の電動モータによって駆動される。繰出機構３５Ｃは、作動毎に設定量の薬剤を繰り出すように構成されている。拡散機構３５Ｄに拡散板が備えられている。第一薬剤散布装置３５は、苗植付装置Ｗによって設定数の株が植え付けられる毎に、繰出機構３５Ｃと拡散機構３５Ｄとを設定時間だけ駆動して薬剤を散布するように制御される。

苗載せ台２６に載置されたマット状苗に粉粒状の薬剤（苗の病気防止用）を散布する第二薬剤散布装置３６について説明する。図１に示されているように、苗載せ台２６に備えられた複数の支柱３６Ａに、レール３６Ｂが苗載せ台２６の左右方向に亘って支持されている。薬剤を貯留するホッパー３６Ｃ、ホッパー３６Ｃの薬剤を繰り出す繰り出し部３６Ｄ、繰り出し部３６Ｄからの薬剤をマット状苗に散布するパイプ３６Ｅが備えられており、ホッパー３６Ｃ、繰り出し部３６Ｄ及びパイプ３６Ｅが一体でレール３６Ｂに沿って往復移動するように構成されている。このように、レール３６Ｂ、ホッパー３６Ｃ、繰り出し部３６Ｄ及びパイプ３６Ｅ等により、第二薬剤散布装置３６が構成されている。

走行機体Ｃが設定距離だけ前進して苗の植え付けが行われると、ホッパー３６Ｃ、繰り出し部３６Ｄ及びパイプ３６Ｅがレール３６Ｂに沿って苗載せ台２６の一方の端部から他方の端部に移動する。この間にホッパー３６Ｃの薬剤が繰り出し部３６Ｄから繰り出されて、パイプ３６Ｅから苗載せ台２６のマット状苗に散布される。走行機体Ｃが設定距離だけ前進して苗の植え付けが行われる毎に、この作業が繰り返される。これにより、苗載せ台２６のマット状苗に対して殺菌や除菌が行われる。

図１及び図２に示されているように、走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、複数（例えば四個）の通常予備苗台２８と、予備苗台２９と、が備えられている。通常予備苗台２８は、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能なように構成されている。予備苗台２９は、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能なレール式に構成されている。走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、各通常予備苗台２８と予備苗台２９とを支持する背高のフレーム部材としての左右一対の予備苗フレーム３０が備えられ、左右の予備苗フレーム３０の上部同士が連結フレーム３１にて連結されている。

図１及び図２に示されているように、走行機体Ｃの中央部には、各種の運転操作が行われる搭乗部４０が備えられている。搭乗部４０には、運転座席４１と、操向操舵ユニットＵに設けられた操向ハンドル４３と、主変速レバー４４（変速操作具）と、操作レバー４５と、が備えられている。運転座席４１は、走行機体Ｃの中央部に備えられ、搭乗者が着席可能なように構成されている。また、運転座席４１に着席センサ４１Ａ（第一検知手段）が備えられている。着席センサ４１Ａは、例えばコラム型のロードセルであり、搭乗者が運転座席４１に着席した状態で、運転座席４１に掛かる荷重を検知することによって、搭乗者の着席を検知するように構成されている。操向ハンドル４３は、人為操作によって操舵車輪１０の操向操作を可能なように構成されている。主変速レバー４４は、前後進の切換え操作や走行速度の変更操作が可能なように構成されている。苗植付装置Ｗの昇降操作と、左右のマーカ装置３３の切換えと、が操作レバー４５によって行われる。操向ハンドル４３、主変速レバー４４、操作レバー４５等は、運転座席４１の機体前部側に位置する操縦塔４２の上部に備えられている。搭乗部４０の足元部位には、搭乗ステップ４６が設けられている。搭乗ステップ４６はボンネット１２の左右両側にも延びている。

主変速レバー４４は、操縦塔４２における操向ハンドル４３の一側方に設けられている。図３に示されるように、操縦塔４２にガイド溝４４Ｂが開口し、主変速レバー４４は、ガイド溝４４Ｂに挿入された状態で、操縦塔４２に設けられている。

ガイド溝４４Ｂは、主変速レバー４４の位置を前進位置ＦＰと中立位置ＮＰと後進位置ＲＰとに亘って案内可能に構成されている。すなわち、ガイド溝４４Ｂは、前進位置ＦＰに対応する位置と、中立位置ＮＰに対応する位置と、後進位置ＲＰに対応する位置と、を経由する１つの溝状に形成されている。

図示はしないが、操舵車輪１０若しくは後車輪１１、又はその両方に、エンジン１３の動力を伝達するための変速機構として、公知のＨＳＴ（ＨｙｄｒａｕｌｉｃＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）が備えられている。主変速レバー４４は、前後進の切換え操作や走行速度の変更操作が可能なように構成されている。主変速レバー４４が前進位置ＦＰに操作されると、ＨＳＴにおける斜板の角度が変更され、走行機体Ｃが前進走行する。また、主変速レバー４４が後進位置ＲＰに操作されると、ＨＳＴが操作されて走行機体Ｃが後進走行する。そして、主変速レバー４４が中立位置ＮＰに在る状態で、ＨＳＴがいわゆるニュートラル状態となり、エンジン１３の動力が遮断された状態となる。

図示はしないが、ＨＳＴの斜板角度は、サーボ油圧制御機器を搭載した油圧ユニットによって制御される。サーボ油圧制御機器に、公知の油圧ポンプや油圧モータ等が用いられる。また、主変速レバー４４に不図示のデテント機構が備えられ、主変速レバー４４がデテント機構と係合することによって、変速操作に変速段数を持たせることができる。主変速レバー４４を中立位置ＮＰから前進位置ＦＰの位置する側に操作すると、例えば七段の変速段数でＨＳＴの変速操作ができるように構成されている。また、主変速レバー４４を中立位置ＮＰから後進位置ＲＰの位置する側に操作すると、例えば十段の変速段数でＨＳＴの変速操作ができるように構成されている。なお、主変速レバー４４の変速段数は、適宜変更可能である。また、主変速レバー４４に変速モータ５８（図４参照）が備えられ、変速モータ５８は主変速レバー４４を自動的に操作可能なように構成されている。

操作レバー４５を上昇位置に操作すると、植付クラッチ（不図示）が切り操作されて苗植付装置Ｗに対する伝動が遮断され、昇降用油圧シリンダ２０を作動して苗植付装置Ｗが上昇し、左右のマーカ装置３３（図１参照）が格納姿勢に操作される。操作レバー４５を下降位置に操作すると、苗植付装置Ｗが下降して田面に接地して停止した状態となる。この下降状態で操作レバー４５を右マーカ位置に操作すると、右のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。操作レバー４５を左マーカ位置に操作すると、左のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。

搭乗者は、田植え作業を開始するときは、操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを下降させると共に、苗植付装置Ｗに対する伝動を開始させて田植え作業を開始する。そして、田植え作業を停止するときは、操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを上昇させると共に、苗植付装置Ｗに対する伝動を遮断する。

搭乗部４０の操縦塔４２の上部に不図示の操作パネルが設けられ、操作パネルに、種々の情報を表示可能な表示部４８（図４参照）が備えられている。表示部４８は、例えばタッチパネル式の液晶表示器であっても良い。また、表示部４８の左右一端側には、押し操作式の始点設定スイッチ４９Ａ（図４参照）が備えられ、表示部４８の左右他端側には、押し操作式の終点設定スイッチ４９Ｂが備えられている。始点設定スイッチ４９Ａ及び終点設定スイッチ４９Ｂ（図４参照）の機能については後述する。

主変速レバー４４の握り部には、押し操作式の自動走行スイッチ５０（操作具）が備えられている。自動走行スイッチ５０は、自動復帰型に設けられ、搭乗者が自動走行スイッチ５０を押し操作することによって操作信号が出力され、自動走行制御の入り切りの切換えを指令する。自動走行スイッチ５０は、主変速レバー４４の握り部を手で握った状態で、例えば、親指で押すことができる位置に配置されている。

操向操舵ユニットＵの自動操向を行う場合には、操向モータ５７（図４参照）を駆動して、操向モータ５７の駆動力によりステアリング操作軸（不図示）を回動操作し、操舵車輪１０の操向角度を変更するようになっている。自動操向を行わない場合には、操向操舵ユニットＵは、操向ハンドル４３の人為操作により回動操作することができる。

〔自動走行制御の構成〕
次に、自動走行制御を行うための構成について説明する。
走行機体Ｃに、衛星からの電波を受信して機体の位置を検出する衛星測位用システム（ＧＮＳＳ：ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）の一例として、周知の技術であるＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を利用して、機体の位置を求める衛星測位ユニット７０が備えられている。本実施形態では、衛星測位ユニット７０は、ＤＧＰＳ（ＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌＧＰＳ：相対測位方式）を利用したものであるが、ＲＴＫ−ＧＰＳ（ＲｅａｌＴｉｍｅＫｉｎｅｍａｔｉｃＧＰＳ：干渉測位方式）を用いることも可能である。

具体的には、位置検出手段として、衛星測位ユニット７０が測位を行う対象（走行機体Ｃ）に備えられている。衛星測位ユニット７０は、地球の上空を周回する複数の航法衛星から発信される電波を受信するアンテナ７１付きの受信装置７２を有する。航法衛星から受信する電波の情報に基づいて、受信装置７２すなわち衛星測位ユニット７０の位置が測位される。

図１及び図２に示されているように、衛星測位ユニット７０は、走行機体Ｃの前部に位置する状態で、板状の支持プレート７３を介して連結フレーム３１に取り付けられている。図１及び図２に示されているように、受信装置７２が、連結フレーム３１と予備苗フレーム３０とによって、高い箇所に支持されるものとなる。これにより、受信装置７２に受信障害が生じるおそれが少なく、受信装置７２における電波の受信感度を高めることができる。

衛星測位ユニット７０の他に、走行機体Ｃの方位を検出する方位検出手段として、例えばＩＭＵ（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ）７４Ａを有する慣性計測ユニット７４が、走行機体Ｃに備えられている。慣性計測ユニット７４は、ＩＭＵ７４Ａに代えてジャイロセンサや加速度センサを有する構成であっても良い。図示はしないが、慣性計測ユニット７４は、例えば、運転座席４１の後側下方位置であって走行機体Ｃの横幅方向中央の低い位置に設けられている。慣性計測ユニット７４は、走行機体Ｃの旋回角度の角速度を検出可能であり、角速度を積分することで機体の方位変化角を求めることができる。従って、慣性計測ユニット７４により計測される計測情報には走行機体Ｃの方位情報が含まれている。詳述はしないが、慣性計測ユニット７４は、走行機体Ｃの旋回角度の角速度の他、走行機体Ｃの左右傾斜角度、走行機体Ｃの前後傾斜角度の角速度等も計測可能である。

図４に示されているように、走行機体Ｃに制御装置７５が備えられている。制御装置７５は、自動走行制御が実行される自動走行モードと、自動走行制御が実行されない手動走行モードと、に切換え可能なように構成されている。

制御装置７５は、経路設定部７６と、方位算定部７７と、自動走行制御部７８と、距離算定部７９と、を有する。経路設定部７６は、走行機体Ｃが走行すべき目標移動経路ＬＭ（図５参照）を設定する。方位算定部７７の詳細は後述する。走行機体Ｃの測位データは衛星測位ユニット７０によって計測され、走行機体Ｃの方位情報は慣性計測ユニット７４によって計測される。自動走行制御部７８は、走行機体Ｃの測位データ及び方位情報に基づいて、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭに沿って走行するように、操向モータ５７を制御するための操作量を出力する。具体的には、制御装置７５は、マイクロコンピュータを備えており、経路設定部７６と方位算定部７７と自動走行制御部７８と距離算定部７９とが制御プログラムにて構成されている。

自動走行制御に用いる目標移動経路ＬＭをティーチング処理によって設定するための設定スイッチ４９が備えられている。設定スイッチ４９には、始点位置Ｔｓを設定する始点設定スイッチ４９Ａと、終点位置Ｔｆを設定する終点設定スイッチ４９Ｂと、が備えられている。上述したように、始点設定スイッチ４９Ａは表示部４８の左右一端側に備えられ、終点設定スイッチ４９Ｂは表示部４８の左右他端側に備えられている。

制御装置７５に、衛星測位ユニット７０、慣性計測ユニット７４、自動走行スイッチ５０、始点設定スイッチ４９Ａ、終点設定スイッチ４９Ｂ、操向角センサ６０、主変速レバー位置センサ６１、車速センサ６２、障害物検知部６３（第二検知手段）等の情報が入力される。車速センサ６２は、例えば、後車輪１１に対する伝動機構中の伝動軸の回転速度により車速を検出するように構成されている。障害物検知部６３は、走行機体Ｃの前部及び左右両側部に備えられ、例えば、光波測距式の距離センサであったり、画像センサであったりして、圃場の畦際や圃場内の鉄塔等を検知可能なように構成されている。また、障害物検知部６３の検知信号は距離算定部７９に入力され、走行機体Ｃと障害物との距離が算出される。障害物検知部６３によって障害物が検知されると、例えばブザーや音声案内である報知部５９によって搭乗者に検知状態が報知される。制御装置７５は報知部５９と接続され、報知部５９は、例えば車速やエンジン回転数等の状態を報知するように構成されている。報知部５９は、表示部４８に表示される構成であったりしても良いし、センターマスコット１４に備えられたＬＥＤ照明の点滅パターンが変わる構成であったりしても良い。

始点設定スイッチ４９Ａ及び終点設定スイッチ４９Ｂの操作に基づくティーチング処理によって、自動走行すべき目標経路に対応するティーチング経路が、経路設定部７６によって設定される。

主変速レバー位置センサ６１は、主変速レバー４４の位置が、前進位置ＦＰであるか中立位置ＮＰであるか、又は、後進位置ＲＰであるかを検出可能なように構成されている。また、制御装置７５は、主変速レバー位置センサ６１によって検出された主変速レバー４４の現在の位置、即ち変速段数を取得可能に構成されている。

方位算定部７７は、慣性計測ユニット７４にて検出される走行機体Ｃの検出方位と、目標移動経路ＬＭにおける目標方位ＬＡと、の角度偏差、即ち方位ずれを算定する。そして、制御装置７５の走行モードが自動走行モードに設定されているとき、自動走行制御部７８は、角度偏差が小さくなるように、操向モータ５７に操作量を出力する。即ち、衛星測位ユニット７０及び慣性計測ユニット７４によって検出される走行機体Ｃの検出位置が、目標移動経路ＬＭ上の位置になるように、操向モータ５７が操作される。

〔目標移動経路〕
水田において田植機は、直線状の条植付けの経路に沿って田植え作業を伴う作業走行と、畦際付近で次の条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行と、を交互に繰り返す。図６に、ティーチング経路ＬＴに沿って並列する複数の目標移動経路ＬＭが示されている。本実施形態では、夫々の目標移動経路ＬＭ（１）〜ＬＭ（６）は、経路設定部７６によって、以下の手順で設定される。

まず、搭乗者は、走行機体Ｃを圃場内の畦際付近の始点位置Ｔｓに位置させ、始点設定スイッチ４９Ａを操作する。このとき、制御装置７５の走行モードは手動走行モードに設定されている。そして、搭乗者が手動操縦しながら、始点位置Ｔｓから側部側の畦際の直線形状に沿って走行機体Ｃを走行させ、反対側の畦際近くの終点位置Ｔｆまで移動させてから終点設定スイッチ４９Ｂを操作する。これにより、ティーチング処理が実行される。

始点位置Ｔｓの位置座標と、終点位置Ｔｆの位置座標と、は衛星測位ユニット７０によって測位される測位データに基づいて取得される。つまり、始点位置Ｔｓの位置座標と、終点位置Ｔｆの位置座標と、から始点位置Ｔｓと終点位置Ｔｆとを結ぶティーチング経路ＬＴが設定される。このティーチング経路ＬＴに沿う方向が基準となる目標方位ＬＡとして設定される。なお、終点位置Ｔｆにおける位置座標は、衛星測位ユニット７０による測位データのみならず、車速センサ６２に基づく始点位置Ｔｓからの距離と、慣性計測ユニット７４に基づく走行機体Ｃの方位情報と、に基づいて算出される構成であっても良い。また、始点位置Ｔｓと終点位置Ｔｆとに亘る走行機体Ｃの走行は、田植え作業を伴う作業走行であっても良いし、非作業状態の走行であっても良い。

ティーチング経路ＬＴの設定完了後、ティーチング経路ＬＴに隣接する条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行が行われ、本実施形態では、始点位置Ｌｓ（１）に走行機体Ｃが移動する。畦際旋回走行は、搭乗者が手動で操向ハンドル４３を操作することによって行われるものであっても良いし、制御装置７５による自動旋回制御によって行われるものであっても良い。このとき、制御装置７５は、走行機体Ｃの検出方位が反転することにより、走行機体Ｃの旋回が行われたことを判別できる。走行機体Ｃの検出方位の反転は、衛星測位ユニット７０や慣性計測ユニット７４によって検知可能である。

走行機体Ｃの旋回は、走行機体Ｃの検出方位の反転以外に、各種機器の動作によって判別されるものであっても良い。各種機器の動作として、例えば、苗植付装置Ｗ、整地ロータ（不図示）、整地フロート２５等の上昇動作であったり、サイドクラッチ（不図示）が切られることであったり、苗植付装置Ｗに対する伝動の遮断であったりしても良い。また、走行機体Ｃの始点位置Ｌｓ（１）への到達が、衛星測位ユニット７０によって判別されるものであっても良い。

走行機体Ｃの旋回完了が判別された後、制御装置７５の手動走行モードは継続し、人為操作による走行が継続する。この間、制御装置７５は、方位算定部７７によって算定される走行機体Ｃの検出方位の方位ずれや、操舵車輪１０の向き、操向ハンドル４３の操舵角等の判別条件を確認し、自動走行モードに切換え可能な状態であるかどうかを判定する。そして、自動走行モードに切換え可能な状態であれば、人為操作によって、又は、自動的に、経路設定部７６によって目標移動経路ＬＭ（１）が設定され、制御装置７５の走行モードが手動走行モードから自動走行モードに切換えられる。そして、目標移動経路ＬＭ（１）に沿う自動走行制御が開始される。目標移動経路ＬＭ（１）は、ティーチング経路ＬＴに隣接した状態で、目標方位ＬＡの方位に沿って設定され、ティーチング処理後に走行機体Ｃが最初に作業走行を行う目標移動経路ＬＭである。

自動走行制御は、目標移動経路ＬＭ（１）の始点位置Ｌｓ（１）の位置する側の反対側にある終点位置Ｌｆ（１）の付近まで継続する。そして、障害物検知部６３による畦際の検知に基づいて自動走行制御が終了する。なお、苗植付装置Ｗの上昇や走行機体Ｃの畦際旋回が検知されることによって自動走行制御が終了する構成であっても良い。

走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭ（１）の終点位置Ｌｆ（１）に到達すると、目標移動経路ＬＭ（１）の未作業領域側に隣接する目標移動経路ＬＭ（２）が設定される。そして、搭乗者は、目標移動経路ＬＭ（１）の未作業領域側に操向ハンドル４３を操作して畦際旋回走行を行い、走行機体Ｃは始点位置Ｌｓ（２）に移動する。なお、当該畦際旋回走行は、制御装置７５による自動旋回制御によって行われるものであっても良い。

以後、前回の目標移動経路ＬＭ（１）と同様に、旋回後に判別条件が成立したのちに、人為操作によって、又は、自動的に、目標移動経路ＬＭ（２）に沿って自動走行制御が開始され、走行機体Ｃが作業走行する。走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭ（２）の終点位置Ｌｆ（２）に到達した後、目標移動経路ＬＭ（３），ＬＭ（４），ＬＭ（５），ＬＭ（６）の順番で、畦際旋回走行後の目標移動経路ＬＭの設定と、作業走行と、が繰り返される。つまり、夫々の目標移動経路ＬＭは、一つずつ設定される。更に、全ての目標移動経路ＬＭに沿った作業走行が完了すると、圃場の畦際に沿って周回走行しながら田植え作業が行われ、一つの圃場における田植え作業が完了する。

第一薬剤散布装置３５による薬剤の散布と、第二薬剤散布装置３６による薬剤の散布と、は走行機体Ｃが圃場の畦際に沿って周回走行する間だけ行われる構成であっても良い。圃場の領域のうち、圃場の畦際に沿う外周側寄りの領域と、その領域における既植苗と、にこれらの薬剤が散布されることによって、圃場外側からの害虫の侵入を効果的に防止できる。また、これらの薬剤は、圃場の外周側の領域にのみ散布されるため、圃場全体に薬剤を散布する場合と比較して薬剤の使用量を削減でき、薬剤に掛かるコストを低減できる。

〔自動走行制御〕
苗植付装置Ｗが田植え作業を行いつつ、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭに沿って前進走行することで自動走行制御による作業走行が行われる。自動走行制御中において搭乗者は運転座席４１に着席して、前方の畦際を確認すると共に、後方の苗の植付け状況を確認する。しかし、搭乗者が、運転座席４１に着席した状態で後方の苗を確認し難い等の理由によって、搭乗者が運転座席４１から立ち上がる場合がある。搭乗者が運転座席４１から立ち上がった際に、走行機体Ｃの横揺れや振動等による搭乗者が不快感を受ける虞がある。また、搭乗者が走行機体Ｃや圃場の監視をしない状態で自動走行制御が継続すると、搭乗者が意図した通りの自動走行制御とならないまま、自動走行制御が継続する虞がある。このような不都合を回避するため、図６に示されるような処理が実行される。

搭乗者が運転座席４１に着席した状態で、着席センサ４１Ａに荷重が掛かることによって、搭乗者の着席状態が検知される。搭乗者が運転座席４１に着席していない状態では、着席センサ４１Ａの荷重が開放されるため、この状態は搭乗者が検知されない状態となる（ステップ＃１：Ｙｅｓ）。

本実施形態では、着席センサ４１Ａの検知状態が一定時間以上連続して検知されるかどうかを判定するための非検知タイマｔ１が設けられている。図６において、着席センサ４１Ａによる検知で搭乗者が検知される状態であれば（ステップ＃１：Ｎｏ）、非検知タイマｔ１はクリアされる。一方、着席センサ４１Ａによる検知で搭乗者が検知されない状態であれば（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、非検知タイマｔ１がカウントされている状態であるかどうかが判定される（ステップ＃２）。搭乗者が検知される状態から搭乗者が検知されない状態に切換ったタイミングでは、非検知タイマｔ１がカウントされていない状態となるため（ステップ＃２：Ｎｏ）、非検知タイマｔ１のカウントが開始される（ステップ＃３）。

制御装置７５は、走行機体Ｃの減速処理が完了したかどうかを確認する（ステップ＃４）。具体的に、主変速レバー４４の変速段数が、予め設定された設定変速段数Ｎ以下となっているかどうかが制御装置７５によって確認される。主変速レバー４４の変速段数は、主変速レバー位置センサ６１によって検知可能なように構成されている。主変速レバー４４の変速段数が、予め設定された設定変速段数Ｎ以下となっていれば（ステップ＃４：Ｙｅｓ）、走行機体Ｃの減速処理の完了が判定され、ステップ＃１０に処理が移行する。なお、設定変速段数Ｎは、例えば三段目であり、適宜変更可能である。

走行機体Ｃの減速処理が完了していなければ（ステップ＃４：Ｎｏ）、図６で示されたステップ＃５からステップ＃９までの減速処理が行われる。走行機体Ｃの減速処理は、主変速レバー４４の変速段数を、一定の時間間隔毎に一段ずつ下げることによって行われる。このため、主変速レバー４４の操作タイミングを一定の時間間隔以上に保つための減速タイマｔ２が設けられている。減速タイマｔ２がカウントされていない状態であれば（ステップ＃５：Ｙｅｓ）、減速タイマｔ２のカウントが開始され（ステップ＃６）、減速タイマｔ２は予め設定された時間Ｔｉに亘ってカウントする。時間Ｔｉは、例えば一秒程度に設定される。なお、時間Ｔｉは一秒程度の時間に限定されず、適宜変更可能である。

減速タイマｔ２のカウントが終了したかどうかが判定され（ステップ＃７）、減速タイマｔ２のカウントが終了していなければ（ステップ＃７：Ｎｏ）、ステップ＃１０に処理が移行する。減速タイマｔ２のカウントが終了していれば（ステップ＃７：Ｙｅｓ）、変速モータ５８が動作して主変速レバー４４の変速段数が一段下げられ（ステップ＃８）、減速動作が行われる。主変速レバー４４は、ガイド溝４４Ｂにおける前進位置ＦＰと中立位置ＮＰとの間のうち、中立位置ＮＰの位置する側寄りに移動する。これにより、搭乗者は主変速レバー４４を目視で確認することによって、変速段数の変化を確認できる。減速動作の以後に、減速タイマｔ２はクリアされる（ステップ＃９）。なお、図示はされていないが、搭乗者が検知される状態となった場合にも（ステップ＃１：Ｎｏ）、減速タイマｔ２はクリアされる。

ステップ＃１０では、予め設定された第一設定時間Ｔ１以上の時間に亘って非検知タイマｔ１がカウントしたかどうかが判定される。ここで、第一設定時間Ｔ１は、例えば五秒程度である。非検知タイマｔ１のカウント時間が第一設定時間Ｔ１を経過していなければ（ステップ＃１０：Ｎｏ）、ステップ＃１２の処理に移行する。非検知タイマｔ１のカウント時間が第一設定時間Ｔ１以上に達していれば（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）、非運転状態が判定される（ステップ＃１１）。非運転状態とは、搭乗者が走行機体Ｃの運転作業を行っておらず、他の作業を行っている可能性がある状態である。非運転状態が判定される前に、着席センサ４１Ａによって搭乗者が検知される状態に復帰すれば、搭乗者が運転座席４１に座り直したものと判定され、例えば走行機体Ｃの車速が減速前の車速に回復する処理が行われる構成であっても良い。

ステップ＃１２では、第二設定時間Ｔ２以上の時間に亘って非検知タイマｔ１がカウントしたかどうかが判定される。第二設定時間Ｔ２は、第一設定時間Ｔ１以上の値であり、かつ、減速タイマｔ２に用いられる時間Ｔｉよりも十分に大きな値であり、例えば十秒程度である。非検知タイマｔ１のカウント時間が第二設定時間Ｔ２を経過していなければ（ステップ＃１２：Ｎｏ）、ステップ＃１の処理に戻る。非検知タイマｔ１のカウント時間が第二設定時間Ｔ２以上に達していれば（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）、報知部５９による報知が行われる（ステップ＃１３）。非検知タイマｔ１のカウント時間が第二設定時間Ｔ２以上に達している間、報知部５９による報知は継続して行われる。

報知部５９による報知は、ブザー等の音声であっても良いし、センターマスコット１４に備えられたＬＥＤ照明の点灯や点滅であっても良いし、表示部４８に表示されるものであっても良い。また、報知部５９による報知は、一時的に報知される構成あっても良いし、常時報知される構成であっても良い。

非検知タイマｔ１のカウント時間が、第二設定時間Ｔ２よりも長い第三設定時間Ｔ３以上に達していれば（ステップ＃１４：Ｙｅｓ）、走行機体Ｃの停止制御が行われる（ステップ＃１５）。走行機体Ｃの停止制御は、エンジン１３の停止であっても良いし、不図示のブレーキの操作であっても良いし、変速モータ５８が動作して、主変速レバー４４がガイド溝４４Ｂにおける中立位置ＮＰに操作されるものであっても良い。もちろん、制御装置７５の走行モードは自動走行モードから手動走行モードに切換えられる。

上述した減速動作と報知と停止制御とを図７に示されるロジックグラフに基づいて説明する。まず、着席センサ４１Ａによる検知で、搭乗者が検知される状態から搭乗者が検知されない状態に切換わり（搭乗者が検知されない状態：ＯＮ）、時間Ｔｉが経過すると最初の減速動作が行われる（減速動作：ＯＮ）。減速動作は時間Ｔｉの間隔で行われ、主変速レバー４４の変速段数が、予め設定された設定変速段数Ｎ以下になるまで、主変速レバー４４の変速段数が一段下げられる。図７では、設定変速段数Ｎが三段目に設定され、主変速レバー４４が七段目から三段目まで下げられている様子が示されている。これにより、ＨＳＴの減速比が徐々に変更され、走行機体Ｃの車速が徐々に減速する。

搭乗者が検知される状態から搭乗者が検知されない状態が第一設定時間Ｔ１に亘って継続すると、搭乗者の非運転状態が判定される。また、搭乗者が検知される状態から搭乗者が検知されない状態が第二設定時間Ｔ２に亘って継続すると、報知部５９による報知が行われる。更に、搭乗者が検知される状態から搭乗者が検知されない状態が第三設定時間Ｔ３に亘って継続すると、制御装置７５の走行モードが自動走行モードから手動走行モードに切換えられ、自動走行制御が終了する。

このように、着席センサ４１Ａによる検知で、搭乗者が検知されない状態であると、走行機体Ｃの車速が徐々に減速し、最後には停止する。これにより、例えば、通常予備苗台２８や予備苗台２９に載置されたマット状苗を苗載せ台２６に補給する作業を行うために、搭乗者が運転座席４１から離席する場合であっても、走行機体Ｃの振動が緩和され、走行機体Ｃの急停止等が発生し難くなる。その結果、搭乗者の不快感が軽減される。苗の補給以外に、施肥装置３４に肥料を補給する場合や、第一薬剤散布装置３５や第二薬剤散布装置３６に薬剤を補給する場合にも、同様の構成であれば、搭乗者の不快感が軽減される。

更に、苗載せ台２６に載置されたマット状苗の残量を検知する検知手段が、苗植付装置Ｗに備えられる構成であっても良い。この構成に基づいて、マット状苗の減少が検知手段によって検知され、苗の補給を搭乗者に促すために、報知部５９による報知や、上述したような走行機体Ｃの車速の減速が行われる構成であっても良い。これにより、搭乗者は、速やかに走行機体Ｃを停止してマット状苗を苗載せ台２６に補給できる。苗の補給以外に、施肥装置３４に肥料を補給する場合や、第一薬剤散布装置３５や第二薬剤散布装置３６に薬剤を補給する場合にも、同様の構成であっても良い。

〔苗植付装置の操作パネル〕
図８に示されているように、本実施形態における走行作業機に、苗植付装置Ｗの各種機器を操作するための操作パネル１００が備えられている。操作パネル１００は走行機体Ｃに対して着脱自在なように構成され、かつ、有線通信や無線通信によって苗植付装置Ｗの各種機器を遠隔操作できるように構成されている。図示はしないが、苗植付装置Ｗに、整地フロート２５を上下動作させるための植付深さ調整アクチュエータと、植付アーム２４の苗取り量を調整するための苗取り量調整アクチュエータと、が備えられている。植付深さ調整アクチュエータ及び苗取り量調整アクチュエータは、電動モータで動くように構成されている。また、苗植付装置Ｗに、圃場の田面の凹凸を検知可能なフロートセンサ（不図示）が設けられ、苗植付装置Ｗは、フロートセンサが検知した田面の凹凸に対応して上下揺動することによって、苗の植付深さを一定に保持可能なように構成されている。

調整つまみ１０１は、植付深さ調整アクチュエータを介して整地フロート２５を上下動作させ、植付深さを調整するためのボリューム調整つまみである。調整つまみ１０２は、苗取り量調整アクチュエータを介して、植付アーム２４の苗取り量を調整するためのボリューム調整つまみである。調整つまみ１０３は、フロートセンサの感度を調整するためのボリューム調整つまみである。なお、夫々の調整つまみ１０１，１０２，１０３の上述した用途は例示であり、夫々の調整つまみ１０１，１０２，１０３は、上述した用途に限定されない。

スイッチ１０４は、第一薬剤散布装置３５の作動と停止とを切換えるためのスイッチである。スイッチ１０５は、第二薬剤散布装置３６の作動と停止とを切換えるためのスイッチである。また、スイッチ１０４が第二薬剤散布装置３６の作動と停止とを切換えるスイッチであって、スイッチ１０５が第一薬剤散布装置３５の作動と停止とを切換えるためのスイッチであっても良い。スイッチ１０６は、不図示の整地ロータの上昇と下降とを切換えるためのスイッチである。なお、夫々のスイッチ１０４，１０５，１０６の上述した用途は例示であり、夫々のスイッチ１０４，１０５，１０６は、上述した用途に限定されない。例えば、夫々のスイッチ１０４，１０５，１０６の何れかが、施肥装置３４の作動と停止とを切換えるためのスイッチであっても良い。また、スイッチ１０４，１０５，１０６は、ＯＦＦ機能も兼ねたボリューム調整つまみであっても良く、第一薬剤散布装置３５の散布量がスイッチ１０４によって調整され、第二薬剤散布装置３６の散布量がスイッチ１０５によって調整されるように構成されていても良い。

このように、苗植付装置Ｗにおける苗取り量や植付深さが電動モータで調整可能なように構成され、かつ、これらの調整が操作パネル１００の操作によって調整可能なように構成される。これにより、搭乗者が、走行機体Ｃを停止しした上で、植付アーム２４の位置する箇所に移動して植付深さや苗取り量を調整したり、第一薬剤散布装置３５や第二薬剤散布装置３６の位置する箇所に移動して散布量の調整等を行ったりする必要が無くなり、搭乗者の煩わしさが軽減される。つまり、搭乗者は運転座席４１に着席した状態で走行機体Ｃの作業走行を継続したまま、苗植付装置Ｗの各種機器を操作可能となる。また、操作パネル１００の調整つまみ１０１，１０２，１０３やスイッチ１０４，１０５，１０６は、タッチパネル式の液晶表示画面と比較して、搭乗者の手が圃場の作業で汚れている場合であっても操作が容易である。

走行機体Ｃは全ての目標移動経路ＬＭに沿った作業走行を完了した後、圃場の畦際に沿って周回走行しながら田植え作業を行う。例えば、スイッチ１０４及びスイッチ１０５は、走行機体Ｃが圃場の畦際に沿って周回走行する間だけ、ＯＮとなる設定であっても良い。この構成であれば、第一薬剤散布装置３５による薬剤の散布と、第二薬剤散布装置３６による薬剤の散布と、は走行機体Ｃが圃場の畦際に沿って周回走行する間だけ行われ、圃場の畦際に沿う外周側寄りの領域と、その領域における既植苗と、にのみ薬剤が散布される。これにより、圃場外側からの害虫の侵入を効果的に防止できると共に、圃場全体に薬剤を散布する場合と比較して薬剤の使用量を削減でき、薬剤に掛かるコストを低減できる。なお、走行機体Ｃが圃場の畦際に沿って周回走行する場合に、搭乗者がスイッチ１０４及びスイッチ１０５を手動でＯＮに設定するものであっても良いし、走行機体Ｃが圃場の畦際に沿って周回走行する場合に、スイッチ１０４及びスイッチ１０５が自動的にＯＮに設定される構成であっても良い。

〔別実施形態〕
本発明は、上述した実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

〔１〕上述した実施形態において、搭乗者が検知されない状態は、着席センサ４１Ａによる検知で判定される構成となっているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、主変速レバー４４に、主変速レバー４４の把持を検出するセンサが備えられ、搭乗者が主変速レバー４４を離すことによって、搭乗者が検知されない状態となる構成であっても良い。この場合、図７において搭乗者が検知されない状態は、主変速レバー４４の把持を検出するセンサが、主変速レバー４４の把持を検出しない状態である。

着席センサ４１Ａと、主変速レバー４４の把持を検出するセンサと、が併用されても良い。例えば、着席センサ４１Ａの検知で、搭乗者が検知されない状態となった場合、主変速レバー４４の把持を検出するセンサで搭乗者が検知される状態であっても、主変速レバー４４の増速方向への操作がロックされるように構成されていても良い。

搭乗者の検知手段として、例えば、搭乗ステップ４６にセンサが設けられていたり、搭乗部４０に専用の手摺やアームレストが備えられ、かつ、専用の手摺やアームレストにセンサが設けられていたりしても良い。更に、予備苗台２９の上部に、搭乗者が起立した場合に搭乗者を検知可能なセンサが設けられていたり、操向ハンドル４３やシートベルト（不図示）にセンサが設けられていたりしても良い。加えて、搭乗者の顔を認識可能なカメラであったり、搭乗者の体調を検知可能なセンサであったりしても良い。あるいは、搭乗者と運転座席４１とがベルト（不図示）で繋げられ、搭乗者が運転座席４１から離れてベルトに一定負荷以上が掛かるとベルトが外れてセンサで検知される構成であっても良い。要するに、搭乗者が運転座席４１に着席した状態で自動走行制御を監視していることが、センサによって検知できれば良い。

〔２〕上述した実施形態において、着席センサ４１Ａによる検知で搭乗者が検知されない場合、走行機体Ｃの車速が減速するように構成されているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、図９に示されているように、目標移動経路ＬＭの終点位置Ｌｆの位置する側の畦際から設定距離Ｌ１だけ離間した位置Ｐ１が設定され、走行機体Ｃが位置Ｐ１に到達するまでは走行機体Ｃの車速が維持される構成であっても良い。図９において、作業走行領域Ａ１と枕地領域Ａ２との境界に位置する終点位置Ｌｆに向けて走行機体Ｃが走行する状態が示されている。作業走行領域Ａ１は走行機体Ｃが作業走行を行う領域であり、枕地領域Ａ２は走行機体Ｃが畦際で旋回走行を行う領域である。目標移動経路ＬＭは、走行機体Ｃが位置Ｐ１に到達する前の経路ｌｍ１と、走行機体Ｃが位置Ｐ１に到達した後のｌｍ２と、によって構成されている。搭乗者が検知されない場合であっても、走行機体Ｃが経路ｌｍ１上を走行する間は、走行機体Ｃの車速が維持され、走行機体Ｃが経路ｌｍ１から経路ｌｍ２に移動してから、走行機体Ｃの車速が減速するように構成されても良い。位置Ｐ１は、障害物検知部６３による畦際検知に基づいて、畦際と走行機体Ｃとの離間距離から算出され、この離間距離が設定距離Ｌ１である箇所が位置Ｐ１となる。また、障害物検知部６３は、常に圃場の畦際を検知するように構成されていても良いし、搭乗者が検知されない場合に圃場の畦際を検知するように構成されていても良い。更に、走行機体Ｃが位置Ｐ１に到達する前であれば、報知部５９による報知が行われない構成であっても良い。

〔３〕上述した実施形態において、着席センサ４１Ａによる検知で搭乗者が検知されない場合、予め設定された設定変速段数以下になるまで、主変速レバー４４の変速段数が一段ずつ下げられる構成となっているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、主変速レバー４４が無段階で変速する構成である場合、主変速レバー４４が、中立位置ＮＰと前進位置ＦＰとの間の位置で、一定時間内に所定の位置に設定され、走行機体Ｃが所定の車速まで減速する構成であっても良い。また、主変速レバー４４及びＨＳＴが操作されることによる減速に限定されず、例えばエンジン１３の回転数の低下による減速であったり、不図示のブレーキの操作による減速であったりしても良い。

〔４〕上述した実施形態において、図６に示されているように、非検知タイマｔ１のカウント時間が第一設定時間Ｔ１以上に達していれば非運転状態が判定される構成となっているが、非運転状態が判定されない構成であっても良い。例えば、非検知タイマｔ１のカウント時間が第一設定時間Ｔ１以上に達していれば、そのまま報知部５９による報知が行われたり、そのまま上述の走行機体Ｃの停止制御が行われたりする構成であっても良い。

〔５〕上述した実施形態において、目標移動経路ＬＭは直線状に形成されているが、目標移動経路ＬＭは曲線状に形成されていても良い。また、目標移動経路ＬＭが曲線状の場合に搭乗者を検知する検知手段が機能し、目標移動経路ＬＭが直線状の場合に搭乗者を検知する検知手段が機能しない構成であっても良い。更に、目標移動経路ＬＭに沿う実際の作業履歴が、遠隔の管理コンピュータ等に記憶され、制御装置７５と遠隔の管理コンピュータとの通信手段を介して過去の作業履歴が制御装置７５に読み出される構成であっても良い。そして、圃場において過去に大きな振動が記憶された箇所において、搭乗者を検知する検知手段の感度が高くなる構成であっても良い。圃場の走行における振動は、慣性計測ユニット７４によって検出可能なように構成されている。

〔６〕上述した田植機のみならず、本発明は、直播機等を含むその他の直播系作業機に適用可能である。また、直播系作業機以外に、トラクタやコンバイン等の農作業機にも、本発明は適用可能である。

本発明は、目標移動経路に沿うように操舵が行われる走行作業機に適用可能である。

４０：搭乗部
４１：運転座席
４１Ａ：着席センサ（第一検知手段）
４４：主変速レバー（変速操作具）
５９：報知部
６３：障害物検知部（第二検知手段）
７６：経路設定部
７８：自動走行制御部
Ｃ：走行機体
ＬＭ：目標移動経路
Ｔ１：第一設定時間
Ｔ２：第二設定時間

Claims

圃場で作業走行する走行機体と、
前記走行機体に設けられ、搭乗者が搭乗する搭乗部と、
前記走行機体が作業走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、
前記目標移動経路に沿って前記走行機体が作業走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、
前記搭乗部の搭乗者を検知する第一検知手段と、
前記走行機体の前方における圃場の畦際を検知する第二検知手段と、が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記第二検知手段によって検知される機体前方の畦際と前記走行機体との離間距離が予め設定された距離よりも大きい場合に、前記第一検知手段の検知状態が前記搭乗部の搭乗者を検知しない状態であっても前記走行機体の車速を予め設定された範囲内に保持するように構成され、前記離間距離が前記予め設定された距離よりも小さい場合、かつ、前記第一検知手段の検知状態が前記搭乗部の搭乗者を検知しない状態である場合に、前記走行機体の車速を減速するように構成されている走行作業機。
前記搭乗部の搭乗者の状態を報知する報知部が更に備えられ、
前記第一検知手段の検知状態が、前記搭乗部の搭乗者を検知する状態から前記搭乗部の搭乗者を検知しない状態に切換わった後、前記搭乗部の搭乗者を検知しない状態で、予め設定された第二設定時間に亘って継続すると、前記報知部は、前記搭乗部の搭乗者が前記走行機体の運転作業を行っていない非運転状態を報知するように構成されている請求項１に記載の走行作業機。
前記走行機体に、前記走行機体の速度を変更するための変速機構が更に備えられ、
前記走行機体の車速の減速は、前記変速機構における減速比が、予め設定された時間間隔を空けて、段階的に変更されることによって行われる請求項１または２に記載の走行作業機。
前記走行機体に、前記変速機構を操作するための変速操作具が更に備えられ、
前記変速操作具は、前記走行機体の減速と連動して作動する請求項３に記載の走行作業機。
前記搭乗部に運転座席が設けられ、
前記第一検知手段が、前記変速操作具と前記運転座席との少なくとも一方に備えられている請求項４に記載の走行作業機。