JP6930171B2

JP6930171B2 - Parking assistance device and parking assistance system

Info

Publication number: JP6930171B2
Application number: JP2017064367A
Authority: JP
Inventors: 一平菅江; 家田　清一; 清一家田
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Aisin Corp
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2017-03-29
Filing date: 2017-03-29
Publication date: 2021-09-01
Anticipated expiration: 2037-03-29
Also published as: JP2018168526A

Description

本発明は、駐車補助装置、及び、駐車支援システムに関する。 The present invention relates to a parking assist device and a parking assist system.

車両の駐車を補助するために駐車場に設置される装置が知られている。例えば、駐車場に設置されたカメラが、駐車場内に入庫中の車両を撮像した画像を車両に送信し、車両側で表示装置に当該画像を表示して駐車を補助する装置が知られている。 There are known devices installed in parking lots to assist in parking vehicles. For example, there is known a device in which a camera installed in a parking lot transmits an image of a vehicle in the parking lot to the vehicle, and the vehicle displays the image on a display device to assist parking. ..

特開２００１−９７１５４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-97154

しかしながら、駐車場側にカメラ及び車両側に表示装置等が必要なため構成が複雑になるといった課題がある。 However, there is a problem that the configuration becomes complicated because a camera is required on the parking lot side and a display device or the like is required on the vehicle side.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、構成を簡略化可能な駐車補助装置、及び、駐車支援システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a parking assist device and a parking support system whose configuration can be simplified.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の駐車補助装置は、車両を駐車する駐車場に設置され検知波を送受信する送受信部と、情報を通知する通知部と、前記検知波の送受信時間に基づく駐車情報を前記通知部に通知させる処理部と、を備える。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the parking assist device of the present invention is installed in a parking lot where a vehicle is parked, and has a transmission / reception unit for transmitting / receiving detection waves, a notification unit for notifying information, and the detection. It includes a processing unit that notifies the notification unit of parking information based on the wave transmission / reception time.

これにより、本発明は、駐車場に検知波を送受信可能な送受信部を設置することによって、検知波の送受信時間に基づく駐車場に入庫する車両までの距離等の駐車情報を通知することができる。このように、駐車補助装置では、駐車場側にだけ送受信部を設置しても駐車情報を通知できるので、構成を簡略化することができる。 Thereby, the present invention can notify the parking information such as the distance to the vehicle entering the parking lot based on the transmission / reception time of the detection wave by installing the transmission / reception unit capable of transmitting / receiving the detection wave in the parking lot. .. As described above, in the parking assist device, the parking information can be notified even if the transmission / reception unit is installed only on the parking lot side, so that the configuration can be simplified.

本発明の駐車補助装置は、前記送受信部は複数であって、前記処理部は、前記複数の送受信部の送受信時間に基づいて、前記駐車場の駐車枠に対する前記車両の傾斜を示す前記駐車情報を前記通知部に通知させてもよい。 The parking assist device of the present invention has a plurality of transmission / reception units, and the processing unit indicates the parking information indicating the inclination of the vehicle with respect to the parking frame of the parking lot based on the transmission / reception time of the plurality of transmission / reception units. May be notified to the notification unit.

このように、本発明は、複数の送受信部の送受信時間によって、車両の傾斜を含むより多くの駐車情報を通知することができる。 As described above, the present invention can notify more parking information including the inclination of the vehicle by the transmission / reception time of the plurality of transmission / reception units.

本発明の駐車補助装置は、前記送受信部は複数であって、前記処理部は、前記複数の送受信部の送受信時間に基づいて、前記駐車場の駐車枠に対する前記車両の位置を示す前記駐車情報を前記通知部に通知させてもよい。 The parking assist device of the present invention has a plurality of transmission / reception units, and the processing unit indicates the parking information indicating the position of the vehicle with respect to the parking frame of the parking lot based on the transmission / reception time of the plurality of transmission / reception units. May be notified to the notification unit.

これにより、本発明は、複数の送受信部の送受信時間によって、車両の位置を含むより多くの駐車情報を通知することができる。 Thereby, the present invention can notify more parking information including the position of the vehicle by the transmission / reception time of the plurality of transmission / reception units.

本発明の駐車支援システムは、上述の駐車補助装置と、前記車両に設けられた駐車支援装置と、を備え、前記駐車支援装置は、前記車両を識別する車両識別情報を含む車両側検知波を送信する送信部を備え、前記送受信部は、前記車両側検知波を受信し、前記処理部は、前記車両側検知波に基づく前記駐車情報を前記通知部に通知させてもよい。 The parking support system of the present invention includes the above-mentioned parking assist device and the parking support device provided on the vehicle, and the parking support device generates a vehicle-side detection wave including vehicle identification information for identifying the vehicle. The transmission / reception unit may include a transmission unit for transmission, the transmission / reception unit may receive the vehicle-side detection wave, and the processing unit may notify the notification unit of the parking information based on the vehicle-side detection wave.

これにより、本発明は、車両識別情報に基づいて、駐車枠に入庫する車両を判別して、当該車両に応じた駐車情報を通知することができる。 Thereby, the present invention can determine the vehicle to be stored in the parking frame based on the vehicle identification information and notify the parking information according to the vehicle.

図１は、第１実施形態の駐車補助装置の全体構成を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing the overall configuration of the parking assist device of the first embodiment. 図２は、第１実施形態の駐車補助装置の制御系を説明するブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a control system of the parking assist device according to the first embodiment. 図３は、第１実施形態の処理部が実行する駐車補助処理のフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart of the parking assistance process executed by the processing unit of the first embodiment. 図４は、第２実施形態の駐車補助装置の全体構成を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing the overall configuration of the parking assist device of the second embodiment. 図５は、第２実施形態の駐車補助装置の制御系を説明するブロック図である。FIG. 5 is a block diagram illustrating a control system of the parking assist device according to the second embodiment. 図６は、第２実施形態の処理部が実行する駐車補助処理のフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart of the parking assistance process executed by the processing unit of the second embodiment. 図７は、第３実施形態の処理部が実行する駐車補助処理のフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart of the parking assistance process executed by the processing unit of the third embodiment. 図８は、第４実施形態の駐車支援システムの全体構成を説明する平面図である。FIG. 8 is a plan view illustrating the overall configuration of the parking support system of the fourth embodiment. 図９は、第４実施形態の駐車支援システムの制御系を説明するブロック図である。FIG. 9 is a block diagram illustrating a control system of the parking support system of the fourth embodiment. 図１０は、第４実施形態の車両識別処理のフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart of the vehicle identification process of the fourth embodiment. 図１１は、第４実施形態の車両側処理部が実行する駐車支援処理、及び、処理部が実行する駐車補助処理のフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart of a parking assist process executed by the vehicle-side processing unit of the fourth embodiment and a parking assist process executed by the processing unit.

以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。 Similar components such as the following exemplary embodiments are designated by common reference numerals, and duplicate description will be omitted as appropriate.

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の駐車補助装置１０の全体構成を示す平面図である。図１に矢印で示す前後左右を、以下の説明における前後左右方向とする。前後方向は、入庫及び出庫する場合の車両１２の進行方向である。また、駐車場１４の駐車枠１６の入口が前側であり、駐車枠１６の奥側が後側である。左右方向は、駐車枠１６の幅方向である。駐車枠１６の左右には、駐車壁１８が設置されている。尚、駐車壁１８が設置されていない駐車枠１６に駐車する駐車場１４に設置された駐車補助装置１０であってもよい。 <First Embodiment>
FIG. 1 is a plan view showing the overall configuration of the parking assist device 10 of the first embodiment. The front-back, left-right directions indicated by arrows in FIG. 1 are the front-back, left-right directions in the following description. The front-rear direction is the traveling direction of the vehicle 12 when entering and leaving the warehouse. Further, the entrance of the parking frame 16 of the parking lot 14 is the front side, and the back side of the parking frame 16 is the rear side. The left-right direction is the width direction of the parking frame 16. Parking walls 18 are installed on the left and right sides of the parking frame 16. The parking assist device 10 may be installed in the parking lot 14 that parks in the parking frame 16 in which the parking wall 18 is not installed.

駐車補助装置１０は、駐車場１４の各駐車枠１６等に設置されて、車両１２の駐車を補助する。駐車補助装置１０は、送受信部２０と、通知部２２と、情報処理装置２４とを備える。 The parking assist device 10 is installed in each parking frame 16 or the like of the parking lot 14 to assist the parking of the vehicle 12. The parking assist device 10 includes a transmission / reception unit 20, a notification unit 22, and an information processing device 24.

送受信部２０は、車両１２を駐車する駐車場１４に設置されている。送受信部２０は、例えば、駐車場１４の駐車枠１６の奥側に設置されている。送受信部２０は、例えば、圧電素子等を有し、超音波を含む音波等の検知波を送受信するソナーである。送受信部２０は、前方に向けられ、ほぼ水平かつ入口方向に検知波を送信する。即ち、送受信部２０は、車両１２が入庫してくる駐車枠１６の入口へと検知波を送信する。送受信部２０は、車両１２等に反射された検知波を受信すると、受信した検知波の強度を示す電気信号（以下、受信レベル）を時系列で情報処理装置２４へ出力する。本実施形態の送受信部２０は、一定の時間間隔を空けて受信レベルを情報処理装置２４へ順次出力する。尚、送受信部２０は、時間的に連続した検知波の受信レベルを情報処理装置２４へ出力してもよい。送受信部２０は、検知波の受信レベルとともに、検知波を送信した時刻である送信時刻、及び、検知波を受信した時刻である受信時刻を情報処理装置２４へ出力してもよい。 The transmission / reception unit 20 is installed in the parking lot 14 where the vehicle 12 is parked. The transmission / reception unit 20 is installed, for example, behind the parking frame 16 of the parking lot 14. The transmission / reception unit 20 is, for example, a sonar having a piezoelectric element or the like and transmitting / receiving a detection wave such as a sound wave including an ultrasonic wave. The transmission / reception unit 20 is directed forward and transmits a detection wave substantially horizontally and in the inlet direction. That is, the transmission / reception unit 20 transmits a detection wave to the entrance of the parking frame 16 in which the vehicle 12 enters. When the transmission / reception unit 20 receives the detection wave reflected by the vehicle 12 or the like, the transmission / reception unit 20 outputs an electric signal (hereinafter, reception level) indicating the intensity of the received detection wave to the information processing device 24 in chronological order. The transmission / reception unit 20 of the present embodiment sequentially outputs the reception level to the information processing device 24 at regular time intervals. The transmission / reception unit 20 may output the reception level of the detection wave that is continuous in time to the information processing device 24. The transmission / reception unit 20 may output the transmission time, which is the time when the detection wave is transmitted, and the reception time, which is the time when the detection wave is received, to the information processing device 24 together with the reception level of the detection wave.

通知部２２は、情報処理装置２４から取得した駐車情報等の情報を通知する。駐車情報の一例は、送受信部２０と車両１２との距離に関する情報である。通知部２２は、例えば、一列に配列された複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の照明装置を有する。通知部２２は、発光する照明装置の個数を変化させることによって、インジケータのように距離等の駐車情報を表示して、車両１２の乗員に駐車情報を通知する。 The notification unit 22 notifies information such as parking information acquired from the information processing device 24. An example of parking information is information regarding the distance between the transmission / reception unit 20 and the vehicle 12. The notification unit 22 has, for example, a lighting device such as a plurality of LEDs (Light Emitting Diodes) arranged in a row. By changing the number of lighting devices that emit light, the notification unit 22 displays parking information such as a distance like an indicator, and notifies the occupants of the vehicle 12 of the parking information.

情報処理装置２４は、例えば、コンピュータである。情報処理装置２４は、駐車補助装置１０の制御全般を司る。情報処理装置２４は、駐車枠１６毎に設けてもよく、複数の駐車枠１６に対して設けてもよい。 The information processing device 24 is, for example, a computer. The information processing device 24 controls the overall control of the parking assist device 10. The information processing device 24 may be provided for each parking frame 16 or may be provided for a plurality of parking frames 16.

図２は、第１実施形態の駐車補助装置１０の制御系を説明するブロック図である。図２に示すように、情報処理装置２４は、処理部２６と、記憶部２８とを有する。 FIG. 2 is a block diagram illustrating a control system of the parking assist device 10 of the first embodiment. As shown in FIG. 2, the information processing device 24 has a processing unit 26 and a storage unit 28.

処理部２６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含むハードウェアプロセッサである。処理部２６は、記憶部２８に格納されたプログラムを読み込んで、各種の演算を実行する。処理部２６は、制御部３０と、生成部３２とを有する。処理部２６は、例えば、記憶部２８に格納された駐車補助プログラム３４を読み込むことによって、制御部３０及び生成部３２の機能を実現してよい。制御部３０及び生成部３２の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の回路を含むハードウェアによって構成してもよい。 The processing unit 26 is, for example, a hardware processor including a CPU (Central Processing Unit). The processing unit 26 reads the program stored in the storage unit 28 and executes various operations. The processing unit 26 has a control unit 30 and a generation unit 32. The processing unit 26 may realize the functions of the control unit 30 and the generation unit 32 by reading the parking assistance program 34 stored in the storage unit 28, for example. A part or all of the control unit 30 and the generation unit 32 may be configured by hardware including a circuit such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit).

制御部３０は、送受信部２０を制御する。例えば、制御部３０は、送受信部２０に送信信号を送信して、検知波を送信させる。制御部３０は、送信信号を出力した時刻及び送信信号を出力した時刻から送受信部２０が検知波を送信するまでに要する送信遅延時間等に基づいて、送受信部２０が検知波を送信した送信時刻を算出する。送信遅延時間は、予め測定されて記憶部２８に格納されていてよい。 The control unit 30 controls the transmission / reception unit 20. For example, the control unit 30 transmits a transmission signal to the transmission / reception unit 20 to transmit a detection wave. The control unit 30 transmits the detection wave by the transmission / reception unit 20 based on the transmission delay time required for the transmission / reception unit 20 to transmit the detection wave from the time when the transmission signal is output and the time when the transmission signal is output. Is calculated. The transmission delay time may be measured in advance and stored in the storage unit 28.

制御部３０は、検知波を受信した送受信部２０から複数の受信レベルを時系列で順次取得する。制御部３０は、送受信部２０が検知波を受信してから制御部３０が閾値レベル３８以上の受信レベルを取得するまでに要する受信遅延時間、及び、受信レベルを取得した時刻から、送受信部２０が車両１２等に反射された検知波を受信した受信時刻を算出する。閾値レベル３８は、ノイズ等を削除可能に予め設定されて、記憶部２８に格納されている。受信遅延時間は、予め測定されて記憶部２８に格納されていてよい。 The control unit 30 sequentially acquires a plurality of reception levels from the transmission / reception unit 20 that has received the detection wave in chronological order. The control unit 30 starts from the reception delay time required from the reception of the detection wave by the transmission / reception unit 20 until the control unit 30 acquires the reception level of the threshold level 38 or higher, and the time at which the reception level is acquired. Calculates the reception time when the detection wave reflected by the vehicle 12 or the like is received. The threshold level 38 is set in advance so that noise and the like can be deleted, and is stored in the storage unit 28. The reception delay time may be measured in advance and stored in the storage unit 28.

制御部３０は、送信時刻と、受信レベルが閾値レベル３８以上となった受信時刻との差分から検知波の送信と検知波の受信との間の時間である送受信時間を算出する。制御部３０は、算出した送受信時間を生成部３２へ出力する。尚、制御部３０は、送受信部２０から送信時刻及び受信時刻を取得して、当該送信時刻及び受信時刻から送受信時間を算出してもよく、送受信部２０から送受信時間を取得してもよい。 The control unit 30 calculates the transmission / reception time, which is the time between the transmission of the detection wave and the reception of the detection wave, from the difference between the transmission time and the reception time when the reception level becomes the threshold level 38 or higher. The control unit 30 outputs the calculated transmission / reception time to the generation unit 32. The control unit 30 may acquire the transmission time and the reception time from the transmission / reception unit 20 and calculate the transmission / reception time from the transmission time and the reception time, or may acquire the transmission / reception time from the transmission / reception unit 20.

生成部３２は、検知波の送受信時間に基づく駐車情報を生成する。生成部３２は、例えば、制御部３０から取得した送受信時間及び通知テーブル３６に基づいて、駐車情報を生成する。通知テーブル３６は、送受信時間と駐車情報とが対応付けられたテーブルである。従って、生成部３２は、通知テーブル３６から送受信時間に対応する駐車情報を抽出することによって、駐車情報を生成する。ここで、送受信時間は、送受信部２０から車両１２までの距離に対応するので、生成部３２は、距離に対応する駐車情報を生成することになる。生成部３２は、生成した駐車情報を通知部２２に出力して、通知部２２に駐車情報を通知させる。例えば、生成部３２は、通知部２２の複数の照明装置のうち、発光させる照明装置を示す駐車情報を生成する。 The generation unit 32 generates parking information based on the transmission / reception time of the detection wave. The generation unit 32 generates parking information based on, for example, the transmission / reception time acquired from the control unit 30 and the notification table 36. The notification table 36 is a table in which the transmission / reception time and the parking information are associated with each other. Therefore, the generation unit 32 generates the parking information by extracting the parking information corresponding to the transmission / reception time from the notification table 36. Here, since the transmission / reception time corresponds to the distance from the transmission / reception unit 20 to the vehicle 12, the generation unit 32 generates parking information corresponding to the distance. The generation unit 32 outputs the generated parking information to the notification unit 22, and causes the notification unit 22 to notify the parking information. For example, the generation unit 32 generates parking information indicating the lighting device to emit light among the plurality of lighting devices of the notification unit 22.

記憶部２８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、及び、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等を含む記憶装置である。記憶部２８は、外部に設けられて、ネットワークを介して接続されていてもよい。記憶部２８は、処理部２６が実行するプログラム、及び、プログラムの実行に必要な情報を記憶する。例えば、記憶部２８は、処理部２６が実行する駐車補助プログラム３４を記憶する。記憶部２８は、駐車補助プログラム３４の実行に必要な通知テーブル３６及び閾値レベル３８を記憶する。 The storage unit 28 is a storage device including a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an SSD (Solid State Drive), an HDD (Hard Disk Drive), and the like. The storage unit 28 may be provided externally and connected via a network. The storage unit 28 stores the program executed by the processing unit 26 and the information necessary for executing the program. For example, the storage unit 28 stores the parking assistance program 34 executed by the processing unit 26. The storage unit 28 stores the notification table 36 and the threshold level 38 necessary for executing the parking assistance program 34.

図３は、第１実施形態の処理部２６が実行する駐車補助処理のフローチャートである。処理部２６は、記憶部２８に格納された駐車補助プログラム３４を読み込むことによって、駐車補助処理を実行する。 FIG. 3 is a flowchart of the parking assistance process executed by the processing unit 26 of the first embodiment. The processing unit 26 executes the parking assistance process by reading the parking assistance program 34 stored in the storage unit 28.

図３に示すように、第１実施形態の駐車補助処理では、処理部２６の制御部３０が、送信信号を送受信部２０へ出力する（Ｓ１１０２）。送受信部２０は、送信信号を取得すると、検知波を送信する。 As shown in FIG. 3, in the parking assistance process of the first embodiment, the control unit 30 of the processing unit 26 outputs a transmission signal to the transmission / reception unit 20 (S1102). When the transmission / reception unit 20 acquires the transmission signal, the transmission / reception unit 20 transmits the detection wave.

制御部３０は、反射された検知波を受信した送受信部２０から受信レベルを取得する（Ｓ１１０４）。制御部３０は、受信レベルが閾値レベル３８以上か否かを判定する（Ｓ１１０６）。制御部３０は、受信レベルが閾値レベル３８以上でないと判定すると（Ｓ１１０６：Ｎｏ）、送信信号を出力してから測定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１１０８）。測定時間は、予め設定された時間であって、測定が必要な車両１２と送受信部２０との距離に対応する送受信時間に基づいて設定される。即ち、制御部３０が測定時間内に閾値レベル３８以上の受信レベルを取得しない場合、車両１２が近傍に存在しないことを意味する。制御部３０は、測定時間がまだ経過していないと判定すると（Ｓ１１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１１０４以降を実行して、受信レベルの取得を繰り返す。一方、制御部３０は、測定時間が経過したと判定すると（Ｓ１１０８：Ｙｅｓ）、駐車補助処理を終了する。 The control unit 30 acquires the reception level from the transmission / reception unit 20 that has received the reflected detection wave (S1104). The control unit 30 determines whether or not the reception level is the threshold level 38 or higher (S1106). When the control unit 30 determines that the reception level is not equal to or higher than the threshold level 38 (S1106: No), the control unit 30 determines whether or not the measurement time has elapsed since the transmission signal was output (S1108). The measurement time is a preset time, and is set based on the transmission / reception time corresponding to the distance between the vehicle 12 and the transmission / reception unit 20 that need to be measured. That is, if the control unit 30 does not acquire a reception level equal to or higher than the threshold level 38 within the measurement time, it means that the vehicle 12 does not exist in the vicinity. When the control unit 30 determines that the measurement time has not yet elapsed (S1108: No), the control unit 30 executes step S1104 and subsequent steps to repeat the acquisition of the reception level. On the other hand, when the control unit 30 determines that the measurement time has elapsed (S1108: Yes), the control unit 30 ends the parking assistance process.

制御部３０は、受信レベルが閾値レベル３８以上であると判定すると（Ｓ１１０６：Ｙｅｓ）、送受信時間を算出して、生成部３２へ出力する（Ｓ１１１０）。 When the control unit 30 determines that the reception level is equal to or higher than the threshold level 38 (S1106: Yes), the control unit 30 calculates the transmission / reception time and outputs the transmission / reception time to the generation unit 32 (S1110).

生成部３２は、制御部３０から取得した送受信時間に対応する車両１２までの距離等を含む駐車情報を通知テーブル３６から抽出して生成する（Ｓ１１１２）。生成部３２は、駐車情報を通知部２２へ出力して（Ｓ１１１４）、駐車補助処理を終了し、再度Ｓ１１０２の処理を繰り返す。これにより、通知部２２は、駐車情報が示す車両１２までの距離等に応じて照明装置をインジケータのように適宜発光させて、車両１２の乗員に駐車情報を通知する。この後、ステップＳ１１０２以降を繰り返すことによって、通知部２２による通知を距離等の駐車情報に応じて変化させることによって、駐車補助装置１０は、車両１２を適切に駐車枠１６へと誘導して、駐車を補助する。 The generation unit 32 extracts and generates parking information including the distance to the vehicle 12 corresponding to the transmission / reception time acquired from the control unit 30 from the notification table 36 (S1112). The generation unit 32 outputs the parking information to the notification unit 22 (S1114), ends the parking assistance process, and repeats the process of S1102 again. As a result, the notification unit 22 appropriately emits light like an indicator according to the distance to the vehicle 12 indicated by the parking information, and notifies the occupant of the vehicle 12 of the parking information. After that, by repeating step S1102 and subsequent steps, the notification by the notification unit 22 is changed according to the parking information such as the distance, so that the parking assist device 10 appropriately guides the vehicle 12 to the parking frame 16. Assist parking.

上述したように、駐車補助装置１０では、駐車場１４の駐車枠１６に検知波を送受信可能な送受信部２０を設置することによって、検知波の送受信時間に基づく車両１２までの距離等の駐車情報を通知することができる。このように、駐車補助装置１０では、駐車場１４側にだけ送受信部２０を設置しても駐車情報を通知できるので、構成を簡略化して、部品コストを低減することができる。 As described above, in the parking assist device 10, the parking information such as the distance to the vehicle 12 based on the transmission / reception time of the detection wave is provided by installing the transmission / reception unit 20 capable of transmitting / receiving the detection wave in the parking frame 16 of the parking lot 14. Can be notified. As described above, in the parking assist device 10, parking information can be notified even if the transmission / reception unit 20 is installed only on the parking lot 14 side, so that the configuration can be simplified and the component cost can be reduced.

＜第２実施形態＞
図４は、第２実施形態の駐車補助装置１１０の全体構成を示す平面図である。図４に示すように、第２実施形態の駐車補助装置１１０は、複数（例えば、４個）の送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄと、複数（例えば、４個）の通知部１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄと、情報処理装置１２４とを備える。複数の送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄを区別する必要がない場合、送受信部１２０と記載する。複数の通知部１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄを区別する必要がない場合、通知部１２２と記載する。 <Second Embodiment>
FIG. 4 is a plan view showing the overall configuration of the parking assist device 110 of the second embodiment. As shown in FIG. 4, the parking assist device 110 of the second embodiment includes a plurality of (for example, 4) transmission / reception units 120a, 120b, 120c, 120d and a plurality of (for example, 4) notification units 122a, 122b. , 122c, 122d and an information processing device 124. When it is not necessary to distinguish between the plurality of transmission / reception units 120a, 120b, 120c, and 120d, the transmission / reception unit 120 is described. When it is not necessary to distinguish between the plurality of notification units 122a, 122b, 122c, and 122d, it is described as the notification unit 122.

複数の送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄは、第１実施形態の送受信部２０と同様の構成を有し、検知波を送受信する。送受信部１２０は、左右方向（即ち、駐車枠１６の幅方向）に沿って配列されている。送受信部１２０は、駐車枠１６の奥側にかつ前方に向けて設置されている。送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄは、駐車枠１６の入口へ向けて、かつ、互いにほぼ平行な方向に検知波を送信する。 The plurality of transmission / reception units 120a, 120b, 120c, and 120d have the same configuration as the transmission / reception unit 20 of the first embodiment, and transmit and receive detection waves. The transmission / reception units 120 are arranged along the left-right direction (that is, the width direction of the parking frame 16). The transmission / reception unit 120 is installed on the back side of the parking frame 16 and toward the front. The transmission / reception units 120a, 120b, 120c, and 120d transmit the detection wave toward the entrance of the parking frame 16 and in a direction substantially parallel to each other.

複数の通知部１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄは、第１実施形態の通知部２２と同様の構成を有する。各通知部１２２は、いずれかの送受信部１２０と対応付けて配置されている。 The plurality of notification units 122a, 122b, 122c, and 122d have the same configuration as the notification unit 22 of the first embodiment. Each notification unit 122 is arranged in association with any transmission / reception unit 120.

図５は、第２実施形態の駐車補助装置１１０の制御系を説明するブロック図である。図５に示すように、送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄは、別々に情報処理装置１２４と接続されている。通知部１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄは、別々に情報処理装置１２４と接続されている。これにより、情報処理装置１２４は、送受信部１２０及び通知部１２２を独立して制御できる。 FIG. 5 is a block diagram illustrating a control system of the parking assist device 110 of the second embodiment. As shown in FIG. 5, the transmission / reception units 120a, 120b, 120c, and 120d are separately connected to the information processing device 124. The notification units 122a, 122b, 122c, and 122d are separately connected to the information processing device 124. As a result, the information processing device 124 can independently control the transmission / reception unit 120 and the notification unit 122.

情報処理装置１２４の処理部２６は、制御部１３０と、生成部１３２とを有する。処理部２６は、記憶部２８の駐車補助プログラム１３４を読み込むことによって、制御部１３０及び生成部１３２の機能を実現する。 The processing unit 26 of the information processing device 124 has a control unit 130 and a generation unit 132. The processing unit 26 realizes the functions of the control unit 130 and the generation unit 132 by reading the parking assistance program 134 of the storage unit 28.

制御部１３０は、送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄに異なるタイミングで送信信号を出力して、異なるタイミングで送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄに検知波を送信させる。例えば、制御部１３０は、予め定められた時間間隔で送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄに順次検知波を送信させる。時間間隔は、上述の測定時間よりも長い。制御部１３０は、各送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄの送信時刻及び受信レベルが閾値レベル３８以上となった受信時刻から算出した複数の送受信時間を送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄの識別情報と関連付けて生成部１３２へ出力する。 The control unit 130 outputs transmission signals to the transmission / reception units 120a, 120b, 120c, 120d at different timings, and causes the transmission / reception units 120a, 120b, 120c, 120d to transmit detection waves at different timings. For example, the control unit 130 causes the transmission / reception units 120a, 120b, 120c, and 120d to sequentially transmit detection waves at predetermined time intervals. The time interval is longer than the measurement time described above. The control unit 130 identifies the transmission / reception units 120a, 120b, 120c, 120d from the transmission time of each transmission / reception unit 120a, 120b, 120c, 120d and a plurality of transmission / reception times calculated from the reception time when the reception level becomes the threshold level 38 or higher. It is associated with the information and output to the generation unit 132.

生成部１３２は、制御部１３０から取得した複数の送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄの送受信時間に基づいて、駐車情報を生成して通知部１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄに通知させる。例えば、生成部１３２は、車両１２と送受信部１２０との距離を駐車情報として生成してよい。 The generation unit 132 generates parking information based on the transmission / reception times of the plurality of transmission / reception units 120a, 120b, 120c, and 120d acquired from the control unit 130, and causes the notification units 122a, 122b, 122c, and 122d to notify the parking information. For example, the generation unit 132 may generate the distance between the vehicle 12 and the transmission / reception unit 120 as parking information.

生成部１３２は、複数の送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄの送受信時間及び識別情報に基づいて、駐車場１４の駐車枠１６に対する車両１２の傾斜を示す駐車情報を生成して、通知部１２２に通知させてもよい。この場合、生成部１３２は、車両１２の傾斜に応じて、通知部１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄの一方から他方に照度または照明の表示長さを徐々に変化させて、車両１２の傾斜を通知してよい。尚、生成部１３２は、複数の送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄの送受信時間が異なる場合のみ、例えば、一の送受信時間と他の送受信時間との差分が大きく、車両１２の傾斜が大きい場合のみ、車両１２の傾斜を示す駐車情報を生成してもよい。 The generation unit 132 generates parking information indicating the inclination of the vehicle 12 with respect to the parking frame 16 of the parking lot 14 based on the transmission / reception times and identification information of the plurality of transmission / reception units 120a, 120b, 120c, 120d, and the notification unit 122. May be notified. In this case, the generation unit 132 notifies the inclination of the vehicle 12 by gradually changing the illuminance or the display length of the illumination from one of the notification units 122a, 122b, 122c, and 122d to the other according to the inclination of the vehicle 12. You can do it. The generation unit 132 only when the transmission / reception times of the plurality of transmission / reception units 120a, 120b, 120c, and 120d are different, for example, when the difference between one transmission / reception time and the other transmission / reception time is large and the inclination of the vehicle 12 is large. Only, parking information indicating the inclination of the vehicle 12 may be generated.

生成部１３２は、複数の送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄの送受信時間及び識別情報に基づいて、駐車場１４の駐車枠１６に対する車両１２の位置（例えば、駐車枠１６の幅方向における位置）を示す駐車情報を生成し、通知部１２２に通知させてもよい。この場合、生成部１３２は、車両１２の位置に応じて、通知部１２２ａ及び通知部１２２ｄの一方を発光させ他方を消灯させて、車両１２の位置を通知してよい。尚、生成部１３２は、いずれかの送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄの送受信時間を制御部１３０から取得しなかった場合のみ、即ち、駐車枠１６の左右のいずれかの位置に車両１２が片寄っている場合のみ、車両１２の位置を示す駐車情報を生成してもよい。 The generation unit 132 positions the vehicle 12 with respect to the parking frame 16 of the parking lot 14 (for example, the position in the width direction of the parking frame 16) based on the transmission / reception times and identification information of the plurality of transmission / reception units 120a, 120b, 120c, and 120d. The parking information indicating the above may be generated and notified to the notification unit 122. In this case, the generation unit 132 may notify the position of the vehicle 12 by causing one of the notification unit 122a and the notification unit 122d to emit light and the other to turn off, depending on the position of the vehicle 12. It should be noted that the generation unit 132 only sets the vehicle 12 at any position on the left or right of the parking frame 16 only when the transmission / reception time of any of the transmission / reception units 120a, 120b, 120c, 120d is not acquired from the control unit 130. Parking information indicating the position of the vehicle 12 may be generated only when the vehicle is biased.

図６は、第２実施形態の処理部２６が実行する駐車補助処理のフローチャートである。処理部２６は、記憶部２８に格納された駐車補助プログラム１３４を読み込むことによって、駐車補助処理を実行する。第１実施形態の処理と類似の第２実施形態の処理は、説明を簡略化または省略する。 FIG. 6 is a flowchart of the parking assistance process executed by the processing unit 26 of the second embodiment. The processing unit 26 executes the parking assistance process by reading the parking assistance program 134 stored in the storage unit 28. The processing of the second embodiment, which is similar to the processing of the first embodiment, will be simplified or omitted.

図６に示すように、第２実施形態の駐車補助処理では、制御部１３０は、複数の送受信部１２０のいずれかに送信信号を出力する（Ｓ１２０２）。これにより、送信信号を取得した送受信部１２０は、検知波を送信する。 As shown in FIG. 6, in the parking assistance process of the second embodiment, the control unit 130 outputs a transmission signal to any one of the plurality of transmission / reception units 120 (S1202). As a result, the transmission / reception unit 120 that has acquired the transmission signal transmits the detection wave.

制御部１３０は、送信信号を出力した送受信部１２０から受信レベルを取得する（Ｓ１２０４）。尚、制御部１３０は、送信信号を出力した送受信部１２０以外の送受信部１２０から取得した受信レベルは破棄してよい。 The control unit 130 acquires the reception level from the transmission / reception unit 120 that outputs the transmission signal (S1204). The control unit 130 may discard the reception level acquired from the transmission / reception unit 120 other than the transmission / reception unit 120 that outputs the transmission signal.

制御部１３０は、取得した受信レベルが閾値レベル３８以上か否かを判定する（Ｓ１２０６）。制御部１３０は、受信レベルが閾値レベル３８以上でないと判定すると（Ｓ１２０６：Ｎｏ）、送信信号を出力してから測定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１２０８）。制御部１３０は、測定時間が経過していないと判定すると（Ｓ１２０８：Ｎｏ）、ステップＳ１２０４以降を繰り返す。即ち、制御部１３０は、測定時間が経過するまで、ステップＳ１２０４以降を繰り返す。制御部１３０は、測定時間が経過したと判定すると（Ｓ１２０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２１１を実行する。 The control unit 130 determines whether or not the acquired reception level is the threshold level 38 or higher (S1206). When the control unit 130 determines that the reception level is not equal to or higher than the threshold level 38 (S1206: No), the control unit 130 determines whether or not the measurement time has elapsed since the transmission signal was output (S1208). When the control unit 130 determines that the measurement time has not elapsed (S1208: No), the control unit 130 repeats steps S1204 and subsequent steps. That is, the control unit 130 repeats steps S1204 and subsequent steps until the measurement time elapses. When the control unit 130 determines that the measurement time has elapsed (S1208: Yes), the control unit 130 executes step S1211.

制御部１３０は、受信レベルが閾値レベル３８以上であると判定すると（Ｓ１２０６：Ｙｅｓ）、送受信時間を算出して、送受信時間とともに当該送受信時間の送受信部１２０を識別する識別情報を生成部１３２へ出力する（Ｓ１２１０）。制御部１３０は、全ての送受信部１２０に対してステップＳ１２０２〜ステップＳ１２１０の処理を実行したか否かを判定する（Ｓ１２１１）。制御部１３０は、全ての送受信部１２０に対してステップＳ１２０２〜ステップＳ１２１０の処理を実行していないと判定すると（Ｓ１２１１：Ｎｏ）、ステップＳ１２０２以降を繰り返す。 When the control unit 130 determines that the reception level is equal to or higher than the threshold level 38 (S1206: Yes), the control unit 130 calculates the transmission / reception time, and outputs the identification information for identifying the transmission / reception unit 120 of the transmission / reception time to the generation unit 132 together with the transmission / reception time. Output (S1210). The control unit 130 determines whether or not the processes of steps S120 to S1210 have been executed for all the transmission / reception units 120 (S1211). When the control unit 130 determines that the processes of steps S1202 to S1210 have not been executed for all the transmission / reception units 120 (S1211: No), the control unit 130 repeats steps S1202 and subsequent steps.

制御部１３０が、全ての送受信部１２０に対してステップＳ１２０２〜ステップＳ１２１０の処理を実行したと判定すると（Ｓ１２１１：Ｙｅｓ）、生成部１３２は、全ての送受信部１２０の送受信時間に基づいて駐車情報を生成する（Ｓ１２１２）。 When the control unit 130 determines that the processes of steps S1202 to S1210 have been executed for all the transmission / reception units 120 (S1211: Yes), the generation unit 132 determines the parking information based on the transmission / reception times of all the transmission / reception units 120. Is generated (S1212).

例えば、生成部１３２は、全ての送受信部１２０の送受信時間に基づいて車両１２と送受信部１２０との距離を示す駐車情報を生成する。生成部１３２は、いずれかの送受信部１２０の送受信時間と他の送受信部１２０の送受信時間との差分に基づいて、車両１２の傾斜を示す駐車情報を生成してもよい。生成部１３２は、送受信部１２０の送受信時間の有無に基づいて、車両１２の位置を示す駐車情報を生成してもよい。 For example, the generation unit 132 generates parking information indicating the distance between the vehicle 12 and the transmission / reception unit 120 based on the transmission / reception times of all the transmission / reception units 120. The generation unit 132 may generate parking information indicating the inclination of the vehicle 12 based on the difference between the transmission / reception time of one of the transmission / reception units 120 and the transmission / reception time of the other transmission / reception unit 120. The generation unit 132 may generate parking information indicating the position of the vehicle 12 based on the presence or absence of the transmission / reception time of the transmission / reception unit 120.

生成部１３２は、生成した駐車情報を通知部１２２へ出力する（Ｓ１２１４）。尚、生成部１３２は、車両１２との距離を示す駐車情報、車両１２の傾斜を示す駐車情報、及び、車両１２の位置を示す駐車情報を生成した場合、当該駐車情報を順次、通知部１２２へ出力してもよい。駐車情報を取得した通知部１２２は、取得した駐車情報を車両１２の乗員へと通知する。これにより、第２実施形態の駐車補助処理は終了する。 The generation unit 132 outputs the generated parking information to the notification unit 122 (S1214). When the generation unit 132 generates parking information indicating the distance to the vehicle 12, parking information indicating the inclination of the vehicle 12, and parking information indicating the position of the vehicle 12, the generation unit 132 sequentially notifies the parking information to the notification unit 122. It may be output to. The notification unit 122 that has acquired the parking information notifies the occupants of the vehicle 12 of the acquired parking information. As a result, the parking assistance process of the second embodiment is completed.

上述したように、第２実施形態の駐車補助装置１１０では、複数の送受信部１２０を有するので、複数の送受信部１２０のそれぞれの検知波の送受信時間によって、駐車枠１６に対する車両１２の傾斜及び駐車枠１６に対する車両１２の位置に関する駐車情報を生成して、通知部１２２に通知させることができる。これにより、駐車補助装置１１０は、より多くの情報を駐車情報として通知することができる。 As described above, since the parking assist device 110 of the second embodiment has a plurality of transmission / reception units 120, the vehicle 12 is tilted with respect to the parking frame 16 and parked according to the transmission / reception time of each detection wave of the plurality of transmission / reception units 120. Parking information regarding the position of the vehicle 12 with respect to the frame 16 can be generated and notified to the notification unit 122. As a result, the parking assist device 110 can notify more information as parking information.

駐車補助装置１１０では、制御部１３０が、送受信部１２０が検知波を送信するタイミングを異ならせて、一の送受信部１２０が送信した検知波を当該一の送受信部１２０が受信した検知波に基づいて送受信時間を算出している。これにより、駐車補助装置１１０は、一の送受信部１２０が送信した検知波と他の送受信部１２０が受信した検知波とに基づいて、誤った送受信時間を算出することを抑制することができるので、精度の高い車両１２の傾斜及び位置による駐車情報を生成できる。 In the parking assist device 110, the control unit 130 makes the timing at which the transmission / reception unit 120 transmits the detection wave different, and the detection wave transmitted by the one transmission / reception unit 120 is based on the detection wave received by the one transmission / reception unit 120. The transmission / reception time is calculated. As a result, the parking assist device 110 can suppress the calculation of an erroneous transmission / reception time based on the detection wave transmitted by one transmission / reception unit 120 and the detection wave received by the other transmission / reception unit 120. It is possible to generate parking information based on the inclination and position of the vehicle 12 with high accuracy.

＜第３実施形態＞
次に、第２実施形態の駐車補助処理の一部を変更した第３実施形態について説明する。第３実施形態の駐車補助装置１１０は、第２実施形態の駐車補助装置１１０と構成がほぼ同じなので、構成については説明を簡略化する。 <Third Embodiment>
Next, a third embodiment in which a part of the parking assistance process of the second embodiment is modified will be described. Since the parking assist device 110 of the third embodiment has substantially the same configuration as the parking assist device 110 of the second embodiment, the description of the configuration will be simplified.

第３実施形態では、送受信部１２０は、自己を示す識別情報を検知波に重畳させて、送信する。送受信部１２０は、検知波を受信すると、自己の識別情報とともに、受信レベルを情報処理装置１２４へ出力する。 In the third embodiment, the transmission / reception unit 120 superimposes the identification information indicating itself on the detection wave and transmits the identification information. When the transmission / reception unit 120 receives the detection wave, the transmission / reception unit 120 outputs the reception level to the information processing device 124 together with its own identification information.

情報処理装置１２４の制御部１３０は、送受信部１２０から取得した識別情報及び受信レベルに含まれる識別情報が一致し、かつ、受信レベルが閾値レベル３８以上である場合、送受信時間を算出する。尚、制御部１３０は、送受信部１２０の識別情報と検知波の識別情報とが一致する場合のみ、送受信部１２０から受信レベルを受信するようにしてもよい。 The control unit 130 of the information processing device 124 calculates the transmission / reception time when the identification information acquired from the transmission / reception unit 120 and the identification information included in the reception level match and the reception level is the threshold level 38 or higher. The control unit 130 may receive the reception level from the transmission / reception unit 120 only when the identification information of the transmission / reception unit 120 and the identification information of the detection wave match.

図７は、第３実施形態の処理部２６が実行する駐車補助処理のフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart of the parking assistance process executed by the processing unit 26 of the third embodiment.

図７に示すように、第３実施形態の駐車補助処理では、制御部１３０は、全ての送受信部１２０に送信信号を出力する（Ｓ１３０２）。全ての送受信部１２０は、送信信号を取得すると、自己の識別情報を重畳させた検知波を送信する。 As shown in FIG. 7, in the parking assistance process of the third embodiment, the control unit 130 outputs a transmission signal to all the transmission / reception units 120 (S1302). When all the transmission / reception units 120 acquire the transmission signal, they transmit the detection wave on which their own identification information is superimposed.

制御部１３０は、検知波を受信した送受信部１２０から自己を示す識別情報及び識別情報を含む受信レベルを取得する（Ｓ１３０４）。ここでは、制御部１３０は、複数の送受信部１２０から受信レベルを取得してよい。制御部１３０は、１または複数の受信レベルを取得すると、自己を示す識別情報と受信レベルに含まれる識別情報とが一致するか否を判定する（Ｓ１３０５）。即ち、制御部１３０は、同じ送受信部１２０が送信及び受信した検知波か否かを判定する。検知波を送信した送受信部１２０と、検知波を受信した送受信部１２０とが異なる場合、制御部１３０は、２つの識別情報が一致しないと判定して（Ｓ１３０５：Ｎｏ）、ステップＳ１３０８を実行する。 The control unit 130 acquires a reception level including identification information indicating itself and identification information from the transmission / reception unit 120 that has received the detection wave (S1304). Here, the control unit 130 may acquire the reception level from the plurality of transmission / reception units 120. When the control unit 130 acquires one or a plurality of reception levels, it determines whether or not the identification information indicating itself and the identification information included in the reception level match (S1305). That is, the control unit 130 determines whether or not the detection wave is transmitted and received by the same transmission / reception unit 120. When the transmission / reception unit 120 that has transmitted the detection wave and the transmission / reception unit 120 that has received the detection wave are different, the control unit 130 determines that the two identification information do not match (S1305: No), and executes step S1308. ..

送受信部１２０が、自己が送信した検知波を受信して受信レベルを制御部１３０に出力している場合、制御部１３０は、２つの識別情報が一致すると判定して（Ｓ１３０５：Ｙｅｓ）、受信レベルが閾値レベル３８以上か否かを判定する（Ｓ１３０６）。制御部１３０は、受信レベルが閾値レベル３８以上でないと判定すると、ステップＳ１３０８を実行する。 When the transmission / reception unit 120 receives the detection wave transmitted by itself and outputs the reception level to the control unit 130, the control unit 130 determines that the two identification information match (S1305: Yes) and receives the signal. It is determined whether or not the level is the threshold level 38 or higher (S1306). If the control unit 130 determines that the reception level is not equal to or higher than the threshold level 38, the control unit 130 executes step S1308.

制御部１３０は、送信信号を出力してから測定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１３０８）。制御部１３０は、測定時間が経過していないと判定すると（Ｓ１３０８：Ｎｏ）、ステップＳ１３０４以降を繰り返す。 The control unit 130 determines whether or not the measurement time has elapsed since the transmission signal was output (S1308). When the control unit 130 determines that the measurement time has not elapsed (S1308: No), the control unit 130 repeats steps S1304 and subsequent steps.

制御部１３０は、受信レベルが閾値レベル３８以上であると判定すると（Ｓ１３０６：Ｙｅｓ）、当該受信レベルの送受信時間を算出して、送受信部１２０の識別情報とともに、当該送受信時間を生成部１３２へ出力する（Ｓ１３１０）。 When the control unit 130 determines that the reception level is equal to or higher than the threshold level 38 (S1306: Yes), the control unit 130 calculates the transmission / reception time of the reception level, and transmits the transmission / reception time to the generation unit 132 together with the identification information of the transmission / reception unit 120. Output (S1310).

制御部１３０は、全ての送受信部１２０に対してステップＳ１３１０までの処理を実行したか否かを判定する（Ｓ１３１１）。制御部１３０は、全ての送受信部１２０の送受信時間を算出しておらず、全ての送受信部１２０に対してステップＳ１３１０までの処理を実行していないと判定すると（Ｓ１３１１：Ｎｏ）、ステップＳ１３０４以降を繰り返す。 The control unit 130 determines whether or not the processes up to step S1310 have been executed for all the transmission / reception units 120 (S1311). If the control unit 130 has not calculated the transmission / reception time of all the transmission / reception units 120 and determines that the processing up to step S1310 has not been executed for all the transmission / reception units 120 (S1311: No), step S1304 and subsequent steps. repeat.

制御部１３０が、測定時間が経過したと判定すると（Ｓ１３０８：Ｙｅｓ）、または、全ての送受信部１２０に対してステップＳ１３１０までの処理を実行したと判定すると（Ｓ１３１１：Ｙｅｓ）、生成部１３２は、制御部１３０から取得した識別情報に関連付けられた全ての送受信時間に基づいて、第２実施形態と同様に駐車情報を生成して（Ｓ１３１２）、駐車情報を通知部１２２へ出力する（Ｓ１３１４）。 When the control unit 130 determines that the measurement time has elapsed (S1308: Yes), or determines that all the transmission / reception units 120 have executed the processes up to step S1310 (S1311: Yes), the generation unit 132 , The parking information is generated (S1312) in the same manner as in the second embodiment based on all the transmission / reception times associated with the identification information acquired from the control unit 130, and the parking information is output to the notification unit 122 (S1314). ..

上述したように、第３実施形態の駐車補助装置１１０では、制御部１３０が、検知波に含まれる識別情報に基づいて、検知波を送信した送受信部１２０と検知波を受信した送受信部１２０とが一致する場合に、当該検知波の送受信時間を算出している。これにより、駐車補助装置１１０は、送信した送受信部１２０と受信した送受信部１２０とが異なる検知波に基づいて送受信時間を算出することを抑制できるので、精度の高い車両１２までの距離、車両１２の傾斜及び位置による駐車情報を生成できる。 As described above, in the parking assist device 110 of the third embodiment, the control unit 130 includes the transmission / reception unit 120 that transmits the detection wave and the transmission / reception unit 120 that receives the detection wave based on the identification information included in the detection wave. If they match, the transmission / reception time of the detection wave is calculated. As a result, the parking assist device 110 can suppress the calculation of the transmission / reception time based on the detection wave in which the transmission / reception unit 120 that has been transmitted and the transmission / reception unit 120 that has been received are different. Parking information can be generated according to the inclination and position of.

駐車補助装置１１０では、複数の送受信部１２０に識別情報を含む検知波を一度に送信させて、車両１２までの距離、車両１２の傾斜及び位置等を含む駐車情報を生成することができるので、駐車情報の生成に要する時間を短縮できる。 In the parking assist device 110, a plurality of transmission / reception units 120 can transmit a detection wave including identification information at once to generate parking information including the distance to the vehicle 12, the inclination and position of the vehicle 12, and the like. The time required to generate parking information can be shortened.

＜第４実施形態＞
次に、第４実施形態の駐車支援システム２００について説明する。図８は、第４実施形態の駐車支援システム２００の全体構成を説明する平面図である。図８に示すように、駐車支援システム２００は、駐車補助装置１１０と、駐車支援装置２１１とを備える。 <Fourth Embodiment>
Next, the parking support system 200 of the fourth embodiment will be described. FIG. 8 is a plan view illustrating the overall configuration of the parking support system 200 of the fourth embodiment. As shown in FIG. 8, the parking support system 200 includes a parking assist device 110 and a parking support device 211.

駐車支援装置２１１は、車両１２に設けられ、車両１２の駐車を駐車補助装置１１０からの駐車情報に基づいて駐車を支援する。駐車支援装置２１１は、１または複数（例えば、１２個）の車両側送受信部２２０Ｒａ、２２０Ｒｂ、・・・、２２０Ｓｄと、車両側情報処理装置２２４とを有する。車両側送受信部２２０Ｒａ、２２０Ｒｂ、・・・、２２０Ｓｄのそれぞれを区別する必要がない場合、車両側送受信部２２０と記載する。 The parking support device 211 is provided in the vehicle 12 and supports parking of the vehicle 12 based on the parking information from the parking assist device 110. The parking support device 211 includes one or more (for example, 12) vehicle-side transmission / reception units 220Ra, 220Rb, ..., 220Sd, and a vehicle-side information processing device 224. When it is not necessary to distinguish each of the vehicle-side transmission / reception units 220Ra, 220Rb, ..., 220Sd, the vehicle-side transmission / reception unit 220 is described.

車両側送受信部２２０は、送信部の一例であって、車両１２の周囲に、かつ、外側に向けて設置されている。例えば、４個の車両側送受信部２２０Ｒａ、２２０Ｒｂ、２２０Ｒｃ、２２０Ｒｄが、車両１２の後端部の左右の異なる位置に設置されている。４個の車両側送受信部２２０Ｆａ、２２０Ｆｂ、２２０Ｆｃ、２２０Ｆｄが、車両１２の前端部の左右の異なる位置に設置されている。２個の車両側送受信部２２０Ｓａ、２２０Ｓｂが、車両１２の右側面の前後の異なる位置に設置されている。２個の車両側送受信部２２０Ｓｃ、２２０Ｓｄが、車両１２の左側面の前後の異なる位置に設置されている。 The vehicle-side transmission / reception unit 220 is an example of a transmission unit, and is installed around the vehicle 12 and toward the outside. For example, four vehicle-side transmission / reception units 220Ra, 220Rb, 220Rc, and 220Rd are installed at different positions on the left and right of the rear end portion of the vehicle 12. Four vehicle-side transmission / reception units 220Fa, 220Fb, 220Fc, and 220Fd are installed at different positions on the left and right of the front end portion of the vehicle 12. Two vehicle-side transmission / reception units 220Sa and 220Sb are installed at different positions on the front and rear of the right side surface of the vehicle 12. Two vehicle-side transmission / reception units 220Sc and 220Sd are installed at different positions in front of and behind the left side surface of the vehicle 12.

車両側送受信部２２０は、車両１２を識別するための車両識別情報を含む車両側検知波を車両１２の周囲に送信する。車両側送受信部２２０は、例えば、圧電素子等を有し、超音波を含む音波等の車両側検知波を送受信するソナーである。車両側送受信部２２０は、車両１２の周囲の障害物等の対象物によって反射された車両側検知波を受信する。また、車両側送受信部２２０は、車両識別情報を含む車両側検知波を受信した駐車補助装置１１０の送受信部１２０が送信した駐車情報を含む検知波を受信する。車両側送受信部２２０は、受信した車両側検知波または検知波の強度を示す電気信号（以下、受信レベル）を時系列で車両側情報処理装置２２４へ出力する。本実施形態の車両側送受信部２２０は、一定の時間間隔を空けて受信レベルを車両側情報処理装置２２４へ順次出力する。尚、車両側送受信部２２０は、時間的に連続した車両側検知波または検知波の受信レベルを車両側情報処理装置２２４へ出力してもよい。車両側送受信部２２０は、車両側検知波または検知波の受信レベルとともに、車両側検知波または検知波を送信した時刻である送信時刻、及び、車両側検知波または検知波を受信した時刻である受信時刻を車両側情報処理装置２２４へ出力してもよい。 The vehicle-side transmission / reception unit 220 transmits a vehicle-side detection wave including vehicle identification information for identifying the vehicle 12 to the surroundings of the vehicle 12. The vehicle-side transmission / reception unit 220 is, for example, a sonar having a piezoelectric element or the like and transmitting / receiving a vehicle-side detection wave such as a sound wave including ultrasonic waves. The vehicle-side transmission / reception unit 220 receives the vehicle-side detection wave reflected by an object such as an obstacle around the vehicle 12. Further, the vehicle-side transmission / reception unit 220 receives the detection wave including the parking information transmitted by the transmission / reception unit 120 of the parking assist device 110 that has received the vehicle-side detection wave including the vehicle identification information. The vehicle-side transmission / reception unit 220 outputs the received vehicle-side detection wave or an electric signal (hereinafter, reception level) indicating the intensity of the detection wave to the vehicle-side information processing device 224 in chronological order. The vehicle-side transmission / reception unit 220 of the present embodiment sequentially outputs reception levels to the vehicle-side information processing device 224 at regular time intervals. The vehicle-side transmission / reception unit 220 may output a time-continuous vehicle-side detection wave or a reception level of the detection wave to the vehicle-side information processing device 224. The vehicle-side transmission / reception unit 220 is a transmission time that is the time when the vehicle-side detection wave or the detection wave is transmitted, and a time when the vehicle-side detection wave or the detection wave is received, together with the reception level of the vehicle-side detection wave or the detection wave. The reception time may be output to the vehicle-side information processing device 224.

車両側情報処理装置２２４は、例えば、コンピュータである。車両側情報処理装置２２４は、駐車支援装置２１１の制御全般を司る。 The vehicle-side information processing device 224 is, for example, a computer. The vehicle-side information processing device 224 controls the overall control of the parking support device 211.

図９は、第４実施形態の駐車支援システム２００の制御系を説明するブロック図である。図９に示すように、駐車支援システム２００の駐車支援装置２１１は、自動運転部２４２と、モニタ装置２４４とを更に有する。 FIG. 9 is a block diagram illustrating a control system of the parking support system 200 of the fourth embodiment. As shown in FIG. 9, the parking support device 211 of the parking support system 200 further includes an automatic driving unit 242 and a monitor device 244.

自動運転部２４２は、車両側情報処理装置２２４とデータを送受信可能に接続されている。自動運転部２４２は、車両側情報処理装置２２４から取得した運転支援データに基づいて、車両１２のアクセル、ブレーキ、ハンドル等を制御して、駐車時等に車両１２を自動運転する。 The automatic driving unit 242 is connected to the information processing device 224 on the vehicle side so as to be able to transmit and receive data. The automatic driving unit 242 controls the accelerator, brake, handle, etc. of the vehicle 12 based on the driving support data acquired from the vehicle-side information processing device 224, and automatically drives the vehicle 12 when parking or the like.

モニタ装置２４４は、車両側情報処理装置２２４とデータを送受信可能に接続されている。モニタ装置２４４は、液晶ディスプレイ等の表示装置、音声を出力可能なスピーカ及びタッチパネル等の入力装置を有する。モニタ装置２４４は、車両側情報処理装置２２４から取得した駐車枠１６に対する車両１２の相対位置に関する画像等を表示する。 The monitor device 244 is connected to the vehicle-side information processing device 224 so as to be able to transmit and receive data. The monitor device 244 includes a display device such as a liquid crystal display, a speaker capable of outputting sound, and an input device such as a touch panel. The monitor device 244 displays an image or the like regarding the relative position of the vehicle 12 with respect to the parking frame 16 acquired from the vehicle-side information processing device 224.

車両側情報処理装置２２４は、車両側処理部２２６と、車両側記憶部２２８とを有する。 The vehicle-side information processing device 224 has a vehicle-side processing unit 226 and a vehicle-side storage unit 228.

車両側処理部２２６は、ＣＰＵを含むハードウェアプロセッサである。車両側処理部２２６は、車両側記憶部２２８に格納されたプログラムを読み込んで、各種の演算を実行する。車両側処理部２２６は、車両側制御部２３０と、支援部２３２とを有する。車両側処理部２２６は、例えば、車両側記憶部２２８に格納された駐車支援プログラム２３４を読み込むことによって、車両側制御部２３０及び支援部２３２の機能を実現してよい。車両側制御部２３０及び支援部２３２の一部または全部は、ＡＳＩＣ等の回路を含むハードウェアによって構成してもよい。 The vehicle-side processing unit 226 is a hardware processor including a CPU. The vehicle-side processing unit 226 reads the program stored in the vehicle-side storage unit 228 and executes various calculations. The vehicle-side processing unit 226 has a vehicle-side control unit 230 and a support unit 232. The vehicle-side processing unit 226 may realize the functions of the vehicle-side control unit 230 and the support unit 232 by reading the parking support program 234 stored in the vehicle-side storage unit 228, for example. A part or all of the vehicle side control unit 230 and the support unit 232 may be configured by hardware including a circuit such as an ASIC.

車両側制御部２３０は、車両側送受信部２２０を制御する。例えば、車両側制御部２３０は、車両側送受信部２２０に車両側検知波を送信させ、車両１２の周囲に存在する対象物に反射された車両側検知波を受信するまでの送受信時間に基づいて、対象物までの距離を算出する。車両側制御部２３０は、車両１２を識別する車両識別情報を重畳させた車両側検知波を駐車補助装置１１０へ送信させる。車両側制御部２３０は、駐車補助装置１１０からの駐車情報を含む検知波を受信すると、当該駐車情報を支援部２３２へ出力する。 The vehicle-side control unit 230 controls the vehicle-side transmission / reception unit 220. For example, the vehicle-side control unit 230 causes the vehicle-side transmission / reception unit 220 to transmit the vehicle-side detection wave, and based on the transmission / reception time until the vehicle-side detection wave reflected by the object existing around the vehicle 12 is received. , Calculate the distance to the object. The vehicle-side control unit 230 causes the parking assist device 110 to transmit a vehicle-side detection wave on which vehicle identification information for identifying the vehicle 12 is superimposed. When the vehicle side control unit 230 receives the detection wave including the parking information from the parking assist device 110, the vehicle side control unit 230 outputs the parking information to the support unit 232.

支援部２３２は、車両側制御部２３０から取得した駐車情報等の情報に基づいて、運転を制御する。例えば、支援部２３２は、駐車情報に関する画像または音声をモニタ装置２４４に出力させる。また、支援部２３２は、駐車情報に基づいて自動運転部２４２を制御して、車両１２を駐車枠１６へ自動運転してもよい。 The support unit 232 controls driving based on information such as parking information acquired from the vehicle side control unit 230. For example, the support unit 232 causes the monitor device 244 to output an image or sound related to parking information. Further, the support unit 232 may control the automatic driving unit 242 based on the parking information to automatically drive the vehicle 12 to the parking frame 16.

車両側記憶部２２８は、車両側処理部２２６が実行する駐車支援プログラム２３４等を記憶する。 The vehicle-side storage unit 228 stores the parking support program 234 and the like executed by the vehicle-side processing unit 226.

第４実施形態の駐車補助装置１１０の制御部１３０は、生成した駐車情報を含む検知波を送受信部１２０に送信させてよい。また、送受信部１２０が車両１２の駐車支援装置２１１が送信した車両識別情報が含まれている車両側検知波を受信すると、制御部１３０は、当該車両側検知波に基づく駐車情報を生成して、通知部１２２に通知させてよい。例えば、制御部１３０は、駐車補助装置１１０が設置されている駐車枠１６に当該車両１２が駐車してもよいか否かを予め設定された駐車テーブルに基づいて判定し、判定結果を含む駐車情報を生成してよい。駐車テーブルの一例は、車両１２と駐車枠１６との関係を示すテーブルである。例えば、複数の駐車枠１６がある家またはショッピングセンター等の駐車場１４において、それぞれの車両１２の駐車枠１６が予め決められている場合、制御部１３０は、駐車枠１６に入庫する車両１２が正しい駐車枠１６に入庫しているか否かを駐車テーブルに基づいて判定し、判定結果を含む駐車情報を生成してよい。 The control unit 130 of the parking assist device 110 of the fourth embodiment may transmit the detection wave including the generated parking information to the transmission / reception unit 120. Further, when the transmission / reception unit 120 receives the vehicle side detection wave including the vehicle identification information transmitted by the parking support device 211 of the vehicle 12, the control unit 130 generates parking information based on the vehicle side detection wave. , The notification unit 122 may be notified. For example, the control unit 130 determines whether or not the vehicle 12 may be parked in the parking frame 16 in which the parking assist device 110 is installed based on a preset parking table, and parking including the determination result. Information may be generated. An example of a parking table is a table showing the relationship between the vehicle 12 and the parking frame 16. For example, in a parking lot 14 such as a house or a shopping center having a plurality of parking frames 16, when the parking frame 16 of each vehicle 12 is predetermined, the control unit 130 determines that the vehicle 12 to be stored in the parking frame 16 is stored. It may be determined based on the parking table whether or not the vehicle is stored in the correct parking frame 16, and parking information including the determination result may be generated.

図１０は、第４実施形態の車両識別処理のフローチャートである。図１０に示す左側のフローチャートは、車両側処理部２２６が実行する処理であり、右側のフローチャートは、処理部２６が実行する処理である。車両識別処理は、例えば、駐車枠１６に入庫する車両１２の駐車支援装置２１１、及び、当該駐車枠１６に設置された駐車補助装置１１０が実行する処理である。 FIG. 10 is a flowchart of the vehicle identification process of the fourth embodiment. The flowchart on the left side shown in FIG. 10 is a process executed by the vehicle side processing unit 226, and the flowchart on the right side is a process executed by the processing unit 26. The vehicle identification process is, for example, a process executed by the parking support device 211 of the vehicle 12 entering the parking frame 16 and the parking assist device 110 installed in the parking frame 16.

図１０に示すように車両識別処理では、車両側処理部２２６の車両側制御部２３０及び処理部２６の制御部１３０が、時間同期を実行する（Ｓ２１０２、Ｓ２２０２）。例えば、車両側制御部２３０及び制御部１３０が、同期用検知波を互いに送受信することによって、互いの時間を同期させてよい。 As shown in FIG. 10, in the vehicle identification process, the vehicle side control unit 230 of the vehicle side processing unit 226 and the control unit 130 of the processing unit 26 execute time synchronization (S2102, S2202). For example, the vehicle-side control unit 230 and the control unit 130 may synchronize the time with each other by transmitting and receiving the synchronization detection wave to and from each other.

次に、車両側制御部２３０が、車両側送受信部２２０に車両識別情報を含む車両側検知波を送信する（Ｓ２１０４）。 Next, the vehicle-side control unit 230 transmits a vehicle-side detection wave including vehicle identification information to the vehicle-side transmission / reception unit 220 (S2104).

制御部１３０は、車両側送受信部２２０が送信した車両識別情報を含む車両側検知波を受信する（Ｓ２２０４）。制御部１３０は、車両側検知波に含まれる車両識別情報に基づいて、入庫中の車両１２が、自己が設置されている駐車枠１６に駐車可能な車両１２か否かを判定する（Ｓ２２０６）。 The control unit 130 receives the vehicle side detection wave including the vehicle identification information transmitted by the vehicle side transmission / reception unit 220 (S2204). The control unit 130 determines whether or not the vehicle 12 in the garage is a vehicle 12 that can be parked in the parking frame 16 in which the vehicle is installed, based on the vehicle identification information included in the vehicle side detection wave (S2206). ..

制御部１３０は、入庫中の車両１２が駐車可能な車両１２であると判定すると（Ｓ２２０６：Ｙｅｓ）、車両識別処理を終了する。一方、制御部１３０は、入庫中の車両１２が駐車可能な車両１２でないと判定すると（Ｓ２２０６：Ｎｏ）、その旨を生成部１３２に出力する。生成部１３２は、駐車ができない旨の警告を含む駐車情報を生成して、通知部１２２に通知させる（Ｓ２２０８）。例えば、生成部１３２は、通知部１２２が赤色の光を点滅させるように、駐車情報を生成してよい。これにより、車両識別処理が終了する。 When the control unit 130 determines that the vehicle 12 in the garage is a parkable vehicle 12 (S2206: Yes), the control unit 130 ends the vehicle identification process. On the other hand, when the control unit 130 determines that the vehicle 12 in the garage is not a parkable vehicle 12 (S2206: No), the control unit 130 outputs to that effect to the generation unit 132. The generation unit 132 generates parking information including a warning that parking is not possible, and causes the notification unit 122 to notify (S2208). For example, the generation unit 132 may generate parking information so that the notification unit 122 blinks the red light. This completes the vehicle identification process.

図１１は、第４実施形態の車両側処理部２２６が実行する駐車支援処理、及び、処理部２６が実行する駐車補助処理のフローチャートである。処理部２６が実行する駐車補助処理のうち、第２実施形態と同様の処理は説明を省略または簡略化する。 FIG. 11 is a flowchart of a parking assist process executed by the vehicle-side processing unit 226 of the fourth embodiment and a parking assist process executed by the processing unit 26. Of the parking assistance processes executed by the processing unit 26, the same processing as in the second embodiment will be omitted or simplified.

第４実施形態の駐車補助処理では、まず、処理部２６がステップＳ１２０２からステップＳ１２１４までを実行する。 In the parking assistance process of the fourth embodiment, first, the processing unit 26 executes steps S1202 to S1214.

次に、車両側制御部２３０及び制御部１３０が、時間同期を実行する（Ｓ２１１０、Ｓ２２１０）。例えば、車両側制御部２３０及び制御部１３０が、同期用検知波を互いに送受信することによって、互いの時間を同期させてよい。 Next, the vehicle-side control unit 230 and the control unit 130 execute time synchronization (S2110, S2210). For example, the vehicle-side control unit 230 and the control unit 130 may synchronize the time with each other by transmitting and receiving the synchronization detection wave to and from each other.

次に、制御部１３０は、生成した駐車情報を含む検知波を送受信部１２０に送信させる（Ｓ２２１２）。 Next, the control unit 130 causes the transmission / reception unit 120 to transmit a detection wave including the generated parking information (S2212).

車両側制御部２３０は、制御部１３０が送信した駐車情報を含む検知波を受信して、駐車情報を支援部２３２へ出力する（Ｓ２１１２）。支援部２３２は、駐車情報に基づいて、駐車を支援させる（Ｓ２１１４）。例えば、支援部２３２は、駐車情報が示す送受信部１２０から車両１２までの距離、駐車枠１６に対する車両１２の位置、及び、駐車枠１６に対する車両１２の傾斜等を、モニタ装置２４４に出力する。また、支援部２３２は、駐車情報に基づいて、自動運転部２４２を制御することにより、車両１２を駐車枠１６に駐車させる。これにより、駐車支援処理及び駐車補助処理を終了する。 The vehicle-side control unit 230 receives the detection wave including the parking information transmitted by the control unit 130 and outputs the parking information to the support unit 232 (S2112). The support unit 232 supports parking based on the parking information (S2114). For example, the support unit 232 outputs to the monitoring device 244 the distance from the transmission / reception unit 120 to the vehicle 12 indicated by the parking information, the position of the vehicle 12 with respect to the parking frame 16, the inclination of the vehicle 12 with respect to the parking frame 16, and the like. Further, the support unit 232 controls the automatic driving unit 242 based on the parking information to park the vehicle 12 in the parking frame 16. As a result, the parking support process and the parking assistance process are completed.

上述したように、第４実施形態の駐車支援システム２００では、車両側送受信部２２０が車両識別情報を含む車両側検知波を送信し、送受信部１２０が当該車両識別情報を含む車両側検知波を受信している。これにより、制御部１３０は、入庫中の車両１２を判別でき、送受信部１２０が設置されている駐車枠１６に駐車可能な車両１２か否かを判定することができる。この結果、生成部１３２は、車両１２が当該駐車枠１６への駐車を禁じられている場合等に当該車両１２に応じた警告を駐車情報として通知させることができる。 As described above, in the parking support system 200 of the fourth embodiment, the vehicle side transmission / reception unit 220 transmits the vehicle side detection wave including the vehicle identification information, and the transmission / reception unit 120 transmits the vehicle side detection wave including the vehicle identification information. I'm receiving. As a result, the control unit 130 can determine the vehicle 12 in the garage, and can determine whether or not the vehicle 12 can be parked in the parking frame 16 in which the transmission / reception unit 120 is installed. As a result, the generation unit 132 can notify the warning corresponding to the vehicle 12 as parking information when the vehicle 12 is prohibited from parking in the parking frame 16.

駐車支援システム２００では、送受信部１２０が送信した駐車情報を車両側送受信部２２０が受信している。これにより、支援部２３２は、駐車情報に含まれる送受信部１２０までの距離、駐車枠１６に対する車両１２の傾斜及び位置に基づいて、より適切に自動運転を実行できる。 In the parking support system 200, the vehicle-side transmission / reception unit 220 receives the parking information transmitted by the transmission / reception unit 120. As a result, the support unit 232 can more appropriately execute automatic driving based on the distance to the transmission / reception unit 120 included in the parking information, the inclination and position of the vehicle 12 with respect to the parking frame 16.

駐車支援システム２００では、車両側送受信部２２０を既存のソナー等を兼用することによって、構成の複雑化を抑制しつつ、上述の効果を実現できる。 In the parking support system 200, the above-mentioned effect can be realized while suppressing the complexity of the configuration by using the vehicle-side transmission / reception unit 220 in combination with the existing sonar or the like.

上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。 The functions, connection relationships, numbers, arrangements, etc. of the configurations of the above-described embodiments may be appropriately changed or deleted within the scope of the invention and the scope equivalent to the scope of the invention. Each embodiment may be combined as appropriate. The order of each step of each embodiment may be changed as appropriate.

第３実施形態では、情報処理装置１２４が、識別情報が一致するか否かを判定したが、これに限定されない。例えば、送受信部１２０が、自己の識別情報が受信した検知波に含まれているか否かを判定して、自己の識別情報が検知波に含まれている場合のみ、受信レベルを情報処理装置１２４へ出力するようにしてもよい。 In the third embodiment, the information processing apparatus 124 determines whether or not the identification information matches, but the present invention is not limited to this. For example, the transmission / reception unit 120 determines whether or not the self-identification information is included in the received detection wave, and sets the reception level to the information processing device 124 only when the self-identification information is included in the detection wave. It may be output to.

第４実施形態の駐車補助処理では、第２実施形態の駐車補助処理の変形例として説明したが、これに限定されない。第４実施形態の駐車補助処理は、第１実施形態または第３実施形態を変形した処理であってもよい。 The parking assistance process of the fourth embodiment has been described as a modified example of the parking assistance process of the second embodiment, but the present invention is not limited to this. The parking assistance process of the fourth embodiment may be a process obtained by modifying the first embodiment or the third embodiment.

上述の送受信部２０、１２０の位置及び個数は適宜変更してよい。 The positions and numbers of the transmission / reception units 20 and 120 described above may be appropriately changed.

上述の実施形態では、通知部２２、１２２が照明装置によって駐車情報を通知する例を挙げて説明したが、通知部２２、１２２は、音声、または、音声と画像等によって駐車情報を通知してもよい。 In the above-described embodiment, the example in which the notification units 22 and 122 notify the parking information by the lighting device has been described, but the notification units 22 and 122 notify the parking information by voice or voice and image. May be good.

１０、１１０…駐車補助装置
１２…車両
１４…駐車場
２０、１２０…送受信部
２２、１２２…通知部
２６…処理部
２００…駐車支援システム
２１１…駐車支援装置
２２０…車両側送受信部 10, 110 ... Parking assistance device 12 ... Vehicle 14 ... Parking lot 20, 120 ... Transmission / reception unit 22, 122 ... Notification unit 26 ... Processing unit 200 ... Parking support system 211 ... Parking support device 220 ... Vehicle side transmission / reception unit

Claims

Multiple transmitter / receivers installed in the parking lot where vehicles are parked to transmit / receive detection waves,
A notification unit that notifies information and
A processing unit that notifies the notification unit of parking information based on the transmission / reception time of the detection wave, and
Equipped with a,
The plurality of transmission / reception units are arranged along the parking frame of the parking lot, and the plurality of transmission / reception units are arranged.
Based on the transmission / reception time of the plurality of transmission / reception units, the processing unit notifies the notification unit of the parking information indicating the position of the vehicle with respect to the parking frame in the arrangement direction of the plurality of transmission / reception units. Parking assistance device to let you.

The processing unit causes the notification unit to notify the parking information only when the transmission / reception time of any one of the plurality of transmission / reception units is not acquired.
The parking assist device according to claim 1.

Pre Symbol processor, the plurality of on the basis of the reception time of the transceiver, the parking assist according to the parking information indicating the inclination of the vehicle relative to prior Symbol parked car frame in claim 1 or 2 is notified to the notification unit Device.

The parking assist device according to any one of claims 1 to 3.
A parking support device provided on the vehicle is provided.
The parking support device includes a transmission unit that transmits a vehicle-side detection wave including vehicle identification information that identifies the vehicle.
The transmission / reception unit receives the vehicle-side detection wave and receives the detection wave.
The processing unit is a parking support system that notifies the notification unit of the parking information based on the vehicle-side detection wave.