JP6953103B2 - 走行計画更新装置および走行計画更新方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行計画更新装置および走行計画更新方法に関する。

自動運転システムはドライバの運転負荷を下げる非常に便利なシステムである。自動運転システムによる自動運転中に緊急情報が入力された場合には、自動運転システムは緊急事態に対応した処理を行う必要がある。

特開２０１６−１２６７０７号公報

特許文献１には、車両制御の困難性を判定したうえで、緊急警報放送を報知する、または、支援運転から手動運転に切り替えるための選択を表示する等の緊急情報受信装置が開示されている。

しかし、特許文献１には、目的地までの走行経路を含む走行計画に従って自動運転制御される車両が避難を要するエリアを通過する際に、車両に対して行われるべき適切な処理について示唆されていない。

本発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、自動運転制御される車両が従う走行計画を緊急情報に対応した新たな走行計画に更新する走行計画更新装置の提供を目的とする。

本発明に係る走行計画更新装置は、目的地までの走行経路を含む走行計画に従って車両が自動運転制御されるに際し、現在の第１目的地までの第１走行経路を含む第１走行計画を、第２走行計画に更新する。走行計画更新装置は、緊急情報取得部と詳細情報取得部と走行計画更新部とを含む。緊急情報取得部は、緊急情報を取得する。詳細情報取得部は、緊急情報に基づき、緊急情報に関連して避難を要する要避難エリアに関する情報を取得する。走行計画更新部は、要避難エリアに関する情報に基づいて、第１走行計画を、要避難エリアを避けかつ要避難エリアに含まれないエリアであって要避難エリアの境界から要避難エリア外の方向に予め定められた規則に基づいて定められる忌避距離未満のエリアを避けた、第２目的地または第２走行経路を含む第２走行計画に更新する。

本発明によれば、自動運転制御される車両が従う走行計画を緊急情報に対応した新たな走行計画に更新する走行計画更新装置の提供が可能となる。

本発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白になる。

実施の形態１における走行計画更新装置およびそれに関連して動作する装置群の構成を示すブロック図である。 実施の形態１における走行計画更新装置が含む処理回路の一例を示す図である。 実施の形態１における走行計画更新装置が含む処理回路の別の一例を示す図である。 実施の形態１における走行計画更新装置の動作および走行計画更新方法を示すフローチャートである。 実施の形態２における走行計画更新装置およびそれに関連して動作する装置群の構成を示すブロック図である。 実施の形態２における走行計画更新装置の動作および走行計画更新方法を示すフローチャートである。 実施の形態２における第１走行計画の表示例を示す図である。 実施の形態２における第１走行計画および要避難エリアの表示例を示す図である。 実施の形態２における第１走行計画および別の要避難エリアの表示例を示す図である。 実施の形態２における第２走行計画および要避難エリアの表示例を示す図である。 実施の形態２における別の第２走行計画および要避難エリアの表示例を示す図である。 実施の形態２における第１走行計画と第２走行計画との差異の表示例を示す図である。 実施の形態２の変形例における走行計画更新装置およびそれに関連して動作する装置群の構成を示すブロック図である。 実施の形態３における第１目的地、第２目的地および要避難エリアの表示例を示す図である。 実施の形態３の変形例における第２走行計画、要避難エリアおよび避難先エリアの表示例を示す図である。 実施の形態４における第２走行計画および要避難エリアの表示例を示す図である。 実施の形態５における第２走行計画および要避難エリアの表示例を示す図である。 実施の形態６における第２走行計画および要避難エリアの表示例を示す図である。 実施の形態６の変形例１における第２走行計画および要避難エリアの表示例を示す図である。 実施の形態７における第２走行計画および要避難エリアの表示例を示す図である。 実施の形態８における第２走行計画および要避難エリアの表示例を示す図である。 実施の形態１０における第１走行計画および要避難エリアの表示例を示す図である。 実施の形態１０における第２走行計画および要避難エリアの表示例を示す図である。 実施の形態１１における第１走行計画および要避難エリアの表示例を示す図である。 実施の形態１２における第２走行計画および要避難エリアの表示例を示す図である。 実施の形態１３における走行計画更新装置の動作および走行計画更新方法を示すフローチャートである。 実施の形態１４における走行計画更新装置および走行計画更新システムの構成を示すブロック図である。

走行計画更新装置および走行計画更新方法の実施の形態を説明する。

＜実施の形態１＞
（装置構成）
図１は実施の形態１における走行計画更新装置１００およびそれに関連して動作する装置群の構成を示すブロック図である。

走行計画更新装置１００は、目的地までの走行経路を含む走行計画に従って車両が自動運転制御されるに際し、現在の第１目的地までの第１走行経路を含む第１走行計画を、第２走行計画に更新する走行計画更新装置である。走行計画更新装置１００は、緊急情報取得部１０、詳細情報取得部２０および走行計画更新部３０を含む。

緊急情報取得部１０は、緊急情報を取得する。緊急情報とは、例えば、国または地方公共団体等の行政機関またはその関連機関等が送信する情報であり、気象または有事など緊急事態の発生に関する情報である。緊急情報とは、地震情報、津波情報、火山情報、気象情報などの災害に関する緊急速報または交通情報に関する緊急速報を含む。緊急情報とは、例えば、それら緊急事態が発生したことを通知するための第１報としての信号である。緊急情報取得部１０は、車両が自動運転されるに際し、常に緊急情報を取得可能な状態にある。緊急情報取得部１０とは、例えば、一方向の通信として放送される緊急情報を受信する放送受信機である。または例えば、緊急情報取得部１０とは、双方向の通信が可能なネットワークを通じてサーバから緊急情報を入力する通信装置であり、例えば、路車間通信装置である。緊急情報取得部１０は、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）等のＩＴＳ（Intelligent transportation system）により配信されカーナビゲーションシステムに入力される緊急情報を取得する。または例えば、緊急情報取得部１０は、緊急情報を受信した装置を介して緊急情報を取得する装置である。例えば、緊急情報取得部１０は、緊急情報を受信したスマートフォンを介して緊急情報を取得してもよい。

詳細情報取得部２０は、緊急情報に基づき、緊急情報に関連して避難を要する要避難エリアに関する情報を取得する。緊急情報、すなわち、緊急事態が発生したことを通知する信号に基づき、詳細情報取得部２０は、例えば、要避難エリアに関する情報が格納された詳細情報格納サーバにネットワークを介してアクセスし、要避難エリアに関する情報を取得する。または例えば、詳細情報取得部２０は、詳細情報格納サーバから自動的に送信される要避難エリアに関する情報を取得してもよい。

走行計画更新部３０は、要避難エリアに関する情報に基づいて、第１走行計画を、要避難エリアを避けた第２目的地または第２走行経路を含む第２走行計画に更新する。走行計画更新部３０は、第１走行計画に含まれる第１目的地が要避難エリアに含まれる場合、新たな第２目的地を含む第２走行計画を立案し第１走行計画を更新する。または、走行計画更新部３０は、第１走行計画に含まれる第１走行経路の少なくとも一部の走行経路が要避難エリアに含まれる場合、新たな第２走行経路を含む第２走行計画を立案し第１走行計画を更新する。更新された第２走行計画は、走行計画利用装置２００にて利用される。

走行計画利用装置２００とは、例えば自動運転制御装置である。または走行計画更新部３０が自動運転制御装置に設けられる場合、走行計画利用装置２００とは、例えば、自動運転制御装置の自動運転制御部である。自動運転制御装置または自動運転制御部は、第２走行計画に従って車両を自動運転制御する。

（処理回路）
図２は走行計画更新装置１００が含む処理回路５０の一例を示す図である。緊急情報取得部１０、詳細情報取得部２０および走行計画更新部３０の各機能は、処理回路５０により実現される。すなわち、処理回路５０は、緊急情報取得部１０、詳細情報取得部２０および走行計画更新部３０を含む。

処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせた回路等である。緊急情報取得部１０、詳細情報取得部２０および走行計画更新部３０の各機能は、複数の処理回路により個別に実現されてもよいし、１つの処理回路によりまとめて実現されてもよい。

図３は走行計画更新装置１００が含む処理回路の別の一例を示す図である。処理回路は、プロセッサ５１とメモリ５２とを含む。プロセッサ５１がメモリ５２に格納されるプログラムを実行することにより、緊急情報取得部１０、詳細情報取得部２０および走行計画更新部３０の各機能が実現される。例えば、プログラムとして記述されたソフトウェアまたはファームウェアがプロセッサ５１により実行されることにより各機能が実現される。すなわち、走行計画更新装置１００は、プログラムを格納するメモリ５２と、そのプログラムを実行するプロセッサ５１とを備える。

プログラムには、走行計画更新装置１００が、緊急情報を取得し、緊急情報に基づき、緊急情報に関連して避難を要する要避難エリアに関する情報を取得し、要避難エリアに関する情報に基づいて、第１走行計画を、要避難エリアを避けた第２目的地または第２走行経路を含む第２走行計画に更新する機能が記述されている。また、プログラムは、緊急情報取得部１０、詳細情報取得部２０および走行計画更新部３０の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。

プロセッサ５１は、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリである。または、メモリ５２は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

上述した緊急情報取得部１０、詳細情報取得部２０および走行計画更新部３０の各機能は、一部が専用のハードウェアによって実現され、他の一部がソフトウェアまたはファームウェアにより実現されてもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現する。

（走行計画更新方法）
図４は、実施の形態１における走行計画更新装置１００の動作および走行計画更新方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１にて、緊急情報取得部１０は、緊急情報を取得する。

ステップＳ２にて、詳細情報取得部２０は、要避難エリアに関する情報を取得する。

ステップＳ３にて、走行計画更新部３０は、第１走行計画を要避難エリアを避けた第２目的地または第２走行経路を含む第２走行計画に更新する。

その後、更新された第２走行計画は、走行計画利用装置２００によって、利用される。

（効果）
以上をまとめると、実施の形態１における走行計画更新装置１００は、目的地までの走行経路を含む走行計画に従って車両が自動運転制御されるに際し、現在の第１目的地までの第１走行経路を含む第１走行計画を、第２走行計画に更新する走行計画更新装置１００である。走行計画更新装置１００は、緊急情報を取得する緊急情報取得部１０と、緊急情報に基づき、緊急情報に関連して避難を要する要避難エリアに関する情報を取得する詳細情報取得部２０と、要避難エリアに関する情報に基づいて、第１走行計画を、要避難エリアを避けた第２目的地または第２走行経路を含む第２走行計画に更新する走行計画更新部３０と、を含む。

このような構成により、走行計画更新装置１００は、自動運転制御される車両が従う走行計画を緊急情報に対応した新たな走行計画に更新することが可能となる。その結果、緊急情報に対応した自動運転が継続される。

以上をまとめると、実施の形態１における走行計画更新方法は、目的地までの走行経路を含む走行計画に従って車両が自動運転制御されるに際し、現在の第１目的地までの第１走行経路を含む第１走行計画を、第２走行計画に更新する走行計画更新方法である。走行計画更新方法は、緊急情報を取得し、緊急情報に基づき、緊急情報に関連して避難を要する要避難エリアに関する情報を取得し、要避難エリアに関する情報に基づいて、第１走行計画を、要避難エリアを避けた第２目的地または第２走行経路を含む第２走行計画に更新する。

このような走行計画更新方法によれば、走行計画更新装置１００は、自動運転制御される車両が従う走行計画を緊急情報に対応した新たな走行計画に更新することが可能となる。その結果、緊急情報に対応した自動運転が継続される。

＜実施の形態２＞
実施の形態２における走行計画更新装置および走行計画更新方法を説明する。なお、実施の形態１と同様の構成および動作については説明を省略する。

（装置構成）
図５は、実施の形態２における走行計画更新装置１０１およびそれに関連して動作する装置群の構成を示すブロック図である。

走行計画更新装置１０１は車両１に設けられており、緊急情報取得部１０、詳細情報取得部２０、走行計画更新部３０および報知制御部４０を含む。

緊急情報取得部１０は、緊急情報送信装置３１０から送信される緊急情報を取得する。緊急情報送信装置３１０とは、例えば、国または地方公共団体等の行政機関にて発信される緊急情報を送信する装置である。緊急情報は、実施の形態１に示した緊急情報であり、実施の形態２においては、災害に関する緊急情報である。

詳細情報取得部２０は、緊急情報に基づき、要避難エリアに関する情報が格納された詳細情報格納サーバ３２０にアクセスして要避難エリアに関する情報を取得する。実施の形態２においては、詳細情報格納サーバ３２０のアドレスは、緊急情報に含まれる。つまり、詳細情報取得部２０は、緊急情報に含まれる詳細情報格納サーバ３２０のアドレスに基づき、詳細情報格納サーバ３２０にアクセスする。詳細情報格納サーバ３２０は、災害の種類および要避難エリア等の情報を格納する。詳細情報格納サーバ３２０は、例えば、インターネットにて公開されるウェブサイトを格納する。

走行計画更新部３０は、詳細情報取得部２０にて取得された要避難エリアに関する情報と、後述の自動運転制御装置２１０が車両１を自動運転する際に従う第１走行計画とを取得する。走行計画更新部３０は、自動運転制御装置２１０との間で、走行計画等の情報を入出力する際、インターフェース部（図示せず）を介して情報を入出力してもよい。

走行計画更新部３０は、第１目的地が要避難エリア内に含まれるか否かを判定する。要避難エリア内に含まれると判定した場合、走行計画更新部３０は、要避難エリア外の地点を探索し第２目的地に設定する。また、走行計画更新部３０は、要避難エリアを避けた第２目的地までの走行経路を探索し第２走行経路に設定する。走行計画更新部３０は、第１走行計画を、それら第２目的地および第２走行経路を含む第２走行計画に更新する。

または、走行計画更新部３０は、第１走行経路が要避難エリア内に含まれるか否かを判定する。要避難エリア内に含まれると判定した場合、走行計画更新部３０は、要避難エリアを避けた走行経路を探索し第２走行経路に設定する。すなわち走行計画更新部３０は、車両１が要避難エリア外の道路を走行して目的地に到達できるように第２走行経路を設定する。走行計画更新部３０は、第１走行計画を、その第２走行経路を含む第２走行計画に更新する。

走行計画更新部３０は、第２走行計画として、第１走行計画の一部を含む走行計画を設定してもよい。例えば、走行計画更新部３０は、第１走行計画の一部である第１目的地を含む走行計画を第２走行計画に設定する。つまり、第１目的地が要避難エリアに含まれない場合、走行計画更新部３０は、第１目的地と同じ地点を第２目的地に設定する。または、例えば、走行計画更新部３０は、第１走行計画の一部である第１走行経路の一部の走行経路を含む走行計画を第２走行計画に設定する。つまり、走行計画更新部３０は、第１走行経路のうち要避難エリアに含まれない一部の走行経路と、要避難エリアに含まれる別の一部の走行経路を変更して得られる要避難エリアを避けた走行経路と、を併せた走行経路を第２走行経路に設定する。

また、走行計画更新部３０は、第２走行経路として、自動運転可能な道路を含む走行経路を設定することが好ましい。走行計画更新部３０は、後述の地図データに含まれる自動運転に必要な情報に基づき自動運転可能な道路を第２走行経路に設定する。

走行計画更新部３０は、第２走行計画に含まれる第２走行経路の出発地点は、車両１の現在位置であってもよいし、予め定められた地点であってもよい。車両１の現在位置から目的地までの走行経路を第２走行経路に設定する場合、走行計画更新部３０は、車両１の現在位置を予め取得した上で要避難エリアを避けた第２走行経路を探索する。予め定められた地点から目的地までの走行経路を第２走行経路に設定する場合、走行計画更新部３０は、例えば、要避難エリアに関する情報を取得した後、後述の操作入力装置２５１から予め定められた地点を取得した上で要避難エリアを避けた第２走行経路を探索する。

第１目的地および第１走行経路のいずれもが、要避難エリアに含まれない場合、走行計画更新部３０は、第１走行計画を更新しない。または、走行計画更新部３０は、第１走行計画と同じ第２走行計画を設定してもよい。

走行計画更新部３０は、第１走行計画を第２走行計画に更新する際、地図データベース記憶装置３３０から地図データを取得し、第２目的地または第２走行経路の探索に利用する。地図データベース記憶装置３３０は、自動運転に必要な情報を含む地図データを記憶する。地図データは、自動運転に必要な情報として、自動運転制御装置２１０が車両１の自動運転が可能な程度に高精度な道路データおよび道路の白線の明瞭度など道路ごとの状況データを含む。実施の形態２において、地図データベース記憶装置３３０はサーバに設けられネットワークを介して走行計画更新部３０および自動運転制御装置２１０に接続されているが、地図データベース記憶装置３３０は車両１に搭載されていてもよい。

報知制御部４０は、走行計画更新部３０にて更新された第２走行計画を車両１に搭載された後述の表示装置２５３または音響装置２５２に報知させる。実施の形態２において、報知制御部４０は、地図に示された第２走行計画を表示装置２５３に表示させる。例えば、報知制御部４０は、第２走行計画が示された地図を表示させるための表示データまたは映像信号を出力する。または、報知制御部４０は、その表示データまたは映像信号の出力を制御してもよい。さらに報知制御部４０は、地図上に示された要避難エリアを表示装置２５３に表示させてもよいし、地図に示された第１走行計画と第２走行計画を表示装置２５３に表示させてもよい。報知制御部４０は、第２走行計画に関連する音声を音響装置２５２に出力させてもよい。その場合、報知制御部４０は音声信号を後述の音響装置２５２に出力する。報知制御部４０は、表示装置２５３または音響装置２５２に、走行計画等の情報を出力する際、インターフェース部（図示せず）を介して情報を出力してもよい。

上記の緊急情報取得部１０、詳細情報取得部２０、走行計画更新部３０および報知制御部４０の各機能は、実施の形態１に示した処理回路にて実現される。

また、走行計画更新装置１０１の他に、車両１には、自動運転制御装置２１０、周辺情報検出装置２２０、走行駆動装置２３０、運転操作装置２４０およびＨＭＩ（Human Machine Interface）装置２５０が搭載されている。

自動運転制御装置２１０は、目的地までの走行経路を含む走行計画に従って走行駆動装置２３０に命令を出力し車両１の運転を制御する。走行計画は、走行経路を走行する車両の自動運転レベルに関する情報を含んでいてもよい。自動運転制御装置２１０は、例えばレベル０からレベル４またはレベル５までの各レベルにおいて自動運転制御を行う。ドライバによって運転操作装置２４０が所定の操作手順で操作されることにより一のレベルが選択され、自動運転制御装置２１０は、その選択された一のレベルで車両１を自動運転制御する。自動運転制御装置２１０は、地図データベース記憶装置３３０から地図データを取得し、第１走行計画を作成する。上記の走行計画更新部３０は、第１走行計画を自動運転制御装置２１０から取得し、要避難エリアに関する情報に基づいて第２走行計画に更新する。また、自動運転制御装置２１０は、周辺情報検出装置２２０にて取得される車両１の周辺状況と、車両位置検出装置（図示せず）にて検出された車両１の現在位置情報と、地図データとに基づき、走行計画における短期間または短距離の詳細走行計画を作成する。

周辺情報検出装置２２０は、自動運転制御に必要な車両１の周辺情報を検出する。周辺情報とは、例えば、道路の車線の状況、車両１の周辺の障害物の状況、車両１の周辺に存在する少なくとも１台の他車両の走行状況を含む情報である。周辺情報検出装置２２０は、カメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、レーザレーダ等のセンシング装置である。

走行駆動装置２３０は、自動運転制御装置２１０の命令に従い駆動する。車両１が手動運転される場合、走行駆動装置２３０は運転操作装置２４０による操作によって駆動する。

運転操作装置２４０は、ドライバによるアクチュエータ操作または、ドライバからの操作を受け付ける。運転操作装置２４０は、例えば、ハンドル、アクセル、ブレーキ、ハンドルレバー、ウィンカーレバーなどである。ドライバは、運転操作装置２４０を介して走行駆動装置２３０または自動運転制御装置２１０を操作する。

ＨＭＩ装置２５０は、音響装置２５２および少なくとも１つの表示装置２５３を含む。表示装置２５３は、例えば、車両１に搭載されたインストルメントパネルである。また、図示は省略するが、ＨＭＩ装置２５０は、振動装置またはその他の機器を含んでもよい。ＨＭＩ装置２５０は、ドライバに緊急情報、要避難エリアに関する情報、走行計画をドライバに報知する。表示装置２５３は、地図に示された第１走行計画または第２走行計画を表示する。また、ＨＭＩ装置２５０は、ドライバが情報を入力するための操作入力装置２５１を含んでもよい。

（走行計画更新方法）
図６は、実施の形態２における走行計画更新装置１０１の動作および走行計画更新方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１０にて、自動運転制御装置２１０は、第１走行計画を作成して設定し、第１走行計画に従って自動運転制御する。図７は、実施の形態２における第１走行計画の表示例を示す図である。第１走行計画は、車両１の現在位置から第１目的地２までの第１走行経路３を含む。

ステップＳ２０にて、緊急情報取得部１０は、緊急情報を取得したか否かを判定する。緊急情報を取得した場合、緊急情報取得部１０は、その緊急情報に関する情報を含む信号または緊急情報を取得した旨の信号を詳細情報取得部２０に出力し、ステップＳ３０が実行される。緊急情報を取得していない場合、ステップＳ２０が繰り返される。すなわち、実施の形態２において、緊急情報取得部１０は、緊急情報を常に受け付ける状態にある。

ステップＳ３０にて、詳細情報取得部２０は、緊急情報に関連した要避難エリアに関する情報を取得する。ここでは、詳細情報取得部２０は、緊急情報に含まれていた詳細情報格納サーバ３２０のアドレスに基づき、詳細情報格納サーバ３２０にアクセスし、要避難エリアに関する情報を取得する。詳細情報取得部２０は、取得した要避難エリアに関する情報を走行計画更新部３０に出力する。

ステップＳ４０にて、走行計画更新部３０は、第１走行計画を取得する。ここでは、走行計画更新部３０は、自動運転制御装置２１０から第１走行計画を取得する。

ステップＳ５０にて、走行計画更新部３０は、第１走行計画の第１目的地２が要避難エリア内に含まれるか否かを判定する。図８は、実施の形態２における第１走行計画および要避難エリア４の表示例を示す図である。図８に示される状況の場合、走行計画更新部３０は第１目的地２が要避難エリア４内に存在していると判定する。そして、ステップＳ６０が実行される。図９は、実施の形態２における第１走行計画および別の要避難エリア４の表示例を示す図である。図９に示される状況の場合、走行計画更新部３０は第１目的地２が要避難エリア４内に含まれないと判定する。そして、ステップＳ７０が実行される。

ステップＳ６０にて、走行計画更新部３０は、要避難エリア４外の地点を探索し第２目的地に設定する。

ステップＳ７０にて、走行計画更新部３０は、第１走行計画の第１走行経路３が要避難エリア４内に含まれるか否かを判定する。すなわち、第１目的地２は要避難エリア４外に位置するが、第１目的地２までの第１走行経路３のうち少なくとも一部の走行経路が要避難エリア４内に含まれるか否か判定される。図９に示される状況の場合、走行計画更新部３０は、一部の走行経路が要避難エリア４内に含まれると判定する。そして、ステップＳ８０が実行される。第１走行経路３が要避難エリア４内に含まれないと判定された場合、第１走行計画は更新されず走行計画更新方法は終了する。

ステップＳ８０にて、走行計画更新部３０は、要避難エリア４を避けた走行経路を探索し第２走行経路に設定する。図１０は、実施の形態２における第２走行計画および要避難エリア４の表示例を示す図であり、図８の状態に基づき走行計画更新部３０が新たに設定した第２目的地５と第２走行経路６とを示す図である。以降の図において、第２走行経路６のうち新たに設定された走行経路は、第１走行経路３よりも太い線で示される。図１１は、実施の形態２における別の第２走行計画および要避難エリア４の表示例を示す図であり、図９の状態に基づき走行計画更新部３０が新たに設定した第２走行経路６を示す図である。なお、実施の形態２において、いずれの第２走行経路６も、自動運転可能な道路で構成される。

図１０に示されるように、走行計画更新部３０は、第１走行計画の一部として第１走行経路３の一部を含む走行計画を第２走行計画に設定する。走行計画更新部３０は、第１走行経路３のうち要避難エリア４に含まれない一部の走行経路と、要避難エリア４に含まれる別の一部の走行経路を変更して得られる要避難エリア４を避けた走行経路と、を併せた走行経路を第２走行経路６に設定する。または、図１１に示されるように、走行計画更新部３０は、第１走行計画の一部として第１目的地２を含む走行計画を第２走行計画に設定する。つまり、第１目的地２が要避難エリア４に含まれない場合、走行計画更新部３０は、第１目的地２と同じ地点を第２目的地５に設定する。このように、実施の形態２においては、走行計画更新部３０は、第２走行計画として、第１走行計画の一部を含む走行計画を設定する。

ステップＳ９０にて、走行計画更新部３０は、第１走行計画を、第２目的地５または第２走行経路６を含む第２走行計画に更新する。

ステップＳ１００にて、報知制御部４０は、第２走行計画を報知させる。ここでは、報知制御部４０は、図１０または図１１に示されるように地図に示された第２走行計画および要避難エリア４を表示装置２５３に表示させる。報知制御部４０は、地図に示された第１走行計画と第２走行計画との差異を表示装置２５３に表示させてもよい。図１２は、実施の形態２における第１走行計画と第２走行計画との差異の表示例を示す図である。また、報知制御部４０は、第２走行計画に基づく経路案内を音響装置２５２に音声出力させてもよい。

ステップＳ１１０にて、自動運転制御装置２１０は、第２走行計画に従って車両１を自動運転制御する。

（効果）
緊急情報が取得された場合、自動運転制御装置２１０はその緊急情報に応じて更新された走行計画である第２走行計画に従って車両１の自動運転制御を行う。その結果、車両１は要避難エリア４を避けて目的地を変更する、または、要避難エリア４を避けて目的地まで走行することができる。

実施の形態２における走行計画更新装置１０１が含む走行計画更新部３０は、第２走行計画として、第１走行計画の一部を含む走行計画を設定する。

このような構成により、走行計画更新装置１０１は、第１走行計画のうち更新が必要な部分のみを更新した第２走行計画を作成することができる。よって、走行計画更新装置１０１は緊急情報を取得してから第２走行計画に更新するまでの時間を短縮できる。

実施の形態２における走行計画更新装置１０１が含む走行計画更新部３０は、第２目的地５として、要避難エリア４に含まれない第１目的地２と同じ地点を設定する。

このような構成により、走行計画更新装置１０１は、第１走行計画のうち目的地は変更せず、更新が必要な走行経路のみを更新した第２走行計画を作成することができる。よって、走行計画更新装置１０１は緊急情報を取得してから第２走行計画に更新するまでの時間を短縮できる。

実施の形態２における走行計画更新装置１０１が含む走行計画更新部３０は、第２走行経路６として、第１走行経路３のうち要避難エリア４に含まれない一部の走行経路と、要避難エリア４に含まれる別の一部の走行経路を変更して得られる要避難エリア４を避けた走行経路と、を併せた走行経路を設定する。

このような構成により、走行計画更新装置１０１は、第１走行計画のうち更新が必要な走行経路のみを更新した第２走行計画を作成することができる。よって、走行計画更新装置１０１は緊急情報を取得してから第２走行計画に更新するまでの時間を短縮できる。

実施の形態２における走行計画更新装置１０１が含む走行計画更新部３０は、第２走行経路６として、自動運転可能な道路を含む走行経路を設定する。

このような構成により、走行計画更新装置１０１が更新した第２走行計画に従って車両１を自動運転制御する自動運転制御装置２１０は、緊急情報が取得された場合でも、要避難エリア４をさけて自動運転により車両１を目的地に到達させることができる。

実施の形態２における走行計画更新装置１０１が含む詳細情報取得部２０は、要避難エリア４に関する情報が格納されたサーバにアクセスして要避難エリア４に関する情報を取得する。

このような構成により、走行計画更新装置１０１は、要避難エリア４に関する詳細な情報を迅速に取得することができる。

実施の形態２における走行計画更新装置１０１が含む詳細情報取得部２０は、緊急情報に含まれるサーバのアドレスに基づき、サーバにアクセスする。

このような構成により、走行計画更新装置１０１は、要避難エリア４に関する情報を自動的にかつ迅速に取得することができる。

実施の形態２における走行計画更新装置１０１は、第２走行計画を車両１に搭載される表示装置２５３または音響装置２５２に報知させる報知制御部４０をさらに含む。

このような構成により、ユーザは、表示装置２５３または音響装置２５２を介して第１走行計画から第２走行計画に更新されたことを認識することができる。

実施の形態２における走行計画更新装置１０１が含む報知制御部４０は、地図に示された第２走行計画を表示装置２５３に表示させる。

このような構成により、ユーザは、第２走行計画に含まれる第２目的地５または第２走行経路６を表示装置２５３に表示される図によって認識することができる。

実施の形態２における走行計画更新装置１０１が含む報知制御部４０は、地図に示された第１走行計画と第２走行計画との差異を、または、地図に示された要避難エリア４を表示装置２５３に表示させる。

このような構成により、ユーザは、第１走行計画と第２走行計画との差異を表示装置２５３に表示される図によって認識することができる。または、ユーザは、要避難エリア４を表示装置２５３に表示される図によって認識することができる。

（実施の形態２の変形例１）
図１３は、実施の形態２の変形例における走行計画更新装置１０２とそれに関連して動作する装置群の構成を示すブロック図である。走行計画更新装置１０２の走行計画更新部３０は、自動運転制御装置２１１に設けられている。

実施の形態２の変形例１における走行計画更新装置１０２は、詳細情報取得部２０にて取得した緊急情報に基づく要避難エリア４に関する情報を自動運転制御装置２１１に出力する。そして、自動運転制御装置２１１に設けられた走行計画更新部３０が要避難エリア４に関する情報に基づいて、第２走行計画を作成し、第１走行計画を更新する。自動運転制御装置２１１に設けられた自動運転制御部２１２が、その第２走行計画に従って走行駆動装置２３０に命令を出力する。

自動運転制御装置２１１に含まれる走行計画更新部３０は、自動運転制御装置２１１が有する走行計画作成機能によって実現されてもよい。このような構成であっても、上記の実施の形態２と同様の効果を奏する。さらに、走行計画更新装置１０２の各機能を実現するいずれかもしくはすべての構成要素が自動運転制御装置２１１にさらに設けられてもよい。

（実施の形態２の変形例２）
実施の形態２の変形例２において、図１３に示されるように、走行計画更新装置１０２には、詳細情報格納サーバ３２０のアドレスを記憶するアドレス記憶部６０がさらに設けられている。詳細情報取得部２０は、緊急情報に基づき、アドレス記憶部６０に記憶されている詳細情報格納サーバ３２０のアドレスを取得して詳細情報格納サーバ３２０にアクセスする。

このような構成により、走行計画更新装置１０２は、要避難エリア４に関する情報を自動的にかつ迅速に取得することができる。特に、緊急情報に詳細情報格納サーバ３２０のアドレスが含まれていない状況においても、走行計画更新装置１０２は、要避難エリア４に関する情報を取得することができる。

アドレス記憶部６０は、緊急情報を発信する少なくとも１つの発信元に関連付けられた詳細情報格納サーバ３２０のアドレスを記憶していてもよい。その場合、詳細情報取得部２０は、緊急情報の発信元を判定し、発信元に対応する詳細情報格納サーバ３２０のアドレスをアドレス記憶部６０から取得し、詳細情報格納サーバ３２０にアクセスする。

このような構成により、走行計画更新装置１０２は、緊急情報に詳細情報格納サーバ３２０のアドレスが含まれていない状況においても、発信元が把握できれば、要避難エリア４に関する情報を取得することができる。

または、詳細情報取得部２０は、緊急情報を取得した旨を出力し、その緊急情報を取得した旨の出力に応じて入力される詳細情報格納サーバ３２０のアドレスに基づき、詳細情報格納サーバ３２０にアクセスする。この場合、詳細情報取得部２０は、例えば、緊急情報を取得した旨を表示装置２５３または音響装置２５２に出力して、ユーザに通知する。ユーザは、その通知に応じて詳細情報格納サーバ３２０のアドレスを操作入力装置２５１により入力し、詳細情報取得部２０がその入力された詳細情報格納サーバ３２０のアドレスを取得する。

このような構成により、詳細情報格納サーバ３２０のアドレスが自動的に取得できない場合でも、走行計画更新装置１０２は、入力される詳細情報格納サーバ３２０のアドレスに基づき、要避難エリア４に関する情報を取得することができる。

なお、以上の機能は、図２または図３に示される処理回路により実現される。アドレス記憶部６０は、例えば図３に示されるメモリ５２によって実現される。

＜実施の形態３＞
実施の形態３における走行計画更新装置および走行計画更新方法を説明する。なお、実施の形態１または２と同様の構成および動作については説明を省略する。

図１４は、実施の形態３における第１目的地２、第２目的地５および要避難エリア４の表示例を示す図である。走行計画更新部３０は、要避難エリア４の境界４ａに対して予め定められた第１規則を満足し、かつ、第１目的地２に対して予め定められた第２規則を満足する地点を第２目的地５に設定する。

予め定められた第１規則とは、例えば、「要避難エリア４外の方向に予め定められた第１距離Ｌ１以上離れており、車両１が到達可能な道路上もしくは建物等の地点」である。予め定められた第１距離Ｌ１は、好ましくは５００ｍ以上１ｋｍ以下の範囲に含まれる一の距離である。予め定められた第２規則とは、例えば、「最も近い地点」、あるいは、「最も近い地点から予め定められた第２距離Ｌ２以内の地点」である。予め定められた第２距離Ｌ２は、好ましくは１ｋｍ以下の一の距離であり、より好ましくは５００ｍ以下の一の距離である。上記の予め定められた第１規則および第２規則は、一例であり、一義的に定められる規則であればそれらに限られるものではない。以上の機能は、図２または図３に示される処理回路により実現される。

例えば、走行計画更新部３０は、以下の第１地点５ａまたは第２地点５ｂを第２目的地５に設定する。第１地点５ａは、要避難エリア４の境界４ａに対して「要避難エリア４外の方向に予め定められた第１距離Ｌ１以上離れており、車両１が到達可能な道路上もしくは建物等の地点」を満足し、かつ、第１目的地２に対して「最も近い地点」を満足する地点である。

第２地点５ｂは、要避難エリア４の境界４ａに対して「要避難エリア４外の方向に予め定められた第１距離Ｌ１以上離れており、車両１が到達可能な道路上もしくは建物等の地点」を満足し、かつ、第１目的地２に対して「最も近い第１地点５ａから予め定められた第２距離Ｌ２以内の地点」を満足する地点である。

このような構成により、走行計画更新装置が更新した第２走行計画に従って車両１を自動運転制御する自動運転制御装置２１０は、要避難エリア４外に位置し、かつ、第１目的地２の周辺に位置する第２目的地５まで車両１を到達させることができる。

（実施の形態３の変形例）
実施の形態３の変形例における詳細情報取得部２０は、緊急情報に関連して避難先に推奨される避難先エリアに関する情報をさらに取得する。避難先エリアに関する情報は、要避難エリア４に関する情報とともに取得されてもよいし、時間差で取得されてもよい。

図１５は、実施の形態３の変形例における第２走行計画、要避難エリア４および避難先エリア７の表示例を示す図である。走行計画更新部３０は、避難先エリア７内に位置し、かつ、第１目的地２に対し予め定められた規則を満足する地点を第２目的地５に設定する。

予め定められた規則とは、例えば、「最も近い地点であり、車両１が到達可能な道路上もしくは建物等の地点」あるいは、「最も近い地点から予め定められた距離Ｌ３以内の地点であり、車両１が到達可能な道路上もしくは建物等の地点」である。予め定められた距離Ｌ３は、好ましくは１ｋｍ以下の一の距離であり、より好ましくは５００ｍ以下の一の距離である。上記の予め定められた規則は、一例であり、一義的に定められる規則であればそれに限られるものではない。以上の機能は、図２または図３に示される処理回路により実現される。

例えば、走行計画更新部３０は、以下の第１地点５ａまたは第２地点５ｂを第２目的地５に設定する。第１地点５ａは、避難先エリア７内に位置し、かつ、第１目的地２に対し「最も近い地点であり、車両１が到達可能な道路上もしくは建物等の地点」を満足する地点である。

第２地点５ｂは、避難先エリア７内に位置し、かつ、第１目的地２に対し「最も近い第１地点５ａから予め定められた距離Ｌ３以内の地点であり、車両１が到達可能な道路上もしくは建物等の地点」を満足する地点である。

このような構成により、走行計画更新装置が更新した第２走行計画に従って車両１を自動運転制御する自動運転制御装置２１０は、避難先エリア７内に位置し、かつ、第１目的地２の周辺に位置する第２目的地５まで車両１を到達させることができる。

＜実施の形態４＞
実施の形態４における走行計画更新装置および走行計画更新方法を説明する。なお、他の実施の形態と同様の構成および動作については説明を省略する。

図１６は、実施の形態４における第２走行計画および要避難エリア４の表示例を示す図である。走行計画更新部３０は、要避難エリア４の境界４ａに対して予め定められた規則を満足する走行経路を第２走行経路６に設定する。予め定められた規則とは、例えば、「要避難エリア４外の方向に予め定められた距離Ｌ４以上離れている道路」である。予め定められた距離Ｌ４は、好ましくは５００ｍ以上１ｋｍ以下の範囲に含まれる一の距離である。上記の予め定められた規則は、一例であり、一義的に定められる規則であればそれらに限られるものではない。以上の機能は、図２または図３に示される処理回路により実現される。

例えば、走行計画更新部３０は、要避難エリア４の境界４ａに対し「要避難エリア４外の方向に予め定められた距離Ｌ４以上離れている道路」を満足する走行経路を第２走行経路６に設定する。

このような構成により、走行計画更新装置が更新した第２走行計画に従って車両１を自動運転制御する自動運転制御装置２１０は、要避難エリア４の境界４ａから予め定められた距離Ｌ４以上離れた道路を走行させて車両１を目的地に到達させることができる。

＜実施の形態５＞
実施の形態５における走行計画更新装置および走行計画更新方法を説明する。なお、他の実施の形態と同様の構成および動作については説明を省略する。

図１７は、実施の形態５における第２走行計画および要避難エリア４の表示例を示す図である。走行計画更新部３０は、要避難エリア４の境界４ａから要避難エリア４外に予め定められた距離Ｌ５以内の領域に含まれる第２走行経路６の一部の走行経路または第１走行経路３の一部の走行経路において、車両１が手動運転制御されるよう設定された第２走行計画に更新する。図１７において、点線にて示された走行経路が手動運転制御される手動運転区間６ａである。予め定められた距離Ｌ５は、好ましくは１ｋｍ以下の一の距離であり、より好ましくは５００ｍ以下の一の距離である。以上の機能は、図２または図３に示される処理回路により実現される。

このような構成により、走行計画更新装置が更新した第２走行計画に従って車両１を自動運転制御する自動運転制御装置２１０は、要避難エリア４から予め定められた距離Ｌ５以内の道路を走行する際は、自動運転から手動運転に切り替えることができる。要避難エリア４から予め定められた距離Ｌ５以内の道路においては、自動運転から手動運転に切り替わるため、ドライバは周辺状況に応じた運転をすることが可能である。

＜実施の形態６＞
実施の形態６における走行計画更新装置および走行計画更新方法を説明する。他の実施の形態と同様の構成および動作については説明を省略する。

図１８は、実施の形態６における第２走行計画および要避難エリア４の表示例を示す図である。走行計画更新部３０は、地図データに含まれる自動運転に必要な情報に基づき、第２走行経路６のうち自動運転が不可能な道路においては、車両１が手動運転制御されるよう設定された手動運転区間６ａを含む第２走行経路６を設定する。走行計画更新部３０は、第１走行計画をその第２走行経路６を含む第２走行計画に更新する。以上の機能は、図２または図３に示される処理回路により実現される。

このような構成により、ドライバは道路状況に応じた運転をすることが可能である。

（実施の形態６の変形例１）
図１９は、実施の形態６の変形例１における第２走行計画および要避難エリア４の表示例を示す図である。第２走行計画の走行経路に手動運転区間６ａが含まれる場合、手動運転区間６ａの手前に設定される手動運転準備区間６ｂにおいて、自動運転制御装置２１０は自動運転から手動運転に切り替えるための処理を実施する。手動運転準備区間６ｂでは、自動運転制御装置２１０はドライバに手動運転が近いことを通知するとともに、ドライバの操作に基づいて、ドライバが自動運転制御装置２１０から運転操作権限を取得可能である。この手動運転準備区間６ｂ内では、自動運転制御装置２１０は、道路形状、走行環境または運転者の状態に基づき、自動運転から手動運転に切り替えた場合に、車両１の運転操作に不都合が発生するか否かを判断する。自動運転制御装置２１０は、不都合が発生すると判断した場合には、手動運転に切り替える処理を行わない。車両１が自動運転の状態にて、手動運転区間６ａの始端に達した場合は、自動運転制御装置２１０は路側など他の車両１の障害にならない位置に車両１を停止するなどの処置を行う。以上の機能は、図２または図３に示される処理回路により実現される。

（実施の形態６の変形例２）
第２走行計画の走行経路に自動運転が可能な道路に設定される自動運転区間において、自動運転制御装置２１０は手動運転から自動運転に切り替えるための処理を実施する。自動運転制御装置２１０は、自動運転区間が開始する地点から所定の距離だけ先の地点から手動運転から自動運転に切り替えるための処理を実施する。以上の機能は、図２または図３に示される処理回路により実現される。

＜実施の形態７＞
実施の形態７における走行計画更新装置および走行計画更新方法を説明する。他の実施の形態と同様の構成および動作については説明を省略する。

図２０は、実施の形態７における第２走行計画および要避難エリア４の表示例を示す図である。走行計画更新部３０は、地図データに含まれる自動運転に必要な情報に基づき、第２走行経路６を構成する道路ごとに自動運転レベルを設定する。例えば、高い自動運転レベル（レベル４）が可能な道路６ｃよりも低い自動運転レベル（レベル３）でしか自動運転できない道路６ｄにおいては、低い自動運転レベルが設定される。つまり、走行計画更新部３０は、自動運転レベルが道路ごとに設定された第２走行経路６を含む第２走行計画を作成する。以上の機能は、図２または図３に示される処理回路により実現される。

このような構成により、走行計画更新装置が更新した第２走行計画に従って車両１を自動運転制御する自動運転制御装置２１０は、道路ごとに自動運転レベルを切り替えることができる。ドライバは道路ごとの自動運転レベルに応じた運転操作をすることが可能である。

＜実施の形態８＞
実施の形態８における走行計画更新装置および走行計画更新方法を説明する。他の実施の形態と同様の構成および動作については説明を省略する。

図２１は、実施の形態８における第２走行計画および要避難エリア４の表示例を示す図である。走行計画更新部３０は、要避難エリア４を避けて走行経路を探索し第２走行経路６に設定する際、地図データに含まれる自動運転に必要な情報に基づき、自動運転可能な道路を優先して第２走行経路６に設定する。例えば、第２走行経路６が自動運転可能な道路のみで構成されてもよい。以上の機能は、図２または図３に示される処理回路により実現される。

このような構成により、走行計画更新装置が更新した第２走行計画に従って車両１を自動運転制御する自動運転制御装置２１０は、緊急情報が取得された場合でも、可能な限り自動運転によって車両１を目的地に到達させることができる。

＜実施の形態９＞
実施の形態９における走行計画更新装置および走行計画更新方法を説明する。他の実施の形態と同様の構成および動作については説明を省略する。

実施の形態９における詳細情報取得部２０は、緊急情報に関連する避難経路に関する情報をさらに取得する。避難経路に関する情報は、要避難エリア４に関する情報とともに取得されてもよいし、時間差で取得されてもよい。

走行計画更新部３０は、要避難エリア４を避けた走行経路を探索し第２走行経路６に設定する際、避難経路を含む走行経路を第２走行経路６に設定する。例えば、図１０に示された第２走行経路６は、避難経路を含んでいる。以上の機能は、図２または図３に示される処理回路により実現される。

このような構成により、走行計画更新装置が更新した第２走行計画に従って車両１を自動運転制御する自動運転制御装置２１０は、自動運転によって避難経路に車両１を誘導させながら目的地に到達させることができる。

＜実施の形態１０＞
実施の形態１０における走行計画更新装置および走行計画更新方法を説明する。他の実施の形態と同様の構成および動作については説明を省略する。

図２２は、実施の形態１０における第１走行計画および要避難エリア４の表示例を示す図である。図２２においては、要避難エリア４が車両１の現在位置と第１目的地２との間を横断している。つまり、車両１の現在位置と第１目的地２とを接続するいずれの走行経路も、その一部の走行経路が必ず要避難エリア４に含まれている。

図２３は、実施の形態１０における第２走行計画および要避難エリア４の表示例を示す図である。走行計画更新部３０は、車両１の現在位置から第１目的地２までの第１走行経路３を横断する要避難エリア４における車両１に近い方の境界４ａに対し予め定められた第１規則を満足し、かつ、第１目的地２に対し予め定められた第２規則を満足する地点を第２目的地５に設定する。

予め定められた第１規則とは、例えば、「要避難エリア４外の方向に予め定められた第１距離Ｌ６以上離れており、車両１が到達可能な道路上もしくは建物等の地点」である。予め定められた第１距離Ｌ６は、好ましくは５００ｍ以上１ｋｍ以下の範囲に含まれる一の距離である。予め定められた第２規則とは、例えば、「最も近い地点」、あるいは、「最も近い地点から予め定められた第２距離Ｌ７以内の地点」である。予め定められた第２距離Ｌ７は、好ましくは１ｋｍ以下の一の距離であり、より好ましくは５００ｍ以下の一の距離である。上記の予め定められた第１規則および第２規則は、一例であり、一義的に定められる規則であればそれらに限られるものではない。以上の機能は、図２または図３に示される処理回路により実現される。

例えば、走行計画更新部３０は、以下の第１地点５ａまたは第２地点５ｂを第２目的地５に設定する。第１地点５ａは、車両１に近い方の要避難エリア４の境界４ａに対し「要避難エリア４外の方向に予め定められた第１距離Ｌ６以上離れており、車両１が到達可能な道路上もしくは建物等の地点」を満足し、かつ、第１目的地２に対し「最も近い地点」を満足する地点である。

第２地点５ｂは、車両１に近い方の要避難エリア４の境界４ａに対し「要避難エリア４外の方向に予め定められた第１距離Ｌ６以上離れており、車両１が到達可能な道路上もしくは建物等の地点」を満足し、かつ、第１目的地２に対し「最も近い第１地点５ａから予め定められた第２距離Ｌ７以内の地点」を満足する地点である。

このような構成により、走行計画更新装置が更新した第２走行計画に従って車両１を自動運転制御する自動運転制御装置２１０は、要避難エリア４の手前において、第１目的地２に近い地点に車両１を到達させることができる。

＜実施の形態１１＞
実施の形態１１における走行計画更新装置および走行計画更新方法を説明する。他の実施の形態と同様の構成および動作については説明を省略する。

図２４は、実施の形態１１における第１走行計画および要避難エリア４の表示例を示す図である。図２４においては、車両１の現在位置が要避難エリア４内に存在している。

図２５は、実施の形態１１における第２走行計画および要避難エリア４の表示例を示す図である。走行計画更新部３０は、要避難エリア４の境界４ａに対し予め定められた第１規則を満足し、かつ、要避難エリア４内に存在する車両１の現在位置からの経路探索に関するコストが予め定められた第２規則を満足する地点を第２目的地５に設定する。

予め定められた第１規則とは、例えば、「要避難エリア４外の方向に予め定められた距離Ｌ８以上離れており、車両１が到達可能な道路上もしくは建物等の地点」である。予め定められた距離Ｌ８は、好ましくは５００ｍ以上１ｋｍ以下の範囲に含まれる一の距離である。予め定められた第２規則とは、例えば、「最も低コストであること」である。上記の予め定められた第１規則および第２規則は、一例であり、一義的に定められる規則であればそれらに限られるものではない。以上の機能は、図２または図３に示される処理回路により実現される。

例えば、走行計画更新部３０は、要避難エリア４の境界４ａに対し「要避難エリア４外の方向に予め定められた距離Ｌ８以上離れており、車両１が到達可能な道路上もしくは建物等の地点」を満足し、かつ、要避難エリア４内に存在する車両１の現在位置からの経路探索におけるコストが「最も低コストであること」を満足する地点を第２目的地５に設定する。

このような構成により、走行計画更新装置が更新した第２走行計画に従って車両１を自動運転制御する自動運転制御装置２１０は、車両１の現在位置が要避難エリア４に存在する場合に、要避難エリア４から迅速に車両１を脱出させることができる。

＜実施の形態１２＞
実施の形態１２における走行計画更新装置および走行計画更新方法を説明する。他の実施の形態と同様の構成および動作については説明を省略する。

詳細情報取得部２０は、要避難エリア４に関する情報の変更に関する変更情報をさらに取得する。走行計画更新部３０は、変更情報に基づいて、第１走行計画を第２走行計画に更新する。以上の機能は、図２または図３に示される処理回路により実現される。

このような構成により、時間とともに変更される要避難エリア４に対応した第２走行計画が作成される。車両１は、その時間とともに変更される要避難エリア４を避けて走行することができる。

＜実施の形態１３＞
実施の形態１３における走行計画更新装置および走行計画更新方法を説明する。他の実施の形態と同様の構成および動作については説明を省略する。

図示は省略するが、車両１には表示装置２５３として、第１表示装置と第２表示装置とが設けられている。第１表示装置は、例えば主表示装置である。第２表示装置は、例えば副表示装置である。

図２６は、実施の形態１３における走行計画更新装置の動作および走行計画更新方法を示すフローチャートである。

ステップＳ３０にて、詳細情報取得部は、要避難エリアに関する情報とともに、緊急情報に関連する災害情報を取得する。災害情報とは、例えば災害種別に関する情報等である。

ステップＳ１０２にて、報知制御部４０は第２走行計画を第１表示装置に表示させる。また、第２走行計画とともに、報知制御部４０は災害情報を第１表示装置に表示させてもよい。つまり、第１走行計画が第２走行計画に更新された場合、第１表示装置には、第２走行計画が表示される。

一方で、ステップＳ１０４にて、つまり第１目的地２および第１走行経路３が要避難エリア４に含まれず、第１走行計画が更新されない場合には、報知制御部４０は緊急情報に基づき取得された情報を第２表示装置に表示させる。緊急情報に基づき取得された情報とは、要避難エリアに関する情報または災害情報である。この場合、第１表示装置には、例えば第１走行計画が表示されている。

＜実施の形態１４＞
実施の形態１４における走行計画更新装置および走行計画更新方法を説明する。他の実施の形態と同様の構成および動作については説明を省略する。

走行計画更新装置は、ナビゲーション装置と、通信端末と、サーバと、これらにインストールされるアプリケーションの機能とを適宜に組み合わせて構築される走行計画更新システムにも適用することができる。ここで、ナビゲーション装置とは、例えば、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などを含む。通信端末とは、例えば、携帯電話、スマートフォンおよびタブレットなどの携帯端末を含む。

この場合、走行計画更新装置の各機能あるいは各構成要素は、走行計画更新システムを構築する各装置に分散して配置されてもよい。図２７は、実施の形態１４における走行計画更新装置１００および走行計画更新システム１１０の構成を示すブロック図である。ここでは、走行計画更新装置１００がサーバ３５０に設けられる例を示す。走行計画更新装置１００と通信装置３６０とがサーバに設けられている。走行計画更新装置１００は、緊急情報を取得し、その緊急情報に基づき、緊急情報に関連して避難を要する要避難エリア４に関する情報を取得する。走行計画更新装置１００は、サーバ３５０に設けられた通信装置３６０と車両１に設けられた通信装置２６０とを介して車両１に設けられた自動運転制御装置２１０から第１走行計画を取得する。そして、走行計画更新装置１００は、第１走行計画を、要避難エリア４外の第２目的地５または要避難エリア４を避けた第２走行経路６を含む第２走行計画に更新する。走行計画更新装置１００は、各通信装置を介して第２走行計画を自動運転制御装置２１０に出力する。

走行計画更新装置１００がサーバ３５０に設けられることにより、車両１の装置構成が簡素化される。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 車両、２ 第１目的地、３ 第１走行経路、４ 要避難エリア、４ａ 境界、５ 第２目的地、５ａ 第１地点、５ｂ 第２地点、６ 第２走行経路、７ 避難先エリア、１０ 緊急情報取得部、２０ 詳細情報取得部、３０ 走行計画更新部、４０ 報知制御部、１００ 走行計画更新装置、２１０ 自動運転制御装置、２５２ 音響装置、２５３ 表示装置。

Claims (16)

1. 目的地までの走行経路を含む走行計画に従って車両が自動運転制御されるに際し、現在の第１目的地までの第１走行経路を含む第１走行計画を、第２走行計画に更新する走行計画更新装置であって、
   緊急情報を取得する緊急情報取得部と、
   前記緊急情報に基づき、前記緊急情報に関連して避難を要する要避難エリアに関する情報を取得する詳細情報取得部と、
   前記要避難エリアに関する前記情報に基づいて、前記第１走行計画を、前記要避難エリアを避けかつ前記要避難エリアに含まれないエリアであって前記要避難エリアの境界から前記要避難エリア外の方向に予め定められた規則に基づいて定められる忌避距離未満の前記エリアを避けた、第２目的地または第２走行経路を含む前記第２走行計画に更新する走行計画更新部と、を備える走行計画更新装置。
2. 前記走行計画更新部は、
   前記第２目的地として、前記要避難エリアの前記境界に対して定められた第１規則であって前記予め定められた規則に含まれる前記第１規則を満足し、かつ、前記第１目的地に対して定められた第２規則であって前記予め定められた規則に含まれる前記第２規則を満足する地点を設定し、
   前記第１規則は、前記第２目的地に設定される前記地点が前記要避難エリアの前記境界から前記要避難エリア外の方向に前記忌避距離以上離れ、かつ、前記車両が到達可能な地点であることを定め、
   前記第２規則は、前記第２目的地に設定される前記地点が前記第１目的地に対して最も近い地点である、または、前記第１目的地に対して最も近い地点から予め定められた距離以内の地点であることを定めている、請求項１に記載の走行計画更新装置。
3. 前記詳細情報取得部は、
   前記緊急情報に関連して避難先に推奨される避難先エリアに関する情報をさらに取得し、
   前記走行計画更新部は、
   前記第２目的地として、前記避難先エリア内に位置し、かつ、前記要避難エリアの前記境界から前記要避難エリア外の方向に前記忌避距離以上離れている地点を設定する請求項１に記載の走行計画更新装置。
4. 前記走行計画更新部は、
   前記第２走行経路として、自動運転可能な道路を含む走行経路を設定する請求項１に記載の走行計画更新装置。
5. 前記詳細情報取得部は、
   避難経路に関する情報をさらに取得し、
   前記走行計画更新部は、
   前記第２走行経路として、前記避難経路を含む走行経路を設定する請求項１に記載の走行計画更新装置。
6. 前記走行計画更新部は、
   前記第２走行計画として、前記要避難エリアの前記境界から予め定められた距離以内の領域に含まれる前記第２走行経路の一部の走行経路において、前記車両が手動運転制御されるよう走行計画を設定する請求項１に記載の走行計画更新装置。
7. 前記走行計画更新部は、
   前記第２目的地として、前記車両の現在位置から前記第１目的地までの前記第１走行経路を横断する前記要避難エリアにおける前記車両に近い方の前記境界に対し、予め定められた第１規則であって前記予め定められた規則に含まれる前記第１規則を満足し、かつ、前記第１目的地に対し予め定められた第２規則であって前記予め定められた規則に含まれる前記第２規則を満足する地点を設定し、
   前記第１規則は、前記第２目的地に設定される前記地点が前記要避難エリアにおける前記車両に近い方の前記境界から前記要避難エリア外の方向に前記忌避距離以上離れ、かつ、前記車両が到達可能な地点であることを定め、
   前記第２規則は、前記第２目的地に設定される前記地点が前記第１目的地に対して最も近い地点である、または、前記第１目的地に対して最も近い地点から予め定められた距離以内の地点であることを定めている、請求項１に記載の走行計画更新装置。
8. 前記走行計画更新部は、
   前記第２目的地として、前記要避難エリアの前記境界に対し予め定められた前記第１規則を満足し、かつ、前記要避難エリア内に存在する前記車両の現在位置からの経路探索に関するコストが予め定められた第３規則を満足する地点を設定する請求項２に記載の走行計画更新装置。
9. 前記詳細情報取得部は、
   前記要避難エリアに関する前記情報の変更に関する変更情報をさらに取得し、
   前記走行計画更新部は、
   前記変更情報に基づいて、前記第１走行計画を前記第２走行計画に更新する請求項１に記載の走行計画更新装置。
10. 前記詳細情報取得部は、
    前記要避難エリアに関する前記情報が格納されたサーバにアクセスして前記要避難エリアに関する前記情報を取得する請求項１に記載の走行計画更新装置。
11. 前記詳細情報取得部は、
    前記緊急情報に含まれる前記サーバのアドレスに基づき、前記サーバにアクセスする請求項１０に記載の走行計画更新装置。
12. 前記第２走行計画を前記車両に搭載される表示装置または音響装置に報知させる報知制御部をさらに備える請求項１に記載の走行計画更新装置。
13. 前記報知制御部は、
    地図に示された前記第２走行計画を前記表示装置に表示させる請求項１２に記載の走行計画更新装置。
14. 前記報知制御部は、
    前記地図に示された前記第１走行計画と前記第２走行計画との差異を、または、前記地図に示された前記要避難エリアを前記表示装置に表示させる請求項１３に記載の走行計画更新装置。
15. 前記詳細情報取得部は、
    前記緊急情報に関連する災害情報をさらに取得し、
    前記報知制御部は、
    前記第２走行計画とともに前記災害情報を前記表示装置に表示させる請求項１２に記載の走行計画更新装置。
16. 目的地までの走行経路を含む走行計画に従って車両が自動運転制御されるに際し、現在の第１目的地までの第１走行経路を含む第１走行計画を、第２走行計画に更新する走行計画更新方法であって、
    緊急情報を取得し、
    前記緊急情報に基づき、前記緊急情報に関連して避難を要する要避難エリアに関する情報を取得し、
    前記要避難エリアに関する前記情報に基づいて、前記第１走行計画を、前記要避難エリアを避けかつ前記要避難エリアに含まれないエリアであって前記要避難エリアの境界から前記要避難エリア外の方向に予め定められた規則に基づいて定められる忌避距離未満の前記エリアを避けた、第２目的地または第２走行経路を含む前記第２走行計画に更新する走行計画更新方法。

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