JP6949278B2 - 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援システムに関し、特に、車外の音声を車内に取り込む技術に関するものである。

車載オーディオ機器の性能向上や車両の遮音性向上により、車内の快適性は年々高まっているが、その反面、車外の音が車内まで届きにくくなり、運転者が車外の状況を適切に把握するのが困難になる恐れがある。この問題を解決する技術として、車体の外側に車外音を取得するマイクを設け、車両が予め定められた地点（道幅の狭い交差点、踏切、一時停止箇所など）を通過するときに、マイクで収音した車外音を車内に取り込む技術が知られている（例えば下記の特許文献１）。また、車体の外側に車外音を取得するマイクを設け、特定の車外音（緊急車両のサイレン音、踏切の警報音など）を検知したときに、マイクで収音した車外音を車内に取り込む技術も提案されている（例えば下記の特許文献２）。

特開２００６−２６２１４７号公報 特開平１１−３２１４６０号公報

例えば見通しの悪い道路や入り組んだ道路では、障害物による反射や遮断によって音が伝わりにくいことがあり、特許文献１，２の技術で用いられているような車体に設けられたマイクでは、車外音を適切に取得できないことがある。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、障害物の影響を受けにくく、車外音を車内に取り込むことが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明に係る運転支援装置は、車外音を車内のスピーカから出力すべき地点として規定された車外音導入地点の位置の情報が記憶された車外音導入地点記憶部と、自車両の位置を取得する車両位置取得部と、前記自車両の位置および前記車外音導入地点の位置に基づいて、前記自車両の近くに前記車外音導入地点があるか否かを判断する判断部と、前記自車両の近くに前記車外音導入地点があるときに、当該車外音導入地点に設置された路側収音装置で収音される車外音を通信により取得する車外音取得部と、前記車外音取得部が取得した前記車外音を、前記自車両の車内のスピーカから出力させる出力部と、を備えるものである。

本発明に係る運転支援装置は、道路に設置された路側収音装置が取得した車外音を取得して車内のスピーカから出力するため、車体に設けられたマイクを用いて車外音を取得する場合に比べ、障害物の影響が少なく、高い信頼性が得られる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る運転支援システムの構成を示す図である。 路側収音装置の構成を示す図である。 実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 運転支援装置のハードウェア構成例を示す図である。 運転支援装置のハードウェア構成例を示す図である。 音源方向画像の表示例を示す図である。 音源方向画像の表示例を示す図である。 実施の形態２に係る運転支援システムの構成を示す図である。 車外音導入地点サーバーの構成を示す図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る運転支援システムの構成を示す図である。図１のように、当該運転支援システムは、車両１に搭載された運転支援装置１０と、屋外の道路脇に設置された収音装置である路側収音装置３０とを含んでいる。以下、運転支援装置１０が搭載された車両を「自車両」という。ただし、運転支援装置１０は、自車両１に常設されるものでなくてもよく、例えば、携帯電話やスマートフォン、ポータブルナビゲーション装置などの携帯型機器上に実現されていてもよい。

図１には路側収音装置３０が１つのみ示されているが、路側収音装置３０は道路網の各所に配備されている。本実施の形態では、車外音を車内のスピーカから出力すべき地点である「車外音導入地点」が予め規定されており、路側収音装置３０は、少なくとも車外音導入地点には設置されているものとする。車外音導入地点としては、例えば、交通事故の多発地点や、見通しの悪い交差点、踏切、通学路といった運転に特に注意が必要な場所が選ばれる。また、路側収音装置３０は、例えば、交通信号機、交通標識、電柱、車道沿いの建造物の上など、車道に近接し、且つ、障害物の影響をあまり受けずに収音可能な位置に設置される。

運転支援装置１０は、自車両１が車外音導入地点を通過する際に、その車外音導入地点に設置された路側収音装置３０が収音した音声（車外音）を、自車両１の車内のスピーカから出力することで、自車両１の乗員（運転者）による運転を支援する。図１のように、運転支援装置１０は、自車両１に搭載された通信装置２１、現在位置算出装置２２および車内スピーカ２３に接続されている。

通信装置２１は、運転支援装置１０が外部との通信を行うための手段である。運転支援装置１０は、通信装置２１を用いて路側収音装置３０との通信を行うことで、路側収音装置３０が収音した車外音（音声データ）を取得することができる。通信装置２１は、運転支援装置１０専用の通信手段でもよいし、携帯電話やスマートフォンなど、汎用の通信手段でもよい。

現在位置算出装置２２は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星から受信した測位信号に基づいて自車両１の現在位置を算出する。また、現在位置算出装置２２は、自車両１の速度センサや方位センサの出力に基づく自律航法によって自車両１の現在位置を算出する手段を含んでいてもよい。

車内スピーカ２３は、運転支援装置１０が音声を出力するための手段であり、自車両１の車内に設置されている。運転支援装置１０は、自車両１が車外音導入地点を通過する際に、路側収音装置３０から取得した車外音を車内スピーカ２３から出力させることで、自車両１の乗員に車外音を聞かせる。車内スピーカ２３は、運転支援装置１０専用のものでもよいし、例えば、自車両１のオーディオシステムやナビゲーションシステムと共用されるものでもよい。

ここでは通信装置２１、現在位置算出装置２２および車内スピーカ２３が運転支援装置１０に外付けされる構成としたが、それらの一部または全部が運転支援装置１０に内蔵されてもよい。

図１のように、運転支援装置１０は、車外音導入地点記憶部１１、車両位置取得部１２、判断部１３、車外音取得部１４および出力部１５を備えている。

車外音導入地点記憶部１１は、車外音導入地点（車外音を車内のスピーカから出力すべき地点）の位置の情報が記憶された記憶媒体である。車両位置取得部１２は、現在位置算出装置２２から、自車両１の現在位置の情報を取得する。

判断部１３は、車両位置取得部１２が取得した自車両１の位置と、車外音導入地点記憶部１１に記憶されている車外音導入地点の位置とを照合することで、自車両１の近くに車外音導入地点があるか否かを判断する。具体的には、判断部１３は、自車両１と車外音導入地点との間の距離を算出し、その距離が予め定められた閾値以下の場合に、その車外音導入地点が自車両１の近くにあると判断する。

車外音導入地点が自車両１から近いかどうかの判断基準である上記の閾値は、自車両１が車外音導入地点に近づくときと、車外音導入地点から離れるときとで異なる値をとってもよい。例えば、車外音導入地点の１００ｍ手前の地点から車外音導入地点の５０ｍ先の地点までの間に自車両１が位置するときに、車外音導入地点が自車両１の近くにあると判断することが考えられる。一般的に、車両の後方の車外音は、車両の前方の車外音よりも、車両の走行に影響する可能性が低いため、自車両１が車外音導入地点から離れるときの閾値は、車外音導入地点に近づくときの閾値よりも小さくてよい。

車外音取得部１４は、判断部１３が自車両１の近くに車外音導入地点があると判断したときに、通信装置２１を用いて、当該車外音導入地点に設置された路側収音装置３０との通信を行い、当該路側収音装置３０で収音される車外音（音声データ）を取得する。

出力部１５は、車外音取得部１４が取得した車外音の再生処理を行うことで、自車両１の車内スピーカ２３から車外音を出力させる。これにより、自車両１の乗員は、自車両１が車外音導入地点を通過する際に、その周辺の車外音を聞くことができる。

以上の説明から分かるように、出力部１５が車内スピーカ２３から出力させる車外音は、車外音導入地点に予め設置された路側収音装置３０により収音され、それを車外音取得部１４が通信により取得したものである。路側収音装置３０が収音する車外音は、例えば自車両１の車体に設けられたマイクで収音する車外音に比べ、障害物の影響を受けにくい。そのため、本実施の形態によれば、自車両１の乗員は、自車両１が車外音導入地点を通過する際に、障害物の影響の少ない車外音を聞くことができ、車外の状況を的確に判断することができる。

次に、路側収音装置３０の構成について説明する。図２は路側収音装置３０の構成を示す図である。

図２のように、路側収音装置３０は、路側マイク３１、受信部３２、送信部３３および制御部３４を備えている。路側マイク３１は、車外音を収音するための手段である。受信部３２は、運転支援装置１０から送信される車外音の送信開始を要求する信号（以下「送信開始要求」という）や、車外音の送信停止を要求する信号（以下「送信停止要求」という）を受信するための手段である。送信部３３は、路側マイク３１が収音した車外音（音声データ）を運転支援装置１０へ送信するための手段である。

制御部３４は、路側収音装置３０の動作を統括的に制御する。具体的には、制御部３４は、受信部３２が運転支援装置１０から車外音の送信開始要求を受信すると、路側マイク３１が収音した車外音を運転支援装置１０へ継続的に送信するように、送信部３３を制御する。また、制御部３４は、受信部３２が運転支援装置１０から車外音の送信停止要求を受信すると、運転支援装置１０への車外音の送信を停止するように、送信部３３を制御する。

このように、路側収音装置３０は、運転支援装置１０から送信開始要求を受信してから、送信停止要求を受信するまでの間、路側マイク３１が収音した車外音を運転支援装置１０へ継続的に送信するように動作する。

図３は、実施の形態１に係る運転支援装置１０の動作を示すフローチャートである。以下、図３を参照しつつ、運転支援装置１０の動作を説明する。

運転支援装置１０が起動すると、車両位置取得部１２が、自車両１の位置を取得する（ステップＳ１０１）。次に、判断部１３が、自車両１の位置と車外音導入地点記憶部１１に記憶されている車外音導入地点の位置とに基づいて、自車両１に近い車外音導入地点があるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。

自車両１に近い車外音導入地点がある場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、車外音取得部１４は、その車外音導入地点の路側収音装置３０から車外音を受信中かどうか確認する（ステップＳ１０３）。車外音を受信中であれば（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、そのままステップＳ１０１へ戻る。車外音を受信中でなければ（ステップＳ１０３でＮＯ）、車外音取得部１４は、通信装置２１を用いて当該路側収音装置３０に車外音の送信開始要求を送信し（ステップＳ１０４）、当該路側収音装置３０に車外音の送信を開始させる。そして、車外音取得部１４は、当該路側収音装置３０から送信される車外音の受信を開始する（ステップＳ１０５）。さらに、出力部１５が、車外音取得部１４により受信された車外音の車内スピーカ２３からの出力を開始し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０１へ戻る。

自車両１に近い車外音導入地点がない場合も（ステップＳ１０２でＮＯ）、車外音取得部１４は、路側収音装置３０から車外音を受信中かどうか確認する（ステップＳ１０７）。車外音を受信中でなければ（ステップＳ１０７でＮＯ）、そのままステップＳ１０１へ戻る。しかし、自車両１が車外音導入地点を通過した直後には、自車両１が車外音導入地点から離れても、車外音取得部１４が当該路側収音装置３０から車外音を受信している場合がある。その場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、車外音取得部１４は、通信装置２１を用いて当該路側収音装置３０に車外音の送信停止要求を送信し（ステップＳ１０８）、当該路側収音装置３０に車外音の送信を停止させる。そして、出力部１５が、車内スピーカ２３からの車外音の出力を停止し（ステップＳ１０９）、ステップＳ１０１へ戻る。

運転支援装置１０は、以上の処理を繰り返し実行する。それにより、運転支援装置１０は、自車両１が車外音導入地点の近くを通るときにだけ、路側収音装置３０が収音した音声（車外音）を路側収音装置３０から受信して、自車両１の車内スピーカ２３から出力することができる。

図４および図５は、それぞれ運転支援装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示した運転支援装置１０の構成要素の各機能は、例えば図４に示す処理回路５０により実現される。すなわち、運転支援装置１０は、車外音導入地点の位置の情報を記憶し、自車両１の位置を取得し、自車両１の位置および車外音導入地点の位置に基づいて、自車両１の近くに車外音導入地点があるか否かを判断し、自車両１の近くに車外音導入地点があるときに、当該車外音導入地点に設置された路側収音装置３０で収音される車外音を通信により取得し、取得した車外音を、自車両１の車内スピーカ２３から出力させる、ための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。

処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。運転支援装置１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

図５は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における運転支援装置１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、運転支援装置１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、自車両１の位置を取得する処理と、自車両１の位置および予め定められた車外音導入地点の位置に基づいて、自車両１の近くに車外音導入地点があるか否かを判断する処理と、自車両１の近くに車外音導入地点があるときに、当該車外音導入地点に設置された路側収音装置３０で収音される車外音を通信により取得する処理と、取得した車外音を、自車両１の車内スピーカ２３から出力させる処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、運転支援装置１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、運転支援装置１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、運転支援装置１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、運転支援装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

［変形例］
出力部１５は、車内スピーカ２３から車外音を出力させる際に、車外音が出力されることを自車両１の乗員（特に運転者）に認識させるための補助的な動作を行ってもよい。例えば、出力部１５が、車内スピーカ２３から車外音を出力させる際に、自車両１の座席を振動させることで乗員に車外音が出力されることを知らせたり、自車両１に搭載されたオーディオ機器の出力音声の音量を下げることで、乗員が車外音を聞き取りやすくしたりしてもよい。

また、出力部１５は、車内スピーカ２３から車外音を出力させる際に、車外音が出力される旨を通知する画像や文字メッセージを表示装置（不図示）に表示させてもよい。表示装置としては、例えば、自車両１のウィンドシールドを画面とすることで運転者の視野に直接的に画像を表示できるヘッドアップディスプレイを用いると効果的である。

また、路側収音装置３０が、収音した車外音とともに当該車外音の音源の位置の情報を送信する機能を有しており、車外音取得部１４がその情報を取得した場合、出力部１５は、車内スピーカ２３から車外音を出力させる際に、当該車外音の音源の位置の方向を示す画像を表示装置に表示させてもよい。例えば、出力部１５がヘッドアップディスプレイを制御し、車外音の音源が自車両１から見て右側に位置していれば、図６のようにウィンドシールドの運転席よりも右の部分に、音源の方向を示す画像である音源方向画像６０を表示し、車外音の音源が自車両１から見て左側に位置していれば、図７のようにウィンドシールドの運転席よりも左の部分に、音源方向画像６０を表示するようにしてもよい。音源方向画像６０は、図６、図７に示したものに限られず、例えば、音源の方向を表す矢印の画像などでもよい。

路側収音装置３０は、収音方向（収音感度の高い方向）の異なる複数の路側マイク３１を備え、収音方向の異なる複数の車外音を運転支援装置１０へ送信してもよい。その場合、運転支援装置１０の車外音取得部１４が複数の車外音を受信し、例えば、出力部１５がそれらの車外音を、複数の車内スピーカ２３から出力させることで、車外音の臨場感を高めることができる。

また例えば、自車両１が車外音導入地点を通過するときに、自車両１の周辺センサにより、自車両１に近づいてくる移動体（他の車両など）が検出された場合に、出力部１５が、複数の車外音のうちから移動体の位置する方向を収音方向とする車外音を選択し、選択した車外音を車内スピーカ２３から出力させてもよい。自車両１の乗員は、車内スピーカ２３から出力される車外音から、移動体の接近を認識することができる。なお、移動体が他の車両の場合、自車両１に近づいてくる移動体の検出は、車車間通信によって行われてもよい。

運転支援装置１０と路側収音装置３０との通信に、特定のサーバーが介在してもよい。すなわち、路側収音装置３０が、収音した車外音をサーバーに送信し、運転支援装置１０の車外音取得部１４が、当該サーバーから車外音を取得するようにしてもよい。例えば、車外音導入地点の交通量が多い場合、路側収音装置３０が多くの車両に車外音を送信する必要が生じるが、車外音の車両への送信をサーバーが代行することで、路側収音装置３０の処理負荷を軽減できる。それにより路側収音装置３０の低コスト化を測ることができるため、路側収音装置３０の設置箇所を増やすときの費用を低減できる。

また、出力部１５は、車外音取得部１４が取得した車外音をそのまま車内スピーカ２３から出力させるのではなく、当該車外音からノイズを除去するノイズ低減処理を施してから出力させてもよい。あるいは、路側収音装置３０から車外音が送信される前に、路側収音装置３０の制御部３４が、車外音のノイズ低減処理を行ってもよい。

＜実施の形態２＞
図８は、実施の形態２に係る運転支援システムの構成を示す図である。図８の運転支援システムの構成は、図１に示した構成に対し、運転支援装置１０の外部に車外音導入地点サーバー４０を追加するとともに、運転支援装置１０の内部に車外音導入地点取得部１６を追加したものである。

車外音導入地点サーバー４０は、車外音導入地点の位置の情報を更新し、最新の（更新後の）車外音導入地点の位置の情報を運転支援装置１０に配信するサーバーである。運転支援装置１０の車外音導入地点取得部１６は、通信装置２１を用いて車外音導入地点サーバー４０から車外音導入地点の位置の情報を取得し、取得した情報を車外音導入地点記憶部１１に記憶させる。すなわち、車外音導入地点取得部１６は、車外音導入地点サーバー４０から取得した最新の情報に基づいて、車外音導入地点記憶部１１に記憶されている車外音導入地点の位置の情報を更新する。なお、運転支援装置１０のその他の構成および動作は、実施の形態１と同様であるため、ここでの説明は省略する。

先に述べたように、車外音導入地点としては、交通事故の多発地点や、見通しの悪い交差点、踏切、通学路などが選択される。ただし、道路工事や自然災害などの影響で交通事情が変わると、車外音導入地点とすべき場所が変わることがある。車外音導入地点サーバー４０は、交通事情の変化を考慮して車外音導入地点を更新し、最新の車外音導入地点の位置の情報を運転支援装置１０へ配信する。

本実施の形態では、車外音導入地点サーバー４０による車外音導入地点の位置の情報の配信は、車外音導入地点に変更が生じたタイミングで行われるものとする。ただし、車外音導入地点の位置の情報の配信は、一定周期で行われてもよいし、運転支援装置１０から要求された任意のタイミングで行われてもよい。

図９は、車外音導入地点サーバー４０の構成を示す図である。図９のように、車外音導入地点サーバー４０は、受信部４１、道路画像蓄積部４２、車外音導入地点更新部４３、車外音導入地点記憶部４４および送信部４５を備えている。

受信部４１は、車外音導入地点サーバー４０が外部から情報を受信するための手段である。本実施の形態では、車外音導入地点サーバー４０は、受信部４１を用いて、例えば、道路に設置された路側カメラ、車両に搭載されたカメラ、または歩行者が携帯するカメラにより撮影された道路の画像およびその撮影位置の情報を収集する。受信部４１が収集した道路の画像は、その画像の撮影位置の情報とともに、道路画像蓄積部４２に蓄積される。

車外音導入地点更新部４３は、道路画像蓄積部４２に蓄積された道路の画像およびその撮影位置の情報に基づいて、車外音導入地点を更新する。具体的には、車外音導入地点更新部４３は、道路の画像を解析して、交通事故の発生地点や、道路形状が変化した地点などを検出し、例えば、交通事故の発生地点を新たに車外音導入地点として追加したり、架橋工事により交差点や踏切が無くなった地点を車外音導入地点から除外したりする処理を行う。車外音導入地点更新部４３により更新された車外音導入地点の位置の情報は、車外音導入地点記憶部４４に記憶される。

送信部４５は、車外音導入地点更新部４３に記憶されている車外音導入地点の位置の情報が更新されると、最新の車外音導入地点の位置の情報を運転支援装置１０に配信する。送信部４５から配信された最新の車外音導入地点の位置の情報は、運転支援装置１０の車外音導入地点取得部１６に取得され、車外音導入地点記憶部１１に記憶される。なお、車外音導入地点サーバー４０から配信される最新の車外音導入地点の位置の情報は、全ての車外音導入地点の位置の情報でもよいし、更新によって増減した車外音導入地点の位置の情報（つまり、更新前との差分の情報）でもよい。

実施の形態２の運転支援システムによれば、運転支援装置１０は、最新の交通事情に応じた車外音導入地点の位置の情報を利用できるため、より適切な位置で、車外音を車内スピーカ２３から出力させることができる。

車外音導入地点サーバー４０の車外音導入地点更新部４３が車外音導入地点として選択する場所は、基本的に、路側収音装置３０が既に設置されている場所とする。しかし、例えば、車外音導入地点サーバー４０が管理者と路側収音装置３０の設置業者とが同一、あるいは提携関係にある場合など、車外音導入地点として選択された場所に速やかに路側収音装置３０を設置可能であれば、路側収音装置３０が設置されていない場所が車外音導入地点として選択されてもよい。言い換えれば、車外音導入地点更新部４３による車外音導入地点の選択結果は、インフラストラクチャーとしての路側収音装置３０の整備にも利用することができる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 自車両、１０ 運転支援装置、１１ 車外音導入地点記憶部、１２ 車両位置取得部、１３ 判断部、１４ 車外音取得部、１５ 出力部、１６ 車外音導入地点取得部、２１ 通信装置、２２ 現在位置算出装置、２３ 車内スピーカ、３０ 路側収音装置、３１ 路側マイク、３２ 受信部、３３ 送信部、３４ 制御部、４０ 車外音導入地点サーバー、４１ 受信部、４２ 道路画像蓄積部、４３ 車外音導入地点更新部、４４ 車外音導入地点記憶部、４５ 送信部、５０ 処理回路、５１ プロセッサ、５２ メモリ、６０ 音源方向画像。

Claims (11)

1. 車外音を車内のスピーカから出力すべき地点として規定された車外音導入地点の位置の情報が記憶された車外音導入地点記憶部と、
   自車両の位置を取得する車両位置取得部と、
   前記自車両の位置および前記車外音導入地点の位置に基づいて、前記自車両の近くに前記車外音導入地点があるか否かを判断する判断部と、
   前記自車両の近くに前記車外音導入地点があるときに、当該車外音導入地点に設置された路側収音装置で収音される車外音を通信により取得する車外音取得部と、
   前記車外音取得部が取得した前記車外音を、前記自車両の車内のスピーカから出力させる出力部と、
   を備える運転支援装置。
2. 前記車外音導入地点の位置の情報を、前記自車両の外部に設置されたサーバーから取得する車外音導入地点取得部をさらに備える、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記車外音取得部は、前記車外音とともに当該車外音の音源の位置の情報を取得し、
   前記出力部は、前記スピーカから前記車外音を出力させる際に、当該車外音の音源の位置の方向を示す画像を表示装置に表示させる、
   請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記表示装置は、ヘッドアップディスプレイである、
   請求項３に記載の運転支援装置。
5. 前記出力部は、前記スピーカから前記車外音を出力させる際、前記自車両の座席を振動させる、
   請求項１に記載の運転支援装置。
6. 前記出力部は、前記スピーカから前記車外音を出力させる際、前記自車両の他のオーディオ機器の音量を下げる、
   請求項１に記載の運転支援装置。
7. 前記車外音取得部は、特定のサーバーを通して前記車外音を取得する、
   請求項１に記載の運転支援装置。
8. 前記車外音取得部は、前記路側収音装置から、収音方向の異なる複数の前記車外音を取得することが可能であり、
   前記出力部は、前記自車両の近くに前記車外音導入地点があるときに、前記自車両に近づいてくる移動体が検出された場合、複数の前記車外音のうち前記移動体の方向を収音方向とする車外音を前記スピーカから出力させる、
   請求項１に記載の運転支援装置。
9. 前記出力部は、前記車外音にノイズ低減処理を施してから前記車外音を前記スピーカから出力させる、
   請求項１に記載の運転支援装置。
10. 請求項２に記載の運転支援装置と、
    前記サーバーと、
    を備える運転支援システムであって、
    前記サーバーは、道路に設置された路側カメラ、車両に搭載されたカメラ、または歩行者が携帯するカメラにより撮影された道路の画像およびその画像の撮影位置の情報を収集し、収集した情報に基づいて前記車外音導入地点の位置の情報を更新する、
    運転支援システム。
11. 運転支援装置の車両位置取得部が、自車両の位置を取得し、
    前記運転支援装置の判断部が、前記自車両の位置および車外音を車内のスピーカから出力すべき地点として規定された車外音導入地点の位置に基づいて、前記自車両の近くに前記車外音導入地点があるか否かを判断し、
    前記自車両の近くに前記車外音導入地点があるときに、前記運転支援装置の車外音取得部が、当該車外音導入地点に設置された路側収音装置で収音される車外音を通信により取得し、
    前記運転支援装置の出力部が、前記車外音取得部が取得した前記車外音を、前記自車両の車内のスピーカから出力させる、
    運転支援方法。

Images