JP6921160B2 - 車両の後側方監視装置 - Google Patents

Description

この発明は、車両の後側方監視装置に関する。

従来の車両用接近報知装置では、レーダセンサによって、自車両の後側方を走行している他車両が検出される。そして、他車両が自車両に到達するまでの時間である車間時間が閾値未満であるときは、自車両の車内に設けられたインジケータが点灯される。さらに、車間時間が閾値未満である場合において、自車両の運転者によりウインカーの操作が行われたとき、インジケータが点灯されるとともにブザーが鳴動される（例えば、特許文献１参照）。

特許第３８８２５６８号公報

しかし、特許文献１に開示された装置では、自車両又は自車両と並走している他車両によってレーダセンサの死角となっている領域を走行している車両を認識することができない。従って、レーダセンサの死角となっている領域から接近している車両の存在は運転者に報知されない。

この発明は、上記のような課題を解決するために為されたものであり、サイドカメラの死角領域に存在している移動体に関する警告情報を報知することができる車両の後側方監視装置を提供することを目的とする。

この発明に係る車両の後側方監視装置は、車両の後側方を撮影するサイドカメラからの情報と、車両の後方の物体を検出する後方センサからの情報とに基づいて、サイドカメラの死角領域と後方センサの検出領域とが重なる領域に存在する移動体である死角移動体を抽出する抽出部と、死角移動体が警告条件を満たしているか否かを判定する警告判定部と、警告判定部により、死角移動体が警告条件を満たしていると判定された場合に、サイドカメラによって撮影された撮影画像に警告情報を付加して、車両のディスプレイに表示させる警告情報付加部とを備えている。上記警告条件は、死角移動体が車両に接近しているという条件を含んでいる。

この発明に係る車両の後側方監視装置によれば、サイドカメラの死角領域に存在している移動体に関する警告情報を報知することができる。

実施の形態１に係る車両の後側方監視装置を示す構成図である。 サイドカメラの死角領域の第１の例を示す平面図である。 サイドカメラの死角領域の第２の例を示す平面図である。 図１に示した車両の後側方監視装置が実行する警告情報付加ルーチンを示すフローチャートである。 側方空き領域及び側方物体までの距離の第１の例を示す平面図である。 側方空き領域及び側方物体までの距離の第２の例を示す平面図である。 警告情報が付加された画像の第１の例を示す図である。 警告情報が付加された画像の第２の例を示す図である。 車両と死角移動体との位置関係の例を示す平面図である。 図９に示した状態と比較して、死角移動体が車両に、より接近している状態を示す平面図である。 図１０に示した状態と比較して、死角移動体が車両に、より接近している状態を示す平面図である。 図１１に示した状態と比較して、死角移動体が車両に、より接近している状態を示す平面図である。 死角移動体の予想進路を表す記号を説明するための図である。 実施の形態１及び２の車両の後側方監視装置の各機能を実現する処理回路の第１の例を示す構成図である。 実施の形態１及び２の車両の後側方監視装置の各機能を実現する処理回路の第２の例を示す構成図である。

以下、この発明を実施するための形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る車両の後側方監視装置を示す構成図である。図１に示したように、実施の形態１に係る車両の後側方監視装置１０は、機能ブロックとして、抽出部１１と、警告判定部１２と、警告情報付加部１３と、側方距離計測部１４と、車両進行方向推定部１５とを備えている。

抽出部１１は、サイドカメラ２０からの情報と、後方センサ３０からの情報とに基づいて、死角移動体を抽出する。サイドカメラ２０は、車両の後側方を撮影する。後方センサ３０は、車両の後方の物体を検出する。死角移動体は、サイドカメラ２０の死角領域と後方センサ３０の検出領域とが重なる領域に存在する移動体である。

警告判定部１２は、死角移動体が警告条件を満たしているか否かを判定する。

警告情報付加部１３は、警告判定部１２により、死角移動体が警告条件を満たしていると判定された場合に、サイドカメラ２０によって撮影された撮影画像に警告情報を付加する。さらに、警告情報付加部１３は、撮影画像に警告情報が付加された画像を車両のディスプレイ４０に表示させる。

側方距離計測部１４は、車両から、サイドカメラ２０が撮影する側において車両の側方に存在する物体である側方物体までの距離を計測する。

車両進行方向推定部１５は、車両状態量を検出する車両状態センサ７０からの情報に基づいて、車両の進行方向を推定する。車両状態センサ７０としては、操舵角センサ、ヨーレートセンサ、横加速度センサ及びウインカー操作信号検知部の少なくともいずれか１つが用いられている。

上記警告条件は、死角移動体が車両に接近しているという条件、死角移動体が二輪車であるという条件、側方物体までの距離が判定距離以下であるという条件、及び車両の進行方向が、側方物体の存在する側に向かう方向であるという条件を含んでいる。ここで、判定距離とは、車両と側方物体との間に進入した二輪車が車両と接触する可能性があることを警告するかどうかの判定基準となる距離である。判定距離は、一般的な二輪車の車幅を考慮して予め設定されている。

図２は、サイドカメラ２０の死角領域の第１の例を示す平面図である。図２に示したように、サイドカメラ２０は、左サイドカメラ２１及び右サイドカメラ２２を有している。左サイドカメラ２１は、車両５０の左前ドアパネルの前方上部に設けられている。右サイドカメラ２２は、車両５０の右前ドアパネルの前方上部に設けられている。

後方センサ３０は、車両５０の後部に設けられている。後方センサ３０としては、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）及びカメラのうち少なくとも１つのセンサが用いられる。

ディスプレイ４０は、左ディスプレイ４１及び右ディスプレイ４２を有している。左ディスプレイ４１は、車両５０内の左側Ａピラー付近に設けられる。右ディスプレイ４２は、車両５０内の右側Ａピラー付近に設けられる。

左サイドカメラ２１の撮影領域６１は、左サイドカメラ２１から車両５０の後方に向かって放射状に広がっている。撮影領域６１の広がり角は、４０°〜５０°程度である。

後方センサ３０の検出領域６２は、後方センサ３０から車両５０の後方に向かって放射状に広がっている。検出領域６２の広がり角は、１２０°〜１８０°程度であり、撮影領域６１の広がり角よりも大きい。

死角領域６３は、撮影領域６１のうち車両５０によって死角となっている領域である。つまり、死角領域６３に存在する二輪車５１は、左サイドカメラ２１の撮影画像に映り込んだ車両５０によって隠されるので、左ディスプレイ４１に表示されない。

一方、死角領域６３は、検出領域６２によってカバーされている。よって、死角領域６３に存在する二輪車５１は、後方センサ３０によって検出される。

図３は、サイドカメラ２０の死角領域の第２の例を示す平面図である。図３に示したように、別の車両５２が、車両５０が走行している車線の左隣の車線を走行している場合、別の車両５２によって死角領域６４が生じることがある。この場合、死角領域６４に存在する二輪車５１は、左サイドカメラ２１の撮影画像に映り込んだ別の車両５２によって隠されるので、左ディスプレイ４１に表示されない。

一方、死角領域６４は、検出領域６２によってカバーされている。よって、死角領域６４に存在する二輪車５１は、後方センサ３０によって検出される。

死角領域６３と検出領域６２とが重なる領域に存在する二輪車５１は、死角移動体である。死角領域６４と検出領域６２とが重なる領域に存在する二輪車５１は、死角移動体である。なお、右サイドカメラ２２の死角領域は、左サイドカメラ２１の死角領域６３及び６４と概ね左右対称である。

また、図１に示した構成図は、左後側方を監視する装置又は右後側方を監視する装置のいずれかの装置を示した図である。図１に示した構成図が左後側方を監視する装置である場合、サイドカメラ２０は左サイドカメラ２１に対応し、ディスプレイ４０は左ディスプレイ４１に対応する。一方、図１に示した構成図が右後側方を監視する装置である場合、サイドカメラ２０は右サイドカメラ２２に対応し、ディスプレイ４０は右ディスプレイ４２に対応する。

また、上記の広がり角についての数値は、あくまで一例であって、これらの数値に限定されるものではない。

次に、後側方監視装置１０の動作をより詳細に説明する。図４は、後側方監視装置１０が実行する警告情報付加ルーチンを示すフローチャートである。図４のルーチンは、例えば、後側方監視装置１０が起動されることにより開始され、一定時間が経過する毎に実行されるようになっている。

後側方監視装置１０は、図４のルーチンを開始すると、まず、ステップＳ１０５において、サイドカメラ２０によって撮影された撮影画像を取得する。次いで、後側方監視装置１０は、ステップＳ１１０において、後方センサ３０からの情報を取得する。

さらに、後側方監視装置１０は、ステップＳ１１５において、車両状態センサ７０から車両状態量を取得する。次いで、後側方監視装置１０は、ステップＳ１２０において、撮影された撮影画像に基づいて、死角領域を算出する。

より具体的に述べると、後側方監視装置１０は、機械学習又はオプティカルフローを用いた周知の画像認識技術を利用して、撮影画像に映り込んだ車両及び別の車両を識別する。機械学習としては、ＳＶＭ（Ｓｕｐｐｏｒｔ Ｖｅｃｔｏｒ Ｍａｃｈｉｎｅ）、ＨｏＧ（Ｈｉｓｔｇｒａｍ ｏｆ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｇｒａｄｉｅｎｔｓ）、ディープラーニング等が挙げられる。

さらに、後側方監視装置１０は、識別された車両及び別の車両の三次元情報を演算する。三次元情報とは、車両の大きさ、別の車両の大きさ、車両から見た別の車両の相対位置等を含んでいる。そして、後側方監視装置１０は、演算された車両及び別の車両の三次元情報と後方センサ３０からの情報とに基づいて、死角領域を算出する。

次いで、後側方監視装置１０は、ステップＳ１２５において、後方センサ３０からの情報に基づいて、算出された死角領域に死角移動体が存在するか否かを判定する。

死角領域に死角移動体が存在していない場合、後側方監視装置１０は、ステップＳ１７５において、撮影画像をそのまま出力し、ディスプレイ４０に撮影画像を表示させた後、本ルーチンを一旦終了する。即ち、この場合、撮影画像に警告情報は付加されない。

一方、死角領域に死角移動体が存在している場合、後側方監視装置１０は、ステップＳ１３０において、車両と死角移動体との相対位置を算出する。

次いで、後側方監視装置１０は、ステップＳ１３５において、サイドカメラ２０及び後方センサ３０からの情報に基づいて、側方物体までの距離を計測する。

図５は、側方空き領域及び側方物体までの距離の第１の例を示す平面図である。図５において、側方物体は、車両５０の左隣を並走する別の車両５２である。側方空き領域８１は、車両５０の前後方向と平行な辺８２と、車両５０の左右方向と平行な辺８３とを有する矩形の領域である。

辺８２の長さＷｘは、左サイドカメラ２１から車両５０の後端までの長さであり、辺８３の長さＷｙは、車両５０の左端部から別の車両５２の右端部までの長さである。辺８３の長さＷｙは、車両５０から側方物体までの距離Ｗｙに相当する。また、図６は、側方空き領域及び側方物体までの距離の第２の例を示す平面図である。図６において、側方物体は、ガードレール５３である。図６においても、辺８３の長さＷｙは、車両５０から側方物体までの距離Ｗｙに相当する。

次いで、後側方監視装置１０は、ステップＳ１４０において、車両状態センサ７０から取得した車両状態量に基づいて、車両の進行方向を推定する。例えば、車両状態センサ７０として操舵角センサが用いられる場合、車両のハンドルが反時計回りに操作されたことが検出されると、後側方監視装置１０は、車両が左方向に進行すると推定する。この場合、車両の進行方向は、側方物体の存在する側に向かう方向であると言える。

一方、操舵角センサによって、ハンドルが時計回りに操作されたことが検出された場合又はハンドルが回転操作されていないことが検出された場合、後側方監視装置１０は、車両が右方向に進行又は直進すると推定する。この場合、車両の進行方向は、側方物体の存在する側に向かう方向とは異なる方向であると言える。

次いで、後側方監視装置１０は、ステップＳ１４５において、死角移動体が車両に接近しているか否かを判定する。死角移動体が車両に接近しているか否かは、車両と死角移動体との相対位置の時間変化に基づいて判定される。

死角移動体が車両に接近している場合、後側方監視装置１０は、ステップＳ１５０において、後方センサ３０からの情報に基づいて、死角移動体が二輪車であるか否かを判定する。

死角移動体が二輪車である場合、後側方監視装置１０は、ステップＳ１５５において、側方物体までの距離Ｗｙが判定距離以下であるか否かを判定する。

ところで、側方物体までの距離Ｗｙが、死角移動体の幅よりも長い場合、側方空き領域には、死角移動体が進入する可能性がある。例えば、側方物体までの距離Ｗｙが死角移動体の車幅に対して十分に長い場合、死角移動体は、車両との間の間隔を十分に保って、側方空き領域を走行することができる。

しかし、側方物体までの距離Ｗｙが死角移動体の車幅よりも僅かに長い場合、死角移動体は、車両に極めて接近した状態で側方空き領域を走行することになる。この場合、死角移動体が車両に接触する可能性がある。

そこで、後側方監視装置１０は、死角移動体が側方空き領域に進入する可能性がある場合に、側方物体までの距離Ｗｙに応じて、警告情報を撮影画像に付加するか否かを判定する。

側方物体までの距離Ｗｙが判定距離以下である場合、後側方監視装置１０は、ステップＳ１６０において、車両の進行方向が側方物体の存在する側に向かう方向であるか否かを判定する。

車両の進行方向が側方物体の存在する側に向かう方向である場合、側方物体までの距離Ｗｙは短くなることがある。そこで、この場合、後側方監視装置１０は、ステップＳ１６５において、車両の運転者に視認されてから設定時間が経過したか否かを判定する。設定時間は、運転者によって変更可能としてもよい。

ここで、死角移動体が車両の運転者に視認される状態とは、死角移動体が死角領域から死角領域外に移動して、サイドカメラ２０の撮影画像に写り込んでいる状態を意味する。

例えば、死角移動体が死角領域に存在し、運転者に視認されていない場合、後側方監視装置１０は、ステップＳ１７０において、警告情報として死角移動体の予想進路を表す記号を撮影画像に付加する。

次いで、後側方監視装置１０は、ステップＳ１７５において、撮影画像に警告情報が付加された画像を出力し、ディスプレイ４０に表示させた後、本ルーチンを一旦終了する。

図７は、警告情報が付加された画像の第１の例を示す図である。死角移動体が死角領域６３に存在する場合、図７に示したように、死角移動体の予想進路を表す矢印７１が、警告情報として撮影画像に付加され、左ディスプレイ４１に表示される。より具体的に述べると、この場合、車両５０の背後から車両５０の左側方に向かう方向を表す矢印７１が、撮影画像に重畳される。この表示態様によれば、死角移動体が車両５０の背後から現れる可能性があることが直感的に理解される。

図８は、警告情報が付加された画像の第２の例を示す図である。死角移動体が死角領域６４に存在する場合、図８に示したように、死角移動体の予想進路を表す矢印７２が、警告情報として撮影画像に付加され、左ディスプレイ４１に表示される。より具体的に述べると、この場合、別の車両５２の背後から車両５０の左側方に向かう方向を表す矢印７２が、撮影画像に重畳される。この表示態様によれば、死角移動体が別の車両５２の背後から現れる可能性があることが直感的に理解される。

なお、後側方監視装置１０は、死角移動体が車両に接近していない場合、ステップＳ１４５において「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ１７５の処理を実行する。また、後側方監視装置１０は、死角移動体が二輪車ではない場合、ステップＳ１５０において「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ１７５の処理を実行する。

また、後側方監視装置１０は、側方物体までの距離Ｗｙが判定距離よりも長い場合、ステップＳ１５５において「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ１７５の処理を実行する。また、後側方監視装置１０は、車両の進行方向が側方物体の存在する側に向かう方向とは異なる方向である場合、ステップＳ１６０において「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ１７５の処理を実行する。

即ち、死角移動体が車両に接近していない場合、死角移動体が二輪車ではない場合、側方物体までの距離Ｗｙが判定距離よりも長い場合、又は車両の進行方向が側方物体の存在する側に向かう方向とは異なる方向である場合には、撮影画像に警告情報は付加されない。

また、撮影画像に警告情報が付加されている場合に、死角移動体が視認されてから設定時間が経過していなければ、後側方監視装置１０は、ステップＳ１６５において「Ｎｏ」と判定する。そして、後側方監視装置１０は、ステップＳ１７０及びステップＳ１７５の処理を実行する。即ち、この場合、警告情報の撮影画像への付加が継続される。

一方、撮影画像に警告情報が付加されている場合に、死角移動体が視認されてから設定時間が経過していれば、後側方監視装置１０は、ステップＳ１６５において「Ｙｅｓ」と判定する。そして、後側方監視装置１０は、ステップＳ１７５の処理を実行する。即ち、この場合、警告情報の撮影画像への付加は中止され、この時点で死角移動体の予想進路を表す矢印７１又は７２は、ディスプレイ４０の表示から消失される。

以上のように、後側方監視装置１０において、警告条件は、以下の４つの条件がすべて成立したときに満たされる。
＜警告条件＞
（条件１）死角移動体が車両に接近している。
（条件２）死角移動体が二輪車である。
（条件３）側方物体までの距離Ｗｙが判定距離以下である。
（条件４）車両の進行方向が側方物体の存在する側に向かう方向である。

このように、実施の形態１の車両の後側方監視方法は、抽出ステップと、警告判定ステップと、警告情報付加ステップと、を含んでいる。

抽出ステップは、サイドカメラ２０からの情報と、後方センサ３０からの情報とに基づいて、死角移動体を抽出するステップである。サイドカメラ２０は、車両の後側方を撮影する。後方センサ３０は、車両の後方の物体を検出する。死角移動体は、サイドカメラ２０の死角領域と後方センサ３０の検出領域とが重なる領域に存在する移動体である。

警告判定ステップは、死角移動体が警告条件を満たしているか否かを判定するステップである。この警告条件は、死角移動体が車両に接近しているという条件を含んでいる。

警告情報付加ステップは、警告判定ステップにより、死角移動体が警告条件を満たしていると判定された場合に、サイドカメラ２０によって撮影された撮影画像に警告情報を付加して、車両のディスプレイ４０に表示させるステップである。

また、実施の形態１の車両の後側方監視プログラムは、上記の車両の後側方監視方法をコンピュータに実行させるプログラムである。

即ち、車両の後側方監視プログラムは、抽出処理と、警告判定処理と、警告情報付加処理とをコンピュータに実行させるプログラムである。

抽出処理は、サイドカメラ２０からの情報と、後方センサ３０からの情報とに基づいて、死角移動体を抽出する処理である。サイドカメラ２０は、車両の後側方を撮影する。後方センサ３０は、車両の後方の物体を検出する。死角移動体は、サイドカメラ２０の死角領域と後方センサ３０の検出領域とが重なる領域に存在する移動体である。

警告判定処理は、死角移動体が警告条件を満たしているか否かを判定する処理である。この警告条件は、死角移動体が車両に接近しているという条件を含んでいる。

警告情報付加処理は、警告判定処理により、死角移動体が警告条件を満たしていると判定された場合に、サイドカメラ２０によって撮影された撮影画像に警告情報を付加して、車両５０のディスプレイ４０に表示させる処理である。

上記のように、実施の形態１の後側方監視装置１０によれば、サイドカメラ２０の死角領域に存在している移動体に関する警告情報を報知することができる。

また、二輪車は、乗用車、トラック等の四輪車にくらべて車幅が狭い。従って、死角移動体が死角領域６３又は６４から側方空き領域８１まで移動するために要する距離である側方移動距離は、死角移動体が二輪車である場合と四輪車である場合とで異なる。

死角移動体が二輪車である場合の側方移動距離は、死角移動体が四輪車である場合の側方移動距離に比べて、車幅の分だけ短い。このため、二輪車が死角領域から側方空き領域に到達するまでの時間は、四輪車が死角領域から側方空き領域に到達するまでの時間よりも短くなる傾向を有する。

そこで、警告条件は、死角移動体が二輪車であるという条件をさらに含んでいる。このため、警告の必要性がより高い二輪車の情報に限定して警告情報を運転者に報知することができる。

また、警告情報付加部１３は、警告情報として死角移動体の予想進路を表す記号である矢印７１又は７２を撮影画像に付加する。このため、死角移動体がいずれの方向から車両に接近しているかを、車両の運転者に直感的に把握させることができる。

また、後側方監視装置１０は、サイドカメラ２０が撮影する側において車両の側方に存在する物体である側方物体までの距離Ｗｙを計測する側方距離計測部１４を備えている。そして、警告条件は、側方物体までの距離Ｗｙが判定距離以下であるという条件をさらに含んでいる。このため、車両と死角移動体との接触の可能性が高いときに、車両の運転者に警告情報を報知することができる。

また、後側方監視装置１０は、車両の進行方向を推定する車両進行方向推定部１５をさらに備えている。そして、警告条件は、車両の進行方向が、側方物体の存在する側に向かう方向であるという条件をさらに含んでいる。このため、車両と死角移動体との接触の可能性がより高いときに、車両の運転者に警告情報を報知することができる。

実施の形態２．
次に、実施の形態２に係る車両の後側方監視装置について説明する。実施の形態２に係る車両の後側方監視装置は、車両５０と二輪車５１との距離に応じて警告情報の表示態様を変化させる。

以下、図面を参照しながら具体的に説明する。図９〜図１２は、車両５０と二輪車５１との位置関係の例を示す平面図である。図９〜図１２は、時系列順に並んでいる。図１０における車両５０と二輪車５１との距離は、図９における車両５０と二輪車５１との距離よりも短い。

図１１における車両５０と二輪車５１との距離は、図１０における車両５０と二輪車５１との距離よりも短い。図１２における車両５０と二輪車５１との距離は、図１１における車両５０と二輪車５１との距離よりも短い。このように、図９〜図１２は、二輪車５１が車両５０に接近している様子を表している。

図１３は、二輪車５１の予想進路を表す記号を説明するための図である。車両５０と二輪車５１との位置関係が図９に示した位置関係にある場合に、図１３の（ａ）の矢印７１ａが、左ディスプレイ４１に表示される画像に付加される。車両５０と二輪車５１との位置関係が図１０に示した位置関係にある場合に、図１３の（ｂ）の矢印７１ｂが、左ディスプレイ４１に表示される画像に付加される。

車両５０と二輪車５１との位置関係が図１１に示した位置関係にある場合に、図１３の（ｃ）の矢印７１ｃが、左ディスプレイ４１に表示される画像に付加される。車両５０と二輪車５１との位置関係が図１２に示した位置関係にある場合に、図１３の（ｄ）の矢印７１ｄが、左ディスプレイ４１に表示される画像に付加される。

この表示態様によれば、矢印７１ａ、７１ｂ、７１ｃ及び７１ｄの破線部の長さが、車両５０と二輪車５１との距離の長さを表している。

このように、二輪車５１が車両５０に接近している場合、時間の経過とともに、画像に付加される矢印７１の破線部の長さは短くされる。このため、二輪車５１が車両５０に接近していることを、車両５０の運転者に、より直感的に把握させることができる。

なお、実施の形態２では、車両５０と二輪車５１との距離に応じて、矢印７１の長さを変化させていたが、表示態様の変化のさせ方は、これに限定されない。例えば、車両５０と二輪車５１との距離に応じて矢印の太さを変化させてもよいし、矢印の色を変化させてもよい。

また、矢印を点滅表示させておき、車両５０と二輪車５１との距離に応じて、矢印の点滅速度を変化させてもよい。

さらに、警告情報の表示態様は、矢印には限定されない。例えば、文字によって二輪車５１の接近を知らせてもよいし、数字によって死角移動体との距離を表示してもよい。

また、実施の形態２では、車両５０と二輪車５１との距離に応じて警告情報の表示態様を変化させていたが、警告情報の表示態様の変化のさせ方は、これに限定されない。例えば、抽出部１１によって二輪車５１が抽出されてから、二輪車５１がサイドカメラ２０の撮影画像に完全に映るまでの時間が予測され、この予測された時間の長さに応じて、警告情報の表示態様を変化させてもよい。

また、左後側方を監視する装置と右後側方を監視する装置とは、それぞれ個別に設けられていたが、これらの装置は１つの装置に統合されてもよい。

この場合、統合された監視装置は、左サイドカメラ２１及び右サイドカメラ２２からの情報をそれぞれ処理する。そして、統合された監視装置は、左右それぞれの死角移動体が警告条件を満たしている場合に、左右それぞれの撮影画像に警告情報が付加された画像を左ディスプレイ４１及び右ディスプレイ４２にそれぞれ表示させる。

また、図４に示した警告情報付加ルーチンにおいて、ステップＳ１０５、ステップＳ１１０及びステップＳ１１５の各処理の実行順は、必ずしもこの順番である必要はなく、適宜変更されてもよいし、並列に実行されてもよい。

また、図４に示した警告情報付加ルーチンにおいて、ステップＳ１４５、ステップＳ１５０、ステップＳ１５５及びステップＳ１６０の各処理の実行順は、必ずしもこの順番である必要はなく、適宜変更されてもよいし、並列に実行されてもよい。

上記警告条件の４つの条件のうち、（条件２）から（条件４）までの条件は、省略されてもよい。例えば、（条件１）のみが成立したときに警告条件が満たされたと判定されてもよい。つまり、この場合、移動体の種類に関係なく、二輪車５１が接近してさえいれば、ディスプレイ４０に表示される画像に警告情報が付加される。この場合、図４に示した警告情報付加ルーチンにおいて、ステップＳ１３５、ステップＳ１４０、ステップＳ１５０、ステップＳ１５５及びステップＳ１６０が省略される。

また、（条件１）及び（条件２）が成立したときに警告条件が満たされたと判定されてもよい。つまり、この場合、二輪車が接近してさえいれば、ディスプレイ４０に表示される画像に警告情報が付加される。この場合、図４に示した警告情報付加ルーチンにおいて、ステップＳ１３５、ステップＳ１４０、ステップＳ１５５及びステップＳ１６０が省略される。

また、（条件１）、（条件２）及び（条件３）が成立したときに警告条件が満たされたと判定されてもよい。つまり、この場合、二輪車が接近しており、側方物体までの距離Ｗｙが判定距離以下であれば、ディスプレイ４０に表示される画像に警告情報が付加される。この場合、図４に示した警告情報付加ルーチンにおいて、ステップＳ１４０及びステップＳ１６０が省略される。

また、（条件１）、（条件２）及び（条件４）が成立したときに警告条件が満たされたと判定されてもよい。つまり、この場合、二輪車が接近しており、車両の進行方向が側方物体の存在する側に向かう方向であれば、ディスプレイ４０に表示される画像に警告情報が付加される。この場合、図４に示した警告情報付加ルーチンにおいて、ステップＳ１３５及びステップＳ１５５が省略される。

また、死角移動体が接近しているか否かは、車両と死角移動体との相対位置の時間変化に基づいて判定していたが、異なる方法で判定してもよい。例えば、後方センサ３０としてミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ等のレーダを用いる場合、レーダの反射波の周波数の変化に基づいて死角移動体が接近しているか否かを判定してもよい。

また、（条件２）は、「死角移動体が二輪車又は三輪車である」としてもよい。

また、実施の形態１及び２の後側方監視装置が搭載される車両は、四輪車に限定されず、二輪車、三輪車等であってもよい。

また、車両５０によって死角となっている死角領域６３は、左サイドカメラ２１の撮影領域６１の範囲内としたが、車両５０によって死角となっている死角領域は、死角領域６３に図２及び図３に示した領域６５を加えた領域であってもよい。

別の車両５２によって死角となっている死角領域６４は、左サイドカメラ２１の撮影領域６１の範囲内としたが、別の車両５２によって死角となっている死角領域は、死角領域６４に図２及び図３に示した領域６６を加えた領域であってもよい。これによれば、サイドカメラの死角から車両５０に接近している移動体が、より広い範囲で抽出される。

また、判定距離は、一般的な二輪車の車幅を考慮して予め設定されていたが、後方センサ３０からの情報に基づいて算出された死角移動体の幅に特定量を加えた値に設定されてもよい。

また、操舵角が同じであっても、車両の走行速度が高いほど、車両の左右方向への単位時間あたりの移動距離は長くなる。つまり、車両の走行速度が高いほど、死角移動体との接触の可能性は高くなる。そこで、警告条件に、車両の走行速度が閾値速度以上であることが加えられてもよい。

また、車両の走行速度が高いほど、早期に警告情報が撮影画像に付加されてもよい。

また、警告条件が満たされ、警告情報が撮影画像に付加されるとき、ブザーにより警報音を鳴動させてもよいし、注意喚起のためのインジケータを点灯させてもよい。さらに、警告情報が撮影画像に付加されるとき、ハンドルを振動させてもよい。

また、実施の形態１及び２の車両の後側方監視装置の各機能は、処理回路によって実現される。図１４は、実施の形態１及び２の車両の後側方監視装置の各機能を実現する処理回路の第１の例を示す構成図である。第１の例の処理回路１００は、専用のハードウェアである。

また、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。また、車両の後側方監視装置の各機能それぞれを個別の処理回路１００で実現してもよいし、各機能をまとめて処理回路１００で実現してもよい。

また、図１５は、実施の形態１及び２の車両の後側方監視装置の各機能を実現する処理回路の第２の例を示す構成図である。第２の例の処理回路２００は、プロセッサ２０１及びメモリ２０２を備えている。

処理回路２００では、車両の後側方監視装置の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２０２に格納される。プロセッサ２０１は、メモリ２０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。

メモリ２０２に格納されたプログラムは、上述した各部の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ２０２とは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリである。また、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等も、メモリ２０２に該当する。

なお、上述した各部の機能について、一部の専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述した各部の機能を実現することができる。

１０ 車両の後側方監視装置、１１ 抽出部、１２ 警告判定部、１３ 警告情報付加部、１４ 側方距離計測部、１５ 車両進行方向推定部、２０ サイドカメラ、２１ 左サイドカメラ、２２ 右サイドカメラ、３０ 後方センサ、４０ ディスプレイ、４１ 左ディスプレイ、４２ 右ディスプレイ、５０ 車両、５１ 二輪車（死角移動体）、５２ 別の車両、７０ 車両状態センサ、Ｗｙ 側方物体までの距離。

Claims (6)

1. 車両の後側方を撮影するサイドカメラからの情報と、前記車両の後方の物体を検出する後方センサからの情報とに基づいて、前記サイドカメラの死角領域と前記後方センサの検出領域とが重なる領域に存在する移動体である死角移動体を抽出する抽出部と、
   前記死角移動体が警告条件を満たしているか否かを判定する警告判定部と、
   前記警告判定部により、前記死角移動体が前記警告条件を満たしていると判定された場合に、前記サイドカメラによって撮影された撮影画像に警告情報を付加して、前記車両のディスプレイに表示させる警告情報付加部と、
   前記車両から、前記サイドカメラが撮影する側において前記車両の側方に存在する物体である側方物体までの距離を計測する側方距離計測部と
   を備え、
   前記警告条件は、前記死角移動体が前記車両に接近しているという条件と、前記側方物体までの距離が判定距離以下であるという条件とを含んでいる
   車両の後側方監視装置。
2. 前記車両の進行方向を推定する車両進行方向推定部をさらに備え、
   前記警告条件は、前記車両の進行方向が、前記側方物体の存在する側に向かう方向であるという条件をさらに含んでいる
   請求項１に記載の車両の後側方監視装置。
3. 車両の後側方を撮影するサイドカメラからの情報と、前記車両の後方の物体を検出する後方センサからの情報とに基づいて、前記サイドカメラの死角領域と前記後方センサの検出領域とが重なる領域に存在する移動体である死角移動体を抽出する抽出部と、
   前記死角移動体が警告条件を満たしているか否かを判定する警告判定部と、
   前記警告判定部により、前記死角移動体が前記警告条件を満たしていると判定された場合に、前記サイドカメラによって撮影された撮影画像に警告情報を付加して、前記車両のディスプレイに表示させる警告情報付加部と、
   前記車両の進行方向を推定する車両進行方向推定部と、
   前記車両から、前記サイドカメラが撮影する側において前記車両の側方に存在する物体である側方物体までの距離を計測する側方距離計測部と
   を備え、
   前記警告条件は、前記死角移動体が前記車両に接近しているという条件と、前記車両の進行方向が、前記側方物体の存在する側に向かう方向であるという条件とを含んでいる
   車両の後側方監視装置。
4. 前記警告条件は、前記死角移動体が二輪車であるという条件をさらに含んでいる
   請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両の後側方監視装置。
5. 前記警告情報付加部は、
   前記警告情報として前記死角移動体の予想進路を表す記号を前記撮影画像に付加する
   請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両の後側方監視装置。
6. 前記警告情報付加部は、
   前記車両と前記死角移動体との距離に応じて前記警告情報の表示態様を変化させる
   請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車両の後側方監視装置。

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