JP6910628B2 - ロボットを操作する装置、その装置において実行される方法およびプログラム。 - Google Patents

Description

本発明は、ロボットを操作する装置、その装置において実行される方法およびプログラムに関する。

従来から、車輪走行ロボット、ヒューマノイド型などの２足歩行型ロボット、犬型などの４足歩行型ロボット、蛇型などの無足歩行型ロボット、飛行型ロボットなどの各種の形態のロボットが開発されている（特許文献１、特許文献２を参照）。これらのロボットは、各種のアクチュエータや各種のセンサなどが配置された駆動部を備え、各種のセンサの出力および制御プログラムに従って各種のアクチュエータを駆動することによって所定の動作（例えば、走行する動作）を行うことが可能なように構成されている。

特開２００４-４１５３８号公報 特開２００８-８０４３１号公報

しかしながら、様々なロボット（特に、種類や構成が異なる様々なロボット）を共通に操作する技術は存在しなかった。このため、熟練者以外での一般の操作者にとって、様々なロボットを効率よく簡単に操作することが困難であった。

本発明は、操作者が様々なロボットに対して共通の操作（例えば、共通のジャスチャ）を行うことにより、様々なロボットが共通に操作されることを可能にする装置、その装置において実行される方法およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明の１つの局面において、本発明の装置は、ロボットを操作する装置であって、前記装置は、プロセッサ部を含み、前記装置にはデータベース部が接続されており、前記データベース部には、操作者による少なくとも１つの操作と少なくとも１つの操作コマンドとを関連付けるための関連情報が格納されており、前記操作者による少なくとも１つの操作は、前記ロボット以外の少なくとも１つのロボットと共通するように定義された共通の操作を含み、前記少なくとも１つの操作コマンドは、前記ロボットを操作するために予め設計されており、前記プロセッサ部は、前記操作者によって行われた操作を特定することと、前記関連情報を参照して、前記操作者によって行われた操作をそれに対応する操作コマンドに変換することと、前記操作コマンドを前記ロボットに提供することとを少なくとも実行するように構成されている。

本発明の１つの実施形態では、前記操作者による少なくとも１つの操作は、前記操作者のジェスチャに関連付けられていてもよい。

本発明の１つの実施形態では、前記関連情報は、前記操作者による少なくとも１つの操作の一覧を示す操作テーブルと、前記少なくとも１つの操作コマンドの一覧を示す操作コマンドテーブルとを含み、前記操作テーブルの操作と前記操作コマンドテーブルの操作コマンドとが互いに関連付けられていてもよい。

本発明の１つの実施形態では、前記ロボットは、車輪走行型ロボット、２足歩行型ロボット、２より多くの足を有する多足歩行型ロボット、無足歩行型ロボット、飛行型ロボットから構成される群から選択されてもよい。

本発明の１つの局面において、本発明の方法は、ロボットを操作する装置において実行される方法であって、前記装置は、プロセッサ部を含み、前記装置にはデータベース部が接続されており、前記データベース部には、操作者による少なくとも１つの操作と少なくとも１つの操作コマンドとを関連付けるための関連情報が格納されており、前記操作者による少なくとも１つの操作は、前記ロボット以外の少なくとも１つのロボットと共通するように定義された共通の操作を含み、前記少なくとも１つの操作コマンドは、前記ロボットを操作するために予め設計されており、前記方法は、前記プロセッサ部が、前記操作者によって行われた操作を特定することと、前記プロセッサ部が、前記関連情報を参照して、前記操作者によって行われた操作をそれに対応する操作コマンドに変換することと、前記プロセッサ部が、前記操作コマンドを前記ロボットに提供することとを含む。

本発明の１つの局面において、本発明のプログラムは、ロボットを操作する装置において実行されるプログラムであって、前記装置は、プロセッサ部を含み、前記装置にはデータベース部が接続されており、前記データベース部には、操作者による少なくとも１つのコマンドと少なくとも１つの操作コマンドとを関連付けるための関連情報が格納されており、前記操作者による少なくとも１つの操作は、前記ロボット以外の少なくとも１つのロボットと共通するように定義された共通の操作を含み、前記少なくとも１つの操作コマンドは、前記ロボットを操作するために予め設計されており、前記プログラムは、前記操作者によって行われた操作を特定することと、前記関連情報を参照して、前記操作者によって行われた操作をそれに対応する操作コマンドに変換することと、前記操作コマンドを前記ロボットに提供することとを少なくとも実行することを前記プロセッサ部に行わせる。

本発明によれば、操作者が様々なロボットに対して共通の操作（例えば、共通のジャスチャ）を行うことにより、様々なロボットが共通に操作されることを可能にする装置、その装置において実行される方法およびプログラムを提供することが可能である。

操作者が装置１を用いてロボット３０を操作する様子を示す図 操作者が装置１を用いてロボット５０を操作する様子を示す図 操作者が装置１を用いてロボット７０を操作する様子を示す図 操作者が装置１を用いてロボット３０、５０、７０を同時に操作する様子を示す図 新しいモデルを実現するための装置１の構成の一例を示す図 データベース部７に格納されている関連情報１０の構成の一例を示す図 装置１において実行される処理の一例を示す図

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。

１．ロボットを操作するための新しいモデル
出願人は、ロボットを操作するための新しいモデルを提案する。この新しいモデルは、操作者がそれぞれのロボットに共通の操作（例えば、共通のジャスチャ）を行うことにより、それぞれのロボットが共通に操作されることを可能にする。

以下、図１Ａ〜図１Ｄを参照して、ロボットを操作するための新しいモデルを説明する。ここで、操作者による操作対象のロボットがどのロボットであるかは、操作者がロボットを実際に操作する前に予め決定されているものとする。操作対象のロボットをどのようにして決定するかは問わないものとする。例えば、装置１を操作対象のロボットにかざすことによって装置１に操作対象のロボットを認識させる、装置１の周りの無線ＬＡＮ環境内に存在するロボットを自動的に検出することによって装置１に操作対象のロボットを認識させるなどの様々な方法で操作対象のロボットを決定することが可能である。

図１Ａは、操作者が装置１を用いてロボット３０を操作する様子を示す。

図１Ａに示される例では、操作対象のロボットの一例としてロボット３０が示されている。ロボット３０は、４足歩行の犬型ロボットである。ただし、これは一例にすぎない。本発明は、任意の種類のロボットに適用することが可能である。例えば、本発明は、車輪走行型ロボット、２足歩行型ロボット、２より多くの足を有する多足歩行型ロボット、無足歩行型ロボット、飛行型ロボットから構成される群から選択されるロボットに適用することが可能である。

例えば、操作者による「前方に移動する」という操作は、ロボット３０、図１Ｂを参照して後述するロボット５０、図１Ｃを参照して後述するロボット７０に共通の操作の一例である。ロボット３０、５０、７０の種類や構成にかかわらず、ロボット３０、５０、７０のそれぞれは、「前方に移動する」という共通の操作によって操作されることが可能であるからである。

本発明は、操作者がロボット３０、５０、７０に共通の操作（例えば、「前方に移動する」という操作）を行うことにより、ロボット３０、５０、７０が共通に操作されることを可能にするものである。

例えば、操作者は、「前方に移動する」という操作をジャスチャで行う。このような操作は、例えば、右手、左手を交互に振り、それに連動して左足、右足を交互に前に出すというジェスチャによって表現されることが可能であるが、これに限定さない。操作者のジャスチャは、例えば、操作者によって装着されるモーションキャプチャ２によって検出され、検出されたジャスチャを示す信号が装置１に入力される。

装置１は、検出されたジャスチャを示す信号を受信し、受信された信号に基づいて操作者が「前方に移動する」という操作を行ったことを特定する。次に、装置１は、操作者による「前方に移動する」という操作をロボット３０を操作するための操作コマンドに変換する。このような変換は、例えば、後述する関連情報１０（図３）を参照して行われる。

装置１は、ロボット３０を操作するための操作コマンドをロボット３０に送信する。ここで、操作コマンドの送信の態様は問わないものとする。例えば、操作コマンドを無線で送信するようにしてもよいし、有線で送信するようにしてもよい。

このように、装置１によれば、操作者による「前方に移動する」という操作（例えば、ジェスチャ）に対して、その操作に対応する操作コマンドがロボット３０に提供される。ロボット３０は、「前方に移動する」ように動作することが可能である。

なお、モーションキャプチャ２の構成は、特定のハードウェア構成に限定されない。例えば、モーションキャプチャ２は、複数のカメラとマーカーを用いる光学式であってもよいし、ジャイロセンサなどを用いる慣性センサ式であってもよいし、ポテンショメータなどを用いる機械式であってもよい。また、モーションキャプチャ２は、頭部や手に装着されてもよいが、体全体で表現するジャスチャをする場合には、体全体に装着されることが好ましい。体全体で表現するジェスチャは、２足歩行型ロボット、４足歩行型ロボットなどの動きと類似することが多い。このため、操作者は、体全体で表現するジャスチャを用いることにより、より直感的にロボットを操作することが可能である。

図１Ｂは、操作者が装置１を用いてロボット５０を操作する様子を示す。

図１Ｂに示される例では、操作対象のロボットの一例としてロボット５０が示されている。ロボット５０は、２足歩行のヒューマノイド型ロボットである。ただし、これは一例にすぎない。本発明は、任意の種類のロボットに適用することが可能である。

操作者によるロボット５０の操作は、操作者によるロボット３０の操作と同様であるから、ここでは、その詳細な説明を省略する。

装置１によれば、操作者による「前方に移動する」という操作（例えば、ジェスチャ）に対して、その操作に対応する操作コマンドがロボット５０に提供される。ロボット５０は、「前方に移動する」ように動作することが可能である。

図１Ｃは、操作者が装置１を用いてロボット７０を操作する様子を示す。

図１Ｃに示される例では、操作対象のロボットの一例としてロボット７０が示されている。ロボット７０は、飛行型ロボットである。ただし、これは一例にすぎない。本発明は、任意の種類のロボットに適用することが可能である。

操作者によるロボット７０の操作は、操作者によるロボット３０の操作と同様であるから、ここでは、その詳細な説明を省略する。

装置１によれば、操作者による「前方に移動する」という操作（例えば、ジェスチャ）に対して、その操作に対応する操作コマンドがロボット７０に提供される。ロボット７０は、「前方に移動する」ように動作することが可能である。

このように、ロボット３０、５０、７０の種類や構成がそれぞれ異なっていたとしても、操作者による「前方に移動する」という共通の操作（例えば、共通のジェスチャ）に対して、ロボット３０、５０、７０のすべてが「前方に移動する」という共通の動作を行うことが可能である。

図１Ｄは、操作者が装置１を用いて複数のロボット３０、５０、７０を同時に操作する様子を示す。

図１Ｄに示される例では、操作対象のロボットの一例としてロボット３０、５０、７０が示されている。ロボット３０は、４足歩行の犬型ロボットである。ロボット５０は、２足歩行のヒューマノイド型ロボットである。ロボット７０は、飛行型ロボットである。ただし、これは一例にすぎない。本発明は、任意の種類のロボットに適用することが可能である。さらに、本発明は、制御対象の１つ以上の任意の個数のロボットを操作するために適用することが可能である。

操作対象のロボットがロボット３０、５０、７０であるため、装置１は、「前方に移動する」という操作を３つの操作コマンドＡ、Ｂ、Ｃに変換する。ここで、操作コマンドＡは、ロボット３０を操作するための操作コマンド（すなわち、ロボット３０に特有の操作コマンド）である。操作コマンドＢは、ロボット５０を操作するための操作コマンド（すなわち、ロボット５０に特有の操作コマンド）である。操作コマンドＣは、ロボット７０を操作するための操作コマンド（すなわち、ロボット７０に特有の操作コマンド）である。

装置１は、ロボット３０を操作するための操作コマンドＡ、ロボット５０を操作するための操作コマンドＢ、ロボット７０を操作するための操作コマンドＣを送信する。

このように、ロボット３０、５０、７０の種類や構成がそれぞれ異なっていたとしても、操作者による「前方に移動する」という共通の操作（例えば、共通のジェスチャ）に対して、ロボット３０、５０、７０のすべてが「前方に移動する」という共通の動作を同時に行うことも可能である。

２．新しいモデルを実現するための装置の構成
図２は、新しいモデルを実現するための装置１の構成の一例を示す。

装置１は、メモリ部４と、プロセッサ部５と、受信部６と、出力インターフェース部８とを含む。

メモリ部４には、処理を実行するためのプログラムやそのプログラムを実行に必要とされるデータ等が格納されている。ここで、プログラムをどのようにしてメモリ部４に格納するかは問わない。例えば、プログラムは、メモリ部４にプリインストールされていてもよい。あるいは、プログラムは、インターネットなどのネットワークを介してダウンロードされることによってメモリ部４にインストールされるようにしてもよいし、光ディスクやＵＳＢなどの記憶媒体を介してメモリ部４にインストールされるようにしてもよい。メモリ部４に格納されているプログラムは、例えば、図４に示される処理を実行するためのプログラムである。

プロセッサ部５は、装置１の全体の動作を制御する。プロセッサ部５は、メモリ部４に格納されているプログラムを読み出し、そのプログラムを実行する。これにより、装置１を所望のステップを実行する装置として機能させることが可能である。

受信部６は、操作者による操作を示す信号を受信するために用いられる。プロセッサ部５は、受信部６を介して、操作者による操作を示す信号を受信する。なお、プロセッサ部５が操作者による操作を示す信号を受信する限り、どのような信号をどこから受信するかは問わないものとする。例えば、操作者が、操作者のジャスチャでロボットを操作する場合には、プロセッサ部５は、操作者によって装着されるモーションキャプチャ２（図１Ａ〜図１Ｄを参照）から出力される信号（すなわち、ジャスチャを示す信号）を受信部６を介して受信する。例えば、操作者が、ジョイスティック、マウス、キーボード、音声認識装置などの入力機器を用いてロボットを操作する場合には、プロセッサ部５は、入力機器から出力される信号を受信部６を介して受信する。

出力インターフェース部８は、制御対象のロボットとの通信を制御する。プロセッサ部５は、出力インターフェース部８を介して、制御対象のロボットに操作コマンドを送信する。ここで、プロセッサ部５が操作コマンドを送信する態様は問わないものとする。例えば、プロセッサ部５は、操作コマンドを無線で送信してもよいし、操作コマンドを有線で送信してもよい。

装置１は、データベース部７に接続されている。データベース部７には、操作者による少なくとも１つの操作と少なくとも１つのロボットを操作するための少なくとも１つの操作コマンドとを関連付けるための関連情報１０が格納されている。

図３は、データベース部７に格納されている関連情報１０の構成の一例を示す。

図３に示される例では、関連情報１０は、操作者による操作の一覧を示す操作テーブル１０ａと、ロボット３０を操作するための操作コマンドの一覧を示す操作コマンドテーブル３０ａと、ロボット５０を操作するための操作コマンドの一覧を示す操作コマンドテーブル５０ａと、ロボット７０を操作するための操作コマンドの一覧を示す操作コマンドテーブル７０ａとを含む。操作コマンドテーブル３０ａ、５０ａ、７０ａには、それぞれ、ロボット３０、５０、７０を識別するための識別子（ロボットＩＤ）が割り当てられている。

ここで、ロボット３０を操作するための操作コマンドの一覧は、設計者または製造者によって公開されているものとする。ロボット３０を操作するための操作コマンドの一覧を示す情報は、直接的に公開されている必要はないが、少なくとも間接的に入手することが可能であることが必要とされる。例えば、ロボット３０が特定のロボット規格に準拠していることが公開されており、その特定のロボット規格によってロボットが実装すべき操作コマンドの一覧が標準化されている場合には、ロボット３０を操作するための操作コマンドの一覧を示す情報を入手することが可能である。このようにして入手した情報に基づいて操作コマンドテーブル３０ａを作成し、実装することが可能である。操作コマンドテーブル５０ａ、７０ａについても同様である。

例えば、操作テーブル１０ａの「前方に移動する」という操作は、少なくともロボット３０、５０、７０に共通の操作である。この場合、操作テーブル１０ａの「前方に移動する」という操作は、操作コマンドテーブル３０ａの「前後左右の足部を交互に前進する」という操作コマンドに関連付けられており、操作コマンドテーブル５０ａの「左右の足部を交互に前進する」という操作コマンドに関連付けられており、操作コマンドテーブル７０ａの「左右の車輪を正回転する」という操作コマンドに関連付けられている。これらの関連付けは、図３において矢印で示されている。

同様に、操作テーブル１０ａの「停止する」、「後方に移動する」、「左方に移動する」、「右方に移動する」、「左方に回転する」、「右方に回転する」という操作もまた、少なくともロボット３０、５０、７０に共通の操作である。従って、操作テーブル１０ａのこれら操作のそれぞれは、操作コマンドテーブル３０ａ、５０ａ、７０ａに関連付けられているが、操作テーブル１０ａと操作コマンドテーブル３０ａ、５０ａ、７０ａとの間の矢印は、煩雑さを回避するために図示を省略している。

例えば、操作テーブル１０ａの「飛ぶ」という操作は、ロボット７０に対してのみ有効な操作である。この場合、操作テーブル１０ａの「飛ぶ」という操作は、操作コマンドテーブル７０ａの「翼部を回転する」という操作コマンドに関連付けられているが、操作コマンドテーブル３０ａ、５０ａの操作コマンドには関連付けられていない。ここでは、操作テーブル１０ａと操作コマンドテーブル７０ａとの間の矢印は、煩雑さを回避するために図示を省略している。

同様に、操作テーブル１０ａの「掴む」という操作は、ロボット５０に対してのみ有効な操作である。この場合、操作テーブル１０ａの「掴む」という操作は、操作コマンドテーブル５０ａの「手を閉じる」という操作コマンドに関連付けられているが、操作コマンドテーブル３０ａ、７０ａの操作コマンドには関連付けられていない。ここでは、操作テーブル１０ａと操作コマンドテーブル５０ａとの間の矢印は、煩雑さを回避するために図示を省略している。

なお、図３に示される例では、関連情報１０が、操作テーブル１０ａと、３つの操作コマンドテーブル３０ａ、５０ａ、７０ａとを含む例を説明したが、関連情報１０の構成はこれに限定されない。関連情報１０は、操作テーブル１０ａと、１つ以上の任意の個数の操作テーブルを含むことが可能である。関連情報１０は、関連情報１０に含まれる操作コマンドテーブルを追加することができるように編集可能であることが好ましい。これにより、装置１により操作可能なロボットの数を増加させることが可能である。さらに、関連情報１０は、操作テーブル１０ａに含まれる項目を追加または変更することができるように、および／または、操作コマンドテーブル３０ａ、５０ａ、７０ａに含まれる項目を追加または変更することができるように編集可能であることが好ましい。これにより、操作者による操作の数または内容、および／または、それぞれのロボットの操作コマンドの数または内容を変更することが可能である。さらに、関連情報１０は、操作テーブル１０ａの操作と操作コマンドテーブルの操作コマンドとの関連付けを変更することができるように編集可能であることが好ましい。これにより、例えば、操作者による操作（例えば、操作者のジェスチャ）とロボットの操作コマンドとの対応関係を変更することが可能である。また、操作テーブル１０ａは、必ずしもテーブル形式である必要はなく、テーブル形式と同等の形式であれば任意の形式をとり得る。操作コマンドテーブル３０ａ、５０ａ、７０ａについても同様である。

なお、図２に示される受信部３、メモリ部４、プロセッサ部５、データベース部７、出力インターフェース部８のそれぞれの構成要素は、単一のハードウェア部品で構成されていてもよいし、複数のハードウェア部品で構成されていてもよい。装置１の構成は、特定のハードウェア構成に限定されない。

また、図２に示される例では、データベース部７は、装置１の外部に設けられているが、本発明はこれに限定されない。データベース部７は、装置１の内部に設けられることも可能である。データベース部７の特定のハードウェア構成は問わないものとする。例えば、データベース部７は、装置１の外付けハードディスク装置として構成されてもよいし、ネットワークを介して接続されるクラウド上のストレージとして構成されてもよい。

３．装置１において実行される処理
図４は、装置１において実行される処理の一例を示す。この処理は、プログラムの形式で表現されている。このプログラムは、例えば、メモリ部４（図２）に格納されている。プロセッサ部５（図２）は、メモリ部４に格納されているプログラムを読み出し、このプログラムを実行する。

以下、図４に示される各ステップを説明する。

ステップＳ４１０：プロセッサ部５は、操作者によってどのような操作が行われたかを特定する。このような特定は、例えば、プロセッサ部５が、受信部６を介して、操作者による操作を示す信号を受信することと、受信された信号に基づいて操作者によってどのような操作が行われたかを特定することとによって達成される。例えば、操作者によって「前方に移動する」という操作が行なわれた場合には、プロセッサ部５は、操作者によって「前方に移動する」という操作が行われたことを特定する。

ステップＳ４２０：プロセッサ部５は、データベース部７に格納されている関連情報１０を参照して、操作者による操作をそれに対応する操作コマンドに変換する。ここで、操作者による「前方に移動する」という操作は、少なくともロボット３０、５０、７０に共通の操作の一例である。

例えば、操作対象がロボット３０（４足歩行の犬型ロボット）である場合には、関連情報１０に含まれる操作コマンドテーブルのうち操作コマンドテーブル３０ａが選択される（あるいは、選択的にアクティブにされる）。この場合において、操作者によって「前方に移動する」という操作が行なわれた場合には、プロセッサ部５は、関連情報１０に含まれる操作テーブル１０ａおよび操作コマンドテーブル３０ａを参照して、「前方に移動する」という操作をそれに対応するロボット３０の「前後左右の足部を交互に前進する」という操作コマンドに変換する。

あるいは、操作対象がロボット５０（２足歩行のヒューマノイド型ロボット）である場合には、関連情報１０に含まれる操作コマンドテーブルのうち操作コマンドテーブル５０ａが選択される（あるいは、選択的にアクティブにされる）。この場合において、操作者によって「前方に移動する」という操作が行なわれた場合には、プロセッサ部５は、関連情報１０に含まれる操作テーブル１０ａおよび操作コマンドテーブル５０ａを参照して、「前方に移動する」という操作をそれに対応するロボット５０の「左右の足部を交互に前進する」という操作コマンドに変換する。

あるいは、操作対象がロボット７０（飛行型ロボット）である場合には、関連情報１０に含まれる操作コマンドテーブルのうち操作コマンドテーブル７０ａが選択される（あるいは、選択的にアクティブにされる）。この場合において、操作者によって「前方に移動する」という操作が行なわれた場合には、プロセッサ部５は、関連情報１０に含まれる操作テーブル１０ａおよび操作コマンドテーブル７０ａを参照して、「前方に移動する」という操作をそれに対応するロボット７０の「左右の車輪を正回転する」という操作コマンドに変換する。

あるいは、操作対象のロボット３０、５０、７０である場合には、関連情報１０に含まれる操作コマンドテーブルのうち操作コマンドテーブル３０ａ、５０ａ、７０ａが選択される（あるいは、選択的にアクティブにされる）。この場合において、操作者によって「前方に移動する」という操作が行なわれた場合には、プロセッサ部５は、関連情報１０に含まれる操作テーブル１０ａおよび操作コマンドテーブル３０ａ、５０ａ、７０ａを参照して、「前方に移動する」という操作をそれに対応するロボット３０の「前後左右の足部を交互に前進する」という操作コマンド、ロボット５０の「左右の足部を交互に前進する」という操作コマンド、ロボット７０の「左右の車輪を正回転する」という操作コマンドに変換する。

ステップＳ４３０：プロセッサ部５は、出力インターフェース部８を介して、操作コマンドをロボットに提供する。

例えば、操作対象がロボット３０である場合には、操作者による「前方に移動する」という操作に対して、ロボット３０の「前後左右の足部を交互に前進する」という操作コマンドがロボット３０に提供される。これにより、ロボット３０は、「前後左右の足部を交互に前進する」という操作コマンドに対応する所定の動作を行うことにより、「前方に移動する」ことを達成する。

あるいは、操作対象がロボット５０である場合には、操作者による「前方に移動する」という操作に対して、ロボット５０の「左右の足部を交互に前進する」という操作コマンドがロボット５０に提供される。これにより、ロボット５０は、「左右の足部を交互に前進する」という操作コマンドに対応する所定の動作を行うことにより、「前方に移動する」ことを達成する。

あるいは、操作対象がロボット７０である場合には、操作者による「前方に移動する」という操作に対して、ロボット７０の「左右の車輪を正回転する」という操作コマンドがロボット７０に提供される。これにより、ロボット７０は、「左右の車輪を正回転する」という操作コマンドに対応する所定の動作を行うことにより、「前方に移動する」ことを達成する。

このようにして、操作者による「前方に前進する」という共通の操作に対して、ロボット３０、５０、７０のすべてが「前方に前進する」という共通の動作を達成することが可能である。

あるいは、操作対象がロボット３０、５０、７０である場合には、操作者による「前方に移動する」という操作に対して、ロボット３０の「前後左右の足部を交互に前進する」という操作コマンドがロボット３０に提供され、ロボット５０の「左右の足部を交互に前進する」という操作コマンドがロボット５０に提供され、ロボット７０の「左右の車輪を正回転する」という操作コマンドがロボット７０に提供される。これにより、操作者による「前方に前進する」という共通の操作に対して、ロボット３０、５０、７０のすべてが「前方に前進する」という共通の動作を同時に達成することが可能である。

以上のように、本発明の好ましい実施形態を用いて本発明を例示してきたが、本発明は、この実施形態に限定して解釈されるべきものではない。本発明は、特許請求の範囲によってのみその範囲が解釈されるべきであることが理解される。当業者は、本発明の具体的な好ましい実施形態の記載から、本発明の記載および技術常識に基づいて等価な範囲を実施することができることが理解される。

本発明は、操作者が様々なロボットに対して共通の操作（例えば、共通のジャスチャ）を行うことにより、様々なロボットが共通に操作されることを可能にする装置、その装置において実行される方法およびプログラム等を提供するものとして有用である。

１ 装置
２ モーションキャプチャ
４ メモリ部
５ プロセッサ部
６ 受信部
７ データベース部
８ 出力インターフェース部
１０ 関連情報
１０ａ 操作テーブル
３０ａ 操作コマンドテーブル
５０ａ 操作コマンドテーブル
７０ａ 操作コマンドテーブル
３０ ロボット
５０ ロボット
７０ ロボット

Claims (4)

1. 複数のロボットに対する共通の操作で前記複数のロボットを操作するために用いられる装置と、前記装置の外部にあるデータベース部とを備えたシステムであって、
   前記装置は、プロセッサ部を含み、前記装置には、前記データベース部が接続されており、前記データベース部には、前記複数のロボットに対する共通の操作と前記複数のロボットを操作するために予め設計された前記複数のロボットに特有の複数の操作コマンドとを関連付けるための関連情報が格納されており、前記複数のロボットのそれぞれは、そのロボットに特有の操作コマンドに応じて動作するように予め設計されており、
   前記プロセッサ部は、
   操作者によって行われた共通の操作を特定することと、
   前記関連情報を参照して、前記共通の操作を前記複数のロボットのうちの操作対象のロボットに特有の操作コマンドに変換することと、
   前記操作対象のロボットに特有の前記操作コマンドを前記操作対象のロボットに提供することと
   を少なくとも実行するように構成されており、
   前記関連情報は、前記共通の操作の一覧を示す操作テーブルと、前記複数の操作コマンドの一覧を示す操作コマンドテーブルとを含み、前記操作テーブルの前記共通の操作と前記操作コマンドテーブルの前記複数の操作コマンドとが互いに関連付けられており、
   前記操作テーブルは、前記複数のロボットに共通に定義されるものであり、前記操作コマンドテーブルは、ロボット単位で定義されるものであり、
   前記関連情報は、前記操作コマンドテーブルを追加することができるように編集可能であり、前記関連情報は、前記操作テーブルに含まれる項目を追加または変更することができるように、および／または、前記操作コマンドテーブルに含まれる項目を追加または変更することができるように編集可能である、システム。
2. 前記操作者によって行われた前記共通の操作は、前記操作者のジェスチャに関連付けられている、請求項１に記載のシステム。
3. 前記複数のロボットのそれぞれは、車輪走行型ロボット、２足歩行型ロボット、２より多くの足を有する多足歩行型ロボット、無足歩行型ロボット、飛行型ロボットから構成される群から選択される、請求項１〜２のいずれか一項に記載のシステム。
4. 複数のロボットに対する共通の操作で前記複数のロボットを操作するために用いられる装置において実行される方法であって、前記装置は、プロセッサ部を含み、前記装置には、前記装置の外部にあるデータベース部が接続されており、前記データベース部には、前記複数のロボットに対する共通の操作と前記複数のロボットを操作するために予め設計された前記複数のロボットに特有の複数の操作コマンドとを関連付けるための関連情報が格納されており、前記操作対象のロボットのそれぞれは、そのロボットに特有の操作コマンドに応じて動作するように予め設計されており、
   前記方法は、
   前記プロセッサ部が、操作者によって行われた共通の操作を特定することと、
   前記プロセッサ部が、前記関連情報を参照して、前記共通の操作を前記複数のロボットのうちの操作対象のロボットに特有の操作コマンドに変換することと、
   前記プロセッサ部が、前記操作対象のロボットに特有の前記操作コマンドを前記操作対象のロボットに提供することと
   を含み、
   前記関連情報は、前記共通の操作の一覧を示す操作テーブルと、前記複数の操作コマンドの一覧を示す操作コマンドテーブルとを含み、前記操作テーブルの前記共通の操作と前記操作コマンドテーブルの前記複数の操作コマンドとが互いに関連付けられており、
   前記操作テーブルは、前記複数のロボットに共通に定義されるものであり、前記操作コマンドテーブルは、ロボット単位で定義されるものであり、
   前記関連情報は、前記操作コマンドテーブルを追加することができるように編集可能であり、前記関連情報は、前記操作テーブルに含まれる項目を追加または変更することができるように、および／または、前記操作コマンドテーブルに含まれる項目を追加または変更することができるように編集可能である、方法。

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