JP6922832B2 - Work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、農業用トラクターなどのような作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle such as an agricultural tractor.
リフトアームの回動位置を検出するセンサーの検出に応じて油圧クラッチの昇圧特性を変更する作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。 A work vehicle that changes the boosting characteristic of a hydraulic clutch according to the detection of a sensor that detects the rotational position of the lift arm is known (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、上述された従来の作業車両においては、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングが十分に実現されないリスクがある。 However, in the conventional work vehicle described above, there is a risk that a favorable sensation feeling with less discomfort given to the driver when the movement of the vehicle body changes is not sufficiently realized.
そして、本発明者は、このような違和感は停止している車体が発進する場合における標準的な体感フィーリングとの比較における体感フィーリングの差異に起因することに気付いた。 Then, the present inventor has noticed that such a feeling of strangeness is caused by a difference in the feeling of feeling in comparison with the standard feeling of feeling when the vehicle body is stopped.
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現する作業車両を提供することを目的とする。 In consideration of the above-mentioned conventional problems, it is an object of the present invention to provide a work vehicle that realizes a favorable sensation feeling that gives the driver less discomfort when the movement of the vehicle body changes.
第１の本発明は、油圧式の前後進クラッチにより車体の前後進を切替えるための前後進切替え指示を行う前後進切替え指示部と、
前記前後進クラッチの入力側のクラッチ入力回転数を検出するクラッチ入力回転数検出センサーと、
前記前後進クラッチの出力側のクラッチ出力回転数を検出するクラッチ出力回転数検出センサーと、
経過時間に対応して前記前後進クラッチのクラッチ接続圧力を変化させるための制御を行うコントローラーと、
を備え、
前進から中立を介する後進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する前進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ出力回転数の前記クラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、前記制御を行いながら、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かを判断し、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入った場合には、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする作業車両である。
The first aspect of the present invention includes a forward / backward switching instruction unit that gives a forward / backward switching instruction for switching the forward / backward movement of the vehicle body by a hydraulic forward / backward clutch.
A clutch input rotation speed detection sensor that detects the clutch input rotation speed on the input side of the forward / backward clutch, and
A clutch output rotation speed detection sensor that detects the clutch output rotation speed on the output side of the forward / backward clutch, and a clutch output rotation speed detection sensor.
A controller that controls to change the clutch connection pressure of the forward / backward clutch according to the elapsed time, and
With
When a forward / backward switching instruction from forward to reverse via neutral or a forward / backward switching instruction from reverse to forward via neutral is given by the forward / backward switching instruction unit, the controller performs the clutch output rotation speed. It is determined whether or not the ratio of the clutch input / output rotation speed to the clutch input rotation speed is within the predetermined range.
When the clutch input / output rotation speed ratio is within the predetermined range, the control is performed using a predetermined first-class clutch connection pressure curve.
When the clutch input / output rotation speed ratio is not within the predetermined range, the control is performed using a predetermined
これにより、前進から中立を介する後進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する前進への前後進切替え指示が前後進切替え指示部により行われた場合には、コントローラーは、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して制御を行い、制御を行いながら、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入った場合には、第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して制御を行うので、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができる。
As a result, when a forward / backward switching instruction from forward to reverse via neutral or a forward / backward switching instruction from reverse to forward via neutral is given by the forward / backward switching instruction unit, the controller rotates the clutch input / output. If the number ratio is not within the predetermined range, the clutch input / output speed ratio is within the predetermined range while controlling by using the predetermined
第２の本発明は、油圧式の前後進クラッチにより車体の前後進を切替えるための前後進切替え指示を行う前後進切替え指示部と、
前記前後進クラッチの入力側のクラッチ入力回転数を検出するクラッチ入力回転数検出センサーと、
前記前後進クラッチの出力側のクラッチ出力回転数を検出するクラッチ出力回転数検出センサーと、
経過時間に対応して前記前後進クラッチのクラッチ接続圧力を変化させるための制御を行うコントローラーと、
を備え、
中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ出力回転数の前記クラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、前記制御を行いながら、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かを判断し、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入った場合には、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする作業車両である。
The second aspect of the present invention includes a forward / backward switching instruction unit that gives a forward / backward switching instruction for switching the forward / backward movement of the vehicle body by a hydraulic forward / backward clutch.
A clutch input rotation speed detection sensor that detects the clutch input rotation speed on the input side of the forward / backward clutch, and
A clutch output rotation speed detection sensor that detects the clutch output rotation speed on the output side of the forward / backward clutch, and a clutch output rotation speed detection sensor.
A controller that controls to change the clutch connection pressure of the forward / backward clutch according to the elapsed time, and
With
When the forward / backward switching instruction from neutral to forward or the forward / backward switching instruction from neutral to reverse is given by the forward / backward switching instruction unit, the controller performs the clutch input rotation speed of the clutch output rotation speed. Judging whether the clutch input / output speed ratio to is within the specified range,
When the clutch input / output rotation speed ratio is within the predetermined range, the control is performed using a predetermined first-class clutch connection pressure curve.
When the clutch input / output rotation speed ratio is not within the predetermined range, the control is performed using a predetermined
これにより、中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が前後進切替え指示部により行われた場合には、コントローラーは、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して制御を行い、制御を行いながら、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入った場合には、第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して制御を行うので、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができる。
As a result, when a forward / backward switching instruction from neutral to forward or a forward / backward switching instruction from neutral to reverse is given by the forward / backward switching instruction unit, the controller has a clutch input / output rotation speed ratio within a predetermined range. If it is not, control is performed using a predetermined
第３の本発明は、前記第一種クラッチ接続圧力カーブは、停止している前記車体を前進または後進させる場合に利用されるカーブであり、
前記第二種クラッチ接続圧力カーブは、前記経過時間に対応して増加するカーブであることを特徴とする第１または第２の本発明の作業車両である。
In the third aspect of the present invention, the first-class clutch connection pressure curve is a curve used when the stopped vehicle body is moved forward or backward.
The second-class clutch connection pressure curve is a first or second work vehicle of the present invention, characterized in that it is a curve that increases in accordance with the elapsed time.
これにより、第二種クラッチ接続圧力カーブは、経過時間に対応して増加するカーブであるので、簡素な構成で好ましい体感フィーリングを実現することができる。
As a result, the
第４の本発明は、前進から中立を介する前進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する後進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かにかかわらず、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする第１から第３のいずれかの本発明の作業車両である。 A fourth aspect of the present invention is the controller when a forward / backward switching instruction from forward to forward via neutral or a forward / backward switching instruction from reverse to reverse via neutral is given by the forward / backward switching instruction unit. 1st to 3rd, characterized in that the control is performed by using the first-class clutch connection pressure curve regardless of whether or not the clutch input / output rotation speed ratio is within the predetermined range. The work vehicle of the present invention.
これにより、前進から中立を介する前進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する後進への前後進切替え指示が前後進切替え指示部により行われた場合には、コントローラーは、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かにかかわらず、第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して制御を行うので、自然な体感フィーリングを実現することができる。 As a result, when a forward / backward switching instruction from forward to forward via neutral or a forward / backward switching instruction from reverse to reverse via neutral is given by the forward / backward switching instruction unit, the controller rotates the clutch input / output. Regardless of whether or not the number ratio is within a predetermined range, control is performed using the first-class clutch connection pressure curve, so that a natural feeling can be realized.
第５の本発明は、前記車体の変速を切替えるための変速切替え指示を行う変速切替え指示部を備え、
複数の前記第二種クラッチ接続圧力カーブが、前記変速に応じて定められており、
前記コントローラーは、前記変速切替え指示による変速に応じた前記第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする第１から第４のいずれかの本発明の作業車両である。
A fifth aspect of the present invention includes a shift switching instruction unit that gives a shift switching instruction for switching the shift of the vehicle body.
A plurality of the second-class clutch connection pressure curves are determined according to the shift.
The controller is any one of the first to fourth work vehicles of the present invention, characterized in that the control is performed by utilizing the second type clutch connection pressure curve corresponding to the shift according to the shift switching instruction. ..
これにより、複数の第二種クラッチ接続圧力カーブが、変速に応じて定められているので、変速に応じてより適切な体感フィーリングを実現することができる。
As a result, since a plurality of
本発明により、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することが可能な作業車両を提供することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the present invention, it is possible to provide a work vehicle capable of realizing a favorable sensation feeling with less discomfort given to the driver when the movement of the vehicle body changes.
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
（Ａ）はじめに、図１〜５を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの構成および動作について具体的に説明する。 (A) First, the configuration and operation of the agricultural tractor of the present embodiment will be specifically described with reference to FIGS. 1 to 5.
ここに、図１および２は本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な左側面図（その一および二）であり、図３は本発明における実施の形態の農業用トラクターの運転ユニット２０近傍の模式的な部分斜視図であり、図４は本発明における実施の形態の農業用トラクターの動力伝達系の説明図であり、図５は本発明における実施の形態の農業用トラクターの制御系の説明図である。 Here, FIGS. 1 and 2 are schematic left side views (Nos. 1 and 2) of the agricultural tractor of the embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an operation unit of the agricultural tractor of the embodiment of the present invention. 20 is a schematic partial perspective view, FIG. 4 is an explanatory view of a power transmission system of the agricultural tractor of the embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a control of the agricultural tractor of the embodiment of the present invention. It is explanatory drawing of the system.
図１においては、作業機１１が、重量があまり大きくない、ロータリー耕耘作業機のような作業機である状態が示されている。図２においては、作業機１１が、重量がかなり大きい、ビートハーベスターのような作業機である状態が示されている。
FIG. 1 shows a state in which the
本実施の形態の農業用トラクターは、本発明における作業車両の一例である。前後進レバー２１０は、本発明における前後進切替え指示部の一例である。主変速スイッチ２２０は本発明における変速切替え指示部の一例であり、副変速レバー２３０も本発明における変速切替え指示部の一例である。
The agricultural tractor of the present embodiment is an example of a work vehicle in the present invention. The forward /
車体１０の前部のボンネット３１の内部には、エンジン３０が設けられている。
The
エンジン３０の回転動力は、運転ユニット２０のフロア２２の下方に設けられているトランスミッションケースの内部のさまざまなクラッチを介して伝達される。そして、主変速装置１２０および副変速装置１３０で変速された回転動力は、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒ、ならびに左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒへ伝達される。
The rotational power of the
運転ユニット２０には、主変速スイッチ２２０および走行モード切替え指示部２４０とともに、副変速レバー２３０が設けられている。
The
エンジン３０の後方には、前後進レバー２１０とともに、操舵ハンドル２３が設けられている。
A steering handle 23 is provided behind the
操舵ハンドル２３の後方には、運転席２１が設けられている。
A driver's
操作コラムカバーの左側のフロア２２には、ブレーキペダル連結解除ペダル２５が配置されている。
A brake pedal
操作コラムカバーの右側のフロア２２には、左ブレーキペダル２４Ｌおよび右ブレーキペダル２４Ｒ、ならびにアクセルペダル２６が配置されている。
A left brake pedal 24L, a right brake pedal 24R, and an
車体１０の後部には、作業機１１が、たとえば、３点リンク機構を利用して装着される。
A working
作業機昇降機構６０は、メインシリンダー６１、リフトアーム６２、トップリンク６３およびロワーリンク６４、ならびに回動カバー６５ａおよびサイドカバー６５ｂを有する。
The work
トップリンク６３およびロワーリンク６４の前端部は車体１０の側と接続されており、トップリンク６３およびロワーリンク６４の後端部は作業機１１の側と接続されている。そして、メインシリンダー６１により回動されるリフトアーム６２の後端部は、ロワーリンク６４と接続されている。
The front ends of the top link 63 and the lower link 64 are connected to the side of the
耕耘深さセンサー６６は回動カバー６５ａの回動角度を検出するセンサーであり、リフトアームセンサー６７はリフトアーム６２の回動角度を検出するセンサーである。
The
メモリー２０１はコントローラー２００と協働して動作するメモリーであり、タイマー２５０はコントローラー２００と協働して動作するタイマーである。
The
作業機１１の情報は、作業機１１と接続されたＩＳＯＢＵＳ２８１、および運転ユニット２０に搭載された情報端末２８２などを利用して取得され、コントローラー２００へ通知される。
The information of the
車体１０の位置の情報は、車体位置測定機構２７０を利用して取得され、コントローラー２００へ通知される。車体位置測定機構２７０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機構であってもよいし、三角測量機構であってもよい。
The position information of the
（Ｂ）つぎに、図６を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの構成および動作についてより具体的に説明する。 (B) Next, the configuration and operation of the agricultural tractor of the present embodiment will be described more specifically with reference to FIG.
ここに、図６は、本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な上面図である。 Here, FIG. 6 is a schematic top view of the agricultural tractor according to the embodiment of the present invention.
エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、副変速装置１３０および後輪差動ギヤ３１２を介して、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒへ伝達される。４ＷＤ（４−Ｗｈｅｅｌ Ｄｒｉｖｅ）駆動が行われる場合には、エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、副変速装置１３０、４ＷＤクラッチ３２０および前輪差動ギヤ３１１を介して、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒへも伝達される。
The rotational power of the
左ブレーキ装置５００Ｌは、左ブレーキシリンダーの状態に応じて左後輪５０Ｌの制動を行う装置である。
The
右ブレーキ装置５００Ｒは、右ブレーキシリンダーの状態に応じて右後輪５０Ｒの制動を行う装置である。
The
左前輪４０Ｌおよび右後輪５０Ｒのステアリングは、操舵シリンダー３３０の状態に応じて行われる。操舵シリンダー３３０の状態は、操舵ハンドル２３からの指示により変化させられる。
Steering of the left front wheel 40L and the right
コントローラー２００は、協働して動作する、耕耘作業機昇降制御部、エンジン制御部および走行制御部を有する。
The
ブレーキペダル踏込みセンサー５４０、操舵角度センサー３４０、前進センサー４６１、後進センサー４６２、主変速スイッチ２２０、前進圧力センサー４４１および後進圧力センサー４４２の検出値は、コントローラー２００の走行制御部へ入力される。そして、走行制御部は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、右ブレーキシリンダーおよび左ブレーキシリンダーの制御を、入力された検出値に基づいて行う。
The detected values of the brake
（Ｂ１）図７を主として参照しながら、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒの制動に関する構成および動作について具体的に説明する。
(B1) With reference mainly to FIG. 7, the configuration and operation related to braking of the left
ここに、図７は、本発明における実施の形態の農業用トラクターの左ブレーキペダル２４Ｌおよび右ブレーキペダル２４Ｒ近傍の部分斜視図である。 Here, FIG. 7 is a partial perspective view of the vicinity of the left brake pedal 24L and the right brake pedal 24R of the agricultural tractor according to the embodiment of the present invention.
左ブレーキシリンダーの状態がスプリングで付勢されている左ブレーキペダル２４Ｌの左ブレーキロッド５１０Ｌを介した左ブレーキペダル２４Ｌからの指示により変化させられると、左後輪５０Ｌの制動が行われる。
When the state of the left brake cylinder is changed by an instruction from the left brake pedal 24L via the
右ブレーキシリンダーの状態がスプリングで付勢されている右ブレーキペダル２４Ｒの右ブレーキロッド５１０Ｒを介した右ブレーキペダル２４Ｒからの指示により変化させられると、右後輪５０Ｒの制動が行われる。
When the state of the right brake cylinder is changed by an instruction from the right brake pedal 24R via the right brake rod 510R of the right brake pedal 24R urged by a spring, the right
ブレーキペダル連結具５２０は、スプリングで付勢されて左ブレーキペダル２４Ｌおよび右ブレーキペダル２４Ｒを係留する閂形状の連結具である。 The brake pedal connector 520 is a bar-shaped connector that is urged by a spring to moor the left brake pedal 24L and the right brake pedal 24R.
ブレーキペダル連結解除ペダル２５が踏込まれていない、直進動作などが行われる通常の場合には、ブレーキペダル連結具５２０は左ブレーキペダル２４Ｌおよび右ブレーキペダル２４Ｒを係留している。したがって、左ブレーキペダル２４Ｌおよび右ブレーキペダル２４Ｒの内の少なくとも一方が踏込まれると、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒの両方の制動が行われる。
In a normal case where the brake pedal
ブレーキペダル連結解除ペダル２５が踏込まれている、作業時旋回動作などが行われる場合には、ブレーキペダル連結具５２０は左ブレーキペダル２４Ｌおよび右ブレーキペダル２４Ｒを係留していない。したがって、左ブレーキペダル２４Ｌが踏込まれると、左後輪５０Ｌの制動が行われ、右ブレーキペダル２４Ｒが踏込まれると、右後輪５０Ｒの制動が行われる。
When the brake pedal
ワイヤー５３０は、上端部がブレーキペダル連結具５２０に接続されており、下端部がブレーキペダル連結解除ペダル２５のペダルアームに接続されているワイヤーである。
The upper end of the
（Ｂ２）図８〜１０を主として参照しながら、車体１０の前後進切替えに関する構成および動作について具体的に説明する。
(B2) The configuration and operation related to the forward / backward switching of the
ここに、図８（ａ）から８（ｃ）は本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー２１０近傍の模式的な部分左側面図（その一から三）であり、図９は本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチ油圧系の説明図であり、図１０は本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進クラッチ１１０近傍の模式的な部分断面図である。
Here, FIGS. 8 (a) to 8 (c) are schematic left side views (Nos. 1 to 3) of the vicinity of the forward /
図８（ａ）においては、前後進レバー２１０のレバー位置が前進位置である状態が示されている。図８（ｂ）においては、前後進レバー２１０のレバー位置が中立位置である状態が示されている。図８（ｃ）においては、前後進レバー２１０のレバー位置が後進位置である状態が示されている。
FIG. 8A shows a state in which the lever position of the forward /
前後進レバー２１０は、下端部が前後進カム４５０に接続されているレバーである。
The forward /
前後進カム４５０は、前後進レバー２１０のレバー位置に応じて回動するカムである。
The forward / backward cam 450 is a cam that rotates according to the lever position of the forward /
前後進レバー２１０のレバー位置が前進位置である場合には、前後進カム４５０が強く当接している前進センサー４６１のアクチュエーター４６１ｂは前進センサー４６１の感知部４６１ａに接触しており、後進センサー４６２のアクチュエーター４６２ｂは後進センサー４６２の感知部４６２ａから乖離しているので、前進状態が検出される。
When the lever position of the forward /
前後進レバー２１０のレバー位置が中立位置である場合には、前進センサー４６１のアクチュエーター４６１ｂは前進センサー４６１の感知部４６１ａから乖離しており、後進センサー４６２のアクチュエーター４６２ｂは後進センサー４６２の感知部４６２ａから乖離しているので、中立状態が検出される。
When the lever position of the forward /
前後進レバー２１０のレバー位置が後進位置である場合には、前進センサー４６１のアクチュエーター４６１ｂは前進センサー４６１の感知部４６１ａから乖離しており、前後進カム４５０が強く当接している後進センサー４６２のアクチュエーター４６２ｂは後進センサー４６２の感知部４６２ａに接触しているので、後進状態が検出される。
When the lever position of the forward /
前後進クラッチ１１０は、車体１０の前後進切替えを行うクラッチである。前後進クラッチ１１０の状態は、コントローラー２００の走行制御部からの指示により変化させられる。走行制御部からの指示は、前進切替えソレノイド４１１、後進切替えソレノイド４１２、前後進昇圧ソレノイド４１３、可変リリーフバルブ４２０およびポンプ４３０を利用して行われる。
The forward /
前進油圧クラッチ多板部４９１の状態が噛合状態であり、後進油圧クラッチ多板部４９２の状態が非噛合状態である場合には、前後進クラッチ１１０は入力軸４７１の回転を前進ギヤ部４８１および前進油圧クラッチ多板部４９１を介してカウンター軸４７２へ伝達するので、前進状態が実現される。
When the state of the forward hydraulic
前進油圧クラッチ多板部４９１の状態が非噛合状態であり、後進油圧クラッチ多板部４９２の状態が噛合状態である場合には、前後進クラッチ１１０は入力軸４７１の回転を後進ギヤ部４８２、逆転ギヤ部４８３および後進油圧クラッチ多板部４９２を介してカウンター軸４７２へ伝達するので、後進状態が実現される。
When the forward hydraulic
前後進クラッチ１１０はメインクラッチとしても機能し、前進油圧クラッチ多板部４９１の状態が非噛合状態であり、後進油圧クラッチ多板部４９２の状態も非噛合状態である場合には、中立状態が実現される。
The forward /
クラッチペダルが踏込まれると、クラッチペダルソレノイド４１０を利用して、前進油圧クラッチ多板部４９１の非噛合状態および後進油圧クラッチ多板部４９２の非噛合状態が同時に実現される。
When the clutch pedal is depressed, the clutch pedal solenoid 410 is used to simultaneously realize the non-meshing state of the forward hydraulic
（Ｃ）つぎに、図１０および１１を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの構成および動作についてさらにより具体的に説明する。 (C) Next, the configuration and operation of the agricultural tractor of the present embodiment will be described more specifically with reference to FIGS. 10 and 11.
ここに、図１１は、本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進制御タイミング図（その一）である。 Here, FIG. 11 is a forward / backward control timing diagram (No. 1) of the agricultural tractor according to the embodiment of the present invention.
図１１においては、グラフｇ１１、ｇ１２、ｇ２１、ｇ２２、ｇ３１、ｇ３２、ｇ４およびｇ５が示されており、共通な横軸は経過時間ｔを表す。 In FIG. 11, graphs g11, g12, g21, g22, g31, g32, g4 and g5 are shown, and the common horizontal axis represents the elapsed time t.
グラフｇ１１は経過時間に対応する前進スイッチ入切を示すグラフであり、グラフｇ１２は経過時間に対応する後進スイッチ入切を示すグラフである。グラフｇ２１は経過時間に対応する前進側昇圧指示値を示すグラフであり、グラフｇ２２は経過時間に対応する後進側昇圧指示値を示すグラフである。グラフｇ３１は経過時間に対応する前進側クラッチ圧力を示すグラフであり、グラフｇ３２は経過時間に対応する後進側クラッチ圧力を示すグラフである。グラフｇ４は、経過時間に対応するクラッチ入出力回転数比率を示すグラフである。グラフｇ５は、経過時間に対応する車速を示すグラフである。 The graph g11 is a graph showing the forward switch on / off corresponding to the elapsed time, and the graph g12 is a graph showing the reverse switch on / off corresponding to the elapsed time. The graph g21 is a graph showing the forward side boosting instruction value corresponding to the elapsed time, and the graph g22 is a graph showing the reverse side boosting instruction value corresponding to the elapsed time. The graph g31 is a graph showing the forward side clutch pressure corresponding to the elapsed time, and the graph g32 is a graph showing the reverse side clutch pressure corresponding to the elapsed time. The graph g4 is a graph showing the clutch input / output rotation speed ratio corresponding to the elapsed time. The graph g5 is a graph showing the vehicle speed corresponding to the elapsed time.
前進に対応するプラス符号および後進に対応するマイナス符号は、グラフｇ４が示すクラッチ入出力回転数比率については無視されているが、グラフｇ５が示す車速については考慮されている。 The plus sign corresponding to the forward movement and the minus sign corresponding to the reverse movement are ignored for the clutch input / output speed ratio shown in the graph g4, but are taken into consideration for the vehicle speed shown in the graph g5.
経過時間ｔ＝ｔ１の時点においては、中立から前進への前後進切替え指示が、前後進レバー２１０により行われる。
At the time when the elapsed time t = t1, a forward / backward switching instruction from neutral to forward is given by the forward /
経過時間ｔ＝ｔ４の時点においては、前進から中立を介する後進への前後進切替え指示が、前後進レバー２１０により行われる。
At the time point of the elapsed time t = t4, the forward /
本実施の形態の農業用トラクターの動作について説明しながら、本発明に関連した発明のクラッチ接続圧力制御方法についても説明する。 While explaining the operation of the agricultural tractor of the present embodiment, the clutch connection pressure control method of the invention related to the present invention will also be described.
前後進レバー２１０は、油圧式の前後進クラッチ１１０により車体１０の前後進を切替えるための前後進切替え指示を行う指示部である。前後進レバー２１０の代わりに、車体１０の前後進を切替えるための前後進切替え指示を行う、ペダル、スイッチまたはダイヤルなどが設けられていてもよい。
The forward /
クラッチ入力回転数検出センサー２６１は、前後進クラッチ１１０の入力側のクラッチ入力回転数を検出するセンサーである。クラッチ入力回転数検出センサー２６１が設けられている箇所は、前後進クラッチ１１０の入力側のクラッチ入力回転数が検出可能である、動力伝達系における任意の箇所である。
The clutch input rotation
クラッチ出力回転数検出センサー２６２は、前後進クラッチ１１０の出力側のクラッチ出力回転数を検出するセンサーである。クラッチ出力回転数検出センサー２６２が設けられている箇所は、前後進クラッチ１１０の出力側のクラッチ出力回転数が検出可能である、動力伝達系における任意の箇所である。
The clutch output rotation
主変速スイッチ２２０は、車体１０の主変速を切替えるための主変速切替え指示を行う指示部である。主変速スイッチ２２０の代わりに、主変速切替え指示を行う、ペダル、レバーまたはダイヤルなどが設けられていてもよい。
The
副変速レバー２３０は、車体１０の副変速を切替えるための副変速切替え指示を行う指示部である。副変速レバー２３０の代わりに、副変速切替え指示を行う、ペダル、スイッチまたはダイヤルなどが設けられていてもよい。
The
（Ｃ１）コントローラー２００は、経過時間に対応して前後進クラッチ１１０のクラッチ接続圧力を変化させるための制御を行う。
(C1) The
より具体的に説明すると、つぎの通りである。 More specifically, it is as follows.
（Ｃ１ａ）前進から中立を介する後進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する前進への前後進切替え指示が前後進レバー２１０により行われた場合には、コントローラー２００は、クラッチ出力回転数のクラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１を利用して制御を行い、
クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２を利用して制御を行い、制御を行いながら、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入った場合には、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１を利用して制御を行う。
(C1a) When the forward / backward switching instruction from forward to reverse via neutral or the forward / backward switching instruction from reverse to forward via neutral is given by the forward /
When the clutch input / output rotation speed ratio is within a predetermined range, control is performed using a predetermined first-class clutch connection pressure curve C1.
When the clutch input / output rotation speed ratio is not within the predetermined range, the clutch input / output rotation speed ratio is adjusted by controlling using the
第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１は、停止している車体１０を前進または後進させる場合に利用されるカーブである。
The first-class clutch connection pressure curve C1 is a curve used when moving the stopped
第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２は、経過時間に対応して増加するカーブである。 The second-class clutch connection pressure curve C2 is a curve that increases with the elapsed time.
第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１は通常の昇圧カーブであってもよいし、第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２は第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１と同じ昇圧カーブであってもよい。 The first-class clutch connection pressure curve C1 may be a normal booster curve, and the second-class clutch connection pressure curve C2 may be the same booster curve as the first-class clutch connection pressure curve C1.
上述された所定の範囲が全圧クラッチ接続に対応する１００パーセントのクラッチ入出力回転数比率に対して０〜１０パーセントの範囲であり、前進から中立を介する後進への前後進切替え指示が経過時間ｔ＝ｔ４の時点において行われる場合について具体的に説明する。 The predetermined range described above is in the range of 0 to 10% with respect to the 100% clutch input / output speed ratio corresponding to the full pressure clutch connection, and the forward / backward switching instruction from forward to reverse via neutral is the elapsed time. The case where the operation is performed at the time of t = t4 will be specifically described.
前進スイッチとしての前進センサー４６１が切にされる経過時間ｔ＝ｔ４の時点から、後進スイッチとしての後進センサー４６２が入にされる、経過時間ｔ＝ｔ４の時点の直後の時点までの短い期間に対応する後進側昇圧指示値の出力ディレーＴｄは、およそ５００ミリ秒である。
In a short period from the time when the
後進側シリンダー空間４９２ａの体積は、矩形波カーブＣ０による後進側昇圧指示値のイニシャル出力が行われている期間において確実に増加させられ始める。イニシャル出力のＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ／Ａｎａｌｏｇ）値は、全圧クラッチ接続に対応するＤ／Ａ値のおよそ半分である、１５７である。 The volume of the reverse cylinder space 492a begins to be surely increased during the period when the initial output of the reverse boost instruction value by the rectangular wave curve C0 is performed. The D / A (Digital / Analog) value of the initial output is 157, which is approximately half of the D / A value corresponding to the full pressure clutch connection.
経過時間ｔ＝ｔ５の時点における後進側昇圧指示値のイニシャル出力の終了の後、クラッチ入出力回転数比率が１１パーセント以上であるので、第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２による後進側昇圧指示値の昇圧出力が行われ、クラッチ入出力回転数比率が経過時間ｔ＝ｔ６の時点においてゼロになったので、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１による後進側昇圧指示値の昇圧出力が追加的に行われる。もちろん、本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進制御タイミング図（その二）である図１２に示されているように、クラッチ入出力回転数比率が経過時間ｔ＝ｔ６の時点においてゼロにならなくても、クラッチ入出力回転数比率が１０パーセント以下になると、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１による後進側昇圧指示値の昇圧出力が追加的に行われる。
Since the clutch input / output rotation speed ratio is 11% or more after the end of the initial output of the reverse side boost instruction value at the time of elapsed time t = t5, the reverse side boost instruction value according to the
上述されたように、経過時間ｔ＝ｔ５の時点における後進側昇圧指示値のイニシャル出力の終了の後、クラッチ入出力回転数比率が１０パーセント以下であると、第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２による後進側昇圧指示値の昇圧出力が行われず、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１による後進側昇圧指示値の昇圧出力が直ちに行われる。
As described above, when the clutch input / output rotation speed ratio is 10% or less after the end of the initial output of the reverse boosting instruction value at the elapsed time t = t5, the
前進から中立を介する後進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する前進への前後進切替え指示が行われた場合でも、車体１０がほぼ停止した時点から車体１０が逆向きに動き始める時点までの期間の長さが安定化され、前後進切替えが円滑に行われるので、上述された制御を行うことにより、車体１０の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができる。
Even when a forward / backward switching instruction from forward to reverse via neutral or a forward / backward switching instruction from reverse to forward via neutral is given, the time when the
（Ｃ１ｂ）中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が前後進レバー２１０により行われた場合には、コントローラー２００は、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かにかかわらず、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１を利用して制御を行う。
(C1b) When a forward / backward switching instruction from neutral to forward or a forward / backward switching instruction from neutral to reverse is given by the forward /
中立から前進への前後進切替え指示が経過時間ｔ＝ｔ１の時点において行われる場合について具体的に説明する。 A case where the forward / backward switching instruction from neutral to forward is given at the time point of elapsed time t = t1 will be specifically described.
前進側シリンダー空間４９１ａの体積は、矩形波カーブＣ０による前進側昇圧指示値のイニシャル出力が行われている期間において確実に増加させられ始める。 The volume of the forward-side cylinder space 491a surely begins to increase during the period when the initial output of the forward-side boosting instruction value by the rectangular wave curve C0 is performed.
経過時間ｔ＝ｔ２の時点における前進側昇圧指示値のイニシャル出力の終了の後、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１による前進側昇圧指示値の昇圧出力が、経過時間ｔ＝ｔ２の時点から経過時間ｔ＝ｔ３の時点までの期間において行われる。 After the end of the initial output of the forward boosting instruction value at the elapsed time t = t2, the boosting output of the forward boosting instruction value by the first-class clutch connection pressure curve C1 is the elapsed time from the elapsed time t = t2. It is performed in the period up to the time point of t = t3.
中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が行われた瞬間には、平坦な道路で停止している車体１０は通常は動いていないので、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断することはあまり意味がなく、上述された制御を行うことにより、車体１０の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができる。
At the moment when the forward / backward switching instruction from neutral to forward or the forward / backward switching instruction from neutral to reverse is given, the
なお、中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が前後進レバー２１０により行われた場合には、コントローラー２００は、クラッチ出力回転数のクラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１を利用して制御を行い、
クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２を利用して制御を行い、制御を行いながら、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入った場合には、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１を利用して制御を行ってもよい。
When a forward / backward switching instruction from neutral to forward or a forward / backward switching instruction from neutral to reverse is given by the forward /
When the clutch input / output rotation speed ratio is within a predetermined range, control is performed using a predetermined first-class clutch connection pressure curve C1.
When the clutch input / output rotation speed ratio is not within the predetermined range, the clutch input / output rotation speed ratio is adjusted by controlling using the
中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が行われた瞬間でも、傾斜した道路で停止している車体１０はパーキングブレーキ解除にともなって少し動くことがあるので、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断することは意味があり、上述された制御を行うことにより、車体１０の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができる。
Even at the moment when the forward / backward switching instruction from neutral to forward or the forward / backward switching instruction from neutral to reverse is given, the
（Ｃ１ｃ）前進から中立を介する前進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する後進への前後進切替え指示が前後進レバー２１０により行われた場合には、コントローラー２００は、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かにかかわらず、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１を利用して制御を行う。
(C1c) When a forward / backward switching instruction from forward to forward via neutral or a forward / backward switching instruction from reverse to reverse via neutral is given by the forward /
前進から中立を介する前進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する後進への前後進切替え指示が行われた場合には、車体１０の動きの向きは変化しないので、上述された制御を行うことにより、自然な体感フィーリングを実現することができる。
When a forward / backward switching instruction from forward to forward via neutral or a forward / backward switching instruction from reverse to reverse via neutral is given, the direction of movement of the
（Ｃ２）複数の第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２が変速に応じて定められており、コントローラー２００は変速切替え指示による変速に応じた第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２を利用して制御を行ってもよい。
(C2) A plurality of second-class clutch connection pressure curves C2 are determined according to the shift, and the
より具体的に説明すると、つぎの通りである。 More specifically, it is as follows.
複数の第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２が主変速に応じて定められており、コントローラー２００は主変速切替え指示による主変速に応じた第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２を利用して制御を行ってもよい。ケーブルの牽引で主変速装置１２０を操作することができる主変速スイッチ２２０のスイッチ操作位置がセンサーで検出されてコントローラー２００へ通知されてもよいし、主変速スイッチ２２０のスイッチ操作位置がモーターでケーブルを牽引して主変速装置１２０を操作することができるコントローラー２００へ電気信号として通知されてもよい。
A plurality of second-class clutch connection pressure curves C2 are determined according to the main shift, and the
複数の第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２が副変速に応じて定められており、コントローラー２００は副変速切替え指示による副変速に応じた第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２を利用して制御を行ってもよい。ケーブルの牽引で副変速装置１３０を操作することができる副変速レバー２３０のレバー操作位置がセンサーで検出されてコントローラー２００へ通知されてもよいし、副変速レバー２３０のレバー操作位置がモーターでケーブルを牽引して副変速装置１３０を操作することができるコントローラー２００へ電気信号として通知されてもよい。
A plurality of second-class clutch connection pressure curves C2 are determined according to the sub-shift, and the
複数の第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２がエンジン回転数に応じて定められており、コントローラー２００はエンジン３０のエンジン回転数に応じた第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２を利用して制御を行ってもよい。エンジン回転数は、センサーで検出されてコントローラー２００へ通知されてもよいし、メーターパネルのようなメインモニター、作業設定サブモニター、またはアグリサポートシステムのインターフェースなどからのユーザー入力によりコントローラー２００へ通知されてもよい。
A plurality of
複数の第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２がクラッチ油温に応じて定められており、コントローラー２００は前後進クラッチ１１０のクラッチ油温に応じた第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２を利用して制御を行ってもよい。クラッチ油温は、センサーで検出されてコントローラー２００へ通知されてもよいし、メーターパネルのようなメインモニター、作業設定サブモニター、またはアグリサポートシステムのインターフェースなどからのユーザー入力によりコントローラー２００へ通知されてもよい。
A plurality of
上述された制御を行うことにより、たとえば、変速に応じてより適切な体感フィーリングを実現することができる。 By performing the control described above, for example, a more appropriate feeling of experience can be realized according to the shift.
（Ｃ３）上述された制御は、クラッチ入力回転数検出センサー２６１およびクラッチ出力回転数検出センサー２６２の内の少なくとも一つが正常に動作していない場合には、行われなくてもよい。第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２が不適切に利用されないので、発進ショックのような違和感がセンサー異常にともなってかえって多くなるリスクが低減される。
(C3) The above-mentioned control may not be performed when at least one of the clutch input rotation
（Ｃ４）上述された制御が行われるか否かは、メーターパネルのようなメインモニター、作業設定サブモニター、またはアグリサポートシステムのインターフェースなどからのユーザー入力により設定されてもよい。制御の入切設定は容易に切替えられるので、多様なユーザーの嗜好に対処することができる。 (C4) Whether or not the above-mentioned control is performed may be set by user input from a main monitor such as an instrument panel, a work setting sub monitor, an interface of an agri-support system, or the like. Since the control on / off setting can be easily switched, it is possible to deal with various user preferences.
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明のクラッチ接続圧力制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムであって、コンピューターと協働して動作するプログラムである。 In addition, the program of the invention related to the present invention causes a computer to perform the operation of all or a part of the clutch connection pressure control method of the invention related to the present invention described above (or steps, operations, actions, etc.). It is a program that works in cooperation with a computer.
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明のクラッチ接続圧力制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピューターと協働して利用されるコンピューター読取り可能な記録媒体である。 In addition, the recording medium of the invention related to the present invention is all or part of all or part of the steps (or steps, operations, actions, etc.) of the clutch connection pressure control method of the invention related to the present invention described above. It is a recording medium on which a program for causing a computer to execute an operation is recorded, and is a computer-readable recording medium in which the read program is used in cooperation with the computer.
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。 The above-mentioned "partial step (or process, operation, action, etc.)" means one or several steps among the plurality of steps.
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。 Further, the above-mentioned "operation of a step (or process, operation, action, etc.)" means an operation of all or a part of the above-mentioned steps.
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピューターにより読取られ、コンピューターと協働して動作するという形態であってもよい。 Further, one usage form of the program of the invention related to the present invention is a form in which the program is transmitted in a transmission medium such as the Internet, light, radio waves, or sound waves, read by a computer, and operates in cooperation with the computer. It may be.
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。 Further, the recording medium includes a ROM (Read Only Memory) and the like.
また、コンピューターは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。 Further, the computer is not limited to pure hardware such as a CPU (Central Processing Unit), but may include a firmware, an OS (Operating System), and further peripheral devices.
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。 As described above, the configuration of the present invention may be realized by software or hardware.
本発明における作業車両は、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができ、たとえば、農業用トラクターなどのような作業車両に利用する目的に有用である。 The work vehicle in the present invention can realize a favorable feeling of feeling that is less discomfort given to the driver when the movement of the vehicle body changes, and is useful for the purpose of using the work vehicle such as an agricultural tractor, for example. be.
１０ 車体
１１ 作業機
２０ 運転ユニット
２１ 運転席
２２ フロア
２３ 操舵ハンドル
２４Ｌ 左ブレーキペダル
２４Ｒ 右ブレーキペダル
２５ ブレーキペダル連結解除ペダル
２６ アクセルペダル
３０ エンジン
３１ ボンネット
４０Ｌ 左前輪
４０Ｒ 右前輪
５０Ｌ 左後輪
５０Ｒ 右後輪
６０ 作業機昇降機構
６１ メインシリンダー
６２ リフトアーム
６３ トップリンク
６４ ロワーリンク
６５ａ 回動カバー
６５ｂ サイドカバー
６６ 耕耘深さセンサー
６７ リフトアームセンサー
１１０ 前後進クラッチ
１２０ 主変速装置
１３０ 副変速装置
２００ コントローラー
２０１ メモリー
２１０ 前後進レバー
２２０ 主変速スイッチ
２３０ 副変速レバー
２４０ 走行モード切替え指示部
２５０ タイマー
２６１ クラッチ入力回転数検出センサー
２６２ クラッチ出力回転数検出センサー
２７０ 車体位置測定機構
２８１ ＩＳＯＢＵＳ
２８２ 情報端末
３１１ 前輪差動ギヤ
３１２ 後輪差動ギヤ
３２０ ４ＷＤクラッチ
３３０ 操舵シリンダー
３４０ 操舵角度センサー
４１０ クラッチペダルソレノイド
４１１ 前進切替えソレノイド
４１２ 後進切替えソレノイド
４１３ 前後進昇圧ソレノイド
４２０ 可変リリーフバルブ
４３０ ポンプ
４４１ 前進圧力センサー
４４２ 後進圧力センサー
４５０ 前後進カム
４６１ 前進センサー
４６１ａ 感知部
４６１ｂ アクチュエーター
４６２ 後進センサー
４６２ａ 感知部
４６２ｂ アクチュエーター
４７１ 入力軸
４７２ カウンター軸
４８１ 前進ギヤ部
４８２ 後進ギヤ部
４８３ 逆転ギヤ部
４９１ 前進油圧クラッチ多板部
４９１ａ 前進側シリンダー空間
４９２ 後進油圧クラッチ多板部
４９２ａ 後進側シリンダー空間
５００Ｌ 左ブレーキ装置
５００Ｒ 右ブレーキ装置
５１０Ｌ 左ブレーキロッド
５１０Ｒ 右ブレーキロッド
５２０ ブレーキペダル連結具
５３０ ワイヤー
５４０ ブレーキペダル踏込みセンサー
10
282 Information terminal 311 Front wheel differential gear 312 Rear wheel differential gear 320 4WD Clutch 330
Claims (5)
前記前後進クラッチの入力側のクラッチ入力回転数を検出するクラッチ入力回転数検出センサーと、
前記前後進クラッチの出力側のクラッチ出力回転数を検出するクラッチ出力回転数検出センサーと、
経過時間に対応して前記前後進クラッチのクラッチ接続圧力を変化させるための制御を行うコントローラーと、
を備え、
前進から中立を介する後進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する前進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ出力回転数の前記クラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、前記制御を行いながら、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かを判断し、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入った場合には、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする作業車両。 A forward / backward switching instruction unit that gives a forward / backward switching instruction to switch the vehicle body forward / backward using a hydraulic forward / backward clutch, and a forward / backward switching instruction unit.
A clutch input rotation speed detection sensor that detects the clutch input rotation speed on the input side of the forward / backward clutch, and
A clutch output rotation speed detection sensor that detects the clutch output rotation speed on the output side of the forward / backward clutch, and a clutch output rotation speed detection sensor.
A controller that controls to change the clutch connection pressure of the forward / backward clutch according to the elapsed time, and
With
When a forward / backward switching instruction from forward to reverse via neutral or a forward / backward switching instruction from reverse to forward via neutral is given by the forward / backward switching instruction unit, the controller performs the clutch output rotation speed. It is determined whether or not the ratio of the clutch input / output rotation speed to the clutch input rotation speed is within the predetermined range.
When the clutch input / output rotation speed ratio is within the predetermined range, the control is performed using a predetermined first-class clutch connection pressure curve.
When the clutch input / output rotation speed ratio is not within the predetermined range, the control is performed using a predetermined type 2 clutch connection pressure curve, and the clutch input / output is performed while performing the control. It is determined whether or not the rotation speed ratio is within the predetermined range, and when the clutch input / output rotation speed ratio is within the predetermined range, the first-class clutch connection pressure curve is used. A work vehicle characterized by performing control.
前記前後進クラッチの入力側のクラッチ入力回転数を検出するクラッチ入力回転数検出センサーと、
前記前後進クラッチの出力側のクラッチ出力回転数を検出するクラッチ出力回転数検出センサーと、
経過時間に対応して前記前後進クラッチのクラッチ接続圧力を変化させるための制御を行うコントローラーと、
を備え、
中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ出力回転数の前記クラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、前記制御を行いながら、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かを判断し、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入った場合には、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする作業車両。 A forward / backward switching instruction unit that gives a forward / backward switching instruction to switch the vehicle body forward / backward using a hydraulic forward / backward clutch, and a forward / backward switching instruction unit.
A clutch input rotation speed detection sensor that detects the clutch input rotation speed on the input side of the forward / backward clutch, and
A clutch output rotation speed detection sensor that detects the clutch output rotation speed on the output side of the forward / backward clutch, and a clutch output rotation speed detection sensor.
A controller that controls to change the clutch connection pressure of the forward / backward clutch according to the elapsed time, and
With
When the forward / backward switching instruction from neutral to forward or the forward / backward switching instruction from neutral to reverse is given by the forward / backward switching instruction unit, the controller performs the clutch input rotation speed of the clutch output rotation speed. Judging whether the clutch input / output speed ratio to is within the specified range,
When the clutch input / output rotation speed ratio is within the predetermined range, the control is performed using a predetermined first-class clutch connection pressure curve.
When the clutch input / output rotation speed ratio is not within the predetermined range, the control is performed using a predetermined type 2 clutch connection pressure curve, and the clutch input / output is performed while performing the control. It is determined whether or not the rotation speed ratio is within the predetermined range, and when the clutch input / output rotation speed ratio is within the predetermined range, the first-class clutch connection pressure curve is used. A work vehicle characterized by performing control.
前記第二種クラッチ接続圧力カーブは、前記経過時間に対応して増加するカーブであることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。 The first-class clutch connection pressure curve is a curve used when moving the stopped vehicle body forward or backward.
The work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the type 2 clutch connection pressure curve is a curve that increases in accordance with the elapsed time.
複数の前記第二種クラッチ接続圧力カーブが、前記変速に応じて定められており、
前記コントローラーは、前記変速切替え指示による変速に応じた前記第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の作業車両。 A shift switching instruction unit for giving a shift switching instruction for switching the shift of the vehicle body is provided.
A plurality of the second-class clutch connection pressure curves are determined according to the shift.
The work vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the controller performs the control by utilizing the type 2 clutch connection pressure curve corresponding to the shift according to the shift switching instruction.
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