Deprecated: The each() function is deprecated. This message will be suppressed on further calls in /home/zhenxiangba/zhenxiangba.com/public_html/phproxy-improved-master/index.php on line 456
JP6939851B2 - Discharge device and discharge method from moving body - Google Patents
[go: Go Back, main page]

JP6939851B2 - Discharge device and discharge method from moving body - Google Patents

Discharge device and discharge method from moving body Download PDF

Info

Publication number
JP6939851B2
JP6939851B2 JP2019135203A JP2019135203A JP6939851B2 JP 6939851 B2 JP6939851 B2 JP 6939851B2 JP 2019135203 A JP2019135203 A JP 2019135203A JP 2019135203 A JP2019135203 A JP 2019135203A JP 6939851 B2 JP6939851 B2 JP 6939851B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
aerosol container
stirring
contents
discharge
moving body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019135203A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2021017280A (en
Inventor
敦嗣 小南
敦嗣 小南
宗司 荒木
宗司 荒木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyo Seikan Group Holdings Ltd
Original Assignee
Toyo Seikan Kaisha Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyo Seikan Kaisha Ltd filed Critical Toyo Seikan Kaisha Ltd
Priority to JP2019135203A priority Critical patent/JP6939851B2/en
Priority to US17/629,463 priority patent/US11958678B2/en
Priority to CN202080053386.6A priority patent/CN114173916B/en
Priority to PCT/JP2020/026515 priority patent/WO2021014960A1/en
Priority to TW109124624A priority patent/TWI884160B/en
Publication of JP2021017280A publication Critical patent/JP2021017280A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6939851B2 publication Critical patent/JP6939851B2/en
Priority to US18/601,069 priority patent/US12304721B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Containers And Packaging Bodies Having A Special Means To Remove Contents (AREA)
  • Special Spraying Apparatus (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
  • Nozzles (AREA)

Description

本発明は、無人飛行体等の移動体から液体、ガス、空気、音（ホーン）等を吐出する移動体からの吐出装置に関し、特に、ガス圧によって内容物を噴出させるエアゾール容器を備えた移動体からの吐出装置および吐出方法に関する。 The present invention relates to a discharge device from a moving body that discharges liquid, gas, air, sound (horn), etc. from a moving body such as an unmanned flying object, and in particular, a movement provided with an aerosol container that ejects contents by gas pressure. The present invention relates to a discharge device and a discharge method from the body.

従来からこの種のエアゾール容器を利用した無人飛行体（移動体）からの吐出装置として、たとえば、特許文献１に記載のような蜂の駆除装置が知られている。すなわち、この蜂の駆除装置は、機体内部に、薬剤を蜂の巣に供給する薬剤供給部を備え、この薬剤供給部に、噴射用器具としてエアゾール容器が装着されている。 Conventionally, as a discharge device from an unmanned flying object (moving body) using this type of aerosol container, for example, a bee extermination device as described in Patent Document 1 is known. That is, this bee extermination device is provided with a drug supply unit that supplies a drug to the honeycomb inside the machine body, and an aerosol container is attached to the drug supply unit as an injection device.

特開２０１７−１０４０６３号公報JP-A-2017-104063

しかしながら、特許文献１の装置は、エアゾール容器を装着しているだけなので、内容物によっては、内容物に含まれる成分が分離して沈殿し、濃度が不均一となって、吐出される内容物の特定の成分の濃度が低かったり、濃縮されていたり、品質が一定とならないという問題がある。
本発明の目的は、移動体に搭載された状態で、エアゾール容器の内容物を攪拌可能とし、一定品質の内容物を吐出可能とする移動体からの吐出装置および吐出方法を提供することにある。 However, since the apparatus of Patent Document 1 is only equipped with an aerosol container, depending on the content, the components contained in the content are separated and precipitated, the concentration becomes non-uniform, and the content is discharged. There is a problem that the concentration of a specific component of the above is low, it is concentrated, or the quality is not constant.
An object of the present invention is to provide a discharge device and a discharge method from a moving body capable of stirring the contents of an aerosol container while being mounted on the moving body and discharging the contents of a certain quality. ..

上記目的を達成するために、第１の発明は、
無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出装置であって、
エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌手段を備え、
前記攪拌手段は、前記エアゾール容器を、該エアゾール容器の容器中心軸と偏心させた回転中心軸を中心として回転運動させることにより前記内容物を攪拌する構成となっていることを特徴とする。
このように攪拌手段を設けることで、たとえば、人の手が届かない場所に移動していても、エアゾール容器内の内容物を攪拌して、一定品質の内容物を吐出させることができる。エアゾール容器を回転することで、容器内部の内容物に旋回流が生じ、攪拌することできる。特に、回転と共に軸直角方向に振れて、より攪拌効果が高めることできる。
第２の発明は、
無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出装置であって、
エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌手段を備え、
前記攪拌手段は、前記エアゾール容器を往復運動させることにより内容物を攪拌する。
往復移動により、内容物が揺すられて、効率的に攪拌することができる。
第３の発明は、
無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出装置であって、
エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌手段を備え、
前記攪拌手段は、前記エアゾール容器を揺動させることにより内容物を攪拌する。
旋回流が反転を繰り返すので、効率的に攪拌することができる。
第４の発明は、
無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中
移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出装置であって、
エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌手段を備え、
前記攪拌手段は、前記エアゾール容器を振動子により加振することによって内容物を振動させて攪拌する。
振動によって、内容物が振動し、内容物を攪拌することができる。特に、超音波振動子を用いれば、内容物の分子レベルで加速化され、攪拌効果が高い。
上記第１の発明から第４の発明は、次のように構成することができる。
１．前記エアゾール容器は、収容部材に収容された状態で前記移動体に搭載されている。
エアゾール容器を、収容部材を介して飛行体の機体に装着するため、飛行体の機体内部の構成を変更することなく、エアゾール容器を機体に装着可能となる。すなわち、エアゾール容器の径やサイズに対応した収容部材を用意するだけでよく、機体の大幅な改造が不要であり、利便性が高い。また、機体の形状に適した搭載方法を採択することができ、汎用性が高い。
また、機体に対しては、エアゾール容器を、収容部材と共に機体に装着、あるいは機体に搭載された収容部材に対してエアゾール容器を装着するだけで簡単に交換可能であり、交換作業が容易となる。
また、エアゾール容器は収容部材によって衝撃から保護されるため、安全性が高い。特に、収容部材の密閉度合いを高めれば、容器本体が直接外部の環境に暴露される度合いが低くなり、温度変化による内圧の変動を抑えることができる。
２．前記攪拌手段は収容部材内で前記エアゾール容器を運動させて内容物を攪拌する。
３．前記移動体に対して、前記収容部材を前記エアゾール容器と共に運動させて内容物を攪拌する。
４．前記エアゾール容器は、外部空間に露出した状態で前記移動体に搭載され、前記攪拌手段は前記エアゾール容器を運動させて内容物を攪拌する。
５．前記エアゾール容器の吐出駆動部を駆動する駆動手段を備えている。
既存のエアゾール容器をそのまま使用し、吐出することができる。
６．前記攪拌手段は、撹拌中に前記吐出開閉部を駆動可能な制御手段を備えている。
このようにすれば、制御が単純で、安価モータで撹拌できる
７．第１の発明の、前記移動体には、前記攪拌手段により攪拌することで起こる反力を相殺する手段が設けられている。
このようにすれば、エアゾール容器を運動させた場合でも移動体を安定して移動させることができる。
８．前記エアゾール容器を加熱する加熱手段を備えている。
９．前記移動体は飛行体とすれば、飛行体である。
移動体が飛行体の場合でも、上空でエアゾール容器内の内容物を攪拌して、一定品質の内容物を吐出させることができる。 In order to achieve the above object, the first invention
Unmanned or manned aerial mobile structure, land mobile structure, comprising an aerosol container mounted on a mobile body is a water mobile structure, or underwater vehicle structure, the moving body to discharge the contents of the aerosol container It is a discharge device of
Equipped with a stirring means for stirring the contents in the aerosol container ,
The stirring means is characterized in that the contents are agitated by rotating the aerosol container around a rotation center axis eccentric with the container center axis of the aerosol container.
By providing the stirring means in this way, for example, even if the user moves to a place out of reach of humans, the contents in the aerosol container can be stirred and the contents of a certain quality can be discharged. By rotating the aerosol container, a swirling flow is generated in the contents inside the container, and it can be agitated. In particular, the stirring effect can be further enhanced by swinging in the direction perpendicular to the axis with rotation.
The second invention is
An aerosol container mounted on an unmanned or manned moving body such as an air moving structure, a land moving structure, a water moving structure, or an underwater moving structure is provided, and the contents of the aerosol container are discharged from the moving body. It is a discharge device of
Equipped with a stirring means for stirring the contents in the aerosol container,
The stirring means stirs the contents by reciprocating the aerosol container.
By the reciprocating movement, the contents are shaken and can be agitated efficiently.
The third invention is
An aerosol container mounted on an unmanned or manned moving body such as an air moving structure, a land moving structure, a water moving structure, or an underwater moving structure is provided, and the contents of the aerosol container are discharged from the moving body. It is a discharge device of
Equipped with a stirring means for stirring the contents in the aerosol container,
The stirring means stirs the contents by shaking the aerosol container.
Since the swirling flow repeats reversal, it can be agitated efficiently.
The fourth invention is
Unmanned or manned, air-moving structures, land-moving structures, water-moving structures, or underwater
A discharge device from a moving body that includes an aerosol container mounted on a moving body that is a moving structure and discharges the contents of the aerosol container.
Equipped with a stirring means for stirring the contents in the aerosol container,
The stirring means vibrates and stirs the contents by vibrating the aerosol container with a vibrator.
The vibration causes the contents to vibrate, allowing the contents to be agitated. In particular, if an ultrasonic vibrator is used, the contents are accelerated at the molecular level and the stirring effect is high.
The first to fourth inventions can be configured as follows.
1 . The aerosol container is mounted on the moving body in a state of being housed in the housing member.
Since the aerosol container is attached to the airframe of the airframe via the accommodating member, the aerosol container can be attached to the airframe without changing the internal configuration of the airframe of the airframe. That is, it is only necessary to prepare an accommodating member corresponding to the diameter and size of the aerosol container, and it is not necessary to significantly modify the airframe, which is highly convenient. In addition, a mounting method suitable for the shape of the airframe can be adopted, which is highly versatile.
Further, the aircraft can be easily replaced by simply attaching the aerosol container to the airframe together with the accommodating member, or by attaching the aerosol container to the accommodating member mounted on the airframe, and the exchange work becomes easy. ..
In addition, the aerosol container is highly safe because it is protected from impact by the accommodating member. In particular, if the degree of sealing of the accommodating member is increased, the degree of direct exposure of the container body to the external environment is reduced, and fluctuations in internal pressure due to temperature changes can be suppressed.
2 . The stirring means moves the aerosol container in the accommodating member to stir the contents.
3 . With respect to the moving body, the accommodating member is moved together with the aerosol container to stir the contents.
4 . The aerosol container is mounted on the moving body in a state of being exposed to an external space, and the stirring means moves the aerosol container to stir the contents.
5 . It is provided with a driving means for driving the discharge driving unit of the aerosol container.
The existing aerosol container can be used as it is and discharged.
6 . The stirring means includes a control means capable of driving the discharge opening / closing portion during stirring.
In this way, control is simple and agitation can be performed with an inexpensive motor.
7 . The moving body of the first invention is provided with means for canceling the reaction force generated by stirring by the stirring means.
In this way, the moving body can be stably moved even when the aerosol container is moved.
8 . A heating means for heating the aerosol container is provided.
9 . If the moving body is a flying body, it is a flying body.
Even when the moving body is a flying body, the contents in the aerosol container can be agitated in the sky to discharge the contents of a certain quality.

また、他の発明は、無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出方法であって、
前記エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌工程を有し、
前記攪拌工程後に前記エアゾール容器の内容物を吐出させることを特徴とする。
本発明の吐出方法によれば、攪拌した後に内容物を吐出するので、常に、一定品質の内容物を吐出させることができる。また、容器を安定させて内容物を吐出することができる。
上記移動体の吐出方法は、次のように構成することができる。
１．内容物の吐出は、複数回の吐出を、間隔をあけて連続的に行う。
吐出の前に、あるいは吐出と同時に攪拌することで、長時間吐出する場合も、可及的に一定品質の内容物を吐出することができる。 Another invention includes an aerosol container mounted on an unmanned or manned moving body such as an air-moving structure, a land-moving structure, a water-moving structure, or an underwater moving structure, and the contents of the aerosol container. It is a discharge method from a moving body that discharges an object.
It has a stirring step of stirring the contents in the aerosol container, and has a stirring step.
Wherein the ejecting the contents of the aerosol container after the stirring step.
According to the discharge method of the present invention, the contents are discharged after stirring, so that the contents of constant quality can always be discharged. In addition, the container can be stabilized and the contents can be discharged.
The discharge method of the moving body can be configured as follows.
1. 1. The contents are discharged a plurality of times continuously at intervals.
By stirring before or at the same time as discharging, it is possible to discharge the contents of constant quality as much as possible even when discharging for a long time.

以上説明したように、本発明によれば、移動体に搭載された状態で、エアゾール容器の内容物を攪拌可能とし、一定品質の内容物を吐出することができる。 As described above, according to the present invention, the contents of the aerosol container can be agitated while mounted on the moving body, and the contents of a certain quality can be discharged.

図１は、本発明の参考例に係る飛行体からの吐出装置を概念的に示すもので、（Ａ）は飛行体を透視図として示した全体構成図、（Ｂ）は吐出装置の断面図、（Ｃ）は（Ｂ）のＣ方向矢視図、（Ｄ）は攪拌工程の説明図、（Ｅ）は（Ｄ）の吐出駆動部の平面図、（Ｆ）は吐出工程の説明図である。 1A and 1B conceptually show a discharge device from an air vehicle according to a reference example of the present invention. FIG. 1A is an overall configuration diagram showing the air vehicle as a perspective view, and FIG. 1B is a cross-sectional view of the discharge device. , (C) is a view taken along the C direction of (B), (D) is an explanatory view of the stirring process, (E) is a plan view of the discharge driving unit of (D), and (F) is an explanatory view of the discharge process. be. 図２（Ａ）は図１のスリーブの軸直角方向の断面図、（Ｂ）は、図１のエアゾール容器のバルブ機構の一例を示す図、（Ｃ）は電源を飛行用制御部の電源を利用する例を示す図である。2A is a cross-sectional view of the sleeve in the direction perpendicular to the axis of FIG. 1, FIG. 2B is a diagram showing an example of the valve mechanism of the aerosol container of FIG. 1, and FIG. It is a figure which shows the example to use. 図３（Ａ）乃至（Ｃ）は、吐出駆動部の３つの方式を示す図である。3 (A) to 3 (C) are diagrams showing three types of discharge drive units. 図４（Ａ）は、吐出装置を搭載した飛行体の操縦端末と吐出操作端末の遠隔操作例を示す説明図、（Ｂ）は制御ブロック図である。FIG. 4A is an explanatory diagram showing an example of remote control of a control terminal and a discharge operation terminal of an air vehicle equipped with a discharge device, and FIG. 4B is a control block diagram. 図５（Ａ）は、本発明の実施形態１に係る飛行体からの吐出装置の断面図、（Ｂ）は、攪拌工程の説明図、（Ｃ）は、吐出工程の説明図である。 5A is a cross-sectional view of a discharge device from an air vehicle according to a first embodiment of the present invention, FIG. 5B is an explanatory view of a stirring process, and FIG. 5C is an explanatory view of a discharge process. 図６（Ａ）は、本発明の実施形態２に係る飛行体からの吐出装置の断面図、（Ｂ）は吐出装置の主要構成示す図、（Ｃ）は攪拌工程の説明図、（Ｄ）は吐出工程の説明図である。6 (A) is a cross-sectional view of a discharge device from an air vehicle according to a second embodiment of the present invention, (B) is a view showing a main configuration of the discharge device, (C) is an explanatory view of a stirring process, and (D). Is an explanatory diagram of the discharge process. 図７（Ａ）は、本発明の実施形態２の変形例に係る飛行体からの吐出装置の断面図、（Ｂ）は主要構成を示す図、（Ｃ）は攪拌工程の説明図、（Ｄ）は（Ｂ）の吐出工程の説明図である。7 (A) is a cross-sectional view of a discharge device from an air vehicle according to a modified example of the second embodiment of the present invention, (B) is a view showing a main configuration, (C) is an explanatory view of a stirring process, and (D). ) Is an explanatory diagram of the discharge process of (B). 図８（Ａ）は実施形態３に係る飛行体からの吐出装置の断面図、（Ｂ）は攪拌工程の説明図、（Ｃ）は（Ｂ）のエアゾール容器を回転中心軸方向から見た図である。8 (A) is a cross-sectional view of the ejection device from the flying object according to the third embodiment, (B) is an explanatory view of the stirring process, and (C) is a view of the aerosol container of (B) viewed from the direction of the central axis of rotation. Is. 図９（Ａ）は、本発明の実施形態４に係る飛行体からの吐出装置の断面図、（Ｂ）は攪拌工程の説明図、（Ｃ）は吐出工程の説明図である。9 (A) is a cross-sectional view of a discharge device from an air vehicle according to a fourth embodiment of the present invention, (B) is an explanatory view of a stirring process, and (C) is an explanatory view of a discharge process. 図１０は本発明の実施形態５に係る飛行体からの吐出装置の断面図である。FIG. 10 is a cross-sectional view of the ejection device from the flying object according to the fifth embodiment of the present invention. 図１１（Ａ）は、本発明の実施形態６に係る飛行体からの吐出装置の断面図、（Ｂ）は攪拌工程の説明図である。 FIG. 11A is a cross-sectional view of the ejection device from the flying object according to the sixth embodiment of the present invention, and FIG. 11B is an explanatory view of the stirring process. 図１２は本発明の実施形態７に係る飛行体からの吐出装置の断面図である。FIG. 12 is a cross-sectional view of the ejection device from the flying object according to the seventh embodiment of the present invention.

以下に、本発明を図示の実施形態に基づいて詳細に説明する。
以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状それらの相対配置などは、発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、この発明の範囲を以下の実施の形態に限定する趣旨のものではない。
［参考例］
まず、図１（Ａ）乃至（Ｃ）を参照して、全体構成を説明する。図１は本発明の参考例に係る飛行体からの吐出装置を概念的に示すもので、図１（Ａ）は吐出装置を搭載した飛行体全体の透視図、図１（Ｂ）は飛行体に搭載される吐出装置の断面図、図１（Ｃ）は、（Ｂ）をＣ方向から見た図である。
図１（Ａ）において、１００は飛行体を示している。飛行体１００は、いわゆるマルチコプタ等の無人航空機であり、機体１０１は、機体胴部１０２と、機体胴部１０２から放射状に延びる４本の腕部１０３と、離着陸のための脚部１０７と、を備え、腕部１０３の先端に、それぞれモータ１０５を介して４つの回転翼１０４が設けられている。図示例では、回転翼１０４が４つのクアッドコプタを例示しているが、３つ（トライコプタ）、６
つ（ヘキサコプタ）等、公知の種々のマルチコプタが適用可能である。機体１０１のヨー軸は紙面上下方向、ロール軸は紙面左右方向、ピッチ軸は紙面の表裏方向であり、紙面上側の機体１０１の上方、紙面左側が機体１０１の前方である。
この飛行体１００の機体１０１の外部、図示例では、機体胴部１０２の下面に、エアゾール容器を格納した吐出装置１が吐出装置支持部５０を介して搭載されている。吐出装置１は長尺体で、長手方向をロール軸方向に向けて配置され、その前端部からノズル１５が機体の前方に向けて突出している。 Hereinafter, the present invention will be described in detail based on the illustrated embodiments.
The dimensions, materials, shapes, etc. of the components described in the following embodiments should be appropriately changed depending on the configuration of the apparatus to which the invention is applied and various conditions, and the scope of the present invention is defined. It is not intended to be limited to the following embodiments.
[ Reference example ]
First, the overall configuration will be described with reference to FIGS. 1 (A) to 1 (C). FIG. 1 conceptually shows a discharge device from an air vehicle according to a reference example of the present invention, FIG. 1 (A) is a perspective view of the entire air vehicle equipped with the discharge device, and FIG. 1 (B) is an air vehicle. FIG. 1 (C), which is a cross-sectional view of the discharge device mounted on the vehicle, is a view of (B) viewed from the C direction.
In FIG. 1 (A), 100 represents an air vehicle. The airframe 100 is an unmanned aircraft such as a so-called multicopter, and the airframe 101 includes a fuselage body 102, four arms 103 radially extending from the fuselage body 102, and legs 107 for takeoff and landing. At the tip of the arm 103, four rotary blades 104 are provided via a motor 105, respectively. In the illustrated example, the rotor 104 illustrates four quadcopters, but three (tricopters), six.
Various known multicopters such as one (hexacopter) can be applied. The yaw axis of the machine 101 is in the vertical direction of the paper surface, the roll axis is in the horizontal direction of the paper surface, and the pitch axis is in the front and back directions of the paper surface.
A discharge device 1 containing an aerosol container is mounted on the outside of the body 101 of the flight body 100, in the illustrated example, on the lower surface of the body portion 102 via the discharge device support portion 50. The discharge device 1 is a long body, is arranged with the longitudinal direction facing the roll axis direction, and the nozzle 15 projects from the front end portion toward the front of the machine body.

吐出装置１は、図１（Ｂ）に示すように、エアゾール容器１０を有し、機体１０１に搭載された状態で、機体１０１の上からエアゾール容器１０の内容物を吐出するものである。吐出される内容物は、液体だけでなく、ガス、空気等の気体、粉体等を吐出するもの、さらに、音（ホーン）等を吐出する場合も含まれる。音の吐出は、たとえば、気体を噴出させる際に音が出るように構成される。
エアゾール容器１０は、スリーブ（収容部材）２０に収容された状態で機体１０１に搭載される。スリーブ２０には、エアゾール容器１０から内容物を吐出させるための吐出駆動部３０と、エアゾール容器１０を回転させることによって内容物を攪拌する攪拌装置７０が内蔵されている。スリーブ２０とエアゾール容器１０は一体として交換可能であり、以下の説明において、スリーブ２０にエアゾール容器１０を収容した状態の組立体をエアゾール容器組立体４０と呼ぶものとする。以下、各部の構成について説明する。 As shown in FIG. 1B, the discharge device 1 has an aerosol container 10 and discharges the contents of the aerosol container 10 from above the body 101 while being mounted on the body 101. The discharged contents include not only liquids but also gases such as gas and air, powders and the like, and cases where sounds (horns) and the like are discharged. The sound discharge is configured so that, for example, a sound is produced when a gas is ejected.
The aerosol container 10 is mounted on the machine body 101 in a state of being housed in the sleeve (accommodation member) 20. The sleeve 20 has a built-in discharge drive unit 30 for discharging the contents from the aerosol container 10 and a stirring device 70 for stirring the contents by rotating the aerosol container 10. The sleeve 20 and the aerosol container 10 can be exchanged as one, and in the following description, the assembly in which the aerosol container 10 is housed in the sleeve 20 is referred to as an aerosol container assembly 40. Hereinafter, the configuration of each part will be described.

［エアゾール容器について］
エアゾール容器１０は、内部に充填された液化ガスや圧縮ガスのガス圧によって、内容物を噴出する容器であり、既存の金属製のエアゾール容器が適用可能であるし、耐圧性を有するプラスチック製の容器を用いることもできる。エアゾール容器１０には、吐出方向や吐出形態に応じて流路が形成された各種アクチュエータがステム１２に装着される。図示例では、エアゾール容器１０のステム１２に、フランジ部１４ｂを有するアクチュエータ１４を装着した例を示している。アクチュエータ１４は、ストレートの吐出流路を備えた直線状の本体部１４ａと、本体部１４ａから軸直角方向に張り出すフランジ部１４ｂと、を備えた構成となっている。このアクチュエータ１４の本体部１４ａに連結チューブ１６を介して、噴射孔１５ａ（図１（Ｃ）参照）を備えたノズル１５が接続されている。内容物を霧状に吐出するか、直線状の噴流として吐出するか、内容物の吐出形態、吐出方向に応じて、適宜選択される。
図示例では、エアゾール容器１０を機体１０１の下面に水平に搭載して使用するので、封入される噴射剤と内容物の形態としては、原液が内袋に収容され、内袋外周と容器本体内周との間に噴射剤が収容された隔離型が用いられる。隔離型であれば、エアゾール容器の姿勢が、横向き（ステムの位置が横）、下向き（ステムの位置が下）であっても吐出可能である。
もっとも、隔離型に限定されるものではなく、吐出時のエアゾール容器１０の姿勢が、ステム１２が上向きで使用される場合には、ディップチューブを備えた二相系、三相系の容器、ステムが下向きで使用される場合には、ディップチューブを有さない二相系、三相系の容器を適用可能である。
なお、噴射剤としては、一般的な炭化水素（液化石油ガス）（ＬＰＧ）、ジメチルエーテル（ＤＭＥ）、フッ化炭化水素（ＨＦＯ−１２３４ＺＥ）等の液化ガス、二酸化炭素（ＣＯ２）、窒素（Ｎ２）、亜酸化窒素（Ｎ２Ｏ）等の圧縮ガスが適用可能であるが、火災に対する安全性を考慮すると非引火性のフッ化炭化水素、二酸化炭素、窒素、亜酸化窒素等が好適であり、特に、環境負荷を考慮すると、窒素が好適である。 [About aerosol container]
The aerosol container 10 is a container that ejects the contents by the gas pressure of the liquefied gas or the compressed gas filled inside, and the existing metal aerosol container can be applied, and the aerosol container 10 is made of pressure-resistant plastic. A container can also be used. In the aerosol container 10, various actuators having flow paths formed according to the discharge direction and the discharge form are mounted on the stem 12. In the illustrated example, an example in which the actuator 14 having the flange portion 14b is attached to the stem 12 of the aerosol container 10 is shown. The actuator 14 has a configuration including a linear main body portion 14a provided with a straight discharge flow path and a flange portion 14b projecting from the main body portion 14a in a direction perpendicular to the axis. A nozzle 15 having an injection hole 15a (see FIG. 1C) is connected to the main body 14a of the actuator 14 via a connecting tube 16. It is appropriately selected depending on whether the contents are discharged in the form of mist or as a linear jet, depending on the discharge form and discharge direction of the contents.
In the illustrated example, since the aerosol container 10 is horizontally mounted on the lower surface of the machine body 101 and used, the form of the propellant and the contents to be sealed is that the undiluted solution is contained in the inner bag, and the outer circumference of the inner bag and the inside of the container body are used. An isolated type in which the propellant is housed between the circumference and the circumference is used. If it is an isolated type, it can be discharged even if the posture of the aerosol container is sideways (stem position is sideways) or downward (stem position is down).
However, it is not limited to the isolated type, and when the attitude of the aerosol container 10 at the time of discharge is such that the stem 12 is used upward, the two-phase or three-phase container and stem equipped with a dip tube are used. When used face down, two-phase and three-phase containers without a dip tube can be applied.
Examples of the propellant include general hydrocarbons (liquefied petroleum gas) (LPG), dimethyl ether (DME), fluorinated hydrocarbons such as fluorinated hydrocarbons (HFO-1234ZE), carbon dioxide (CO2), and nitrogen (N 2). ), although compressed gas nitrous oxide (N 2 O), etc. are applicable, the safety of the consideration of non-flammable fluorinated hydrocarbons against fire, a suitable carbon dioxide, nitrogen, nitrous oxide and the like In particular, nitrogen is preferable in consideration of the environmental load.

［スリーブ２０の構成］
スリーブ２０の材料としては、アルミ等の金属、プラスチック、または炭素繊維等の強度の高い軽量の素材で構成される。また、硬質の材料に限らず、軟質の材料、たとえば、
シリコーンゴムやウレタンフォーム等のゴム材料を使用することもでき、要するにエアゾール容器１０を収容する収容部の形状を保持することができる各種素材を用いることができる。「スリーブ」の用語は、円筒状のエアゾール容器１０が収容される筒状の部材の意味で使用している。
スリーブ２０は、エアゾール容器１０より大径の円筒状のスリーブ本体２１と、スリーブ本体２１の一方の端部を覆う第１端部カバー部２２と、他方の端部に設けられる第２端部カバー部２３とで構成されている。
第１端部カバー部２２はスリーブ本体２１に対してねじ部を介して着脱可能にねじ込み固定される構成で、第２端部カバー部２３はスリーブ本体２１に対して取り外し不能に固定されている。第２端部カバー部２３とスリーブ本体２１が一体であってもよい。
第１端部カバー部２２は、ドーム状のカバー本体２２２と、スリーブ本体２１のめねじ部にねじ込まれるねじ筒部２２３とを備えた構成となっている。カバー本体２２２は、空力特性を考慮して先端に向かって徐々に小径となるように縮径された、先端が丸みを帯びた円錐状、あるいはドーム状の曲面となっている。このように空力特性のよい形状とすることにより、水平方向の風（横風）の影響が小さくなり、飛行の安定化を図ることができる。
エアゾール容器１０の底部側に位置する第２端部カバー部２３には、エアゾール容器１０を回転駆動する攪拌装置７０と、吐出駆動部３０が収納されている。この第２端部カバー部２３は、一端がスリーブ本体２１の後端部（エアゾール容器１０の底部側の端部）に固定される筒状部２３１と、筒状部２３１の他端を閉塞する端板２３２とを備えた構成となっている。 [Structure of sleeve 20]
The material of the sleeve 20 is made of a metal such as aluminum, plastic, or a lightweight material having high strength such as carbon fiber. Also, not only hard materials but also soft materials such as
A rubber material such as silicone rubber or urethane foam can also be used, and in short, various materials capable of maintaining the shape of the accommodating portion accommodating the aerosol container 10 can be used. The term "sleeve" is used to mean a tubular member that houses a cylindrical aerosol container 10.
The sleeve 20 includes a cylindrical sleeve body 21 having a diameter larger than that of the aerosol container 10, a first end cover 22 that covers one end of the sleeve body 21, and a second end cover provided at the other end. It is composed of a part 23.
The first end cover portion 22 is detachably screwed and fixed to the sleeve body 21 via a screw portion, and the second end cover portion 23 is non-removably fixed to the sleeve body 21. .. The second end cover portion 23 and the sleeve body 21 may be integrated.
The first end cover portion 22 is configured to include a dome-shaped cover main body 222 and a screw cylinder portion 223 screwed into the female screw portion of the sleeve main body 21. The cover body 222 has a conical or dome-shaped curved surface with a rounded tip, the diameter of which is gradually reduced toward the tip in consideration of aerodynamic characteristics. By forming the shape with good aerodynamic characteristics in this way, the influence of the horizontal wind (crosswind) is reduced, and the flight can be stabilized.
The second end cover portion 23 located on the bottom side of the aerosol container 10 houses a stirring device 70 for rotationally driving the aerosol container 10 and a discharge driving portion 30. The second end cover portion 23 closes the tubular portion 231 whose one end is fixed to the rear end portion (the end on the bottom side of the aerosol container 10) of the sleeve body 21 and the other end of the tubular portion 231. It is configured to include an end plate 232.

［エアゾール容器１０の支持構造］
スリーブ２０の内径はエアゾール容器１０の胴部１１ａの外径よりも大きく、スリーブ２０の内壁には、エアゾール容器１０を、スリーブ２０の壁面から離間させて一定の距離をとって支持する径方向支持部２１ａが設けられている。径方向支持部２１ａは、軸方向に複数個所、図示例では３か所に設けられ、エアゾール容器１０を、スリーブ２０に対して、軸方向の移動は許容し、直交方向の移動は阻止するように支持している。個々の径方向支持部２１ａについては、図２（Ａ）に示すように、エアゾール容器１０の胴部１１ａに対して周方向複数個所に部分接触するような支持構造としてもよいし、環状壁で全周を支持するような構成でもよい。エアゾール容器１０の径方向の支持方法としては、エアゾール容器１０の胴部１１ａを支持する構成以外に、エアゾール容器１０の肩部と底部等の両端部を支持し、胴部１１ａをスリーブ２０の内壁から離間状態に支持することもできる。
また、エアゾール容器１０の胴部１１ａをスリーブ２０の内壁と離間させないで支持するようにしてもよいが、スリーブ２０の内壁からエアゾール容器１０の胴部１１aを離間
させることにより、離間スペースに断熱材や蓄熱材を介装することができる。
なお、スリーブ２０は密閉構造ではなく、一部が通気する構造でもよい。例えば、網目構造、パンチングなどの構造を適用可能である。このようにすれば、エアゾール吐出時の自己冷却を外気で緩和させること、スリーブ２０の軽量化を図れること等の効果がある。
一方、エアゾール容器１０の底部１１ｂは、第２端部カバー部２３側に配置された攪拌装置７０に支持され、エアゾール容器１０の頭部側は、第１端部カバー部２２に設けられた押圧部材２２１によって支持されている。
押圧部材２２１は、第１端部カバー部２２の頂部からエアゾール容器１０の中心軸方向にステム１２に向かって突出する筒状体２２１ａと、筒状体２２１ａの一端に設けられ第１端部カバー部２２に固定される端部フランジ部２２１ｂと備えている。押圧部材２２１の筒状体２２１ａの内周には、アクチュエータ１４とノズル１５を連結する連結チューブ１６が軸方向に摺動自在に挿入され、筒状体２２１ａの先端面が、アクチュエータ１４のフランジ部１４ｂに当接あるいは近接している。この押圧部材２２１は、第２端部カバー部２３と一体成形してもよい。 [Support structure of aerosol container 10]
The inner diameter of the sleeve 20 is larger than the outer diameter of the body portion 11a of the aerosol container 10, and the inner wall of the sleeve 20 is provided with a radial support that supports the aerosol container 10 at a certain distance from the wall surface of the sleeve 20. A portion 21a is provided. The radial support portions 21a are provided at a plurality of locations in the axial direction, or at three locations in the illustrated example, and allow the aerosol container 10 to move in the axial direction with respect to the sleeve 20 and prevent the movement in the orthogonal direction. Supports. As shown in FIG. 2A, the individual radial support portions 21a may have a support structure that partially contacts the body portion 11a of the aerosol container 10 in a plurality of circumferential directions, or may have an annular wall. It may be configured to support the entire circumference. As a method of supporting the aerosol container 10 in the radial direction, in addition to the configuration of supporting the body 11a of the aerosol container 10, both ends such as the shoulder and the bottom of the aerosol container 10 are supported, and the body 11a is the inner wall of the sleeve 20. It can also be supported in a separated state from the above.
Further, the body portion 11a of the aerosol container 10 may be supported without being separated from the inner wall of the sleeve 20, but by separating the body portion 11a of the aerosol container 10 from the inner wall of the sleeve 20, a heat insulating material is provided in the separation space. And heat storage material can be used.
The sleeve 20 may have a structure in which a part of the sleeve 20 is ventilated instead of a closed structure. For example, a structure such as a mesh structure or punching can be applied. By doing so, there are effects such as alleviating the self-cooling at the time of discharging the aerosol with the outside air and reducing the weight of the sleeve 20.
On the other hand, the bottom portion 11b of the aerosol container 10 is supported by the stirring device 70 arranged on the second end cover portion 23 side, and the head side of the aerosol container 10 is pressed on the first end cover portion 22. It is supported by member 221.
The pressing member 221 is provided at one end of a tubular body 221a and a first end cover that protrudes from the top of the first end cover portion 22 toward the stem 12 in the central axis direction of the aerosol container 10. It is provided with an end flange portion 221b fixed to the portion 22. A connecting tube 16 connecting the actuator 14 and the nozzle 15 is slidably inserted into the inner circumference of the tubular body 221a of the pressing member 221, and the tip surface of the tubular body 221a is the flange portion of the actuator 14. It is in contact with or in close proximity to 14b. The pressing member 221 may be integrally molded with the second end cover portion 23.

次に、図１（Ｄ）乃至（Ｆ）を参照して、吐出駆動部３０と、攪拌装置７０について説明する。
吐出駆動部３０と攪拌装置７０は、第２端部カバー部２３内において、エアゾール容器１０の底部１１ｂから、エアゾール容器１０の容器中心軸Ｎに沿って後方に向かって、攪拌装置７０、吐出駆動部３０の順に、直列に配置されている。吐出駆動部３０は、第２端部カバー部２３に対して固定され、攪拌装置７０はエアゾール容器と共に軸方向には移動可能となっている。攪拌装置７０はエアゾール容器１０の底部１１ｂに連結されてエアゾール容器１０を回転駆動し、吐出駆動部３０は、攪拌装置７０を介して、エアゾール容器１０を軸方向に移動させ、内容物の吐出、停止を制御する。
まず、吐出駆動部３０について説明する。
吐出駆動部３０は、エアゾール容器１０を、攪拌装置７０を介して、底部１１ｂ側から軸方向に押すことによって、エアゾール容器１０を軸方向頭部側に移動させるようになっている。エアゾール容器１０の移動によって、アクチュエータ１４が押圧部材２２１の筒状体２２１ａに押し付けられ、その反力で、ステム１２がエアゾール容器１０内に押し込まれ、エアゾール容器１０内のバルブ機構が開弁するようになっている。バルブ機構が開弁すると、ガス圧によって内容物が自動的に吐出される。
吐出駆動部３０は、回転駆動源であるモータ３１と、このモータ３１の回転を、攪拌装置７０に連結される可動板３２ｂの直線運動に変換するカム機構３２と、を有している。モータ３１とカム機構３２は、第２端部カバー部２３に固定されている。カム機構３２は、モータ３１によって回転駆動されるカム３２ａと、エアゾール容器１０の容器中心軸Ｎ方向に直線方向に移動する従動側の可動板３２ｂと、を有し、可動板３２ｂには、カム３２ａのカム面に沿って移動するカムフォロワ３２ｃが設けられている。図示例のカム３２ａは卵形の円板カムで、カム３２ａのカム軸はエアゾール容器１０の中心軸に対して直交しており、カム３２ａの回転が、カムフォロワ３２ｃを介して可動板３２ｂの直線運動に変換される。カム３２ａは円板カムなので、カム３２ａにカムフォロワ３２ｃを常時当接させるためのスプリング等の付勢手段が適宜設けられる。
カム３２ａは、通常は、最小径部分がカムフォロワ３２ｃに当接していて、可動板３２ｂが後退限位置にあり、エアゾール容器１０のバルブ機構が閉弁状態で保持されている。モータ３１によってカム３２ａを回転させることで、可動板３２ｂが軸方向に前進する（図１（Ｄ））。すなわち、後退限位置でカムフォロワ３２ｃが当接するカム３２ａの接触位置は、回転中心からの径が小さく、前進限位置でカムフォロワ３２ｃが当接するカム３２ａの接触位置は、回転中心から径が大きく設定されている。図示例では、カム３２ａの最大径部ではなく、最小径部から最大径部への移行部分で開弁するようになっているが、最大径部で開弁するように構成してもよい。 Next, the discharge drive unit 30 and the stirring device 70 will be described with reference to FIGS. 1 (D) to 1 (F).
The discharge drive unit 30 and the stirring device 70 drive the stirring device 70 and the stirring device 70 from the bottom portion 11b of the aerosol container 10 toward the rear along the container central axis N of the aerosol container 10 in the second end cover portion 23. The portions 30 are arranged in series in this order. The discharge drive unit 30 is fixed to the second end cover unit 23, and the stirring device 70 can move in the axial direction together with the aerosol container. The stirring device 70 is connected to the bottom portion 11b of the aerosol container 10 to rotate and drive the aerosol container 10, and the discharge driving unit 30 moves the aerosol container 10 in the axial direction via the stirring device 70 to discharge the contents. Control the stop.
First, the discharge drive unit 30 will be described.
The discharge drive unit 30 moves the aerosol container 10 to the axial head side by pushing the aerosol container 10 axially from the bottom 11b side via the stirring device 70. The movement of the aerosol container 10 pushes the actuator 14 against the cylindrical body 221a of the pressing member 221, and the reaction force pushes the stem 12 into the aerosol container 10 so that the valve mechanism in the aerosol container 10 opens. It has become. When the valve mechanism opens, the contents are automatically discharged by the gas pressure.
The discharge drive unit 30 has a motor 31 which is a rotation drive source, and a cam mechanism 32 that converts the rotation of the motor 31 into a linear motion of the movable plate 32b connected to the stirring device 70. The motor 31 and the cam mechanism 32 are fixed to the second end cover portion 23. The cam mechanism 32 has a cam 32a that is rotationally driven by the motor 31 and a movable plate 32b on the driven side that moves in a linear direction in the container central axis N direction of the aerosol container 10. The movable plate 32b has a cam. A cam follower 32c that moves along the cam surface of 32a is provided. The cam 32a in the illustrated example is an oval disc cam, the cam axis of the cam 32a is orthogonal to the central axis of the aerosol container 10, and the rotation of the cam 32a is a straight line of the movable plate 32b via the cam follower 32c. Converted to exercise. Since the cam 32a is a disc cam, an urging means such as a spring for constantly bringing the cam follower 32c into contact with the cam 32a is appropriately provided.
Normally, the minimum diameter portion of the cam 32a is in contact with the cam follower 32c, the movable plate 32b is in the retractable limit position, and the valve mechanism of the aerosol container 10 is held in a closed state. By rotating the cam 32a by the motor 31, the movable plate 32b advances in the axial direction (FIG. 1 (D)). That is, the contact position of the cam 32a with which the cam follower 32c abuts at the backward limit position has a small diameter from the center of rotation, and the contact position of the cam 32a with which the cam follower 32c abuts at the forward limit position has a large diameter from the center of rotation. ing. In the illustrated example, the valve is opened not at the maximum diameter portion of the cam 32a but at the transition portion from the minimum diameter portion to the maximum diameter portion, but the valve may be opened at the maximum diameter portion.

［バルブの構成］
図２（Ｂ）には、上記吐出駆動部３０によって開弁されるエアゾール容器１０のバルブ機構１３の一例を示している。
すなわち、ステム１２には、先端開口部から軸方向に所定寸法延びる吐出流路１２ａが設けられ、ステム１２の側面に弁孔となるステム孔１２ｂが開口しており、このステム孔１２ｂがマウンティングカップ１１ｄの挿通孔の孔縁に装着されたガスケット１３ａの内周面によって封止されている。
通常は、ガス圧とスプリング１３ｂの付勢力でステム１２が突出方向に付勢され、弁体となるガスケット１３ａの内周縁を軸方向に押圧することで、ガスケット１３ａの内周面が弁座を構成するステム孔１２ｂの孔縁に密接して閉弁状態に維持されている。
上記した吐出駆動部３０のカム機構３２によって、可動板３２ｂが前進限に移動すると、エアゾール容器１０が第１端部カバー部２２側に移動し、フランジ付きのアクチュエータ１４のフランジ部１４ｂが押圧部材２２１の端面に当接し、その反力によってステム１２が相対的に容器内方に向かって押し込まれる。ステム１２が押し込まれると、ガスケッ
ト１３ａの内周縁が容器の内方に向けて撓み、ガスケット１３ａの内周面がステム孔１２ｂの孔縁から離れて開弁し、ガス圧で押された内容物がステム１２の吐出流路１２ａから吐出される。
図示例のバルブ機構１３は一例であり、このような構成に限定されるものではなく、通常は閉弁状態を維持し、ステム１２を押し込むことによって開弁する種々の構成を適用することができる。
この例では、カム機構３２によってモータ３１の回転運動を直線運動に変換するようになっているが、カム機構３２に限定されるものではなく、たとえば、ねじ送り機構や、ラックとピニオン等、モータ３１の回転運動を直線運動に変換する機構であれば適用可能である。また、回転モータではなく、直線駆動用のリニアモータや、電磁ソレノイド等の直線駆動源を用い、運動変換機構を用いることなく、エアゾール容器１０を軸方向に移動させる構成とすることもできる。 [Valve configuration]
FIG. 2B shows an example of the valve mechanism 13 of the aerosol container 10 opened by the discharge drive unit 30.
That is, the stem 12 is provided with a discharge flow path 12a extending by a predetermined dimension in the axial direction from the tip opening, and a stem hole 12b serving as a valve hole is opened on the side surface of the stem 12, and the stem hole 12b is a mounting cup. It is sealed by the inner peripheral surface of the gasket 13a attached to the edge of the insertion hole of 11d.
Normally, the stem 12 is urged in the protruding direction by the gas pressure and the urging force of the spring 13b, and by pressing the inner peripheral edge of the gasket 13a, which is the valve body, in the axial direction, the inner peripheral surface of the gasket 13a presses the valve seat. The valve is maintained in a closed state in close contact with the hole edge of the constituent stem holes 12b.
When the movable plate 32b moves to the forward limit by the cam mechanism 32 of the discharge drive unit 30, the aerosol container 10 moves to the first end cover portion 22 side, and the flange portion 14b of the actuator 14 with a flange presses the member. It abuts on the end face of 221 and the reaction force pushes the stem 12 relatively inward of the container. When the stem 12 is pushed in, the inner peripheral edge of the gasket 13a bends toward the inside of the container, the inner peripheral surface of the gasket 13a opens apart from the hole edge of the stem hole 12b, and the contents pushed by gas pressure. Is discharged from the discharge flow path 12a of the stem 12.
The valve mechanism 13 of the illustrated example is an example, and is not limited to such a configuration, and various configurations that normally maintain the valve closed state and open the valve by pushing the stem 12 can be applied. ..
In this example, the cam mechanism 32 converts the rotational motion of the motor 31 into a linear motion, but the present invention is not limited to the cam mechanism 32, and for example, a screw feed mechanism, a rack and a pinion, or the like. Any mechanism that converts the rotational motion of 31 into a linear motion can be applied. Further, instead of the rotary motor, a linear motor for linear drive or a linear drive source such as an electromagnetic solenoid may be used, and the aerosol container 10 may be moved in the axial direction without using a motion conversion mechanism.

［攪拌装置７０］
次に、図１（Ｄ）に戻って、攪拌装置７０について説明する。
攪拌装置７０は、吐出駆動部３０とエアゾール容器１０の間に直列に配置されている。この実施形態では、エアゾール容器１０を、その中心軸を中心として回転運動させる構成で、エアゾール容器１０の底部を所定の保持力で保持する容器保持部７２と、容器保持部７２を回転駆動するモータ７４と、備えている。
容器保持部７２は、エアゾール容器１０の底部１１ｂに当接する円板部７２ａと、円板部７２ａの外径端部からエアゾール容器１０の胴部１１ａの底部側の端部を保持する環状凸部７２ｂと、円板部７２ａのモータ側の面の中央部に設けられる連結軸部７２ｃとを備えている。環状凸部７２ｂには、容器胴部との摩擦力を高める滑り止め材７３が装着されている。モータ７４は、出力軸７４ａがエアゾール容器１０の容器中心軸Ｎに合致するように配置され、容器保持部７２に設けられた連結軸部７２ｃに連結されている。モータ７４の吐出駆動部３０側の端面は、吐出駆動部３０の可動板３２ｂに連結されている。 [Agitator 70]
Next, returning to FIG. 1D, the stirring device 70 will be described.
The stirring device 70 is arranged in series between the discharge driving unit 30 and the aerosol container 10. In this embodiment, the aerosol container 10 is rotated around its central axis, and the container holding portion 72 that holds the bottom of the aerosol container 10 with a predetermined holding force and the motor that rotationally drives the container holding portion 72. It is equipped with 74.
The container holding portion 72 is an annular convex portion that holds a disc portion 72a that abuts on the bottom portion 11b of the aerosol container 10 and an end portion on the bottom side of the body portion 11a of the aerosol container 10 from the outer diameter end portion of the disc portion 72a. It includes a 72b and a connecting shaft portion 72c provided at the center of the surface of the disk portion 72a on the motor side. An anti-slip material 73 that enhances the frictional force with the container body is attached to the annular convex portion 72b. The motor 74 is arranged so that the output shaft 74a matches the container central axis N of the aerosol container 10 and is connected to the connecting shaft portion 72c provided in the container holding portion 72. The end surface of the motor 74 on the discharge drive unit 30 side is connected to the movable plate 32b of the discharge drive unit 30.

［吐出駆動部の３方式］
図１に示した吐出駆動部３０は一例であって、吐出駆動部３０の構成としては、図３に示す３つの方式のいずれかを適用することができる。図３において、スリーブ２０については、簡略化して四角で示している。
図３（Ａ）は、スリーブ２０に対してエアゾール容器１０のアクチュエータ１４側を固定し、エアゾール容器１０の底部１１ｂに当接する当接部材３０Ｂを駆動部３０Ａによって押し上げる構成である。図１の吐出駆動部３０は、この方式の一例である。この方式は、ステム１２に装着されるアクチュエータ１４側は固定されているため、吐出位置精度が高くなる。また、様々な径のエアゾール容器１０に対応できる。
図３（Ｂ）は、スリーブ２０に対してエアゾール容器１０を固定し、吐出駆動部３０でアクチュエータ１４を介してステム１２を押し下げる構成である。すなわち、吐出駆動部３０は、アクチュエータ１４に当接する当接部材３０Ｂを駆動部３０Ａにて押し下げる方向に駆動する。
このようにすれば、機械機構をエアゾール容器１０の片側に集中できるので、コンパクトで交換しやすい構造となる。また、様々な高さのエアゾール容器１０に対応できる。
なお、図３（Ａ）、（Ｂ）の駆動部３０Ａの構成は、直線方向に駆動する機構であればよく、回転モータの回転運動を直線方向に変換するカムやねじ送り機構等の運動変換機構を用いることができるし、回転モータではなく、直線駆動用のリニアモータや、電磁ソレノイド等を用いることができる。
図３（Ｃ）は、エアゾール容器１０の内部のバルブではなく、外部弁３０Ｃによって制御するようにしたものである。図では、外部弁３０Ｃを概念的に記載したもので、電磁弁等によって開閉駆動する構成とすることができる。外部弁３０Ｃを用いた場合、管路３０Ｄにエアゾール容器１０のステム１２を接続するだけなので、エアゾール容器１０の取付
けが容易で、開閉制御も容易となる。既存のエアゾール容器１０を使用する場合には、たとえば、エアゾール容器１０を組み付ける際に、ステム１２を押し込んで内部のバルブを常時開の状態に保持するように構成する。 [Three methods of discharge drive unit]
The discharge drive unit 30 shown in FIG. 1 is an example, and any of the three methods shown in FIG. 3 can be applied as the configuration of the discharge drive unit 30. In FIG. 3, the sleeve 20 is shown as a square for simplification.
FIG. 3A shows a configuration in which the actuator 14 side of the aerosol container 10 is fixed to the sleeve 20 and the contact member 30B abutting on the bottom portion 11b of the aerosol container 10 is pushed up by the drive unit 30A. The discharge drive unit 30 in FIG. 1 is an example of this method. In this method, since the actuator 14 side mounted on the stem 12 is fixed, the discharge position accuracy is improved. In addition, it can be used for aerosol containers 10 having various diameters.
FIG. 3B shows a configuration in which the aerosol container 10 is fixed to the sleeve 20 and the stem 12 is pushed down by the discharge drive unit 30 via the actuator 14. That is, the discharge drive unit 30 drives the contact member 30B in contact with the actuator 14 in the direction of being pushed down by the drive unit 30A.
In this way, the mechanical mechanism can be concentrated on one side of the aerosol container 10, so that the structure is compact and easy to replace. In addition, it can be used for aerosol containers 10 of various heights.
The drive unit 30A shown in FIGS. 3A and 3B may be configured as long as it is a mechanism that drives in a linear direction, and motion conversion such as a cam or a screw feed mechanism that converts the rotational motion of the rotary motor in the linear direction. A mechanism can be used, and instead of a rotary motor, a linear motor for linear drive, an electromagnetic solenoid, or the like can be used.
FIG. 3C shows an external valve 30C controlled by an external valve 30C instead of an internal valve of the aerosol container 10. In the figure, the external valve 30C is conceptually described, and can be configured to be opened and closed by an electromagnetic valve or the like. When the external valve 30C is used, since the stem 12 of the aerosol container 10 is only connected to the pipeline 30D, the aerosol container 10 can be easily attached and the opening / closing control can be easily performed. When the existing aerosol container 10 is used, for example, when assembling the aerosol container 10, the stem 12 is pushed in to keep the internal valve in a constantly open state.

［電気設備］
次に、図１（Ａ）に戻って、上記吐出駆動部３０及び攪拌装置７０を駆動するための電気設備について説明する。図１（Ａ）には、飛行体に搭載される電気設備について、概念的に記載している。
吐出駆動部３０及び攪拌装置７０を制御する制御装置である吐出装置制御部２１０は、飛行体１００の飛行を制御する飛行制御部１１０とは別に設けられており、飛行制御部１１０と共に、機体１０１側に設けられている。また、吐出駆動部３０及び攪拌装置７０を駆動するための吐出装置用電源２１１が、飛行体１００を駆動するための電源（飛行制御部１１０に組み込まれているものとし、図示せず）とは別に設けられ、機体１０１側に搭載されている。
また、吐出装置１を遠隔操作するためのアンテナを含む吐出装置用通信部２１２が、飛行体１００を遠隔操作するためのアンテナを含む飛行用通信部１１２とは別に設けられ、機体１０１に搭載されている。
吐出装置制御部２１０、吐出装置用通信部２１２及び吐出装置用電源２１１は、飛行制御部１１０、飛行用通信部１１２及び飛行用電源の一部、あるいは全てに、その役割を持たせてもよい。図２（Ｃ）は、飛行制御部１１０に配置されている電源を共用する例である。 [electrical equipment]
Next, returning to FIG. 1A, the electrical equipment for driving the discharge drive unit 30 and the stirring device 70 will be described. FIG. 1A conceptually describes the electrical equipment mounted on the flying object.
The discharge device control unit 210, which is a control device for controlling the discharge drive unit 30 and the stirring device 70, is provided separately from the flight control unit 110 that controls the flight of the flight body 100, and together with the flight control unit 110, the aircraft 101. It is provided on the side. Further, the discharge device power supply 211 for driving the discharge drive unit 30 and the stirring device 70 is a power source for driving the flying object 100 (assuming that it is incorporated in the flight control unit 110 and is not shown). It is separately provided and mounted on the machine 101 side.
Further, a discharge device communication unit 212 including an antenna for remotely controlling the discharge device 1 is provided separately from the flight communication unit 112 including an antenna for remotely controlling the aircraft 100, and is mounted on the aircraft 101. ing.
The discharge device control unit 210, the discharge device communication unit 212, and the discharge device power supply 211 may have the roles of the flight control unit 110, the flight communication unit 112, and a part or all of the flight power supply. .. FIG. 2C is an example of sharing the power supply arranged in the flight control unit 110.

［機体との支持構造］
吐出装置１を飛行体１００の機体１０１に支持する吐出装置支持部５０は、特に図示しないが、たとえば、スライドレールとＴ形溝のスライド式の嵌合構造、バヨネット結合のような回転方向に掛け外しが可能な構成としてもよいし、ねじ止め、クリップ結合、クランプ等、取り外しと取り付けを容易化した種々の支持手段を適用可能であり、吐出装置支持部５０にジンバル等の方向変更装置を備えていてもよい。
また、吐出装置支持部５０には、機体１０１側に配置された吐出装置制御部２１０及び吐出装置用電源２１１と吐出駆動部３０のモータ３１および攪拌装置７０のモータ等と電気的に接続する電気接点を設けてもよいし、スリーブ２０から機体１０１に配置されたコネクタにケーブルなどで直接接続してもよい。他にも、スリーブ２０内に二次電池などの電源および無線通信機を有し、機体１０１側に配置された飛行制御部１１０からの電気信号を無線通信により、スリーブ２０内の吐出装置制御部２１０と送受信してもよい。 [Support structure with the aircraft]
Although not particularly shown, the discharge device support portion 50 that supports the discharge device 1 on the airframe 101 of the airframe 100 is hung in a rotation direction such as a slide type fitting structure of a slide rail and a T-shaped groove and a bayonet coupling. It may be configured to be removable, various support means that facilitate removal and attachment such as screwing, clip connection, and clamp can be applied, and the discharge device support portion 50 is provided with a direction changing device such as a gimbal. You may be.
Further, the discharge device support unit 50 is electrically connected to the discharge device control unit 210 arranged on the machine body 101 side, the power supply 211 for the discharge device, the motor 31 of the discharge drive unit 30, the motor of the stirring device 70, and the like. A contact may be provided, or the sleeve 20 may be directly connected to a connector arranged on the machine body 101 with a cable or the like. In addition, the sleeve 20 has a power source such as a secondary battery and a wireless communication device, and the electric signal from the flight control unit 110 arranged on the machine body 101 side is transmitted by wireless communication to the discharge device control unit in the sleeve 20. You may send and receive with 210.

次に、本発明の飛行体からの吐出装置の作用について説明する。
［交換作業］
予め、図１（Ｂ）に示すような、スリーブ２０内にエアゾール容器１０を収容した交換用のエアゾール容器組立体４０を準備しておく。交換作業は、吐出装置支持部５０からエアゾール容器組立体４０を外し、新たなエアゾール容器組立体４０を装着する。吐出装置支持部５０を、たとえば、工具を使用することなく手動操作で容易に着脱できる構成としておくことにより、容易に交換することができる。交換後のエアゾール容器組立体４０は、スリーブ２０からエアゾール容器１０を取り出し、ガス及び内容物を完全に放出させて廃棄する。スリーブ２０は繰り返し利用することができる。また、この実施形態では、スリーブ２０を機体１０１に固定したまま、エアゾール容器１０のみを交換することもできる。 Next, the operation of the discharge device from the flying object of the present invention will be described.
[Clearing work]
A replacement aerosol container assembly 40 in which the aerosol container 10 is housed in the sleeve 20 is prepared in advance as shown in FIG. 1 (B). In the replacement work, the aerosol container assembly 40 is removed from the discharge device support portion 50, and a new aerosol container assembly 40 is attached. The discharge device support portion 50 can be easily replaced, for example, by providing a configuration in which the discharge device support portion 50 can be easily attached and detached by manual operation without using a tool. After the replacement, the aerosol container assembly 40 takes out the aerosol container 10 from the sleeve 20 and completely releases the gas and the contents for disposal. The sleeve 20 can be used repeatedly. Further, in this embodiment, only the aerosol container 10 can be replaced while the sleeve 20 is fixed to the machine body 101.

［撒布作業］
次に、散布作業について、図４を参照して説明する。図４（Ａ）は、吐出装置を搭載した飛行体の操縦端末と吐出操作端末の遠隔操作例を示す説明図、（Ｂ）は簡単な制御ブロ
ック図である。
撒布作業は、たとえば図４（Ａ）に示すように、飛行体１００の飛行は操縦端末１２０により遠隔操作され、吐出装置１は、吐出操作端末１６０により遠隔操作される。操作端末１６０は飛行体１００に搭載されたカメラ１０６のコントローラとしても使用される。吐出操作端末１６０には、たとえば、吐出ボタン１６３、停止ボタン１６４、攪拌ボタン１６５及び停止ボタン１６６が設けられる。
操作者は、吐出ボタン１６３を押すと吐出操作の前に、攪拌ボタン１６５を押して、一定時間、エアゾール容器１０の内容物を攪拌することで、内容物を良く混ぜて均一化させる。
すなわち、図４（Ｂ）に示すように、攪拌ボタン１６５を押すと、攪拌指令信号が送信され、飛行体１００に搭載された吐出装置用通信部２１２に受信され、吐出装置制御部２１０により攪拌装置７０が駆動され、エアゾール容器１０が回転し、容器内部に内容物の旋回流が生じ、内容物が攪拌される。停止ボタン１６６を押すと、停止指令信号が送信され、攪拌装置７０のモータ７４が停止され、攪拌が停止される。
攪拌後、内容物を吐出する。すなわち、ディスプレイ１６７上の画像を見ながら、吐出ボタン１６３を押すと、吐出指令信号が送信され、飛行体１００に搭載された吐出装置用通信部２１２に受信され、吐出装置制御部２１０により吐出駆動部３０が駆動し、エアゾール容器１０のステム１２が押し込まれて内容物が吐出される。停止ボタン１６４を押すと、停止指令信号が送信され、吐出駆動部３０によってステム１２の押し込みが開放されて吐出が停止する。 [Spraying work]
Next, the spraying operation will be described with reference to FIG. FIG. 4A is an explanatory diagram showing an example of remote control of a control terminal and a discharge operation terminal of an air vehicle equipped with a discharge device, and FIG. 4B is a simple control block diagram.
In the spraying operation, for example, as shown in FIG. 4A, the flight of the flying object 100 is remotely controlled by the control terminal 120, and the discharge device 1 is remotely controlled by the discharge operation terminal 160. The operation terminal 160 is also used as a controller for the camera 106 mounted on the flying object 100. The discharge operation terminal 160 is provided with, for example, a discharge button 163, a stop button 164, a stirring button 165, and a stop button 166.
When the operator presses the discharge button 163, the stirring button 165 is pressed before the discharge operation to stir the contents of the aerosol container 10 for a certain period of time, so that the contents are well mixed and made uniform.
That is, as shown in FIG. 4B, when the stirring button 165 is pressed, a stirring command signal is transmitted, received by the discharging device communication unit 212 mounted on the flying object 100, and stirred by the discharge device control unit 210. The device 70 is driven, the aerosol container 10 rotates, a swirling flow of the contents is generated inside the container, and the contents are agitated. When the stop button 166 is pressed, a stop command signal is transmitted, the motor 74 of the stirring device 70 is stopped, and stirring is stopped.
After stirring, the contents are discharged. That is, when the discharge button 163 is pressed while viewing the image on the display 167, the discharge command signal is transmitted, received by the discharge device communication unit 212 mounted on the flying object 100, and discharged by the discharge device control unit 210. The unit 30 is driven, the stem 12 of the aerosol container 10 is pushed in, and the contents are discharged. When the stop button 164 is pressed, a stop command signal is transmitted, the push of the stem 12 is released by the discharge drive unit 30, and the discharge is stopped.

攪拌と吐出の関係については、吐出装置制御部２１０によって、以下のように制御することができる。
・第１の制御例
第１の制御例は、吐出動作を開始する際に、吐出前に、自動的に一定時間攪拌する攪拌工程を実行し、攪拌工程後にエアゾール容器１０の内容物を吐出させるように制御する。
すなわち、吐出ボタン１６３が押され、吐出指令信号が飛行体１００の吐出装置用通信部２１２を介して吐出装置制御部２１０に入力する。吐出装置制御部２１０は、攪拌装置７０を駆動し、所定時間経過すると攪拌装置７０を停止すると共に吐出駆動部３０を駆動して吐出動作を開始し、停止ボタン１６６が押されるまで吐出動作を持続する。停止ボタン１６４が押されると、停止指令信号が吐出装置用通信部２１２を介して吐出装置制御部２１０に入力され、吐出装置制御部２１０から吐出停止信号が出力され、吐出駆動部３０を停止動作させて吐出を停止する。
吐出装置制御部２１０は、特に図示しないが、ハードウェア資源であるＣＰＵ、メモリ、インターフェース等を有し、ＣＰＵがメモリに記憶されたプログラムを読み出して、上記一連の手順を実行する。 The relationship between agitation and discharge can be controlled by the discharge device control unit 210 as follows.
First Control Example In the first control example, when the discharge operation is started, a stirring step of automatically stirring for a certain period of time is executed before discharging, and the contents of the aerosol container 10 are discharged after the stirring step. To control.
That is, the discharge button 163 is pressed, and the discharge command signal is input to the discharge device control unit 210 via the discharge device communication unit 212 of the flying object 100. The discharge device control unit 210 drives the stirring device 70, stops the stirring device 70 after a lapse of a predetermined time, drives the discharge drive unit 30 to start the discharge operation, and continues the discharge operation until the stop button 166 is pressed. do. When the stop button 164 is pressed, a stop command signal is input to the discharge device control unit 210 via the discharge device communication unit 212, a discharge stop signal is output from the discharge device control unit 210, and the discharge drive unit 30 is stopped. And stop the discharge.
Although not particularly shown, the discharge device control unit 210 has a CPU, a memory, an interface, and the like which are hardware resources, and the CPU reads a program stored in the memory and executes the above series of procedures.

・第２の制御例
第２の制御例としては、エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌工程中に、エアゾール容器の内容物を吐出させる。
すなわち、吐出ボタン１６３が押され、吐出指令信号が飛行体１００の吐出装置用通信部２１２を介して吐出装置制御部２１０に入力する。吐出装置制御部２１０は、まず、攪拌装置７０を駆動する。所定時間経過すると攪拌装置７０を停止せず吐出駆動部３０を駆動して吐出動作を開始し、停止ボタン１６６が押されるまで吐出動作を持続する。これによって、攪拌工程中にエアゾール容器の内容物が吐出される。
そして、停止ボタン１６４が押されると、停止指令信号が吐出装置用通信部２１２を介して吐出装置制御部２１０に入力され、吐出装置制御部２１０から吐出停止信号が出力され、吐出駆動部３０を停止動作させて吐出を停止する。
この吐出装置制御部２１０で実行される一連の手順が、予め、プログラムとしてメモリに記憶しておくことによって、自動的に処理することができる。
なお、この実施形態１では、攪拌装置７０はエアゾール容器１０を回転させる構成で、エアゾール容器１０を回転させながら軸方向に移動させてアクチュエータ１４のフランジ部１４ｂを押圧部材２２１に押し付けるので、接触部に摩擦トルクが発生する。しかし、攪拌装置７０の容器保持部とエアゾール容器１０の底部１１ｂとの摩擦保持トルクを大きくしておけば、回転させながら吐出させることが可能である。 -Second control example As a second control example, the contents of the aerosol container are discharged during the stirring step of stirring the contents in the aerosol container.
That is, the discharge button 163 is pressed, and the discharge command signal is input to the discharge device control unit 210 via the discharge device communication unit 212 of the flying object 100. First, the discharge device control unit 210 drives the stirring device 70. After a lapse of a predetermined time, the discharge drive unit 30 is driven without stopping the stirring device 70 to start the discharge operation, and the discharge operation is continued until the stop button 166 is pressed. As a result, the contents of the aerosol container are discharged during the stirring process.
Then, when the stop button 164 is pressed, a stop command signal is input to the discharge device control unit 210 via the discharge device communication unit 212, a discharge stop signal is output from the discharge device control unit 210, and the discharge drive unit 30 is pressed. Stop operation to stop discharge.
A series of procedures executed by the discharge device control unit 210 can be automatically processed by storing them in a memory as a program in advance.
In the first embodiment, the stirring device 70 is configured to rotate the aerosol container 10 and is moved in the axial direction while rotating the aerosol container 10 to press the flange portion 14b of the actuator 14 against the pressing member 221. Friction torque is generated in. However, if the friction holding torque between the container holding portion of the stirring device 70 and the bottom portion 11b of the aerosol container 10 is increased, it is possible to discharge while rotating.

第３の制御例
第３の制御例としては、複数回の吐出を、間隔をあけて連続的に行うように制御する。すなわち、攪拌、吐出、攪拌、吐出を、繰り返し連続的に行う。
吐出ボタン１６３が押され、吐出指令信号が飛行体１００の吐出装置用通信部２１２を介して吐出装置制御部２１０に入力すると、攪拌装置７０を駆動し、所定時間経過すると攪拌装置７０を停止させると共に吐出駆動部３０を駆動して吐出動作を開始する。さらに、所定時間経過すると、吐出駆動部３０を停止動作させると共に、再び攪拌装置７０を駆動して攪拌する。この攪拌、吐出の手順を、停止ボタン１６６が押されるまで繰り返し、停止ボタン１６６が押されると停止する。
このようにすれば、吐出される内容物を、より均質に保つことができる。
また、吐出と停止の切り替えは、ボタン等の操作部の手動操作だけでなく、予め記憶されたプログラムに従って、自動的に切り替えることもできる。たとえば、飛行航路を予めプログラムしておいて、ＧＰＳからの信号によって、地図上の位置及び高度計によって高さを検出し、所定の位置に達すると吐出を開始し、所定のエリアの吐出が終了すると吐出を停止するようにすることもでき、この吐出動作の前に攪拌工程を組み込むようにすればよい。 Third Control Example As a third control example, control is performed so that a plurality of discharges are continuously performed at intervals. That is, stirring, discharging, stirring, and discharging are repeatedly and continuously performed.
When the discharge button 163 is pressed and a discharge command signal is input to the discharge device control unit 210 via the discharge device communication unit 212 of the flying object 100, the stirring device 70 is driven and the stirring device 70 is stopped when a predetermined time elapses. At the same time, the discharge drive unit 30 is driven to start the discharge operation. Further, when a predetermined time elapses, the discharge drive unit 30 is stopped and the stirring device 70 is driven again to stir. This stirring and discharging procedure is repeated until the stop button 166 is pressed, and the process is stopped when the stop button 166 is pressed.
In this way, the discharged contents can be kept more homogeneous.
Further, switching between discharge and stop can be performed not only by manual operation of an operation unit such as a button, but also by automatic switching according to a program stored in advance. For example, when the flight route is programmed in advance, the height is detected by the position on the map and the altimeter by the signal from GPS, the discharge is started when the predetermined position is reached, and the discharge in the predetermined area is completed. It is also possible to stop the discharge, and the stirring step may be incorporated before this discharge operation.

次に、本発明の吐出装置の実施形態について説明する。以下の説明では上記参考例と異なる部分についてのみ説明するものとし、同一の構成部分については、同一の符号を付して説明は省略するものとする。
［実施形態１］
図５は、本発明の実施形態１に係る飛行体からの吐出装置を示している。図５（Ａ）は、飛行体からの吐出装置の断面図、（Ｂ）及び（Ｃ）は主要構成を示す図であり、（Ｂ）は、攪拌工程の説明図、（Ｃ）は、吐出工程の説明図である。
この実施形態１では、図５（Ａ）に示すように、攪拌装置２７０は、エアゾール容器１０の容器中心軸Ｎをモータ２７１の回転中心軸Ｍに対して偏心させ、エアゾール容器１０を回転中心軸Ｍに対して振れ回り（旋回）させることにより内容物を攪拌する構成となっている点で、参考例と相違する。
すなわち、図５（Ｂ）に示すように、攪拌装置２７０のモータ２７１によって回転駆動される動力伝達板２７５の回転中心軸Ｍが、スリーブ２０の中心軸に合致しており、この回転中心軸Ｍと、軸直角方向に所定距離だけ離れた偏心位置に、容器保持部７２の連結軸部７２ｃが連結されている。この連結軸部７２ｃはエアゾール容器１０の容器中心軸Ｎと一致しており、エアゾール容器１０の容器中心軸Ｎは回転中心軸Ｍから所定距離だけ偏心する構成となっている。
一方、エアゾール容器１０の頭部側においては、ステム１２が回転中心軸Ｍから偏心しているので、ステム１２及びステム１２に連結されるアクチュエータ１４の本体部１４ａ、および本体部１４ａに接続される連結チューブ１６も旋回するので、押圧部材２２２１の筒状体２２２１ａが、旋回部分と干渉しないように拡径され、第１端部カバー部２２に固定される筒状体２２２１ａの端部に、筒状体２２２１ａの孔径を、連結チューブ１６の外径程度に絞った内向きフランジ部２２２１ｂとを備えている。
また、アクチュエータ１４のフランジ部１４ｂを幅広し、押圧部材２２２１の筒状体２２２１ａとの当接範囲を拡大して、軸方向の保持を可能としている。また、連結チューブ１６の、押圧部材２２２１の筒状体２２２１ａに挿入されたチューブの端部は、内向きフランジ部２２２１ｂによって、回転中心軸Ｍ上に保持された部分から、アクチュエータ１
４の本体部１４ａとの接続端に向かって傾斜するように曲げられている。 Next, an embodiment of the discharge device of the present invention will be described. In the following description, only the parts different from the above reference example will be described, and the same components will be designated by the same reference numerals and the description will be omitted.
[Embodiment 1 ]
FIG. 5 shows a discharge device from an air vehicle according to the first embodiment of the present invention. 5 (A) is a cross-sectional view of a discharge device from an air vehicle, (B) and (C) are views showing a main configuration, (B) is an explanatory view of a stirring process, and (C) is a discharge. It is explanatory drawing of a process.
In the first embodiment, as shown in FIG. 5A, the stirring device 270 eccentricizes the container center axis N of the aerosol container 10 with respect to the rotation center axis M of the motor 271, and causes the aerosol container 10 to rotate. It differs from the reference example in that the contents are agitated by swinging (turning) with respect to M.
That is, as shown in FIG. 5 (B), the rotation center axis M of the power transmission plate 275 that is rotationally driven by the motor 271 of the stirring device 270 matches the center axis of the sleeve 20, and this rotation center axis M The connecting shaft portion 72c of the container holding portion 72 is connected to the eccentric position separated by a predetermined distance in the direction perpendicular to the axis. The connecting shaft portion 72c coincides with the container center axis N of the aerosol container 10, and the container center axis N of the aerosol container 10 is eccentric by a predetermined distance from the rotation center axis M.
On the other hand, on the head side of the aerosol container 10, since the stem 12 is eccentric from the rotation center axis M, the stem 12 and the connection connected to the main body 14a of the actuator 14 connected to the stem 12 and the main body 14a are connected. Since the tube 16 also swivels, the tubular body 2221a of the pressing member 2221 is expanded in diameter so as not to interfere with the swivel portion, and is tubular at the end of the tubular body 2221a fixed to the first end cover portion 22. The body 2221a is provided with an inward flange portion 2221b in which the hole diameter is narrowed to about the outer diameter of the connecting tube 16.
Further, the flange portion 14b of the actuator 14 is widened to expand the contact range of the pressing member 2221 with the cylindrical body 2221a so that the actuator 14 can be held in the axial direction. Further, the end of the tube of the connecting tube 16 inserted into the tubular body 2221a of the pressing member 2221 is held by the inward flange portion 2221b on the rotation center axis M from the portion of the actuator 1
4 is bent so as to be inclined toward the connection end with the main body portion 14a.

攪拌工程
攪拌する際には、図５（Ｂ）に示すように、参考例と同様、吐出駆動部３０による吐出動作はせず、すなわち、可動板３２ｂが後退限位置にあり、エアゾール容器１０が閉弁状態を維持した状態で、攪拌装置２７０のモータ２７１を回転駆動させる。モータ２７１を回転させると、動力伝達板２７５、連結軸部７２ｃを介して、エアゾール容器１０は、回転中心軸Ｍの回りを旋回し、内容物を攪拌する。この実施形態１の場合、エアゾール容器１０は自転せず、旋回するだけであり、アクチュエータ１４及び連結チューブ１６のアクチュエータ１４との接続端部も旋回する。連結チューブ１６については、押圧部材２２２１の内向きフランジ部２２２１ｂと接触部を中心に、アクチュエータ１４との接続端部がすりこぎ運動をし、スリーブ２０から外に突出した部分は、回転中心軸上の位置に保持される。
吐出工程
吐出工程では、図５（Ｃ）に示すように、攪拌装置２７０を停止し、吐出駆動部３０を動作させる。すなわち、吐出モータ３１によってカム３２ａを回転させることで、エアゾール容器１０を、軸方向前方に向かって前進させる。このエアゾール容器１０の移動によって、ステム１２に装着されたアクチュエータ１４が押圧部材２２２１の筒状体によって保持されたアクチュエータ１４側に向かって、軸方向に移動させる。そして、アクチュエータ１４側からの反力によって、ステム１２をエアゾール容器１０内に押し込み、開弁させ、内容物が吐出される。 When stirring agitation step, as shown in FIG. 5 (B), similarly to the reference examples, not the discharge operation by the discharge drive portion 30, i.e., the movable plate 32b is in a retracted limit position, the aerosol container 10 The motor 271 of the stirring device 270 is rotationally driven while the valve closed state is maintained. When the motor 271 is rotated, the aerosol container 10 rotates around the rotation center axis M via the power transmission plate 275 and the connecting shaft portion 72c to agitate the contents. In the case of the first embodiment, the aerosol container 10 does not rotate but only swivels, and the connection end portion of the actuator 14 and the connecting tube 16 with the actuator 14 also swivels. Regarding the connecting tube 16, the connecting end portion with the actuator 14 makes a precession around the contact portion with the inward flange portion 2221b of the pressing member 2221, and the portion protruding outward from the sleeve 20 is on the rotation center axis. It is held in the position of.
Discharge step In the discharge step, as shown in FIG. 5C, the stirring device 270 is stopped and the discharge drive unit 30 is operated. That is, the discharge motor 31 rotates the cam 32a to move the aerosol container 10 forward in the axial direction. By the movement of the aerosol container 10, the actuator 14 mounted on the stem 12 is moved in the axial direction toward the actuator 14 side held by the tubular body of the pressing member 2221. Then, the reaction force from the actuator 14 side pushes the stem 12 into the aerosol container 10 to open the valve, and the contents are discharged.

［実施形態２］
図６は、本発明の実施形態２に係る飛行体からの吐出装置を示している。図６（Ａ）は、吐出装置の断面図、（Ｂ）は吐出装置の主要構成示す図、（Ｃ）は攪拌工程の説明図、（Ｄ）は吐出工程の説明図である。
この実施形態２では、攪拌装置３７０は、エアゾール容器を往復運動させることにより内容物を攪拌する構成となっている点で、参考例と相違する。
すなわち、図６（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、攪拌装置３７０は、第２端部カバー部２３内において、吐出駆動部３０とエアゾール容器１０の間に、直列的に配置されている。吐出駆動部３０のフレーム３０１は、スリーブ２０の第２端部カバー部２３に固定され、攪拌装置３７０を介してエアゾール容器１０に接続され、エアゾール容器１０を、攪拌装置３７０を介して、所定の吐出ストローク（容器内のバルブの開弁させるストローク）だけ駆動する。一方、攪拌装置３７０は、吐出駆動部３０の吐出動作前の状態、すなわちエアゾール容器１０が閉弁状態で、吐出ストロークに達しない範囲で、エアゾール容器１０を往復駆動させる構成となっている。
攪拌装置３７０は、軸方向に可動の可動フレーム３７１を有し、この可動フレーム３７１に吐出駆動部３０の可動板３２ｂが連結されている。可動フレーム３７１には、回転駆動源であるモータ―３７２と、モータ３７２の回転運動を直線運動に変換する運動変換機構であるカム機構３７３が取り付けられ、カム機構３７３によってエアゾール容器１０を保持する容器保持部７２を直線移動させる。
カム機構３７３は、吐出駆動部３０と同様に、モータ３７２によって回転駆動されるカム３７３ａと、カム３７３ａの回転によって直線方向に移動するカムフォロワ３７３ｂを備え、カムフォロワ３７３ｂが、容器保持部７２に連結されている。
攪拌工程
攪拌工程では、図６（Ｂ）,（Ｃ）に示すように、吐出駆動部３０のカム３２ａが非吐
出位置で（閉弁位置）、攪拌装置３７０を駆動する。
攪拌装置３７０を駆動すると、モータ３７２によってカム３７３ａが回転し、カムフォロワ３７３ｂ、容器保持部３７４を介して、エアゾール容器１０が往復移動する。これによって、エアゾール容器１０内の内容物は、軸方向に揺すられて攪拌される。所定時間攪
拌した後、攪拌を停止する。停止状態では、攪拌装置のカムの最小径部分にカムフォロワ３７３ｂが当接する。
吐出工程
吐出工程では、図６（Ｄ）に示すように、攪拌装置３７０は停止した状態で、吐出駆動部３０のモータ３１によってカム３２ａが回転駆動し、カムフォロワ３２ｃを介して可動板３２ｂが直線駆動され、可動板３２ｂによって攪拌装置３７０を介してエアゾール容器１０が直線移動し、ステム１２が、アクチュエータ１４によって所定量押し込まれ、内容物が吐出される。 [Embodiment 2 ]
FIG. 6 shows a discharge device from an air vehicle according to a second embodiment of the present invention. 6A is a cross-sectional view of the discharge device, FIG. 6B is a view showing a main configuration of the discharge device, FIG. 6C is an explanatory view of a stirring process, and FIG. 6D is an explanatory view of a discharge process.
The second embodiment differs from the reference example in that the stirring device 370 is configured to stir the contents by reciprocating the aerosol container.
That is, as shown in FIGS. 6A and 6B, the stirring device 370 is arranged in series between the discharge driving unit 30 and the aerosol container 10 in the second end cover portion 23. .. The frame 301 of the discharge drive unit 30 is fixed to the second end cover portion 23 of the sleeve 20 and is connected to the aerosol container 10 via the stirring device 370, and the aerosol container 10 is connected to the aerosol container 10 via the stirring device 370. It is driven only by the discharge stroke (the stroke that opens the valve in the container). On the other hand, the stirring device 370 is configured to reciprocate drive the aerosol container 10 in a state before the discharge operation of the discharge drive unit 30, that is, in a valve closed state and within a range where the discharge stroke is not reached.
The stirring device 370 has a movable frame 371 that is movable in the axial direction, and the movable plate 32b of the discharge drive unit 30 is connected to the movable frame 371. A motor-372, which is a rotational drive source, and a cam mechanism 373, which is a motion conversion mechanism that converts the rotational motion of the motor 372 into linear motion, are attached to the movable frame 371, and a container that holds the aerosol container 10 by the cam mechanism 373. The holding portion 72 is linearly moved.
Similar to the discharge drive unit 30, the cam mechanism 373 includes a cam 373a that is rotationally driven by the motor 372 and a cam follower 373b that moves in a linear direction by the rotation of the cam 373a, and the cam follower 373b is connected to the container holding portion 72. ing.
Stirring step In the stirring step, as shown in FIGS. 6B and 6C, the cam 32a of the discharge driving unit 30 drives the stirring device 370 in the non-discharging position (valve closed position).
When the stirring device 370 is driven, the cam 373a is rotated by the motor 372, and the aerosol container 10 reciprocates via the cam follower 373b and the container holding portion 374. As a result, the contents in the aerosol container 10 are shaken in the axial direction and agitated. After stirring for a predetermined time, the stirring is stopped. In the stopped state, the cam follower 373b comes into contact with the minimum diameter portion of the cam of the stirring device.
Discharge process In the discharge process, as shown in FIG. 6D, the cam 32a is rotationally driven by the motor 31 of the discharge drive unit 30 with the stirring device 370 stopped, and the movable plate 32b is linearly driven via the cam follower 32c. Driven by the movable plate 32b, the aerosol container 10 linearly moves via the stirring device 370, the stem 12 is pushed by the actuator 14 by a predetermined amount, and the contents are discharged.

実施形態２の変形例
図７には、実施形態２の変形例を示している。図７（Ａ）は飛行体からの吐出装置の断面図、（Ｂ）は主要構成を示す図、（Ｃ）は攪拌工程の説明図、（Ｄ）は（Ｂ）の吐出工程の説明図である。
この実施形態２では、実施形態１のカム機構の攪拌装置を省略し、吐出駆動部３３０のカム機構を攪拌装置として利用したものである。
図７（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、吐出駆動部３３０の構成は、参考例及び実施形態１の吐出駆動部３０と同様に、回転駆動源であるモータ３１と、このモータ３１の回転を、攪拌装置７０に連結される可動板３２ｂの直線運動に変換するカム機構３２と、を有している。モータ３１とカム機構３２は、第２端部カバー部２３に固定されたフレーム３０１に組付けられている。カム機構３２は、モータ３１によって回転駆動されるカム３２ａと、エアゾール容器１０の底部１１ｂを支持する容器保持部７２によって構成され、容器保持部７２には、カム３２ａのカム面に沿って移動するカムフォロワ３２ｃが設けられている。
攪拌工程では、図７（Ｃ）に示すように、吐出駆動部３０のカム３２ａの回転角度θ１を小さくし、エアゾール容器のストロークを吐出ストロークよりも短い範囲で往復させ、内容物を吐出させることなく振動させて攪拌する。
一方、吐出時には、図７（Ｄ）に示すように、吐出駆動部３０のカム３２ａの回転角度θ２を大きくして、エアゾール容器の吐出ストロークだけ移動させ、吐出動作を行うように制御する。
このようなカム３２ａの駆動は、吐出装置制御部２１０によって行われる。すなわち、攪拌工程でのカム３２ａに回転角度θ２と、吐出工程でのカム３２ａの回転角度θ１を予め設定しておき、カム３２ａを回転するモータ３１の駆動を制御する。カム３２ａの回転角度は、たとえば、モータ３１に内蔵のロータリーエンコーダによって原点位置からの回転角度を検出して制御する。 Modification Example of Embodiment 2 FIG. 7 shows a modification of Embodiment 2. 7 (A) is a cross-sectional view of a discharge device from an air vehicle, (B) is a view showing a main configuration, (C) is an explanatory view of a stirring process, and (D) is an explanatory view of a discharge process of (B). be.
In the second embodiment, the stirring device of the cam mechanism of the first embodiment is omitted, and the cam mechanism of the discharge drive unit 330 is used as the stirring device.
As shown in FIGS. 7A and 7B, the configuration of the discharge drive unit 330 is the same as that of the reference example and the discharge drive unit 30 of the first embodiment, that is, the motor 31 which is a rotation drive source and the motor 31. It has a cam mechanism 32 that converts rotation into a linear motion of a movable plate 32b connected to the stirring device 70. The motor 31 and the cam mechanism 32 are assembled to the frame 301 fixed to the second end cover portion 23. The cam mechanism 32 is composed of a cam 32a that is rotationally driven by a motor 31 and a container holding portion 72 that supports the bottom portion 11b of the aerosol container 10, and the container holding portion 72 moves along the cam surface of the cam 32a. A cam follower 32c is provided.
In the stirring step, as shown in FIG. 7C, the rotation angle θ1 of the cam 32a of the discharge drive unit 30 is reduced, the stroke of the aerosol container is reciprocated within a range shorter than the discharge stroke, and the contents are discharged. Vibrate and stir.
On the other hand, at the time of discharge, as shown in FIG. 7D, the rotation angle θ2 of the cam 32a of the discharge drive unit 30 is increased to move only the discharge stroke of the aerosol container, and the discharge operation is controlled.
Such driving of the cam 32a is performed by the discharge device control unit 210. That is, the rotation angle θ2 in the cam 32a in the stirring process and the rotation angle θ1 in the cam 32a in the discharge process are set in advance to control the drive of the motor 31 that rotates the cam 32a. The rotation angle of the cam 32a is controlled by detecting, for example, the rotation angle from the origin position by a rotary encoder built in the motor 31.

［実施形態３］
図８は、本発明の実施形態３に係る飛行体からの吐出装置を示すもので、（Ａ）は吐出装置の断面図、（Ｂ）は攪拌工程の説明図、（Ｃ）は（Ｂ）のエアゾール容器を中心軸方向から見た図である。
この実施形態３では、エアゾール容器１０を揺動させることにより内容物を攪拌する構成となっている。
図８（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、基本的な構成は、実施形態１と同一である。相違点は、実施形態１と異なり、モータ３１を連続回転させず、図８（Ｃ）に示すように、３６０°以下の揺動角度θ４の範囲で、回転方向を反転させる揺動モードを備えた構成となっている。このように、回転方向に反転運動を繰り返すことで、旋回流が反転し、効率的に攪拌することができる。
モータ３１の制御は、たとえばモータ３１に内蔵のロータリーエンコーダによって原点位置Ｏからの回転角度を検出し、所定角度ごとにモータを逆転させるように制御する。 [Embodiment 3 ]
FIG. 8 shows a discharge device from an air vehicle according to a third embodiment of the present invention, (A) is a cross-sectional view of the discharge device, (B) is an explanatory view of a stirring process, and (C) is (B). It is a figure which looked at the aerosol container of.
In the third embodiment, the contents are agitated by shaking the aerosol container 10.
As shown in FIGS. 8A and 8B, the basic configuration is the same as that of the first embodiment. The difference is that, unlike the first embodiment, the motor 31 is not continuously rotated, and as shown in FIG. 8C, it is provided with a swing mode in which the rotation direction is reversed within a swing angle θ4 of 360 ° or less. It has a structure like this. By repeating the reversing motion in the rotational direction in this way, the swirling flow is reversed and the stirring can be efficiently performed.
The motor 31 is controlled so as to detect the rotation angle from the origin position O by, for example, a rotary encoder built in the motor 31 and reverse the motor at predetermined angles.

［実施形態４］
図９は、本発明の実施形態４に係る飛行体からの吐出装置を示すもので、（Ａ）は吐出装置の断面図、（Ｂ）は攪拌工程の説明図、（Ｃ）は吐出工程の説明図である。
この実施形態４では、攪拌装置５７０は、エアゾール容器を振動子である超音波振動子５７２により加振することによって内容物を振動させ攪拌する構成となっている。
この例は、吐出駆動部３０のエアゾール容器１０を保持する容器保持部７２に、エアゾール容器１０の胴部１１ａを所定長さ保持する筒状部５７４を設け、この筒状部５７４の内周に超音波振動子５７２を配置し、超音波振動子５７２をエアゾール容器１０の胴部１１ａに接触させたものである。超音波振動子５７２を用いれば、内容物が分子レベルで加速化され、攪拌効果が高い。
攪拌工程
攪拌工程では、図９（Ｂ）に示すように、吐出駆動部３０が吐出停止状態で超音波振動子５７２を振動させ、内容物を攪拌する。
吐出工程
吐出工程では、図９（Ｃ）に示すように、超音波振動子５７２を停止した状態で、参考例と同様に、吐出駆動部３０を駆動してエアゾール容器１０を軸方向に移動させ、内容物が吐出される。 [Embodiment 4 ]
9A and 9B show a discharge device from an air vehicle according to a fourth embodiment of the present invention, in which FIG. 9A is a cross-sectional view of the discharge device, FIG. 9B is an explanatory view of a stirring process, and FIG. It is explanatory drawing.
In the fourth embodiment, the stirring device 570 is configured to vibrate and stir the contents by vibrating the aerosol container by the ultrasonic vibrator 572 which is a vibrator.
In this example, the container holding portion 72 that holds the aerosol container 10 of the discharge drive unit 30 is provided with a tubular portion 574 that holds the body portion 11a of the aerosol container 10 for a predetermined length, and is provided on the inner circumference of the tubular portion 574. The ultrasonic vibrator 572 is arranged, and the ultrasonic vibrator 572 is brought into contact with the body portion 11a of the aerosol container 10. When the ultrasonic vibrator 572 is used, the contents are accelerated at the molecular level and the stirring effect is high.
Stirring step In the stirring step, as shown in FIG. 9B, the discharge driving unit 30 vibrates the ultrasonic vibrator 572 in the discharge stopped state to stir the contents.
Discharge process In the discharge process, as shown in FIG. 9C, with the ultrasonic vibrator 572 stopped, the discharge drive unit 30 is driven to move the aerosol container 10 in the axial direction as in the reference example. , The contents are ejected.

［実施形態５］
図１０は、本発明の実施形態５に係る飛行体からの吐出装置の断面図である。
この実施形態５では、吐出駆動部３０の構成は、参考例と同様であり、攪拌装置６７０が、エアゾール容器１０をスリーブ２０に収納したエアゾール容器組立体４０全体を揺動する構成となっている点で相違する。
すなわち、スリーブ２０を、飛行体の機体下面に対して、固定支点６７１と、可動支点６７２の２点で支持し、固定支点６７１を中心に揺動可能としたものである。可動支点６７２は、機体１０１に設けられた駆動板６７３の偏心軸６７４と、リンク６７５を介して連結され、駆動板６７３を不図示のモータによって回転駆動することによって、可動支点６７２を揺動させる構成となっている。
エアゾール容器１０を揺動させると、ノズル１５の向きが変化するので、吐出時には、一定の方向、たとえば、水平方向となるように設定される。 [Embodiment 5 ]
FIG. 10 is a cross-sectional view of the ejection device from the flying object according to the fifth embodiment of the present invention.
In the fifth embodiment, the configuration of the discharge drive unit 30 is the same as that of the reference example , and the stirring device 670 swings the entire aerosol container assembly 40 in which the aerosol container 10 is housed in the sleeve 20. It differs in that.
That is, the sleeve 20 is supported on the lower surface of the airframe of the airframe at two points, a fixed fulcrum 671 and a movable fulcrum 672, and can swing around the fixed fulcrum 671. The movable fulcrum 672 is connected to the eccentric shaft 674 of the drive plate 673 provided on the machine body 101 via a link 675, and the drive plate 673 is rotationally driven by a motor (not shown) to swing the movable fulcrum 672. It is composed.
When the aerosol container 10 is swung, the direction of the nozzle 15 changes, so that the aerosol container 10 is set to be in a fixed direction, for example, a horizontal direction at the time of discharge.

［実施形態６］
図１１は、本発明の実施形態６に係る飛行体からの吐出装置を示すもので、（Ａ）は吐出装置の断面図、（Ｂ）は攪拌工程の説明図である。
この実施形態６は、図１１（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、基本的な構成は、実施形態１と同一である。相違点は、攪拌装置２７０により攪拌することで起こる反力を相殺する手段を設けた例である。
具体的には、攪拌装置２７０の動力伝達板２７５に、偏心回転時に生じる反力を相殺する重り（バランスウェイト）２７８を設けたものである。
すなわち、エアゾール容器１０は、回転中心軸Ｍに対して旋回するので、その遠心力が飛行体１００に作用して飛行体１００が移動してしまう。そこで、動力伝達板２７５の、回転中心軸Ｍに対して、連結軸と対称位置に、エアゾール容器１０に作用する遠心力とバランスをとるように、重り２７８を配置した。重り２７８の位置および質量は、エアゾール容器１０に作用する遠心力とバランスをとるように、適宜選択される。
このようにすれば、偏心させた状態でも、飛行体に対して作用する反力を相殺し飛行体を安定させることができる。 [Embodiment 6 ]
11A and 11B show a discharge device from an air vehicle according to a sixth embodiment of the present invention, where FIG. 11A is a cross-sectional view of the discharge device and FIG. 11B is an explanatory view of a stirring process.
As shown in FIGS. 11A and 11B, the sixth embodiment has the same basic configuration as the first embodiment. The difference is an example in which a means for canceling the reaction force generated by stirring by the stirring device 270 is provided.
Specifically, the power transmission plate 275 of the stirring device 270 is provided with a weight (balance weight) 278 that cancels the reaction force generated during eccentric rotation.
That is, since the aerosol container 10 rotates with respect to the rotation center axis M, the centrifugal force acts on the flying object 100 and the flying object 100 moves. Therefore, a weight 278 of the power transmission plate 275 was arranged at a position symmetrical to the connection axis with respect to the rotation center axis M so as to balance with the centrifugal force acting on the aerosol container 10. The position and mass of the weight 278 are appropriately selected to balance the centrifugal force acting on the aerosol container 10.
In this way, even in the eccentric state, the reaction force acting on the flying object can be canceled out and the flying object can be stabilized.

［実施形態７］
図１２は、本発明の実施形態７に係る飛行体からの吐出装置の断面図である。
この実施形態７は、基本的な構成は、実施形態５と同一である。相違点は、攪拌装置６７０と共に、エアゾール容器１０を加熱するための加熱手段である温度調節装置８０を設
けた例である。
この温度調節装置８０は、エアゾール容器１０の温度が低い場合に、エアゾール容器１０を加熱し、攪拌効果を高めるために設けられる。
この例では、温度調節装置８０は、エアゾール容器１０の胴部１１aにコイル状に巻き
付けられた熱媒体パイプ８１と、水等の熱媒体を貯留するリザーバ８２と、リザーバ８２内の熱媒体を熱媒体パイプ８１内に供給しリザーバ８２に戻して循環させるポンプ８３と、リザーバ８２内の熱媒体を加熱、冷却するペルチェ素子８４と、エアゾール容器１０の温度を検知する温度センサ８５とを備えている。また、冷却が必要な場合に、ペルチェ素子８４からの熱を放熱するためのヒートシンク８６と、ヒートシンク８６の熱の冷却させるためのファン８７とを備えている。
熱媒体パイプ８１は、伸縮性のある熱伝導性に富む材質でできていて、パイプ同士が連結しあって筒状の構造体となっているのが好適である。 ペルチェ素子８４は、電極の反転によって冷却加熱の切り替えが可能である。
本実施形態では、撹拌時に温度センサ８５によって検知されたエアゾール容器１０の温度が、所定温度以下の場合に、ペルチェ素子８４に電流を流してリザーバ８２内の熱媒体を加熱し、ポンプ８３を駆動して熱媒体パイプ81内に加熱された熱媒体を循環させる。熱媒体パイプ８１を流れる熱媒体によってエアゾール容器１０が加熱される。
加熱された状態で、攪拌装置６７０により、エアゾール容器組立体４０全体を揺動することによって、内容物の攪拌する。このように、温度調節装置８０を設けておけば、環境温度が低い場合でも、温度調節装置８０によって加熱した状態で攪拌することにより、攪拌効率を高めることができる。
このエアゾール容器１０の温度調節は、環境温度によって冷えている場合だけでなく、吐出時の気化熱等による温度低下に対しても、有効である。
また、この温度調節装置８０の場合、ペルチェ素子８４を用いているので、温度が高くなり過ぎた場合には、冷却することもできる。

この実施形態７では、温度調節装置８０を実施形態６の攪拌装置６７０と組み合わせた例について説明したが、たとえば、参考例（図１）、実施形態２（図６、図７）、実施形態３(図７)、実施形態５（図９）についても適用可能である。
また、加熱手段として、特に図示しないが、エアゾール容器１０に、ジュール熱によって発熱するフィルムヒータを巻き付けたり、鉄粉等の酸化熱を利用した発熱体を巻き付けるようにすれば、上記実施形態１(図５)、実施形態４(図８)、実施形態６（図１０）のようにエアゾール容器が旋回するような構成でも適用可能であり、攪拌装置に応じて、種々の加熱手段を選択すればよい。 [Embodiment 7 ]
FIG. 12 is a cross-sectional view of the ejection device from the flying object according to the seventh embodiment of the present invention.
The basic configuration of the seventh embodiment is the same as that of the fifth embodiment. The difference is an example in which the temperature control device 80, which is a heating means for heating the aerosol container 10, is provided together with the stirring device 670.
The temperature control device 80 is provided to heat the aerosol container 10 and enhance the stirring effect when the temperature of the aerosol container 10 is low.
In this example, the temperature control device 80 heats the heat medium pipe 81 wound in a coil around the body portion 11a of the aerosol container 10, the reservoir 82 for storing the heat medium such as water, and the heat medium in the reservoir 82. It includes a pump 83 that supplies heat into the medium pipe 81 and returns it to the reservoir 82 to circulate, a Perche element 84 that heats and cools the heat medium in the reservoir 82, and a temperature sensor 85 that detects the temperature of the aerosol container 10. .. Further, when cooling is required, a heat sink 86 for dissipating heat from the Pelche element 84 and a fan 87 for cooling the heat of the heat sink 86 are provided.
The heat medium pipe 81 is preferably made of a stretchable and highly conductive material, and the pipes are connected to each other to form a cylindrical structure. The cooling and heating of the Pelche element 84 can be switched by reversing the electrodes.
In the present embodiment, when the temperature of the aerosol container 10 detected by the temperature sensor 85 during stirring is equal to or lower than a predetermined temperature, a current is passed through the perche element 84 to heat the heat medium in the reservoir 82 and drive the pump 83. Then, the heated heat medium is circulated in the heat medium pipe 81. The aerosol container 10 is heated by the heat medium flowing through the heat medium pipe 81.
In the heated state, the contents are agitated by shaking the entire aerosol container assembly 40 with the agitator 670. In this way, if the temperature control device 80 is provided, even when the environmental temperature is low, the stirring efficiency can be improved by stirring in a state of being heated by the temperature control device 80.
The temperature control of the aerosol container 10 is effective not only when it is cooled by the ambient temperature but also when the temperature is lowered due to the heat of vaporization or the like at the time of discharge.
Further, in the case of this temperature control device 80, since the Perche element 84 is used, it is possible to cool the temperature when the temperature becomes too high.

In the seventh embodiment, an example in which the temperature control device 80 is combined with the stirring device 670 of the sixth embodiment has been described . For example, a reference example (FIG. 1), a second embodiment (FIGS. 6, 7), and a third embodiment have been described. (Fig. 7) and the fifth embodiment (Fig. 9) are also applicable.
Further, as the heating means, although not particularly shown, if a film heater that generates heat by Joule heat is wound around the aerosol container 10 or a heating element that utilizes the heat of oxidation of iron powder or the like is wound around the aerosol container 10, the above-described 1 ( 1) ( It is also applicable to a configuration in which the aerosol container is swiveled as in FIGS. 5), 4 (8), and 6 (10), and if various heating means are selected according to the stirring device. good.

その他の実施形態
上記実施形態１乃至７では、飛行体１００の機体１０１に対してエアゾール容器１０を偏心回転、往復、揺動、振動等、相対運動させてエアゾール容器１０の内容物の慣性力に変動を加え、内容物を攪拌する構成となっているが、機体１０１自体を回転、往復、揺動等させて、エアゾール容器１０の内容物を攪拌するようにしてもよい。すなわち、飛行モードの中に、攪拌モードを設け、攪拌モードを実行すると、回転翼の各モータを制御して、一定時間、攪拌動作を行う。たとえば、ヨー軸を中心に回転させれば、エアゾール容器をヨー軸を中心に旋回させることができ、回転と逆回転を繰り返せば揺動させることができ、前進、後退を繰り返せば、エアゾール容器を往復させることができる。このような運動を、攪拌モードとして、予めプログラムしておいて、攪拌ボタンを押すと、攪拌モードを実行させることにより、攪拌動作を行わせることができる。この場合は、飛行体の飛行制御部が攪拌手段を構成する。 Other Embodiments In the above-described first to seventh embodiments, the aerosol container 10 is moved relative to the body 101 of the flying object 100 by eccentric rotation, reciprocation, rocking, vibration, etc. to obtain the inertial force of the contents of the aerosol container 10. Although the structure is such that the contents are agitated by adding fluctuations, the contents of the aerosol container 10 may be agitated by rotating, reciprocating, swinging, etc. the machine body 101 itself. That is, when the stirring mode is provided in the flight mode and the stirring mode is executed, each motor of the rotary blade is controlled to perform the stirring operation for a certain period of time. For example, by rotating around the yaw axis, the aerosol container can be swiveled around the yaw axis, by repeating rotation and reverse rotation, it can be swung, and by repeating forward and backward rotation, the aerosol container can be rotated. It can be reciprocated. Such an exercise can be programmed in advance as a stirring mode, and when the stirring button is pressed, the stirring mode is executed, so that the stirring operation can be performed. In this case, the flight control unit of the flying object constitutes the stirring means.

なお、上記実施形態では、エアゾール容器をスリーブに格納して飛行体に搭載しているが、必ずしもスリーブに格納して搭載する必要はなく、たとえば、胴部を把持する把持手
段によって、エアゾール容器を飛行体に搭載するようになっていてもよい。すなわち、エアゾール容器が、外部空間に露出した状態で飛行体に搭載され、攪拌装置がエアゾール容器を運動させて内容物を攪拌するように構成される。攪拌装置としては、偏心回転、旋回、往復、振動、揺動等の機構を把持手段との間で適宜選択することができる。 In the above embodiment, the aerosol container is stored in the sleeve and mounted on the flying object, but it is not always necessary to be stored in the sleeve and mounted. For example, the aerosol container is mounted by the gripping means for gripping the fuselage. It may be mounted on an aerosol. That is, the aerosol container is mounted on the flying object in a state of being exposed to the external space, and the stirring device is configured to move the aerosol container to stir the contents. As the stirring device, a mechanism such as eccentric rotation, turning, reciprocation, vibration, and swing can be appropriately selected from the gripping means.

また、上記各実施形態では、液体物噴出装置が搭載される飛行体としてマルチコプタを使用する例について説明したが、本発明の移動体からの吐出装置は、ヘリコプターにも適用できるし、回転翼（ロータ）を用いる飛行体だけではなく、固定翼機、飛行船、滑空機等の無人航空機に適用することができるし、無人に限らず有人航空機にも適用可能である。また、飛行体に限らず、軌道上を走行する車両、路面を走行するような車両、水上を移動する船、水中を移動する潜水艦等、無人あるいは有人の各種移動体に広く適用することができる。 Further, in each of the above embodiments, an example in which a multicopter is used as an airship on which a liquid material ejection device is mounted has been described, but the discharge device from a moving body of the present invention can also be applied to a helicopter and has a rotary wing ( It can be applied not only to an air vehicle using a rotor) but also to an unmanned aerial vehicle such as a fixed-wing aircraft, an airship, and a glider, and it can be applied not only to an unmanned aircraft but also to a manned aircraft. Further, it can be widely applied to various unmanned or manned moving objects such as vehicles traveling on orbit, vehicles traveling on the road surface, ships moving on water, submarines moving underwater, etc., as well as flying objects. ..

１ 吐出装置
１０ エアゾール容器
１１ａ 胴部、１１ｂ 底部、１１ｄ マウンティングカップ
１２ ステム、１２ａ 吐出流路、１２ｂ ステム孔
１３ バルブ機構
１３ａ ガスケット、１３ｂ スプリング
１４ アクチュエータ
１４ａ 本体部、１４ｂ フランジ部
１５ ノズル、１５ａ 噴射孔
１６ 連結チューブ
２０ スリーブ（収容部材）
２１ スリーブ本体
２１ａ 径方向支持部
２２ 第１端部カバー部、
２２１ 押圧部材、２２１ａ 筒状体、２２１ｂ 端部フランジ部
２２２ カバー本体、２２３ ねじ筒部
２３ 第２端部カバー部
２３１ 筒状部、２３２ 端板
３０ 吐出駆動部
３０１ フレーム
３１ モータ、３２ａ カム、３２ｂ 可動板、
３２ｃ カムフォロワ
３０Ａ 駆動部、３０Ｂ 当接部材、３０Ｃ 外部弁
４０ エアゾール容器組立体
５０ 吐出装置支持部
７０ 攪拌装置
７２ 容器保持部、７２ａ 円板部、７２ｂ 環状凸部、
７２ｃ 連結軸部
７３ 滑り止め材、７４ モータ、７４ａ 出力軸
１１０ 飛行制御部、１１２ 飛行用通信部、
２１０ 吐出装置制御部、２１１ 吐出装置用電源、
２１２ 吐出装置用通信部
１２０ 操縦端末、
１６０ 吐出操作端末、１６３ 吐出ボタン、１６４ 停止ボタン
１６５ 攪拌ボタン、１６６ 停止ボタン、１６７ ディスプレイ
２７０ 攪拌装置（実施形態１、図５）
２７１ モータ、２７５ 動力伝達板
２２２１ 押圧部
２２２１ａ 筒状体、２２２１ｂ 内向きフランジ部
Ｍ 回転中心軸、
Ｎ 容器中心軸
３７０ 攪拌装置(実施形態２、図６)
３７１ 可動フレーム、３７２ モータ、
３７３ カム機構、３７３ａ カム、３７３ｂ カムフォロワ
３７４ 容器保持部
３３０ 吐出駆動部(実施形態２の変形例、図７)
θ１ 回転角度（図７（Ｄ））、θ３ 回転角度(図７（Ｃ）
Ｏ 原点位置、θ４ 揺動角度（実施形態３、図８）
５７０ 攪拌装置（実施形態４、図９）
５７２ 超音波振動子、５７４ 筒状部
６７０ 攪拌装置（実施形態５、図１０）
６７１ 固定支点、６７２ 可動支点、６７３ 駆動板
６７４ 偏心軸、６７５ リンク
２７８ 重り（実施形態６、図１１）
８０ 温度調節装置（実施形態７、図１２）
８１ 熱媒体パイプ、８２ リザーバ、８３ ポンプ、
８４ ペルチェ素子、８５ 温度センサ、８６ ヒートシンク、
８７ ファン
１００ 飛行体
１０１ 機体、１０２ 機体胴部、１０３ 腕部、
１０４ 回転翼、１０５ モータ、１０６ カメラ、１０７ 脚部 1 Discharge device 10 Aerosol container 11a Body, 11b Bottom, 11d Mounting cup 12 Stem, 12a Discharge flow path, 12b Stem hole 13 Valve mechanism 13a Gasket, 13b Spring 14 Actuator 14a Main body, 14b Flange 15 Nozzle, 15a Injection hole 16 Connecting tube 20 Sleeve (containment member)
21 Sleeve body 21a Radial support 22 First end cover,
221 Pressing member, 221a Cylindrical body, 221b End flange part 222 Cover body 223 Threaded tubular part 23 Second end cover part 231 Cylindrical part, 232 End plate 30 Discharge drive part 301 Frame 31 Motor, 32a Cam, 32b Movable plate,
32c cam follower 30A drive unit, 30B contact member, 30C external valve 40 aerosol container assembly 50 discharge device support 70 stirrer 72 container holder, 72a disc, 72b annular convex,
72c Connecting shaft 73 Non-slip material, 74 Motor, 74a Output shaft 110 Flight control unit, 112 Flight communication unit,
210 Discharge device control unit, 211 Discharge device power supply,
212 Discharge device communication unit 120 Control terminal,
160 Discharge operation terminal, 163 Discharge button, 164 Stop button 165 Stirring button, 166 Stop button, 167 Display 270 Stirring device (Embodiment 1 , FIG. 5)
271 Motor, 275 Power transmission plate 2221 Pressing part 2221a Cylindrical body, 2221b Inward flange part M Rotation center axis,
N Container Central Shaft 370 Stirrer (Embodiment 2 , FIG. 6)
371 movable frame, 372 motor,
373 Cam mechanism, 373a cam, 373b Cam follower 374 Container holding unit 330 Discharge drive unit ( Modified example of the second embodiment, FIG. 7)
θ1 rotation angle (FIG. 7 (D)), θ3 rotation angle (FIG. 7 (C))
O origin position, θ4 swing angle (Embodiment 3 , FIG. 8)
570 Stirrer (Embodiment 4 , FIG. 9)
572 Ultrasonic oscillator, 574 Cylindrical portion 670 Stirrer (Embodiment 5 , FIG. 10)
671 Fixed fulcrum, 672 Movable fulcrum, 673 Drive plate 674 Eccentric shaft, 675 Link 278 Weight (Embodiment 6 , FIG. 11)
80 Temperature controller (Embodiment 7 , FIG. 12)
81 heat medium pipe, 82 reservoir, 83 pump,
84 thermoelectric cooling, 85 temperature sensor, 86 heat sink,
87 Fan 100 Aircraft 101 Aircraft, 102 Aircraft Body, 103 Arms,
104 rotor, 105 motor, 106 camera, 107 legs

Claims (15)

無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出装置であって、
エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌手段を備え、
前記攪拌手段は、前記エアゾール容器を、該エアゾール容器の容器中心軸と偏心させた回転中心軸を中心として回転運動させることにより前記内容物を攪拌する構成となっていることを特徴とする移動体からの吐出装置。 An aerosol container mounted on an unmanned or manned moving body such as an air moving structure, a land moving structure, a water moving structure, or an underwater moving structure is provided, and the contents of the aerosol container are discharged from the moving body. It is a discharge device of
Equipped with a stirring means for stirring the contents in the aerosol container,
The moving body is characterized in that the stirring means is configured to stir the contents by rotating the aerosol container around a rotation center axis eccentric with the container center axis of the aerosol container. ejection device from. 無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出装置であって、
エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌手段を備え、
前記攪拌手段は、前記エアゾール容器を往復運動させることにより内容物を攪拌する構成となっていることを特徴とする移動体からの吐出装置。 An aerosol container mounted on an unmanned or manned moving body such as an air moving structure, a land moving structure, a water moving structure, or an underwater moving structure is provided, and the contents of the aerosol container are discharged from the moving body. It is a discharge device of
Equipped with a stirring means for stirring the contents in the aerosol container,
The stirring means is a discharge device from a moving body , characterized in that the contents are stirred by reciprocating the aerosol container. 無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出装置であって、
エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌手段を備え、
前記攪拌手段は、前記エアゾール容器を揺動させることにより内容物を攪拌する構成となっていることを特徴とする移動体からの吐出装置。 An aerosol container mounted on an unmanned or manned moving body such as an air moving structure, a land moving structure, a water moving structure, or an underwater moving structure is provided, and the contents of the aerosol container are discharged from the moving body. It is a discharge device of
Equipped with a stirring means for stirring the contents in the aerosol container,
The stirring means is a discharge device from a moving body , characterized in that the contents are stirred by shaking the aerosol container. 無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出装置であって、
エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌手段を備え、
前記攪拌手段は、前記エアゾール容器を振動子により加振することによって内容物を振動させて攪拌する構成となっていることを特徴とする移動体からの吐出装置。 An aerosol container mounted on an unmanned or manned moving body such as an air moving structure, a land moving structure, a water moving structure, or an underwater moving structure is provided, and the contents of the aerosol container are discharged from the moving body. It is a discharge device of
Equipped with a stirring means for stirring the contents in the aerosol container,
The stirring means is a discharge device from a moving body , characterized in that the aerosol container is vibrated by a vibrator to vibrate and stir the contents. 前記エアゾール容器は、収容部材に収容された状態で前記移動体に搭載されている請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動体からの吐出装置。 The discharge device from a moving body according to any one of claims 1 to 4 , wherein the aerosol container is mounted on the moving body in a state of being housed in a housing member. 前記攪拌手段は、収容部材内で前記エアゾール容器を運動させて内容物を攪拌する請求項５に記載の移動体からの吐出装置。 The ejection device from a moving body according to claim 5 , wherein the stirring means moves the aerosol container in the accommodating member to stir the contents. 前記攪拌手段は、前記移動体に対して、前記収容部材を前記エアゾール容器と共に運動させて内容物を攪拌する請求項５に記載の移動体からの吐出装置。 The discharge device from the moving body according to claim 5 , wherein the stirring means moves the accommodating member together with the aerosol container with respect to the moving body to stir the contents. 前記エアゾール容器は、外部空間に露出した状態で前記移動体に搭載され、前記攪拌手段は前記エアゾール容器を運動させて内容物を攪拌する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動体からの吐出装置。 The moving body according to any one of claims 1 to 4 , wherein the aerosol container is mounted on the moving body in a state of being exposed to an external space, and the stirring means moves the aerosol container to stir the contents. ejection device from. 前記エアゾール容器の吐出駆動部を駆動する駆動手段を備えている請求項１乃至８のいずれか１項に記載の移動体からの吐出装置。 The discharge device from a moving body according to any one of claims 1 to 8 , further comprising a drive means for driving the discharge drive unit of the aerosol container. 前記攪拌手段は、撹拌中に前記吐出駆動部を駆動可能な制御手段を備えている請求項９に記載の移動体からの吐出装置。 The discharge device from a moving body according to claim 9 , wherein the stirring means includes a control means capable of driving the discharge driving unit during stirring. 前記移動体には、前記攪拌手段により攪拌することで起こる反力を相殺する手段が設けられている請求項１に記載の移動体からの吐出装置。 The discharge device from the moving body according to claim 1 , wherein the moving body is provided with a means for canceling a reaction force generated by stirring by the stirring means. 前記エアゾール容器を加熱する加熱手段を備えている請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の移動体からの吐出装置。 The discharge device from a moving body according to any one of claims 1 to 11 , further comprising a heating means for heating the aerosol container. 前記移動体は飛行体である１乃至１２のいずれか１項に記載の移動体の吐出装置。 The moving body discharging device according to any one of items 1 to 12 , wherein the moving body is a flying body. 無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出方法であって、
前記エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌工程を有し、
前記攪拌工程後に前記エアゾール容器の内容物を吐出させることを特徴とする移動体からの吐出方法。 Unmanned or manned aerial mobile structure, land mobile structure, comprising an aerosol container mounted on a mobile body is a water mobile structure, or underwater vehicle structure, the moving body to discharge the contents of the aerosol container It is a discharge method of
It has a stirring step of stirring the contents in the aerosol container, and has a stirring step.
A method of discharging from a moving body, which comprises discharging the contents of the aerosol container after the stirring step. 内容物の吐出は、複数回の吐出を、間隔をあけて連続的に行う請求項１４に記載の移動体からの吐出方法。
The method of discharging from a moving body according to claim 14 , wherein the contents are discharged a plurality of times continuously at intervals.
JP2019135203A 2019-07-23 2019-07-23 Discharge device and discharge method from moving body Active JP6939851B2 (en)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019135203A JP6939851B2 (en) 2019-07-23 2019-07-23 Discharge device and discharge method from moving body
US17/629,463 US11958678B2 (en) 2019-07-23 2020-07-07 Stirring device for aerosol container, discharge apparatus and discharge method for moving vehicle, temperature adjusting device, temperature holding device, temperature adjusting method and temperature holding method for aerosol container
CN202080053386.6A CN114173916B (en) 2019-07-23 2020-07-07 Stirring device for aerosol container, spraying device for mobile body, and spraying method
PCT/JP2020/026515 WO2021014960A1 (en) 2019-07-23 2020-07-07 Stirring device for aerosol container, discharging device and discharging method for movable body, and temperature adjustment device, temperature maintaining device, temperature adjustment method, and temperature maintaining method for aerosol container
TW109124624A TWI884160B (en) 2019-07-23 2020-07-21 Stirring device for aerosol container, discharging method for a mobile body, temperature regulating device for aerosol container, and temperature regulating method
US18/601,069 US12304721B2 (en) 2019-07-23 2024-03-11 Temperature adjusting device for an aerosol container

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019135203A JP6939851B2 (en) 2019-07-23 2019-07-23 Discharge device and discharge method from moving body

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021017280A JP2021017280A (en) 2021-02-15
JP6939851B2 true JP6939851B2 (en) 2021-09-22

Family

ID=74565776

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019135203A Active JP6939851B2 (en) 2019-07-23 2019-07-23 Discharge device and discharge method from moving body

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6939851B2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102891088B1 (en) * 2023-05-30 2025-11-26 주식회사 지에이 Drone equipped with a water bottle with heating function for winter

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3597620B2 (en) * 1996-01-10 2004-12-08 東洋エアゾール工業株式会社 Aerosol device with vibration massage function
JPH10309501A (en) * 1997-05-09 1998-11-24 Taisho Pharmaceut Co Ltd Aerosol injection device
JP4422312B2 (en) * 2000-08-11 2010-02-24 株式会社ダイゾー Rotating aerosol product and turntable
JP4832661B2 (en) * 2000-10-17 2011-12-07 株式会社ダイゾー Rotating aerosol products
JP4843662B2 (en) * 2008-11-14 2011-12-21 株式会社冨士機 Rotating stirrer
JP5635333B2 (en) * 2010-08-20 2014-12-03 公益財団法人鉄道総合技術研究所 Radio control aircraft for reflective target formation

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021017280A (en) 2021-02-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2020147269A (en) Aircraft discharge device
US12304721B2 (en) Temperature adjusting device for an aerosol container
JP7543698B2 (en) Discharge device for flying object
WO2021015139A1 (en) Discharge device for aircraft, liquid drip prevention member, and control method for aircraft discharge device
WO2021015279A1 (en) Ejection device, unmanned aerial vehicle and ejection method
JP6939851B2 (en) Discharge device and discharge method from moving body
JP7322666B2 (en) Discharge device, unmanned aerial vehicle and discharge method
WO2021014944A1 (en) Discharge device for aircraft
WO2020184164A1 (en) Discharge system for flight vehicle
WO2021014960A1 (en) Stirring device for aerosol container, discharging device and discharging method for movable body, and temperature adjustment device, temperature maintaining device, temperature adjustment method, and temperature maintaining method for aerosol container
CN114901567A (en) Spray device and drone
CN116438015A (en) Discharging device and dispensing method
JP6763460B1 (en) Discharge device with camera
JP6897747B2 (en) Aerosol container temperature control device, temperature retention device, and temperature control method
US20230021314A1 (en) Posture changing device, unmanned aerial vehicle, and posture changing method
WO2021015278A1 (en) Unmanned aircraft, method for controlling unmanned aircraft, and program
JP6763459B1 (en) Aircraft discharge device
JP6930630B2 (en) Aircraft discharge device and dripping prevention member
JP2021017186A (en) Discharge device of air vehicle
JP7540764B2 (en) Frame assembly for unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle equipped with the same
JP2021017293A (en) Ejector for flight body

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20201204

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20201204

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20201204

A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20201217

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210302

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20210506

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210629

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210803

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210816

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6939851

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150