JP6957600B2

JP6957600B2 - Caregiving device

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Publication number: JP6957600B2
Application number: JP2019505572A
Authority: JP
Inventors: 丈二五十棲; 英明野村; 伸幸中根; 邦靖中根
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2017-03-14
Filing date: 2017-03-14
Publication date: 2021-11-02
Anticipated expiration: 2037-03-14
Also published as: JP6714766B2; JP6985459B2; AU2017404355A1; AU2017404355B2; EP3597165A4; CN114557834A; JPWO2018167856A1; CN114557834B; WO2018168112A1; JP2022020848A; CN110381907B; JPWO2018168112A1; CN110381907A; EP3597165A1; JP7176083B2; JP2020157082A; SG11201908144QA; EP3597165B1; WO2018167856A1

Description

本明細書は、介助装置に関するものである。 This specification relates to a caregiving device.

被介助者の移乗を介助する介助装置が、種々知られている。介助装置の一種は、被介助者の上半身などを支持して、例えば座位姿勢の被介助者の臀部を座面から上昇させる動作を介助する。 Various assisting devices for assisting the transfer of the person being assisted are known. A type of caregiving device supports the upper body of the person being assisted and assists, for example, in raising the buttocks of the person being assisted in a sitting posture from the seating surface.

特許文献１には、一個の直動アクチュエータにより、被介助者の上半身を支持する支持部を前方に揺動することができる介助装置が記載されている。特許文献２には、台車部と、台車部に第一軸線を中心に揺動可能に設けられたフレームと、フレームに第二軸線を中心に揺動可能に設けられた支持部とを備える介助装置が記載されている。この介助装置において、第一直動アクチュエータが、台車部に対してフレームを揺動させ、第二直動アクチュエータが、フレームに対して支持部を揺動させる。 Patent Document 1 describes an assisting device capable of swinging a support portion that supports the upper body of an assisted person forward by a single linear actuator. Patent Document 2 includes a carriage portion, a frame provided on the carriage portion so as to be swingable around the first axis, and a support portion provided on the frame so as to be swingable around the second axis. The device is described. In this caregiving device, the first linear actuator swings the frame with respect to the bogie, and the second linear actuator swings the support with respect to the frame.

特許文献３には、台車部と、台車部に対して揺動可能に設けられたフレームと、フレームにスライド可能に設けられた支持部とを備える介助装置が記載されている。この介助装置において、第一直動アクチュエータが、台車部に対してフレームを揺動させ、第二直動アクチュエータが、フレームに対して支持部をスライドさせる。 Patent Document 3 describes an assistance device including a carriage portion, a frame provided so as to be swingable with respect to the carriage portion, and a support portion slidably provided on the frame. In this caregiving device, the first linear actuator swings the frame with respect to the carriage portion, and the second linear actuator slides the support portion with respect to the frame.

特許文献４には、台車部と、台車部に揺動可能に設けられた下腿フレームと、下腿フレームに揺動可能に設けられた上体フレームと、上体フレームにスライド可能に設けられた支持部とを備える介助装置が記載されている。この介助装置において、第一直動アクチュエータが、台車部に対して下腿フレームを揺動させ、第二直動アクチュエータが、下腿フレームに対して支持部を揺動且つスライドさせる。ここで、第二直動アクチュエータの駆動により、支持部は、下腿フレームに対して、揺動するのと同時にスライドする。 Patent Document 4 describes a bogie portion, a lower leg frame swingably provided on the bogie portion, an upper body frame swingably provided on the lower leg frame, and a slidable support provided on the upper body frame. A caregiving device including a unit is described. In this caregiving device, the first linear acting actuator swings the lower leg frame with respect to the bogie portion, and the second linear acting actuator swings and slides the supporting portion with respect to the lower leg frame. Here, by driving the second linear actuator, the support portion slides with respect to the lower leg frame at the same time as swinging.

特開２０１６−１６５３１３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-165313 特開２０１７−２３２９８号公報JP-A-2017-23298 特開２０１７−２３２９９号公報JP-A-2017-23299 特開２０１７−２３３００号公報JP-A-2017-23300

特許文献１に記載の介助装置のように、被介助者の移乗の動作を介助する際に、被介助者の身体の一部を支持する支持部が、一種類の揺動のみを行う構成では、被介助者は違和感を覚える。そこで、支持部は、複数の軸動作を行うことが求められる。 In a configuration such as the assistance device described in Patent Document 1, when assisting the transfer operation of the person being assisted, the support portion supporting a part of the body of the person being assisted performs only one kind of swing. , The person being cared for feels uncomfortable. Therefore, the support portion is required to perform a plurality of axial movements.

特許文献２，３に記載の介助装置においては、支持部が二種類の軸動作を行うために、それぞれ独立したアクチュエータが必要となる。介助装置は、複数のアクチュエータを備えることで、高コストとなる。 In the assisting devices described in Patent Documents 2 and 3, independent actuators are required for the support portion to perform two types of axial movements. The caregiving device is provided with a plurality of actuators, so that the cost is high.

特許文献４に記載の介助装置においては、第二直動アクチュエータが、下腿フレームに対して支持部を揺動且つスライドさせる。つまり、支持部は、一個の第二直動アクチュエータにより、二種類の軸動作を行うことができる。しかし、第二直動アクチュエータの駆動により、支持部は、下腿フレームに対して、揺動しながらスライドする。つまり、揺動とスライドとが、同時に動作するのみである。 In the caregiving device described in Patent Document 4, the second linear actuator swings and slides the support portion with respect to the lower leg frame. That is, the support portion can perform two types of axial movements by one second linear actuator. However, due to the drive of the second linear actuator, the support portion slides while swinging with respect to the lower leg frame. That is, the swing and the slide only operate at the same time.

ところで、座位姿勢の被介助者の臀部を上昇させる際に、支持部による第一段階動作と第二段階動作とを異なる動作とすることが、被介助者は安定感且つ安心感を得る。しかし、特許文献４においては、支持部の動作は、揺動とスライドを同時に行うのみであるため、十分ではない。結局のところ、第一段階動作と第二段階動作とを異なる動作とするためには、二個のアクチュエータが必要となってしまう。 By the way, when raising the buttocks of the person being assisted in the sitting posture, the person being assisted can obtain a sense of stability and a sense of security by making the first stage operation and the second stage operation by the support portion different. However, in Patent Document 4, the operation of the support portion is not sufficient because it only swings and slides at the same time. After all, two actuators are required to make the first stage operation and the second stage operation different.

本明細書は、二段階の動作を一個のアクチュエータにより可能とする介助装置を提供することを目的とする。 It is an object of the present specification to provide an assisting device that enables a two-step operation by a single actuator.

本明細書は、被介助者の移乗を介助する介助装置であって、基台と、前記基台に前後方向に揺動可能に設けられるアームと、前記被介助者の身体の一部を支持し、前記アームに前後方向に揺動可能に設けられる支持部と、前記基台に設けられ、第一端と第二端との間を移動する移動部を備える直動のアクチュエータと、前記移動部が前記第一端から所定の中間位置まで移動するときに、前記移動部の動きを前記アームに対する前記支持部の前方への揺動に伝達しつつ、前記基台に対する前記アームの一定の姿勢を維持し、且つ、前記移動部が前記所定の中間位置から前記第二端まで移動するときに、前記移動部の動きを前記基台に対する前記アームの前方への揺動に伝達しつつ、前記支持部が前記アームに対する一定の姿勢を維持するように前記アームに対する前記支持部の後方への揺動を規制するリンク機構と、を備える介助装置を開示する。
また、本明細書は、被介助者の移乗を介助する介助装置であって、基台と、前記基台に前後方向に揺動可能に設けられるアームと、前記被介助者の身体の一部を支持し、前記アームに前後方向に揺動可能に設けられる支持部と、前記基台に設けられ、第一端と第二端との間を移動する移動部を備える直動のアクチュエータと、前記移動部が前記第一端から所定の中間位置まで移動するときに前記移動部の動きを前記アームに対する前記支持部の前方への揺動に伝達し、且つ、前記移動部が前記所定の中間位置から前記第二端まで移動するときに前記移動部の動きを前記基台に対する前記アームの前方への揺動に伝達するリンク機構と、を備え、前記アクチュエータは、前記基台に揺動可能に設けられる本体部と、前記本体部に直動可能に設けられた前記移動部と、を備え、前記リンク機構は、前記アームに第一揺動軸線を中心に揺動可能に設けられ、且つ、前記移動部に第二揺動軸線を中心に揺動可能に設けられる第一リンク部材と、前記第一リンク部材と前記支持部とを連結する第二リンク部材と、を備え、前記第二リンク部材は、前記第一リンク部材と前記支持部とを連動させる連動状態と、前記第一リンク部材と前記支持部とを非連動とする非連動状態とを許容する可撓部材であり、前記支持部が自由揺動する際に前記第一リンク部材と前記支持部との間で撓み変形し、前記支持部は、前記第二リンク部材が前記非連動状態を許容されることにより、前記アームに対して前方に自由揺動可能である、介助装置を開示する。 The present specification is an assistance device that assists the transfer of an assisted person, and supports a base, an arm provided on the base so as to be swingable in the front-rear direction, and a part of the body of the person being assisted. A linear actuator provided on the arm so as to swing in the front-rear direction, a moving portion provided on the base and moving between the first end and the second end, and the movement. when part is moved from said first end to a predetermined intermediate position, while transmitting the motion of the moving part to the swinging of the front of the support portion relative to the arm, fixed posture of said arm relative to said base maintaining, and, when the moving portion moves from the predetermined intermediate position to the second end, while transmitting the motion of the moving part to the swinging of the front of the arm relative to the base, wherein Disclosed is an assist device comprising a link mechanism that regulates the rearward swing of the support with respect to the arm so that the support maintains a constant posture with respect to the arm.
Further, the present specification is an assisting device for assisting the transfer of the person being assisted, the base, an arm provided on the base so as to be swingable in the front-rear direction, and a part of the body of the person being assisted. A linear actuator provided with a support portion provided on the arm so as to be swingable in the front-rear direction, and a moving portion provided on the base and moving between the first end and the second end. When the moving portion moves from the first end to a predetermined intermediate position, the movement of the moving portion is transmitted to the forward swing of the support portion with respect to the arm, and the moving portion moves to the predetermined intermediate position. The actuator is provided with a link mechanism that transmits the movement of the moving portion to the forward swing of the arm with respect to the base when moving from the position to the second end, and the actuator can swing to the base. The link mechanism is provided on the arm so as to be swingable about the first swing axis. The moving portion includes a first link member that is swingably provided about a second swing axis, and a second link member that connects the first link member and the support portion. The link member is a flexible member that allows an interlocking state in which the first link member and the support portion are interlocked and a non-interlocking state in which the first link member and the support portion are non-interlocked. When the support portion freely swings, it bends and deforms between the first link member and the support portion, and the support portion allows the second link member to be in the non-interlocking state, so that the arm A caregiving device that can freely swing forward is disclosed.

移動部が第一端から所定の中間位置まで移動するときに、移動部の動きがアームに対する支持部の前方への揺動に伝達される。つまり、アームに対して支持部が前方へ揺動するときには、支持部は、アームに非連動で移動部に連動する状態となる。また、移動部が所定の中間位置から第二端まで移動するときに、移動部の動きが基台に対するアームの前方への揺動に伝達される。つまり、基台に対してアームが前方へ揺動するときには、支持部は、アーム及び移動部に連動する状態となる。前者の状態と後者の状態では、被介助者を前傾する際の揺動中心が異なる。これにより、被介助者は、安定感且つ安心感を得ながら、被介助者の身体を持ち上げられることができる。 When the moving portion moves from the first end to a predetermined intermediate position, the movement of the moving portion is transmitted to the forward swing of the support portion with respect to the arm. That is, when the support portion swings forward with respect to the arm, the support portion is in a state of being interlocked with the moving portion without being interlocked with the arm. Further, when the moving portion moves from a predetermined intermediate position to the second end, the movement of the moving portion is transmitted to the forward swing of the arm with respect to the base. That is, when the arm swings forward with respect to the base, the support portion is in a state of being interlocked with the arm and the moving portion. In the former state and the latter state, the swing center when the person being assisted is tilted forward is different. As a result, the person being assisted can lift the body of the person being assisted while obtaining a sense of stability and security.

そして、上記のように、一個のアクチュエータが、アームに対して支持部を揺動させる第一段階動作と、基台に対してアームを揺動させる第二段階動作とを行うことができる。つまり、支持部の上記二段階の動作は、一個のアクチュエータにより行うことができる。これにより、介助装置は、低コストとなる。 Then, as described above, one actuator can perform a first-stage operation of swinging the support portion with respect to the arm and a second-stage operation of swinging the arm with respect to the base. That is, the above-mentioned two-step operation of the support portion can be performed by one actuator. This makes the caregiving device low cost.

介助装置を斜め後方から見た斜視図である。It is a perspective view which looked at the caregiving device diagonally from the rear. アクチュエータの移動部が第一端に位置する状態を示す図であって、介助装置を前後方向に切断した断面図である。It is a figure which shows the state which the moving part of an actuator is located at the 1st end, and is the cross-sectional view which cut the assist device in the front-rear direction. 支持部がアームに対して自由揺動する状態を示す図であって、介助装置を前後方向に切断した断面図である。It is a figure which shows the state which the support part swings freely with respect to an arm, and is the cross-sectional view which cut the assist device in the front-rear direction. アクチュエータの移動部が所定の中間位置に位置する状態を示す図であって、介助装置を前後方向に切断した断面図である。It is a figure which shows the state which the moving part of an actuator is located at a predetermined intermediate position, and is the cross-sectional view which cut the assist device in the front-rear direction. アクチュエータの移動部が第二端に位置する状態を示す図であって、介助装置を前後方向に切断した断面図である。It is a figure which shows the state which the moving part of an actuator is located at the 2nd end, and is the cross-sectional view which cut the assist device in the front-rear direction.

１．介助装置１の概要
介助装置１は、被介助者Ｍの移乗を介助する。例えば、介助装置１は、ベッドと車椅子との間の移乗、及び、車椅子と便座との間での移乗など、異なる二箇所間での移乗の介助に用いられる。また、介助装置１は、移乗する二箇所が遠くに位置する場合にも適用され、被介助者Ｍを支持した状態で目標場所に移動することができる。1. 1. Outline of the caregiving device 1 The caregiving device 1 assists the transfer of the person being assisted M. For example, the caregiving device 1 is used for assisting a transfer between two different places such as a transfer between a bed and a wheelchair and a transfer between a wheelchair and a toilet seat. Further, the caregiving device 1 is also applied when the two places to be transferred are located far away, and can move to the target place while supporting the person being assisted M.

介助装置１は、被介助者Ｍの身体の一部、例えば上半身を支持して、被介助者Ｍを座位姿勢から移乗時姿勢への動作、又は、移乗時姿勢から座位姿勢への動作の介助を行う。ここで、移乗時姿勢は、臀部が座面から浮いた状態の姿勢であり、立位姿勢及び中腰姿勢を含む。つまり、移乗時姿勢は、上半身が起立した状態及び前かがみの状態などを含む。 The caregiving device 1 supports a part of the body of the person being assisted M, for example, the upper body, and assists the person being assisted in the movement from the sitting posture to the transfer posture or the movement from the transfer posture to the sitting posture. I do. Here, the transfer posture is a posture in which the buttocks are floating from the seat surface, and includes a standing posture and a mid-waist posture. That is, the transfer posture includes a state in which the upper body is upright and a state in which the upper body is leaning forward.

２．介助装置１の構成
介助装置１の構成について、図１−図５を参照して説明する。図１及び図２に示すように、介助装置１は、基台１０を備える。基台１０は、介助装置１における最下部に位置する部材である。基台１０は、フレーム１１、足載置台１２、及び、複数の車輪１３，１４などを備える。フレーム１１は、床面Ｆの近くにほぼ水平な後方部位１１ａと、後方部位１１ａの前端から上前方に延在する前方部位１１ｂとを備える。足載置台１２は、フレーム１１の後方部位１１ａの上面に固定されて、ほぼ水平に設けられる。足載置台１２の上面には、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内するためのマーク１２ａが記されている。2. Configuration of the Assistance Device 1 The configuration of the assistance device 1 will be described with reference to FIGS. 1 to 5. As shown in FIGS. 1 and 2, the caregiving device 1 includes a base 10. The base 10 is a member located at the lowermost part of the caregiving device 1. The base 10 includes a frame 11, a footrest base 12, a plurality of wheels 13, 14, and the like. The frame 11 includes a rear portion 11a that is substantially horizontal near the floor surface F, and a front portion 11b that extends upward and forward from the front end of the rear portion 11a. The footrest 12 is fixed to the upper surface of the rear portion 11a of the frame 11 and is provided substantially horizontally. On the upper surface of the footrest stand 12, a mark 12a for guiding the position where the person being assisted M puts his / her foot is written.

フレーム１１の下側には、左右に二個ずつの車輪１３，１４が設けられている。各車輪１３，１４は、移動方向を転換する転舵機能を有する。前輪１３は、フレーム１１の前方部位１１ｂに設けられ、後輪１４は、フレーム１１の後方部位１１ａに設けられる。また、前輪１３は、移動を規制するロック機能を備える。介助装置１は、四個の車輪１３，１４の転舵機能により、前後方向の直進及び旋回だけでなく、横移動及び超信地旋回が可能となる。 Two wheels 13 and 14 are provided on the left and right sides of the lower side of the frame 11. Each of the wheels 13 and 14 has a steering function for changing the direction of movement. The front wheel 13 is provided at the front portion 11b of the frame 11, and the rear wheel 14 is provided at the rear portion 11a of the frame 11. Further, the front wheel 13 has a lock function for restricting movement. The caregiving device 1 is capable of not only straight-ahead and turning in the front-rear direction, but also lateral movement and super-credit turning by the steering function of the four wheels 13 and 14.

介助装置１は、図１及び図２に示すように、さらに、基台１０に設けられ、基台１０に対して前後方向に揺動可能なアーム２０を備える。アーム２０は、前方に突出するように、湾曲した形状又は屈曲した形状に形成されている。アーム２０の下端は、基台１０のフレーム１１の前方部位１１ｂに、第一基軸線Ａを中心に揺動可能に支持されている。アーム２０の上端は、基台１０の上方領域において、基台１０に対して前後方向に揺動する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the caregiving device 1 is further provided with an arm 20 provided on the base 10 and swingable in the front-rear direction with respect to the base 10. The arm 20 is formed in a curved or bent shape so as to project forward. The lower end of the arm 20 is swingably supported by the front portion 11b of the frame 11 of the base 10 about the first baseline A. The upper end of the arm 20 swings in the front-rear direction with respect to the base 10 in the upper region of the base 10.

介助装置１は、図２及び図５に示すように、さらに、基台１０に対するアーム２０の揺動角度を規制するためのストッパ構造３０を備える。ストッパ構造３０は、基台１０のフレーム１１の前方部位１１ｂに固定される第一ストッパ３１及び第二ストッパ３２と、アーム２０に固定される接触部材３３とを備える。接触部材３３は、アーム２０と一体的に、基台１０のフレーム１１の前方部位１１ｂに対して第一基軸線Ａを中心に揺動する。接触部材３３は、アーム２０の下端に固定されており、アーム２０の前方への揺動に伴って後方へ揺動し、アーム２０の後方への揺動に伴って前方へ揺動する。 As shown in FIGS. 2 and 5, the caregiving device 1 further includes a stopper structure 30 for regulating the swing angle of the arm 20 with respect to the base 10. The stopper structure 30 includes a first stopper 31 and a second stopper 32 fixed to the front portion 11b of the frame 11 of the base 10, and a contact member 33 fixed to the arm 20. The contact member 33, integrally with the arm 20, swings about the first baseline A with respect to the front portion 11b of the frame 11 of the base 10. The contact member 33 is fixed to the lower end of the arm 20 and swings backward as the arm 20 swings forward, and swings forward as the arm 20 swings backward.

図２に示すように、第一ストッパ３１は、接触部材３３が前方へ揺動できる限界位置を規定する。つまり、第一ストッパ３１は、アーム２０の後方への揺動限界位置を規定する。一方、図５に示すように、第二ストッパ３２は、接触部材３３が後方へ揺動できる限界位置を規定する。つまり、第二ストッパ３２は、アーム２０の前方への揺動限界位置を規定する。第一ストッパ３１と接触部材３３とが接触する状態では、アーム２０の上端は、アーム２０の下端より後方に位置する。一方、第二ストッパ３２と接触部材３３とが接触する状態では、アーム２０の上端は、アーム２０の下端に対してほぼ真上位置に位置する。つまり、アーム２０の上端は、前方に揺動しながら上昇する動作と、後方に揺動しながら下降する動作とを行う。 As shown in FIG. 2, the first stopper 31 defines a limit position at which the contact member 33 can swing forward. That is, the first stopper 31 defines the rearward swing limit position of the arm 20. On the other hand, as shown in FIG. 5, the second stopper 32 defines a limit position where the contact member 33 can swing rearward. That is, the second stopper 32 defines the forward swing limit position of the arm 20. In a state where the first stopper 31 and the contact member 33 are in contact with each other, the upper end of the arm 20 is located behind the lower end of the arm 20. On the other hand, in a state where the second stopper 32 and the contact member 33 are in contact with each other, the upper end of the arm 20 is located substantially directly above the lower end of the arm 20. That is, the upper end of the arm 20 performs an operation of swinging forward and ascending, and an operation of swinging backward and descending.

介助装置１は、図１及び図２に示すように、さらに、基台１０に固定された下腿当て部４０を備える。下腿当て部４０は、一対の支持部材４１，４１と、クッション材４２とを備える。一対の支持部材４１，４１の下端は、基台１０のフレーム１１の前方部位１１ｂに固定されている。支持部材４１，４１の上端は、アーム２０の後方に位置する。クッション材４２は、支持部材４１，４１の上端に固定されている。つまり、クッション材４２は、足載置台１２の上方に位置し、マーク１２ａよりも少し前方に設けられる。クッション材４２は、被介助者Ｍの下腿付近が接触する部位である。 As shown in FIGS. 1 and 2, the caregiving device 1 further includes a crus rest portion 40 fixed to the base 10. The lower leg pad 40 includes a pair of support members 41 and 41 and a cushion material 42. The lower ends of the pair of support members 41 and 41 are fixed to the front portion 11b of the frame 11 of the base 10. The upper ends of the support members 41, 41 are located behind the arm 20. The cushion material 42 is fixed to the upper ends of the support members 41 and 41. That is, the cushion material 42 is located above the footrest stand 12 and is provided slightly in front of the mark 12a. The cushion material 42 is a portion where the vicinity of the lower leg of the person being assisted M comes into contact.

介助装置１は、図１及び図２に示すように、さらに、被介助者Ｍの身体の一部、特に上半身の一部を支持する支持部５０を備える。支持部５０は、アーム２０の上端付近に設けられ、アーム２０に対して前後方向に揺動可能に支持される。支持部５０は、アーム２０の上端付近に位置するアーム軸線Ｅを中心に揺動可能となる。つまり、支持部５０は、アーム２０に連動して基台１０に対して第一基軸線Ａを中心に揺動すると共に、アーム２０に独立してアーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心に揺動することが可能となる。 As shown in FIGS. 1 and 2, the care device 1 further includes a support portion 50 that supports a part of the body of the person being assisted M, particularly a part of the upper body. The support portion 50 is provided near the upper end of the arm 20 and is supported so as to be swingable in the front-rear direction with respect to the arm 20. The support portion 50 can swing around the arm axis E located near the upper end of the arm 20. That is, the support portion 50 swings about the first baseline A with respect to the base 10 in conjunction with the arm 20, and swings about the arm axis E with respect to the arm 20 independently of the arm 20. It becomes possible to move.

支持部５０は、支持本体５１、胴体支持部５２、及び、一対の脇支持部５３，５３を備える。支持本体５１は、アーム２０に設けられ、アーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心に揺動可能に支持される。支持本体５１は、ハンドル５１ａ及び係止部５１ｂを備える。ハンドル５１ａは、概ね四角形の枠形状に形成されている。ハンドル５１ａは、被介助者Ｍが把持する部分として利用させると共に、介助装置１を移動させるために介助者が把持する部分としても利用される。係止部５１ｂは、ハンドル５１ａの四角形の枠内の中央付近に位置し、アーム軸線Ｅよりも前方に位置する。 The support portion 50 includes a support main body 51, a body support portion 52, and a pair of side support portions 53, 53. The support main body 51 is provided on the arm 20 and is swingably supported about the arm axis E with respect to the arm 20. The support body 51 includes a handle 51a and a locking portion 51b. The handle 51a is formed in a substantially quadrangular frame shape. The handle 51a is used as a portion gripped by the person being assisted M, and is also used as a portion gripped by the caregiver to move the assisting device 1. The locking portion 51b is located near the center of the rectangular frame of the handle 51a and is located in front of the arm axis E.

胴体支持部５２は、支持本体５１に支持され、被介助者Ｍの胴体を支持する。胴体支持部５２は、アーム軸線Ｅの近傍に位置し、且つ、アーム軸線Ｅに対して後方に位置する。図１及び図２において、胴体支持部５２の高さ方向の中央付近に、アーム軸線Ｅが位置する。胴体支持部５２の支持面は、被介助者Ｍの胴体の前面形状に近い面状に形成されている。胴体支持部５２の支持面は、柔軟な変形が可能な材料により構成されている。胴体支持部５２の支持面は、被介助者Ｍの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。より詳細には、胴体支持部５２の支持面は、被介助者Ｍにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。 The body support portion 52 is supported by the support body 51 and supports the body of the person being assisted M. The fuselage support portion 52 is located near the arm axis E and behind the arm axis E. In FIGS. 1 and 2, the arm axis E is located near the center of the body support portion 52 in the height direction. The support surface of the body support portion 52 is formed in a surface shape close to the front surface shape of the body of the person being assisted M. The support surface of the body support portion 52 is made of a material that can be flexibly deformed. The support surface of the body support portion 52 comes into surface contact with the front surface of the body of the upper body of the person being assisted M to support the body. More specifically, the support surface of the torso support portion 52 supports the range from the chest to the abdomen of the person being assisted M from below.

一対の脇支持部５３，５３は、支持本体５１に支持され、被介助者Ｍの脇を支持する。詳細には、一対の脇支持部５３，５３は、胴体支持部５２の左右に設けられている。脇支持部５３は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。詳細には、脇支持部５３は、上方に延びる部分であって、被介助者Ｍの肩の前面を支持する肩受け部５３ａを備える。さらに、脇支持部５３は、肩受け部５３ａの下端から後方に延びる部分であって、被介助者Ｍの脇に挿入される脇挿入部５３ｂを備える。脇挿入部５３ｂは、ほぼ全長に亘って、直線状に形成されている。また、脇挿入部５３ｂは、肩受け部５３ａよりも長く形成されている。一対の脇支持部５３は、肩受け部５３ａ付近を中心に、支持本体５１に揺動可能に支持されている。脇支持部５３が揺動することで、一対の脇支持部５３の脇挿入部５３ｂの後端が、相互に接近又は離間する。また、脇支持部５３の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。 The pair of armpit support portions 53, 53 are supported by the support main body 51 and support the armpits of the person being assisted M. Specifically, a pair of armpit support portions 53, 53 are provided on the left and right sides of the body support portion 52. The armpit support portion 53 is formed in an L shape by a rod-shaped member. Specifically, the side support portion 53 is a portion extending upward and includes a shoulder support portion 53a that supports the front surface of the shoulder of the person being assisted M. Further, the armpit support portion 53 is a portion extending rearward from the lower end of the shoulder support portion 53a, and includes a side insertion portion 53b to be inserted to the side of the person being assisted M. The side insertion portion 53b is formed in a straight line over substantially the entire length. Further, the armpit insertion portion 53b is formed longer than the shoulder receiving portion 53a. The pair of side support portions 53 are swingably supported by the support main body 51 around the shoulder support portion 53a. As the armpit support 53 swings, the rear ends of the armpit inserts 53b of the pair of armpit support 53 approach or separate from each other. Further, the surface of the armpit support portion 53 is covered with a material that can be flexibly deformed.

介助装置１は、図１−図５に示すように、さらに、基台１０に設けられた直動のアクチュエータ６０を備える。アクチュエータ６０は、直動タイプであれば、種々の構成を適用できる。アクチュエータ６０は、本体部６１と、本体部６１に対して直動可能で、第一端と第二端との間を移動する移動部６２とを備える。ここで、第一端及び第二端は、本体部６１を基準とした場合に、移動部６２の直動方向の両端のそれぞれを意味する。例えば、第一端及び第二端は、移動部６２の先端位置により定義される。 As shown in FIGS. 1 to 5, the caregiving device 1 further includes a linear actuator 60 provided on the base 10. As long as the actuator 60 is a linear motion type, various configurations can be applied. The actuator 60 includes a main body portion 61 and a moving portion 62 that can move directly with respect to the main body portion 61 and moves between the first end and the second end. Here, the first end and the second end mean both ends of the moving portion 62 in the linear motion direction with reference to the main body portion 61. For example, the first end and the second end are defined by the tip position of the moving portion 62.

アクチュエータ６０は、モータを駆動源とし、伝達機構を介して移動部６２を直動させる構成とすることができる。伝達機構は、例えば、歯車機構、ねじ機構、ラックピニオン機構などである。他に、アクチュエータ６０は、油圧及び空気圧などを駆動源とし、シリンダ構造とすることもできる。 The actuator 60 can be configured to use a motor as a drive source and directly move the moving portion 62 via a transmission mechanism. The transmission mechanism is, for example, a gear mechanism, a screw mechanism, a rack and pinion mechanism, or the like. In addition, the actuator 60 may have a cylinder structure using hydraulic pressure, air pressure, or the like as drive sources.

アクチュエータ６０の本体部６１は、基台１０のフレーム１１に、第二基軸線Ｂを中心に揺動可能に支持されている。つまり、本体部６１は、基台１０に対して前後方向に揺動可能となる。ここで、フレーム１１における第二基軸線Ｂは、アーム２０の揺動中心である第一基軸線Ａより後方に位置する。従って、アクチュエータ６０は、一対の支持部材４１，４１の間を通過する位置に位置する。 The main body 61 of the actuator 60 is swingably supported by the frame 11 of the base 10 about the second baseline B. That is, the main body 61 can swing in the front-rear direction with respect to the base 10. Here, the second baseline B in the frame 11 is located behind the first baseline A, which is the swing center of the arm 20. Therefore, the actuator 60 is located at a position where it passes between the pair of support members 41 and 41.

アクチュエータ６０の移動部６２は、本体部６１に対して直動し、例えば軸状部材により形成されている。移動部６２の先端が、第一端と第二端との間で移動する。つまり、軸状部材としての移動部６２の先端は、縮み端としての第一端と、伸び端としての第二端との間で移動する。 The moving portion 62 of the actuator 60 moves linearly with respect to the main body portion 61, and is formed of, for example, a shaft-shaped member. The tip of the moving portion 62 moves between the first end and the second end. That is, the tip of the moving portion 62 as the shaft-shaped member moves between the first end as the contracted end and the second end as the extended end.

介助装置１は、図２−図５に示すように、さらに、アクチュエータ６０の移動部６２の動きをアーム２０及び支持部５０に伝達するリンク機構７０を備える。リンク機構７０は、移動部６２が第一端から所定の中間位置まで移動するときに、移動部６２の動きをアーム２０に対する支持部５０の前方への揺動に伝達する。さらに、リンク機構７０は、移動部６２が所定の中間位置から第二端まで移動するときに、移動部６２の動きを基台１０に対するアーム２０の前方への揺動に伝達する。つまり、リンク機構７０は、一個のアクチュエータ６０により支持部５０の二段階動作を実現するための機構である。 As shown in FIGS. 2 to 5, the care device 1 further includes a link mechanism 70 that transmits the movement of the moving portion 62 of the actuator 60 to the arm 20 and the support portion 50. The link mechanism 70 transmits the movement of the moving portion 62 to the forward swing of the supporting portion 50 with respect to the arm 20 when the moving portion 62 moves from the first end to a predetermined intermediate position. Further, the link mechanism 70 transmits the movement of the moving portion 62 to the forward swing of the arm 20 with respect to the base 10 when the moving portion 62 moves from a predetermined intermediate position to the second end. That is, the link mechanism 70 is a mechanism for realizing the two-step operation of the support portion 50 by one actuator 60.

詳細には、リンク機構７０は、第一リンク部材７１及び第二リンク部材７２を備える。第一リンク部材７１は、金属又は硬質樹脂により形成された長尺状の部材である。第一リンク部材７１は、アーム２０に設けられ、アーム２０に対して第一揺動軸線Ｃを中心に揺動可能に支持される。アーム２０において、第一揺動軸線Ｃは、アーム２０の中間位置に位置する。また、第一リンク部材７１において、第一揺動軸線Ｃは、第一リンク部材７１の長手方向の中央付近に位置する。つまり、第一リンク部材７１は、アーム２０の中間位置において、アーム２０に対して揺動する。 Specifically, the link mechanism 70 includes a first link member 71 and a second link member 72. The first link member 71 is an elongated member formed of metal or hard resin. The first link member 71 is provided on the arm 20 and is swingably supported on the arm 20 about the first swing axis C. In the arm 20, the first swing axis C is located at an intermediate position of the arm 20. Further, in the first link member 71, the first swing axis C is located near the center in the longitudinal direction of the first link member 71. That is, the first link member 71 swings with respect to the arm 20 at an intermediate position of the arm 20.

さらに、第一リンク部材７１は、移動部６２の先端に設けられ、移動部６２に対して第二揺動軸線Ｄを中心に揺動可能に支持される。第一リンク部材７１において、第二揺動軸線Ｄは、第一揺動軸線Ｃより前方に位置する。特に、第二揺動軸線Ｄは、第一リンク部材７１の長手方向の前端付近に位置する。第一リンク部材７１は、移動部６２の移動に応じて、アーム２０に対して揺動する。 Further, the first link member 71 is provided at the tip of the moving portion 62 and is swingably supported by the moving portion 62 about the second swing axis D. In the first link member 71, the second rocking axis D is located in front of the first rocking axis C. In particular, the second swing axis D is located near the front end of the first link member 71 in the longitudinal direction. The first link member 71 swings with respect to the arm 20 in response to the movement of the moving portion 62.

さらに、第一リンク部材７１は、移動部６２と連結される第二揺動軸線Ｄより上方に、ローラ７１ａを備える。ローラ７１ａは、後述する規制部材８０に接触したときに、規制部材８０に対して転動し得る部材である。 Further, the first link member 71 includes a roller 71a above the second swing axis D connected to the moving portion 62. The roller 71a is a member that can roll with respect to the regulation member 80 when it comes into contact with the regulation member 80 described later.

第二リンク部材７２は、第一リンク部材７１と支持部５０とを連結する。より詳細には、第二リンク部材７２は、第一リンク部材７１の後端付近と支持部５０の支持本体５１の係止部５１ｂとを連結する。第二リンク部材７２は、金属又は硬質樹脂などの非撓部材により形成することもできるが、本実施形態においては可撓部材により形成している。可撓部材は、例えば、ゴム、エラストマー、軟質樹脂、フィルム状の硬質樹脂などにより形成されている。 The second link member 72 connects the first link member 71 and the support portion 50. More specifically, the second link member 72 connects the vicinity of the rear end of the first link member 71 with the locking portion 51b of the support main body 51 of the support portion 50. The second link member 72 may be formed of a non-flexible member such as metal or hard resin, but in the present embodiment, it is formed of a flexible member. The flexible member is formed of, for example, rubber, an elastomer, a soft resin, a film-like hard resin, or the like.

つまり、第一リンク部材７１及び支持部５０のそれぞれとの接続位置同士が離れる方向に移動する場合に、第二リンク部材７２は、第一リンク部材７１と支持部５０とを連動させる連動状態とする。従って、第一リンク部材７１がアーム２０に対して第一揺動軸線Ｃを中心に揺動すると、支持部５０がアーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心に揺動する。 That is, when the connection positions of the first link member 71 and the support portion 50 move in a direction away from each other, the second link member 72 is in an interlocking state in which the first link member 71 and the support portion 50 are interlocked with each other. do. Therefore, when the first link member 71 swings about the first swing axis C with respect to the arm 20, the support portion 50 swings about the arm axis E with respect to the arm 20.

一方、第一リンク部材７１及び支持部５０のそれぞれとの接続位置同士が近づく方向に移動する場合に、第二リンク部材７２は、第一リンク部材７１と支持部５０とを非連動とする非連動状態を許容する。従って、支持部５０は、アーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心に自由揺動可能となる。自由揺動とは、アクチュエータ６０による駆動とは無関係に、手動で動作可能な揺動を意味する。なお、第二リンク部材７２が可撓部材である場合には、非連動状態において、第二リンク部材７２は、第一リンク部材７１と支持部５０の係止部５１ｂとの間で撓み変形する。 On the other hand, when the connection positions of the first link member 71 and the support portion 50 move in the direction of approaching each other, the second link member 72 does not interlock the first link member 71 and the support portion 50. Allow interlocking state. Therefore, the support portion 50 can freely swing about the arm axis E with respect to the arm 20. The free swing means a swing that can be manually operated regardless of the drive by the actuator 60. When the second link member 72 is a flexible member, the second link member 72 bends and deforms between the first link member 71 and the locking portion 51b of the support portion 50 in the non-interlocking state. ..

ここで、第二リンク部材７２は、例えば、可撓部材により有端のベルトにより構成されている。第二リンク部材７２であるベルトの両端が第一リンク部材７１に固定され、第二リンク部材７２であるベルトの中間位置が支持部５０の係止部５１ｂに掛けられている。また、第二リンク部材７２であるベルトの両端のそれぞれが、第一リンク部材７１と支持部５０の係止部５１ｂとに固定されるようにしてもよい。さらに、第二リンク部材７２が無端のベルトにより構成されている場合には、第二リンク部材７２は、第一リンク部材７１及び支持部５０の係止部５１ｂに巻き掛けられるようにしてもよい。 Here, the second link member 72 is composed of, for example, an endless belt made of a flexible member. Both ends of the belt, which is the second link member 72, are fixed to the first link member 71, and the intermediate position of the belt, which is the second link member 72, is hung on the locking portion 51b of the support portion 50. Further, both ends of the belt, which is the second link member 72, may be fixed to the first link member 71 and the locking portion 51b of the support portion 50. Further, when the second link member 72 is composed of an endless belt, the second link member 72 may be wound around the locking portion 51b of the first link member 71 and the support portion 50. ..

また、第二リンク部材７２が、非撓部材である場合には、図示しないが、非連動状態を許容するための長穴などを備えるようにすればよい。この場合、第二リンク部材７２は、例えば、第一リンク部材７１の後端側に揺動可能に支持され、第二リンク部材７２の長穴が、支持部５０の係止部５１ｂに係合する。又は、第二リンク部材７２は、例えば、支持部５０の係止部５１ｂに揺動可能に支持され、第二リンク部材７２の長穴が、第一リンク部材７１の後端側に係合する。 When the second link member 72 is a non-flexible member, it may be provided with an elongated hole or the like for allowing a non-interlocking state, although not shown. In this case, the second link member 72 is swingably supported by, for example, the rear end side of the first link member 71, and the elongated hole of the second link member 72 engages with the locking portion 51b of the support portion 50. do. Alternatively, the second link member 72 is swingably supported by, for example, the locking portion 51b of the support portion 50, and the elongated hole of the second link member 72 engages with the rear end side of the first link member 71. ..

介助装置１は、さらに、アーム２０に固定され、移動部６２がアーム２０に対して自由移動することを規制する規制部材８０を備える。自由移動とは、移動部６２がアーム２０に連動しない移動を意味する。つまり、規制部材８０が作用する状態において、規制部材８０は、移動部６２がアーム２０に連動して移動させる部材として機能する。規制部材８０は、アーム２０の中間位置に設けられている。規制部材８０は、例えば、板状に形成されており、移動部６２の先端付近に対応する位置に設けられている。 The caregiving device 1 further includes a regulating member 80 that is fixed to the arm 20 and restricts the moving portion 62 from freely moving with respect to the arm 20. Free movement means movement in which the moving portion 62 is not interlocked with the arm 20. That is, in a state where the regulation member 80 operates, the regulation member 80 functions as a member that the moving portion 62 moves in conjunction with the arm 20. The regulating member 80 is provided at an intermediate position of the arm 20. The regulating member 80 is formed in a plate shape, for example, and is provided at a position corresponding to the vicinity of the tip of the moving portion 62.

規制部材８０は、移動部６２が所定の中間位置と第二端との間を移動する場合に、ローラ７１ａと接触する。つまり、規制部材８０は、移動部６２が第一端から所定の中間位置まで移動するときには、ローラ７１ａと接触することなく、移動部６２がアーム２０に対して自由移動することを規制しない非規制状態とする。一方、規制部材８０は、移動部６２が所定の中間位置から第二端まで移動するときには、ローラ７１ａに接触した状態が維持され、移動部６２がアーム２０に対して自由移動することを規制する規制状態とする。 The regulating member 80 comes into contact with the roller 71a when the moving portion 62 moves between a predetermined intermediate position and the second end. That is, the restricting member 80 does not restrict the moving portion 62 from freely moving with respect to the arm 20 without contacting the roller 71a when the moving portion 62 moves from the first end to a predetermined intermediate position. Make it a state. On the other hand, when the moving portion 62 moves from the predetermined intermediate position to the second end, the regulating member 80 keeps the moving portion 62 in contact with the roller 71a and restricts the moving portion 62 from freely moving with respect to the arm 20. It will be in a regulated state.

介助装置１は、さらに、制御ユニット９０を備える。制御ユニット９０は、基台１０、下腿当て部４０及びアーム２０など、動作の少ない部材であって、被介助者Ｍに干渉しない場所に固定されている。本実施形態においては、制御ユニット９０は、アーム２０の下端付近であって、アーム２０の前方面に固定されている。 The care device 1 further includes a control unit 90. The control unit 90 is a member with little movement, such as a base 10, a lower leg pad 40, and an arm 20, and is fixed at a place that does not interfere with the person being assisted M. In the present embodiment, the control unit 90 is near the lower end of the arm 20 and is fixed to the front surface of the arm 20.

制御ユニット９０は、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置、及び、バッテリ電源などを備える。制御ユニット９０は、介助者が入力装置（図示せず）の操作を行うことで、入力装置に入力された指示に応じてアクチュエータ６０を制御する。入力される指示の種類は、被介助者Ｍの臀部を上昇させる上昇モード、及び、被介助者Ｍの臀部を下降させる下降モードである。 The control unit 90 includes a computer device operated by software, a battery power supply, and the like. The control unit 90 controls the actuator 60 in response to an instruction input to the input device by the caregiver operating the input device (not shown). The types of instructions to be input are an ascending mode in which the buttocks of the person being assisted M are raised and a descending mode in which the buttocks of the person being assisted M are lowered.

３．介助装置１による動作
次に、介助装置１による動作について、図１−図５を参照して説明する。以下には、介助装置１の動作として、座位姿勢である被介助者Ｍの臀部を上昇させて、被介助者Ｍを移乗時姿勢にする場合を例にあげる。なお、被介助者Ｍに対する移乗時姿勢から座位姿勢への介助動作は、座位姿勢から移乗時姿勢への介助動作の逆動作となる。3. 3. Operation by the Assistance Device 1 Next, the operation by the assistance device 1 will be described with reference to FIGS. 1 to 5. The following is an example of the operation of the assisting device 1 in which the buttocks of the assisted person M in the sitting posture are raised to put the assisted person M in the transfer posture. The assisting motion from the transfer posture to the sitting posture with respect to the person being assisted M is the reverse of the assisting motion from the sitting posture to the transfer posture.

図２に示すように、介助者は、入力装置（図示せず）を操作して、アクチュエータ６０の移動部６２を縮み端である第一端に位置させる。移動部６２が第一端に位置する状態とは、接触部材３３が第一ストッパ３１に接触する状態である。つまり、アーム２０は、基台１０に対して後方へ揺動することを規制されている状態となる。なお、被介助者Ｍの体格に応じて、介助者は、移動部６２を第一端ではなく、第一端より少し上昇させた位置に位置させるようにしてもよい。このとき、胴体支持部５２の支持面の法線は、水平後方よりも少し上方を向いている。さらに、脇挿入部５３ｂは、ほぼ水平か、僅かに後ろ下がりとなる。 As shown in FIG. 2, the caregiver operates an input device (not shown) to position the moving portion 62 of the actuator 60 at the first end, which is the contracted end. The state in which the moving portion 62 is located at the first end is a state in which the contact member 33 is in contact with the first stopper 31. That is, the arm 20 is restricted from swinging backward with respect to the base 10. Depending on the physique of the person being assisted M, the caregiver may position the moving portion 62 at a position slightly raised from the first end instead of the first end. At this time, the normal of the support surface of the body support portion 52 faces slightly upward from the horizontal rear. Further, the side insertion portion 53b is substantially horizontal or slightly downward.

続いて、介助者は、介助装置１のハンドル５１ａを把持して、座位姿勢の被介助者Ｍに介助装置１に接近させる。介助者は、被介助者Ｍの下半身を、基台１０の上方、且つ、支持部５０の下方の領域に進入させる。介助者は、被介助者Ｍの足を、足載置台１２のマーク１２ａ上に載置させる。被介助者Ｍの下腿の一部は、下腿当て部４０のクッション材４２に接触することで、被介助者Ｍの下腿全体が安定した状態となる。 Subsequently, the caregiver grasps the handle 51a of the caregiving device 1 and brings the caregiver M in the sitting posture closer to the caregiving device 1. The caregiver allows the lower body of the person being assisted M to enter the area above the base 10 and below the support portion 50. The caregiver places the foot of the person being assisted M on the mark 12a of the footrest stand 12. When a part of the lower leg of the person being assisted M comes into contact with the cushion material 42 of the lower leg contact portion 40, the entire lower leg of the person being assisted M becomes stable.

被介助者Ｍが下半身を支持部５０の下方の領域に進入させる際に、被介助者Ｍの大腿部が支持部５０の下面に接触することがある。ここで、図３に示すように、第二リンク部材７２は、第一リンク部材７１と支持部５０とを非連動とする非連動状態を許容する。また、第二リンク部材７２は、アーム２０に対しても、アーム軸線Ｅを中心に揺動可能である。つまり、支持部５０は、アーム２０、移動部６２及び第一リンク部材７１に非連動な状態となり得る。 When the person being assisted M enters the lower body into the region below the support portion 50, the thigh portion of the person being assisted M may come into contact with the lower surface of the support portion 50. Here, as shown in FIG. 3, the second link member 72 allows a non-interlocking state in which the first link member 71 and the support portion 50 are non-interlocked. Further, the second link member 72 can swing about the arm axis E with respect to the arm 20 as well. That is, the support portion 50 may be in a non-interlocking state with the arm 20, the moving portion 62, and the first link member 71.

そのため、移動部６２が移動していないときに、支持部５０は、アーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心に前方に自由揺動可能となる。この動作は、被介助者Ｍ自身の手や足によって可能である。そして、支持部５０がアーム軸線Ｅを中心に前方に揺動することで、支持部５０の下面が上昇する。従って、被介助者Ｍが、支持部５０を自身で揺動させることができるため、容易に下半身を支持部５０の下方の領域に進入させることができる。そして、被介助者Ｍが下半身を支持部５０の下方の領域に進入させた状態において、被介助者Ｍの大腿部が強い力で挟まれることもない。 Therefore, when the moving portion 62 is not moving, the supporting portion 50 can freely swing forward with respect to the arm 20 about the arm axis E. This operation is possible by the hands and feet of the person being assisted M himself. Then, the support portion 50 swings forward about the arm axis E, so that the lower surface of the support portion 50 rises. Therefore, since the person being assisted M can swing the support portion 50 by himself / herself, the lower body can be easily entered into the region below the support portion 50. Then, in a state where the person being assisted M has the lower body entered into the region below the support portion 50, the thigh portion of the person being assisted M is not pinched by a strong force.

ところで、第二リンク部材７２は、可撓部材により形成されていれば、支持部５０が自由揺動する際に、第一リンク部材７１と支持部５０との間で撓み変形する。従って、支持部５０が自由揺動する際に、第二リンク部材７２は、支持部５０よりも上方に突出することもなく、第一リンク部材７１よりも下方に突出することもない。そのため、介助装置１の安全性及び意匠性が非常に良好となる。 By the way, if the second link member 72 is formed of a flexible member, the second link member 72 bends and deforms between the first link member 71 and the support portion 50 when the support portion 50 swings freely. Therefore, when the support portion 50 swings freely, the second link member 72 does not protrude upward from the support portion 50 and does not protrude downward from the first link member 71. Therefore, the safety and design of the assistance device 1 are very good.

続いて、介助者は、被介助者Ｍの胴体を胴体支持部５２に面接触させる。さらに、介助者は、被介助者Ｍの脇に脇支持部５３の脇挿入部５３ｂを挿入させる。そして、介助者は、被介助者Ｍの肩の前面が肩受け部５３ａに接触する状態とし、且つ、被介助者Ｍの脇を脇挿入部５３ｂの上に載置させる。このときの被介助者Ｍの姿勢が初期姿勢となる。初期姿勢では、図２に示すように、臀部が座面に接触しており、胴体が少し前傾となる。ここで、移動部６２が第一端又は第一端付近に位置する状態において、脇挿入部５３ｂは、ほぼ水平か、僅かに後ろ下がりとなる。そのため、被介助者Ｍは、脇挿入部５３ｂを脇に挿入しやすい。 Subsequently, the caregiver brings the body of the person being assisted M into surface contact with the body support portion 52. Further, the caregiver inserts the side insertion portion 53b of the side support portion 53 into the side of the person being assisted M. Then, the caregiver makes the front surface of the shoulder of the person being assisted M in contact with the shoulder receiving portion 53a, and places the side of the person being assisted M on the armpit insertion portion 53b. The posture of the person being assisted M at this time is the initial posture. In the initial posture, as shown in FIG. 2, the buttocks are in contact with the seating surface, and the torso is slightly tilted forward. Here, in a state where the moving portion 62 is located at the first end or near the first end, the side insertion portion 53b is substantially horizontal or slightly lowered backward. Therefore, the person being assisted M can easily insert the armpit insertion portion 53b to the armpit.

続いて、介助者は、入力装置（図示せず）の上昇モードの操作を行って、移動部６２を上昇させる。第一リンク部材７１のローラ７１ａは、まだ規制部材８０に接触していない。従って、規制部材８０は、移動部６２がアーム２０に対して自由移動することを許容している。 Subsequently, the caregiver operates the ascending mode of the input device (not shown) to elevate the moving unit 62. The roller 71a of the first link member 71 has not yet come into contact with the regulation member 80. Therefore, the regulating member 80 allows the moving portion 62 to move freely with respect to the arm 20.

移動部６２が上昇すると、図４に示すように、アーム２０は基台１０と相対的に一定の姿勢を維持しつつ、第一リンク部材７１が、アーム２０に対して図２の反時計回りに揺動する。同時に、アクチュエータ６０の本体部６１が、基台１０に対して第二基軸線Ｂを中心に前方に揺動する。 When the moving portion 62 rises, as shown in FIG. 4, the first link member 71 rotates counterclockwise with respect to the arm 20 while maintaining a relatively constant posture with the base 10. Swing to. At the same time, the main body 61 of the actuator 60 swings forward with respect to the base 10 about the second baseline B.

第一リンク部材７１がアーム２０に対して揺動することに伴って、第一リンク部材７１の後端側は、下方へ移動する。当該動作により、第二リンク部材７２が、支持部５０との接続位置である係止部５１ｂを下方へ移動させる。支持部５０において、係止部５１ｂは、アーム軸線Ｅより前方に位置する。従って、支持部５０は、アーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心に前方に揺動する。この動作は、移動部６２が所定の中間位置に到達するまで、すなわち、ローラ７１ａが規制部材８０に接触するまで、継続される。つまり、移動部６２が第一端から所定の中間位置まで、アーム２０は基台１０に相対的に一定の姿勢を維持した状態のまま、支持部５０がアーム軸線Ｅを中心に前方へ揺動する。 As the first link member 71 swings with respect to the arm 20, the rear end side of the first link member 71 moves downward. By this operation, the second link member 72 moves the locking portion 51b, which is the connection position with the support portion 50, downward. In the support portion 50, the locking portion 51b is located in front of the arm axis E. Therefore, the support portion 50 swings forward with respect to the arm 20 about the arm axis E. This operation is continued until the moving portion 62 reaches a predetermined intermediate position, that is, until the roller 71a comes into contact with the regulating member 80. That is, the support portion 50 swings forward about the arm axis E while the moving portion 62 maintains a relatively constant posture with respect to the base 10 from the first end to a predetermined intermediate position. do.

つまり、移動部６２が所定の中間位置に到達するまで、支持部５０は、アーム２０に非連動であって、移動部６２及び第一リンク部材７１に連動する状態となる。そして、移動部６２の動きは、アーム２０に対する支持部５０の前方への揺動に伝達される。 That is, the support portion 50 is not interlocked with the arm 20 and is interlocked with the moving portion 62 and the first link member 71 until the moving portion 62 reaches a predetermined intermediate position. Then, the movement of the moving portion 62 is transmitted to the forward swing of the supporting portion 50 with respect to the arm 20.

従って、上記動作により、被介助者Ｍの上半身が、大きく前傾姿勢となる。このとき、臀部は、座面に接触した状態を維持する。ここで、アーム軸線Ｅは、被介助者Ｍの胴体の近傍に位置する。そのため、臀部が座面に接触した状態でありながら、上半身が伸びた状態となる。つまり、被介助者Ｍの姿勢が、被介助者Ｍの上半身を上昇させるために適した姿勢となる。さらに、移動部６２が所定の中間位置に位置するとき、脇挿入部５３ｂは、前下がりとなる。そのため、脇挿入部５３ｂは、被介助者Ｍが後方へ移動することを規制する。従って、被介助者Ｍは、前傾姿勢で安定した状態となる。 Therefore, due to the above operation, the upper body of the person being assisted M is in a large forward leaning posture. At this time, the buttocks remain in contact with the seating surface. Here, the arm axis E is located in the vicinity of the body of the person being assisted M. Therefore, the upper body is in a stretched state while the buttocks are in contact with the seat surface. That is, the posture of the person being assisted M is a posture suitable for raising the upper body of the person being assisted M. Further, when the moving portion 62 is located at a predetermined intermediate position, the side insertion portion 53b is lowered forward. Therefore, the side insertion portion 53b restricts the person being assisted M from moving backward. Therefore, the person being assisted M is in a stable state in a forward leaning posture.

さらに継続して、介助者は、入力装置（図示せず）の上昇モードの操作を行って、移動部６２を上昇させる。第一リンク部材７１のローラ７１ａは規制部材８０に接触している。従って、規制部材８０は、移動部６２がアーム２０に対して自由移動することを規制している。 Further continuously, the caregiver operates the ascending mode of the input device (not shown) to elevate the moving unit 62. The roller 71a of the first link member 71 is in contact with the regulation member 80. Therefore, the regulating member 80 restricts the moving portion 62 from freely moving with respect to the arm 20.

移動部６２が上昇すると、図５に示すように、ローラ７１ａが規制部材８０を押し上げる。規制部材８０はアーム２０に固定されている。そのため、移動部６２が上昇すると、ローラ７１ａと規制部材８０との接触が維持されたまま、アーム２０が第一基軸線Ａを中心に前方に揺動しつつ、アクチュエータ６０の本体部６１が第二基軸線Ｂを中心に前方に揺動する。 When the moving portion 62 rises, the roller 71a pushes up the regulating member 80 as shown in FIG. The regulating member 80 is fixed to the arm 20. Therefore, when the moving portion 62 rises, the main body 61 of the actuator 60 moves forward while the arm 20 swings forward about the first baseline A while maintaining the contact between the roller 71a and the regulating member 80. It swings forward around the two baselines B.

ここで、ローラ７１ａは、規制部材８０に接触した状態である。従って、第一リンク部材７１における第一揺動軸線Ｃ、及び、ローラ７１ａが、アーム２０に対して移動しない状態となる。つまり、第一リンク部材７１は、アーム２０に対して一定の姿勢を維持することになる。そして、第二リンク部材７２が第一リンク部材７１と支持部５０とを連動させる連動状態であるため、支持部５０は、アーム２０と一定の姿勢を維持する。 Here, the roller 71a is in contact with the regulating member 80. Therefore, the first swing axis C of the first link member 71 and the roller 71a do not move with respect to the arm 20. That is, the first link member 71 maintains a constant posture with respect to the arm 20. Since the second link member 72 is in an interlocking state in which the first link member 71 and the support portion 50 are interlocked with each other, the support portion 50 maintains a constant posture with the arm 20.

そして、この動作は、接触部材３３が第二ストッパ３２に接触するまで、すなわち、移動部６２が第二端に移動するまで継続される。つまり、移動部６２が所定の中間位置から第二端に移動するまで、支持部５０は、アーム２０、移動部６２及び第一リンク部材７１に連動する状態となる。そして、移動部６２の動きは、基台１０に対するアーム２０の前方への揺動に伝達される。ここで、接触部材３３が第二ストッパ３２に接触する状態では、アーム軸線Ｅが第一基軸線Ａの直上に位置する。つまり、移動部６２が所定の中間位置から第二端まで移動する間、アーム軸線Ｅは、第一基軸線Ａの後方から、第一基軸線Ａの直上まで移動することになる。 Then, this operation is continued until the contact member 33 comes into contact with the second stopper 32, that is, until the moving portion 62 moves to the second end. That is, the support portion 50 is in a state of being interlocked with the arm 20, the moving portion 62, and the first link member 71 until the moving portion 62 moves from the predetermined intermediate position to the second end. Then, the movement of the moving portion 62 is transmitted to the forward swing of the arm 20 with respect to the base 10. Here, in a state where the contact member 33 is in contact with the second stopper 32, the arm axis E is located directly above the first baseline A. That is, while the moving portion 62 moves from the predetermined intermediate position to the second end, the arm axis E moves from behind the first baseline A to directly above the first baseline A.

従って、上記動作により、被介助者Ｍの上半身が、前方且つ上方へ移動しつつ、さらに前傾姿勢となる。その結果、被介助者Ｍの臀部は、座面から大きく上昇した位置に位置する。この場合、被介助者Ｍの脚部は、座位姿勢に比べて伸びた状態となる。 Therefore, by the above operation, the upper body of the person being assisted M moves forward and upward, and is further tilted forward. As a result, the buttocks of the person being assisted M are located at a position greatly raised from the seating surface. In this case, the legs of the person being assisted M are in a stretched state as compared with the sitting posture.

ここで、移動部６２が第一端から所定の中間位置まで移動する動作を第一段階動作と称し、移動部６２が所定の中間位置から第二端まで移動する動作を第二段階動作と称する。第一段階動作において、支持部５０の揺動中心は、アーム軸線Ｅであり、第二段階動作において、支持部５０の揺動中心は、第一基軸線Ａである。このように、第一段階動作と第二段階動作とでは、支持部５０の揺動中心が異なる。 Here, the operation of the moving unit 62 moving from the first end to the predetermined intermediate position is referred to as a first stage operation, and the operation of the moving unit 62 moving from the predetermined intermediate position to the second end is referred to as a second stage operation. .. In the first stage operation, the swing center of the support portion 50 is the arm axis E, and in the second stage operation, the swing center of the support portion 50 is the first baseline A. As described above, the swing center of the support portion 50 is different between the first stage operation and the second stage operation.

第二段階動作での揺動中心である第一基軸線Ａは、第一段階動作での揺動中心であるアーム軸線Ｅに比べて、被介助者Ｍの胴体から遠い位置に位置する。詳細には、第一基軸線Ａは、床面Ｆに近い位置で、座位姿勢の被介助者Ｍの胴体よりも前方にかなり離れている。そのため、第一段階動作に比べて、第二段階動作は、被介助者Ｍの上半身の上昇量且つ前方への移動量が大きくなる。 The first baseline A, which is the swing center in the second stage operation, is located at a position farther from the body of the person being assisted M than the arm axis E, which is the swing center in the first stage operation. Specifically, the first baseline A is located close to the floor surface F and is far forward of the torso of the person being assisted M in the sitting position. Therefore, as compared with the first-stage movement, in the second-stage movement, the amount of elevation of the upper body of the person being assisted M and the amount of movement forward are larger.

以上のように、第一段階動作と第二段階動作とにおいて、被介助者Ｍを前傾する際の揺動中心を異ならせることにより、被介助者Ｍは、安定感且つ安心感を得ながら、被介助者Ｍの上半身を持ち上げられることができる。 As described above, in the first stage operation and the second stage operation, the person being assisted M has a sense of stability and a sense of security by making the swing center when the person being assisted M tilts forward differently. , The upper body of the person being assisted M can be lifted.

４．変形態様
上記においては、リンク機構７０は、第一リンク部材７１及び第二リンク部材７２を備えるものとした。この他に、リンク機構７０は、三以上の部材により構成されるようにしてもよい。また、第一リンク部材７１がアーム２０に対して揺動する第一揺動軸線Ｃは、第一リンク部材７１の中央に位置するものとした。第一揺動軸線Ｃは、第一リンク部材７１の端部に位置するようにしてもよい。この場合、第一リンク部材７１と移動部６２との連結位置、及び、第一リンク部材７１と第二リンク部材７２との連結位置などを適宜変更することで、上記と同様の動作が可能となる。4. Deformation mode In the above, the link mechanism 70 includes a first link member 71 and a second link member 72. In addition to this, the link mechanism 70 may be composed of three or more members. Further, the first swing axis C in which the first link member 71 swings with respect to the arm 20 is located at the center of the first link member 71. The first swing axis C may be located at the end of the first link member 71. In this case, the same operation as described above can be performed by appropriately changing the connection position between the first link member 71 and the moving portion 62 and the connection position between the first link member 71 and the second link member 72. Become.

また、アクチュエータ６０は、縮み端を第一端とし且つ伸び端を第二端としたが、リンク機構７０を適宜変更することで、伸び端を第一端とし且つ縮み端を第二端とする構成も採用可能である。また、リンク機構７０は、ロープと滑車などを用いることも可能である。さらに、アクチュエータ６０の本体部６１が基台１０に対して揺動する第二基軸線Ｂは、アーム２０が基台１０に対して揺動する第一基軸線Ａより後方に設けたが、前後方向の位置を逆としてもよい。 Further, the actuator 60 has a contracted end as a first end and an extended end as a second end, but by appropriately changing the link mechanism 70, the extended end is set as the first end and the contracted end is set as the second end. The configuration can also be adopted. Further, the link mechanism 70 can also use a rope, a pulley, or the like. Further, the second baseline B in which the main body 61 of the actuator 60 swings with respect to the base 10 is provided behind the first baseline A in which the arm 20 swings with respect to the base 10, but the front and rear The position of the direction may be reversed.

１：介助装置、１０：基台、１１ａ：後方部位、１１ｂ：前方部位、１３，１４：車輪、２０：アーム、３０：ストッパ構造、３１：第一ストッパ、３２：第二ストッパ、３３：接触部材、４０：下腿当て部、４１：支持部材、４２：クッション材、５０：支持部、５１：支持本体、５１ａ：ハンドル、５１ｂ：係止部、５２：胴体支持部、５３：脇支持部、６０：アクチュエータ、６１：本体部、６２：移動部、７０：リンク機構、７１：第一リンク部材、７１ａ：ローラ、７２：第二リンク部材、８０：規制部材、９０：制御ユニット、Ａ：第一基軸線、Ｂ：第二基軸線、Ｃ：第一揺動軸線、Ｄ：第二揺動軸線、Ｅ：アーム軸線、Ｍ：被介助者 1: Assistance device, 10: Base, 11a: Rear part, 11b: Front part, 13, 14: Wheels, 20: Arm, 30: Stopper structure, 31: First stopper, 32: Second stopper, 33: Contact Member, 40: Lower leg pad, 41: Support member, 42: Cushion material, 50: Support part, 51: Support body, 51a: Handle, 51b: Locking part, 52: Body support part, 53: Side support part, 60: Actuator, 61: Main body, 62: Moving part, 70: Link mechanism, 71: First link member, 71a: Roller, 72: Second link member, 80: Regulatory member, 90: Control unit, A: No. Single axis, B: Second axis, C: First swing axis, D: Second swing axis, E: Arm axis, M: Person being assisted

Claims

It is an assistance device that assists the transfer of the person being assisted.
Base and
An arm provided on the base so as to be swingable in the front-rear direction,
A support portion that supports a part of the body of the person being assisted and is provided on the arm so as to be swingable in the front-rear direction.
A linear actuator provided on the base and provided with a moving portion that moves between the first end and the second end.
When the mobile unit moves from the first end to a predetermined intermediate position, while transmitting the motion of the moving part to the swinging of the front of the support portion relative to the arm, fixed the arm relative to the base maintaining the posture, and, when the moving portion moves from the predetermined intermediate position to the second end, while transmitting the motion of the moving part to the swinging of the front of the arm relative to the base A link mechanism that regulates the rearward swing of the support with respect to the arm so that the support maintains a constant posture with respect to the arm.
A caregiving device.

The caregiving device further comprises a regulating member that is fixed to the arm and restricts the moving portion from freely moving with respect to the arm.
The regulatory member
When the moving portion moves from the first end to the predetermined intermediate position, the moving portion is placed in an unregulated state so that the movement of the moving portion swings forward with respect to the arm. Communicate to
When the moving portion moves from the predetermined intermediate position to the second end, by setting the moving portion in the restricted state, the movement of the moving portion is caused to swing the arm forward with respect to the base. The caregiving device according to claim 1, which transmits.

The actuator includes a main body portion oscillatingly provided on the base and the moving portion provided on the main body portion so as to be linearly movable.
The link mechanism
A first link member provided on the arm so as to be swingable around the first swing axis and on the moving portion so as to be swingable around the second swing axis.
A second link member that connects the first link member and the support portion,
The caregiving device according to claim 1 or 2.

The second link member allows an interlocking state in which the first link member and the support portion are interlocked and a non-interlocking state in which the first link member and the support portion are non-interlocked.
The assist device according to claim 3, wherein the support portion can freely swing forward with respect to the arm by allowing the second link member to be in the non-interlocking state.

It is an assistance device that assists the transfer of the person being assisted.
Base and
An arm provided on the base so as to be swingable in the front-rear direction,
A support portion that supports a part of the body of the person being assisted and is provided on the arm so as to be swingable in the front-rear direction.
A linear actuator provided on the base and provided with a moving portion that moves between the first end and the second end.
When the moving portion moves from the first end to a predetermined intermediate position, the movement of the moving portion is transmitted to the forward swing of the support portion with respect to the arm, and the moving portion moves to the predetermined intermediate position. A link mechanism that transmits the movement of the moving portion to the forward swing of the arm with respect to the base when moving from the position to the second end is provided.
The actuator includes a main body portion oscillatingly provided on the base and the moving portion provided on the main body portion so as to be linearly movable.
The link mechanism includes a first link member that is swingably provided on the arm around the first swing axis and swingable around the second swing axis on the moving portion. A second link member for connecting the first link member and the support portion is provided.
The second link member is a flexible member that allows an interlocking state in which the first link member and the support portion are interlocked and a non-interlocking state in which the first link member and the support portion are not interlocked. Yes, when the support portion swings freely, it bends and deforms between the first link member and the support portion.
The support portion is an assistance device capable of freely swinging forward with respect to the arm by allowing the second link member to be in the non-interlocking state.

The caregiving device according to any one of claims 1-5, further comprising a stopper that regulates the swing angle of the arm with respect to the base.