JP6923304B2

JP6923304B2 - Information processing device, terminal device, travel control device, control method, program and storage medium

Info

Publication number: JP6923304B2
Application number: JP2016209414A
Authority: JP
Inventors: 陽子藤田; 淳也大石
Original assignee: Pioneer Corp; Increment P Corp
Current assignee: Pioneer Corp; Geotechnologies Inc
Priority date: 2016-10-26
Filing date: 2016-10-26
Publication date: 2021-08-18
Anticipated expiration: 2036-10-26
Also published as: JP2018072070A

Description

本発明は、運転を支援する技術に関する。 The present invention relates to a technique for assisting driving.

従来から、車両の走行を自動制御する所謂自動運転の技術が知られている。自動運転を実行する場合には、例えば、カメラなどの外界センサを用いて、白線や前方車両などの自車両周辺の情報を認識することや、加速度センサやジャイロ等の内界センサを用いて車両の姿勢や状態を把握する必要がある。特許文献１には、車両に設置されたカメラの画像等に基づいて走行中の車線や静止物標を認識する技術が開示されている。また、特許文献２には、目標軌道に基づいて走行する自動運転に関する技術が開示されている。さらに、特許文献３には、サーバ装置が車載機から特定の車両の挙動に関する特定挙動情報を収集して解析する技術が開示されている。 Conventionally, so-called automatic driving technology for automatically controlling the running of a vehicle has been known. When executing autonomous driving, for example, an external sensor such as a camera is used to recognize information around the own vehicle such as a white line or a vehicle in front, or an internal sensor such as an acceleration sensor or a gyro is used to recognize the vehicle. It is necessary to grasp the posture and condition of. Patent Document 1 discloses a technique for recognizing a moving lane or a stationary object based on an image of a camera installed in a vehicle or the like. Further, Patent Document 2 discloses a technique relating to automatic driving that travels based on a target track. Further, Patent Document 3 discloses a technique in which a server device collects and analyzes specific behavior information regarding the behavior of a specific vehicle from an in-vehicle device.

特開２０１４−０９３０１８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-093018 特開２０１５−１８４１５５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-184155 特開２００８−２３４０４４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-234044

自動運転では、例えば、交差点で進行方向を変更する場合、どのような走行軌跡を辿って走行すべきかについては、通行する交差点ごとに異なる。このように、自動運転では、区画線が存在しない地点においてどのような走行軌跡を設定して走行するかが問題となる。この点については、特許文献１〜３には何ら記載がない。 In automatic driving, for example, when the direction of travel is changed at an intersection, what kind of traveling locus should be followed differs depending on the intersection to be passed. As described above, in the automatic operation, what kind of traveling locus is set to travel at a point where the lane marking does not exist becomes a problem. There is no description about this point in Patent Documents 1 to 3.

本発明は、例えば、上記のような課題を解決するためになされたものであり、推奨すべき走行軌跡を好適に決定することが可能な情報処理装置、及びこれに関する端末装置、走行制御装置を提供することを主な目的とする。 The present invention has been made, for example, to solve the above-mentioned problems, and provides an information processing device capable of suitably determining a recommended traveling locus, and a terminal device and traveling control device related thereto. The main purpose is to provide.

請求項１に記載の発明は、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両が走行した位置情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した位置情報から、交差点を走行する際に推奨される走行軌跡である推奨軌跡を決定する決定部と、を備える情報処理装置である。
請求項４に記載の発明は、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を、車両と共に移動する端末装置から受信することで取得する取得部と、前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定部と、を備える情報処理装置である。
The invention according to claim 1 is an acquisition unit that acquires position information on which the vehicle has traveled, which is associated with identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving, and the acquisition unit has acquired the acquisition unit. An extraction unit that extracts position information associated with identification information indicating manual operation from the position information, and a recommended trajectory that is a recommended travel trajectory when traveling at an intersection from the position information extracted by the extraction unit. It is an information processing device including a determination unit for determining.
The invention according to claim 4 is obtained by receiving vehicle position information associated with identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving from a terminal device that moves with the vehicle. A recommended locus at a predetermined point from the acquisition unit, the extraction unit that extracts the position information associated with the identification information indicating manual operation from the position information acquired by the acquisition unit, and the position information extracted by the extraction unit. It is an information processing apparatus including a determination unit for determining the above.

請求項９に記載の発明は、情報処理装置が実行する制御方法であって、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両が走行した位置情報を取得する取得工程と、前記取得工程が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出工程と、前記抽出工程が抽出した位置情報から、交差点を走行する際に推奨される走行軌跡である推奨軌跡を決定する決定工程と、を有する。
請求項１０に記載の発明は、情報処理装置が実行する制御方法であって、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を、車両と共に移動する端末装置から受信することで取得する取得工程と、前記取得工程が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出工程と、前記抽出工程が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定工程と、を有する。
The invention according to claim 9 is a control method executed by an information processing apparatus, which provides position information on which a vehicle has traveled, which is associated with identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving. The vehicle travels at the intersection from the acquisition process to be acquired, the extraction step of extracting the position information associated with the identification information indicating the manual operation from the position information acquired by the acquisition process, and the position information extracted by the extraction process. It has a determination step of determining a recommended locus, which is a recommended travel locus at the time.
The invention according to claim 10 is a control method executed by an information processing apparatus, in which vehicle position information is associated with identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving. The acquisition process acquired by receiving from the terminal device moving together with the vehicle, the extraction process of extracting the position information associated with the identification information indicating the manual operation from the position information acquired by the acquisition process, and the extraction process It has a determination step of determining a recommended locus at a predetermined point from the extracted position information.

請求項１１に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両が走行した位置情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した位置情報から、交差点を走行する際に推奨される走行軌跡である推奨軌跡を決定する決定部として前記コンピュータを機能させる。
請求項１２に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を、車両と共に移動する端末装置から受信することで取得する取得部と、前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定部として前記コンピュータを機能させる。
The invention according to claim 11 is a program executed by a computer, and acquires acquisition of position information on which the vehicle has traveled, which is associated with identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving. Recommended when traveling at an intersection from a unit, an extraction unit that extracts position information associated with identification information indicating manual operation from the position information acquired by the acquisition unit, and a position information extracted by the extraction unit. The computer functions as a determination unit for determining a recommended locus, which is a travel locus to be performed.
The invention according to claim 12 is a program executed by a computer, and moves together with the vehicle the position information of the vehicle associated with the identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving. An acquisition unit acquired by receiving from a terminal device, an extraction unit that extracts position information associated with identification information indicating manual operation from the position information acquired by the acquisition unit, and a position extracted by the extraction unit. From the information, the computer functions as a determination unit for determining a recommended trajectory at a predetermined point.

実施例に係る走行軌跡管理システムの概略構成である。It is a schematic configuration of a traveling locus management system according to an embodiment. サーバ装置及び運転支援装置のブロック構成を示す。The block configuration of the server device and the operation support device is shown. プローブ情報の概略的なデータ構造の一例を示す。An example of a schematic data structure of probe information is shown. プローブ情報送信処理の手順を示すフローチャートの一例である。This is an example of a flowchart showing the procedure of probe information transmission processing. 手動運転車両が交差点を右折した場合に生成された位置情報が示す位置をプロットした図である。It is the figure which plotted the position indicated by the position information generated when a manually driven vehicle turns right at an intersection. 推奨軌跡ＤＢの更新処理の手順を示すフローチャートの一例である。This is an example of a flowchart showing the procedure for updating the recommended trajectory DB. 自動運転時における推奨軌跡走行処理の手順を示すフローチャートの一例である。This is an example of a flowchart showing the procedure of recommended trajectory traveling processing during automatic driving. 変形例において、手動運転車両が交差点を右折した場合に生成された位置情報が示す位置をプロットした図である。In the modified example, it is a figure which plotted the position indicated by the position information generated when a manually driven vehicle turns right at an intersection.

本発明の好適な実施形態によれば、情報処理装置は、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定部と、を備える。 According to a preferred embodiment of the present invention, the information processing device includes an acquisition unit that acquires position information of the vehicle associated with identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving, and the above-mentioned acquisition unit. An extraction unit that extracts position information associated with identification information indicating manual operation from the position information acquired by the acquisition unit, and a determination unit that determines a recommended locus at a predetermined point from the position information extracted by the extraction unit. And.

上記情報処理装置は、取得部と、抽出部と、決定部とを備える。取得部は、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する。抽出部は、取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する。決定部は、抽出部が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する。このように、手動運転により走行した車両の位置情報を用いて推奨軌跡を決定することで、地点ごとの形状等を勘案した円滑な走行が可能な推奨軌跡を好適に決定することができる。 The information processing device includes an acquisition unit, an extraction unit, and a determination unit. The acquisition unit acquires the position information of the vehicle associated with the identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving. The extraction unit extracts the position information associated with the identification information indicating the manual operation from the position information acquired by the acquisition unit. The determination unit determines a recommended locus at a predetermined point from the position information extracted by the extraction unit. In this way, by determining the recommended locus using the position information of the vehicle traveled by manual driving, it is possible to preferably determine the recommended locus capable of smooth traveling in consideration of the shape of each point and the like.

上記情報処理装置の一態様では、前記所定の地点は、区画線が存在しない地点であり、前記抽出部は、前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられ、かつ、区画線が存在しない地点の位置情報を抽出する。この態様では、情報処理装置は、走行上の目安となる区画線が存在しない地点の推奨軌跡を、手動運転により走行した車両の位置情報を用いて好適に決定することができる。 In one aspect of the information processing apparatus, the predetermined point is a point where a lane marking does not exist, and the extraction unit is associated with identification information indicating manual operation from the position information acquired by the acquisition unit. In addition, the position information of the point where the lane marking does not exist is extracted. In this aspect, the information processing apparatus can suitably determine a recommended locus at a point where there is no lane marking as a guideline for traveling by using the position information of the vehicle traveled by manual driving.

上記情報処理装置の他の一態様では、前記取得部は、前記車両から、前記識別情報及び前記位置情報と共に、区画線の検出の有無を示す区画線情報を取得する。この場合、「車両」とは、車両と共に移動する端末装置等も含む。この態様により、情報処理装置は、区画線が存在しない地点における位置情報を好適に抽出することができる。 In another aspect of the information processing apparatus, the acquisition unit acquires, along with the identification information and the position information, lane marking information indicating the presence or absence of detection of the lane marking from the vehicle. In this case, the "vehicle" also includes a terminal device or the like that moves with the vehicle. According to this aspect, the information processing apparatus can suitably extract the position information at the point where the lane marking does not exist.

上記情報処理装置の他の一態様では、前記決定部は、前記抽出部が抽出した複数の車両に対する位置情報から、統計的に前記推奨軌跡を算出する。これにより、情報処理装置は、推奨軌跡をより高精度に求めることができる。 In another aspect of the information processing apparatus, the determination unit statistically calculates the recommended locus from the position information with respect to the plurality of vehicles extracted by the extraction unit. As a result, the information processing apparatus can obtain the recommended trajectory with higher accuracy.

本発明の他の好適な実施形態によれば、車両と共に移動する端末装置であって、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した位置情報を、前記車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報と共に上記記載の情報処理装置へ送信する送信部と、を有する。この態様によれば、端末装置は、情報処理装置が推奨軌跡を決定するのに必要な位置情報を情報処理装置へ好適に供給することができる。 According to another preferred embodiment of the present invention, the terminal device that moves together with the vehicle, the position information acquisition unit that acquires the position information of the vehicle, and the position information acquired by the position information acquisition unit are described above. It has a transmission unit that transmits to the information processing apparatus described above together with identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving. According to this aspect, the terminal device can suitably supply the information processing device with the position information necessary for the information processing device to determine the recommended trajectory.

上記端末装置の一態様では、前記位置情報取得部は、前記車両が区画線の存在しない地点を走行中のときに前記位置情報を取得する時間間隔を、前記車両が区画線の存在する地点を走行中のときよりも短くする。この態様により、端末装置は、区画線が存在しない地点における推奨軌跡の決定に用いる位置情報のサンプルを多くし、推奨軌跡の精度向上に寄与することができる。 In one aspect of the terminal device, the position information acquisition unit sets a time interval for acquiring the position information when the vehicle is traveling at a point where the lane marking does not exist, and a point where the vehicle has the lane marking. Make it shorter than when driving. According to this aspect, the terminal device can increase the number of samples of the position information used for determining the recommended locus at the point where the lane marking does not exist, and can contribute to the improvement of the accuracy of the recommended locus.

上記端末装置の他の一態様では、前記位置情報取得部は、外界センサの出力に基づき、区画線の存在しない地点を検出する。この態様により、端末装置は、区画線の有無を好適に判定することができる。 In another aspect of the terminal device, the position information acquisition unit detects a point where a lane marking does not exist based on the output of the external sensor. According to this aspect, the terminal device can suitably determine the presence or absence of the lane marking.

本発明の他の好適な実施形態によれば、車両の走行を制御する走行制御装置であって、上記記載の情報処理装置から所定の地点における推奨軌跡の情報を受信する受信部と、前記車両が前記所定の地点を走行する場合、前記推奨軌跡に沿って前記車両が走行するように前記車両の走行を制御する走行制御部と、を有する。この態様によれば、走行制御装置は、情報処理装置から受信した推奨軌跡の情報に基づき、車両の走行軌跡を好適に制御することができる。 According to another preferred embodiment of the present invention, a travel control device for controlling the travel of a vehicle, the receiving unit that receives information on a recommended trajectory at a predetermined point from the information processing device described above, and the vehicle. Has a travel control unit that controls the travel of the vehicle so that the vehicle travels along the recommended trajectory when the vehicle travels at the predetermined point. According to this aspect, the travel control device can suitably control the travel locus of the vehicle based on the information of the recommended locus received from the information processing device.

本発明の他の好適な実施形態によれば、情報処理装置が実行する制御方法であって、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する取得工程と、前記取得工程が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出工程と、前記抽出工程が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定工程と、を有する。情報処理装置は、この制御方法を実行することで、地点ごとの形状等を勘案した円滑な走行が可能な推奨軌跡を好適に決定することができる。 According to another preferred embodiment of the present invention, the position of the vehicle associated with the control method executed by the information processing apparatus and associated with the identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving. A predetermined acquisition process for acquiring information, an extraction process for extracting position information associated with identification information indicating manual operation from the position information acquired by the acquisition process, and a predetermined position information extracted by the extraction process. It has a determination step of determining a recommended trajectory at a point. By executing this control method, the information processing apparatus can suitably determine a recommended locus capable of smooth traveling in consideration of the shape of each point and the like.

本発明の他の好適な実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定部として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、地点ごとの形状等を勘案した円滑な走行が可能な推奨軌跡を好適に決定することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。 According to another preferred embodiment of the present invention, a computer-executed program acquires vehicle position information associated with identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving. Recommended at a predetermined point from the acquisition unit, the extraction unit that extracts the position information associated with the identification information indicating manual operation from the position information acquired by the acquisition unit, and the position information extracted by the extraction unit. The computer functions as a determination unit for determining a trajectory. By executing this program, the computer can suitably determine a recommended locus capable of smooth running in consideration of the shape of each point and the like. Preferably, the program is stored in a storage medium.

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
［走行軌跡管理システムの概要］ Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[Overview of travel locus management system]

図１は、本実施例に係る走行軌跡管理システムの概略構成である。走行軌跡管理システムは、自動運転時の交差点などの地点を走行する際に推奨される走行軌跡（「推奨軌跡」とも呼ぶ。）を管理するシステムであって、サーバ装置１と、運転支援装置２Ａ、２Ｂとを有する。ここで、運転支援装置２Ａは、運転者の運転操作に基づき走行する手動運転車両に搭載され、運転支援装置２Ｂは、右左折などの運転操作を自動で行う自動運転に対応した自動運転車両に搭載される。 FIG. 1 is a schematic configuration of a traveling locus management system according to this embodiment. The traveling locus management system is a system that manages a traveling locus (also referred to as a "recommended locus") recommended when traveling at a point such as an intersection during automatic driving, and is a server device 1 and a driving support device 2A. , 2B and. Here, the driving support device 2A is mounted on a manually driven vehicle that travels based on the driving operation of the driver, and the driving support device 2B is an automatic driving vehicle that supports automatic driving that automatically performs driving operations such as turning left and right. It will be installed.

サーバ装置１は、地点ごとの推奨軌跡に関する情報を記録した推奨軌跡ＤＢ１０を有する。そして、サーバ装置１は、運転支援装置２Ａ、２Ｂから走行軌跡を示す位置情報及び時刻情報などを含んだ走行履歴の情報（「プローブ情報Ｉｐ」とも呼ぶ。）を受信し、プローブ情報Ｉｐを解析することで推奨軌跡ＤＢ１０を更新する。また、サーバ装置１は、自動運転車両に搭載される運転支援装置２Ｂに対し、所定の要求信号等に基づいて、推奨軌跡ＤＢ１０から抽出した推奨軌跡の情報（「推奨軌跡情報Ｉｒ」とも呼ぶ。）を送信する。サーバ装置１は、本発明における「情報処理装置」の一例である。 The server device 1 has a recommended locus DB 10 that records information about the recommended locus for each point. Then, the server device 1 receives travel history information (also referred to as "probe information Ip") including position information and time information indicating a travel locus from the driving support devices 2A and 2B, and analyzes the probe information Ip. By doing so, the recommended locus DB 10 is updated. Further, the server device 1 also refers to the recommended locus information (also referred to as "recommended locus information Ir") extracted from the recommended locus DB 10 based on a predetermined request signal or the like for the driving support device 2B mounted on the autonomous driving vehicle. ) Is sent. The server device 1 is an example of the "information processing device" in the present invention.

運転支援装置２Ａは、手動運転車両の運転者に対して経路案内のための情報等を出力するナビゲーション装置であって、所定の時間間隔ごとにプローブ情報Ｉｐをサーバ装置１へ送信する。運転支援装置２Ａは、本発明における「端末装置」の一例である。 The driving support device 2A is a navigation device that outputs information for route guidance to the driver of the manually driven vehicle, and transmits probe information Ip to the server device 1 at predetermined time intervals. The driving support device 2A is an example of the "terminal device" in the present invention.

運転支援装置２Ｂは、カメラやライダなどの外界センサの出力に基づき、予め設定された経路に沿って自動運転車両を自動走行させるための自動運転制御を行う。また、運転支援装置２Ｂは、運転支援装置２Ａと同様に、プローブ情報Ｉｐを所定の時間間隔ごとにサーバ装置１へ送信する。また、運転支援装置２Ｂは、サーバ装置１から推奨軌跡情報Ｉｒを受信し、受信した推奨軌跡情報Ｉｒに基づき推奨軌跡に沿って自動運転車両が走行するように運転制御を行う。なお、運転支援装置２Ｂは、全ての走行区間において自動運転車両の自動運転制御を行うものに限らず、一部の走行区間において自動運転車両の自動運転制御を行うものであってもよい。例えば、運転支援装置２Ｂは、自動運転をオンにする旨の設定がされている場合であって、かつ、予め定められた自動運転が可能な道路を走行中の場合に限り、自動運転車両の自度運転制御を行うものであってもよい。運転支援装置２Ｂは、本発明における「端末装置」及び「走行制御装置」の一例である。 The driving support device 2B performs automatic driving control for automatically driving the autonomous driving vehicle along a preset route based on the output of an outside world sensor such as a camera or a rider. Further, the driving support device 2B transmits the probe information Ip to the server device 1 at predetermined time intervals in the same manner as the driving support device 2A. Further, the driving support device 2B receives the recommended locus information Ir from the server device 1, and controls the driving so that the autonomous driving vehicle travels along the recommended locus based on the received recommended locus information Ir. The driving support device 2B is not limited to the one that performs the automatic driving control of the automatically driving vehicle in all the traveling sections, and may be the one that performs the automatic driving control of the automatically driving vehicle in some of the traveling sections. For example, the driving support device 2B is used only when the automatic driving is set to be turned on and when the vehicle is traveling on a predetermined road on which automatic driving is possible. It may be the one that performs self-driving control. The driving support device 2B is an example of the "terminal device" and the "travel control device" in the present invention.

［装置構成］
図２（Ａ）は、サーバ装置１の概略構成を示す。図２（Ａ）に示すように、サーバ装置１は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１５とを有する。通信部１１、記憶部１２、及び制御部１５は、バスラインを介して相互に接続されている。 [Device configuration]
FIG. 2A shows a schematic configuration of the server device 1. As shown in FIG. 2A, the server device 1 includes a communication unit 11, a storage unit 12, and a control unit 15. The communication unit 11, the storage unit 12, and the control unit 15 are connected to each other via a bus line.

通信部１１は、制御部１５の制御に基づき、運転支援装置２Ａ、２Ｂと各種データの通信を行う。本実施例では、通信部１１は、運転支援装置２Ａ、２Ｂからプローブ情報Ｉｐを受信する。また、通信部１１は、運転支援装置２Ｂから所定の要求信号等を受信した場合に、制御部１５が推奨軌跡ＤＢ１０から抽出した推奨軌跡情報Ｉｒを運転支援装置２へ送信する。 The communication unit 11 communicates various data with the driving support devices 2A and 2B based on the control of the control unit 15. In this embodiment, the communication unit 11 receives the probe information Ip from the driving support devices 2A and 2B. Further, when the communication unit 11 receives a predetermined request signal or the like from the driving support device 2B, the communication unit 11 transmits the recommended locus information Ir extracted from the recommended locus DB 10 by the control unit 15 to the driving support device 2.

記憶部１２は、サーバ装置１の動作を制御するためのプログラムを保存したり、サーバ装置１の動作に必要な情報を保持したりする。また、記憶部１２は、推奨軌跡ＤＢ１０や図示しない地図データ等を記憶する。また、記憶部１２は、通信部１１が受信したプローブ情報Ｉｐを記憶する。 The storage unit 12 stores a program for controlling the operation of the server device 1 and holds information necessary for the operation of the server device 1. Further, the storage unit 12 stores the recommended locus DB 10, map data (not shown), and the like. Further, the storage unit 12 stores the probe information Ip received by the communication unit 11.

制御部１５は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備え、サーバ装置１内の各構成要素に対して種々の制御を行う。後述するように、制御部１５は、プローブ情報Ｉｐに基づく推奨軌跡ＤＢ１０の更新処理及び推奨軌跡情報Ｉｒの配信処理などを行う。制御部１５は、本発明における「取得部」、「抽出部」、「決定部」及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。 The control unit 15 includes a CPU, ROM, RAM, and the like (not shown), and performs various controls on each component in the server device 1. As will be described later, the control unit 15 performs update processing of the recommended locus DB 10 based on the probe information Ip, distribution processing of the recommended locus information Ir, and the like. The control unit 15 is an example of a “acquisition unit”, an “extraction unit”, a “decision unit”, and a computer that executes a program in the present invention.

図２（Ｂ）は、運転支援装置２Ａ、２Ｂに共通する概略的なブロック構成を示す。図２（Ｂ）に示すように、運転支援装置２Ａ、２Ｂは、主に、通信部２１と、記憶部２２と、センサ部２３と、入力部２４と、制御部２５と、出力部２６とを有する。通信部２１、記憶部２２、センサ部２３、入力部２４、制御部２５及び出力部２６は、バスラインを介して相互に接続されている。 FIG. 2B shows a schematic block configuration common to the driving support devices 2A and 2B. As shown in FIG. 2B, the driving support devices 2A and 2B mainly include a communication unit 21, a storage unit 22, a sensor unit 23, an input unit 24, a control unit 25, and an output unit 26. Has. The communication unit 21, the storage unit 22, the sensor unit 23, the input unit 24, the control unit 25, and the output unit 26 are connected to each other via a bus line.

通信部２１は、制御部２５の制御に基づき、サーバ装置１とプローブ情報Ｉｐなどのデータ通信を行う。また、通信部２１は、車両を制御するための信号を車両に送信したり、車両の状態に関する信号を車両から受信したりする。 The communication unit 21 performs data communication such as probe information Ip with the server device 1 based on the control of the control unit 25. In addition, the communication unit 21 transmits a signal for controlling the vehicle to the vehicle, and receives a signal regarding the state of the vehicle from the vehicle.

記憶部２２は、制御部２５が実行するプログラムや、制御部２５が所定の処理を実行するのに必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部２２は、道路データや施設情報などを含む地図ＤＢ２０を記憶する。また、運転支援装置２Ｂの場合、記憶部２２は、サーバ装置１から受信した推奨軌跡情報Ｉｒを記憶する。 The storage unit 22 stores a program executed by the control unit 25 and information necessary for the control unit 25 to execute a predetermined process. In this embodiment, the storage unit 22 stores the map DB 20 including road data, facility information, and the like. Further, in the case of the driving support device 2B, the storage unit 22 stores the recommended locus information Ir received from the server device 1.

センサ部２３は、絶対的な位置情報などを生成するＧＰＳ受信機２７と、ジャイロセンサ及び速度センサなどの自律測位装置２８と、車両周辺の環境を認識するための１又は複数の外界センサ２９とを含む。本実施例では、外界センサ２９には、区画線の有無を検出するためのカメラ等が含まれる。また、運転支援装置２Ｂの場合、外界センサ２９には、自動運転に好適に用いられるライダ（ＬＩＤＡＲ：ＬａｓｅｒＩｌｌｕｍｉｎａｔｅｄＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ、ＬａｓｅｒＩｍａｇｉｎｇＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇまたはＬｉＤＡＲ：ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）などが含まれる。センサ部２３は、生成した出力信号を、制御部２５へ供給する。 The sensor unit 23 includes a GPS receiver 27 that generates absolute position information and the like, an autonomous positioning device 28 such as a gyro sensor and a speed sensor, and one or more external world sensors 29 for recognizing the environment around the vehicle. including. In this embodiment, the outside world sensor 29 includes a camera or the like for detecting the presence or absence of a lane marking. Further, in the case of the driving support device 2B, the external sensor 29 includes a lidar (LIDAR: Laser Illuminated Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging, LiDAR: Light Detection, etc.) preferably used for automatic driving. The sensor unit 23 supplies the generated output signal to the control unit 25.

入力部２４は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等であり、経路探索のための目的地を指定する入力、自動運転のオン及びオフを指定する入力などを受け付け、生成した入力信号を制御部２５へ供給する。出力部２６は、例えば、制御部２５の制御に基づき出力を行うディスプレイやスピーカ等である。 The input unit 24 is a button, a touch panel, a remote controller, a voice input device, etc. for the user to operate, and accepts an input for designating a destination for route search, an input for designating on / off of automatic operation, and the like. , The generated input signal is supplied to the control unit 25. The output unit 26 is, for example, a display, a speaker, or the like that outputs under the control of the control unit 25.

制御部２５は、プログラムを実行するＣＰＵなどを含み、運転支援装置２の全体を制御する。例えば、制御部２５は、入力部２４により入力された目的地までの経路探索を行い、自動運転や経路案内のための経路を設定する。また、制御部２５は、センサ部２３の出力信号に基づきプローブ情報Ｉｐを生成し、通信部２１によりサーバ装置１へプローブ情報Ｉｐを送信する。また、運転支援装置２Ｂの場合、制御部２５は、後述するように、推奨軌跡情報Ｉｒをサーバ装置１から受信し、推奨軌跡情報Ｉｒを用いて自動運転車両の運転制御を行う。運転支援装置２Ａ、２Ｂの制御部２５は、本発明における「位置情報取得部」及び「送信部」の一例である。また、運転支援装置２Ｂの制御部２５は、本発明における「受信部」及び「走行制御部」の一例である。 The control unit 25 controls the entire operation support device 2 including a CPU that executes a program. For example, the control unit 25 searches for a route to the destination input by the input unit 24, and sets a route for automatic driving and route guidance. Further, the control unit 25 generates the probe information Ip based on the output signal of the sensor unit 23, and the communication unit 21 transmits the probe information Ip to the server device 1. Further, in the case of the driving support device 2B, the control unit 25 receives the recommended locus information Ir from the server device 1 and performs the driving control of the autonomous driving vehicle using the recommended locus information Ir, as will be described later. The control unit 25 of the driving support devices 2A and 2B is an example of the "position information acquisition unit" and the "transmission unit" in the present invention. Further, the control unit 25 of the driving support device 2B is an example of the "reception unit" and the "travel control unit" in the present invention.

［プローブ情報送信処理］
まず、運転支援装置２Ａ、２Ｂが実行するプローブ情報Ｉｐの送信処理について説明する。以下では、運転支援装置２Ａ、２Ｂを特に区別しない場合、これらを単に「運転支援装置２」とも表記する。 [Probe information transmission process]
First, the process of transmitting the probe information Ip executed by the driving support devices 2A and 2B will be described. In the following, when the driving support devices 2A and 2B are not particularly distinguished, they are also simply referred to as "driving support device 2".

図３は、プローブ情報Ｉｐの概略的なデータ構造を示す。図３に示すように、プローブ情報Ｉｐは、位置情報と、時刻情報と、速度情報と、進行方向情報と、区画線情報と、自動運転識別情報とを含む。 FIG. 3 shows a schematic data structure of probe information Ip. As shown in FIG. 3, the probe information Ip includes position information, time information, speed information, traveling direction information, lane marking information, and automatic driving identification information.

ここで、図３における「位置情報」は、緯度経度などで表された車両の絶対的な位置を示し、「時刻情報」は、位置情報を生成した時の日時を示す。「速度情報」は、位置情報を生成した時の車両の速度を示す。「進行方向情報」は、位置情報を生成した時における車両の進行方向の方角を示す。「区画線情報」は、位置情報を生成した時における区画線の検出の有無を示す。後述するように、区画線情報は、推奨軌跡を生成する地点であるか否かをサーバ装置１が判定するのに用いられる。自動運転識別情報は、位置情報を生成した時に自動運転を実行していたか否かを識別する情報である。後述するように、自動運転識別情報は、対応する位置情報を推奨軌跡の算出に用いるか否かをサーバ装置１が判定するのに用いられる。 Here, the "position information" in FIG. 3 indicates the absolute position of the vehicle represented by latitude and longitude, and the "time information" indicates the date and time when the position information is generated. "Speed information" indicates the speed of the vehicle when the position information is generated. The "traveling direction information" indicates the direction of the traveling direction of the vehicle when the position information is generated. "Border information" indicates whether or not the lane marking is detected when the position information is generated. As will be described later, the lane marking information is used by the server device 1 to determine whether or not it is a point where a recommended locus is generated. The automatic driving identification information is information for identifying whether or not automatic driving was executed when the position information was generated. As will be described later, the automatic driving identification information is used by the server device 1 to determine whether or not the corresponding position information is used for calculating the recommended locus.

運転支援装置２は、図３に示すようなデータ構造を有するプローブ情報Ｉｐを生成し、サーバ装置１へ所定の時間間隔ごとに送信する。この場合、運転支援装置２は、例えば、位置情報、速度情報、進行方向情報等を、ＧＰＳ受信機２７又は／及び自律測位装置２８の出力に基づき生成する。また、運転支援装置２は、例えば外界センサ２９であるカメラが出力する画像に対して公知の区画線の画像認識処理を実行することで、区画線の有無を判定し、その判定結果を区画線情報として生成する。また、運転支援装置２は、自動運転を実行中であるか否か判定し、その判定結果を自動運転識別情報として生成する。なお、運転支援装置２は、上述した位置情報、時刻情報、速度情報、進行方向情報、区画線情報、及び自動運転識別情報を関連付けて記憶部２２に一旦記憶させ、所定組数分のこれらの情報をプローブ情報Ｉｐとして一括送信してもよい。 The driving support device 2 generates probe information Ip having a data structure as shown in FIG. 3 and transmits it to the server device 1 at predetermined time intervals. In this case, the driving support device 2 generates, for example, position information, speed information, traveling direction information, and the like based on the outputs of the GPS receiver 27 and / and the autonomous positioning device 28. Further, the driving support device 2 determines the presence or absence of a lane marking line by executing an image recognition process of a known lane marking on the image output by the camera, for example, the external world sensor 29, and determines the presence or absence of the lane marking line, and determines the presence or absence of the lane marking line. Generate as information. Further, the driving support device 2 determines whether or not the automatic driving is being executed, and generates the determination result as the automatic driving identification information. The driving support device 2 temporarily stores the above-mentioned position information, time information, speed information, traveling direction information, lane marking information, and automatic driving identification information in the storage unit 22 in association with each other, and stores a predetermined number of these information. The information may be collectively transmitted as probe information Ip.

図４は、プローブ情報送信処理の手順を示すフローチャートの一例である。運転支援装置２は、図４に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。 FIG. 4 is an example of a flowchart showing the procedure of probe information transmission processing. The driving support device 2 repeatedly executes the process of the flowchart shown in FIG.

まず、運転支援装置２は、所定の時間間隔ごとに、ＧＰＳ受信機２７又は／及び自律測位装置２８等の出力に基づき、位置情報、時刻情報、速度情報、進行方向情報等を生成する（ステップＳ１０１）。そして、運転支援装置２は、外界センサ２９の出力に基づき区画線の有無を判定することで区画線情報を生成すると共に、自動運転中であるか否かを示す自動運転識別情報を生成する（ステップＳ１０２）。この場合、運転支援装置２は、直前のステップＳ１０１で生成した位置情報等と関連付けて区画線情報及び自動運転識別情報を記憶部２２に記憶する。 First, the driving support device 2 generates position information, time information, speed information, traveling direction information, and the like based on the outputs of the GPS receiver 27 and / and the autonomous positioning device 28 and the like at predetermined time intervals (step). S101). Then, the driving support device 2 generates lane marking information by determining the presence or absence of the lane marking based on the output of the outside world sensor 29, and also generates automatic driving identification information indicating whether or not automatic driving is in progress (). Step S102). In this case, the driving support device 2 stores the lane marking information and the automatic driving identification information in the storage unit 22 in association with the position information and the like generated in the immediately preceding step S101.

次に、運転支援装置２は、プローブ情報Ｉｐの送信タイミングであるか否か判定する（ステップＳ１０３）。そして、運転支援装置２は、プローブ情報Ｉｐの送信タイミングである場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、記憶部２２に記憶させた未送信分の位置情報及びこれに関連付けた情報を、プローブ情報Ｉｐとしてサーバ装置１へ送信する（ステップＳ１０４）。一方、運転支援装置２は、プローブ情報Ｉｐの送信タイミングではない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、再びステップＳ１０１へ処理を戻す。 Next, the driving support device 2 determines whether or not it is the transmission timing of the probe information Ip (step S103). Then, when the operation support device 2 is the transmission timing of the probe information Ip (step S103; Yes), the operation support device 2 uses the untransmitted position information stored in the storage unit 22 and the information associated therewith as the probe information Ip on the server. It is transmitted to the device 1 (step S104). On the other hand, when it is not the transmission timing of the probe information Ip (step S103; No), the driving support device 2 returns the process to step S101 again.

［推奨軌跡ＤＢ更新処理］
次に、推奨軌跡ＤＢ１０の更新処理について説明する。概略的には、サーバ装置１は、手動運転中に生成されたプローブ情報Ｉｐから、区画線が存在しない地点に対応する推奨軌跡を算出し、算出した推奨軌跡を示す情報を推奨軌跡ＤＢ１０に登録する。 [Recommended trajectory DB update process]
Next, the update process of the recommended locus DB 10 will be described. Generally, the server device 1 calculates a recommended locus corresponding to a point where the lane marking does not exist from the probe information Ip generated during manual operation, and registers the information indicating the calculated recommended locus in the recommended locus DB10. do.

図５は、運転支援装置２Ａを搭載した手動運転車両３９が道路４４から交差点４０を通って道路４５へ進入するように右折した場合に生成されたプローブ情報Ｉｐの位置情報が示す位置をプロットした図である。図５の例では、車両３９が交差点４０を略一定の速度で右折したことにより、略等間隔によりプロット点「Ｐ１」〜「Ｐ９」が並んでいる。そして、プロット点Ｐ１〜Ｐ３については、区画線４１を運転支援装置２Ａが検出している期間に生成された位置情報に対応し、プロット点Ｐ９については、区画線４２を運転支援装置２Ａが検出している期間に生成された位置情報に対応する。一方、プロット点Ｐ４〜Ｐ８については、運転支援装置２Ａがいずれの区画線も検出していない期間に生成された位置情報に対応する。 FIG. 5 plots the position indicated by the position information of the probe information Ip generated when the manually driven vehicle 39 equipped with the driving support device 2A turns right so as to enter the road 45 from the road 44 through the intersection 40. It is a figure. In the example of FIG. 5, the plot points "P1" to "P9" are lined up at substantially equal intervals because the vehicle 39 turns right at the intersection 40 at a substantially constant speed. Then, the plot points P1 to P3 correspond to the position information generated during the period when the lane marking 41 is detected by the driving support device 2A, and the plot point P9 is detected by the driving support device 2A on the lane marking 42. Corresponds to the location information generated during the period. On the other hand, the plot points P4 to P8 correspond to the position information generated during the period when the driving support device 2A does not detect any of the lane markings.

この場合、サーバ装置１は、区画線情報を参照し、区画線を検出していない期間に生成された位置情報に対応するプロット点Ｐ４〜Ｐ８を認識する。そして、サーバ装置１は、プロット点Ｐ４〜Ｐ８に基づき、破線の走行軌跡Ｔｒ１を特定する。例えば、サーバ装置１は、この場合、スプライン補間やラグランジュ補間などの公知の補間方法を用いて、プロット点Ｐ４〜Ｐ８を制御点とみなし、走行軌跡Ｔｒ１を表す緯度経度の点列又は曲線式を算出する。そして、サーバ装置１は、例えば、算出した走行軌跡Ｔｒ１の情報を、交差点４０のノードＩＤ、交差点４０へ入る道路４４のリンクＩＤ及び交差点４０から出た道路４５のリンクＩＤと関連付けて推奨軌跡ＤＢ１０に記憶させる。 In this case, the server device 1 refers to the lane marking information and recognizes the plot points P4 to P8 corresponding to the position information generated during the period when the lane marking is not detected. Then, the server device 1 specifies the traveling locus Tr1 of the broken line based on the plot points P4 to P8. For example, in this case, the server device 1 considers the plot points P4 to P8 as control points by using a known interpolation method such as spline interpolation or Lagrange interpolation, and obtains a point sequence or a curved line of latitude and longitude representing the traveling locus Tr1. calculate. Then, for example, the server device 1 associates the calculated travel locus Tr1 information with the node ID of the intersection 40, the link ID of the road 44 entering the intersection 40, and the link ID of the road 45 exiting the intersection 40, and the recommended locus DB 10 To memorize.

また、サーバ装置１は、推奨軌跡ＤＢ１０に既に道路４４から交差点４０を通って道路４５へ進入するように右折する走行軌跡の情報が記録されていた場合には、既に推奨軌跡ＤＢ１０に記録された走行軌跡と、新たに算出した走行軌跡Ｔｒ１とに基づき、統計的手法により、推奨軌跡ＤＢ１０に新たに登録する推奨軌跡を算出するとよい。この場合、例えば、サーバ装置１は、これらの２つの走行軌跡の点列に対して最小二乗法等を適用することにより近似曲線を求めることで、推奨軌跡を算出する。このように、サーバ装置１は、複数の車両の走行軌跡から推奨軌跡を算出することで、より信頼性の高い推奨軌跡を算出することができる。 Further, when the information of the traveling locus for turning right so as to enter the road 45 from the road 44 through the intersection 40 is already recorded in the recommended locus DB 10, the server device 1 has already been recorded in the recommended locus DB 10. Based on the travel locus and the newly calculated travel locus Tr1, it is preferable to calculate the recommended locus newly registered in the recommended locus DB 10 by a statistical method. In this case, for example, the server device 1 calculates the recommended locus by obtaining an approximate curve by applying the least squares method or the like to the point sequence of these two traveling loci. In this way, the server device 1 can calculate a more reliable recommended locus by calculating the recommended locus from the traveling loci of a plurality of vehicles.

図６は、推奨軌跡ＤＢ１０の更新処理の手順を示すフローチャートの一例である。サーバ装置１は、図６に示すフローチャートの処理を、繰り返し実行する。 FIG. 6 is an example of a flowchart showing a procedure for updating the recommended locus DB10. The server device 1 repeatedly executes the process of the flowchart shown in FIG.

まず、サーバ装置１は、運転支援装置２からプローブ情報Ｉｐを受信し、記憶部１２に受信したプローブ情報Ｉｐを記憶する（ステップＳ２０１）。そして、サーバ装置１は、推奨軌跡ＤＢ１０の更新タイミングであるか否か判定する（ステップＳ２０２）。例えば、サーバ装置１は、推奨軌跡ＤＢ１０を前回更新してから所定時間経過した場合に、推奨軌跡ＤＢ１０の更新タイミングであると判断する。そして、サーバ装置１は、推奨軌跡ＤＢ１０の更新タイミングでない場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、引き続きステップＳ２０１でプローブ情報Ｉｐの受信及び記憶を行う。 First, the server device 1 receives the probe information Ip from the driving support device 2, and stores the received probe information Ip in the storage unit 12 (step S201). Then, the server device 1 determines whether or not it is the update timing of the recommended locus DB 10 (step S202). For example, the server device 1 determines that it is the update timing of the recommended locus DB 10 when a predetermined time has elapsed since the recommended locus DB 10 was last updated. Then, when the update timing of the recommended trajectory DB 10 is not reached (step S202; No), the server device 1 subsequently receives and stores the probe information Ip in step S201.

一方、サーバ装置１は、推奨軌跡ＤＢ１０の更新タイミングであると判断した場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１で記憶したプローブ情報Ｉｐに含まれる位置情報から、手動運転時に生成された位置情報を抽出する（ステップＳ２０３）。この場合、サーバ装置１は、各位置情報に関連付けられた自動運転識別情報を参照することで、手動運転時に生成された位置情報を抽出する。さらに、サーバ装置１は、ステップＳ２０３で抽出された位置情報から、区画線の非検出時に生成された位置情報をさらに抽出する（ステップＳ２０４）。この場合、サーバ装置１は、各位置情報に関連付けられた区画線情報を参照することで、区画線の非検出時に生成された位置情報を抽出する。 On the other hand, when the server device 1 determines that it is the update timing of the recommended trajectory DB10 (step S202; Yes), the server device 1 obtains the position information generated during manual operation from the position information included in the probe information Ip stored in step S201. Extract (step S203). In this case, the server device 1 extracts the position information generated during the manual operation by referring to the automatic operation identification information associated with each position information. Further, the server device 1 further extracts the position information generated when the lane marking is not detected from the position information extracted in step S203 (step S204). In this case, the server device 1 extracts the position information generated when the section line is not detected by referring to the section line information associated with each position information.

そして、サーバ装置１は、ステップＳ２０３及びステップＳ２０４により抽出した位置情報に基づき、推奨軌跡を算出する（ステップＳ２０５）。この場合、例えば、サーバ装置１は、車両ごとに、時系列の位置情報から区画線が存在しない各地点での走行軌跡を進行方向ごとに算出する。この場合、サーバ装置１は、複数の車両に対応する同一地点及び同一進行方向の走行軌跡を算出した場合、又は／及び、既に推奨軌跡ＤＢ１０に同一地点及び同一進行方向の推奨軌跡が記録されている場合、これらの走行軌跡から推奨軌跡ＤＢ１０に登録すべき推奨軌跡を統計的手法により算出する。そして、サーバ装置１は、ステップＳ２０５での算出結果に基づき、推奨軌跡ＤＢ１０の更新を行う（ステップＳ２０６）。このように、サーバ装置１は、手動運転時に各車両で生成された位置情報に基づき、区画線が存在しない各地点における推奨軌跡を記録した推奨軌跡ＤＢ１０を、好適に生成、更新することができる。 Then, the server device 1 calculates the recommended locus based on the position information extracted in step S203 and step S204 (step S205). In this case, for example, the server device 1 calculates the traveling locus at each point where the lane marking does not exist for each traveling direction from the time-series position information for each vehicle. In this case, when the server device 1 calculates the traveling locus at the same point and the same traveling direction corresponding to a plurality of vehicles, and / or, the recommended locus at the same point and the same traveling direction is already recorded in the recommended locus DB10. If so, the recommended locus to be registered in the recommended locus DB10 is calculated from these traveling loci by a statistical method. Then, the server device 1 updates the recommended locus DB 10 based on the calculation result in step S205 (step S206). In this way, the server device 1 can suitably generate and update the recommended locus DB 10 that records the recommended locus at each point where the lane marking does not exist, based on the position information generated by each vehicle during manual driving. ..

［推奨軌跡走行処理］
次に、推奨軌跡情報Ｉｒを受信した自動運転車両の運転支援装置２Ｂが実行する処理である推奨軌跡走行処理について説明する。運転支援装置２Ｂは、受信した推奨軌跡情報Ｉｒを記憶部２２に記憶し、記憶した推奨軌跡情報Ｉｒに基づく推奨軌跡が存在する地点を走行する場合に、当該推奨軌跡に沿って走行するように自動運転車両の運転制御を行う。 [Recommended trajectory running process]
Next, the recommended trajectory traveling process, which is the process executed by the driving support device 2B of the autonomous driving vehicle that has received the recommended trajectory information Ir, will be described. The driving support device 2B stores the received recommended locus information Ir in the storage unit 22, and when traveling at a point where a recommended locus based on the stored recommended locus information Ir exists, the driving support device 2B travels along the recommended locus. Controls the operation of autonomous vehicles.

図７は、自動運転時における推奨軌跡走行処理の手順を示すフローチャートの一例である。運転支援装置２Ｂは、図７のフローチャートの処理を繰り返し実行する。 FIG. 7 is an example of a flowchart showing a procedure of recommended locus travel processing during automatic driving. The driving support device 2B repeatedly executes the process of the flowchart of FIG. 7.

まず、運転支援装置２Ｂは、入力部２４へのユーザ入力等に基づき、目的地を設定し、現在位置から目的地まで自動運転するための走行経路を決定する（ステップＳ３０１）。その後、運転支援装置２Ｂは、決定した走行経路に関連する推奨軌跡情報Ｉｒをサーバ装置１から受信し、記憶部２２に記憶する（ステップＳ３０２）。この場合、推奨軌跡情報Ｉｒには、例えば、推奨軌跡を特定するための緯度経度の点列情報に加え、適用する地点及び進行方向を特定するためのノードＩＤやリンクＩＤなどが含まれている。なお、運転支援装置２Ｂは、走行経路に関連する推奨軌跡情報Ｉｒを受信する代わりに、現在位置情報等を含む所定の要求信号をサーバ装置１へ送信することで、サーバ装置１から現在位置周辺の地点に関する推奨軌跡情報Ｉｒを受信してもよい。 First, the driving support device 2B sets the destination based on the user input to the input unit 24 and determines the traveling route for automatic driving from the current position to the destination (step S301). After that, the driving support device 2B receives the recommended locus information Ir related to the determined traveling route from the server device 1 and stores it in the storage unit 22 (step S302). In this case, the recommended locus information Ir includes, for example, in addition to the latitude and longitude point sequence information for specifying the recommended locus, a node ID and a link ID for specifying the applicable point and the traveling direction. .. In addition, the driving support device 2B transmits a predetermined request signal including the current position information and the like to the server device 1 instead of receiving the recommended trajectory information Ir related to the traveling route, so that the server device 1 around the current position. The recommended locus information Ir regarding the point of the above may be received.

次に、運転支援装置２Ｂは、記憶部２２に記憶した推奨軌跡情報Ｉｒを参照し、推奨軌跡が存在する地点に差し掛かったか否か判定する（ステップＳ３０３）。この場合、運転支援装置２Ｂは、例えば、記憶部２２に記憶した推奨軌跡情報Ｉｒ及び地図データと、ＧＰＳ受信機２７の出力等に基づく現在位置情報とに基づき、推奨軌跡が存在する地点に差し掛かったか否か判定する。また、運転支援装置２Ｂは、対象の地点の推奨軌跡のうち、自車両の進行方向に対応する推奨軌跡が存在するか否かについても判定する。 Next, the driving support device 2B refers to the recommended locus information Ir stored in the storage unit 22 and determines whether or not the point where the recommended locus exists is approached (step S303). In this case, the driving support device 2B approaches the point where the recommended locus exists based on, for example, the recommended locus information Ir and the map data stored in the storage unit 22 and the current position information based on the output of the GPS receiver 27 and the like. Determine if it is. The driving support device 2B also determines whether or not there is a recommended locus corresponding to the traveling direction of the own vehicle among the recommended loci of the target point.

そして、運転支援装置２Ｂは、推奨軌跡が存在する地点に差し掛かったと判断した場合（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、自車両の進行方向に対応する推奨軌跡に沿って走行するように自動運転車両を制御する（ステップＳ３０４）。これにより、区画線が存在しない経路中の地点を通過する場合であっても、手動運転と同様の走行軌跡により対象の地点を円滑に通行することができる。一方、運転支援装置２Ｂは、推奨軌跡が存在する地点に差し掛かっていないと判断した場合（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、フローチャートの処理を終了する。 Then, when it is determined that the driving support device 2B has reached the point where the recommended locus exists (step S303; Yes), the driving support device 2B controls the autonomous driving vehicle so as to travel along the recommended locus corresponding to the traveling direction of the own vehicle. (Step S304). As a result, even when passing through a point in the route where the lane marking does not exist, the target point can be smoothly passed by the same traveling locus as in manual operation. On the other hand, when the driving support device 2B determines that the recommended locus is not approaching the existing point (step S303; No), the driving support device 2B ends the processing of the flowchart.

以上説明したように、本実施例に係るサーバ装置１は、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す自動運転識別情報が対応付けられた車両の位置情報をプローブ情報Ｉｐとして取得する。そして、サーバ装置１は、取得した位置情報から、手動運転を示す自動運転識別情報が対応付けられた位置情報を抽出し、抽出した位置情報から、区画線が存在しない地点における推奨軌跡を決定する。このように、サーバ装置１は、手動運転により走行した車両の位置情報を用いて推奨軌跡を決定することで、地点ごとの形状等を勘案した円滑な走行が可能な推奨軌跡を好適に決定することができる。 As described above, the server device 1 according to the present embodiment acquires the position information of the vehicle associated with the automatic driving identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving as probe information Ip. do. Then, the server device 1 extracts the position information associated with the automatic operation identification information indicating the manual operation from the acquired position information, and determines the recommended locus at the point where the lane marking does not exist from the extracted position information. .. In this way, the server device 1 preferably determines the recommended locus that enables smooth traveling in consideration of the shape and the like of each point by determining the recommended locus using the position information of the vehicle that has traveled by manual driving. be able to.

［変形例］
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。 [Modification example]
Next, a modification suitable for the embodiment will be described. The following modifications may be applied to the above-described embodiment in any combination.

（変形例１）
運転支援装置２は、区画線が存在しないと判定している期間では、プローブ情報Ｉｐにより送信する位置情報の生成頻度を高くしてもよい。 (Modification example 1)
The driving support device 2 may increase the frequency of generating the position information transmitted by the probe information Ip during the period when it is determined that the lane marking does not exist.

図８は、運転支援装置２Ａを搭載した手動運転車両３９が交差点４０を右折した場合に生成されたプローブ情報Ｉｐの位置情報が示す位置をプロットした図である。 FIG. 8 is a diagram plotting the position indicated by the position information of the probe information Ip generated when the manually driven vehicle 39 equipped with the driving support device 2A turns right at the intersection 40.

図８の例では、運転支援装置２Ａは、交差点４０を通過する期間において区画線が存在しないと判定し、当該期間では、プローブ情報Ｉｐに含める位置情報の生成頻度を２倍、即ち位置情報を生成する時間間隔を１／２にしている。その結果、運転支援装置２Ａは、位置情報の生成頻度を区画線の検出の有無によらず一定とした場合に生成されるプロット点Ｐ４〜Ｐ８（図５参照）に加えて、プロット点「Ｐ１０」〜「Ｐ１３」に相当する位置情報をさらに生成し、サーバ装置１に送信する。このようにすることで、運転支援装置２Ａは、区画線が存在しない地点における推奨軌跡の決定に用いる位置情報のサンプル（制御点）を多くし、推奨軌跡の精度向上に好適に寄与することができる。 In the example of FIG. 8, the driving support device 2A determines that the lane marking does not exist during the period of passing through the intersection 40, and in that period, the frequency of generating the position information included in the probe information Ip is doubled, that is, the position information is generated. The generation time interval is halved. As a result, the driving support device 2A adds the plot points P4 to P8 (see FIG. 5) generated when the generation frequency of the position information is constant regardless of the presence or absence of the detection of the lane marking, and the plot points "P10". The position information corresponding to "P13" is further generated and transmitted to the server device 1. By doing so, the driving support device 2A can increase the number of samples (control points) of the position information used for determining the recommended locus at the point where the lane marking does not exist, and can suitably contribute to the improvement of the accuracy of the recommended locus. can.

（変形例２）
サーバ装置１は、区画線のない地点として、交差点のみを対象として推奨軌跡を算出してもよい。 (Modification 2)
The server device 1 may calculate a recommended locus only at intersections as points without lane markings.

この場合、運転支援装置２は、図４のプローブ情報送信処理では、ステップＳ１０２において区画線情報を生成することなく、プローブ情報Ｉｐを生成する。そして、サーバ装置１は、図６の推奨軌跡ＤＢ更新処理では、ステップＳ２０４において、プローブ情報Ｉｐに含まれる位置情報と、交差点の位置情報を含む地図データとに基づき、交差点の推奨軌跡を算出するための位置情報を抽出する。これにより、プローブ情報Ｉｐの生成時に区画線検出処理を運転支援装置２が実行することなく、サーバ装置１が各交差点の推奨軌跡を好適に算出することができる。 In this case, in the probe information transmission process of FIG. 4, the driving support device 2 generates the probe information Ip without generating the lane marking information in step S102. Then, in the recommended locus DB update process of FIG. 6, the server device 1 calculates the recommended locus of the intersection based on the position information included in the probe information Ip and the map data including the position information of the intersection in step S204. Extract the location information for. As a result, the server device 1 can suitably calculate the recommended locus of each intersection without the driving support device 2 executing the lane marking detection process when the probe information Ip is generated.

１サーバ装置
２（２Ａ、２Ｂ）運転支援装置
１０推奨軌跡ＤＢ
１１、２１通信部
１２、２２記憶部
１５、２５制御部
２０地図ＤＢ
２３センサ部
２４入力部
２６出力部 1 Server device 2 (2A, 2B) Driving support device 10 Recommended trajectory DB
11, 21 Communication unit 12, 22 Storage unit 15, 25 Control unit 20 Map DB
23 Sensor unit 24 Input unit 26 Output unit

Claims

An acquisition unit that acquires position information on which the vehicle has traveled, which is associated with identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving.
An extraction unit that extracts position information associated with identification information indicating manual operation from the position information acquired by the acquisition unit, and an extraction unit.
An information processing device including a determination unit that determines a recommended locus, which is a recommended travel locus when traveling at an intersection , from the position information extracted by the extraction unit.

The information processing device according to claim 1, wherein the extraction unit is associated with identification information indicating manual operation from the position information acquired by the acquisition unit, and extracts position information corresponding to an intersection.

The information processing device according to claim 1 or 2 , wherein the determination unit statistically calculates the recommended locus from the position information for a plurality of vehicles extracted by the extraction unit.

An acquisition unit that acquires the position information of the vehicle associated with the identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving from a terminal device that moves with the vehicle.
An extraction unit that extracts position information associated with identification information indicating manual operation from the position information acquired by the acquisition unit, and an extraction unit.
An information processing device including a determination unit that determines a recommended locus at a predetermined point from the position information extracted by the extraction unit.

The predetermined point is a point where there is no lane marking,
The information processing device according to claim 4 , wherein the acquisition unit acquires lane marking information indicating whether or not lane marking is detected, together with the identification information and the position information, from the terminal device.

A terminal device that moves with a vehicle
A position information acquisition unit that acquires the position information of the vehicle, and
The position information acquired by the position information acquisition unit is transmitted to the information processing device according to any one of claims 1 to 3 together with identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving. With the transmitter
Terminal device with.

The position information acquisition unit shortens the time interval for acquiring the position information when the vehicle is traveling at a point where the lane marking does not exist, as compared with when the vehicle is traveling at the point where the lane marking exists. The terminal device according to claim 6.

A travel control device that controls the travel of a vehicle.
A receiving unit that receives information on a recommended locus at a predetermined point from the information processing apparatus according to any one of claims 1 to 5.
When the vehicle travels at the predetermined point, a travel control unit that controls the travel of the vehicle so that the vehicle travels along the recommended trajectory.
Travel control device with.

It is a control method executed by an information processing device.
An acquisition process for acquiring position information on which a vehicle has traveled, which is associated with identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving.
An extraction step of extracting position information associated with identification information indicating manual operation from the position information acquired by the acquisition process, and
A control method including a determination step of determining a recommended locus, which is a recommended travel locus when traveling at an intersection , from the position information extracted by the extraction step.

It is a control method executed by an information processing device.
An acquisition process of acquiring vehicle position information associated with identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving by receiving from a terminal device moving with the vehicle.
An extraction step of extracting position information associated with identification information indicating manual operation from the position information acquired by the acquisition process, and
A control method including a determination step of determining a recommended locus at a predetermined point from the position information extracted by the extraction step.

A program that a computer runs
An acquisition unit that acquires position information on which the vehicle has traveled, which is associated with identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving.
An extraction unit that extracts position information associated with identification information indicating manual operation from the position information acquired by the acquisition unit, and an extraction unit.
A program that causes the computer to function as a determination unit that determines a recommended locus, which is a recommended travel locus when traveling at an intersection , from the position information extracted by the extraction unit.

A program that a computer runs
An acquisition unit that acquires the position information of the vehicle associated with the identification information indicating whether the vehicle has traveled by automatic driving or manual driving from a terminal device that moves with the vehicle.
An extraction unit that extracts position information associated with identification information indicating manual operation from the position information acquired by the acquisition unit, and an extraction unit.
A program that causes the computer to function as a determination unit that determines a recommended locus at a predetermined point from the position information extracted by the extraction unit.

A storage medium that stores the program according to claim 11 or 12.