JP6915366B2

JP6915366B2 - Tracked carrier system

Info

Publication number: JP6915366B2
Application number: JP2017090126A
Authority: JP
Inventors: 田井　彰人; 彰人田井
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2017-04-28
Filing date: 2017-04-28
Publication date: 2021-08-04
Anticipated expiration: 2037-04-28
Also published as: JP2018188244A

Description

本発明は、軌道に沿って移動する搬送車を備える有軌道搬送車システムに関する。 The present invention relates to a tracked transport vehicle system including a transport vehicle that moves along a track.

従来、例えば工場内において物品を搬送する搬送車など、所定の領域内に配置された軌道に沿って移動する搬送車を複数備える有軌道搬送車システムが存在する。このような有軌道搬送車システムでは、各搬送車について、任意のタイミングで、または定期的に、清掃、点検、調整または修理等のメンテナンスを行う必要がある。そこで、従来、有軌道搬送車システムには、通常の搬送経路から外れた位置に、搬送車のメンテナンスを行うための領域が設けられる。 Conventionally, there is a tracked transport vehicle system including a plurality of transport vehicles that move along a track arranged in a predetermined area, such as a transport vehicle that transports articles in a factory. In such a tracked transport vehicle system, it is necessary to perform maintenance such as cleaning, inspection, adjustment or repair of each transport vehicle at an arbitrary timing or periodically. Therefore, conventionally, the tracked transport vehicle system is provided with an area for performing maintenance of the transport vehicle at a position deviating from the normal transport path.

例えば、特許文献１に開示された有軌道台車システムでは、通常の搬送経路を形成するループ軌道の外側に、ループ軌道から分岐および合流するメンテナンス軌道が設けられている。 For example, in the tracked bogie system disclosed in Patent Document 1, a maintenance track that branches and merges from the loop track is provided outside the loop track that forms a normal transport path.

特願２０１２−４４７９号公報Japanese Patent Application No. 2012-4479

上記従来の有軌道台車システムのように、通常の搬送経路とは異なる経路上にメンテナンスのための領域（メンテナンスエリア）を設ける場合、システム全体の配置面積が大きくなるという問題が生じる。つまり、面積効率が低下するという問題が生じる。 When a maintenance area (maintenance area) is provided on a route different from the normal transport route as in the conventional tracked bogie system, there arises a problem that the arrangement area of the entire system becomes large. That is, there arises a problem that the area efficiency is lowered.

本発明は、上記従来の課題を考慮し、軌道に沿って移動する搬送車を備える有軌道搬送車システムであって、省スペース化が可能な有軌道搬送車システムを提供することを目的とする。 In consideration of the above-mentioned conventional problems, an object of the present invention is to provide a tracked transport vehicle system including a transport vehicle that moves along a track, which can save space. ..

上記従来の課題を解決するため、本発明の一態様に係る有軌道搬送車システムは、軌道に沿って移動する搬送車と、前記搬送車を制御するコントローラと、それぞれが複数の物品を収容可能な複数のラックとを備える有軌道搬送車システムであって、前記軌道は、前記複数のラックのうちの第一ラックに沿って配置された第一軌道と、前記複数のラックのうちの第二ラックに沿って配置された第二軌道と、前記第一軌道及び前記第二軌道を接続するショートカット軌道とを含み、前記ショートカット軌道の途中には、前記搬送車のメンテナンスを行うためのメンテナンスエリアが設けられており、前記コントローラは、前記メンテナンスエリアの使用状況を取得する取得部と、前記取得部に取得された使用状況に基づいて、前記搬送車が、前記第一軌道及び前記第二軌道の一方から他方に移動するための移動ルートを決定する決定部とを有する。 In order to solve the above-mentioned conventional problems, the tracked transport vehicle system according to one aspect of the present invention can accommodate a plurality of articles, a transport vehicle that moves along the track and a controller that controls the transport vehicle. A tracked carrier system including a plurality of racks, wherein the track is a first track arranged along a first rack among the plurality of racks and a second track among the plurality of racks. A second track arranged along the rack and a shortcut track connecting the first track and the second track are included, and a maintenance area for performing maintenance of the transport vehicle is provided in the middle of the shortcut track. The controller is provided with an acquisition unit that acquires the usage status of the maintenance area, and based on the usage status acquired by the acquisition unit, the transport vehicle is subjected to the first track and the second track. It has a determination unit that determines a movement route for moving from one to the other.

この構成によれば、ショートカット軌道の途中にメンテナンスエリアが設けられる。つまり、軌道全体のうちの通常の搬送経路に使用される一部にメンテナンスエリアが配置されるため、メンテナンスエリアの存在に起因する、面積効率の低下は抑制される。また、メンテナンスエリアが使用中であっても、コントローラは、例えばショートカット軌道を通らない経路で、第一軌道及び第二軌道の一方から他方への移動ルートを決定することができる。そのため、有軌道搬送車システムにおける作業効率の低下が抑制される。 According to this configuration, a maintenance area is provided in the middle of the shortcut track. That is, since the maintenance area is arranged in a part of the entire track that is used for the normal transport path, the decrease in area efficiency due to the existence of the maintenance area is suppressed. Further, even when the maintenance area is in use, the controller can determine a movement route from one of the first or second orbits to the other, for example, by a route that does not pass through the shortcut orbit. Therefore, the decrease in work efficiency in the tracked carrier system is suppressed.

このように、本態様に係る有軌道搬送車システムは、軌道に沿って移動する搬送車を備える有軌道搬送車システムであって、省スペース化が可能である。 As described above, the tracked transport vehicle system according to the present embodiment is a tracked transport vehicle system including a transport vehicle that moves along the track, and space can be saved.

また、本発明の一態様に係る有軌道搬送車システムにおいて、前記複数のラックは、前記第一ラック及び前記第二ラックの間に配置された第三ラックを含み、前記第一ラック、前記第二ラック、及び前記第三ラックは、第一方向に並んで配置されており、前記第三ラックの、前記第一方向と直交する第二方向の長さは、前記第一ラック及び前記第二ラックの前記第二方向の長さよりも短く、前記ショートカット軌道は、前記第三ラックの前記第二方向の側方の位置に配置されている、としてもよい。 Further, in the tracked carrier system according to one aspect of the present invention, the plurality of racks include a third rack arranged between the first rack and the second rack, and the first rack and the first rack. The two racks and the third rack are arranged side by side in the first direction, and the length of the third rack in the second direction orthogonal to the first direction is the length of the first rack and the second rack. It may be shorter than the length of the rack in the second direction, and the shortcut track may be arranged at a lateral position of the third rack in the second direction.

この構成によれば、第一方向に並んで配置された３つのラックのうちの、真ん中のラックであって、第二方向の長さが他のラックよりも短いラックの側方に生じるスペースに、メンテナンスエリアが配置される。つまり、複数のラックを所定の領域内に効率よく配置する場合に生じるスペースであって、他のラックとサイズの異なる１つのラックの側方に生じるスペースを利用してショートカット軌道及びメンテナンスエリアが配置される。 According to this configuration, of the three racks arranged side by side in the first direction, the space generated on the side of the rack in the middle, which is shorter in the second direction than the other racks. , A maintenance area will be placed. That is, the space created when a plurality of racks are efficiently arranged in a predetermined area, and the shortcut track and the maintenance area are arranged by utilizing the space generated on the side of one rack having a size different from that of other racks. Will be done.

これにより、例えば、複数のラック、軌道、及びメンテナンスエリアを含む、有軌道搬送車システムの配置面積を最小限に抑えることが可能となる。 This makes it possible to minimize the placement area of the tracked carrier system, including, for example, a plurality of racks, tracks, and maintenance areas.

また、本発明の一態様に係る有軌道搬送車システムにおいて、前記ショートカット軌道は、前記第一ラック及び前記第二ラックの間ではない位置に配置されており、前記メンテナンスエリアを挟んで前記複数のラックとは反対側には、前記メンテナンスエリアに人が入るための扉部が配置されている、としてもよい。 Further, in the tracked transport vehicle system according to one aspect of the present invention, the shortcut track is arranged at a position not between the first rack and the second rack, and the plurality of tracks are arranged with the maintenance area in between. A door portion for entering the maintenance area may be arranged on the side opposite to the rack.

この構成によれば、例えば、有軌道搬送車システムが備える軌道の全体のうちの、第一ラック及び第二ラックの間ではない位置である外周側にショートカット軌道が配置される。また、ショートカット軌道の途中に設けられたメンテナンスエリアには、メンテナンスを行う作業員が、有軌道搬送車システムの外側から容易にアクセスできる。従って、例えば、有軌道搬送車システムの省スペース化を実現しつつ、作業効率を向上させることができる。 According to this configuration, for example, the shortcut track is arranged on the outer peripheral side of the entire track provided in the tracked carrier system, which is not between the first rack and the second rack. In addition, the maintenance area provided in the middle of the shortcut track can be easily accessed by the maintenance worker from the outside of the tracked carrier system. Therefore, for example, it is possible to improve the work efficiency while realizing the space saving of the tracked transport vehicle system.

また、本発明の一態様に係る有軌道搬送車システムはさらに、平面視において、前記軌道及び前記複数のラックを囲むように配置された安全柵を備え、前記扉部は、前記安全柵における、前記メンテナンスエリアの側方の位置に設けられた開口を開閉可能に塞ぐように配置されている、としてもよい。 Further, the tracked carrier system according to one aspect of the present invention further includes a safety fence arranged so as to surround the track and the plurality of racks in a plan view, and the door portion of the safety fence. It may be arranged so as to openably close the opening provided at a position on the side of the maintenance area.

この構成によれば、例えば、軌道及び複数のラック等が配置された領域への、人の容易な進入を防止しつつ、作業員による搬送車のメンテナンス作業を可能としている。つまり、有軌道搬送車システムの安全性の向上と作業効率の向上との両立が図られる。 According to this configuration, for example, it is possible for a worker to perform maintenance work on a transport vehicle while preventing an easy entry of a person into an area where a track and a plurality of racks are arranged. That is, both the improvement of the safety of the tracked carrier system and the improvement of the work efficiency can be achieved.

また、本発明の一態様に係る有軌道搬送車システムは、軌道に沿って移動する搬送車と、前記搬送車を制御するコントローラと、それぞれが複数の物品を収容可能な複数のラックとを備える有軌道搬送車システムであって、前記複数のラックは、第一方向に並んで配置された、第一ラック及び第二ラック、並びに、前記第一ラック及び前記第二ラックの間に位置する第三ラックを含み、前記軌道は、前記第一ラックに沿って配置された第一軌道と、前記第二ラックに沿って配置された第二軌道と、前記第一軌道及び前記第二軌道を接続するショートカット軌道とを含み、前記第三ラックの、前記第一方向と直交する第二方向の長さは、前記第一ラック及び前記第二ラックの前記第二方向の長さよりも短く、前記ショートカット軌道は、前記第三ラックの前記第二方向の側方の位置に配置されており、前記ショートカット軌道の途中には、前記搬送車のメンテナンスを行うためのメンテナンスエリアが設けられている、としてもよい。 Further, the tracked transport vehicle system according to one aspect of the present invention includes a transport vehicle that moves along the track, a controller that controls the transport vehicle, and a plurality of racks that can each accommodate a plurality of articles. In a tracked carrier system, the plurality of racks are arranged side by side in the first direction, and are located between the first rack and the second rack, and the first rack and the second rack. The track includes three racks, and the track connects the first track arranged along the first rack, the second track arranged along the second rack, the first track, and the second track. The length of the third rack in the second direction orthogonal to the first direction is shorter than the length of the first rack and the second rack in the second direction, and the shortcut Even if the track is arranged at a position on the side of the third rack in the second direction and a maintenance area for performing maintenance of the transport vehicle is provided in the middle of the shortcut track. good.

この構成によれば、ショートカット軌道の途中にメンテナンスエリアが設けられる。つまり、軌道全体のうちの通常の搬送経路に使用される一部にメンテナンスエリアが配置されるため、メンテナンスエリアの存在に起因する、面積効率の低下は抑制される。また、メンテナンスエリアが使用中であっても、ショートカット軌道を通らない経路で、第一軌道及び第二軌道の一方から他方への搬送車の移動を行うことで、有軌道搬送車システムにおける作業効率の低下が抑制される。 According to this configuration, a maintenance area is provided in the middle of the shortcut track. That is, since the maintenance area is arranged in a part of the entire track that is used for the normal transport path, the decrease in area efficiency due to the existence of the maintenance area is suppressed. Further, even when the maintenance area is in use, the work efficiency in the tracked carrier system can be achieved by moving the carrier from one of the first track and the second track to the other on a route that does not pass through the shortcut track. The decrease is suppressed.

また、複数のラックを所定の領域内に効率よく配置する場合に生じるスペースであって、他のラックとサイズの異なる１つのラックの側方に生じるスペースを利用してショートカット軌道及びメンテナンスエリアが配置される。これにより、例えば、複数のラック、軌道、及びメンテナンスエリアを含む、有軌道搬送車システムの配置面積を最小限に抑えることが可能となる。 In addition, the space created when a plurality of racks are efficiently arranged in a predetermined area, and the shortcut track and the maintenance area are arranged by utilizing the space generated on the side of one rack having a size different from that of other racks. Will be done. This makes it possible to minimize the placement area of the tracked carrier system, including, for example, a plurality of racks, tracks, and maintenance areas.

本発明によれば、軌道に沿って移動する搬送車を備える有軌道搬送車システムであって、省スペース化が可能な有軌道搬送車を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a tracked transport vehicle system including a transport vehicle that moves along a track and that can save space.

図１は、本発明の実施の形態に係る有軌道搬送車システムの構成概要を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration outline of a tracked transport vehicle system according to an embodiment of the present invention. 図２は、実施の形態に係るスタッカクレーンの構成概要を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing an outline of the configuration of the stacker crane according to the embodiment. 図３は、実施の形態に係るコントローラの機能的な構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of the controller according to the embodiment. 図４は、実施の形態に係るメンテナンスエリアの構成概要を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing an outline of the configuration of the maintenance area according to the embodiment. 図５は、実施の形態に係るスタッカクレーンの移動ルートの決定処理を説明するための第１の図である。FIG. 5 is a first diagram for explaining a process of determining a movement route of the stacker crane according to the embodiment. 図６は、実施の形態に係るスタッカクレーンの移動ルートの決定処理を説明するための第２の図である。FIG. 6 is a second diagram for explaining a process of determining a movement route of the stacker crane according to the embodiment. 図７は、実施の形態に係るスタッカクレーンの移動ルートの決定処理を説明するための第３の図である。FIG. 7 is a third diagram for explaining a process of determining a movement route of the stacker crane according to the embodiment. 図８は、隣り合うラックで共用する部分を含まない軌道を有する有軌道搬送車システムの構成概要を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing an outline of the configuration of a tracked carrier system having a track that does not include a portion shared by adjacent racks.

以下、実施の形態に係る有軌道搬送車システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、情報処理の内容及び順序などは、一例であって本発明を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態に係る構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 Hereinafter, the tracked transport vehicle system according to the embodiment will be described with reference to the drawings. The embodiments described below show a specific example of the present invention. Therefore, the numerical values, shapes, materials, components, arrangement positions and connection forms of the components, contents and order of information processing, etc. shown in the following embodiments are examples and are not intended to limit the present invention. .. Therefore, among the components according to the following embodiments, the components not described in the independent claims indicating the highest level concept of the present invention will be described as arbitrary components.

なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。 It should be noted that each figure is a schematic view and is not necessarily exactly shown. Further, in each figure, substantially the same configuration may be designated by the same reference numerals, and duplicate description may be omitted or simplified.

まず、図１を用いて、実施の形態に係る有軌道搬送車システム１０の構成概要を説明する。図１は、実施の形態に係る有軌道搬送車システム１０の構成概要を示す平面図である。 First, the configuration outline of the tracked transport vehicle system 10 according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a plan view showing an outline of the configuration of the tracked transport vehicle system 10 according to the embodiment.

本実施の形態に係る有軌道搬送車システム１０は、軌道２０に沿って移動するスタッカクレーン１００と、それぞれが複数の物品を収容可能な複数のラック（ラック群５０）とを備える。ラック群５０は、複数の物品を保管するための第一ラック５１、第二ラック５２、及び第三ラック５３を含む。これらラック（５１、５２、５３）は、第一方向（Ｘ軸方向）に並んで配置されており、第三ラック５３は、Ｘ軸方向において第一ラック５１及び第二ラック５２の間に位置している。 The tracked transport vehicle system 10 according to the present embodiment includes a stacker crane 100 that moves along the track 20, and a plurality of racks (rack group 50), each of which can accommodate a plurality of articles. The rack group 50 includes a first rack 51, a second rack 52, and a third rack 53 for storing a plurality of articles. These racks (51, 52, 53) are arranged side by side in the first direction (X-axis direction), and the third rack 53 is located between the first rack 51 and the second rack 52 in the X-axis direction. is doing.

第一ラック５１、第二ラック５２、及び第三ラック５３のそれぞれは、複数の棚５５を有し、スタッカクレーン１００は、複数の棚５５のそれぞれのとの間で物品の移載が可能である。なお、図１では表されていないが、第一ラック５１、第二ラック５２、及び第三ラック５３のそれぞれでは、高さ方向（Ｚ軸方向）にも、複数の棚５５が並んで配置されている。 Each of the first rack 51, the second rack 52, and the third rack 53 has a plurality of shelves 55, and the stacker crane 100 can transfer articles to and from each of the plurality of shelves 55. be. Although not shown in FIG. 1, in each of the first rack 51, the second rack 52, and the third rack 53, a plurality of shelves 55 are arranged side by side in the height direction (Z-axis direction). ing.

本実施の形態では、有軌道搬送車システム１０は複数のスタッカクレーン１００を備えており、複数のスタッカクレーン１００のそれぞれは、当該スタッカクレーン１００を制御するコントローラ１５０を有している。各スタッカクレーン１００のコントローラ１５０は、システム制御装置３００との間で、例えば無線通信を介して情報のやり取りを行う。例えば、システム制御装置３００から、移動先を含む指示情報を受け取ったコントローラ１５０は、当該指示情報に基づいて移動ルートを決定し、決定した移動ルートで、そのコントローラ１５０を有するスタッカクレーン１００を移動させる。また、スタッカクレーン１００からシステム制御装置３００へは、指示された作業の完了報告等が無線通信を介してなされる。 In the present embodiment, the tracked carrier system 10 includes a plurality of stacker cranes 100, and each of the plurality of stacker cranes 100 has a controller 150 that controls the stacker crane 100. The controller 150 of each stacker crane 100 exchanges information with the system control device 300, for example, via wireless communication. For example, the controller 150 that receives the instruction information including the movement destination from the system control device 300 determines the movement route based on the instruction information, and moves the stacker crane 100 having the controller 150 on the determined movement route. .. Further, the stacker crane 100 sends a completion report of the instructed work to the system control device 300 via wireless communication.

なお、システム制御装置３００は、有軌道搬送車システム１０の制御及び管理を行う上位コンピュータであり、例えば、複数のスタッカクレーン１００と情報のやり取りを行うことで、ラック群５０に対する物品の入出庫作業等を制御する。 The system control device 300 is a higher-level computer that controls and manages the tracked transport vehicle system 10. For example, by exchanging information with a plurality of stacker cranes 100, an article loading / unloading operation for the rack group 50 is performed. Etc. are controlled.

また、スタッカクレーン１００の移動をガイドする軌道２０は、第一ラック５１に沿って配置された第一軌道２１と、第二ラック５２に沿って配置された第二軌道２２と、第一軌道２１及び第二軌道２２を接続するショートカット軌道とを含む。本実施の形態では、図１に示すように、第一軌道２１及び第二軌道２２は、２つのショートカット軌道（２５ａ、２５ｂ）で接続されている。 The track 20 for guiding the movement of the stacker crane 100 includes a first track 21 arranged along the first rack 51, a second track 22 arranged along the second rack 52, and a first track 21. And a shortcut track connecting the second track 22. In the present embodiment, as shown in FIG. 1, the first track 21 and the second track 22 are connected by two shortcut tracks (25a, 25b).

より詳細には、第一軌道２１は、平面視（高さ方向（Ｚ軸方向）から見た場合）において第一ラック５１を囲むループ状に形成されており、第二軌道２２は、平面視において第二ラック５２を囲むループ状に形成されている。また、軌道２０はさらに、第三ラック５３に沿って配置された第三軌道２３を含んでおり、第三軌道２３は、平面視において第三ラック５３を囲むループ状に形成されている。なお、図１に示すように、第一軌道２１と第三軌道２３とは一部が重複しており、第二軌道２２と第三軌道２３とは一部が重複している。つまり、軌道２０における第一ラック５１と第三ラック５３との間に位置する直線部分は、第一軌道２１及び第三軌道２３に共用の部分である。また、軌道２０における第二ラック５２と第三ラック５３との間に位置する直線部分は、第二軌道２２及び第三軌道２３に共用の部分である。 More specifically, the first orbit 21 is formed in a loop shape surrounding the first rack 51 in a plan view (when viewed from the height direction (Z-axis direction)), and the second orbit 22 is a plan view. Is formed in a loop shape surrounding the second rack 52. Further, the track 20 further includes a third track 23 arranged along the third rack 53, and the third track 23 is formed in a loop shape surrounding the third rack 53 in a plan view. As shown in FIG. 1, the first orbit 21 and the third orbit 23 partially overlap, and the second orbit 22 and the third orbit 23 partially overlap. That is, the straight line portion located between the first rack 51 and the third rack 53 on the track 20 is a portion shared by the first track 21 and the third track 23. Further, the straight line portion located between the second rack 52 and the third rack 53 on the track 20 is a portion shared by the second track 22 and the third track 23.

また、軌道２０は図１に示す矢印の方向のみに移動可能（つまり一方通行）である。具体的には、第一軌道２１及び第二軌道２２は反時計回りの一方通行であり、第三軌道２３は、時計回りの一方通行である。 Further, the track 20 can move only in the direction of the arrow shown in FIG. 1 (that is, one-way). Specifically, the first orbit 21 and the second orbit 22 are one-way counterclockwise, and the third orbit 23 is one-way clockwise.

本実施の形態において、複数のスタッカクレーン１００のそれぞれは、第三軌道２３を介して、第一軌道２１及び第二軌道２２の一方から他方に移動することができる。また、複数のスタッカクレーン１００のそれぞれは、ショートカット軌道（２５ａ、２５ｂ）を通過して、第一軌道２１及び第二軌道２２の一方から他方への移動を行うこともできる。 In the present embodiment, each of the plurality of stacker cranes 100 can move from one of the first track 21 and the second track 22 to the other via the third track 23. Further, each of the plurality of stacker cranes 100 can pass through the shortcut tracks (25a and 25b) and move from one of the first track 21 and the second track 22 to the other.

なお、ショートカット軌道２５ａ及び２５ｂのそれぞれは、軌道２０の一部であって、第一軌道２１及び第二軌道２２を接続する複数の経路のうちの、他の経路よりも短い経路を形成する軌道である。本実施の形態では、ショートカット軌道２５ａ及び２５ｂのそれぞれは、軌道２０の一部であって、当該複数の経路のうちの最も短い経路を形成する部分である。言い換えれば、ショートカット軌道２５ａ及び２５ｂの配置位置は、第一ラック５１及び第二ラック５２の間ではない位置であり、有軌道搬送車システム１０が備える軌道２０の全体のうちの外周側の部分である。すなわち、スタッカクレーン１００が、第一軌道２１及び第二軌道２２の一方から他方に移動する場合、第三軌道２３を経由するよりも、ショートカット軌道２５ａまたは２５ｂを経由した方が早く移動することができる。 Each of the shortcut tracks 25a and 25b is a part of the track 20, and is a track forming a path shorter than the other paths among the plurality of paths connecting the first track 21 and the second track 22. Is. In the present embodiment, each of the shortcut tracks 25a and 25b is a part of the track 20 and forms the shortest path among the plurality of paths. In other words, the positions of the shortcut tracks 25a and 25b are not between the first rack 51 and the second rack 52, and are located on the outer peripheral side of the entire track 20 included in the tracked carrier system 10. be. That is, when the stacker crane 100 moves from one of the first track 21 and the second track 22 to the other, it may move faster via the shortcut track 25a or 25b than via the third track 23. can.

つまり、第三軌道２３は、第一軌道２１及び第二軌道２２を、ショートカット軌道（２５ａ、２５ｂ）よりも長い距離で接続している、と表現することができる。また、ショートカット軌道（２５ａ、２５ｂ）は、第一軌道２１及び第二軌道２２を、第三軌道２３よりも短い距離で接続している、と表現することができる。 That is, it can be expressed that the third orbit 23 connects the first orbit 21 and the second orbit 22 at a longer distance than the shortcut orbits (25a, 25b). Further, the shortcut orbits (25a, 25b) can be expressed as connecting the first orbit 21 and the second orbit 22 at a shorter distance than the third orbit 23.

２つのショートカット軌道２５ａ及び２５ｂのそれぞれの途中には、メンテナンスエリア８０ａまたは８０ｂが設けられている。メンテナンスエリア８０ａ及び８０ｂのそれぞれには、作業員が、スタッカクレーン１００のメンテナンスを行うための作業台８２が配置されている。メンテナンスエリアに関する各種の事項については、図３〜図７を用いて後述する。 A maintenance area 80a or 80b is provided in the middle of each of the two shortcut tracks 25a and 25b. In each of the maintenance areas 80a and 80b, a workbench 82 for a worker to perform maintenance of the stacker crane 100 is arranged. Various matters related to the maintenance area will be described later with reference to FIGS. 3 to 7.

本実施の形態における軌道２０は、例えば天井から吊り下げられたまたは天井に固定されたレールであり、スタッカクレーン１００は、軌道２０に吊り下げられた状態で、軌道２０に沿って移動する懸垂式のスタッカクレーンである。また、スタッカクレーン１００は、移動方向を前方とした場合に、左右両側から物品４００を受け取ることができ、かつ、左右両側へ荷物を送りだすことができる。スタッカクレーン１００の構造については、図２を用いて後述する。 The track 20 in the present embodiment is, for example, a rail suspended from the ceiling or fixed to the ceiling, and the stacker crane 100 is a suspension type that moves along the track 20 while being suspended from the track 20. Stacker crane. Further, the stacker crane 100 can receive the article 400 from both the left and right sides and can send the load to both the left and right sides when the moving direction is set to the front. The structure of the stacker crane 100 will be described later with reference to FIG.

有軌道搬送車システム１０はさらに、ラック群５０のＸ軸方向の両側に、ラック群５０への物品４００の入庫、及び、ラック群５０からの物品４００の出庫のための一時的な物品４００の置き場所である入出庫用ラック６１及び６２が配置されている。 The tracked carrier system 10 further comprises, on both sides of the rack group 50 in the X-axis direction, temporary article 400 for warehousing of article 400 into rack group 50 and unloading of article 400 from rack group 50. The warehousing / delivery racks 61 and 62, which are storage locations, are arranged.

本実施の形態において、入出庫用ラック６１及び６２のそれぞれは、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に並べられた複数の棚６５を有する。外側から棚６５に置かれた物品４００は、スタッカクレーン１００に引き取られ、ラック群５０が有するいずれかの棚５５に載置される。また、ラック群５０が有するいずれかの棚５５に載置された物品４００は、スタッカクレーン１００に引き取られ、入出庫用ラック６１または６２が有するいずれかの棚６５に載置される。棚６５に載置された物品４００は、作業員によって当該ラックの外側に取り出され、宛先への配送のための作業がなされる。 In this embodiment, each of the warehousing / delivery racks 61 and 62 has a plurality of shelves 65 arranged in the Y-axis direction and the Z-axis direction. The article 400 placed on the shelf 65 from the outside is picked up by the stacker crane 100 and placed on any shelf 55 of the rack group 50. Further, the article 400 placed on any of the shelves 55 of the rack group 50 is picked up by the stacker crane 100 and placed on any of the shelves 65 of the warehousing / delivery rack 61 or 62. The article 400 placed on the shelf 65 is taken out of the rack by a worker, and work for delivery to the destination is performed.

具体的には、例えば、図１において入出庫用ラック６１の外側（Ｘ軸プラス側）に存在する作業員Ａは、カート２００を移動させながら入出庫用ラック６１から複数の物品４００を取りだしてカート２００に積み、仕分用ラック９０まで移動する。また、作業員Ａは、例えば、カート２００に積んだ物品４００が載置されていた棚６５の位置を示す情報を、カート２００が備える端末装置を介して、システム制御装置３００に送信する。これにより、システム制御装置３００は、作業員Ａが収集した１以上の物品４００を示す情報を記憶することができる。 Specifically, for example, in FIG. 1, the worker A existing on the outside (X-axis plus side) of the warehousing / delivery rack 61 takes out a plurality of articles 400 from the warehousing / delivery rack 61 while moving the cart 200. It is loaded in the cart 200 and moved to the sorting rack 90. Further, the worker A transmits, for example, information indicating the position of the shelf 65 on which the article 400 loaded on the cart 200 is placed to the system control device 300 via the terminal device included in the cart 200. As a result, the system control device 300 can store information indicating one or more articles 400 collected by the worker A.

なお、本実施の形態において、物品４００は、例えば複数の同一製品が収容された箱体（段ボール箱、または、折り畳みコンテナ等）である。作業員Ａは、例えば、カート２００が備える表示装置に表示される指示に従って、物品４００から取り出した複数の製品のそれぞれを、仕分用ラック９０が有する棚９５に置く。仕分用ラック９０が有する複数の棚９５のそれぞれには、宛先が割り当てられており、宛先には、当該宛先に送付すべき１以上の製品が対応付けられている。これら宛先及び、宛先と製品との対応付け等の各種の情報は、例えばシステム制御装置３００に記憶されており、システム制御装置３００は、カート２００と通信することで、カート２００（作業員Ａ）に、どの棚９５に、どの製品を置くべきかを指示することができる。 In the present embodiment, the article 400 is, for example, a box body (cardboard box, folding container, etc.) containing a plurality of the same products. For example, the worker A places each of the plurality of products taken out from the article 400 on the shelf 95 included in the sorting rack 90 according to the instruction displayed on the display device included in the cart 200. A destination is assigned to each of the plurality of shelves 95 included in the sorting rack 90, and one or more products to be sent to the destination are associated with the destination. Various information such as these destinations and the correspondence between the destinations and products is stored in, for example, the system control device 300, and the system control device 300 communicates with the cart 200 to cause the cart 200 (worker A). Can instruct which product should be placed on which shelf 95.

また、ある棚９５に、当該棚９５に割り当てられた宛先に必要な製品群（例えば、製品ａを２個、製品ｂを１個、製品ｃを３個など）が揃えられると、仕分用ラック９０の外側に存在する作業員Ｂが、当該製品群を箱詰めし、当該宛先が記されたシールを箱に貼付する。シールが貼付された箱は、所定の搬送手段（コンベアまたは台車等）で、出荷場所まで移動され、その後、当該宛先まで輸送される。 Further, when a certain shelf 95 is provided with a group of products (for example, two products a, one product b, three products c, etc.) required for the destination assigned to the shelf 95, a sorting rack is provided. Worker B, who exists outside the 90, packs the product group in a box and affixes a sticker with the address to the box. The box to which the sticker is affixed is moved to the shipping location by a predetermined transport means (conveyor, trolley, etc.), and then transported to the destination.

また、本実施の形態に係る有軌道搬送車システム１０はさらに、ラック群５０の、Ｙ軸方向の側方に、複数の単品用ラック７０が配置されている。スタッカクレーン１００によって、ラック群５０から取り出されて単品用ラック７０に載置された物品４００からは、例えば、他の有軌道搬送車システムから要求された製品が取り出されて、当該他の有軌道搬送車システムまで、所定の搬送手段（コンベアまたは台車等）によって搬送される。 Further, in the tracked carrier system 10 according to the present embodiment, a plurality of single racks 70 are further arranged on the side of the rack group 50 in the Y-axis direction. From the article 400 taken out from the rack group 50 by the stacker crane 100 and placed on the single item rack 70, for example, the product requested from another tracked carrier system is taken out from the other tracked track. It is transported to the transport vehicle system by a predetermined transport means (conveyor, trolley, etc.).

また、本実施の形態に係る有軌道搬送車システム１０はさらに、平面視において、軌道２０及びラック群５０を囲むように配置された安全柵１７０を備える。安全柵１７０は、人の通過が可能な開口１７０ａを、メンテナンスエリア８０ａ及び８０ｂそれぞれの側方に有している。これら開口１７０ａのそれぞれには扉部１６０が配置されている。扉部１６０は、通常はロックされた状態であり、例えば、システム制御装置３００からの指示によってスタッカクレーン１００がメンテナンスエリア８０ａに移動してきた場合、メンテナンスエリア８０ａの側方の扉部１６０のロックが解除される。これにより、作業員が扉部１６０を開けてメンテナンスエリア８０ａに入ることが可能となる。 Further, the tracked carrier system 10 according to the present embodiment further includes a safety fence 170 arranged so as to surround the track 20 and the rack group 50 in a plan view. The safety fence 170 has openings 170a through which people can pass on the sides of the maintenance areas 80a and 80b, respectively. A door portion 160 is arranged in each of the openings 170a. The door portion 160 is normally in a locked state. For example, when the stacker crane 100 moves to the maintenance area 80a according to an instruction from the system control device 300, the door portion 160 on the side of the maintenance area 80a is locked. It will be released. As a result, the worker can open the door portion 160 and enter the maintenance area 80a.

なお、扉部１６０のロックの解除は作業員が行ってもよい。例えば、扉部１６０にロック解除のためのスイッチを配置し、作業員がスタッカクレーン１００の停止を確認した上でスイッチを操作し、これにより扉部１６０のロックが解除されてもよい。この場合、扉部１６０からシステム制御装置３００に、扉部１６０のロックが解除されたことが通知される。これにより、システム制御装置３００は、例えば、メンテナンスエリア８０ａが使用中であることを認識することができる。 A worker may unlock the door portion 160. For example, a switch for unlocking may be arranged on the door portion 160, and an operator may operate the switch after confirming that the stacker crane 100 has stopped, thereby unlocking the door portion 160. In this case, the door portion 160 notifies the system control device 300 that the lock of the door portion 160 has been released. Thereby, the system control device 300 can recognize, for example, that the maintenance area 80a is in use.

次に、スタッカクレーン１００について、図２及び図３を用いて説明する。図２は、実施の形態に係るスタッカクレーン１００の構成概要を示す斜視図である。なお、図２では、スタッカクレーン１００の基本的な構成が簡易的に図示されており、軌道２０の構造を示すために、軌道２０は切断して図示されている。図３は、実施の形態に係るコントローラ１５０の機能的な構成を示すブロック図である。 Next, the stacker crane 100 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG. 2 is a perspective view showing an outline of the configuration of the stacker crane 100 according to the embodiment. In FIG. 2, the basic configuration of the stacker crane 100 is simply illustrated, and the track 20 is cut and shown in order to show the structure of the track 20. FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of the controller 150 according to the embodiment.

本実施の形態に係るスタッカクレーン１００は、軌道２０に沿って移動する搬送車の一例である。スタッカクレーン１００は、上部台車１０１と、上部台車１０１から下方に延設された一対のマスト１１０と、一対のマスト１１０の下端と接続された下部台車１０７と、一対のマスト１１０に沿って昇降する昇降台１２０と、スタッカクレーン１００を制御するコントローラ１５０とを備える。 The stacker crane 100 according to the present embodiment is an example of a transport vehicle that moves along the track 20. The stacker crane 100 moves up and down along the upper carriage 101, the pair of masts 110 extending downward from the upper carriage 101, the lower carriage 107 connected to the lower ends of the pair of masts 110, and the pair of masts 110. It includes an elevating platform 120 and a controller 150 that controls the stacker crane 100.

上部台車１０１は、スタッカクレーン１００の移動を駆動する台車であり、ベース部１０１ａと、ベース部１０１ａに対してＺ軸周りに回動可能に軸支された２つのボギー台車とを備える。２つのボギー台車１０２のそれぞれは、リニアモータによって移動が駆動される台車であり、軌道２０の内面によって形成される走行面２０ａ上で転動する複数のローラを備える。例えば、天井側（軌道２０）に磁石が固定され、かつ、ボギー台車１０２に電磁石が配置された車上一次式リニアモータが、２つのボギー台車１０２それぞれの駆動源として採用される。また、２つのボギー台車１０２のそれぞれが、軌道２０の走行面２０ａを走行することで、２つのボギー台車１０２を有する上部台車１０１、及び、上部台車１０１に上端が接続された一対のマスト１１０等が移動する。つまり、スタッカクレーン１００が軌道２０に沿って移動する。また、２つのボギー台車１０２のそれぞれは、分岐切り替え動作（走行する軌道の切り替え）が可能な分岐ローラを有している。これにより、２つのボギー台車１０２のそれぞれは、第二軌道２２からショートカット軌道２５ａへの乗り換え等の、軌道の乗り換えを行うことができる。 The upper carriage 101 is a carriage that drives the movement of the stacker crane 100, and includes a base portion 101a and two bogie carriages that are rotatably supported around the Z axis with respect to the base portion 101a. Each of the two bogie carriages 102 is a carriage whose movement is driven by a linear motor, and includes a plurality of rollers that roll on a traveling surface 20a formed by an inner surface of the track 20. For example, an on-board primary linear motor in which a magnet is fixed on the ceiling side (track 20) and an electromagnet is arranged on the bogie bogie 102 is adopted as a drive source for each of the two bogie bogies 102. Further, each of the two bogie carriages 102 travels on the traveling surface 20a of the track 20, so that the upper carriage 101 having the two bogie carriages 102 and the pair of masts 110 whose upper ends are connected to the upper carriages 101, etc. Moves. That is, the stacker crane 100 moves along the track 20. Further, each of the two bogie carriages 102 has a branch roller capable of branch switching operation (switching of a traveling track). As a result, each of the two bogie carriages 102 can change tracks, such as changing from the second track 22 to the shortcut track 25a.

一対のマスト１１０の下端に接続された下部台車１０７は、下部レール３０に沿って移動する台車であり、例えば、図示しない１以上のローラが下部レール３０に接触した状態で、下部レール３０に案内されながら移動する。下部レール３０は、例えば、床面における、軌道２０に対向する位置に配置されたレールであり、懸垂式のスタッカクレーン１００の、軌道２０を軸とする、軌道２０に直交する方向の揺動を抑制する役目を有している。 The lower carriage 107 connected to the lower ends of the pair of masts 110 is a carriage that moves along the lower rail 30. For example, one or more rollers (not shown) are guided to the lower rail 30 in a state of being in contact with the lower rail 30. Move while being done. The lower rail 30 is, for example, a rail arranged at a position facing the track 20 on the floor surface, and swings the suspended stacker crane 100 in a direction orthogonal to the track 20 about the track 20. It has a role of suppressing.

昇降台１２０は、例えば図示しない複数のワイヤによって上部台車１０１から吊り下げられた状態で配置されており、これらワイヤの巻き上げ及び送り出しによって、昇降台１２０が、一対のマスト１１０に沿って昇降する。 The elevating table 120 is arranged in a state of being suspended from the upper carriage 101 by, for example, a plurality of wires (not shown), and the elevating table 120 moves up and down along the pair of masts 110 by hoisting and feeding these wires.

昇降台１２０は、物品４００の移載を行う移載装置１３０と、物品４００が載置される載置面部１２１とを有する。本実施の形態では、移載装置１３０は、互いに同期して伸縮する一対のアーム１３１を有する。移載装置１３０は、一対のアーム１３１で物品４００を挟んだ状態、または、一対のアーム１３１に設けられた爪（図示せず）を物品４００に引っ掛けた状態で、一対のアーム１３１を伸縮させることで、物品４００の移載を行う。 The lift 120 has a transfer device 130 for transferring the article 400 and a mounting surface portion 121 on which the article 400 is placed. In this embodiment, the transfer device 130 has a pair of arms 131 that expand and contract in synchronization with each other. The transfer device 130 expands and contracts the pair of arms 131 in a state where the article 400 is sandwiched between the pair of arms 131 or a claw (not shown) provided on the pair of arms 131 is hooked on the article 400. As a result, the article 400 is transferred.

移載装置１３０は、コントローラ１５０からの指示により、例えば、第一ラック５１の１つの棚５５の前方で一対のアーム１３１を伸縮させることで、棚５５に載置された物品４００を載置面部１２１に引き込むことができる。また、移載装置１３０は、例えば、第一ラック５１の１つの棚５５の前方で一対のアーム１３１を伸縮させることで、載置面部１２１に載置された物品４００を、棚５５に送り出すことができる。 The transfer device 130 expands and contracts a pair of arms 131 in front of one shelf 55 of the first rack 51 according to an instruction from the controller 150, so that the article 400 mounted on the shelf 55 is placed on the mounting surface portion. It can be pulled into 121. Further, the transfer device 130 sends out the article 400 placed on the mounting surface portion 121 to the shelf 55 by expanding and contracting the pair of arms 131 in front of one shelf 55 of the first rack 51, for example. Can be done.

なお、移載装置１３０の種類（物品４００の移載方法）に特に限定はなく、例えば、フォークの出退及び昇降によって、物品４００の移載を行うフォーク式の移載装置が、昇降台１２０に備えられてもよい。 The type of the transfer device 130 (method of transferring the article 400) is not particularly limited. For example, a fork-type transfer device that transfers the article 400 by moving the fork back and forth and raising and lowering the article 400 is a lift table 120. May be prepared for.

本実施の形態に係るコントローラ１５０は、図３に示すように、メンテナンスエリア（８０ａ、８０ｂ）の使用状況を取得する取得部１５２と、取得部１５２に取得された使用状況に基づいて、スタッカクレーン１００の移動ルートを決定する決定部１５４とを有する。本実施の形態では、取得部１５２は、システム制御装置３００から、メンテナンスエリア（８０ａ及び８０ｂ）それぞれの使用状況を示すメンテナンス情報を取得（受信）する。例えば、取得部１５２が取得したメンテナンス情報が、メンテナンスエリア８０ａが使用中であることを示す場合、ショートカット軌道２５ａの通行が不可であるため、決定部１５４は、ショートカット軌道２５ａを選択肢から除外して、スタッカクレーン１００の移動ルートを決定する。移動ルートの具体例は図５〜図７を用いて後述する。また、コントローラ１５０は、上記の取得部１５２及び決定部１５４によって発揮される機能の他、２つのボギー台車１０２の駆動、昇降台１２０の昇降、及び、移載装置１３０の動作等を制御する機能を有している。 As shown in FIG. 3, the controller 150 according to the present embodiment is a stacker crane based on the acquisition unit 152 that acquires the usage status of the maintenance area (80a, 80b) and the usage status acquired by the acquisition unit 152. It has a determination unit 154 that determines 100 movement routes. In the present embodiment, the acquisition unit 152 acquires (receives) maintenance information indicating the usage status of each of the maintenance areas (80a and 80b) from the system control device 300. For example, when the maintenance information acquired by the acquisition unit 152 indicates that the maintenance area 80a is in use, the shortcut track 25a cannot pass through, so the determination unit 154 excludes the shortcut track 25a from the options. , Determine the movement route of the stacker crane 100. Specific examples of the movement route will be described later with reference to FIGS. 5 to 7. Further, in addition to the functions exhibited by the acquisition unit 152 and the determination unit 154, the controller 150 has a function of controlling the drive of the two bogie carriages 102, the raising and lowering of the lifting table 120, the operation of the transfer device 130, and the like. have.

なお、コントローラ１５０が実行する各種の情報処理は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、メモリ等の記憶装置、および情報の入出力のためのインタフェース等を備えたコンピュータが所定のプログラムを実行することにより実現される。 For various information processing executed by the controller 150, for example, a computer equipped with a CPU (Central Processing Unit), a storage device such as a memory, an interface for inputting / outputting information, and the like executes a predetermined program. Is realized by.

上記構成を有するスタッカクレーン１００に対し、清掃、点検、調整または修理等のメンテナンスが行われる場合、例えば、システム制御装置３００からの指示に従って、スタッカクレーン１００がメンテナンスエリア８０ａまたは８０ｂまで移動される。 When maintenance such as cleaning, inspection, adjustment or repair is performed on the stacker crane 100 having the above configuration, for example, the stacker crane 100 is moved to the maintenance area 80a or 80b according to an instruction from the system control device 300.

図４は、実施の形態に係るメンテナンスエリア８０ａの構成概要を示す側面図である。なお、図４では、軌道２０、下部レール３０、及び扉部１６０については断面で図示されている。また、メンテナンスエリア８０ａ及びメンテナンスエリア８０ｂの構成は実質的に同一であるため、以下では、メンテナンスエリア８０ａに関する事項について説明し、メンテナンスエリア８０ｂについての説明は適宜省略する。 FIG. 4 is a side view showing an outline of the configuration of the maintenance area 80a according to the embodiment. In FIG. 4, the track 20, the lower rail 30, and the door portion 160 are shown in cross section. Further, since the configurations of the maintenance area 80a and the maintenance area 80b are substantially the same, the matters relating to the maintenance area 80a will be described below, and the description of the maintenance area 80b will be omitted as appropriate.

メンテナンスエリア８０ａは、ショートカット軌道２５ａの途中（図１参照）に配置され、かつ、スタッカクレーン１００のメンテナンスのための設備が設置された領域である。具体的には、作業員が上部台車１０１にアクセスするための作業台８２がメンテナンスエリア８０ａに配置されている。 The maintenance area 80a is an area arranged in the middle of the shortcut track 25a (see FIG. 1) and in which equipment for maintenance of the stacker crane 100 is installed. Specifically, a workbench 82 for workers to access the upper carriage 101 is arranged in the maintenance area 80a.

作業台８２は、所定の高さ位置に配置された作業床部８３と、作業床部８３及び床面の間で作業員が移動するための梯子部８４とを有する。なお、作業床部８３には、作業員の安全を確保するための手すりまたは囲い等を有しているが、図４では、これらの図示は省略されている。 The work table 82 has a work floor portion 83 arranged at a predetermined height position, and a ladder portion 84 for the worker to move between the work floor portion 83 and the floor surface. The work floor portion 83 has a handrail or an enclosure for ensuring the safety of workers, but these are not shown in FIG.

スタッカクレーン１００のメンテナンスが行われるタイミングとしては、例えば、予めスケジューリングされている場合、及び、作業員からの要求によって生じる場合などがある。 The timing at which the stacker crane 100 is maintained may be, for example, scheduled in advance or caused by a request from a worker.

例えば、作業員が、システム制御装置３００と通信可能な端末装置を操作することで、１つのスタッカクレーン１００についてのメンテナンス要求をシステム制御装置３００に送信する。システム制御装置３００はこのメンテナンス要求に応じ、そのスタッカクレーン１００のコントローラ１５０に、メンテナンスエリア８０ａに移動する指示を行う。また、このとき、メンテナンスエリア８０ａが使用中であることを示すメンテナンス情報を複数のスタッカクレーン１００のそれぞれに送信する。 For example, a worker operates a terminal device capable of communicating with the system control device 300 to transmit a maintenance request for one stacker crane 100 to the system control device 300. In response to this maintenance request, the system control device 300 instructs the controller 150 of the stacker crane 100 to move to the maintenance area 80a. Further, at this time, maintenance information indicating that the maintenance area 80a is in use is transmitted to each of the plurality of stacker cranes 100.

上記の移動指示を受けたスタッカクレーン１００は、メンテナンスエリア８０ａまで移動して停止する。その後、システム制御装置３００は、メンテナンスエリア８０ａの側方（ラック群５０とは反対側）に設けられた扉部１６０のロックを解除する。作業員は、ロックが解除された扉部１６０を開けてメンテナンスエリア８０ａに入り、作業台８２の作業床部８３に上がり、例えば、ボギー台車１０２の点検または調整等を行う。その後、作業員がメンテナンスエリア８０ａから退出し、扉部１６０が閉められた後に、システム制御装置３００は、例えば作業員からのメンテナンス完了報告を受信し、かつ、扉部１６０が閉められていることを確認する。これにより、システム制御装置３００は、メンテナンスエリア８０ａが不使用であることを確認する。このとき、メンテナンスエリア８０ａが不使用であること（使用中でないこと）を示すメンテナンス情報を複数のスタッカクレーン１００のそれぞれに送信する。 The stacker crane 100 that has received the above movement instruction moves to the maintenance area 80a and stops. After that, the system control device 300 unlocks the door portion 160 provided on the side of the maintenance area 80a (the side opposite to the rack group 50). The worker opens the unlocked door portion 160, enters the maintenance area 80a, rises to the work floor portion 83 of the work table 82, and inspects or adjusts the bogie trolley 102, for example. After that, after the worker leaves the maintenance area 80a and the door portion 160 is closed, the system control device 300 receives, for example, a maintenance completion report from the worker, and the door portion 160 is closed. To confirm. As a result, the system control device 300 confirms that the maintenance area 80a is not used. At this time, maintenance information indicating that the maintenance area 80a is not in use (not in use) is transmitted to each of the plurality of stacker cranes 100.

有軌道搬送車システム１０において、このような制御及び情報処理が行われることで、各スタッカクレーン１００は、メンテナンスエリア８０ａが使用中であるか否かを知ることができ、これにより、移動ルートを適切に決定することができる。 By performing such control and information processing in the tracked transport vehicle system 10, each stacker crane 100 can know whether or not the maintenance area 80a is in use, whereby the movement route can be determined. Can be decided appropriately.

次に、本実施の形態においてコントローラ１５０が実行する移動ルートの決定処理について、具体例をあげて説明する。 Next, the process of determining the movement route executed by the controller 150 in the present embodiment will be described with reference to specific examples.

図５〜図７は、実施の形態に係るスタッカクレーン１００の移動ルートの決定処理を説明するための第１〜第３の図である。 5 to 7 are the first to third views for explaining the process of determining the movement route of the stacker crane 100 according to the embodiment.

例えば図５に示すように、１つのスタッカクレーン１００（図５に示すスタッカクレーン１００Ａ）が、第二軌道２２に沿って移動または停止しているときに、第一ラック５１の棚５５Ａからの物品４００の取り出しを含む指示をシステム制御装置３００から受けた場合を想定する。 For example, as shown in FIG. 5, an article from the shelf 55A of the first rack 51 when one stacker crane 100 (stacker crane 100A shown in FIG. 5) is moving or stopped along the second track 22. It is assumed that an instruction including taking out the 400 is received from the system control device 300.

この時点では、図５に示すように、メンテナンスエリア８０ａに他のスタッカクレーン１００は存在していない。従って、スタッカクレーン１００Ａのコントローラ１５０が受信した最新のメンテナンス情報は、メンテナンスエリア８０ａが不使用であることを示している。 At this point, as shown in FIG. 5, no other stacker crane 100 exists in the maintenance area 80a. Therefore, the latest maintenance information received by the controller 150 of the stacker crane 100A indicates that the maintenance area 80a is not in use.

つまり、コントローラ１５０の取得部１５２が取得したメンテナンスエリア８０ａの使用状況は「不使用」である。そのため、コントローラ１５０の決定部１５４は、ショートカット軌道２５ａを選択肢に入れて、第二軌道２２から第一軌道２１に移動するための移動ルートを決定する。具体的には、決定部１５４は、スタッカクレーン１００Ａの現在位置から、目的位置Ｐまでの移動ルートを決定する。 That is, the usage status of the maintenance area 80a acquired by the acquisition unit 152 of the controller 150 is “not used”. Therefore, the determination unit 154 of the controller 150 selects the shortcut track 25a as an option and determines the movement route for moving from the second track 22 to the first track 21. Specifically, the determination unit 154 determines the movement route from the current position of the stacker crane 100A to the target position P.

本例では、現在位置から目的位置Ｐまでの最短の経路であるＲ１が、移動ルートとして決定される。コントローラ１５０は、ショートカット軌道２５ａを通過することを示す予定情報をシステム制御装置３００に送信する。その後、スタッカクレーン１００Ａは、決定した移動ルートＲ１（太線の矢印）に沿って移動し、目的位置Ｐで停止する。スタッカクレーン１００Ａは、停止した後に、移動完了報告をシステム制御装置３００に送信する。なお、システム制御装置３００は、予定情報を受信してから、当該予定情報に対応する移動完了報告を受信するまでは、他のスタッカクレーン１００に対してメンテナンスエリア８０ａの使用を許可しない。 In this example, R1, which is the shortest route from the current position to the target position P, is determined as the movement route. The controller 150 transmits the schedule information indicating that it will pass through the shortcut track 25a to the system control device 300. After that, the stacker crane 100A moves along the determined movement route R1 (thick arrow) and stops at the target position P. After stopping, the stacker crane 100A transmits a movement completion report to the system control device 300. The system control device 300 does not allow the other stacker crane 100 to use the maintenance area 80a from the time when the schedule information is received until the movement completion report corresponding to the schedule information is received.

また、例えば図６に示すように、メンテナンスエリア８０ａが使用中である場合を想定する。具体的には、図６に示す例では、１つのスタッカクレーン１００（図５に示すスタッカクレーン１００Ｂ）が、メンテナンスエリア８０ａで停止中である。また、メンテナンスエリア８０ａの側方の扉部１６０が開けられ、作業員Ｃが、メンテナンスエリア８０ａに入ろうとしている。 Further, for example, as shown in FIG. 6, it is assumed that the maintenance area 80a is in use. Specifically, in the example shown in FIG. 6, one stacker crane 100 (stacker crane 100B shown in FIG. 5) is stopped in the maintenance area 80a. Further, the door portion 160 on the side of the maintenance area 80a is opened, and the worker C is about to enter the maintenance area 80a.

この時点では、システム制御装置３００は、メンテナンスエリア８０ａが使用中であることを認識しており、既に、各スタッカクレーン１００に、メンテナンスエリア８０ａが使用中であることを示すメンテナンス情報を送信済みである。 At this point, the system control device 300 recognizes that the maintenance area 80a is in use, and has already transmitted maintenance information indicating that the maintenance area 80a is in use to each stacker crane 100. be.

ここで、この時点で、例えば図７に示す位置に存在しているスタッカクレーン１００Ａが、第一ラック５１の棚５５Ａからの物品４００の取り出しを含む指示をシステム制御装置３００から受けた場合を想定する。この場合、スタッカクレーン１００Ａのコントローラ１５０が受信した最新のメンテナンス情報は、メンテナンスエリア８０ａが使用中であることを示している。 Here, it is assumed that, at this point in time, for example, the stacker crane 100A existing at the position shown in FIG. 7 receives an instruction from the system control device 300 including taking out the article 400 from the shelf 55A of the first rack 51. do. In this case, the latest maintenance information received by the controller 150 of the stacker crane 100A indicates that the maintenance area 80a is in use.

つまり、コントローラ１５０の取得部１５２が取得したメンテナンスエリア８０ａの使用状況は「使用中」である。そのため、コントローラ１５０の決定部１５４は、ショートカット軌道２５ａを選択肢から除外して、第二軌道２２から第一軌道２１に移動するための移動ルートを決定する。具体的には、決定部１５４は、スタッカクレーン１００Ａの現在位置から、目的位置Ｐまでの移動ルートを決定する。 That is, the usage status of the maintenance area 80a acquired by the acquisition unit 152 of the controller 150 is "in use". Therefore, the determination unit 154 of the controller 150 excludes the shortcut track 25a from the options and determines the movement route for moving from the second track 22 to the first track 21. Specifically, the determination unit 154 determines the movement route from the current position of the stacker crane 100A to the target position P.

本例では、現在位置から目的位置Ｐまでの経路であって、第三軌道２３を経由するＲ２（太線の矢印）が、移動ルートとして決定される。つまり、スタッカクレーン１００Ａは、ショートカット軌道２５ａの途中に配置されたメンテナンスエリア８０ａが使用中であることで、現在位置から目的位置Ｐまでの最短経路での移動は不可能である。しかし、第二軌道２２と第一軌道２１とを接続する経路であってショートカットではない経路（本実施の形態では、第三軌道２３を通過する経路）が存在する。そのため、スタッカクレーン１００Ａは、システム制御装置３００から与えられた指示（本例では、第一ラック５１からの物品４００の取り出しを含む作業）の実行を即座に開始することが可能である。すなわち、スタッカクレーン１００Ａは、当該指示が与えられた後に、決定した移動ルートＲ２に沿った移動を即座に開始することができる。 In this example, R2 (thick arrow), which is a route from the current position to the target position P and passes through the third orbit 23, is determined as the movement route. That is, the stacker crane 100A cannot move in the shortest path from the current position to the target position P because the maintenance area 80a arranged in the middle of the shortcut track 25a is in use. However, there is a route connecting the second orbit 22 and the first orbit 21 and not a shortcut (in the present embodiment, a route passing through the third orbit 23). Therefore, the stacker crane 100A can immediately start executing the instruction given by the system control device 300 (in this example, the work including the removal of the article 400 from the first rack 51). That is, the stacker crane 100A can immediately start the movement along the determined movement route R2 after the instruction is given.

以上説明したように、本実施の形態に係る有軌道搬送車システム１０は、軌道２０に沿って移動するスタッカクレーン１００と、スタッカクレーン１００を制御するコントローラ１５０と、それぞれが複数の物品４００を収容可能な複数のラック（ラック群５０）とを備える。軌道２０は、ラック群５０のうちの第一ラック５１に沿って配置された第一軌道２１と、ラック群５０のうちの第二ラック５２に沿って配置された第二軌道２２と、第一軌道２１及び前記第二軌道２２を接続するショートカット軌道２５ａ（２５ｂ）とを含む。ショートカット軌道２５ａ（２５ｂ）の途中には、スタッカクレーン１００のメンテナンスを行うためのメンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）が設けられている。コントローラ１５０は、メンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）の使用状況を取得する取得部１５２と、取得部１５２に取得された使用状況に基づいて、スタッカクレーン１００が、第一軌道２１及び第二軌道２２の一方から他方に移動するための移動ルートを決定する決定部１５４とを有する。 As described above, the tracked transport vehicle system 10 according to the present embodiment accommodates a stacker crane 100 that moves along the track 20, a controller 150 that controls the stacker crane 100, and a plurality of articles 400, respectively. It is provided with a plurality of possible racks (rack group 50). The track 20 includes a first track 21 arranged along the first rack 51 of the rack group 50, a second track 22 arranged along the second rack 52 of the rack group 50, and a first track. Includes a shortcut track 25a (25b) connecting the track 21 and the second track 22. A maintenance area 80a (80b) for performing maintenance on the stacker crane 100 is provided in the middle of the shortcut track 25a (25b). In the controller 150, the stacker crane 100 is one of the first track 21 and the second track 22 based on the acquisition unit 152 that acquires the usage status of the maintenance area 80a (80b) and the usage status acquired by the acquisition unit 152. It has a determination unit 154 that determines a movement route for moving from one to the other.

この構成によれば、軌道２０全体のうちの通常の搬送経路に使用される一部にメンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）が配置されるため、メンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）の存在に起因する面積効率の低下は抑制される。また、メンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）が使用中であっても、コントローラ１５０は、例えばショートカット軌道２５ａ（２５ｂ）を通らない経路で、第一軌道２１及び第二軌道２２の一方から他方への移動ルートを決定することができる。そのため、有軌道搬送車システム１０における作業効率の低下が抑制される。 According to this configuration, since the maintenance area 80a (80b) is arranged in a part of the entire track 20 used for the normal transport path, the area efficiency is lowered due to the existence of the maintenance area 80a (80b). Is suppressed. Further, even when the maintenance area 80a (80b) is in use, the controller 150 moves from one of the first track 21 and the second track 22 to the other by a route that does not pass through, for example, the shortcut track 25a (25b). Can be determined. Therefore, a decrease in work efficiency in the tracked carrier system 10 is suppressed.

このように、本態様に係る有軌道搬送車システム１０は、軌道２０に沿って移動するスタッカクレーン１００を備え、かつ、省スペース化が可能である。より具体的には、有軌道搬送車システム１０によれば、物品４００の搬送等の作業についての作業効率の低下を抑制し、かつ、スタッカクレーン１００のメンテナンスを行う領域を含むシステム全体の配置面積を比較的に小さく抑えることができる。 As described above, the tracked transport vehicle system 10 according to this aspect includes the stacker crane 100 that moves along the track 20, and can save space. More specifically, according to the tracked transport vehicle system 10, the layout area of the entire system including the area where the stacker crane 100 is maintained while suppressing the decrease in work efficiency for the work such as transporting the article 400. Can be kept relatively small.

また、本実施の形態に係る有軌道搬送車システム１０において、ラック群５０は、第一ラック５１及び第二ラック５２の間に配置された第三ラック５３を含む。第一ラック５１、第二ラック５２、及び第三ラック５３は、第一方向（Ｘ軸方向）に並んで配置されており、第三ラック５３の、Ｘ軸方向と直交する第二方向（Ｙ軸方向）の長さは、第一ラック５１及び第二ラック５２のＹ軸方向の長さよりも短い。ショートカット軌道２５ａ（２５ｂ）は、第三ラック５３のＹ軸方向の側方の位置に配置されている。 Further, in the tracked transport vehicle system 10 according to the present embodiment, the rack group 50 includes a third rack 53 arranged between the first rack 51 and the second rack 52. The first rack 51, the second rack 52, and the third rack 53 are arranged side by side in the first direction (X-axis direction), and the third rack 53 is arranged in the second direction (Y) orthogonal to the X-axis direction. The length in the axial direction) is shorter than the length in the Y-axis direction of the first rack 51 and the second rack 52. The shortcut track 25a (25b) is arranged at a position lateral to the Y-axis direction of the third rack 53.

この構成によれば、Ｘ軸方向に並んで配置された３つのラックのうちの、真ん中のラックであって、Ｙ軸方向の長さが他のラックよりも短いラックである第三ラック５３の側方に生じるスペースに、メンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）が配置される。つまり、複数のラックを所定の領域内に効率よく配置する場合に生じるスペースであって、他のラック（第一ラック５１及び第二ラック５２）とサイズの異なる１つのラック（第三ラック５３）の側方に生じるスペースを利用してショートカット軌道２５ａ（２５ｂ）及びメンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）が配置される。 According to this configuration, of the three racks arranged side by side in the X-axis direction, the third rack 53, which is the middle rack and has a shorter length in the Y-axis direction than the other racks. The maintenance area 80a (80b) is arranged in the space generated on the side. That is, it is a space created when a plurality of racks are efficiently arranged in a predetermined area, and one rack (third rack 53) having a size different from that of other racks (first rack 51 and second rack 52). The shortcut track 25a (25b) and the maintenance area 80a (80b) are arranged by utilizing the space generated on the side of the.

これにより、例えば、ラック群５０、軌道２０、及びメンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）を含む、有軌道搬送車システム１０の配置面積を最小限に抑えることが可能となる。 This makes it possible to minimize the arrangement area of the tracked carrier system 10, including, for example, the rack group 50, the track 20, and the maintenance area 80a (80b).

また、本実施の形態に係る有軌道搬送車システム１０において、ショートカット軌道２５ａ（２５ｂ）は、第一ラック５１及び第二ラック５２の間ではない位置に配置されており、メンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）を挟んでラック群５０とは反対側には、メンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）に人が入るための扉部１６０が配置されている。 Further, in the tracked carrier system 10 according to the present embodiment, the shortcut track 25a (25b) is arranged at a position not between the first rack 51 and the second rack 52, and the maintenance area 80a (80b). A door portion 160 for allowing a person to enter the maintenance area 80a (80b) is arranged on the opposite side of the rack group 50 from the rack group 50.

この構成によれば、例えば、有軌道搬送車システム１０が備える軌道２０の全体のうちの、第一ラック５１及び第二ラック５２の間ではない位置である外周側にショートカット軌道２５ａ（２５ｂ）が配置される。また、ショートカット軌道２５ａ（２５ｂ）の途中に設けられたメンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）には、メンテナンスを行う作業員が、有軌道搬送車システム１０の外側から容易にアクセスできる。従って、例えば、有軌道搬送車システム１０の省スペース化を実現しつつ、作業効率を向上させることができる。 According to this configuration, for example, the shortcut track 25a (25b) is provided on the outer peripheral side of the entire track 20 included in the tracked carrier system 10 at a position not between the first rack 51 and the second rack 52. Be placed. Further, the maintenance area 80a (80b) provided in the middle of the shortcut track 25a (25b) can be easily accessed by the maintenance worker from the outside of the tracked carrier system 10. Therefore, for example, it is possible to improve the work efficiency while realizing the space saving of the tracked transport vehicle system 10.

また、本実施の形態に係る有軌道搬送車システム１０はさらに、平面視において、軌道２０及びラック群５０を囲むように配置された安全柵１７０を備える。扉部１６０は、安全柵１７０における、メンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）の側方の位置に設けられた開口１７０ａを開閉可能に塞ぐように配置されている。 Further, the tracked carrier system 10 according to the present embodiment further includes a safety fence 170 arranged so as to surround the track 20 and the rack group 50 in a plan view. The door portion 160 is arranged so as to openably close the opening 170a provided at a position on the side of the maintenance area 80a (80b) in the safety fence 170.

この構成によれば、例えば、軌道２０及びラック群５０等が配置された領域への、人の容易な進入を防止しつつ、作業員によるスタッカクレーン１００のメンテナンス作業を可能としている。つまり、有軌道搬送車システム１０の安全性の向上と作業効率の向上との両立が図られる。 According to this configuration, for example, maintenance work of the stacker crane 100 by an operator is possible while preventing easy entry of a person into the area where the track 20 and the rack group 50 and the like are arranged. That is, both the improvement of the safety of the tracked transport vehicle system 10 and the improvement of the work efficiency can be achieved.

また、本実施の形態に係る有軌道搬送車システム１０は、例えば以下のように表現することもできる。すなわち、有軌道搬送車システム１０は、軌道２０に沿って移動するスタッカクレーン１００と、スタッカクレーン１００を制御するコントローラ１５０と、それぞれが複数の物品４００を収容可能な複数のラック（ラック群５０）とを備える。ラック群５０は、第一方向（Ｘ軸方向）に並んで配置された、第一ラック５１及び第二ラック５２、並びに、第一ラック５１及び第二ラック５２の間に位置する第三ラック５３を含む。軌道２０は、第一ラック５１に沿って配置された第一軌道２１と、第二ラック５２に沿って配置された第二軌道２２と、第一軌道２１及び第二軌道２２を接続するショートカット軌道２５ａ（２５ｂ）とを含む。第三ラック５３の、Ｘ軸方向と直交する第二方向（Ｙ軸方向）の長さは、第一ラック５１及び第二ラック５２のＹの長さよりも短い。ショートカット軌道２５ａ（２５ｂ）は、第三ラック５３のＹ軸方向の側方の位置に配置されており、ショートカット軌道２５ａ（２５ｂ）の途中には、スタッカクレーン１００のメンテナンスを行うためのメンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）が設けられている。 Further, the tracked transport vehicle system 10 according to the present embodiment can be expressed as follows, for example. That is, the tracked carrier system 10 includes a stacker crane 100 that moves along the track 20, a controller 150 that controls the stacker crane 100, and a plurality of racks (rack group 50) each capable of accommodating a plurality of articles 400. And. The rack group 50 is arranged side by side in the first direction (X-axis direction), the first rack 51 and the second rack 52, and the third rack 53 located between the first rack 51 and the second rack 52. including. The track 20 is a shortcut track connecting the first track 21 arranged along the first rack 51, the second track 22 arranged along the second rack 52, and the first track 21 and the second track 22. Includes 25a (25b). The length of the third rack 53 in the second direction (Y-axis direction) orthogonal to the X-axis direction is shorter than the Y length of the first rack 51 and the second rack 52. The shortcut track 25a (25b) is arranged at a position lateral to the Y-axis direction of the third rack 53, and a maintenance area 80a for performing maintenance of the stacker crane 100 is provided in the middle of the shortcut track 25a (25b). (80b) is provided.

この構成によれば、軌道２０全体のうちの通常の搬送経路に使用される一部にメンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）が配置されるため、メンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）の存在に起因する、面積効率の低下は抑制される。また、メンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）が使用中であっても、メンテナンスエリア８０ａ以外の位置に存在するスタッカクレーン１００は、例えばショートカット軌道２５ａ（２５ｂ）を通らない経路で、第一軌道２１及び第二軌道２２の一方から他方に移動することができる。そのため、有軌道搬送車システム１０における作業効率の低下が抑制される。 According to this configuration, since the maintenance area 80a (80b) is arranged in a part of the entire track 20 used for the normal transport path, the area efficiency due to the existence of the maintenance area 80a (80b) is increased. The decline is suppressed. Further, even if the maintenance area 80a (80b) is in use, the stacker crane 100 existing at a position other than the maintenance area 80a is, for example, a route that does not pass through the shortcut track 25a (25b), and the first track 21 and the second track 21 and the second. It is possible to move from one of the orbits 22 to the other. Therefore, a decrease in work efficiency in the tracked carrier system 10 is suppressed.

（他の実施の形態）
以上、本発明の有軌道搬送車システムについて、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。 (Other embodiments)
The tracked carrier system of the present invention has been described above based on the embodiment. However, the present invention is not limited to the above embodiment. As long as the gist of the present invention is not deviated, various modifications that can be conceived by those skilled in the art are applied to the present embodiment, or a form constructed by combining the plurality of components described above is also within the scope of the present invention. include.

例えば、有軌道搬送車システム１０が備える搬送車は、スタッカクレーン１００とは異なる種類の搬送車であってもよい。例えば、床面に配置されたレール上を走行する有軌道台車、または、天井に配置されたレールに沿って走行し、かつ、物品を保持するチャック機構部を昇降させることで物品の受け渡しを行う天井走行車が、搬送車として有軌道搬送車システム１０に備えられてもよい。 For example, the transport vehicle included in the tracked transport vehicle system 10 may be a transport vehicle of a type different from that of the stacker crane 100. For example, an article is delivered by raising and lowering a tracked carriage that travels on a rail arranged on the floor or a chuck mechanism that travels along a rail arranged on the ceiling and holds the article. The overhead traveling vehicle may be provided in the tracked transport vehicle system 10 as a transport vehicle.

また、コントローラ１５０は、スタッカクレーン１００に備えられていなくてもよい。例えば、スタッカクレーン１００の外部に配置されたコンピュータであって、取得部１５２及び決定部１５４としての機能を有するコンピュータが、スタッカクレーン１００を制御するコントローラとして配置されてもよい。 Further, the controller 150 does not have to be provided in the stacker crane 100. For example, a computer arranged outside the stacker crane 100 and having functions as an acquisition unit 152 and a determination unit 154 may be arranged as a controller for controlling the stacker crane 100.

また、システム制御装置３００は、メンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）が使用中であるか否かを示すメンテナンス情報を、メンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）の使用状況が変更されたことをトリガとしてスタッカクレーン１００に送信しなくてもよい。システム制御装置３００は、例えば、スタッカクレーン１００から、メンテナンス情報の送信要求を受信した場合に、当該送信要求の応答として、メンテナンス情報を送信してもよい。また、システム制御装置３００は、例えば、スタッカクレーン１００に、物品４００の搬送等の指示を与える場合に、当該指示とともに、メンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）についてのメンテナンス情報を与えてもよい。つまり、システム制御装置３００は、メンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）の最新の使用状況を記憶しているため、各スタッカクレーン１００に、任意のタイミングで、メンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）の最新の使用状況を知らせることができる。 Further, the system control device 300 transmits maintenance information indicating whether or not the maintenance area 80a (80b) is in use to the stacker crane 100 triggered by a change in the usage status of the maintenance area 80a (80b). You don't have to. When the system control device 300 receives a maintenance information transmission request from, for example, the stacker crane 100, the system control device 300 may transmit the maintenance information as a response to the transmission request. Further, for example, when the system control device 300 gives an instruction to transport the article 400 to the stacker crane 100, the system control device 300 may give maintenance information about the maintenance area 80a (80b) together with the instruction. That is, since the system control device 300 stores the latest usage status of the maintenance area 80a (80b), each stacker crane 100 is notified of the latest usage status of the maintenance area 80a (80b) at an arbitrary timing. be able to.

また、メンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）にスタッカクレーン１００が停止している期間に、メンテナンスエリア８０ａ（８０ｂ）への他のスタッカクレーン１００の進入を機械的に防止するストッパが、例えば軌道２０に配置されてもよい。 Further, during the period when the stacker crane 100 is stopped in the maintenance area 80a (80b), a stopper for mechanically preventing the other stacker crane 100 from entering the maintenance area 80a (80b) is arranged, for example, in the track 20. You may.

また、本実施の形態において、軌道２０は、第一軌道２１と第二軌道２２との間を接続する２つのショートカット軌道２５ａ及び２５ｂを含んでいるが、第一軌道２１と第二軌道２２との間のショートカット軌道は少なくとも１つあればよい。 Further, in the present embodiment, the track 20 includes two shortcut tracks 25a and 25b connecting between the first track 21 and the second track 22, but the first track 21 and the second track 22 There may be at least one shortcut trajectory between.

また、２つのショートカット軌道２５ａ及び２５ｂそれぞれの途中にメンテナンスエリアが配置されていなくてもよい。例えば、ショートカット軌道２５ａの途中にメンテナンスエリア８０ａが配置され、かつ、ショートカット軌道２５ｂの途中にメンテナンスエリアが配置されていなくてもよい。この場合、スタッカクレーン１００は、第一軌道２１から第二軌道２２へは、常に最短の経路（ショートカット軌道２５ｂを経由する経路）で移動することができる。そのため、システム制御装置３００は、例えば、第一ラック５１に収容された物品４００の、第二ラック５２または入出庫用ラック６２への移動を含む作業を、メンテナンスエリア８０ａが使用中である期間に、集中的に各スタッカクレーン１００に割り当ててもよい。これにより、１つのショートカット軌道２５ａが通行不可であることに起因する作業効率の低下が抑制される。 Further, the maintenance area may not be arranged in the middle of each of the two shortcut tracks 25a and 25b. For example, the maintenance area 80a may be arranged in the middle of the shortcut track 25a, and the maintenance area may not be arranged in the middle of the shortcut track 25b. In this case, the stacker crane 100 can always move from the first track 21 to the second track 22 by the shortest route (the route via the shortcut track 25b). Therefore, the system control device 300 performs work including moving the article 400 housed in the first rack 51 to the second rack 52 or the warehousing / delivery rack 62 during the period when the maintenance area 80a is in use. , May be intensively assigned to each stacker crane 100. As a result, a decrease in work efficiency due to the impassability of one shortcut track 25a is suppressed.

また、第一軌道２１と第二軌道２２とを接続するショートカット軌道の数は３以上であってもよい。３以上のショートカット軌道が存在する場合、当該３以上のショートカット軌道のうちの少なくとも１つのショートカット軌道の途中にメンテナンスエリアが設けられればよい。 Further, the number of shortcut orbits connecting the first orbit 21 and the second orbit 22 may be 3 or more. When there are three or more shortcut orbits, a maintenance area may be provided in the middle of at least one of the three or more shortcut orbits.

また、図１等に示す軌道２０のレイアウトは一例であり、軌道２０は、軌道２０上の２つの地点を結ぶ経路が複数形成されるレイアウトであればよい。この場合、例えば、これら複数の経路のうちの最短の経路を形成する部分を、ショートカット軌道と規定することができる。 Further, the layout of the track 20 shown in FIG. 1 and the like is an example, and the track 20 may be a layout in which a plurality of routes connecting two points on the track 20 are formed. In this case, for example, the portion forming the shortest route among these plurality of routes can be defined as a shortcut trajectory.

また、上記実施の形態では、軌道２０には、第一軌道２１及び第三軌道２３に共用の部分、及び、第二軌道２２及び第三軌道２３に共用の部分が含まれている（図１参照）。しかし、軌道２０は、これら共用の部分を含まなくてもよい。 Further, in the above embodiment, the orbit 20 includes a portion shared by the first orbit 21 and the third orbit 23, and a portion shared by the second orbit 22 and the third orbit 23 (FIG. 1). reference). However, the orbit 20 does not have to include these common parts.

図８は、隣り合うラック（第一ラック５１及び第二ラック５２）で共用する部分を含まない軌道２０を有する有軌道搬送車システム１０ａの構成概要を示す図である。 FIG. 8 is a diagram showing a configuration outline of a tracked carrier system 10a having a track 20 that does not include a portion shared by adjacent racks (first rack 51 and second rack 52).

図８に示す有軌道搬送車システム１０ａは、図１に示す有軌道搬送車システム１０とは異なり、第一ラック５１及び第二ラック５２の間に、第三ラック５３が配置されてない。そのため、軌道２０には、隣り合うラック（図８では第一ラック５１及び第二ラック５２）で共用する部分を含まない。 Unlike the tracked carrier system 10 shown in FIG. 1, the tracked carrier system 10a shown in FIG. 8 does not have a third rack 53 arranged between the first rack 51 and the second rack 52. Therefore, the track 20 does not include a portion shared by adjacent racks (first rack 51 and second rack 52 in FIG. 8).

この場合であっても、図１における第三軌道２３に相当する部分が、内側の周回軌道２３ａとして存在することで、第一軌道２１から第二軌道２２に移動するための経路が２つ存在し、かつ、第二軌道２２から第一軌道２１に移動するための経路が２つ存在する。これにより、例えば、メンテナンスエリア８０ａが使用中である場合であっても、第二軌道２２上のスタッカクレーン１００は第一軌道２１に移動することができる。また、メンテナンスエリア８０ｂが使用中である場合であっても、第一軌道２１上のスタッカクレーン１００は第二軌道２２に移動することができる。 Even in this case, since the portion corresponding to the third orbit 23 in FIG. 1 exists as the inner orbit 23a, there are two paths for moving from the first orbit 21 to the second orbit 22. However, there are two routes for moving from the second orbit 22 to the first orbit 21. Thereby, for example, the stacker crane 100 on the second track 22 can move to the first track 21 even when the maintenance area 80a is in use. Further, even when the maintenance area 80b is in use, the stacker crane 100 on the first track 21 can move to the second track 22.

また、ラック群５０が有するラックの数は３には限定されない。ラック群５０は少なくとも２つのラックを有すればよい。例えば、２つのラックの間に、搬送車が搬送する物品の加工等を行う１以上の産業機械が配置されている場合を想定する。この場合、２つのラックそれぞれに沿った軌道（第一軌道及び第二軌道）、当該１以上の産業機械に沿った軌道（第三軌道）、及び、第一軌道と第二軌道とを接続するショートカット軌道を配置することができる。さらに、このショートカット軌道の途中にメンテナンスエリアを配置することができる。つまり、上記実施の形態と同じく、搬送車は、第一軌道及び第二軌道の一方から他方に移動する場合、ショートカット軌道の途中に設けられたメンテナンスエリアの使用状況に応じて、移動ルートを適切に決定することができる。 Further, the number of racks included in the rack group 50 is not limited to three. The rack group 50 may have at least two racks. For example, it is assumed that one or more industrial machines for processing articles transported by a transport vehicle are arranged between two racks. In this case, the tracks along the two racks (first track and second track), the tracks along the one or more industrial machines (third track), and the first track and the second track are connected. Shortcut trajectories can be placed. Further, a maintenance area can be arranged in the middle of this shortcut trajectory. That is, as in the above embodiment, when the transport vehicle moves from one of the first track and the second track to the other, the movement route is appropriately set according to the usage status of the maintenance area provided in the middle of the shortcut track. Can be decided.

また、上記実施の形態において、物品４００は、複数の同一製品が収容された箱体（段ボール箱、または、折り畳みコンテナ等）であるとしたが、物品４００の態様に特に限定はない。例えば、箱に収容されていない物体、宛先に届けられるまで開梱されない箱体、複数の箱体が載置されたパレット等が、有軌道搬送車システム１０において搬送される物品として扱われてもよい。 Further, in the above embodiment, the article 400 is a box body (cardboard box, a folding container, etc.) containing a plurality of the same products, but the mode of the article 400 is not particularly limited. For example, even if an object that is not contained in a box, a box that is not unpacked until it is delivered to the destination, a pallet on which a plurality of boxes are placed, or the like is treated as an article to be transported by the tracked carrier system 10. good.

本発明の有軌道搬送車システムは、軌道に沿って移動する搬送車を備える有軌道搬送車システムであって、省スペース化が可能な有軌道搬送車システムである。従って、工場および物流倉庫等で物品の搬送を行うための有軌道搬送車システム等として有用である。 The tracked transport vehicle system of the present invention is a tracked transport vehicle system including a transport vehicle that moves along the track, and is a tracked transport vehicle system capable of saving space. Therefore, it is useful as a tracked transport vehicle system or the like for transporting goods in factories, distribution warehouses, and the like.

１０、１０ａ有軌道搬送車システム
２０軌道
２０ａ走行面
２１第一軌道
２２第二軌道
２３第三軌道
２３ａ周回軌道
２５ａ、２５ｂショートカット軌道
３０下部レール
５０ラック群
５１第一ラック
５２第二ラック
５３第三ラック
５５、５５Ａ、６５、９５棚
６１、６２入出庫用ラック
７０単品用ラック
８０ａ、８０ｂメンテナンスエリア
８２作業台
８３作業床部
８４梯子部
９０仕分用ラック
１００、１００Ａ、１００Ｂスタッカクレーン
１０１上部台車
１０１ａベース部
１０２ボギー台車
１０７下部台車
１１０マスト
１２０昇降台
１２１載置面部
１３０移載装置
１３１アーム
１５０コントローラ
１５２取得部
１５４決定部
１６０扉部
１７０安全柵
１７０ａ開口
２００カート
３００システム制御装置
４００物品 10, 10a Track carrier system 20 Track 20a Running surface 21 First track 22 Second track 23 Third track 23a Orbital track 25a, 25b Shortcut track 30 Lower rail 50 Rack group 51 First rack 52 Second rack 53 Third Rack 55, 55A, 65, 95 Shelf 61, 62 Loading / unloading rack 70 Single item rack 80a, 80b Maintenance area 82 Worktable 83 Work floor 84 Ladder 90 Sorting rack 100, 100A, 100B Stacker crane 101 Upper bogie 101a Base 102 Bogie bogie 107 Lower bogie 110 Mast 120 Lifting platform 121 Mounting surface 130 Transfer device 131 Arm 150 Controller 152 Acquisition section 154 Decision section 160 Door section 170 Safety fence 170a Opening 200 Cart 300 System control device 400 Articles

Claims

An orbital transport vehicle system including a transport vehicle that moves along a track, a controller that controls the transport vehicle, and a plurality of racks each capable of accommodating a plurality of articles.
The orbits include a first orbit arranged along the first rack among the plurality of racks, a second orbit arranged along the second rack among the plurality of racks, and the first orbit. And a shortcut track connecting the second track.
A maintenance area for performing maintenance on the transport vehicle is provided in the middle of the shortcut track.
The controller
An acquisition unit that acquires the usage status of the maintenance area,
Based on the obtained usage to the acquisition unit, the transport vehicles, possess a determination unit that determines a movement route to move from one to the other of the first track and the second track,
The plurality of racks include a third rack arranged between the first rack and the second rack.
The first rack, the second rack, and the third rack are arranged side by side in the first direction.
The length of the third rack in the second direction orthogonal to the first direction is shorter than the length of the first rack and the second rack in the second direction.
The shortcut track is arranged at a lateral position in the second direction of the third rack.
Tracked carrier system.

An orbital transport vehicle system including a transport vehicle that moves along a track, a controller that controls the transport vehicle, and a plurality of racks each capable of accommodating a plurality of articles.
The orbits include a first orbit arranged along the first rack among the plurality of racks, a second orbit arranged along the second rack among the plurality of racks, and the first orbit. And a shortcut track connecting the second track.
A maintenance area for performing maintenance on the transport vehicle is provided in the middle of the shortcut track.
The controller
An acquisition unit that acquires the usage status of the maintenance area,
Based on the usage status acquired by the acquisition unit, the transport vehicle has a determination unit for determining a movement route for moving from one of the first track and the second track to the other.
The shortcut track is arranged at a position not between the first rack and the second rack.
A door portion for allowing a person to enter the maintenance area is arranged on the opposite side of the maintenance area from the plurality of racks.
Tracked carrier system.

Further, in a plan view, a safety fence arranged so as to surround the track and the plurality of racks is provided.
The tracked transport vehicle system according to claim 2 , wherein the door portion is arranged so as to open and close an opening provided at a position on the side of the maintenance area in the safety fence.

An orbital transport vehicle system including a transport vehicle that moves along a track, a controller that controls the transport vehicle, and a plurality of racks each capable of accommodating a plurality of articles.
The plurality of racks include a first rack and a second rack arranged side by side in the first direction, and a third rack located between the first rack and the second rack.
The track includes a first track arranged along the first rack, a second track arranged along the second rack, and a shortcut track connecting the first track and the second track. Including
The length of the third rack in the second direction orthogonal to the first direction is shorter than the length of the first rack and the second rack in the second direction.
The shortcut track is arranged at a position on the side of the third rack in the second direction.
A tracked carrier system in which a maintenance area for performing maintenance of the carrier is provided in the middle of the shortcut track.