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JP6939656B2 - Transfer device, transfer method, and transfer program - Google Patents
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Description

この発明は、複数の被搬送物を個別に搬送した後、１組ずつにまとめて搬送する技術に関する。 The present invention relates to a technique for individually transporting a plurality of objects to be transported and then collectively transporting them as a set.

特許文献１に記載の構成では、２つの搬送路を設け、一方の被搬送物の搬出口にのみセンサを取り付けることによって、他方の被搬送物の位置関係を調整し、当該被搬送物を同梱している。 In the configuration described in Patent Document 1, by providing two transport paths and attaching a sensor only to the carry-out port of one transport object, the positional relationship of the other transport object is adjusted, and the transport object is the same. It is included.

特許第５７９１２８６号公報Japanese Patent No. 5791286

しかしながら、特許文献１の構成を用いた場合、一方の被搬送物の搬送のずれが発生した場合、搬出口から他方の搬送物へ搭載するまでの間の時間が短いことから、搬送のずれを調整することが難しい虞がある。 However, when the configuration of Patent Document 1 is used, when a deviation in the transportation of one object to be transported occurs, the time from the carry-out port to the loading on the other object is short, so that the deviation in transportation is caused. It may be difficult to adjust.

したがって、本発明の目的は、被搬送物の搬送のずれを効率的に調整することである。 Therefore, an object of the present invention is to efficiently adjust the deviation of the transportation of the object to be transported.

この搬送装置は、連続して個装された複数の第１搬送物を個々に分断する分断部と、分断部に接続され、第１搬送物を搬送する第１搬送路と、第１搬送路とは異なる経路によって、第１搬送物と同梱する第２搬送物を搬送し、第１搬送路の終点において第１搬送物が投入される第２搬送路と、第１搬送路に備えられ、第１搬送物の通過を検知する複数の第１センサと、複数の第１センサが検知した第１搬送物の第１搬送の位置または検出したタイミングに応じて、に応じて第１搬送路の動作速度を調整する第１制御部と、を備える。 This transport device has a dividing portion that individually divides a plurality of continuously individually packaged first transported objects, a first transport path that is connected to the divided portion and transports the first transported object, and a first transport path. A second transport path and a first transport path, in which the second transport material bundled with the first transport material is transported by a route different from the above, and the first transport material is loaded at the end point of the first transport path, are provided. , The first transport path according to the position or the detection timing of the first transport of the first transport detected by the plurality of first sensors and the plurality of first sensors that detect the passage of the first transport. It is provided with a first control unit for adjusting the operating speed of the above.

また、複数の第１センサは、第１搬送路の終点と分断部との間に設けられている到着検知センサと、第１搬送路の終点に設けられている出発検知センサとを有する。 Further, the plurality of first sensors include an arrival detection sensor provided between the end point of the first transport path and the divided portion, and a departure detection sensor provided at the end point of the first transport path.

この構成では、第１搬送路の終点までの間において、第１搬送物を検知できるため、第１搬送物の搬送のずれが発生した場合でも、第１搬送路の動作速度を効率的に調整できる。 In this configuration, since the first transported object can be detected up to the end point of the first transport path, the operating speed of the first transport path can be efficiently adjusted even if the transport of the first transport path is deviated. can.

この搬送装置の第１制御部は、第１搬送物を到着検知センサが検知してから、第１搬送物を出発検知センサが検知するまでの間に、動作速度を調整してもよい。 The first control unit of the transfer device may adjust the operating speed between the time when the arrival detection sensor detects the first conveyed object and the time when the departure detection sensor detects the first conveyed object.

この構成では、第１搬送路を第１搬送物が搬送されている間に、第１搬送路の動作速度を調整でき、後続の第１搬送物に対する影響を抑制できる。 In this configuration, the operating speed of the first transport path can be adjusted while the first transport object is being transported through the first transport path, and the influence on the subsequent first transport object can be suppressed.

この搬送装置の第２搬送路における、第２搬送物の位置を検知し、第１センサと搬送時の同期をとるための第２センサを備えていてもよい。 A second sensor for detecting the position of the second transported object in the second transport path of the transport device and synchronizing with the first sensor at the time of transport may be provided.

この構成では、第１センサと第２センサとの同期をとることができ、より効率的に第１搬送物、および、第２搬送物の搬送のずれを調整できる。 In this configuration, the first sensor and the second sensor can be synchronized, and the deviation between the first conveyed object and the second conveyed object can be adjusted more efficiently.

この搬送装置の到着検知センサは、分断部に備えられてもよい。 The arrival detection sensor of this transfer device may be provided in the dividing portion.

この構成では、検知後の第１搬送物の搬送距離が長いことによって、搬送のずれを調整する時間を長くとることができ、搬送のずれをより効率的に調整できる。 In this configuration, since the transport distance of the first transported object after detection is long, it is possible to take a long time to adjust the transport deviation, and the transport deviation can be adjusted more efficiently.

この搬送装置の到着検知センサは、第１搬送路の始点に備えられていてもよい。 The arrival detection sensor of this transport device may be provided at the start point of the first transport path.

この構成では、第１搬送物に対する外乱の影響を限りなく小さくすることができ、搬送のずれをより効率的に調整できる。 In this configuration, the influence of disturbance on the first conveyed object can be reduced as much as possible, and the deviation of the conveyed object can be adjusted more efficiently.

この発明によれば、複数のセンサを取り付けることによって、被搬送物の搬送のずれを効率的に調整できる。 According to the present invention, by attaching a plurality of sensors, it is possible to efficiently adjust the deviation of the transportation of the object to be transported.

本発明の第１の実施形態に係る搬送装置の概要図である。It is a schematic diagram of the transport device which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係る搬送装置のブロック図である。It is a block diagram of the transport device which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係る搬送装置のタイムチャートである。It is a time chart of the transport device which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係る搬送装置の動作を表すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the transfer apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態に係る搬送装置の概要図である。It is a schematic diagram of the transport device which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施形態に係る搬送装置の概要図である。It is a schematic diagram of the transport device which concerns on 3rd Embodiment of this invention.

以下、本発明を実施するための形態について、幾つかの図を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to some figures.

・適用例
まず、図１を用いて、本発明が適用される一例について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置の概要図である。例えば、搬送装置１０は、インスタントラーメンの麺と小袋とを同梱するために、麺の上に小袋を搭載するために用いられる。 ・ Application example
First, an example to which the present invention is applied will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a schematic view of a transport device according to the first embodiment of the present invention. For example, the transport device 10 is used to mount the pouch on the noodles in order to bundle the noodles and the pouch of instant noodles.

図１に示すように、搬送装置１０は、第１ワーク１１と、第２ワーク１２とを備える。 As shown in FIG. 1, the transport device 10 includes a first work 11 and a second work 12.

第１ワーク１１は、第１搬送下コンベヤ４１０と、第１搬送上コンベヤ４２０と、供給搬送路４３０とを備える。第１搬送下コンベヤ４１０と、第１搬送上コンベヤ４２０と、で形成される搬送路が、第１搬送路１００である。供給搬送路４３０の終点は、第１搬送路１００の始点に接続されている。供給搬送路４３０には、分断部５１０と、姿勢安定化部５２０とが配置されている。 The first work 11 includes a first transfer lower conveyor 410, a first transfer upper conveyor 420, and a supply transfer path 430. The transfer path formed by the first transfer lower conveyor 410 and the first transfer upper conveyor 420 is the first transfer path 100. The end point of the supply transport path 430 is connected to the start point of the first transport path 100. A dividing portion 510 and a posture stabilizing portion 520 are arranged in the supply transport path 430.

第２ワーク１２は、第２搬送コンベヤ４４０を備える。第２搬送コンベヤ４４０が、第２搬送路２００である。 The second work 12 includes a second conveyor 440. The second conveyor 440 is the second conveyor 200.

搬送装置１０は、第１搬送路１００と、第２搬送路２００と、分断部５１０を備える。第１搬送路１００、および、第２搬送路２００は、例えばベルトコンベヤが用いられた搬送路である。第１搬送路１００と第２搬送路２００とは、異なる経路を有する。 The transport device 10 includes a first transport path 100, a second transport path 200, and a dividing portion 510. The first transport path 100 and the second transport path 200 are transport paths using, for example, a belt conveyor. The first transport path 100 and the second transport path 200 have different routes.

分断部５１０は、第１搬送路１００に接続されている。分断部５１０は、第１搬送路１００よりも上流に配置されている。 The dividing portion 510 is connected to the first transport path 100. The dividing portion 510 is arranged upstream of the first transport path 100.

第１搬送路１００は、第１センサ部１１０と、第１制御部１２０とを備える。第１センサ部１１０は、到着検知センサ１１１と、出発検知センサ１１２とを備える。第１搬送路１００は、第１搬送物３０１を搬送する。到着検知センサ１１１は、第１搬送路１００の例えば始点に備えられている。出発検知センサ１１２は、第１搬送路１００の終点に備えられている。なお、到着検知センサ１１１は、第１搬送路１００の始点に備えられている例を以下に示すが、分断部５１０から第１搬送路１００の終点までの間に備えられていれば良い。 The first transport path 100 includes a first sensor unit 110 and a first control unit 120. The first sensor unit 110 includes an arrival detection sensor 111 and a departure detection sensor 112. The first transport path 100 transports the first transport object 301. The arrival detection sensor 111 is provided at, for example, a start point of the first transport path 100. The departure detection sensor 112 is provided at the end point of the first transport path 100. An example in which the arrival detection sensor 111 is provided at the start point of the first transport path 100 is shown below, but the arrival detection sensor 111 may be provided between the dividing portion 510 and the end point of the first transport path 100.

第２搬送路２００は、第２センサ部２１０と、第２制御部２２０とを備える。第２搬送路２００は、第２搬送物３０２を搬送する。第２センサ部２１０は、例えば、アタッチメントセンサ２１１である。第２センサ部２１０（アタッチメントセンサ２１１）は、第２搬送路２００に配置された、図示しないアタッチメントを用いて、第２搬送路２００の搬送速度を検知する。なお、例えば、第２センサ部２１０は、ロータリエンコーダ等の位置、速度を検出可能なセンサである。 The second transport path 200 includes a second sensor unit 210 and a second control unit 220. The second transport path 200 transports the second transport object 302. The second sensor unit 210 is, for example, an attachment sensor 211. The second sensor unit 210 (attachment sensor 211) detects the transport speed of the second transport path 200 by using an attachment (not shown) arranged in the second transport path 200. For example, the second sensor unit 210 is a sensor capable of detecting the position and speed of a rotary encoder or the like.

第１搬送物３０１は、第１搬送路１００を搬送されており、第２搬送物３０２は、第２搬送路２００を搬送されている。第２搬送路２００は、第１搬送路１００の終点において、第１搬送路１００と近接し、第１搬送物３０１は、第２搬送物３０２の上に投下される。 The first transported object 301 is transported through the first transport path 100, and the second transported object 302 is transported through the second transport path 200. The second transport path 200 is close to the first transport path 100 at the end point of the first transport path 100, and the first transport object 301 is dropped onto the second transport object 302.

具体的な搬送処理について説明する。分断部５１０は、連なる複数の第１搬送物３０１を個別に分断し、第１搬送路１００に、連続して投下する。到着検知センサ１１１は、第１搬送物３０１の到着を検知し、該到着を検知した結果を第１制御部１２０に出力する。 A specific transfer process will be described. The dividing unit 510 individually divides a plurality of connected first conveyed objects 301, and continuously drops the plurality of first conveyed objects 301 into the first conveyed path 100. The arrival detection sensor 111 detects the arrival of the first conveyed object 301, and outputs the result of detecting the arrival to the first control unit 120.

第１搬送物３０１は、第１搬送路１００によって、搬送される。出発検知センサ１１２は、第１搬送路１００の終点に到着した時に、第１搬送物３０１の出発を検知し、該到着を検知した結果を第１制御部１２０に出力する。 The first transported object 301 is transported by the first transport path 100. When the departure detection sensor 112 arrives at the end point of the first transport path 100, the departure detection sensor 112 detects the departure of the first transport object 301, and outputs the result of detecting the arrival to the first control unit 120.

第１制御部１２０は、連続して搬送される第１搬送物３０１の到着の結果と、出発の結果とから、搬送のずれを算出する。この搬送のずれを検知することによって、第１制御部１２０は、第１搬送路１００の速度を制御する。すなわち、第２搬送路２００の搬送速度と同期するように、第１制御部１２０は、第１搬送路１００の速度を調整する。 The first control unit 120 calculates a transfer deviation from the arrival result of the first conveyed object 301 that is continuously conveyed and the departure result. By detecting the deviation of the transport, the first control unit 120 controls the speed of the first transport path 100. That is, the first control unit 120 adjusts the speed of the first transport path 100 so as to be synchronized with the transport speed of the second transport path 200.

より具体的には、到着検知センサ１１１は、第１搬送物３０１の到着の遅れていることを検知することによって、第１制御部１２０が搬送のずれを算出する。第１制御部１２０は、第１搬送物３０１が第１搬送路１００を搬送されている間に、第１搬送路１００の動作速度を加速する制御を行う。 More specifically, the arrival detection sensor 111 detects that the arrival of the first transported object 301 is delayed, so that the first control unit 120 calculates the deviation of the transport. The first control unit 120 controls to accelerate the operating speed of the first transport path 100 while the first transport object 301 is being transported through the first transport path 100.

逆に、到着検知センサ１１１は、第１搬送物３０１の到着が先行していることを検知することによって、第１制御部１２０が搬送のずれを算出する。第１制御部１２０は、第１搬送物３０１が第１搬送路１００を搬送されている間に、第１搬送路１００の動作速度を減速する制御を行う。 On the contrary, the arrival detection sensor 111 detects that the arrival of the first conveyed object 301 is ahead, so that the first control unit 120 calculates the deviation of the conveyed object. The first control unit 120 controls to reduce the operating speed of the first transport path 100 while the first transport object 301 is being transported through the first transport path 100.

このことによって、第１搬送物３０１（第１搬送路１００）と、第２搬送物３０２（第２搬送路２００）との搬送速度を効率的に同期でき、搬送のずれを抑制できる。すなわち、搬送装置１０の信頼性が向上する。 As a result, the transport speeds of the first transport object 301 (first transport path 100) and the second transport object 302 (second transport path 200) can be efficiently synchronized, and the deviation of the transport can be suppressed. That is, the reliability of the transport device 10 is improved.

また、例えば、到着検知センサ１１１が第１搬送路１００の始点に備えられていることによって、第１搬送路１００を搬送されている間に、第１搬送路１００の動作速度を調整することができる。したがって、第１搬送路１００、および、第２搬送路２００の搬送速度が高速であった場合でも、第１搬送路１００を搬送されている時間を稼ぐことができ、より効率的に搬送速度を制御できる。 Further, for example, by providing the arrival detection sensor 111 at the start point of the first transport path 100, the operating speed of the first transport path 100 can be adjusted while the first transport path 100 is being transported. can. Therefore, even when the transport speeds of the first transport path 100 and the second transport path 200 are high, the time for transporting the first transport path 100 can be gained, and the transport speed can be increased more efficiently. Can be controlled.

・構成例１
図１は、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置の概要図である。図２は、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置のブロック図である。図３は、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置のタイムチャートである。図４は、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置の動作を表すフローチャートである。 -Configuration example 1
FIG. 1 is a schematic view of a transport device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a transport device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 3 is a time chart of the transport device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the transport device according to the first embodiment of the present invention.

上述の図１の搬送装置１０の構成に基づき、図２を用いて、より具体的な構成例を説明する。 Based on the configuration of the transport device 10 of FIG. 1 described above, a more specific configuration example will be described with reference to FIG.

図１、図２に示すように、搬送装置１０は、第１ワーク１１と、第２ワーク１２とを備える。上述のとおり、第１ワーク１１は、第１搬送下コンベヤ４１０と、第１搬送上コンベヤ４２０と、供給搬送路４３０とを備える。第１搬送下コンベヤ４１０と、第１搬送上コンベヤ４２０と、で形成される搬送路が、第１搬送路１００である。供給搬送路４３０の終点は、第１搬送路１００の始点に接続されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the transport device 10 includes a first work 11 and a second work 12. As described above, the first work 11 includes a first conveyor lower conveyor 410, a first conveyor upper conveyor 420, and a supply conveyor 430. The transfer path formed by the first transfer lower conveyor 410 and the first transfer upper conveyor 420 is the first transfer path 100. The end point of the supply transport path 430 is connected to the start point of the first transport path 100.

第１搬送下コンベヤ４１０には、第１制御部１２０が接続されている。第１制御部１２０は、第１搬送下コンベヤ４１０の動作速度を制御する。 The first control unit 120 is connected to the first conveyor 410. The first control unit 120 controls the operating speed of the first conveyor 410.

例えば、第１搬送下コンベヤ４１０が時計回りに動作し、第１搬送上コンベヤ４２０が反時計回りに動作することによって、第１搬送物３０１は、搬送される。 For example, the first conveyor 410 operates clockwise and the first conveyor 420 operates counterclockwise, whereby the first conveyor 301 is conveyed.

また、第２ワーク１２は、第２搬送コンベヤ４４０を備える。第２搬送コンベヤ４４０が、第２搬送路２００である。第２搬送コンベヤ４４０が時計回りに動作することによって、第２搬送物３０２が搬送される。 Further, the second work 12 includes a second conveyor 440. The second conveyor 440 is the second conveyor 200. By operating the second conveyor 440 clockwise, the second conveyor 302 is conveyed.

第２搬送コンベヤ４４０には、第２制御部２２０が接続されており、第２制御部２２０は、第２搬送コンベヤ４４０の動作速度を制御する。 A second control unit 220 is connected to the second conveyor 440, and the second control unit 220 controls the operating speed of the second conveyor 440.

まず、第１ワーク１１の構成について説明する。供給搬送路４３０には、分断部５１０と、姿勢安定化部５２０とが配置されている。分断部５１０は、連続して個装された第１搬送物３０１を分断する。この分断された第１搬送物３０１を、姿勢安定化部５２０を用いて、姿勢を整える。例えば、分断部５１０は、ロータリーカッタであり、姿勢安定化部５２０は、姿勢を安定化させるローラである。 First, the configuration of the first work 11 will be described. A dividing portion 510 and a posture stabilizing portion 520 are arranged in the supply transport path 430. The dividing portion 510 divides the continuously individually packaged first transported object 301. The posture of the divided first conveyed object 301 is adjusted by using the posture stabilizing unit 520. For example, the dividing portion 510 is a rotary cutter, and the posture stabilizing portion 520 is a roller that stabilizes the posture.

姿勢安定化部５２０の終点、すなわち、第１搬送路１００の始点には、到着検知センサ１１１が備えられている。また、第１搬送路１００の終点には、出発検知センサ１１２が備えられている。 An arrival detection sensor 111 is provided at the end point of the attitude stabilizing unit 520, that is, the start point of the first transport path 100. A departure detection sensor 112 is provided at the end point of the first transport path 100.

第１搬送物３０１は、供給搬送路４３０と、第１搬送路１００を介して搬送される。到着検知センサ１１１は、第１搬送物３０１が第１搬送路１００の始点に到着（通過）したことを検知し、出発検知センサ１１２は、第１搬送物３０１が第１搬送路１００の終点に到着したことを検知する。 The first transported object 301 is transported via the supply transport path 430 and the first transport path 100. The arrival detection sensor 111 detects that the first transported object 301 has arrived (passed) at the start point of the first transport path 100, and the departure detection sensor 112 detects that the first transported object 301 has arrived at the end point of the first transport path 100. Detect that it has arrived.

次に、第２ワーク１２の構成について説明する。第２搬送物３０２は、図示しない投入口から第２搬送路２００を用いて、搬送される。 Next, the configuration of the second work 12 will be described. The second transported object 302 is transported from a slot (not shown) using the second transport path 200.

第２搬送路２００は、第２センサ部２１０と、第２制御部２２０とを備える。第２センサ部２１０は、アタッチメントセンサ２１１である。第２搬送路２００は、第２搬送物３０２を搬送する。アタッチメントセンサ２１１は、第２搬送路２００に配置された、図示しないアタッチメントを用いて、第２搬送路２００の搬送速度を検知する。 The second transport path 200 includes a second sensor unit 210 and a second control unit 220. The second sensor unit 210 is an attachment sensor 211. The second transport path 200 transports the second transport object 302. The attachment sensor 211 detects the transport speed of the second transport path 200 by using an attachment (not shown) arranged in the second transport path 200.

第１搬送物３０１が投下されるタイミングと、第２搬送物３０２が搬送されるタイミングが同期されることによって、第２搬送物３０２の上に、第１搬送物３０１を投下できる。 By synchronizing the timing at which the first conveyed object 301 is dropped and the timing at which the second conveyed object 302 is conveyed, the first conveyed object 301 can be dropped onto the second conveyed object 302.

ここで、到着検知センサ１１１は、第１搬送物３０１の到着の遅れを検知する。この遅れを元に、第１制御部１２０は、搬送のずれを算出する。第１制御部１２０は、第１搬送物が第１搬送路１００を搬送されている間に、第１搬送路の動作速度を加速または減速する制御を行う。 Here, the arrival detection sensor 111 detects the delay in arrival of the first transported object 301. Based on this delay, the first control unit 120 calculates the deviation of the transport. The first control unit 120 controls to accelerate or decelerate the operating speed of the first transport path while the first transport object is being transported through the first transport path 100.

このことによって、第２搬送物３０２の上に、第１搬送物３０１をタイミングよく、投下することができる。 As a result, the first conveyed object 301 can be dropped onto the second conveyed object 302 in a timely manner.

また、到着検知センサ１１１を用いて、第１搬送物３０１を検知できることにより、第１搬送路１００を搬送されている間に、第１搬送路１００の動作速度を調整できる。このことによって、第１搬送物（第１搬送路１００）と、第２搬送物（第２搬送路２００）との搬送速度を効率的に同期することができる。すなわち、搬送装置１０の信頼性が向上する。なお、同期するとは、第１搬送路１００の終点において、第１搬送物３０１と第２搬送物３０２との位置を一致させることである。 Further, since the arrival detection sensor 111 can detect the first transported object 301, the operating speed of the first transport path 100 can be adjusted while the first transport path 100 is being transported. As a result, the transport speeds of the first transport object (first transport path 100) and the second transport object (second transport path 200) can be efficiently synchronized. That is, the reliability of the transport device 10 is improved. Note that synchronization means that the positions of the first transported object 301 and the second transported object 302 are matched at the end point of the first transport path 100.

図３は、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置のタイムチャートである。 FIG. 3 is a time chart of the transport device according to the first embodiment of the present invention.

図３に示すように、到着検知センサ１１１は、ｎ個目の第１搬送物３０１をＴ２−Ｔ３の間で検知し、出発検知センサ１１２は、ｎ個目の第１搬送物３０１をＴ５−Ｔ６の間で検知する。 As shown in FIG. 3, the arrival detection sensor 111 detects the nth first transported object 301 between T2-T3, and the departure detection sensor 112 detects the nth first transported object 301 at T5-. Detect between T6.

また、到着検知センサ１１１は、ｎ＋１個目の第１搬送物３０１をＴ５−Ｔ６の間で検知するところを、ｎ＋１個目の第１搬送物３０１をＴ４−Ｔ５の間で検知する。このとき、第１制御部１２０は、第１搬送路１００の搬送のずれ（先行している状態）を算出する。第１制御部１２０は、第１搬送路１００の動作速度を減速し、加速を開始する時間を遅延させる。 Further, the arrival detection sensor 111 detects the n + 1th first transported object 301 between T5-T6 and the n + 1th first transported object 301 between T4-T5. At this time, the first control unit 120 calculates the deviation (preceding state) of the transportation of the first transportation path 100. The first control unit 120 decelerates the operating speed of the first transport path 100 and delays the time for starting acceleration.

具体的には、第１制御部１２０は、搬送のずれから、ｎ個目の第１搬送物３０１と、ｎ＋１個目の第１搬送物３０１との相対距離を算出する。該相対距離と、第１搬送路の動作速度から、時間を算出する。すなわち、第１制御部１２０は、この時間を遅延させた後、ｎ＋１個目の第１搬送物３０１の搬送するための加速を開始する。 Specifically, the first control unit 120 calculates the relative distance between the nth first transported object 301 and the n + 1th first transported object 301 from the displacement of the transport. The time is calculated from the relative distance and the operating speed of the first transport path. That is, after delaying this time, the first control unit 120 starts accelerating for transporting the n + 1th first transport object 301.

このことによって、第２搬送物３０２の上に、第１搬送物３０１をタイミングよく、投下することができる。 As a result, the first conveyed object 301 can be dropped onto the second conveyed object 302 in a timely manner.

図４は、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置の動作を表すフローチャートである。 FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the transport device according to the first embodiment of the present invention.

第１搬送物３０１は、供給搬送路４３０を介して、第１搬送路１００に投入される（Ｓ１０１）。 The first transported object 301 is introduced into the first conveyed transport path 100 via the supply transport path 430 (S101).

到着検知センサ１１１は、第１搬送物３０１の到着を検知する（Ｓ１０２）。 The arrival detection sensor 111 detects the arrival of the first transported object 301 (S102).

第１制御部１２０は、第１搬送物３０１の搬送のずれがあるかどうかを確認する（Ｓ１０３）。 The first control unit 120 confirms whether or not there is a deviation in the transport of the first transport object 301 (S103).

第１制御部１２０は、第１搬送物３０１の搬送のずれがあると判断した場合（Ｓ１０３：あり）、第１搬送路１００（第１搬送下コンベヤ４１０）の速度調整を実行し（Ｓ１０４）、再度Ｓ１０２のステップに戻る。 When the first control unit 120 determines that there is a deviation in the transport of the first transport object 301 (S103: Yes), the first control unit 120 executes the speed adjustment of the first transport path 100 (the first conveyor under the transport 410) (S104). , Return to the step of S102 again.

第１制御部１２０は、第１搬送物３０１の搬送のずれがないと判断した場合（Ｓ１０３：なし）、再度Ｓ１０２のステップに戻る。 When the first control unit 120 determines that there is no deviation in the transportation of the first transported object 301 (S103: none), the first control unit 120 returns to the step of S102 again.

このことによって、第１搬送物３０１（第１搬送路１００）と、第２搬送物３０２（第２搬送路２００）との搬送速度を効率的に同期することができる。すなわち、搬送装置１０の信頼性が向上する。 As a result, the transport speeds of the first transport object 301 (first transport path 100) and the second transport object 302 (second transport path 200) can be efficiently synchronized. That is, the reliability of the transport device 10 is improved.

また、到着検知センサ１１１を備えていることによって、第１搬送路１００を搬送されている間に、第１搬送路１００の動作速度を調整することができる。したがって、第１搬送路１００、および、第２搬送路２００の搬送速度が高速であった場合でも、第１搬送路１００を搬送されている時間を稼ぐことができ、より効率的に搬送速度を制御できる。すなわち、搬送装置１０の信頼性が向上する。 Further, by providing the arrival detection sensor 111, the operating speed of the first transport path 100 can be adjusted while being transported along the first transport path 100. Therefore, even when the transport speeds of the first transport path 100 and the second transport path 200 are high, the time for transporting the first transport path 100 can be gained, and the transport speed can be increased more efficiently. Can be controlled. That is, the reliability of the transport device 10 is improved.

また、上述の構成では、第２搬送路２００の速度制御を行わず、第１搬送路１００の速度制御を行う例についてのみ、説明を行った。しかしながら、第２搬送路２００も同時に制御を行うことにより、より精密な制御を行うことができる。 Further, in the above configuration, only an example in which the speed control of the second transport path 200 is not performed and the speed control of the first transport path 100 is performed has been described. However, by controlling the second transport path 200 at the same time, more precise control can be performed.

・構成例２
図５は、本発明の第２の実施形態に係る搬送装置の概要図である。 -Configuration example 2
FIG. 5 is a schematic view of a transport device according to a second embodiment of the present invention.

第２の実施形態においては、第１の実施形態と比較して、到着検知センサ１１１Ａが、分断部５１０に備えられている点で異なる。その他の点については、第１の実施形態と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。 The second embodiment differs from the first embodiment in that the arrival detection sensor 111A is provided in the dividing portion 510. Other points are the same as those in the first embodiment, and the description of the same parts will be omitted.

図５に示すように、到着検知センサ１１１Ａは、分断部５１０に備えられている。この構成とすることで、第１制御部１２０は、供給搬送路４３０と、第１搬送路１００の間を第１搬送物３０１が搬送される間に、搬送速度を制御することができる。 As shown in FIG. 5, the arrival detection sensor 111A is provided in the dividing portion 510. With this configuration, the first control unit 120 can control the transport speed while the first transport object 301 is transported between the supply transport path 430 and the first transport path 100.

すなわち、第１搬送物３０１の搬送速度が、高速である場合でも、該搬送速度の制御を容易に行うことができ、搬送装置１０Ａの信頼性が向上する。 That is, even when the transport speed of the first transport object 301 is high, the transport speed can be easily controlled, and the reliability of the transport device 10A is improved.

・構成例３
図６は、本発明の第３の実施形態に係る搬送装置の概要図である。 -Configuration example 3
FIG. 6 is a schematic view of a transport device according to a third embodiment of the present invention.

第３の実施形態においては、第１の実施形態と比較して、到着検知センサ１１１Ｂが、第１搬送路の始点、すなわち、第１搬送上コンベヤ４２０に備えられている点で異なる。その他の点については、第１の実施形態と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。 The third embodiment differs from the first embodiment in that the arrival detection sensor 111B is provided at the start point of the first transport path, that is, the first transport conveyor 420. Other points are the same as those in the first embodiment, and the description of the same parts will be omitted.

図６に示すように、到着検知センサ１１１Ｂは、第１搬送上コンベヤ４２０に備えられている。この構成とすることで、第１搬送物３０１に対する、外乱の影響を限りなく、抑制できる。すなわち、第１制御部１２０は、搬送速度をより効率的に制御することができ、搬送装置１０Ｂの信頼性が向上する。 As shown in FIG. 6, the arrival detection sensor 111B is provided on the first conveyor belt 420. With this configuration, the influence of disturbance on the first transported object 301 can be suppressed as much as possible. That is, the first control unit 120 can control the transport speed more efficiently, and the reliability of the transport device 10B is improved.

１０、１０Ａ、１０Ｂ…搬送装置
１１…第１ワーク
１２…第２ワーク
１００…第１搬送路
１１０…第１センサ部
１１１、１１１Ａ、１１１Ｂ…到着検知センサ
１１２…出発検知センサ
１２０…第１制御部
２００…第２搬送路
２１０…第２センサ部
２１１…アタッチメントセンサ
２２０…第２制御部
３０１…第１搬送物
３０２…第２搬送物
４１０…第１搬送下コンベヤ
４２０…第１搬送上コンベヤ
４３０…供給搬送路
４４０…第２搬送コンベヤ
５１０…分断部
５２０…姿勢安定化部 10, 10A, 10B ... Conveyor device 11 ... 1st work 12 ... 2nd work 100 ... 1st transport path 110 ... 1st sensor unit 111, 111A, 111B ... Arrival detection sensor 112 ... Departure detection sensor 120 ... 1st control unit 200 ... 2nd conveyor 210 ... 2nd sensor unit 211 ... Attachment sensor 220 ... 2nd control unit 301 ... 1st conveyor 302 ... 2nd conveyor 410 ... 1st conveyor lower conveyor 420 ... 1st conveyor upper conveyor 430 ... Supply transport path 440 ... Second transport conveyor 510 ... Dividing section 520 ... Posture stabilizing section

Claims (7)

連続して個装された複数の第１搬送物を個々に分断する、分断部と、
前記分断部に接続され、前記第１搬送物を搬送する、第１搬送路と、
前記第１搬送路とは異なる経路によって、前記第１搬送物と同梱する第２搬送物を搬送し、前記第１搬送路の終点において、前記第１搬送物が投入される、第２搬送路と、
前記第１搬送路に備えられ、前記第１搬送物の通過を検知する、複数の第１センサと、
前記複数の第１センサが検知した、前記第１搬送路を通過するｎ個目の前記第１搬送物と、ｎ＋１個目の前記第１搬送物との距離、および、前記第１搬送路の搬送速度に基づいて算出した時間を用いて前記第１搬送路の前記搬送速度を調整する、第１制御部と、
を備え、
前記複数の第１センサは、
前記第１搬送路の終点と、前記分断部との間に設けられている、到着検知センサと、
前記第１搬送路の前記終点に設けられている、出発検知センサと、を有する、
搬送装置。 A dividing part that individually divides a plurality of first transported objects that are individually packaged,
A first transport path, which is connected to the divided portion and transports the first transport material,
A second transport in which the second transport bundled with the first transport is transported by a route different from the first transport path, and the first transport is loaded at the end point of the first transport path. Road and
A plurality of first sensors provided in the first transport path and detecting the passage of the first transport object, and
The distance between the nth first transport object passing through the first transport path and the n + 1th first transport object detected by the plurality of first sensors, and the distance between the first transport path and the first transport path. A first control unit that adjusts the transport speed of the first transport path using a time calculated based on the transport speed.
With
The plurality of first sensors
An arrival detection sensor provided between the end point of the first transport path and the divided portion,
It has a departure detection sensor provided at the end point of the first transport path.
Transport device. 前記第１制御部は、
前記第１搬送物を前記到着検知センサが検知してから、前記第１搬送物を前記出発検知センサが検知するまでの間に、
前記搬送速度を調整する、請求項１に記載の搬送装置。 The first control unit
Between the time when the arrival detection sensor detects the first transported object and the time when the departure detection sensor detects the first transported object.
The transport device according to claim 1, wherein the transport speed is adjusted. 前記第２搬送路における、前記第２搬送物の位置を検知し、
前記第１センサと搬送時の同期をとるためのアタッチメントセンサを備えた、
請求項１または請求項２に記載の搬送装置。 Detecting the position of the second transported object in the second transport path,
An attachment sensor for synchronizing with the first sensor during transportation is provided.
The transport device according to claim 1 or 2. 前記到着検知センサは、
前記分断部に備えられている、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の搬送装置。 The arrival detection sensor is
The transport device according to any one of claims 1 to 3, which is provided in the dividing portion. 前記到着検知センサは、
前記第１搬送路の始点に備えられている、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の搬送装置。 The arrival detection sensor is
The transport device according to any one of claims 1 to 3, which is provided at a starting point of the first transport path. 連続して個装された被搬送物を、複数の第１搬送物に分断するステップと、
前記第１搬送物を搬送するステップと、
第２搬送物を搬送するステップと、
前記第１搬送物の通過を検知するステップと、
前記第１搬送物の位置または検出した、第１搬送路を通過するｎ個目の前記第１搬送物と、ｎ＋１個目の前記第１搬送物との相対距離および前記第１搬送路の搬送速度に基づいて算出した時間を用いて前記搬送速度を調整する、ステップと、
を有し、
前記第１搬送物の通過を検知するステップは、
前記第１搬送路の終点と、分断部との間において、到着検知するステップと、
前記第１搬送路の終点において、出発検知するステップと、
をコンピュータが実行する、搬送方法。 A step of dividing a continuously packaged object to be transported into a plurality of first objects, and
The step of transporting the first transported object and
The step of transporting the second transported object and
The step of detecting the passage of the first transported object and
The position of the first transport object or the detected relative distance between the nth first transport object passing through the first transport path and the n + 1th first transport object and the transport of the first transport path. The step of adjusting the transport speed using the time calculated based on the speed, and
Have,
The step of detecting the passage of the first transported object is
And end of the first conveying path in between the divided portion, and the step of arrival detection,
At the end point of the first transport path, the step of detecting departure and
The transport method that the computer performs. 連続して個装された被搬送物を、複数の第１搬送物に分断するステップと、
前記第１搬送物を搬送するステップと、
第２搬送物を搬送するステップと、
前記第１搬送物の通過を検知するステップと、
前記第１搬送物の位置または検出した、第１搬送路を通過するｎ個目の前記第１搬送物と、ｎ＋１個目の前記第１搬送物との相対距離および前記第１搬送路の搬送速度に基づいて算出した時間を用いて前記搬送速度を調整する、ステップと、
を有し、
前記第１搬送物の通過を検知するステップは、
前記第１搬送路の終点と、分断部との間において、到着検知するステップと、
前記第１搬送路の終点において、出発検知するステップと、
をコンピュータに実行させる、搬送プログラム。 A step of dividing a continuously packaged object to be transported into a plurality of first objects, and
The step of transporting the first transported object and
The step of transporting the second transported object and
The step of detecting the passage of the first transported object and
The position of the first transport object or the detected relative distance between the nth first transport object passing through the first transport path and the n + 1th first transport object and the transport of the first transport path. The step of adjusting the transport speed using the time calculated based on the speed, and
Have,
The step of detecting the passage of the first transported object is
And end of the first conveying path in between the divided portion, and the step of arrival detection,
At the end point of the first transport path, the step of detecting departure and
A transport program that causes a computer to execute.
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