JP6913347B2

JP6913347B2 - Propulsion device using eccentric action

Info

Publication number: JP6913347B2
Application number: JP2017074948A
Authority: JP
Inventors: 理一郎多田隈
Original assignee: Yamagata University NUC
Current assignee: Yamagata University NUC
Priority date: 2017-04-05
Filing date: 2017-04-05
Publication date: 2021-08-04
Anticipated expiration: 2037-04-05
Also published as: JP2018176835A

Description

本発明は、推進装置、更に言えば、偏心作用を利用して所望の方向に推進させることができる推進装置に関する。 The present invention relates to a propulsion device, more specifically, a propulsion device capable of propelling in a desired direction by utilizing an eccentric action.

例えば、配管などの狭隘空間や不整地を探査するための推進用のロボットでは、一般に、ロボットの推進力を車輪を通じて得るものとなっている。 For example, in a propulsion robot for exploring a narrow space such as a pipe or an uneven terrain, the propulsive force of the robot is generally obtained through wheels.

しかしながら、車輪を利用することによって装置は大型化且つ重量化し、配管等の狭隘空間に装置を進入させることが困難或いは不可能になることも多かった。また、車輪を用いた装置は方向転換が容易ではなく、しかも、車輪を駆動するため又は方向転換を行うために比較的大きな電力を要し、更に、このような大きな電力を送るために装置にケーブルを接続しなければならない等、使い勝手がよいものではなかった。更にまた、このような装置は一般に高価であり、配管等への挿入後に回収が不可能となる状況、例えば、放射能汚染が深刻な場所等では、コストの問題から使用がためらわれていたという事情もあった。 However, by using wheels, the device becomes large and heavy, and it is often difficult or impossible to allow the device to enter a narrow space such as a pipe. In addition, a device using wheels is not easy to change direction, and requires a relatively large amount of electric power to drive or change direction of the wheels, and further, the device is used to send such a large amount of electric power. It was not easy to use, such as having to connect a cable. Furthermore, such devices are generally expensive and hesitated to use them in situations where they cannot be recovered after being inserted into pipes, for example, in places where radioactive contamination is serious, due to cost issues. There were also circumstances.

本願発明は、このような従来技術における問題点を解決するためになされたものであり、小型且つ軽量であり、安価で、消費電力が少なく、使い勝手の良い推進装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such problems in the prior art, and an object of the present invention is to provide a propulsion device that is compact, lightweight, inexpensive, consumes less power, and is easy to use. ..

上記の課題を解決するため、本発明の一態様による推進装置は、ハウジングと、前記ハウジングに設けられ、中心軸から半径方向に離間された重りを前記中心軸を中心に円運動させる駆動部材と、前記ハウジングを接地する複数の接地部材と、を備え、前記複数の接地部材は各々、前記ハウジングと接面との距離を変化させるバネ性を有しており、前記重りを円運動させることによって生じさせた偏心作用と前記複数の接地部材のバネ性とを利用して、進行方向に応じて大小関係を有する推進力を前記複数の接地部材に発生させることを特徴として有する。
この態様の推進装置によれば、進行方向に応じて大小関係を有する推進力を複数の接地部材に発生させることにより、例えば、推進力に指向性を与えるように複数の接地部材を規則性をもって配列することにより、推進装置を所望の進行方向に推進させることができる。 In order to solve the above problems, the propulsion device according to one aspect of the present invention includes a housing and a driving member provided in the housing and moving a weight radially separated from the central axis in a circular motion around the central axis. A plurality of grounding members for grounding the housing, and each of the plurality of grounding members has a spring property for changing the distance between the housing and the contact surface, and by making the weight circularly move. It is characterized in that the generated eccentric action and the springiness of the plurality of ground contact members are utilized to generate a propulsive force having a magnitude relationship according to the traveling direction in the plurality of ground contact members.
According to the propulsion device of this aspect, by generating propulsive force having a magnitude relationship according to the traveling direction to a plurality of grounding members, for example, a plurality of grounding members are regularly arranged so as to give directivity to the propulsive force. By arranging, the propulsion device can be propelled in a desired traveling direction.

上記態様の推進装置において、前記重りは、前記中心軸に沿う方向において前記進行方向に寄った側に配置されていてもよい。
この構成によれば、重りに近い側に配置された接地部材は、それ以外の接地部材に比べて偏心作用を受けやすくなり、前者の接地部材については、後者の接地部材よりも、ハウジングと接面との距離をより大きく変化させることができる。この結果、前者の接地部材は、後者の接地部材よりも大きな反作用を接面から受け、これらの接地部材の相互作用によって、推進装置を中心軸に沿う前後方向に沿って進行方向に向って推進させることができる。 In the propulsion device of the above aspect, the weight may be arranged on the side closer to the traveling direction in the direction along the central axis.
According to this configuration, the grounding member arranged on the side closer to the weight is more susceptible to eccentric action than the other grounding members, and the former grounding member is in contact with the housing more than the latter grounding member. The distance to the surface can be changed more. As a result, the former grounding member receives a larger reaction from the contact surface than the latter grounding member, and the interaction of these grounding members propels the propulsion device in the traveling direction along the front-rear direction along the central axis. Can be made to.

また、上記態様の推進装置において、前記重りを円運動させる速度、及び／又は、前記重りを円運動させる周期、及び／又は、前記重りの円運動の大きさ、及び／又は、前記重りが前記中心軸から半径方向に離間される距離を調整することができるのが好ましい。
このように、装置の推進力を調整するために偏心作用を制御してもよい。 Further, in the propulsion device of the above aspect, the speed at which the weight is circularly moved and / or the period at which the weight is circularly moved and / or the magnitude of the circular motion of the weight and / or the weight is said. It is preferable that the distance separated from the central axis in the radial direction can be adjusted.
In this way, the eccentric action may be controlled in order to adjust the propulsive force of the device.

更に、上記態様の推進装置において、前記複数の接地部材のうち、前記進行方向に寄った側に配置された接地部材のバネ定数は、それ以外の接地部材のバネ定数よりも小さく設定されてもよい。
このように装置の推進力を調整するためにバネ定数を調整してもよい。 Further, in the propulsion device of the above aspect, even if the spring constant of the grounding member arranged on the side closer to the traveling direction among the plurality of grounding members is set to be smaller than the spring constant of the other grounding members. good.
In this way, the spring constant may be adjusted in order to adjust the propulsive force of the device.

また、上記態様の推進装置において、前記複数の接地部材のうちの少なくとも一部において、該少なくとも一部の接地部材のそれぞれにおいて前記接面の近傍に位置する少なくとも一部に、前記進行方向に寄った側に突出する曲がりが形成されていてもよい。
進行方向に寄った側に突出する曲がりが形成された接地部材は、曲げ側に向って偏心作用を受けやすくなり、これに応答して推進力も変わるため、推進装置を所望とする進行方向に、また、所望の力で推進させることができる。 Further, in the propulsion device of the above aspect, in at least a part of the plurality of grounding members, at least a part of the at least a part of the grounding members located in the vicinity of the contact surface is approached in the traveling direction. A bend that protrudes to the side may be formed.
The ground contact member having a bend that protrudes toward the direction of travel is more susceptible to eccentric action toward the bending side, and the propulsion force changes in response to this. Moreover, it can be propelled with a desired force.

また、上記態様の推進装置において、前記駆動部材は、前記重りを回転させる回転モータであってもよい。
回転モータを使用することにより、装置構成を簡易化し、また、安価にすることができる。 Further, in the propulsion device of the above aspect, the drive member may be a rotary motor that rotates the weight.
By using the rotary motor, the device configuration can be simplified and the cost can be reduced.

上記態様の推進装置において、前記駆動部材は、前記重りを時計周り又は反時計周りに回転させることができるのが好ましい。
重りの回転方向を変更することにより、偏心作用を制御して、推進装置を所望の進行方向に、また、所望の力で推進させることができる。 In the propulsion device of the above aspect, it is preferable that the driving member can rotate the weight clockwise or counterclockwise.
By changing the direction of rotation of the weight, the eccentric action can be controlled to propel the propulsion device in a desired traveling direction and with a desired force.

また、上記態様の推進装置において、前記複数の接地部材のうちの少なくとも一部は、前記中心軸を通る垂直面と交差する方向に沿って配列されていてもよい。
本構成によれば、中心軸に沿う前後方向のみならず、中心軸を通る垂直面に対して交差する方向、即ち、左右方向にも運動成分を与えることができ、推進装置を前後方向のみならず左右方向にも推進させることができる。 Further, in the propulsion device of the above aspect, at least a part of the plurality of grounding members may be arranged along a direction intersecting a vertical plane passing through the central axis.
According to this configuration, the motion component can be given not only in the front-rear direction along the central axis but also in the direction intersecting the vertical plane passing through the central axis, that is, in the left-right direction. It can also be propelled in the left-right direction.

更に、上記態様の推進装置において、複数の前記推進装置を前記中心軸に沿う方向において互いに独立して推進可能な状態で連結し、連結された前記複数の推進装置のうちの少なくとも１つの推進装置における前記複数の接地部材のうちの少なくとも一部を、前記垂直面と鋭角を成すように配列し、且つ、連結された前記複数の推進装置のうちの他の少なくとも１つの推進装置における前記複数の接地部材のうちの少なくとも一部を、前記垂直面と鈍角を成すように配列してもよい。
この構成によれば、中心軸を通る垂直面と鋭角を成すように設定した推進装置と、中心軸を通る垂直面に対して鈍角を成すように設定した推進装置のそれぞれに、左右いずれか一方の運動成分が与えられ、連結された複数の推進装置を全体として、所望の方向に推進させることができる。 Further, in the propulsion device of the above aspect, the plurality of propulsion devices are connected in a propulsive state independently of each other in the direction along the central axis, and at least one of the plurality of propulsion devices connected is connected. The plurality of grounding members in the other at least one of the plurality of propulsion devices arranged and connected so as to form an acute angle with the vertical plane. At least a part of the grounding member may be arranged so as to form an acute angle with the vertical plane.
According to this configuration, either the left or right side of the propulsion device is set to form an acute angle with the vertical surface passing through the central axis, and the propulsion device is set to form an obtuse angle with respect to the vertical surface passing through the central axis. A plurality of connected propulsion devices can be propelled in a desired direction as a whole.

上記態様の推進装置において、前記推進装置を探査ロボットに適用することもできる。 In the propulsion device of the above aspect, the propulsion device can also be applied to an exploration robot.

本願発明によれば、小型且つ軽量であり、安価で、消費電力が少なく、使い勝手の良い推進装置が提供される。 According to the present invention, there is provided a propulsion device that is small and lightweight, inexpensive, consumes less power, and is easy to use.

装置の側面側の概略図であって、装置を前後方向に沿って推進させる基本原理を概念的に示したものである。It is a schematic view of the side surface side of a device, and conceptually shows the basic principle of propelling the device along the front-rear direction. 装置の背面側の概略図であって、装置を左右方向に沿って推進させる原理を概念的に示したものである。It is a schematic view of the back side of a device, and conceptually shows the principle of propelling the device along the left-right direction. 装置の背面概略図であって、装置を左右方向に沿って推進させるための原理を概念的に示したものである。It is a schematic diagram of the back surface of a device, and conceptually shows the principle for propelling the device along the left-right direction. 本発明の一実施形態による装置の上側斜視図である。It is an upper perspective view of the apparatus by one Embodiment of this invention. 図４の装置の正面図である。It is a front view of the apparatus of FIG. 図４の装置の底面図である。It is a bottom view of the apparatus of FIG. 図４の装置の左側側面図である。It is a left side view of the apparatus of FIG. 図４の装置の底側斜視図である。It is a bottom side perspective view of the apparatus of FIG. 本発明の装置の変形例であって、該装置の上側斜視図である。It is a modification of the apparatus of this invention, and is the upper perspective view of the apparatus. 図９の装置の正面図である。It is a front view of the apparatus of FIG. 図９の装置の平面図である。It is a top view of the apparatus of FIG. 図９の装置の底面図である。It is a bottom view of the apparatus of FIG. 図９の装置の左側側面図である。It is a left side view of the apparatus of FIG. 図９の装置の底側斜視図であるIt is a bottom side perspective view of the apparatus of FIG.

添付図面を参照しつつ、本発明の好適な一つの実施形態について説明する。ここでは、好適な実施形態のみを説明するが、勿論、これによって本発明を限定しようとするものではない。 One preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Although only suitable embodiments will be described here, of course, this does not attempt to limit the present invention.

図１乃至図３を参照して、本発明の推進装置１を推進させるための基本原理を説明する。図１は、装置１の側面側の概略図、図２、図３は、装置１の背面側の概略図であって、図１は、装置１を、前後方向「γ」に沿って、進行方向「ア」に向って推進させるための基本原理を概念的に示したもの、また、図２は、装置１を、左右方向「β」に沿って、進行方向「イ」に向って推進させるための原理を概念的に示したもの、一方、図３は、装置１を、左右方向「β」に沿って、進行方向「イ」とは逆の進行方向「イ’」に向って推進させるための基本原理を概念的に示したものである。 The basic principle for propelling the propulsion device 1 of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3. 1 is a schematic view of the side surface side of the device 1, FIGS. 2 and 3 are schematic views of the back side of the device 1, and FIG. 1 shows the device 1 traveling along the front-rear direction “γ”. It conceptually shows the basic principle for propelling in the direction "A", and FIG. 2 shows the device 1 being propelled in the traveling direction "A" along the left-right direction "β". On the other hand, FIG. 3 shows the device 1 to be propelled along the left-right direction "β" in the direction opposite to the traveling direction "a". It conceptually shows the basic principle for.

これらの図から明らかなように、装置１は、主に、ハウジング２と、ハウジング２に例えば内蔵された駆動部材、例えば、回転モータ３と、ハウジング２の例えば外周面に設けた複数の接地部材、例えば、繊毛状の複数の脚５を含む。 As is clear from these figures, the device 1 mainly includes a housing 2, a drive member built in the housing 2, for example, a rotary motor 3, and a plurality of grounding members provided on the outer peripheral surface of the housing 2, for example. For example, a plurality of ciliated legs 5 are included.

回転モータ３は、従来の駆動装置に設けられていた、車輪を駆動するためのモータに比べて小型のものであって、例えば、おもちゃのプラモデル模型に使用されるような市販の小型モータ等であってもよい。回転モータ３を駆動するための電力は、ハウジング２の内部に設けた釦電池（図示されていない）から得ることもできる。この場合、装置１に電力供給用のケーブル等を接続する必要もない。 The rotary motor 3 is smaller than the motor for driving the wheels provided in the conventional drive device, and is, for example, a commercially available small motor used for a toy plastic model model or the like. There may be. The electric power for driving the rotary motor 3 can also be obtained from a button battery (not shown) provided inside the housing 2. In this case, it is not necessary to connect a power supply cable or the like to the device 1.

複数の脚５は各々、ハウジング２と接面９との距離を変化させるバネ性を有しており、これらの複数の脚５によって、ハウジング２は接面９に接地される。以下の説明から明らかなように、接地部材は、偏心作用を受けたときに所定の推進力を発生させるバネ性を有するものであればよく、図示のような、繊毛状の脚５に限定されるものではない。特に図示しないが、例えば、ハウジング２の周囲に巻回されたゴム製のものであってもよい。 Each of the plurality of legs 5 has a spring property that changes the distance between the housing 2 and the contact surface 9, and the housing 2 is grounded to the contact surface 9 by the plurality of legs 5. As is clear from the following description, the ground contact member may be any one having a spring property that generates a predetermined propulsive force when subjected to an eccentric action, and is limited to the ciliated leg 5 as shown in the figure. It's not something. Although not particularly shown, it may be made of rubber wound around the housing 2, for example.

回転モータ３の中心軸３ａには、中心軸３ａから半径方向「エ」（図２、図３参照）において所定距離「ｅ」だけ離間された位置に重り４が設けられている。重り４は、回転モータ３によって、中心軸３ａを中心に所定の角度範囲で円運動、例えば、回転運動を行うようになっている。この結果、ハウジング２に偏心作用が生じることになり、この偏心作用を通じて、ハウジング２には、少なくとも上下方向「α」及び左右方向「β」に運動成分が生ず得る。 The central shaft 3a of the rotary motor 3 is provided with a weight 4 at a position separated from the central shaft 3a by a predetermined distance "e" in the radial direction "d" (see FIGS. 2 and 3). The weight 4 is configured to perform a circular motion, for example, a rotary motion in a predetermined angle range about the central axis 3a by the rotary motor 3. As a result, an eccentric action is generated in the housing 2, and through this eccentric action, kinetic components can be generated in the housing 2 at least in the vertical direction "α" and the horizontal direction "β".

上下方向「α」における運動成分に応答して、バネ性を有する複数の脚５ａ、５ｂは、図１に一点鎖線で示したi）の状態、即ち、実質的に曲がりを有しない状態から、同図１に二点鎖線で示したii）の状態、即ち、曲がりを有する状態に変化する。この結果、これら複数の脚５ａ、５ｂは、図示矢印「ウ」の方向において、接面９から所定の反作用を受ける。例えば、脚５ａについてみると、ハウジング２と接面９との距離は、i）の状態における「ｆ」から、ii）の状態における「ｆ’」に変化し、この結果、脚５ａには、所定の力、即ち、バネ定数×（ｆ−ｆ’）に相当する推進力が働くことになる。 In response to the movement component in the vertical direction "α", the plurality of springy legs 5a and 5b are from the state of i) shown by the one-point chain line in FIG. 1, that is, the state of having substantially no bending. It changes to the state of ii) shown by the two-point chain line in FIG. 1, that is, the state of having a bend. As a result, these plurality of legs 5a and 5b receive a predetermined reaction from the contact surface 9 in the direction of the arrow “c” shown in the drawing. For example, regarding the leg 5a, the distance between the housing 2 and the contact surface 9 changes from "f" in the state of i) to "f'" in the state of ii). A predetermined force, that is, a propulsive force corresponding to the spring constant × (ff') acts.

本装置１において、重り４は、中心軸３ａに沿う前後方向「γ」において、進行方向「ア」に寄った側に配置されている。このため、重り４に近い側に配置された脚５ｂは、それ以外の脚、例えば、重り４から遠い側に配置された脚５ａに比べて、偏心作用を受けやすく、前者の脚５ｂは、後者の脚５ａよりも、接面９との距離をより大きく変化させ、より大きな反作用を接面９から受けることになる。この結果、ハウジング２は、二点鎖線で示したii）の状態から、実践で示したiii）の状態、言い換えれば、上下方向「α」においては、i）の状態と実質的に同じ位置であるが、これに対し、前後方向「γ」においては、i）の状態よりも進行方向「ア」に向って進んだ位置へ移動することになる。脚５ａ及び５ｂのこのような相互作用によって、装置１を、中心軸３ａに沿う前後方向「γ」に沿って、進行方向「ア」に向って推進させることができる。 In the present device 1, the weight 4 is arranged on the side closer to the traveling direction "A" in the front-rear direction "γ" along the central axis 3a. Therefore, the leg 5b arranged closer to the weight 4 is more susceptible to eccentric action than the other legs, for example, the leg 5a arranged farther from the weight 4, and the former leg 5b is more susceptible to eccentric action. The distance to the contact surface 9 is changed more than the latter leg 5a, and a larger reaction is received from the contact surface 9. As a result, the housing 2 is substantially at the same position as the state of iii) shown in practice, in other words, the state of i) in the vertical direction "α" from the state of ii) shown by the alternate long and short dash line. However, on the other hand, in the front-rear direction "γ", the vehicle moves to a position advanced in the traveling direction "A" from the state of i). By such an interaction of the legs 5a and 5b, the device 1 can be propelled in the traveling direction "A" along the anteroposterior direction "γ" along the central axis 3a.

同様の原理により、左右方向「β」における運動成分に応答して、装置１を、左右方向「β」に沿って、進行方向「イ」又は「イ’」に向って推進させることができる。図２に示すように、重り４が反時計周りに回転したとき、重り４が接近する側に配置された脚５ｃは、それ以外の脚、例えば、重り４が遠ざかる側に配置された脚５ｄに比べて、接面９へ接近する側へと大きく変化し、一方、重り４が遠ざかる側に配置された脚５ｄは、それ以外の脚、例えば、重り４が接近する側に配置された脚５ｃに比べて、接面９から遠ざかる側へと大きく変化する。この場合、前者の脚５ｃは、後者の脚５ｄよりも、より大きな反作用を接面９から受けることになり、この結果、これらの脚５ｃ及び５ｄの相互作用によって、装置１を、進行方向「イ」に推進させることができる。逆に、重り４が時計周りに回転したときは、図３に示すように、同様の原理によって、装置１を、進行方向「イ’」に推進させることができる。 By the same principle, the device 1 can be propelled along the left-right direction "β" toward the traveling direction "a" or "i'" in response to the kinetic component in the left-right direction "β". As shown in FIG. 2, when the weight 4 rotates counterclockwise, the leg 5c arranged on the side where the weight 4 approaches is the other leg, for example, the leg 5d arranged on the side where the weight 4 moves away. On the other hand, the leg 5d arranged on the side where the weight 4 moves away is the other leg, for example, the leg arranged on the side where the weight 4 approaches. Compared to 5c, it changes significantly from the contact surface 9 to the side away from it. In this case, the former leg 5c receives a larger reaction from the contact surface 9 than the latter leg 5d, and as a result, the interaction of these legs 5c and 5d causes the device 1 to move in the traveling direction ". It can be promoted to "a". On the contrary, when the weight 4 rotates clockwise, the device 1 can be propelled in the traveling direction "a" by the same principle as shown in FIG.

次いで、図４乃至図８を参照して、本実施形態による装置１０の一例を説明する。図４は、装置１０の上側斜視図、図５は、その正面図、図６は、その底面図、図７は、その左側側面図、図８は、その底側斜視図である。 Next, an example of the apparatus 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 4 to 8. 4 is an upper perspective view of the device 10, FIG. 5 is a front view thereof, FIG. 6 is a bottom view thereof, FIG. 7 is a left side view thereof, and FIG. 8 is a bottom perspective view thereof.

装置１０は、互いに連結された装置１０Ａ及び装置１０Ｂの２種類を含む。但し、装置１０を構成する装置１０Ａ、１０Ｂは、互いに連結させずに、個々に用いることもできる。装置１０Ａと装置１０Ｂの実質的な相違は、ハウジング１０Ａ、１０Ｂに対する、それらの脚５０Ａ、５０Ｂの配列方向だけである。配列方向の相違によって、装置１０Ａの進行方向は、図４、図６に示すように、前後方向「γ」に沿う進行方向「サ」と、左右方向「β」に沿う進行方向「シ」と、を合成した方向「ス」となり、装置１０Ｂの進行方向は、進行方向「サ」と進行方向「シ’」とを合成した方向「ス’」となる。装置１０Ａ、１０Ｂにおけるこれらの進行方向は、それぞれ、例えば、脚５０Ａ、５０Ｂの配列方向によって制御することができる。 The device 10 includes two types, a device 10A and a device 10B, which are connected to each other. However, the devices 10A and 10B constituting the device 10 can be used individually without being connected to each other. The only substantial difference between device 10A and device 10B is the orientation of their legs 50A, 50B relative to the housings 10A and 10B. Due to the difference in the arrangement direction, as shown in FIGS. 4 and 6, the traveling direction of the device 10A is divided into a traveling direction "sa" along the front-rear direction "γ" and a traveling direction "shi" along the left-right direction "β". , Is combined, and the traveling direction of the device 10B is the direction "su", which is a combination of the traveling direction "sa" and the traveling direction "shi'". These traveling directions in the devices 10A and 10B can be controlled by, for example, the arrangement directions of the legs 50A and 50B, respectively.

各装置１０Ａ、１０Ｂは、略円筒状のハウジング２０Ａ、２０Ｂと、ハウジング２０Ａ、２０Ｂの前側に取り付けた円形状の前板部２１Ａ、２１Ｂ、及び、後板部２３Ａ、２３Ｂを含む。また、各装置１０Ａ及び１０Ｂには、それぞれ、図１乃至図３に示した装置１と同様の方法で、ハウジング２０Ａ、２０Ｂの内部に回転モータ３０（図５参照）と重りが設けられている。更に詳細には、装置１０Ａ及び装置１０Ｂのそれぞれにおいて、重りは、モータ３０の中心軸に沿う前後方向「γ」において進行方向「サ」に寄った側、且つ、半径方向に所定距離だけ離間された位置に配置されている。 The devices 10A and 10B include substantially cylindrical housings 20A and 20B, circular front plate portions 21A and 21B attached to the front side of the housings 20A and 20B, and rear plate portions 23A and 23B. Further, each of the devices 10A and 10B is provided with a rotary motor 30 (see FIG. 5) and a weight inside the housings 20A and 20B in the same manner as the devices 1 shown in FIGS. 1 to 3, respectively. .. More specifically, in each of the device 10A and the device 10B, the weights are separated by a predetermined distance in the radial direction on the side closer to the traveling direction "sa" in the front-rear direction "γ" along the central axis of the motor 30. It is placed in the same position.

以下に詳細に説明するように、装置１０Ａにおける複数の脚５０Ａは、進行方向「ス」、更に詳細には、進行方向「サ」と進行方向「シ」の合成方向に応じて、一方、装置１０Ｂにおける複数の脚５０Ｂは、進行方向「ス’」、更に詳細には、進行方向「サ」と進行方向「シ’」の合成方向に応じて、大小関係を有する推進力を発生させるように、例えば、推進力に指向性を与えるように規則性をもって配列されている。 As will be described in detail below, the plurality of legs 50A in the device 10A are, on the other hand, depending on the combined direction of the traveling direction "su", and more specifically, the traveling direction "sa" and the traveling direction "shi". The plurality of legs 50B in 10B generate a propulsive force having a magnitude relationship according to the combined direction of the traveling direction "su'", more specifically, the traveling direction "sa" and the traveling direction "shi'". , For example, are regularly arranged to give directionality to the propulsion force.

装置１０Ａの脚５０Ａは、互いに相隣り合う脚で構成された３つのグループ５０ａＡ、５０ｂＡ、５０ｃＡにグループ分けすることができる。各グループ５０ａＡ、５０ｂＡ、５０ｃＡの脚は、それぞれ、ハウジング２０Ａの底側に設けた斜円弧部２２ａＡ、２２ｂＡ、２２ｃＡに取り付けられることによって互いに平行に配列されており、また、ハウジング２０Ａの中心軸（２１ａ）を通る垂直面「ｇ」（図４、図５、図６参照）と交差する方向「カ」（図６参照）に沿って、更に詳細には、垂直面「ｇ」と鋭角「θ」を成すように配列されている。脚５０Ａをこのように規則性をもって配列することにより、中心軸（２１ａ）に沿う前後方向「γ」のみならず、垂直面「ｇ」に対して交差する方向「カ」（図６参照）、つまり、左右方向「β」にも運動成分を生じさせることができる。この場合、装置１０Ａについては、進行方向「サ」のみならず、進行方向「シ」にも推進力が与えられることになるから、この結果、装置１０Ａは、これらの進行方向の合成方向である進行方向「ス」に推進することになる。尚、装置１０Ａにおいて、重りを、モータの中心軸に沿う前後方向「γ」において、進行方向「サ」とは逆方向に寄った側に配置した場合には、進行方向「サ」とは逆方向と、進行方向「シ」との合成方向に、装置１０Ａを推進させることができる。このように、モータの位置を調整することにより、装置１０Ａを、容易に前後いずれの側へも推進させることができる。 The legs 50A of the device 10A can be grouped into three groups 50aA, 50bA, 50cA composed of adjacent legs. The legs of each group 50aA, 50bA, 50cA are arranged in parallel with each other by being attached to the oblique arc portions 22aA, 22bA, 22cA provided on the bottom side of the housing 20A, respectively, and the central axis of the housing 20A ( Along the direction "f" (see FIG. 6) intersecting the vertical plane "g" (see FIGS. 4, 5, and 6) passing through 21a), more specifically, the vertical plane "g" and the acute angle "θ". Are arranged to form. By arranging the legs 50A with regularity in this way, not only the anteroposterior direction "γ" along the central axis (21a) but also the direction "ka" intersecting the vertical plane "g" (see FIG. 6). That is, a motor component can be generated in the left-right direction "β" as well. In this case, since the propulsive force is applied not only to the traveling direction "sa" but also to the traveling direction "shi" for the device 10A, as a result, the device 10A is the combined direction of these traveling directions. It will be promoted in the direction of travel. In the device 10A, when the weight is arranged on the side opposite to the traveling direction "Sa" in the front-rear direction "γ" along the central axis of the motor, it is opposite to the traveling direction "Sa". The device 10A can be propelled in the combined direction of the direction and the traveling direction "shi". By adjusting the position of the motor in this way, the device 10A can be easily propelled to either the front or rear side.

同様に、装置１０Ｂの脚５０Ｂは、互いに相隣り合う脚で構成された３つのグループ５０ａＢ、５０ｂＢ、５０ｃＢにグループ分けすることができる。各グループ５０ａＢ、５０ｂＢ、５０ｃＢの脚は、それぞれ、ハウジング２０Ｂの底側に設けた斜円弧部２２ａＢ、２２ｂＢ、２２ｃＢに取り付けられることによって互いに平行に配列されており、また、ハウジング２０Ｂの中心軸（２１ａ）を通る垂直面「ｇ」（図４、図５、図６参照）と交差する方向「キ」（図６参照）に沿って、更に詳細には、垂直面「ｇ」と鈍角「θ’」を成すように配列されている。脚５０Ｂをこのように規則性をもって配列することにより、中心軸（２１ａ）に沿う前後方向「γ」のみならず、垂直面「ｇ」に対して交差する方向「キ」、つまり、左右方向「β」にも運動成分を生じさせることができる。この場合、装置１０Ｂについては、進行方向「サ」のみならず、進行方向「シ’」にも推進力が与えられることになるから、この結果、装置１０Ｂは、これらの進行方向の合成方向である進行方向「ス’」に推進することになる。尚、装置１０Ｂにおいて、重りを、モータの中心軸に沿う前後方向「γ」において、進行方向「サ」とは逆方向に寄った側に配置した場合には、進行方向「サ」と逆の方向と、進行方向「シ’」との合成方向に、装置１０Ｂを推進させることができる。このように、モータの位置を調整することにより、装置１０Ｂを、容易に前後いずれの側へも推進させることができる。従って、装置１０Ｂは、前後いずれの側へも推進することができる。 Similarly, the legs 50B of the device 10B can be grouped into three groups 50aB, 50bB, 50cB composed of adjacent legs. The legs of each group 50aB, 50bB, 50cB are arranged in parallel with each other by being attached to the oblique arc portions 22aB, 22bB, 22cB provided on the bottom side of the housing 20B, respectively, and the central axis of the housing 20B ( Along the direction "ki" (see FIG. 6) that intersects the vertical plane "g" (see FIGS. 4, 5, and 6) passing through 21a), more specifically, the vertical plane "g" and the obtuse angle "θ". They are arranged so as to form'". By arranging the legs 50B with regularity in this way, not only the front-back direction "γ" along the central axis (21a) but also the direction "ki" that intersects the vertical plane "g", that is, the left-right direction "ki". A motor component can also be generated in "β". In this case, since the propulsive force is applied not only to the traveling direction "sa" but also to the traveling direction "shi" for the device 10B, as a result, the device 10B is in the combined direction of these traveling directions. It will be promoted in a certain direction of travel. In the device 10B, when the weight is arranged on the side opposite to the traveling direction "Sa" in the front-rear direction "γ" along the central axis of the motor, it is opposite to the traveling direction "Sa". The device 10B can be propelled in the combined direction of the direction and the traveling direction "shi". By adjusting the position of the motor in this way, the device 10B can be easily propelled to either the front or rear side. Therefore, the device 10B can be propelled to either the front or the back.

ハウジング２０Ａや２０Ｂの上側表面に、底面と同様の斜円弧部２４Ａ、２４Ｂを設ける等して、これらの部分に底面と同様の方法で脚を配列してもよい。この場合、装置１０を、上下反対に接地しても、同様の方法で装置を推進させることができる。ハウジング２０Ａや２０Ｂの側面に設けた場合も同様である。更に、ハウジング２０Ａ、２０Ｂの全周面に、同様に脚を配列することにより、装置のいずれの周面においても接地することを可能として、同様の方法で装置を推進させることもできる。尚、必ずしも、脚を設けるために斜円弧部を設ける必要がないことは勿論である。 Legs may be arranged in the same manner as the bottom surface by providing diagonal arc portions 24A and 24B similar to the bottom surface on the upper surface of the housings 20A and 20B. In this case, even if the device 10 is grounded upside down, the device can be propelled in the same manner. The same applies when the housing 20A or 20B is provided on the side surface. Further, by arranging the legs on the entire peripheral surfaces of the housings 20A and 20B in the same manner, it is possible to touch the ground on any of the peripheral surfaces of the device, and the device can be propelled in the same manner. Needless to say, it is not always necessary to provide the oblique arc portion in order to provide the legs.

装置１０Ａ、１０Ｂは、それぞれ単独で使用することもできるが、図４等に示すように、これらを組とした装置１０として使用することもできる。装置１０Ａ、１０Ｂのハウジング２０Ａ、２０Ｂを構成する前板部２１Ａ、２１Ｂ及び後板部２３Ａ、２３Ｂには、それぞれ、装置１０Ａと装置１０Ｂ同士、又は、装置１０Ａ同士、又は、装置１０Ｂ同士を連結するための連結部２１ａが、モータの中心軸に沿う方向に延びている。これらの連結部２１ａに、連結具４０ａや連結具４０ｂをそれぞれ固定し、これらの連結具４０ａと連結具４０ｂとを、互いに回転可能な状態で連結することにより、装置１０Ａ、１０Ｂ同士を、中心軸に沿う前後方向「γ」において、互いに独立して推進可能な状態で連結することができる。このように装置１０Ａと装置１０Ｂを、また、これらの装置を更に複数連結した場合には、それらの装置間の推進力の力関係に応じて、連結された全体としての装置１０の進行方向を決定することができる。 The devices 10A and 10B can be used independently, but as shown in FIG. 4 and the like, the devices 10A and 10B can also be used as a set of the devices 10. The front plate portions 21A and 21B and the rear plate portions 23A and 23B constituting the housings 20A and 20B of the devices 10A and 10B are connected to the device 10A and the device 10B, or the devices 10A to each other, or the devices 10B to each other, respectively. The connecting portion 21a for the purpose extends in the direction along the central axis of the motor. By fixing the connecting tool 40a and the connecting tool 40b to these connecting portions 21a and connecting the connecting tool 40a and the connecting tool 40b in a rotatable state, the devices 10A and 10B are centered. In the front-rear direction "γ" along the axis, they can be connected independently of each other in a propulsive state. When the devices 10A and 10B are further connected in this way, and when a plurality of these devices are further connected, the traveling direction of the connected devices 10 as a whole is determined according to the force relationship of the propulsive force between the devices. Can be decided.

例えば、装置１０Ａと装置１０Ｂが１つずつ連結され、進行方向「サ」と進行方向「シ」を合成した方向「ス」に推進される装置１０Ａと、進行方向「サ」と進行方向「シ’」を合成した方向「ス’」に推進される装置１０Ｂとが、同じ推進力を同時に発生する場合には、全体としての装置１０は、進行方向「サ」にのみ推進されることになる。また、装置１０Ａと装置１０Ｂが１つずつ連結され、装置１０Ａだけを動作状態とし、装置１０Ｂを休止状態とした場合、全体としての装置１０は、装置１０Ａの推進力のみを得て、進行方向「ス」に推進されることになり、逆に、装置１０Ｂだけを動作状態とし、装置１０Ａを休止状態とした場合、全体としての装置１０は、装置１０Ｂの推進力のみを得て、進行方向「ス’」に推進されることになる。更に、装置１０Ａと装置１０Ｂが１つずつ連結され、装置１０Ａに装置１０Ｂよりも大きな推進力を発生させるように調整した場合には、全体としての装置１０は、進行方向「ス」に進みつつ、且つ、進行方向「ス’」にも若干進むような推進力を得ることになる。
このように、複数の装置１０Ａ、１０Ｂを様々な組み合わせで連結することにより、また、これら連結された装置の推進力を調整することにより、全体としての装置１０を、前後及び左右のいずれの方向をも含む、所望の方向に推進させることができる。また、脚をハウジングの周面に設ける等した場合には、前後左右方向のみならず、上下方向にも推進させることも可能となる。 For example, the device 10A and the device 10B are connected one by one and propelled in the direction "su" that combines the traveling direction "sa" and the traveling direction "shi", and the traveling direction "sa" and the traveling direction "shi". If the device 10B propelled in the direction "su" that combines "" and the same propulsive force are generated at the same time, the device 10 as a whole will be propelled only in the traveling direction "sa". .. Further, when the device 10A and the device 10B are connected one by one, only the device 10A is in the operating state, and the device 10B is in the hibernation state, the device 10 as a whole obtains only the propulsive force of the device 10A and the traveling direction. On the contrary, when only the device 10B is put into the operating state and the device 10A is put into the hibernation state, the device 10 as a whole obtains only the propulsive force of the device 10B and the traveling direction. It will be promoted by "Su'". Further, when the device 10A and the device 10B are connected one by one and adjusted so that the device 10A generates a propulsive force larger than that of the device 10B, the device 10 as a whole moves in the traveling direction "s". In addition, the propulsive force will be obtained so that the vehicle will move slightly in the direction of travel "S'".
In this way, by connecting the plurality of devices 10A and 10B in various combinations, and by adjusting the propulsive force of these connected devices, the device 10 as a whole can be moved in either the front-rear direction or the left-right direction. Can be propelled in a desired direction, including. Further, when the legs are provided on the peripheral surface of the housing, it is possible to propel the legs not only in the front-back and left-right directions but also in the up-down direction.

装置の推進力は、例えば、脚の形状を調整することによっても制御することができる。この点について、図９等を参照して以下に説明する。 The propulsive force of the device can also be controlled, for example, by adjusting the shape of the legs. This point will be described below with reference to FIG. 9 and the like.

図９は、装置１０の変形例である装置１１の上側斜視図、図１０は、その正面図、図１１は、その平面図、図１２は、その底面図、図１３は、その左側側面図、図１４は、その底側斜視図である。 9 is an upper perspective view of the device 11 which is a modification of the device 10, FIG. 10 is a front view thereof, FIG. 11 is a plan view thereof, FIG. 12 is a bottom view thereof, and FIG. 13 is a left side view thereof. , FIG. 14 is a bottom perspective view thereof.

これらの図に示した装置１１と、図４等に示した装置１０との実質的な相違は、脚５１の形状だけである。その他の相異は本質的なものではなく、従って、特に説明しない点については、装置１０に関する説明が、そのまま妥当するか、または、同様に適用できるものと考えてよい。 The only substantial difference between the device 11 shown in these figures and the device 10 shown in FIG. 4 and the like is the shape of the legs 51. The other differences are not essential and therefore, unless otherwise stated, the description of the device 10 may be considered valid as is or applicable in the same manner.

装置１１は、装置１１Ａ及び装置１１Ｂの２種類を含む。これらの装置１１Ａと装置１１Ｂの実質的な相違は、図４等に示した装置１０と同様に、ハウジング１１Ａ、１１Ｂに対する、それらの脚５１Ａ、５１の配列方向だけである。この相違によって、装置１１Ａの進行方向は、図９、１１、１２に示すように、前後方向「γ」に沿う進行方向「サ」と、左右方向「β」に沿う進行方向「シ」と、を合成した方向「ス」となり、装置１１Ｂの進行方向は、進行方向「サ」と進行方向「シ’」とを合成した方向「ス’」となる。装置１１Ａ、１１Ｂにおけるこれらの進行方向は、それぞれ、例えば、脚５１Ａ、５１Ｂの配列方向によって制御することができる。 The device 11 includes two types, a device 11A and a device 11B. The only substantial difference between these devices 11A and 11B is the arrangement direction of their legs 51A and 51 with respect to the housings 11A and 11B, similar to the device 10 shown in FIG. 4 and the like. Due to this difference, as shown in FIGS. 9, 11 and 12, the traveling directions of the device 11A are the traveling direction "sa" along the front-rear direction "γ" and the traveling direction "shi" along the left-right direction "β". The combined direction "su" is obtained, and the traveling direction of the device 11B is the direction "su'" obtained by combining the traveling direction "sa" and the traveling direction "shi'". These traveling directions in the devices 11A and 11B can be controlled by, for example, the arrangement directions of the legs 51A and 51B, respectively.

装置１０Ａと同様に、装置１１Ａにおいて、複数の脚５１Ａは、進行方向「ス」、更に詳細には、進行方向「サ」と進行方向「シ」との合成方向に応じて、また、装置１１Ｂにおける複数の脚５１Ｂは、進行方向「ス’」、更に詳細には、進行方向「サ」と進行方向「シ’」との合成方向に応じて、大小関係を有する推進力を発生させるように、例えば、推進力に指向性を与えるように規則性をもって配列されている。 Similar to the device 10A, in the device 11A, the plurality of legs 51A correspond to the traveling direction "su", more specifically, the combined direction of the traveling direction "sa" and the traveling direction "shi", and the device 11B. In order, the plurality of legs 51B in the above generate propulsive forces having a magnitude relationship according to the direction of travel "su'", and more specifically, the combined direction of the direction of travel "sa" and the direction of travel "shi'". , For example, are regularly arranged to give directionality to the propulsion force.

装置１１Ａの脚５１Ａは、互いに相隣り合う脚で構成された４つのグループ５１ａＡ、５１ｂＡ、５１ｃＡ、５１ｄＡに分類することができる。尚、ここではより大きな推進力を得るため、図４等に示した実施形態よりも脚の数を増やしているが、勿論、図４等に示した実施形態と同様に、３つの脚グループだけを設けてもよい。各グループ５１ａＡ、５１ｂＡ、５１ｃＡ、５１ｄＡの脚は、それぞれ、ハウジング２７Ａの底側において互いに平行に配列されており、且つ、ハウジング２７Ａの中心軸（２８ａ）を通る垂直面「ｇ」（図９、図１０、図１２参照）と交差する方向「カ」（図１２参照）に沿って、更に詳細には、垂直面「ｇ」と鋭角「θ」（図１２参照）を成すように配列されている。脚５１Ａをこのように規則性をもって配列することにより、中心軸（２８ａ）に沿う前後方向「γ」のみならず、垂直面「ｇ」に対して交差する方向「カ」（図１２参照）、つまり、左右方向「β」にも運動成分を生じさせることができる。この場合、装置１１Ａについては、進行方向「サ」のみならず、進行方向「シ」にも推進力が与えられることになるから、この結果、装置１１Ａは、これらの進行方向の合成方向である進行方向「ス」に推進することになる。 The legs 51A of the device 11A can be classified into four groups 51aA, 51bA, 51cA, 51dA composed of legs adjacent to each other. Here, in order to obtain a larger propulsive force, the number of legs is increased as compared with the embodiment shown in FIG. 4 and the like, but of course, as in the embodiment shown in FIG. 4 and the like, only three leg groups are used. May be provided. The legs of each group 51aA, 51bA, 51cA, 51dA are arranged parallel to each other on the bottom side of the housing 27A, and the vertical plane "g" (FIG. 9, FIG. 9,) passes through the central axis (28a) of the housing 27A. Along the direction "f" (see FIG. 12) that intersects (see FIGS. 10 and 12), more specifically, they are arranged so as to form a vertical plane "g" and an acute angle "θ" (see FIG. 12). There is. By arranging the legs 51A with regularity in this way, not only the anteroposterior direction "γ" along the central axis (28a) but also the direction "ka" intersecting the vertical plane "g" (see FIG. 12). That is, a motor component can be generated in the left-right direction "β" as well. In this case, since the propulsive force is applied not only to the traveling direction "sa" but also to the traveling direction "shi" for the device 11A, as a result, the device 11A is the combined direction of these traveling directions. It will be promoted in the direction of travel.

同様に、装置１１Ｂの脚５１Ｂは、互いに相隣り合う脚で構成された４つのグループ５１ａＢ、５１ｂＢ、５１ｃＢ、５１ｄＢに分類することができる。尚、装置１１Ｂの脚の数を、３つの脚グループだけとすることにより、装置１１Ａの推進力と装置１１Ｂの推進力との間に差を設けることもできる。各グループ５１ａＢ、５１ｂＢ、５１ｃＢ、５１ｄＢの脚は、それぞれ、各グループに対応してハウジング２７Ｂの底側において互いに平行に配列されており、且つ、中心軸（２８ａ）を通る垂直面「ｇ」（図９、図１０、図１２参照）と交差する方向「キ」（図１２参照）に沿って、更に詳細には、垂直面「ｇ」と鈍角「θ’」（図１２参照）を成すように配列されている。脚５１Ｂをこのように規則性をもって配列することにより、中心軸（２８ａ）に沿う前後方向「γ」のみならず、垂直面「ｇ」に対して交差する方向「キ」（図１２参照）、つまり、左右方向「β」にも運動成分を生じさせることができる。この場合、装置１１Ｂについては、進行方向「サ」のみならず、進行方向「シ’」にも推進力が与えられることになるから、この結果、装置１１Ｂは、これらの進行方向の合成方向である進行方向「ス’」に推進することになる。 Similarly, the legs 51B of the device 11B can be classified into four groups 51aB, 51bB, 51cB, 51dB composed of legs adjacent to each other. By limiting the number of legs of the device 11B to only three leg groups, a difference can be provided between the propulsive force of the device 11A and the propulsive force of the device 11B. The legs of each group 51aB, 51bB, 51cB, 51dB are arranged parallel to each other on the bottom side of the housing 27B corresponding to each group, and the vertical plane "g" (28a) passing through the central axis (28a). Along the direction "ki" (see FIG. 12) that intersects (see FIGS. 9, 10, and 12), more specifically, to form an obtuse angle "θ'" (see FIG. 12) with the vertical plane "g". It is arranged in. By arranging the legs 51B with regularity in this way, not only the anteroposterior direction "γ" along the central axis (28a) but also the direction "ki" intersecting the vertical plane "g" (see FIG. 12). That is, a motor component can be generated in the left-right direction "β" as well. In this case, since the propulsive force is applied not only to the traveling direction "sa" but also to the traveling direction "shi" for the device 11B, as a result, the device 11B is in the combined direction of these traveling directions. It will be promoted in a certain direction of travel.

装置１１Ａの脚５１Ａの少なくとも一部について、更に言えば、これら少なくとも一部の脚５１Ａにおける、接面９の近傍に位置する少なくとも一部において、進行方向「サ」及び「シ」に寄った側に突出する曲がりが形成されていてもよい。同様に、装置１１Ｂの脚５１Ｂの少なくとも一部について、更に言えば、これら少なくとも一部の脚５１Ｂにおける、接面９の近傍に位置する少なくとも一部において、進行方向「サ」及び「シ’」に寄った側に突出する曲がりが形成されていてもよい。これらの曲がりを設けたことにより、脚５１Ａ、５１Ｂは、曲げ側に向って偏心作用を受けやすくなり、この結果、推進装置を、所望とする進行方向に、又、所望の力で推進させることができる。 For at least a part of the legs 51A of the device 11A, more specifically, at least a part of these at least a part of the legs 51A located near the contact surface 9, the side closer to the traveling direction "sa" and "shi". A bend that protrudes into the shape may be formed. Similarly, for at least a part of the leg 51B of the device 11B, and more specifically, in at least a part of these at least a part of the leg 51B located in the vicinity of the contact surface 9, the traveling directions "sa" and "shi'" A bend that protrudes toward the side may be formed. By providing these bends, the legs 51A and 51B are susceptible to eccentric action toward the bending side, and as a result, the propulsion device is propelled in the desired traveling direction and with the desired force. Can be done.

偏心作用は、脚のバネ定数を調整することによっても調整することができる。例えば、進行方向に寄った側に配置された脚のバネ定数を、それ以外の脚のバネ定数より小さく設定した場合、進行方向に寄った側に配置された脚は、それ以外の脚よりも、偏心作用を受けやすくなり、前者の脚は、後者の脚よりも、ハウジングと接面との距離をより大きく変化させることになる。この結果、装置を、所望とする進行方向に、また、所望の力で推進させることができる。 The eccentric action can also be adjusted by adjusting the spring constant of the leg. For example, if the spring constant of the leg placed closer to the traveling direction is set smaller than the spring constant of the other leg, the leg placed closer to the traveling direction is smaller than the other legs. The former leg changes the distance between the housing and the contact surface more than the latter leg. As a result, the device can be propelled in the desired direction of travel and with the desired force.

尚、装置の推進力は、例えば、偏心作用を制御することによっても容易に調整することができる。例えば、回転モータ３によって重り４を円運動させる速度、回転モータ３によって重り４を円運動させる周期、重り４の円運動の大きさ、重りが中心軸３ａから半径方向「エ」に離間される距離「ｅ」を変更する等することによって、偏心作用を制御してもよい。 The propulsive force of the device can also be easily adjusted by controlling the eccentric action, for example. For example, the speed at which the weight 4 is circularly moved by the rotary motor 3, the cycle at which the weight 4 is circularly moved by the rotary motor 3, the magnitude of the circular motion of the weight 4, and the weight are separated from the central axis 3a in the radial direction "d". The eccentric action may be controlled by changing the distance "e" or the like.

また、モータにおける重りの回転方向を変更することによって、偏心作用を制御することもできる。例えば、図９等に示した変形例において、ハウジング２７Ａの内部に設けたモータを、装置１１Ａにおける脚５１Ａの曲がり方向に沿う方向、即ち、半時計周り「オ」（図９参照）に回転させた場合、脚５１Ａは、時計周り「オ’」（図９参照）に回転させた場合に比べて、より大きな力を受けることになり、この結果、推進力を増すことになる。その一方、装置１１Ｂにおいて、同様に、ハウジング２７Ｂに設けたモータを、半時計周り「オ」に回転させた場合、脚５１Ｂは、時計周り「オ’」に回転させた場合に比べて、より小さな力を受けることになり、この結果、推進力を減らすことになる。このように、モータの回転方向を制御することによっても、偏心作用を制御して、装置を、所望とする進行方向に、また、所望の力で推進させることができる。 Further, the eccentric action can be controlled by changing the rotation direction of the weight in the motor. For example, in the modified example shown in FIG. 9 and the like, the motor provided inside the housing 27A is rotated in the direction along the bending direction of the leg 51A in the device 11A, that is, counterclockwise “O” (see FIG. 9). In this case, the leg 51A receives a larger force than when it is rotated clockwise "O'" (see FIG. 9), and as a result, the propulsive force is increased. On the other hand, in the device 11B, similarly, when the motor provided in the housing 27B is rotated counterclockwise "O", the leg 51B is more than when it is rotated clockwise "O'". You will receive a small amount of force, which will reduce your propulsion. In this way, by controlling the rotation direction of the motor, the eccentric action can be controlled to propel the device in a desired traveling direction and with a desired force.

本発明は、上述した実施の形態に限定されるわけではなく、その他種々の変更が可能である。例えば、上に説明した実施形態では、装置１０Ａ、１０Ｂ、又は、装置１１Ａ、１１Ｂのそれぞれにおいて、各装置に設けた全ての脚に同じ指向性、例えば、中心軸を通る垂直面に対する交差角度「θ」や曲がり等を与えていたが、必ずしも全ての脚に同じ指向性を与える必要はなく、所望の推進力が得られるように、脚同士の間で、指向性を変更してもよい。また、交差角度を、それぞれ変更して、進行方向を調整することもできる。更に、装置１０Ａ、１０Ｂや、装置１１Ａ、１１Ｂの組み合わせは限定されるものではなく、それらの数を変更してもよいし、連結する装置の種類を変更してもよい。装置の使用状況に応じて、様々な組み合わせが可能であることは言うまでもない。また、重りは必ずしも回転させる必要はなく、例えば、振り子運動等をさせてもよい。偏心作用を生じさせる運動を行うものであれば十分である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various other modifications are possible. For example, in the embodiment described above, in each of the devices 10A and 10B, or the devices 11A and 11B, all the legs provided in each device have the same directivity, for example, the crossing angle with respect to the vertical plane passing through the central axis. Although "θ" and bending were given, it is not always necessary to give the same directivity to all the legs, and the directivity may be changed between the legs so that the desired propulsive force can be obtained. Further, the crossing angle can be changed to adjust the traveling direction. Further, the combinations of the devices 10A and 10B and the devices 11A and 11B are not limited, and the number of the devices 10A and 10B and the combinations of the devices 11A and 11B may be changed, or the type of the device to be connected may be changed. Needless to say, various combinations are possible depending on the usage status of the device. Further, the weight does not necessarily have to be rotated, and for example, a pendulum movement or the like may be performed. Any exercise that causes eccentricity is sufficient.

尚、本装置の適用範囲は広く、様々な推進装置に適用することができる。例えば、本装置を、探査装置に適用することができる。この場合、探査装置のいずれかの部分に、検査用のカメラやビデオ等を取り付けてもよい。また、各種玩具に応用することもできる。 The range of application of this device is wide, and it can be applied to various propulsion devices. For example, this device can be applied to an exploration device. In this case, an inspection camera, video, or the like may be attached to any part of the exploration device. It can also be applied to various toys.

１推進装置
２ハウジング
３回転モータ（駆動部材）
３ａ中心軸
４重り
５脚（接地部材）
９接面
１０推進装置
１１推進装置
２０ハウジング
２７ハウジング
３０回転モータ（駆動部材）
５０脚（接地部材）
５１曲がりを有する脚 1 Propulsion device 2 Housing 3 Rotating motor (driving member)
3a Central axis 4 Weight 5 Legs (grounding member)
9 Contact surface 10 Propulsion device 11 Propulsion device 20 Housing 27 Housing 30 Rotating motor (driving member)
50 legs (grounding member)
51 Bent legs

Claims

With the housing
A driving member provided in the housing and causing a weight radially separated from the central axis to move in a circular motion around the central axis.
A plurality of grounding members for grounding the housing,
With
Each of the plurality of grounding members has a spring property that changes the distance between the housing and the contact surface.
At least a part of the plurality of grounding members is arranged along a direction intersecting a vertical plane passing through the central axis.
A propulsion device that uses the eccentric action generated by circularly moving the weight and the springiness of the plurality of grounding members to generate propulsive forces having a magnitude relationship according to the traveling direction on the plurality of grounding members. And
A plurality of the propulsion devices are connected in a propulsive state independently of each other in the direction along the central axis.
At least a part of the plurality of grounding members in at least one of the plurality of connected propulsion devices is arranged so as to form an acute angle with the vertical plane, and the plurality of connected propulsion devices are connected. A propulsion device characterized in that at least a part of the plurality of grounding members in the other at least one propulsion device of the propulsion device is arranged so as to form an acute angle with the vertical plane.

The propulsion device according to claim 1, wherein the weight is arranged on a side closer to the traveling direction in a direction along the central axis.

The speed at which the weight is circularly moved and / or the period at which the weight is circularly moved and / or the magnitude of the circular motion of the weight and / or the weight is radially separated from the central axis. The propulsion device according to claim 1 or 2, wherein the distance can be adjusted.

Any one of claims 1 to 3, wherein the spring constant of the grounding member arranged on the side closer to the traveling direction among the plurality of grounding members is set to be smaller than the spring constant of the other grounding members. The propulsion device described in.

In at least a part of the plurality of grounding members, at least a part of each of the at least a part of the grounding members located in the vicinity of the contact surface is formed with a bend protruding toward the traveling direction. The propulsion device according to any one of claims 1 to 4.

The propulsion device according to any one of claims 1 to 5, wherein the driving member is a rotary motor that rotates the weight.

The propulsion device according to claim 6, wherein the driving member can rotate the weight clockwise or counterclockwise.

The propulsion device according to any one of claims 1 to 7 , wherein the propulsion device is applied to an exploration robot.