JP6939482B2 - モータ制御装置、モータ制御装置の制御方法、制御プログラム、および記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、モータ制御装置、モータ制御装置の制御方法、制御プログラム、および記録媒体に関する。

従来、外部機器が接続される、モータ制御装置の入力端子の個数を削減するための技術が検討されている。このような技術の一例が、特許文献１に開示されている。

特許文献１に開示されているインバータ装置（モータ制御装置）は、１個の外部入力端子（入力端子）に関し、複数の設定パラメータが設定され、これらの設定パラメータ毎に複数の内部端子番号仕様のいずれかが割り当てられる。なお、複数の内部端子番号仕様は、当該インバータ装置における複数の機能とそれぞれ対応している。

特許文献１に開示されているインバータ装置においては、前記インバータ装置における複数の機能のうち少なくとも２つを、１個の外部入力端子に割り当てることができるため、外部入力端子の個数を削減することができる。

特開平９−９３９８７号公報（１９９７年４月４日公開）

特許文献１に開示されているインバータ装置においては、１個の外部入力端子につき、予め設定された設定パラメータの個数分しか、機能を割り当てることができない。このため、特許文献１に開示されているインバータ装置においては、設計の自由度が低い（例えば、どの外部入力端子にも割り当てられていない機能に対応する外部からの入力信号を処理するために、マスター装置を増設する必要が生じる）という問題が発生する。

本発明の一態様は、モータ制御装置の入力端子の個数を削減するための技術において、設計の自由度を向上させることが可能な、モータ制御装置、モータ制御装置の制御方法、制御プログラム、および記録媒体を実現することを目的とする。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るモータ制御装置は、入力側外部機器が接続される入力端子を複数と、モータ制御装置における複数の機能に対応し、前記モータ制御装置の主制御部が有している複数の機能入力端子のそれぞれに対して、複数の前記入力端子のうちいずれを割り当てるかを、ユーザによる選択に応じて設定する端子割当部と、を備えていることを特徴としている。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るモータ制御装置の制御方法は、入力側外部機器が接続される入力端子を複数備えているモータ制御装置の制御方法であって、前記モータ制御装置における複数の機能に対応し、前記モータ制御装置の主制御部が有している複数の機能入力端子のそれぞれに対して、複数の前記入力端子のうちいずれを割り当てるかを、ユーザによる選択に応じて設定する端子割当工程を含んでいることを特徴としている。

前記の構成によれば、１個の入力端子を複数の機能入力端子のうち少なくとも２個に割り当てることが可能なため、機能入力端子の個数より入力端子の個数を少なくすることができる。従って、前記の構成によれば、入力端子の個数を削減することができる。当該入力端子の個数の削減は、モータ制御装置の小型化、モータ制御装置における配線工数の低減、およびモータ制御装置の低コスト（製造コストおよび原価コスト）化につながる。

また、前記の構成によれば、モータ制御装置の性能が許す限り、１個の入力端子につき、機能入力端子をいくつでも割り当てることができる。従って、従来の技術と比べて、モータ制御装置の設計の自由度を向上させることが可能となる。

また、本発明の一態様に係るモータ制御装置は、前記複数の入力端子のうち少なくとも１個のそれぞれに関し、前記複数の機能入力端子のうちいずれか１個である第１機能入力端子に対して、前記入力端子に対して供給された信号を供給するタイミングと、前記複数の機能入力端子のうちいずれか１個であり前記第１機能入力端子と異なる第２機能入力端子に対して、前記信号を供給するタイミングとを、前記ユーザによる選択に応じて異ならせるタイミング制御部を備えていることが好ましい。

前記の構成によれば、第１機能入力端子と第２機能入力端子とに対して互いに異なるタイミングで信号を供給することができる。従って、例えば、第１機能入力端子に対応する機能の実行後しばらくして、第２機能入力端子に対応する機能を実行させる場合等に都合が良い。

また、本発明の一態様に係るモータ制御装置は、前記複数の入力端子のうち少なくとも１個のそれぞれに関し、前記入力端子と、前記複数の機能入力端子のうち前記入力端子が割り当てられたものとの対応関係を、表示装置に表示させる表示出力部を備えていることが好ましい。

前記の構成によれば、入力端子と、複数の機能入力端子のうちこの入力端子が割り当てられたものとの対応関係を、ユーザが確認することができるようになる。このため、対応関係がユーザの意図していたものと異なっていたり、対応関係自体が不適切であったりすることを、ユーザが確認することができる。

本発明の一態様に係るモータ制御装置の制御方法を、コンピュータに実行させてもよい。この場合、そのモータ制御装置の制御方法をコンピュータに実行させるための制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体についても、本発明の範疇に入る。

本発明の一態様によれば、モータ制御装置の入力端子の個数を削減するための技術において、設計の自由度を向上させることが可能である。

本発明の一側面に係る実施の形態に係るモータ制御装置の概略構成を示すブロック図である。 端子割当部が、機能入力端子に対する入力端子の割り当てを設定する一具体例を示すイメージ図である。 機能入力端子に対する入力端子の割り当ての設定時における、制御ツールの表示部における表示内容の一具体例を示す表である。 機能入力端子が持つ設定パラメータの一例を示す図である。 メインＭＰＵおよびその周辺の要素における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 端子割当部が、機能入力端子に対する入力端子の割り当てを設定する別の具体例を示すイメージ図である。 機能入力端子に対する入力端子の割り当ての設定時における、制御ツールの表示部における表示内容の別の具体例を示す表である。 入力端子に対して供給される信号と、“出力遮断入力”に対して供給される信号と、“運転指令切り替え入力”に対して供給される信号とを比較するタイミングチャートである。 表示出力部が表示装置に表示させる内容の一例を示す図である。

以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。ただし、以下で説明する本実施形態は、あらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。つまり、本発明の実施にあたって、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用されてもよい。

§１ 適用例
図１は、本実施形態に係るモータ制御装置１００の概略構成を示すブロック図である。まず、図１を参照して、本発明が適用される場面の一例について説明する。

モータ制御装置１００は、モータ１０１を制御するものである。モータ制御装置１００は、コネクタ１、メインＭＰＵ（Micro Processing Unit）２、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）３、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）４、およびインターフェース５を備えている。

コネクタ１は、複数の入力端子１１、および複数の出力端子１２を有している。メインＭＰＵ（主制御部）２は、複数の機能入力端子２１、複数の機能出力端子２２、端子割当部２３、タイミング制御部２４、および表示出力部２５を有している。なお、以下では、複数の入力端子１１に関し、個数の指定のない限り、１個の入力端子１１に注目して説明を行う。また、以下では、複数の出力端子１２に関し、個数の指定のない限り、１個の出力端子１２に注目して説明を行う。また、以下では、複数の機能入力端子２１に関し、個数の指定のない限り、１個の機能入力端子２１に注目して説明を行う。さらに、以下では、複数の機能出力端子２２に関し、個数の指定のない限り、１個の機能出力端子２２に注目して説明を行う。

入力端子１１は、モータ制御装置１００に対して上流の入力側外部機器１０２が接続される、モータ制御装置１００の入力端子である。入力端子１１に対して入力側外部機器１０２が接続されることにより、入力側外部機器１０２から出力された信号を、入力端子１１を介して、メインＭＰＵ２に対して供給することができる。なお、入力側外部機器１０２の一例として、スイッチ、およびプログラマブルロジックコントローラ等の各種コントローラが挙げられる。また、複数の入力端子１１のそれぞれに対して別々の入力側外部機器１０２が接続されてもよいし、複数の入力端子１１のうち少なくとも２個に対して同じ入力側外部機器１０２が接続されてもよい。

メインＭＰＵ２は、モータ制御装置１００における複数の機能を実行するものである。メインＭＰＵ２は、入力側外部機器１０２から出力された信号が、複数の機能入力端子２１のうちの少なくとも１個に対して供給されることで、当該信号を受信する。複数の機能入力端子２１は、前記複数の機能と、１対１、１対ｘ（２≦ｘ）、またはｘ対１に対応付けられている。そして、メインＭＰＵ２は、受信した当該信号に含まれる指示内容に適合した、モータ制御装置１００における機能を実行する。

端子割当部２３は、ユーザによる選択に応じて、モータ制御装置１００における複数の機能に対応する複数の機能入力端子２１のそれぞれに対して、複数の入力端子１１のうちいずれを割り当てるかを設定する。

これにより、１個の入力端子１１を複数の機能入力端子２１のうち少なくとも２個に割り当てることが可能なため、機能入力端子２１の個数より入力端子１１の個数を少なくすることができる。従って、入力端子１１の個数を削減することができる。当該入力端子１１の個数の削減は、モータ制御装置１００の小型化、モータ制御装置１００における配線工数の低減、およびモータ制御装置１００の低コスト（製造コストおよび原価コスト）化につながる。またこれにより、モータ制御装置１００の性能が許す限り、１個の入力端子１１につき、機能入力端子２１をいくつでも割り当てることができる。従って、従来の技術と比べて、設計の自由度を向上させることが可能となる。

タイミング制御部２４は、複数の機能入力端子２１のうち少なくとも２個に含まれる少なくとも１個の機能入力端子２１に対して、入力端子１１に対して供給された信号を供給するタイミングを、ユーザによる選択に応じて制御する。具体例として、タイミング制御部２４は、複数の機能入力端子２１のうちいずれか１個である第１機能入力端子に対して当該信号を供給するタイミングと、複数の機能入力端子２１のうちいずれか１個であり第１機能入力端子と異なる第２機能入力端子に対して当該信号を供給するタイミングとを異ならせる。これにより、第１機能入力端子と第２機能入力端子とに対して互いに異なるタイミングで信号を供給することができる。従って、例えば、第１機能入力端子に対応する機能の実行後しばらくして、第２機能入力端子に対応する機能を実行させる場合等に都合が良い。

表示出力部２５は、入力端子１１と、複数の機能入力端子２１のうち入力端子１１が割り当てられたものとの対応関係を、表示装置に表示させる。これにより、入力端子１１と、複数の機能入力端子２１のうちこの入力端子１１が割り当てられたものとの対応関係を、ユーザが確認することができるようになる。このため、対応関係がユーザの意図していたものと異なっていたり、対応関係自体が不適切であったりすることを、ユーザが確認することができる。

モータ制御装置１００の制御方法を、メインＭＰＵ２等のコンピュータに実行させてもよい。この場合、モータ制御装置１００の制御方法をコンピュータに実行させるための制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体についても、本発明の範疇に入る。

§２ 構成例
引き続き、モータ制御装置１００の概略構成について、図１を参照して説明する。

ＭＣＵ３は、メインＭＰＵ２によって制御され、この制御に応じてモータ１０１を制御するための電流を生成し、モータ１０１に対して供給する。つまり、モータ制御装置１００によるモータ１０１の制御の典型例として、ＭＣＵ３からモータ１０１に対して供給する電流の制御が挙げられる。

ＡＳＩＣ４は、モータ制御装置１００を含む産業用ネットワークシステムを統括的に制御するマスター装置（例えばプログラマブルロジックコントローラ、図示しない）と通信を行う。このような産業用ネットワークシステムの一例として、Ether CAT（登録商標）、EtherNet/IP（登録商標）、およびModbus（登録商標）のいずれかに準拠したシステムが挙げられる。

インターフェース５は、モータ制御装置１００と、モータ制御装置１００外部の制御ツール１０４とのインターフェースである。インターフェース５をインターフェースとして、モータ制御装置１００と制御ツール１０４とを通信させることにより、ユーザは、制御ツール１０４によって、モータ制御装置１００の状態を確認したり、メインＭＰＵ２に対して各種のパラメータを設定したりすることができる。

また、モータ制御装置１００と制御ツール１０４とを通信させることにより、ユーザは、制御ツール１０４によって、端子割当部２３が入力端子１１を割り当てる機能入力端子２１を設定することができる。また、モータ制御装置１００と制御ツール１０４とを通信させることにより、ユーザは、制御ツール１０４によって、タイミング制御部２４が制御対象の機能入力端子２１に対して、入力端子１１に対して供給された信号を供給するタイミングを制御することができる。さらに、制御ツール１０４は、制御ツール１０４に係る各種の表示を行う表示部１０４１を有しており、モータ制御装置１００と制御ツール１０４とを通信させることにより、この表示部１０４１を表示出力部２５による表示先の前記表示装置とすることができる。

出力端子１２は、モータ制御装置１００に対して下流の出力側外部機器１０３が接続される、モータ制御装置１００の出力端子である。出力端子１２に対して出力側外部機器１０３が接続されることにより、メインＭＰＵ２の機能出力端子２２から出力された信号を、出力端子１２を介して、出力側外部機器１０３に対して供給することができる。複数の機能出力端子２２も、前記複数の機能と、１対１、１対ｘ、またはｘ対１に対応付けられている。出力側外部機器１０３は、メインＭＰＵ２から出力された信号を受信すると、当該信号に含まれるモータ制御装置１００の機能に従って動作する。なお、出力側外部機器１０３の一例として、警光灯、およびバルブが挙げられる。また、複数の出力端子１２のそれぞれに対して別々の出力側外部機器１０３が接続されてもよいし、複数の出力端子１２のうち少なくとも２個に対して同じ出力側外部機器１０３が接続されてもよい。

図２は、端子割当部２３が、機能入力端子２１に対する入力端子１１の割り当てを設定する一具体例を示すイメージ図である。

モータ制御装置１００は、複数の機能を実行することができる。そして、例えば、機能入力端子２１として、“負方向駆動禁止入力”、“正方向運転指令入力”、“強制ブレーキ拘束入力”、“直流制動指令入力”、“運転指令切り替え入力”、および“周波数指令切り替え入力”が挙げられる。ここで挙げられた各機能入力端子２１について、下記に簡単に説明する。

“負方向駆動禁止入力”：モータ１０１が負方向に駆動することを防ぐ機能に対応する機能入力端子２１
“正方向運転指令入力”：モータ１０１を正方向に運転させる機能に対応する機能入力端子２１
“強制ブレーキ拘束入力”：モータ１０１の回転を物理的に停止させるブレーキを強制的に動作させる機能に対応する機能入力端子２１
“直流制動指令入力”：モータ１０１の回転を電気的に停止させる機能に対応する機能入力端子２１
“運転指令切り替え入力”：モータ制御装置１００の運転の指令の経路を選択する（マスター装置からの通信／入力端子１１への信号入力）機能に対応する機能入力端子２１
“周波数指令切り替え入力”：モータ制御装置１００へ周波数を設定する経路を選択する（マスター装置からの通信／入力端子１１への信号入力）機能に対応する機能入力端子２１
端子割当部２３は、“負方向駆動禁止入力”および“正方向運転指令入力”に対して、入力端子１１としての端子ＩＮ１を割り当てる。これにより、端子ＩＮ１からメインＭＰＵ２に対して供給される信号に応じて、メインＭＰＵ２は、モータ１０１が負方向に駆動することを防ぎつつモータ１０１を正方向に運転させるため、モータ１０１をより確実に正方向に運転させることができる。

また、端子割当部２３は、“強制ブレーキ拘束入力”および“直流制動指令入力”に対して、入力端子１１としての端子ＩＮ２を割り当てる。これにより、端子ＩＮ２からメインＭＰＵ２に対して供給される信号に応じて、メインＭＰＵ２は、モータ１０１の回転を物理的かつ電気的に停止させるため、モータ１０１の回転をより確実に停止させることができる。

また、端子割当部２３は、“運転指令切り替え入力”および“周波数指令切り替え入力”に対して、入力端子１１としての端子ＩＮ３を割り当てる。これにより、前記マスター装置がモータ制御装置１００を動作させるリモート運転と、制御ツール１０４を用いてユーザがモータ制御装置１００を動作させるローカル運転とを切り替えることができる。

図３は、機能入力端子２１に対する入力端子１１の割り当ての設定時における、表示部１０４１における表示内容の一具体例を示す表である。

図３の表において「機能入力端子名」列には、図２の「機能入力端子名」列と同様に、機能入力端子２１毎の名称が表示されている。一方、図３の表において「値」列には、いずれの入力端子１１が割り当てられるのかを示す値が、機能入力端子２１毎に表示されている。このような表を表示部１０４１に対して表示させることにより、ユーザは、視覚的に、割り当ての設定を確認することができる。

図４は、機能入力端子２１が持つ設定パラメータの一例を示す図である。

図４によれば、機能入力端子２１としての“負方向駆動禁止入力”の設定パラメータは、「ポート選択」なるパラメータを含んでいる。このパラメータ「ポート選択」には、当該“負方向駆動禁止入力”に対して入力端子１１を割り当てないことを示す値である「0」、ならびに、当該“負方向駆動禁止入力”に対して入力端子１１を割り当てることを示す値である「1」、「2」、・・・、のいずれかが設定される。図４から、機能入力端子２１に対する入力端子１１の割り当ての有無、および、機能入力端子２１に対して複数の入力端子１１のうちいずれを割り当てるのかを設定することができるということが分かる。

図５は、メインＭＰＵ２およびその周辺の要素における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、出力リフレッシュ（ＲＡＭ→物理端子）を行う（ステップＳ１）。出力リフレッシュ（ＲＡＭ→物理端子）とは、メインＭＰＵ２のＲＡＭ上にあるデータをメインＭＰＵ２の物理端子へ出力する処理である。ここでの物理端子は、メインＭＰＵ２上の出力ポートであり、出力端子１２と、ＭＣＵ３（モータ１０１制御用マイコン）へ信号を出力する処理に対応する。

続いて、データ出力依頼および／またはデータ読み出し依頼を行う（ステップＳ２）。すなわち、ステップＳ２において、ＭＣＵ３は、メインＭＰＵ２へ、出力用のデータを送信する、および／または、メインＭＰＵ２は、ＭＣＵ３に対して、モータ１０１の状態等を示すステータス情報の読み出しを依頼する。

続いて、入力リフレッシュ（物理端子→ＲＡＭ）を行う（ステップＳ３）。入力リフレッシュ（物理端子→ＲＡＭ）とは、メインＭＰＵ２の物理端子から信号の状態を取り出し、ＲＡＭに展開する処理である。ここでの物理端子は、メインＭＰＵ２上の入力ポートであり、入力端子１１と、ＭＣＵ３（モータ１０１制御用のマイコン）からのデータを読み出す処理に対応する。

続いて、ＭＣＵ３は、前記ステップＳ２で読み出し依頼したデータを、メインＭＰＵ２のマイコンレジスタ（図示しない）から、ＲＡＭ（図示しない）へ取り出す（ステップＳ４）。

続いて、メインＭＰＵ２は、該当のＲＡＭにあるデータを基に機能を実行して、実行結果をＲＡＭへ送る（機能実行）（ステップＳ５）。

なお、モータ制御装置１００における初回の機能実行が行われるまでは、モータ制御装置１００の電源ＯＮ時における初期値を出力してもよい。また、ステップＳ３において、図４のパラメータ「ポート選択」に設定された値に基づき、該当する機能の持ち分のＲＡＭにデータをコピーする。

図６は、端子割当部２３が、機能入力端子２１に対する入力端子１１の割り当てを設定する別の具体例を示すイメージ図である。

例えば、機能入力端子２１として、“出力遮断入力（第１機能入力端子）”および“運転指令切り替え入力（第２機能入力端子）”が挙げられる。ここで挙げられた各機能入力端子２１について、下記に簡単に説明する。

“出力遮断入力”：モータ１０１への出力をやめ、フリーラン状態にする機能に対応する機能入力端子２１
“運転指令切り替え入力”：モータ制御装置１００の運転の指令の経路を選択する（マスター装置からの通信／入力端子１１への信号入力）機能に対応する機能入力端子２１
タイミング制御部２４は、“出力遮断入力”に対して、入力端子１１としての端子ＩＮ４に対して供給された信号を供給するタイミングと、“運転指令切り替え入力”に対して、前記信号を供給するタイミングとを異ならせる。

図７は、機能入力端子２１に対する入力端子１１の割り当ての設定時における、表示部１０４１における表示内容の別の具体例を示す表である。

図７の表において「機能入力端子名またはディレイタイマ」列には、機能入力端子２１毎の名称に加え、ディレイタイマなるパラメータ名が表示されている。一方、図７の表において「値」列には、いずれの入力端子１１が割り当てられるのかを示す値が、機能入力端子２１毎に表示されている。加えて、図７の表において「値」列には、タイミング制御部２４が、対応する機能入力端子２１に対して、入力端子１１に対して供給された信号を供給するタイミングの、基準時間に対する遅延時間（単位：ｍｓ（ミリ秒））が表示されている。

図８は、入力端子１１（端子ＩＮ４）に対して供給される信号と、“出力遮断入力”に対して供給される信号と、“運転指令切り替え入力”に対して供給される信号とを比較するタイミングチャートである。

“出力遮断入力”に対して供給される信号の立ち上がりは、端子ＩＮ４に対して供給される信号の立ち上がりに対して、１０ｍｓ遅延している。一方、“運転指令切り替え入力”に対して供給される信号の立ち上がりは、端子ＩＮ４に対して供給される信号の立ち上がりに対して、２０ｍｓ遅延している。換言すれば、“運転指令切り替え入力”に対して供給される信号の立ち上がりは、“出力遮断入力”に対して供給される信号の立ち上がりに対して、１０ｍｓ遅延している。タイミング制御部２４は、このように、“出力遮断入力”に対して、入力端子１１（端子ＩＮ４）に対して供給された信号を供給するタイミングと、“運転指令切り替え入力”に対して、前記信号を供給するタイミングとを異ならせることができる。

図９は、表示出力部２５が表示装置に表示させる内容の一例を示す図である。図９に示す図においては、入力端子１１と、複数の機能入力端子２１のうち入力端子１１が割り当てられたものとの対応関係（図９内のチェックに相当）が表示されている。また、図９に示す図においては、この対応関係が表示されたリストが１つのタブに作成され、このようなタブが複数の入力端子１１のそれぞれについて作成され、１つの表示内容となっている。表示出力部２５は、このような表示内容を作成し、表示装置に表示させる。なお、当該表示装置は、表示部１０４１であってもよいし、その他の表示装置であってもよい。

なお、他にも、表示出力部２５は、結線のイメージ図で前記対応関係を示した表示内容を作成し、表示装置に表示させてもよい。また、他にも、表示出力部２５は、入力端子１１を軸に、この入力端子１１に対して割り当てられた機能入力端子２１のリストを表示内容として作成し、表示装置に表示させてもよい。

さらに、図９に係る表示内容に対して前記のチェックを入れることができるようにすることで、図９に係る表示内容を、入力端子１１を割り当てる機能入力端子２１の設定を行うための設定画面そのものとしてもよい。

モータ制御装置１００においては、端子割当部２３と同様の原理で、モータ制御装置１００における複数の機能に対応し、メインＭＰＵ２が有している複数の機能出力端子２２のそれぞれに対して、複数の出力端子１２のうちいずれを割り当てるかを、ユーザによる選択に応じて設定してもよい。この場合、メインＭＰＵ２は、同一の出力端子１２が割り当てられた少なくとも２個の機能出力端子２２のそれぞれから出力された信号の論理和（ＯＲ）を、当該出力端子１２に対して供給すればよい。論理和の代わりに、排他的論理和（ＥＸＯＲ）、論理積（ＡＮＤ）、否定論理和（ＮＯＲ）、または否定論理積（ＮＡＮＤ）が適用されてもよいし、これらの論理演算ならびに否定（ＮＯＴ）のうち２つ以上を組み合わせたものが適用されてもよい。

〔ソフトウェアによる実現例〕
モータ制御装置１００の制御ブロック（特に、端子割当部２３、タイミング制御部２４、および表示出力部２５）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、モータ制御装置１００は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ コネクタ
２ メインＭＰＵ（主制御部）
３ ＭＣＵ
４ ＡＳＩＣ
５ インターフェース
１１ 入力端子
１２ 出力端子
２１ 機能入力端子
２２ 機能出力端子
２３ 端子割当部
２４ タイミング制御部
２５ 表示出力部
１００ モータ制御装置
１０１ モータ
１０２ 入力側外部機器
１０３ 出力側外部機器
１０４ 制御ツール
１０４１ 表示部

Claims (7)

1. 入力側外部機器が接続される入力端子を複数と、
   モータ制御装置における複数の機能に対応し、前記モータ制御装置の主制御部が有している複数の機能入力端子のそれぞれに対して、複数の前記入力端子のうちいずれを割り当てるかを、ユーザによる選択に応じて設定する端子割当部と、
   前記複数の入力端子のうち少なくとも１個のそれぞれに関し、
   前記複数の機能入力端子のうちいずれか１個である第１機能入力端子に対して、前記入力端子に対して供給された信号を供給するタイミングと、前記複数の機能入力端子のうちいずれか１個であり前記第１機能入力端子と異なる第２機能入力端子に対して、前記信号を供給するタイミングとを、前記ユーザによる選択に応じて異ならせるタイミング制御部と、を備えていることを特徴とするモータ制御装置。
2. 入力側外部機器が接続される入力端子を複数と、
   モータ制御装置における複数の機能に対応し、前記モータ制御装置の主制御部が有している複数の機能入力端子のそれぞれに対して、複数の前記入力端子のうちいずれを割り当てるかを、ユーザによる選択に応じて設定する端子割当部と、
   前記入力端子に対して供給された信号を前記機能入力端子に供給するタイミングを制御するタイミング制御部と、を備え、
   前記タイミング制御部は、前記入力端子が割り当てられた前記機能入力端子について設定された基準時間に対する遅延時間に従って、前記機能入力端子からの信号を前記入力端子に供給するタイミングを制御することを特徴とするモータ制御装置。
3. 前記複数の入力端子のうち少なくとも１個のそれぞれに関し、
   前記入力端子と、前記複数の機能入力端子のうち前記入力端子が割り当てられたものとの対応関係を、表示装置に表示させる表示出力部を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
4. 入力側外部機器が接続される入力端子を複数備えているモータ制御装置の制御方法であって、
   前記モータ制御装置における複数の機能に対応し、前記モータ制御装置の主制御部が有している複数の機能入力端子のそれぞれに対して、複数の前記入力端子のうちいずれを割り当てるかを、ユーザによる選択に応じて設定する端子割当工程と、
   前記複数の入力端子のうち少なくとも１個のそれぞれに関し、
   前記複数の機能入力端子のうちいずれか１個である第１機能入力端子に対して、前記入力端子に対して供給された信号を供給するタイミングと、前記複数の機能入力端子のうちいずれか１個であり前記第１機能入力端子と異なる第２機能入力端子に対して、前記信号を供給するタイミングとを、前記ユーザによる選択に応じて異ならせるタイミング制御工程と、を含んでいることを特徴とするモータ制御装置の制御方法。
5. 入力側外部機器が接続される入力端子を複数備えているモータ制御装置の制御方法であって、
   前記モータ制御装置における複数の機能に対応し、前記モータ制御装置の主制御部が有している複数の機能入力端子のそれぞれに対して、複数の前記入力端子のうちいずれを割り当てるかを、ユーザによる選択に応じて設定する端子割当工程と、
   前記入力端子に対して供給された信号を前記機能入力端子に供給するタイミングを制御するタイミング制御工程と、を含み、
   前記タイミング制御工程では、前記入力端子が割り当てられた前記機能入力端子について設定された基準時間に対する遅延時間に従って、前記機能入力端子からの信号を前記入力端子に供給するタイミングを制御することを特徴とするモータ制御装置の制御方法。
6. 請求項４または５に記載の前記モータ制御装置の制御方法をコンピュータに実行させるための制御プログラム。
7. 請求項６に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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