JP6962566B2

JP6962566B2 - 情報送信装置、プログラム、及び管理システム

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Publication number: JP6962566B2
Application number: JP2018039290A
Authority: JP
Inventors: 則彦本多; 昌弘亀谷; 浩之松本
Original assignee: 株式会社パインベース
Priority date: 2018-03-06
Filing date: 2018-03-06
Publication date: 2021-11-05
Anticipated expiration: 2038-03-06
Also published as: JP2019153197A

Description

本発明は、自動運転装置を搭載したレベル５の移動体から自動運転に関する情報を送信する情報送信装置、当該情報送信装置が実行するプログラム、及び当該情報送信装置を含む管理システムに関する。

現在、人が操作することなく道路を走行可能な移動体の開発が行われている。このような移動体は、自動運転車などと呼ばれる。以下では、人が操作することなく道路を走行可能な移動体を自動運転車と記載する。

自動運転車は、周囲の環境や位置などの情報を収集する。情報の収集は、ＧＰＳ衛星などから位置情報を受信するＧＰＳアンテナや、ＥＴＣ等に用いる無線通信装置や、電波を用いて周囲の対象物を検出するレーダや、光を用いて周囲の対象物を検出するLIDARや、周囲を撮像するカメラや、その他、種々のセンサを用いて行うと考えられている。収集された情報は、自動運転車に搭載された自動運転装置に入力される。自動運転装置は、自動運転プログラムを実行するＣＰＵと、地図情報などを記憶するメモリとを備える。自動運転プログラムは、入力された情報と、メモリに記憶された地図情報とを用いて、自動運転車の走行を行う。例えば、自動運転装置は、ステアリングを駆動させるモータなどの駆動装置に駆動信号を入力し、ステアリングを介して自動運転車の操舵輪の操舵角度を制御する。

自動運転装置による自動運転車の走行には、人が運転することも可能なレベル１からレベル４までの自動運転装置（例えば、特許文献１参照）と、人が運転することがないレベル５の自動運転装置とが定義されている。

特開２０１７−１５１７８２号公報

本願の発明者らは、自動運転車において事故などが生じた場合、事故の原因の究明が必要になると考え、事故発生時における自動運転装置が出力した駆動信号と、ステアリングやアクセルペダルなどの実際の操作量とが判れば、事故の原因の究明が容易になるとの発想を得た。

しかしながら、レベル１からレベル４までの自動運転車と、レベル５の自動運転車とでは、構成が相違する。具体的には、レベル５の自動運転車では、人が操作するステアリングやアクセルペダル等がそもそも設けられない可能性がある。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、レベル５の自動運転車において、事故の原因等の解明に用いることができる情報を収集する手段を提供することにある。

(1) 本発明に係る情報送信装置は、移動体に搭載される。移動体は、車体と、当該車体に回転自在に保持された複数の車輪と、当該車体に搭載された自動運転装置と、当該自動運転装置から入力した第１駆動信号によって駆動され、上記車輪の舵角を変更する第１駆動装置と、当該自動運転装置が出力した第２駆動信号によって出力値が変化し、上記車輪を駆動させる第２駆動装置と、当該自動運転装置から入力した第３駆動信号によって上記車輪と上記車輪に連動する部材との少なくとも一方に負荷を加える第３駆動装置と、上記車輪の舵角に応じた値を検出する第１センサと、上記第２駆動装置の出力に応じた値を検出する第２センサと、上記車輪と上記車輪に連動する部材との少なくとも一方に加えられた負荷に応じた値を出力する第３センサと、を備える。情報送信装置は、上記自動運転装置が上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、及び上記第３駆動信号を生成する基準とする判断情報が入力される第１入力部と、上記自動運転装置が出力した上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、及び上記第３駆動信号が入力される第２入力部と、上記第１センサ、上記第２センサ、及び上記第３センサが出力するセンサ情報が入力される第３入力部と、識別記号を記憶するメモリと、上記識別記号、上記判断情報、上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、上記第３駆動信号、及び上記センサ情報を対応付けて管理情報として出力する無線通信部と、を備える。上記判断情報は、他車の位置及び速度を示す情報であって、画像でない他車情報を含む。

車両を特定する識別記号と、自動運転装置が駆動信号を生成する際の判断の基準とした判断情報と、自動運転装置が出力した駆動信号と、第１センサ、第２センサ、及び第３センサが出力するセンサ情報とが対応付けられて送信される。したがって、本発明に係る情報送信装置を搭載した車両に事故や他の車両との異常接近（以下、事故等とも記載する）が生じた場合に、自動運転装置の判断に不具合があるのか、移動体の駆動系に不具合があるのか、その他の原因なのかの判断が容易になる。

(2) 本発明に係る情報送信装置は、上記第１センサ、上記第２センサ、及び上記第３センサをさらに備えていてもよい。

本発明に係る情報送信装置は、第１センサ、第２センサ、及び第３センサとのセットで提供されてもよい。

(3) 上記第１入力部は、上記車体に搭載されたアンテナが受信した位置情報と、上記車体に搭載されたアンテナが受信した交通情報と、上記車体に搭載されたアンテナが受信した道路状態情報と、上記車体に搭載された記憶装置が記憶する地図情報と、上記記憶装置が記憶する道路状態情報と、上記車体に搭載されて上記車体の速度を検出するセンサから入力する速度情報と、上記車体に搭載されたエンジンの回転数を検出するセンサから入力する回転数情報と、上記車体に搭載されたモータの回転数を検出するセンサから入力する回転数情報と、上記車体に搭載されたトランスミッションにおける使用中ギアを検出するセンサから入力するギア情報と、上記車体に搭載されたバッテリの電圧を検出する電圧計が出力したバッテリ情報と、上記車体に搭載されて上記車体の周囲の被検出体を検出するセンサから入力する被検出体情報と、上記車体に搭載されたカメラが撮像した画像情報と、上記車体に搭載された温度センサが出力する外気温情報と、上記車体に搭載された湿度センサが出力する湿度情報と、上記車体に搭載された照度センサが出力する照度情報と、上記車体に搭載されたマイクロフォンが出力する周囲音情報と、上記車体に搭載された加速度センサが出力する加速度情報と、上記車体に搭載されており、当該車体の傾きを検出する傾斜センサが出力する傾き情報と、の少なくとも１つの情報を含む上記判断情報を入力可能であってもよい。

上記構成によれば、事故等の原因の究明がより容易になる。

(4) 上記第２入力部は、上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、及び上記第３駆動信号に加え、上記車体に搭載されたトランスミッションによる変速ギアの切り替えを指示する第４駆動信号と、上記車体に搭載された方向指示灯が有する光源を点灯させる点灯装置に入力される第５駆動信号と、上記車体に搭載された前照灯を点灯させる点灯装置に入力される第６駆動信号と、上記車体に搭載された補助灯を点灯させる点灯装置に入力される第７駆動信号と、上記車体に搭載された車幅灯を点灯させる点灯装置に入力される第８駆動信号と、上記車体に搭載されたブレーキ灯を点灯させる点灯装置に入力される第９駆動信号と、上記車体に搭載された尾灯を点灯させる点灯装置に入力される第１０駆動信号と、上記車体に搭載されたスピーカに入力される音声信号と、上記車体の窓を開閉する第４駆動装置に入力される第１１駆動信号と、上記窓に噴射される洗浄液を噴射させる第５駆動装置に入力される第１２駆動信号と、上記窓をスイープするワイパを駆動させる第６駆動装置に入力される第１３駆動信号と、上記車体に搭載された空調装置に入力される第１４駆動信号と、上記窓を加熱する加熱装置に入力される第１５駆動信号と、の少なくとも１つを入力可能であってもよい。

(5) 上記第３入力部は、上記センサ情報に加え、上記車体に搭載されて上記車体の速度を検出する速度センサから入力する速度情報と、上記車体に搭載されたエンジンの回転数を検出する回転数センサから入力する回転数情報と、上記車体に搭載されたモータの回転数を検出する回転数センサから入力する回転数情報と、上記車体に搭載されたトランスミッションにおける使用中ギアを検出するギアセンサから入力するギア情報と、上記車体に搭載されて上記車体の周囲の被検出体を検出するセンサから入力する被検出体情報と、上記車体に搭載されたスピーカが出力する音声を音声情報に変換するマイクロフォンから入力する音声情報と、上記車体に搭載された加速度センサが出力する加速度情報と、上記車体に搭載されており、当該車体の傾きを検出する傾斜センサが出力する傾き情報と、上記車体に搭載された方向指示灯の光を受光する光センサから入力する点灯情報と、上記車体に搭載された前照灯の光を受光する光センサから入力する点灯情報と、上記車体に搭載された補助灯の光を受光する光センサから入力する点灯情報と、上記車体に搭載された車幅灯の光を受光する光センサから入力する点灯情報と、上記車体に搭載されたブレーキ灯の光を受光する光センサから入力する点灯情報と、上記車体に搭載された尾灯の光を受光する光センサから入力する点灯情報と、洗浄液の噴射量に応じた値を検出する残量センサから入力する残量情報と、上記車体に搭載されたワイパの動作に応じた値を検出するワイパセンサから入力するワイパ情報と、上記車体内の温度を検出する車内温度センサから入力する車内温度情報と、上記車体内の湿度を検出する車内湿度センサから入力する車内湿度情報と、上記車体の窓の温度を検出する窓温度センサから入力する窓温度情報と、の少なくとも１つの情報を入力可能であってもよい。

(6) 本発明に係る管理システムは、上述の情報送信装置と、上記情報送信装置が送信した上記管理情報が入力される情報処理装置によって実行されるプログラムと、を備える。上記プログラムは、上記管理情報において、上記第１駆動信号に応じた上記車輪の舵角と、上記第１センサの上記センサ情報が示す上記車輪の舵角との差が適正範囲内か否かを判断する第１判断処理と、上記管理情報において、上記第２駆動信号に応じた上記第２駆動装置の出力と、上記管理情報の上記第２センサが出力したセンサ信号が示す上記第２駆動装置の出力との差が適正範囲内か否かを判断する第２判断処理と、上記管理情報において、上記第３駆動信号に応じた値と、上記管理情報の上記第３センサが出力したセンサ情報に応じた値との差が適正範囲内か否かを判断する第３判断処理と、上記第１判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第１エラー情報を記憶装置に記憶させる第１記憶処理と、上記第２判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第２エラー情報を上記記憶装置に記憶させる第２記憶処理と、第３判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第３エラー情報を上記記憶装置に記憶させる第３記憶処理と、を実行する。

自動運転装置が指示した車輪の舵角と、実際の舵角とが略一致しない場合、略一致しないことを示す第１エラー情報が記憶装置に記憶される。また、自動運転装置が指示した第２駆動装置の出力と、実際の出力とが略一致しない場合、略一致しないことを示す第２エラー情報が記憶装置に記憶される。さらにまた、自動運転装置が指示したブレーキの負荷の大きさと、実際の負荷とが略一致しない場合、略一致しないことを示す第３エラー情報が記憶装置に記憶される。したがって、事故等が生じた場合に、移動体の駆動系に不具合があったか否かの判断が容易になる。

(7) 本発明に係る管理システムは、上述の情報送信装置と、上記情報送信装置が送信した上記管理情報が入力される情報処理装置によって実行されるプログラムと、を備える。上記プログラムは、上記管理情報が有する上記判断情報を上記自動運転装置が有する自動運転プログラムと同一の自動運転プログラムに付与して実行させ、実行された当該自動運転プログラムが出力する上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、及び上記第３駆動信号を取得する第１シミュレーション処理と、上記第１シミュレーション処理で取得した上記第１駆動信号と上記管理情報の上記第１駆動信号との差が適正範囲内か否かを判断する第４判断処理と、上記第１シミュレーション処理で取得した上記第２駆動信号と上記管理情報の上記第２駆動信号との差が適正範囲内か否かを判断する第５判断処理と、上記第１シミュレーション処理で取得した上記第３駆動信号と上記管理情報の上記第３駆動信号との差が適正範囲内か否かを判断する第６判断処理と、上記第４判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第４エラー情報を記憶装置に記憶させる第４記憶処理と、上記第５判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第５エラー情報を上記記憶装置に記憶させる第５記憶処理と、上記第６判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第６エラー情報を上記記憶装置に記憶させる第６記憶処理と、を実行する。

上記構成によれば、移動体に事故等が生じた場合に、移動体に搭載された自動運転装置に不具合があったか否かの判断が容易になる。

(8) 本発明に係る管理システムは、上述の情報送信装置と、上記情報送信装置が送信した上記管理情報が入力される情報処理装置によって実行されるプログラムと、を備える。上記プログラムは、上記管理情報が有する上記判断情報を、上記自動運転装置が有する自動運転プログラムと相違する自動運転プログラムであって自動運転を実行可能な対比プログラムに実行させて当該対比プログラムが出力する上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、及び上記第３駆動信号を取得する第２シミュレーション処理と、上記第２シミュレーション処理で取得した上記第１駆動信号と上記管理情報の上記第１駆動信号との差が適正範囲内か否かを判断する第７判断処理と、上記第２シミュレーション処理で取得した上記第２駆動信号と上記管理情報の上記第２駆動信号との差が適正範囲内か否かを判断する第８判断処理と、上記第２シミュレーション処理で取得した上記第３駆動信号と上記管理情報の上記第３駆動信号との差が適正範囲内か否かを判断する第９判断処理と、上記第７判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第７エラー情報を記憶装置に記憶させる第７記憶処理と、上記第８判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第８エラー情報を上記記憶装置に記憶させる第８記憶処理と、上記第９判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第９エラー情報を上記記憶装置に記憶させる第９記憶処理と、を実行する。

対比プログラムは、例えば、自動運転プログラムと代替え可能なプログラムである。上記構成によれば、移動体に事故等が生じた場合に、事故等が生じた移動体に搭載された自動運転装置の自動運転プログラムに不具合があったか否かを容易に判断することができる。

(9) 本発明に係る管理システムは、上述のプログラムを実行する情報処理装置をさらに備えていてもよい。

本発明に係る管理システムは、プログラムを実行する情報処理装置と情報送信装置とのセットで提供されてもよい。

(10) 本発明に係る制御プログラムは、車体と、当該車体に回転自在に保持された複数の車輪と、当該車体に搭載された自動運転装置と、当該自動運転装置から入力した第１駆動信号によって駆動され、上記車輪の舵角を変更する第１駆動装置と、当該自動運転装置が出力した第２駆動信号によって出力値が変化し、上記車輪を駆動させる第２駆動装置と、当該自動運転装置から入力した第３駆動信号によって上記車輪と上記車輪に連動する部材との少なくとも一方に負荷を加える第３駆動装置と、上記車輪の舵角に応じた値を検出する第１センサと、上記第２駆動装置の出力に応じた値を検出する第２センサと、上記車輪と上記車輪に連動する部材との少なくとも一方に加えられた負荷に応じた値を出力する第３センサと、を備える移動体に搭載される情報送信装置によって実行される。上記プログラムは、上記自動運転装置に入力する判断情報を取得する第１取得処理と、上記自動運転装置が出力した上記第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動信号を取得する第２取得処理と、上記第１センサ、上記第２センサ、及び上記第３センサが出力するセンサ情報を取得する第３取得処理と、情報送信装置が有するメモリに記憶された識別記号と、上記第１取得処理で取得した上記判断情報と、上記第２取得処理で取得した上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、上記第３駆動信号と、上記第３取得処理で取得した上記センサ情報と、を対応付けて管理情報として送信する送信処理と、を実行する。

(11) 本発明に係る情報送信装置は、車体と、当該車体に回転自在に保持された複数の車輪と、当該車体に搭載された自動運転装置と、当該自動運転装置から入力した第１駆動信号によって駆動され、上記車輪の舵角を変更する第１駆動装置と、当該自動運転装置が出力した第２駆動信号によって出力値が変化し、上記車輪を駆動させる第２駆動装置と、当該自動運転装置から入力した第３駆動信号によって上記車輪と上記車輪に連動する部材との少なくとも一方に負荷を加える第３駆動装置と、上記車輪の舵角に応じた値を検出する第１センサと、上記第２駆動装置の出力に応じた値を検出する第２センサと、上記車輪と上記車輪に連動する部材との少なくとも一方に加えられた負荷に応じた値を出力する第３センサと、を備える移動体に搭載されている。情報送信装置は、上記自動運転装置が上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、及び上記第３駆動信号を生成する基準とする判断情報が入力される第１入力部と、上記自動運転装置が出力した上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、及び上記第３駆動信号が入力される第２入力部と、上記第１センサ、上記第２センサ、及び上記第３センサが出力するセンサ情報が入力される第３入力部と、識別記号を記憶するメモリと、上記識別記号、上記判断情報、上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、上記第３駆動信号、及び上記センサ情報を対応付けて管理情報として出力する無線通信部と、を備える。上記判断情報は、上記車体に搭載されて当該車体の傾きを検出する傾斜センサが出力する傾き情報を含む。

本発明によれば、レベル５の自動運転車において、事故等の原因の究明を容易にすることができる。

図１は、管理システム１０の構成図である。図２は、完全自動運転車２０の構成図である。図３（Ａ）は、情報送信装置１１の構成図であり、図３（Ｂ）は、センサ群１００の構成図であり、図３（Ｃ）は、情報処理装置１２の構成図である。図４は、情報送信装置１１の制御プログラム９３が実行する管理情報送信処理のフローチャートである。図５は、情報処理装置１２のプログラム１２３が実行する第１原因究明処理のフローチャートである。図６は、情報処理装置１２のプログラム１２３が実行する第２原因究明処理のフローチャートである。図７は、情報処理装置１２のプログラム１２３が実行する第３原因究明処理のフローチャートである。図８は、情報処理装置１２のプログラム１２３が実行する第４原因究明処理のフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。

本実施形態では、図１に示される管理システム１０が説明される。管理システム１０は、完全自動運転車２０に搭載される情報送信装置１１と、情報送信装置１１から送信された情報が入力される情報処理装置１２とを備える。

完全自動運転車２０とは、人が操縦することなく道路を走行可能な移動体を意味する。すなわち、本実施形態の完全自動運転車２０とは、いわゆるレベル５の自動運転が可能な車両を意味する。なお、完全自動運転車２０の窓を開閉する人の操作など、走行以外の人の操作は、自動運転による操作（操縦）に含まれないものとする。完全自動運転車２０は、本発明の「移動体」の一例である。

また、完全自動運転車２０には、普通乗用車、バス、トラック、タクシーなど、車種や用途を問わず、道路を走行する全ての車両が含まれる。また、完全自動運転車は、ガソリンや軽油やアルコールなどの燃料を燃焼させて動力を発生させる内燃機関を有する車両（いわゆる内燃機関車）や、バッテリから供給される電力によって回転駆動する走行用モータを有する車両（いわゆるＥＶ車）や、内燃機関及び走行用モータの両方を有する車両（いわゆるハイブリッド車）などであってもよい。以下では、完全自動運転車２０がＥＶ車である例を説明する。

管理システム１０は、完全自動運転車２０から自動運転に関わる情報を情報送信装置１１で収集して車外へ送信し、情報送信装置１１が送信した情報を情報処理装置１１に入力して、完全自動運転車２０の自動運転に関わる情報を情報処理装置１２で管理するシステムである。以下、詳しく説明する。

完全自動運転車２０は、車体２１と、車体２１に回転自在に保持された複数の車輪２２と、車体２１に搭載されたバッテリ２３と、バッテリ２３から供給された電力によって回転駆動して車輪２２を回転させる走行用モータ２４とを備える。図示例では、完全自動運転車２０は、４つの車輪２２を備える。ただし、完全自動運転車２０は、３個の車輪２２或いは５個以上の車輪２２を備える車両であってもよい。

バッテリ２３は、１２Ｖや２４Ｖや４８Ｖなどの所定の電圧値の直流電圧を出力する。バッテリ２３は、充放電可能な２次電池であってもよいし、燃料電池であってもよい。

完全自動運転車２０は、バッテリ２３が出力する直流電圧を１２Ｖや５Ｖなどの安定した一乃至複数の所定の電圧値の直流電圧に変換する電源回路３０を備える。電源回路３０は、スイッチングレギュレータなどのＤＣ−ＤＣコンバータである。電源回路３０は、所定の電圧値の直流電圧を、後述の判断情報取得部６０やセンサ群１００や、第１駆動装置４１などの駆動装置や、走行用モータ２４や、点灯装置５１〜５６や、スピーカ３７や、空調装置２９や、自動運転装置８０や、情報送信装置１１などに駆動電圧として供給する。なお、図２では、電源回路３０から各部への給電線の図示が省略されている。

走行用モータ２４は、直流モータであってもよいし、ブラシレスモータなどの交流モータであってもよい。走行用モータ２４が直流モータである場合、走行用モータ２４には、パルス電流や、連続する直流電流が入力される。パルス電流が入力される場合、走行用モータ２４の回転数やトルクによって定義される出力は、パルス電流のデューティー比によって決まる。デューティー比とは、一定周波数のパルス電流の一周期におけるオン時間を意味する。デューティー比をＰＷＭ制御等によって変更することにより、走行用モータ２４の出力が制御される。走行用モータ２４に連続する直流電流が入力される場合、電圧値を変更することにより、走行用モータ２４の出力が制御される。走行用モータ２４が交流モータである場合、走行用モータ２４に入力される３相交流の周波数が変更されることにより、また、入力される３相交流の実効値や最大値が変更されることにより、走行用モータ２４の出力が制御される。走行用モータ２４にパルス電流や連続する直流電流や３相交流を入力する不図示の駆動回路（ドライブ回路）は、自動運転装置８０から入力される第２駆動信号（図２）によって駆動されるスイッチング素子を有する。すなわち、走行用モータ２４の出力は、自動運転装置８０によって制御可能である。

また、完全自動運転車２０は、図２に示されるように、走行用モータ２４の回転駆動力を車輪２２に伝達するトランスミッション２６を備える。トランスミッション２６は、複数の変速ギアと、複数の変速ギアから一の変速ギアを選択する不図示の選択機構とを有する。複数の変速ギアは、走行用モータ２４に連動して回転するメインギアに対するギア比がそれぞれ相違する。

選択機構は、メインギアと、車輪２２と連動して回転するギアとに、選択した一の変速ギアを接続する。車輪２２と連動するギアは、接続した変速ギアのギア比に応じた回転速度及びトルクで回転される。メインギアに接続される変速ギアは、本発明の「使用中ギア」の一例である。

トランスミッション２６の選択機構は、例えば、電動モータや電動シリンダなどの電動アクチュエータである。電動モータは、直流モータやステッピングモータなどである。すなわち、選択機構は、入力される駆動信号に応じて駆動する電動アクチュエータである。選択機構は、後述の自動運転装置８０から入力された第４駆動信号に応じて、複数の変速ギアのうちから一の変速ギアを選択し、メインギアと接続する。すなわち、メインギアと接続される変速ギアは、自動運転装置８０によって制御可能である。

走行用モータ２４の回転駆動力は、トランスミッション２６を介して車輪２２に伝達される。走行用モータ２４の回転駆動力が伝達されて回転駆動する車輪２２は、いわゆる駆動輪である。以下では、走行用モータ２４の回転駆動力が伝達されて回転駆動する車輪２２を、駆動輪２２Ａ（図２）と記載して説明する。駆動輪２２Ａは、全ての車輪２２であってもよいし、前輪或いは後輪など一部の車輪２２であってもよい。駆動輪２２Ａを回転駆動させる走行用モータ２４は、本発明の「第２駆動装置」の一例である。

また、完全自動運転車２０は、車輪２２の舵角を操作する第１駆動装置４１を備える。第１駆動装置４１は、車輪２２に力を加えて、車輪２２の向きを変える。完全自動運転車２０の前方と、車輪２２が向く向きとがなす角度が、車輪２２の舵角である。舵角は、例えば、完全自動運転車２０が前方へ進行する場合を「０」とし、完全自動運転車２０が左方へ曲がる場合を「正」とし、完全自動運転車２０が右方へ曲がる場合を「負」として定義される。

第１駆動装置４１は、例えば、油圧モータや電動モータや油圧シリンダや電動シリンダなどのアクチュエータである。第１駆動装置４１が油圧モータや油圧シリンダである場合、第１駆動装置４１は、油圧モータや油圧シリンダのパイロット圧を制御する電磁弁に入力する第１駆動信号に応じて駆動する。また、第１駆動装置４１が電動モータや電動シリンダである場合、第１駆動装置４１は、駆動回路（ドライブ回路）が出力する直流電圧や交流電圧によって駆動する。駆動回路は、自動運転装置８０から入力する第１駆動信号によって動作するスイッチング素子を有する。すなわち、第１駆動装置４１の動作は、自動運転装置８０が出力する第１駆動信号によって制御可能である。自動運転装置８０は、第１駆動信号を出力することにより、完全自動運転車２０の車輪２２の舵角を操作する。

第１駆動装置４１によって舵角を操作される車輪２２は、いわゆる操舵輪である。以下では、第１駆動装置４１によって舵角を操作される操舵輪２２Ｂと記載して説明する。操舵輪２２Ｂは、全ての車輪２２であってもよいし、前輪など一部の車輪２２であってもよい。

また、完全自動運転車２０は、ブレーキ部材２５及びブレーキ部材２５を動作させる第３駆動装置４３を備える。

ブレーキ部材２５は、車輪２２に直接或いは間接的に負荷を加えて車輪２２の回転を抑制し、或いは車輪２２を制止する部材である。ブレーキ部材２５は、例えば、いわゆるディスクブレーキが有するブレーキパッドや、いわゆるドラムブレーキが有するシューである。ただし、ブレーキ部材２５は、車輪２２の回転を抑制及び制止可能であれば、ブレーキパッドやシューに限られない。ディスクやドラムは、本発明の「車輪に連動する部材」の一例である。

第３駆動装置４３は、例えば、ブレーキ部材２５をディスクやドラムに押し当てて車輪２２の回転を抑制する。第３駆動装置４３は、例えば、油圧によって動作する油圧シリンダや、油圧モータや、空気圧によって動作する空気圧シリンダや、電動モータや、電動シリンダなどのアクチュエータである。また、第３駆動装置４３は、磁界を発生させる電磁石であってもよい。第３駆動装置４３は、発生させた磁界により、磁性体を少なくとも一部に有するブレーキ部材２５をディスクやドラムに押し当てる。

第３駆動装置４３は、油圧シリンダや油圧モータがである場合、油圧シリンダや油圧モータが有する電磁弁に第３駆動信号が入力されることにより、駆動を制御される。また、第３駆動装置４３は、電動モータや電動シリンダである場合、駆動回路（ドライブ回路）が有するスイッチング素子に第３駆動信号が入力されることにより、駆動を制御される。また、第３駆動装置４３が電磁石である場合、第３駆動装置４３は、励磁コイルを有する。当該励磁コイルは、スイッチング素子を有する駆動回路によって通電される。第３駆動装置４３は、当該スイッチング素子に入力される第３駆動信号によって、駆動を制御される。すなわち、第３駆動装置４３は、自動運転装置８０によって駆動を制御される。自動運転装置８０は、第３駆動信号を出力することにより、ブレーキ部材２５をディスクやドラムに押し当てる力（以下、ブレーキ力とも記載する）を制御する。

また、完全自動運転車２０は、点灯装置５１〜５６と、点灯装置５１〜５６によって点灯される灯３１〜３６を備える。

方向指示灯３１は、完全自動運転車２０が曲がる向きを示す灯である。方向指示灯３１は、方向指示器とも称される。方向指示灯３１は、例えば、完全自動運転車２０の幅方向（左右方向）の両端部に、左右一対で設けられる。方向指示灯３１は、完全自動運転車２０の前部や後部に複数対で設けられていてもよい。

方向指示灯３１として、白熱ランプや、蛍光ランプや、ＨＩＤランプや、ＬＥＤランプ（発光ダイオード）や、有機ＥＬランプなど、種々の光源を用いることができる。後述される灯３２〜３６についても同様に、種々の光源を用いることができる。

方向指示灯３１を点灯させる点灯装置５１は、方向指示灯３１の種類に応じて選択される。例えば、方向指示灯３１が白熱ランプやＬＥＤランプや有機ＥＬランプである場合、点灯装置５１は、定電圧回路や定電流回路などである。方向指示灯３１が蛍光ランプやＨＩＤランプである場合、点灯装置５１は、インバータ回路などである。後述される点灯装置５２〜５６についても同様である。

定電流回路や定電圧回路やインバータ回路などである点灯装置５１は、自動運転装置８０が出力する第４駆動信号によって駆動（オン／オフ）するスイッチング素子を有する。点灯装置５１は、自動運転装置８０から入力される第５駆動信号に応じて、方向指示灯３１を点灯或いは消灯させる。すなわち、自動運転装置８０は、第４駆動信号により、方向指示灯３１の点灯及び消灯を制御する。後述される灯３２〜３６についても同様である。

前照灯３２は、いわゆるヘッドライトであって、完全自動運転車２０の前部に設置される。前照灯３２は、点灯装置５２によって点灯される。前照灯３２は、完全自動運転車２０の前方を照明する。前照灯３２は、自動運転装置８０から点灯装置５２に入力される第６駆動信号に応じて、点灯或いは消灯される。

補助灯３３は、いわゆるフォグランプであって、完全自動運転車２０の前部や後部に設置される。補助灯３３は、点灯装置５３によって点灯される。補助灯３３は、視界不良時などにおいて点灯される。補助灯３３は、自動運転装置８０から点灯装置５３に入力される第７駆動信号に応じて、点灯或いは消灯される。

車幅灯３４は、いわゆるスモールランプであって、完全自動運転車２０の前部や後部の左右両側に設置される。車幅灯３４は、点灯装置５４によって点灯される。車幅灯３４は、完全自動運転車２０の存在及び車幅を、前方や後方を走行する他の車両に認識させる。車幅灯３４は、自動運転装置８０から点灯装置５４に入力される第８駆動信号に応じて、点灯或いは消灯される。

ブレーキ灯３５は、いわゆるブレーキランプであって、完全自動運転車２０の後部に設置される。ブレーキ灯３５は、点灯装置５５によって点灯される。ブレーキ灯３５は、ブレーキが作動したことを、後方を走行する他の車両に認識させる。ブレーキ灯３５は、自動運転装置８０から点灯装置５５に入力される第９駆動信号に応じて、点灯或いは消灯される。

尾灯３６は、いわゆるテールランプであって、完全自動運転車２０の後部に設置される。尾灯３６は、点灯装置５６によって点灯される。尾灯３６は、完全自動運転車２０の存在を、完全自動運転車２０の後方を走行する他の車両に認識させる。尾灯３６は、自動運転装置８０から点灯装置５６に入力される第１０駆動信号に応じて、点灯或いは消灯される。なお、尾灯３６とブレーキ灯３５とが兼用されていてもよい。その場合、ブレーキ灯３５として発光する場合の輝度は、尾灯３６として発光する場合の輝度の５倍程度とされる。

また、完全自動運転車２０は、スピーカ３７を備える。スピーカ３７は、電源回路３０から供給された直流電圧によって駆動する。スピーカ３７は、完全自動運転装置８０から入力された音声信号に応じた音声を出力する。スピーカ３７は、警笛音など、歩行者や他の車両に注意を促す音声や音などを出力する。

完全自動運転車２０は、スピーカ３７に入力する音声信号と、スピーカ３７に駆動電流を供給する駆動回路が有するスイッチング素子に入力する駆動信号とにより、スピーカ３７の動作を制御する。

また、完全自動運転車２０は、スライド等によって開閉する窓２７と、窓２７を開閉する第４駆動装置４４とを備える。第４駆動装置４４は、例えば、油圧によって動作する油圧シリンダや、油圧モータや、空気圧によって動作する空気圧シリンダや、電動モータや、電動シリンダなどのアクチュエータである。完全自動運転車２０は、上述と同様に、電磁弁や駆動回路に入力する第１１駆動信号により、第４駆動装置４４の駆動を制御して、窓２７の開閉や窓２７の位置を制御する。

また、完全自動運転車２０は、窓２７の外面に洗浄液を噴射する第５駆動装置４５を備える。第５駆動装置４５は、例えば。タンクに貯留された洗浄液を噴射室へ供給するポンプと、噴射室に設けられた開閉自在の弁とを有する。ポンプによって噴射室に供給され、大気圧よりも高い圧力で噴射室に収容された洗浄液は、閉じられた状態の弁が開かれることにより、弁と通じる噴射口から外部へ噴射される。ポンプは、本発明の「噴射装置」の一例である。

第５駆動装置４５のポンプ及び弁は、定電圧回路や定電流回路などの駆動回路（ドライブ回路）によって動作される。この駆動回路は、自動運転装置８０から入力する第１２駆動信号により駆動（オン／オフ）されるスイッチング素子を有する。自動運転装置８０は、第１１駆動信号により、第５駆動装置４５の駆動を制御して、洗浄液を噴出させる。

また、完全自動運転車２０は、窓２７の外面をスイープするワイパ２８と、ワイパ２８を動作させる第６駆動装置４６とを備える。第６駆動装置４６は、例えば、電動モータや電動シリンダなどの電動アクチュエータである。第６駆動装置４６は、定電圧回路や定電流回路などの駆動回路（ドライブ回路）によって動作される。この駆動回路は、自動運転装置８０から入力する第１３駆動信号により駆動（オン／オフ）されるスイッチング素子を有する。自動運転装置８０は、第１２駆動信号により、第６駆動装置４６の駆動を制御して、ワイパ２８を動作させる。

また、完全自動運転車２０は、空調装置２９を備える。空調装置２９の構成は公知であるので詳しい説明は省略するが、空調装置２９は、自動運転装置８０から入力する第１４駆動信号に応じて動作する。具体的には、空調装置２９は、入力する第１４駆動信号に応じて、完全自動運転車２０の車内の温度や湿度を制御する。自動運転装置８０は、後述の判断情報取得部６０から入力する判断情報に含まれる車外温度に応じて、或いは、ユーザが操作する不図示の入力装置から入力する操作信号に応じて、完全自動運転車２０の車内の温度や湿度を設定し、第１４駆動信号を生成して出力する。

また、完全自動運転車２０は、窓２７を加熱して窓２７の結露を防止する加熱装置４７を有する。すなわち、加熱装置４７は、いわゆるデフロッガである。加熱装置４７は、例えば、抵抗からなるヒータ線であり、供給された電力に応じて発熱する。第６駆動装置４６は、定電圧回路や定電流回路などの駆動回路（ドライブ回路）によって動作される。この駆動回路は、自動運転装置８０から入力する第１５駆動信号により駆動（オン／オフ）するスイッチング素子を有する。自動運転装置８０は、第１５駆動信号により、加熱装置４７の駆動を制御して、窓２７を加熱する。

自動運転装置８０は、上述の第１駆動信号〜第１５駆動信号や音声信号を出力することにより、完全自動運転車２０を走行させる。すなわち、自動運転装置８０は、いわゆるドライブ・バイ・ワイヤ（ＤＢＷ）を用いて完全自動運転車２０を操作する。以下、自動運転装置８０の構成について詳しく説明する。

自動運転装置８０は、中央演算処理装置であるＣＰＵ８１と、記憶装置８２と、電源回路８７とを備える。電源回路８７は、電源回路３０から供給された１２Ｖなどの所定の直流電圧を５Ｖや３．３Ｖなどの所定の直流電圧に変換して出力する変換回路である。電源回路８７は、例えば、スイッチングレギュレータなどのＤＣ−ＤＣコンバータや、ツェナーダイオード等を用いた定電圧回路などである。

記憶装置８２は、自動運転プログラム８３と、地図情報８４と、道路状態情報８５と、目的地情報とを記憶する。地図情報は、完全自動運転車２０が走行する道路を示す情報であり、走行前に予め記憶される情報である。道路状態情報８５は、地図情報が示す道路の表面状態や道幅など、道路の状態を示す情報であり、走行前や走行中に記憶される情報である。道路状態情報は、各道路における制限速度などの情報を含んでいてもよい。目的地情報は、完全自動運転車２０の目的地を示す情報であり、例えば、走行前にユーザによって入力される。

記憶装置８２は、例えば、自動運転プログラム８３、地図情報８４、及び道路状態情報８５を記憶するＲＯＭやＥＥＰＲＯＭや、自動運転プログラム８３が実行される作業領域となるＲＡＭや、バッファや、ＵＳＢメモリなどの外付けメモリなどである。

記憶装置８２に記憶された自動運転プログラム８３は、ＣＰＵ８１によって実行される。例えば、自動運転プログラム８３に記述された命令がアドレス順にＣＰＵ８１によって処理されることにより、自動運転プログラム８３は実行される。

自動運転プログラム８３は、車体２１に搭載された判断情報取得部６０から自動運転装置８０に入力される判断情報に基づいて、第１駆動装置４１や点灯装置５１〜５６などに駆動信号や音声信号を出力し、完全自動運転車２０の走行等を制御する。以下、判断情報取得部６０について詳しく説明する。

判断情報取得部６０は、ＧＰＳアンテナ６１と、無線通信アンテナ６２と、速度センサ６３と、回転数センサ６４と、ギアセンサ６５と、操舵角センサ６６と、バッテリ電圧計６７と、レーダ６８と、レーザセンサ６９と、車外温度センサ７０と、車外湿度センサ７１と、車外照度センサ７２と、マイクロフォン７３と、モーションセンサ７４と、カメラ７５とを備える。なお、完全自動運転車２０は、上述の全てのセンサを有していなくてもよい。

ＧＰＳアンテナ６１は、通信衛星（図１）が送信した位置情報を受信する。位置情報は、完全自動運転車２０の位置を示す情報であり、例えば、緯度及び経度を示す情報である。ＧＰＳアンテナ６１が受信した位置情報は、判断情報の一つとして自動運転装置８０に入力される。ＧＰＳアンテナ６１は、本発明の「アンテナ」の一例である。

また、ＧＰＳアンテナ６１は、通信衛星が送信した渋滞情報や事故情報や工事情報等を受信してもよい。渋滞情報は、完全自動運転車２０が走行する予定の道路を走行する現在の車両の台数や、完全自動運転車２０が走行する予定の道路の走行予定時刻における車両の予想走行台数などである。事故情報は、完全自動運転車２０が走行する予定の道路における事故等の発生状況を示す情報である。工事情報は、完全自動運転車２０が走行する予定の道路の工事に関する情報である。道路を走行する他の車両は、完全自動運転車であってもよいし、人が操縦する車両であってもよい。

無線通信アンテナ６２は、周囲を走行する他の車両に対して自己の位置や速度などの情報を送信し、当該他の車両から当該車両の位置や速度などの他車情報を受信するアンテナである。

無線通信アンテナ６２は、通信会社の基地局と無線通信を行って上述の渋滞情報や事故情報や工事情報等を受信してもよい。また、無線通信アンテナ６２は、通信会社の基地局と無線通信を行うことにより、周囲を走行する他の車両の位置や速度などの情報を取得してもよい。また、無線通信アンテナ６２は、ＧＰＳアンテナ６１と兼用されてもよい。

無線通信アンテナ６２が受信した周囲を走行する他の車両の位置や速度などを示す他車情報は、判断情報の一つとして自動運転装置８０に入力される。無線通信アンテナ６２は、本発明の「アンテナ」の一例である。渋滞情報や事故情報や工事情報は、本発明の「交通情報」の一例である。なお、記憶装置８２に記憶される道路状態情報８５は、無線通信アンテナ６２によって受信されて記憶装置８２に記憶されてもよい。

速度センサ６３は、完全自動運転車２０の速度を検出するセンサである。速度センサ６３は、車輪２２に連動して回転するエンコーダディスクの回転数を検出するロータリエンコーダであってもよい。速度センサ６３は、完全自動運転車２０の速度を示す速度情報を、判断情報の一つとして自動運転装置８０に入力する。すなわち、速度センサ６３は、自動運転装置８０が指示した速度でなく、完全自動運転車２０の実際の速度を検出するセンサである。

なお、速度センサ６３は、後述のレーザセンサ６９と兼用されてもよい。すなわち、レーザセンサ６９である速度センサ６３は、道路脇の固定目標との間の距離を所定の時間間隔で測定して、距離情報を速度情報として自動運転装置８０に入力する。自動運転装置８０では、入力した２つの距離情報の差を上述の所定の時間間隔で除して速度を算出する。また、速度センサ６３は、後述のカメラ７５と兼用されてもよい。カメラ７５である速度センサ６３は、撮像した画像を示す画像情報を速度情報として自動運転装置８０に入力する。自動運転装置８０は、入力された画像データに対して画像処理を行って、完全自動運転車２０の速度を算出する。例えば、自動運転装置８０は、入力した複数の画像データから、道路脇の固定目標の単位時間当たりの拡大率を算出し、算出した拡大率から速度を算出する。その他、速度センサ６３は、完全自動運転車２０の速度に応じた値を検出可能であれば、どのようなセンサであってもよい。また、自動運転装置８０に入力される速度情報は、完全自動運転車２０の速度そのものでなくとも、当該速度を算出可能であれば、距離情報や画像情報など、他の情報でってもよい。すなわち、自動運転装置８０に入力される速度情報は、完全自動運転車２０の速度に応じた情報であればよい。

回転数センサ６４は、走行用モータ２４の単位時間当たりの回転数（すなわち、回転速度）を検出して出力するセンサである。回転数センサ６４は、例えば、走行用モータ２４のシャフトと連動して回転するエンコーダディスクの回転速度を検出するロータリエンコーダである。すなわち、回転数センサ６４は、自動運転装置８０が指示した回転速度ではなく、走行用モータ２４の実際の回転速度を検出するセンサである。回転数センサ６４は、走行用モータ２４の回転速度を示す回転数情報を、判断情報の一つとして自動運転装置８０に入力する。

なお、回転数センサ６４は、走行用モータ２４の回転速度に応じた値を検出可能であれば、どのようなセンサであってもよい。また、自動運転装置８０に入力される回転数情報は、走行用モータ２４の回転速度そのものでなくとも、当該回転速度を算出可能であれば、他の情報でってもよい。すなわち、自動運転装置８０に入力される回転数情報は、走行用モータ２４の回転速度に応じた情報であればよい。

ギアセンサ６５は、トランスミッション２６において選択された変速ギアの種類を示すギア情報を出力するセンサである。ギアセンサ６５には、例えば、各変速ギアが所定の位置にあるか否かに応じて異なるレベル（ローレベル／ハイレベル）の信号電圧を出力する複数のフォトカプラを用いることができる。所定の位置とは、変速ギアが走行用モータ２４のメインギアと接続しない待機位置を意味する。すなわち、待機位置にない変速ギアが、走行用モータ２４と接続している。ギアセンサ６５は、自動運転装置８０が指示した変速ギアの種類ではなく、メインギアに実際に接続された変速ギアの種類を検出するセンサである。ギアセンサ６５が出力するギア情報は、判断情報の一つとして、自動運転装置８０に入力される。

なお、ギアセンサ６５は、走行用モータ２４のメインギアに接続している変速ギアを判断可能な値を検出可能であれば、どのようなセンサであってもよい。また、自動運転装置８０に入力されるギア情報は、メインギアに接続している変速ギアを示す情報そのものでなくとも、メインギアに接続している変速ギアの種類を判断可能であれば、どのような情報でってもよい。すなわち、自動運転装置８０に入力されるギア情報は、走行用モータ２４のメインギアに接続している変速ギアの種類に応じた情報であればよい。

操舵角センサ６６は、操舵輪２２Ｂの操舵角を検出するセンサである。操舵角センサ６６には、例えば、操舵輪２２Ｂ或いは操舵輪２２Ｂの操舵角と連動して位置が変化する部材の位置を検出する磁気センサやレーザセンサを用いることができる。すなわち、操舵角センサ６６は、自動運転装置８０が指示した操舵角ではなく、操舵輪２２Ｂの実際の操舵角を検出するセンサである。操舵角センサ６６が検出した操舵角を示す操舵角情報は、判断情報の一つとして、自動運転装置８０に入力される。なお、操舵角センサ６６には、操舵輪２２Ｂの操舵角を検出可能であれば、磁気センサやレーザセンサの他、どのようなセンサが用いられてもよい。また、操舵角情報は、操舵輪２２Ｂの操舵角を示す情報であれば、どのような情報であってもよい。

バッテリ電圧計６７は、バッテリ２３の出力電圧を出力する電圧計である。バッテリ電圧計６７は、例えば、バッテリ２３の出力端と車体（接地電圧）との間の電圧を分圧抵抗によって分圧し、バッテリ情報として出力する。バッテリ情報は、判断情報の一つとして自動運転装置８０に入力される。なお、バッテリ電圧計６７は、バッテリ２３の出力電圧に応じた値を出力可能であれば、他の構成であってもよい。また、バッテリ情報は、バッテリ２３の電圧を示す情報であれば、どのような情報であってもよい。

レーダ６８は、完全自動運転車２０の周囲に電波や音波を照射し、周囲を走行する他の車両や障害物によって反射された反射波を受信して、受信した反射波に応じた情報である被検出体情報を判断情報の一つとして自動運転装置８０に入力する。被検出体情報は、完全自動運転車２０の周囲を走行する他の車両や障害物の方角及び距離を含む位置を示す。なお、被検出体情報は、完全自動運転車２０の周囲を走行する他の車両や障害物の位置を示す情報であれば、どのような情報であってもよい。周囲を走行する他の車両や障害物は、本発明の「被検出体」の一例である。

レーザセンサ６９は、完全自動運転車２０の周囲にレーザ光を照射し、周囲を走行する他の車両や障害物によって散乱された散乱光を受信して、受信した散乱光に応じた情報である被検出体情報を判断情報の一つとして自動運転装置８０に入力する。被検出体情報は、完全自動運転車２０の周囲を走行する他の車両や障害物の方角及び距離を含む位置を示す。なお、被検出体情報は、完全自動運転車２０の周囲を走行する他の車両や障害物の位置を示す情報であれば、どのような情報であってもよい。また、レーザセンサ６９とレーダ６８とは、いずれか一方のみが完全自動運転車２０に搭載されてもよいし、双方が完全自動運転車２０に搭載されてもよい。レーダ６８及びレーザセンサ６９は、本発明の「センサ」の一例である。

車外温度センサ７０は、完全自動運転車２０の車外の温度を検出して、判断情報の一つである外気温情報として自動運転装置８０に入力するセンサである。車外温度センサ７０は、例えばサーミスタである。ただし、車外温度センサ７０は、サーミスタ以外のセンサであってもよい。また、外気温情報は、完全自動運転車２０の車外の温度を示す情報であれば、どのような情報であってもよい。

車外湿度センサ７１は、完全自動運転車２０の車外の湿度を検出して、判断情報の一つである車外湿度情報として自動運転装置８０に入力するセンサである。車外湿度センサ７１は、例えば、高分子ポリマからなる感湿シートに電極を貼り付けた抵抗型の湿度センサや、感湿シートを電極で挟んだ静電容量型の湿度センサを用いることができる。ただし、車外湿度センサ７１には、抵抗型や静電容量型以外の湿度センサが用いられてもよい。また、車外湿度情報は、完全自動運転車２０の車外の湿度を示す情報であれば、どのような情報であってもよい。車外湿度情報は、本発明の「湿度情報」の一例である。

車外照度センサ７２は、完全自動運転車２０の車外の照度を検出して、判断情報の一つである車外照度情報として出力するセンサである。車外照度センサ７２は、例えば、入射した光の強度に応じた電圧を出力するフォトダイオードを用いた照度センサを用いることができる。ただし、車外照度センサ７２は、他の種類の照度センサを用いてもよい。また、車外照度情報は、完全自動運転車２０の車外の照度を示す情報であれば、どのような情報であってもよい。車外照度情報は、本発明の「照度情報」の一例である。

マイクロフォン７３は、完全自動運転車２０の車外の音を検出し、判断情報の一つである周囲音情報として自動運転装置８０に入力するセンサである。

モーションセンサ７４は、加速度センサや３軸のジャイロセンサである。モーションセンサ７４は、完全自動運転車２０の加速度を示す加速度情報を判断情報の一つとして自動運転装置８０に入力する。また、モーションセンサ７４は、完全自動運転車２０の水平方向に対する傾きを示す傾き情報を判断情報の一つとして自動運転装置８０に入力する。なお、モーションセンサ７４には、完全自動運転車２０の加速度や傾きを検出可能であれば、加速度センサや３軸のジャイロセンサ以外のセンサが用いられてもよい。また、加速度情報及び傾き情報は、完全自動運転車２０の加速度及び傾きを示す情報であれば、どのような情報であってもよい。モーションセンサ７４は、本発明の「加速度センサ」及び「傾斜センサ」の一例である。

カメラ７５は、完全自動運転車２０の周囲を撮像し、撮像した画像を示す画像情報を判断情報の一つとして完全自動運転車２０に入力する。

画像情報は、例えば、完全自動運転車２０の周囲を走行する他の車両や障害物を示す被検出体情報の生成に用いられる。ただし、画像情報は、被検出体情報の生成に用いられることに限定されない。画像情報は、画像解析等により、自動運転装置８０が駆動信号を生成するための基となる判断情報の生成に用いられればよい。

自動運転装置８０の自動運転プログラム８３は、入力された判断情報を用いて、上述の駆動信号や音声信号を生成し、出力する。判断情報は、大きく２つの種類に分類される。一つは、他車情報や交通情報や渋滞情報や被検出体情報や位置情報や周囲音情報や温度情報や湿度情報や画像情報などの周囲の情報である。もう一つは、速度情報や回転数情報やギア情報や操舵角情報やバッテリ情報や加速度情報など、完全自動運転車２０が駆動を制御する装置に関する被操作情報である。自動運転プログラム８３は、周囲情報や地図情報に基づいて、速度や操舵角などを決定して駆動信号を生成し、被操作情報に基づいて、フィードバック制御を行う。

判断情報取得部６０が出力する判断情報と、自動運転装置８０が生成した第１駆動信号から第１５駆動信号（以下、単に駆動信号とも記載する）及び音声信号とは、情報送信装置１１に入力される。以下、情報送信装置１１について、詳しく説明する。

情報送信装置１１は、図２に示されるように、判断情報が入力される第１入力部１４と、駆動信号や音声信号が入力される第２入力部１５と、センサ情報が入力される第３入力部１６とを備える。

また、情報送信装置１１は、図３（Ａ）に示されるように、中央演算処理装置であるＣＰＵ９１と、メモリ９２と、電源回路９５と、クロックモジュール９６と、無線通信モジュール９７と、無線通信アンテナ９８とを備える。

無線通信アンテナ９８は、通信会社の基地局などに対して無線送信を行うアンテナである。無線通信アンテナ９８は、例えば、無線通信モジュール９７が備える制御基板のパターン箔によって形成される。或いは、無線通信アンテナ９８は、情報送信装置１１の筐体に、ポールアンテナ等として設けられる。また、無線通信アンテナ９８は、完全自動運転車２０が備える無線通信アンテナ６２と兼用されてもよい。無線通信モジュール９７は、無線通信アンテナ９８を用いて、後述の管理情報を通信会社の基地局などへ送信する。無線通信モジュール９７は、本発明の「無線通信部」の一例である。

クロックモジュール９６は、日時情報を出力する。日時情報は、「年月日」及び「時刻」を含む情報である。

電源回路９５は、完全自動運転車２０の電源回路３０から入力された１２Ｖなどの所定の電圧の直流電圧を、５Ｖや３．３Ｖなどの所定の電圧の直流電圧に変換し、ＣＰＵ９１や後述のセンサ群１００に供給する回路である。

メモリ９２は、制御プログラム９３と、識別記号９４とを記憶する。メモリ９２は、制御プログラム９３及び識別記号９４を記憶するＲＯＭやＥＥＰＲＯＭや、制御プログラム９３が実行される作業領域となるＲＡＭや、バッファや、外付けされたＵＳＢメモリなどである。

識別記号９４は、完全自動運転車２０を識別する記号である。一の情報送信装置１１に対して、一の識別記号９４が付与される。

情報送信装置１１は、判断情報及び駆動信号に加え、センサ群１００（図３（Ｂ））からセンサ情報を入力される。

センサ群１００は、図３（Ｂ）に示されるように、速度センサ１０１と、回転数センサ１０２と、ギアセンサ１０３と、操舵角センサ１０４と、バッテリ電圧計１０５と、ブレーキ力センサ１０６と、光センサ群１０７と、マイクロフォン１０８と、窓位置センサ１０９と、洗浄液残量センサ１１０と、ワイパセンサ１１１と、車内温度センサ１１２と、車内湿度センサ１１３と、窓温度センサ１１４とを備える。

なお、速度センサ１０１や回転数センサ１０２やギアセンサ１０３や操舵角センサ１０４やバッテリ電圧計１０５やマイクロフォン１０８は、判断情報取得部６０の速度センサ６３や回転数センサ６４やギアセンサ６５や操舵角センサ６６やバッテリ電圧計６７やマイクロフォン７３と兼用されてもよいし、判断情報取得部６０の速度センサ６３や回転数センサ６４やギアセンサ６５や操舵角センサ６６やバッテリ電圧計６７やマイクロフォン７３とは別に設けられてもよい。

速度センサ１０１や回転数センサ１０２やギアセンサ１０３や操舵角センサ１０４やバッテリ電圧計１０５やマイクロフォン１０８は、判断情報取得部６０の速度センサ６３や回転数センサ６４やギアセンサ６５や操舵角センサ６６やバッテリ電圧計６７やマイクロフォン７３とは別に設けられることが望ましい。別に設けることにより、判断情報取得部６０の速度センサ６３や回転数センサ６４やギアセンサ６５や操舵角センサ６６やバッテリ電圧計６７やマイクロフォン７３が故障したか否かを判断することができる。すなわち、速度センサ１０１等を判断情報取得部６０の速度センサ６３等とは別で設けることにより、自動運転装置８０が、故障した速度センサ６３等から入力した判断情報に基づいて誤った駆動信号を生成したか否かを判断することができる。以下では、速度センサ１０１や回転数センサ１０２やギアセンサ１０３や操舵角センサ１０４やバッテリ電圧計１０５やマイクロフォン１０８が、判断情報取得部６０の速度センサ６３や回転数センサ６４やギアセンサ６５や操舵角センサ６６やバッテリ電圧計６７やマイクロフォン７３とは別に設けられた例を説明する。

速度センサ１０１、回転数センサ１０２、ギアセンサ１０３、操舵角センサ１０４、バッテリ電圧計１０５、及びマイクロフォン１０８の構成は、判断情報取得部６０の速度センサ６３、回転数センサ６４、ギアセンサ６５、操舵角センサ６６、バッテリ電圧計６７、及びマイクロフォン７３の構成と同じである。操舵角センサ１０４は、本発明の「第１センサ」の一例である。回転数センサ１０２は、本発明の「第２センサ」の一例である。

速度センサ１０１は、センサ情報の一つである速度情報を情報送信装置１１に入力する。回転数センサ１０２は、センサ情報の一つである回転数情報を情報送信装置１１に入力する。ギアセンサ１０３は、センサ情報の一つであるギア情報を情報送信装置１１に入力する。操舵角センサ１０４は、センサ情報の一つである操舵角情報を情報送信装置１１に入力する。バッテリ電圧計１０５は、センサ情報の一つであるバッテリ情報を情報送信装置１１に入力する。マイクロフォン１０８は、センサ情報の一つである音声情報を情報送信装置１１に入力する。

ブレーキ力センサ１０６は、ブレーキ部材２５が車輪２２或いは車輪２２と連動するドラムやブレーキディスクに加える負荷の大きさに応じた値を検出するセンサである。すなわち、ブレーキ力センサ１０６は、自動運転装置８０が第３駆動装置４３を介してブレーキ部材２５に指示したブレーキ力ではなく、ブレーキ部材２５が車輪２２に実際に及ぼしたブレーキ力に応じた値を検出するセンサである。

ブレーキ力センサ１０６は、例えば、ブレーキパッドやシューであるブレーキ部材２５のブレーキディスクやドラムへの押圧力を検出して出力する圧力センサであってもよい。また、ブレーキ力センサ１０６は、ブレーキ部材２５の温度を検出する温度センサであってもよい。詳しく説明すると、ブレーキ部材２５は、完全自動運転車２０の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して車輪２２の回転を抑制する。したがって、ブレーキ部材２５は、抑制した車輪２２の回転に応じて加熱される。ブレーキ力センサ１０６は、ブレーキ部材２５が車輪２２に加えた負荷に応じた値として、ブレーキ部材２５の温度を検出する。

ブレーキ力センサ１０６は、検出した圧力や温度をセンサ情報の一つであるブレーキ情報として情報送信装置１１に入力する。ブレーキ力センサ１０６は、本発明の「第３センサ」の一例である。

光センサ群１０７は、方向指示灯３１などの灯３１〜灯３６が点灯したか否かを検出するセンサである。光センサ群１０７は、例えば、灯３１〜灯３６の光がそれぞれ入射される複数のフォトダイオードである。各フォトダイオードは、入射した光に応じた電圧の信号を出力する。すなわち、光センサ群１０７は、自動運転装置８０が灯３１〜灯３６の点灯を指示したか否かではなく、灯３１〜灯３６が実際に点灯したか否かを検出するセンサである。光センサ群１０７が出力する信号は、センサ信号の一つである点灯情報として情報送信装置１１に入力される。なお、光センサ群１０７には、灯３１〜灯３６が点灯したか否かを検出可能であれば、フォトダイオード以外のセンサが用いられてもよい。また、灯３１〜灯３６が点灯したか否かを判断可能であれば、点灯情報は、どのような情報であってもよい。光センサ群１０７の個々のフォトダイオードは、本発明の「光センサ」の一例である。

窓位置センサ１０９は、自動運転装置８０によって開閉された窓２７の位置を検出するセンサである。例えば、窓２７の開閉に連動して移動する部材に設けたマークを読み取るエンコーダが窓位置センサ１０９として用いられる。或いは、窓２７の開閉に連動して移動する部材の位置を検出する磁気センサやレーザセンサが窓位置センサ１０９として用いられる。すなわち、窓位置センサ１０９は、自動運転装置８０が指示した窓２７の位置ではなく、窓２７の実際の位置を検出するセンサである。窓位置センサ１０９が出力する窓２７の位置に応じた窓位置情報は、センサ情報の一つとして情報送信装置１１に入力される。

洗浄液残量センサ１１０は、窓２７に噴射される洗浄液を貯留するタンクにおける洗浄液の残量を検出するセンサである。洗浄液残量センサ１１０は、例えば、タンクの重量を検出する重量センサや、タンクの液面に浮かべられたフロートの位置を検出する光センサなどである。すなわち、洗浄液残量センサ１１０は、自動運転装置８０が指示した洗浄液の噴出量ではなく、第５駆動装置４５が噴出した洗浄液の実際の噴射量に応じた値を検出するセンサである。なお、洗浄液残量センサ１１０は、洗浄液の残量ではなく、第５駆動装置４５が噴出した洗浄液の噴射量を検出するセンサであってもよい。洗浄液残量センサ１１０が出力する洗浄液の残量を示す残量情報は、センサ情報の一つとして情報送信装置１１に入力される。

ワイパセンサ１１１は、ワイパ２８が動作しているか否かを検出するセンサである。ワイパセンサ１１１は、例えば、ワイパ２８が近接したことを検出する近接センサや、動作するワイパの動きに連動して移動する部材が光路上を出入りするフォトカプラである。すなわち、ワイパセンサ１１１は、自動運転装置８０が指示したワイパ２８の駆動ではなく、ワイパ２８の実際の動作を検出するセンサである。ワイパセンサ１１１が出力するワイパ２８の動作を示すワイパ情報は、センサ情報の一つとして情報送信装置１１に入力される。

車内温度センサ１１２は、完全自動運転車２０の車内の温度を検出するセンサである。車内温度センサ１１２の構成は、判断情報取得部６０の車外温度センサ７０の構成と同じである。すなわち、車内温度センサ１１２は、自動運転装置８０が空調装置２９に指示した温度ではなく、完全自動運転車２０の車内の実際の温度を検出するセンサである。車内温度センサ１１２が出力する車内温度情報は、センサ情報の一つとして情報送信装置１１に入力される。

車内湿度センサ１１３は、完全自動運転車２０の車内の湿度を検出するセンサである。車内湿度センサ１１３の構成は、判断情報取得部６０の車外湿度センサ７１の構成と同じである。すなわち、車内湿度センサ１１３は、自動運転装置８０が空調装置２９に指示した湿度ではなく、完全自動運転車２０の車内の実際の湿度を検出するセンサである。車内湿度センサ１１３が出力する車内湿度情報は、センサ情報の一つとして情報送信装置１１に入力される。

窓温度センサ１１４は、窓２７の温度を検出するセンサである。窓温度センサ１１４の構成は、車内温度センサ１１２や車外温度センサ７０の構成と同じである。すなわち、窓温度センサ１１４は、自動運転装置８０が加熱装置４７に指示した温度ではなく、窓２７の実際の温度を検出するセンサである。窓温度センサ１１４が出力する窓２７の温度である窓温度情報は、センサ情報の一つとして、情報送信装置１１に入力される。

情報送信装置１１は、入力されたセンサ情報、判断情報、及び駆動信号を管理情報として、後述の管理情報送信処理（図４）で無線送信する。送信された管理情報は、情報処理装置１２（図１）に入力される。

情報処理装置１２は、図３（Ｃ）に示されるように、中央演算処理装置であるＣＰＵ１２１と、記憶装置１２２とを備える。情報処理装置１２は、例えば、インターネットなどの通信ネットワークと接続されたサーバである。

記憶装置１２２は、プログラム１２３を記憶する。記憶装置１２２は、例えば、プログラム１２３を記憶するハードディスクや、プログラム１２３が実行される作業領域となるＲＡＭや、バッファなどを有する。

以下、情報送信装置１１の制御プログラム９３が実行する処理、及び、情報処理装置１２のプログラム１２３が実行する処理について説明する。

[管理情報送信処理]

情報送信装置１１の制御プログラム９３は、図４に示される管理情報送信処理を実行する。まず、制御プログラム９３は、判断情報取得部６０から入力された判断情報を、判断情報が入力した時にクロックモジュール９６が出力した日時情報と対応付けてメモリ９２に記憶させる（Ｓ１１）。ステップＳ１１の処理は、本発明の「第１取得処理」の一例である。

また、制御プログラム９３は、自動運転装置８０から入力された駆動信号及び音声信号を、駆動信号及び音声信号が入力した時にクロックモジュール９６が出力した日時情報と対応付けてメモリ９２に記憶させる（Ｓ１２）。ステップＳ１２の処理は、本発明の「第２取得処理」の一例である。

また、制御プログラム９３は、センサ群１００から入力されたセンサ情報を、センサ情報が入力した時にクロックモジュール９６が出力した日時情報と対応付けてメモリ９２に記憶させる（Ｓ１３）。ステップＳ１３の処理は、本発明の「第３取得処理」の一例である。

なお、ステップＳ１１の処理は、判断情報が入力されるごとに実行される。ステップＳ１２の処理は、駆動信号や音声信号が入力されるごとに実行される。ステップＳ１３の処理は、センサ情報が入力されるごとに実行される。

次に、制御プログラム９３は、送信タイミングになったか否かを判断する（Ｓ１４）。送信タイミングは、例えば、０．５秒間隔である。すなわち、制御プログラム９３は、例えば０．５秒間隔で管理情報を送信する。制御プログラム９３は、クロックモジュール９６が出力する日時情報が所定の日時になったか否かを判断することにより、或いは、クロック周波数の波数をカウントし、カウント値が所定の値になったか否かを判断することにより、送信タイミングになったか否かを判断する。

制御プログラム９３は、送信タイミングになっていないと判断すると（Ｓ１４：Ｎｏ）、判断情報、日時情報、及びセンサ情報の取得及びメモリ９２への記憶を継続する。制御プログラム９３は、送信タイミングになったと判断すると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、メモリ９２に記憶された判断情報、日時情報、センサ情報、日時情報、識別記号９４を対応付け、管理情報として、無線通信モジュール９７を用いて無線送信する（Ｓ１５）。その際、制御プログラム９３は、前回送信した管理情報の後に入力された判断情報、日時情報、及びセンサ情報を管理情報に含めて送信する。ステップＳ１５の処理は、本発明の「送信処理」の一例である。

情報送信装置１１が送信した管理情報は、通信会社の基地局やインターネットなどの通信ネットワークを通じて情報処理装置１２に入力される。管理情報を入力された情報処理装置１２は、管理情報を記憶装置１２２に記憶させる。また、情報処理装置１２は、オペレータの指示に応じて、入力した管理情報を用いて第１原因究明処理（図５）や第２原因究明処理（図６）や第３原因究明処理（図７）や第４原因究明処理を実行する。オペレータは、例えば、完全自動運転車２０に事故などが生じたことに応じて、第１原因究明処理や第２原因究明処理や第３原因究明処理や第４原因究明処理の実行を情報処理装置１２に指示する。

[第１原因究明処理]

図５に示される第１原因究明処理は、事故等の原因が走行用モータ２４やトランスミッション２６や第３駆動装置４３にあるか否かを判断する処理である。

まず、情報処理装置１２のプログラム１２３は、管理情報に含まれる第１駆動信号が示す操舵輪２２Ｂの操舵角である指示操舵角を決定する第１駆動信号解析処理を実行する（Ｓ２１）。例えば、第１駆動信号のパターンなどの種類と指示操舵角との関係を示すテーブルが記憶装置１２２に予め記憶される。プログラム１２３は、第１駆動信号の種類に応じた指示操舵角を当該テーブルから決定する。

次に、プログラム１２３は、ステップＳ２１で決定した指示操舵角と、管理情報に含まれるセンサ情報の一つである操舵角情報が示す操舵角（以下、検出操舵角と記載する）との差が、記憶装置１２２に予め記憶された所定の適正範囲内であるか否かを判断する（Ｓ２２）。所定の適正範囲は、例えば１°である。ステップＳ２２の処理は、本発明の「第１判断処理」の一例である。

プログラム１２３は、指示操舵角と検出操舵角との差が適正範囲内でないと判断すると（Ｓ２２：Ｎｏ）、第１駆動装置４１や操舵輪２２Ｂに不具合が生じている可能性があることを示す第１エラー情報を記憶装置１２２に記憶させ、ステップＳ２４の処理に進む。詳しく説明すると、指示操舵角と検出操舵角との差が適正範囲内でない場合、自動運転装置８０の指示に応じて第１駆動装置４１が操舵輪２２Ｂの操舵角を操作していない可能性や、操舵輪２２Ｂ自体に不具合がある可能性がある。プログラム１２３は、指示操舵角と検出操舵角との差が適正範囲内でないと判断すると（Ｓ２２：Ｎｏ）、第１駆動装置４１や操舵輪２２Ｂに不具合が生じている可能性があることを示す第１エラー情報を記憶装置１２２に記憶させる（Ｓ２３）。ステップＳ２３の処理は、本発明の「第１記憶処理」の一例である。

一方、プログラム１２３は、指示操舵角と検出操舵角との差が適正範囲内であると判断すると（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２３の処理をスキップし、ステップＳ２４の処理に進む。

プログラム１２３は、ステップＳ２４において、管理情報に含まれる第２駆動信号が示す走行用モータ２４のシャフトの回転数である指示回転数を決定する第２駆動信号解析処理を実行する。例えば、第２駆動信号のデューティ比や３相交流の周波数及び実行値と、指示回転数との関係を示すテーブルが記憶装置１２２に予め記憶される。プログラム１２３は、第２駆動信号に応じた指示回転数を当該テーブルから決定する。

プログラム１２３は、ステップＳ２４で決定した指示回転数と、管理情報に含まれるセンサ情報の一つである回転数情報（以下、検出回転数と記載する）との差が、記憶装置１２２に予め記憶された所定の適正範囲内であるか否かを判断する（Ｓ２５）。ステップＳ２５の処理は、本発明の「第２判断処理」の一例である。

プログラム１２３は、指示回転数と検出回転数との差が適正範囲内でないと判断すると（Ｓ２５：Ｎｏ）、走行用モータ２４や走行用モータ２４の駆動回路に不具合が生じている可能性があることを示す第２エラー情報を記憶装置１２２に記憶させ（Ｓ２６）、ステップＳ２７の処理に進む。詳しく説明すると、指示回転数と検出回転数との差が適正範囲内でない場合、自動運転装置８０の指示に応じて駆動回路が走行用モータ２４を駆動していない可能性や、走行用モータ２４自体に不具合が生じている可能性がある。プログラム１２３は、指示回転数と検出回転数との差が適正範囲内でないと判断すると、走行用モータ２４や走行用モータ２４の駆動回路に不具合が生じている可能性があることを示す第２エラー情報を記憶装置１２２に記憶させる。ステップＳ２６の処理は、本発明の「第２記憶処理」の一例である。

一方、プログラム１２３は、指示回転数と検出回転数との差が適正範囲内であると判断すると（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２６の処理をスキップし、ステップＳ２７の処理に進む。

プログラム１２３は、ステップＳ２７において、管理情報に含まれる第３駆動信号が示す指示ブレーキ力を決定する第３駆動信号解析処理を実行する。例えば、第３駆動信号の種類と指示ブレーキ力との関係を示すテーブルが記憶装置１２２に予め記憶される。プログラム１２３は、第３駆動信号に応じた指示ブレーキ力を当該テーブルから決定する。記憶装置１２２のテーブルには、管理情報に含まれるブレーキ情報と同種のブレーキ力が記憶される。具体的には、管理情報に含まれるブレーキ情報が圧力を示す値である場合、記憶装置１２２には、第３駆動信号の種類と対応する圧力が記憶される。管理情報に含まれるブレーキ情報がブレーキ部材２５の温度を示す値である場合、記憶装置１２２には、第３駆動信号の種類と対応する温度が記憶される。

プログラム１２３は、ステップＳ２７で決定した指示ブレーキ力と、管理情報に含まれるセンサ情報の一つであるブレーキ情報が示すブレーキ力（以下、検出ブレーキ力と記載する）との差が、記憶装置１２２に予め記憶された所定の適正範囲内であるか否かを判断する（Ｓ２８）。ステップＳ２８の処理は、本発明の「第３判断処理」の一例である。

プログラム１２３は、指示ブレーキ力と検出ブレーキ力との差が適正範囲内でないと判断すると（Ｓ２８：Ｎｏ）、第３駆動装置４３やブレーキ部材２５に不具合が生じている可能性があることを示す第３エラー情報を記憶装置１２２に記憶させる（Ｓ２９）。詳しく説明すると、指示ブレーキ力と検出ブレーキ力との差が適正範囲内でない場合、自動運転装置８０の指示に応じて第３駆動装置４３がブレーキ部材２５を適正に動作させていない可能性や、ブレーキ部材２５自体に不具合が生じている可能性がある。プログラム１２３は、指示ブレーキ力と検出ブレーキ力との差が適正範囲内でないと判断すると、第３駆動装置４３やブレーキ部材２５に不具合が生じている可能性があることを示す第３エラー情報を記憶装置１２２に記憶させる。ステップＳ２９の処理は、本発明の「第３記憶処理」の一例である。

一方、プログラム１２３は、指示回転数と検出回転数との差が適正範囲内であると判断すると（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２９の処理をスキップし、第１原因究明処理を終了する。

フローチャートには示されていないが、プログラム１２３は、第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動信号以外の駆動信号や音声信号と、管理情報に含まれる操舵角情報、回転数情報、及びブレーキ力情報以外のセンサ情報とを用いて、エラー判断を行ってもよい。以下、詳しく説明する。

プログラム１２３は、管理情報に含まれる第４駆動信号が示す変速ギアを決定する。例えば、第４駆動信号の種類と変速ギアの種類との関係を示すテーブルが記憶装置１２２に予め記憶される。プログラム１２３は、第４駆動信号に応じた変速ギアを当該テーブルから決定する。

プログラム１２３は、決定した変速ギアと、管理情報に含まれるセンサ情報の一つであるギア情報が示す変速ギア（以下、検出変速ギアと記載する）とが一致するか否かを判断する。プログラム１２３は、決定した変速ギアと検出変速ギアとが一致しないと判断すると、トランスミッション２６に不具合が生じている可能性があることを示すエラー情報を記憶装置１２２に記憶させる。

また、プログラム１２３は、管理情報に含まれる第５駆動信号〜第１０駆動信号が灯３１〜３６の点灯を示しているか否かを判断する。プログラム１２３は、第５駆動信号〜第１０駆動信号が灯３１〜３６の点灯を示していると判断すると、管理情報に含まれる点灯情報を用いて、点灯が指示された灯３１〜３６が実際に点灯したか否かを判断する。プログラム１２３は、第５駆動信号〜第１０駆動信号が灯３１〜３６の点灯を示しているにも拘わらず、灯３１〜３６が実際に点灯していないと判断すると、灯３１〜３６や点灯装置５１〜５６に不具合が生じている可能性があることを示すエラー情報を記憶装置１２２に記憶させる。なお、不具合は、各灯３１、３２、３３、３４、３５、３６のそれぞれについて判断され、各灯３１、３２、３３、３４、３５、３６のそれぞれについてエラー情報が記憶装置１２２に記憶される。

また、プログラム１２３は、管理情報に含まれる音声信号が示す音声と、管理情報に含まれるセンサ情報の一つである音声情報が示す音声とが略一致しているか否かを判断する。すなわち、自動運転装置８０が指示した音声をスピーカ３７が発したか否かが、マイクロフォン１０８が検出した音によって判断される。プログラム１２３は、情報信号が示す音と音声情報が示す音とが一致していないと判断すると、スピーカに不具合が有る可能性があることを示すエラー情報を記憶装置１２２に記憶させる。

また、プログラム１２３は、管理情報に含まれる第１１駆動信号が示す窓２７の位置を決定する。例えば、第１１駆動信号と窓２７の位置との対応が示されたテーブルが記憶装置１２２に予め記憶される。プログラム１２３は、管理情報に含まれる第１１駆動信号に対応する窓２７の位置を当該テーブルから決定する。プログラム１２３は、決定した窓２７の位置と、管理情報に含まれるセンサ情報の一つである窓位置情報が示す窓２７の位置とが一致するか否かを判断する。プログラム１２３は、決定した窓２７の位置と、窓位置情報が示す窓２７の位置とが一致しないと判断すると、第４駆動装置４４に不具合が生じている可能性があることを示すエラー情報を記憶装置１２２に記憶させる。

また、プログラム１２３は、管理情報に含まれる第１２駆動信号が示す洗浄液の噴射量を決定する。例えば、第１２駆動信号と噴射量との対応が示されたテーブルが記憶装置１２２に予め記憶される。プログラム１２３は、管理情報に含まれる第１２駆動信号に対応する噴射量を当該テーブルから決定する。また、プログラム１２３は、管理情報に含まれるセンサ情報の一つである残量情報から洗浄液の実際の噴射量を決定する。具体的には、洗浄液の噴射が行われる前後における残量情報が示す洗浄液の残量の差を、洗浄液の実際の噴射量（以下、検出噴射量と記載する）を決定する。プログラム１２３は、第１２駆動信号から決定した噴射量と検出噴射量との差が、記憶装置１２２に記憶された適正範囲内か否かを判断する。プログラム１２３は、第１２駆動信号から決定した噴射量と検出噴射量との差が適正範囲内でないと判断すると、第５駆動装置４５に不具合がある可能性があることを示すエラー情報を記憶装置１２２に記憶させる。

また、プログラム１２３は、管理情報に含まれる第１３駆動信号がワイパ２８の駆動を示しているか否かを判断する。プログラム１２３は、第１３駆動信号がワイパ２８の駆動を示していると判断すると、管理情報に含まれるセンサ情報の一つであるワイパ情報がワイパ２８の実際の駆動を示しているか否かを判断する。プログラム１２３は、第１３駆動信号がワイパ２８の駆動を示しているにも拘わらず、ワイパ２８が実際に駆動していないと判断すると、第６駆動装置４６やワイパ２８に不具合が生じている可能性があることを示すエラー情報を記憶装置１２２に記憶させる。

また、プログラム１２３は、管理情報に含まれる第１４駆動信号が示す温度及び湿度を決定する。例えば、第１４駆動信号と温度及び湿度との対応が示されたテーブルが記憶装置１２２に予め記憶される。プログラム１２３は、第１４駆動信号が示す温度及び湿度と、管理情報に含まれるセンサ情報の一つである車内温度情報が示す温度及び車内湿度情報が示す湿度とが、記憶装置１２２に記憶された適正範囲内であるか否かを判断する。プログラム１２３は、第１４駆動信号が示す温度及び湿度と、車内温度情報が示す温度及び車内湿度情報が示す湿度とが適正範囲内でないと判断すると、空調装置２９に不具合がある可能性があることを示すエラー情報を記憶装置１２２に記憶させる。

また、プログラム１２３は、管理情報に含まれる第１５駆動信号によって加熱装置４７が駆動することによって窓２７の温度の単位時間当たりの変化率を決定する。例えば、第１５駆動信号の種類と窓２７の温度の変化率との対応が示されたテーブルが記憶装置１２２に予め記憶される。また、プログラム１２３は、管理情報に含まれるセンサ情報の一つである窓温度情報が示す温度に基づいて、窓２７の温度の実際の単位時間当たりの変化率（以下、検出変化率と記載する）を決定する。プログラム１２３は、第１５駆動信号から決定した変化率と検出変化率との差が、記憶装置１２２に記憶された適正範囲内であるか否かを判断する。プログラム１２３は、第１５駆動信号から決定した変化率と検出変化率との差が適正範囲内でないと判断すると、加熱装置４７に不具合が生じている可能性があることを示すエラー情報を記憶装置１２２に記憶させる。

[第２原因究明処理]

図６に示される第２原因究明処理は、事故等の原因が、自動運転装置８０にあるか否かを判断する処理である。

まず、プログラム１２３は、第１シミュレーション処理を実行し、模擬駆動信号を取得する（Ｓ３１）。詳しく説明すると、プログラム１２３は、自動運転プログラム８３と同一のプログラム８３に対し、日時情報が示すタイミングで判断情報を入力し、自動運転プログラム８３を仮想的に実行し、自動運転プログラム８３が出力する第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動信号を、模擬第１駆動信号、模擬第２駆動信号、及び模擬第３駆動信号として取得する。

プログラム１２３は、取得した模擬第１駆動信号が示す操舵角を模擬操舵角として決定する。また、プログラム１２３は、上述と同様に、管理情報に含まれる第１駆動信号から、指示操舵角を決定する。プログラム１２３は、決定した指示操舵角と模擬操舵角との差が記憶装置１２２に予め記憶された適正範囲内か否かを判断する（Ｓ３２）。また、プログラム１２３は、模擬第１駆動信号が出力されたタイミングと第１駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内であるか否かを判断する（Ｓ３２）。ステップＳ３２の処理は、本発明の「第４判断処理」の一例である。

プログラム１２３は、指示操舵角と模擬操舵角との差が適正範囲内でないと判断し、或いは、模擬第１駆動信号が出力されたタイミングと第１駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内でないと判断すると（Ｓ３２：Ｎｏ）、自動運転装置８０における第１駆動信号を生成する部分に不具合が生じている可能性があることを示す第４エラー情報を記憶装置１２２に記憶させる（Ｓ３３）。ステップＳ３３の処理は、本発明の「第４記憶処理」の一例である。

プログラム１２３は、指示操舵角と模擬操舵角との差が適正範囲内であると判断し、かつ、模擬第１駆動信号が出力されたタイミングと第１駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内であると判断すると（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３３の処理をスキップし、ステップＳ３４の処理を実行する。

プログラム１２３は、ステップＳ３４において、取得した模擬第２駆動信号が示す走行用モータ２４の回転数を模擬回転数として決定する。また、プログラム１２３は、上述と同様に、管理情報に含まれる第２駆動信号から、指示回転数を決定する。プログラム１２３は、決定した指示回転数と模擬回転数との差が記憶装置１２２に予め記憶された適正範囲内か否かを判断する（Ｓ３４）。また、プログラム１２３は、模擬第２駆動信号が出力されたタイミングと第２駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内であるか否かを判断する（Ｓ３４）。ステップＳ３４の処理は、本発明の「第５判断処理」の一例である。

プログラム１２３は、指示回転数と模擬回転数との差が適正範囲内でないと判断し、或いは、模擬第２駆動信号が出力されたタイミングと第２駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内でないと判断すると（Ｓ３４：Ｎｏ）、第５エラー情報を記憶装置１２２に記憶させる（Ｓ３５）。ステップＳ３５の処理は、本発明の「第５記憶処理」の一例である。

プログラム１２３は、指示回転数と模擬回転数との差が適正範囲内であると判断し、かつ、模擬第２駆動信号が出力されたタイミングと第２駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内であると判断すると（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、ステップＳ３５の処理をスキップし、ステップＳ３６の処理を実行する。

プログラム１２３は、ステップＳ３６において、取得した模擬第３駆動信号が示す走行用モータ２４のブレーキ力を模擬ブレーキ力として決定する。また、プログラム１２３は、上述と同様に、管理情報に含まれる第２駆動信号から、指示ブレーキ力を決定する。プログラム１２３は、決定した指示ブレーキ力と模擬ブレーキ力との差が記憶装置１２２に予め記憶された適正範囲内か否かを判断する（Ｓ３６）。また、プログラム１２３は、模擬第３駆動信号が出力されたタイミングと第３駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内であるか否かを判断する（Ｓ３６）。ステップＳ３６の処理は、本発明の「第６判断処理」の一例である。

プログラム１２３は、指示ブレーキ力と模擬ブレーキ力との差が適正範囲内でないと判断し、或いは、模擬第３駆動信号が出力されたタイミングと第３駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内でないと判断すると（Ｓ３６：Ｎｏ）、第６エラー情報を記憶装置１２２に記憶させ（Ｓ３７）、第２原因究明処理を終了する。ステップＳ３７の処理は、本発明の「第６記憶処理」の一例である。

プログラム１２３は、指示ブレーキ力と模擬ブレーキ力との差が適正範囲内であると判断し、かつ、模擬第３駆動信号が出力されたタイミングと第３駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内であると判断すると（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、ステップＳ３７の処理をスキップし、第２原因究明処理を終了する。

フローチャートには示されていないが、プログラム１２３は、模擬第１駆動信号、模擬第２駆動信号、及び模擬第３駆動信号以外の模擬駆動信号と、管理情報に含まれる第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動信号以外の駆動信号とを用いて、エラー判断を行ってもよい。すなわち、入力された判断情報に基づいて自動運転装置８０が出力した駆動信号及び駆動信号が出力されたタイミングと、情報処理装置１２において判断情報に基づいて仮想的に実行された自動運転装置８０が出力した模擬駆動信号及び模擬駆動信号が出力されたタイミングとが記憶装置１２２に記憶された適正範囲内であるか否かが判断される。適正範囲内でないと判断されると、エラー情報が記憶装置１２２に記憶される。

[第３原因究明処理]

図７に示される第３原因究明処理は、事故等の原因が、自動運転プログラム８３のプログラム上の不具合（バグ等）であるか否かを判断する処理である。

まず、プログラム１２３は、第２シミュレーション処理を実行し、模擬駆動信号を取得する（Ｓ４１）。詳しく説明すると、プログラム１２３は、自動運転プログラム８３と同等のプログラムである対比プログラムに対し、日時情報が示すタイミングで判断情報を入力し、対比プログラムを仮想的に実行し、対比プログラムが出力する第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動信号を、模擬第１駆動信号、模擬第２駆動信号、及び模擬第３駆動信号として取得する。

プログラム１２３は、取得した模擬第１駆動信号が示す操舵角を模擬操舵角として決定する。模擬操舵角の決定は、上述の指示操舵角の決定と同様にして行われる。また、プログラム１２３は、上述と同様に、管理情報に含まれる第１駆動信号から、指示操舵角を決定する。プログラム１２３は、決定した指示操舵角と模擬操舵角との差が記憶装置１２２に予め記憶された適正範囲内か否かを判断する（Ｓ４２）。また、プログラム１２３は、模擬第１駆動信号が出力されたタイミングと第１駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内であるか否かを判断する（Ｓ４２）。ステップＳ４２の処理は、本発明の「第７判断処理」の一例である。

プログラム１２３は、指示操舵角と模擬操舵角との差が適正範囲内でないと判断し、或いは、模擬第１駆動信号が出力されたタイミングと第１駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内でないと判断すると（Ｓ４２：Ｎｏ）、第７エラー情報を記憶装置１２２に記憶させる（Ｓ４３）。第７エラー情報は、自動運転プログラム８３における第１駆動信号を生成する処理にバグなどの不具合がある可能性があることを示す情報である。ステップＳ４３の処理は、本発明の「第７記憶処理」の一例である。

プログラム１２３は、指示操舵角と模擬操舵角との差が適正範囲内であると判断し、かつ、模擬第１駆動信号が出力されたタイミングと第１駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内であると判断すると（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、ステップＳ４３の処理をスキップし、ステップＳ４４の処理を実行する。

プログラム１２３は、ステップＳ４４において、取得した模擬第２駆動信号が示す走行用モータ２４の回転数を模擬回転数として決定する。模擬回転数の決定は、上述の指示回転数の決定と同様にして行われる。また、プログラム１２３は、上述と同様に、管理情報に含まれる第２駆動信号から、指示回転数を決定する。プログラム１２３は、決定した指示回転数と模擬回転数との差が記憶装置１２２に予め記憶された適正範囲内か否かを判断する（Ｓ４４）。また、プログラム１２３は、模擬第２駆動信号が出力されたタイミングと第２駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内であるか否かを判断する（Ｓ４４）。ステップＳ４４の処理は、本発明の「第８判断処理」の一例である。

プログラム１２３は、指示回転数と模擬回転数との差が適正範囲内でないと判断し、或いは、模擬第２駆動信号が出力されたタイミングと第２駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内でないと判断すると（Ｓ３４：Ｎｏ）、第８エラー情報を記憶装置１２２に記憶させる（Ｓ４５）。第８エラー情報は、自動運転プログラム８３における第２駆動信号を生成する処理にバグなどの不具合がある可能性があることを示す情報である。ステップＳ４５の処理は、本発明の「第８記憶処理」の一例である。

プログラム１２３は、指示回転数と模擬回転数との差が適正範囲内であると判断し、かつ、模擬第２駆動信号が出力されたタイミングと第２駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内であると判断すると（Ｓ４４：Ｙｅｓ）、ステップＳ４５の処理をスキップし、ステップＳ４６の処理を実行する。

プログラム１２３は、ステップＳ４６において、取得した模擬第３駆動信号が示す走行用モータ２４のブレーキ力を模擬ブレーキ力として決定する。模擬ブレーキ力の決定は、上述の指示ブレーキ力の決定と同様にして行われる。また、プログラム１２３は、上述と同様に、管理情報に含まれる第２駆動信号から、指示ブレーキ力を決定する。プログラム１２３は、決定した指示ブレーキ力と模擬ブレーキ力との差が記憶装置１２２に予め記憶された適正範囲内か否かを判断する（Ｓ４６）。また、プログラム１２３は、模擬第３駆動信号が出力されたタイミングと第３駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内であるか否かを判断する（Ｓ４６）。ステップＳ３７の処理は、本発明の「第９判断処理」の一例である。

プログラム１２３は、指示ブレーキ力と模擬ブレーキ力との差が適正範囲内でないと判断し、或いは、模擬第３駆動信号が出力されたタイミングと第３駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内でないと判断すると（Ｓ４６：Ｎｏ）、第９エラー情報を記憶装置１２２に記憶させる（Ｓ４７）。第９エラー情報は、自動運転プログラム８３における第３駆動信号を生成する処理にバグなどの不具合がある可能性があることを示す情報である。ステップＳ４７の処理は、本発明の「第９記憶処理」の一例である。

プログラム１２３は、指示ブレーキ力と模擬ブレーキ力との差が適正範囲内であると判断し、かつ、模擬第３駆動信号が出力されたタイミングと第３駆動信号が出力されたタイミングとの差が適正範囲内であると判断すると（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、ステップＳ４７の処理をスキップし、第３原因究明処理を終了する。

フローチャートには示されていないが、プログラム１２３は、模擬第１駆動信号、模擬第２駆動信号、及び模擬第３駆動信号以外の模擬駆動信号と、管理情報に含まれる第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動信号以外の駆動信号とを用いて、エラー判断を行ってもよい。すなわち、入力された判断情報に基づいて自動運転装置８０が出力した駆動信号及び駆動信号が出力されたタイミングと、情報処理装置１２において判断情報に基づいて仮想的に実行された対比プログラムが出力した駆動信号及び駆動信号が出力されたタイミングとが記憶装置１２２に記憶された適正範囲内であるか否かが判断される。適正範囲内でないと判断されると、エラー情報が記憶装置１２２に記憶される。すなわち、自動運転プログラム８３において、いずれの駆動信号を生成する処理においてバグなどの不具合があるのかを判断することができる。

[第４原因究明処理]

図８に示される第４原因究明処理は、事故等の原因が、判断情報取得部６０のセンサの不具合であるか否かを判断する処理である。

まず、プログラム１２３は、判断情報に含まれる速度情報が示す速度と、センサ情報に含まれる速度情報が示す速度との差が適正範囲内であるか否かを判断する（Ｓ５１）。プログラム１２３は、判断情報に含まれる速度情報が示す速度と、センサ情報に含まれる速度情報が示す速度との差が適正範囲内でないと判断すると（Ｓ５１：Ｎｏ）、速度センサ６３または速度センサ１０１が故障している可能性があることを示す第１０エラー情報を記憶装置１２２に記憶させる（Ｓ５２）。一方、プログラム１２３は、判断情報に含まれる速度情報が示す速度と、センサ情報に含まれる速度情報が示す速度との差が適正範囲内であると判断すると（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、ステップＳ５２の処理をスキップし、ステップＳ５３の処理を実行する。

ステップＳ５３において、プログラム１２３は、判断情報に含まれる回転数情報が示す回転数と、センサ情報に含まれる回転数情報が示す回転数との差が適正範囲内であるか否かを判断する（Ｓ５１）。プログラム１２３は、判断情報に含まれる回転数情報が示す回転数と、センサ情報に含まれる回転数情報が示す回転数との差が適正範囲内でないと判断すると（Ｓ５３：Ｎｏ）、回転数センサ６４または回転数センサ１０２が故障している可能性があることを示す第１１エラー情報を記憶装置１２２に記憶させる（Ｓ５４）。一方、プログラム１２３は、判断情報に含まれる回転数情報が示す回転数と、センサ情報に含まれる回転数情報が示す回転数との差が適正範囲内であると判断すると（Ｓ５３：Ｙｅｓ）、ステップＳ５４の処理をスキップし、ステップＳ５５の処理を実行する。

ステップＳ５５において、プログラム１２３は、判断情報に含まれる操舵角情報が示す操舵角と、センサ情報に含まれる操舵角情報が示す操舵角との差が適正範囲内であるか否かを判断する（Ｓ５５）。プログラム１２３は、判断情報に含まれる操舵角情報が示す回転数と、センサ情報に含まれる操舵角情報が示す操舵角との差が適正範囲内でないと判断すると（Ｓ５５：Ｎｏ）、操舵角センサ６６または回転数センサ１０２が故障している可能性があることを示す第１２エラー情報を記憶装置１２２に記憶させる（Ｓ５６）。一方、プログラム１２３は、判断情報に含まれる操舵角情報が示す操舵角と、センサ情報に含まれる操舵角情報が示す操舵角との差が適正範囲内であると判断すると（Ｓ５５：Ｙｅｓ）、ステップＳ５６の処理をスキップし、第４原因究明処理を終了する。

フローチャートに示されていないが、プログラム１２３は、ギアセンサ６５とギアセンサ１０３とについても、上述と同様にして、故障しているか否かの判断を行ってもよい。

[実施形態の作用効果]

本実施形態では、自動運転装置８０が駆動信号の生成に用いた判断情報と、自動運転装置８０が生成して出力した駆動信号と、センサ群１００が検出したセンサ情報と、判断情報、駆動信号、及びセンサ情報が入力した時にクロックモジュール９６が出力した日時情報と、識別記号９４とが対応付けられて送信される。したがって、完全自動運転車２０に事故等が生じた場合に、事故等の原因の究明が容易になる。

また、本実施形態では、第１原因究明処理において、自動運転装置８０が指示した指示操舵角と、操舵角センサ１０４が実際に検出した検出操舵角との差が適正範囲内であるか否かを判断するので、操舵輪２２Ｂを駆動させる第１駆動装置４１や操舵輪２２Ｂに不具合があるか否かの判断が容易になる。

また、本実施形態では、第１原因究明処理において、自動運転装置８０が指示した指示回転数と、回転数センサ１０２が実際に検出した検出回転数との差が適正範囲内であるか否かを判断するので、走行用モータ２４や、走行用モータ２４の駆動回路（ドライブ回路）に不具合があるか否かの判断が容易になる。

また、本実施形態では、第１原因究明処理において、自動運転装置８０が指示した指示ブレーキ力と、ブレーキ力センサ１０６が実際に検出した検出ブレーキ力との差が適正範囲内であるか否かを判断するので、ブレーキ部材２５を動作させる第３駆動装置４３やブレーキ部材２５に不具合があるか否かの判断が容易になる。

また、本実施形態では、第２原因究明処理において、自動運転プログラム８３が生成した第１駆動信号が指示する指示操舵角と、情報処理装置１２において仮想的に実行された自動運転プログラム８３が生成した模擬第１駆動信号が指示する指示操舵角との差が適正範囲内であるか否かが判断される。したがって、自動運転装置８０において、第１駆動信号を生成する部分に関わる不具合があるか否かの判断が容易になる。

また、本実施形態では、第２原因究明処理において、自動運転プログラム８３が生成した第２駆動信号が指示する指示回転数と、情報処理装置１２において仮想的に実行された自動運転プログラム８３が生成した模擬第２駆動信号が指示する指示回転数との差が適正範囲内であるか否かを判断される。したがって、自動運転装置８０において、第２駆動信号を生成する部分に関わる不具合があるか否かの判断が容易になる。

また、本実施形態では、第２原因究明処理において、自動運転プログラム８３が生成した第３駆動信号が指示する指示ブレーキ力と、情報処理装置１２において仮想的に実行された自動運転プログラム８３が生成した模擬第３駆動信号が指示する指示ブレーキ力との差が適正範囲内であるか否かを判断される。したがって、自動運転装置８０において、第３駆動信号を生成する部分に関わる不具合があるか否かの判断が容易になる。

また、本実施形態では、第３原因究明処理において、自動運転プログラム８３が生成した第１駆動信号が指示する指示操舵角と、情報処理装置１２において実行された対比プログラムが生成した模擬第１駆動信号が指示する指示操舵角との差が適正範囲内であるか否かを判断される。したがって、自動運転プログラム８３において、第１駆動信号を生成する処理に関わる部分にバグなどの不具合があるか否かの判断が容易になる。

また、本実施形態では、第３原因究明処理において、自動運転プログラム８３が生成した第２駆動信号が指示する指示回転数と、情報処理装置１２において実行された対比プログラムが生成した模擬第２駆動信号が指示する指示回転数との差が適正範囲内であるか否かを判断される。したがって、自動運転プログラム８３において、第２駆動信号を生成する処理に関わる部分にバグなどの不具合があるか否かの判断が容易になる。

また、本実施形態では、第３原因究明処理において、自動運転プログラム８３が生成した第３駆動信号が指示する指示ブレーキ力と、情報処理装置１２において実行された対比プログラムが生成した模擬第３駆動信号が指示する指示ブレーキ力との差が適正範囲内であるか否かを判断される。したがって、自動運転プログラム８３において、第３駆動信号を生成する処理に関わる部分にバグなどの不具合があるか否かの判断が容易になる。

また、本実施形態では、第４原因究明処理を実行することにより、速度センサ６３、１０１や、回転数センサ６４、１０２や、操舵角センサ６６、１０４や、ギアセンサ６５、１０３について、故障しているか否かの判断を容易にすることができる。

[変形例]

上述の実施形態では、センサ群１００が情報送信装置１１に含まれていない例を説明した。しかしながら、センサ群１００は、情報送信装置１１に含められていてもよい。すなわち、情報送信装置１１とセンサ群１００とがセットでユーザに提供されてもよい。なお、情報送信装置１１のみがユーザに提供されてもよいし、情報送信装置１１とセンサ群１００とのセットがユーザに提供されてもよいし、情報送信装置１１と情報処理装置１２のプログラム１２３とがセットでユーザに提供されてもよいし、情報送信装置１１と情報処理装置１２とのセットがユーザに提供されてもよい。

また、上述の実施形態では、完全自動運転車２０がＥＶ車である例を説明した。しかしながら、完全自動運転車２０は、ガソリンや軽油やアルコールなどの燃料を燃焼させるエンジンを備えた内燃機関車であってもよい。その場合、自動運転装置８０は、走行用モータ２４を駆動させる第２駆動信号に代えて、エンジンに供給する燃料の量を制御する駆動信号や、吸排気バルブを開閉する駆動信号等を出力する。また、判断情報取得部６０及びセンサ群１００は、走行用モータ２４の回転数を検出する回転数センサ６４、１０２に代えて、エンジンの回転数を検出する回転数センサをそれぞれ備える。

また、上述の実施形態では、自動運転装置８０に入力される全ての判断情報が情報送信装置１１に入力され、全ての判断情報が管理情報に含められて情報送信装置１１から送信される例を説明した。しかしながら、情報送信装置１１に入力された判断情報のうちから選択された一乃至複数の判断情報が管理情報に含められて情報送信装置１１から送信されてもよい。

また、上述の実施形態では、自動運転装置８０に入力される全ての駆動信号等が情報送信装置１１に入力され、全ての駆動信号が管理情報に含められて情報送信装置１１から送信される例を説明した。しかしながら、情報送信装置１１に入力された駆動信号のうちから選択された一乃至複数の駆動信号が管理情報に含められて情報送信装置１１から送信されてもよい。

また、上述の実施形態では、自動運転装置８０に入力される全てのセンサ情報が情報送信装置１１に入力され、全てのセンサ情報が管理情報に含められて情報送信装置１１から送信される例を説明した。しかしながら、情報送信装置１１に入力されたセンサ情報のうちから選択された一乃至複数のセンサ情報が管理情報に含められて情報送信装置１１から送信されてもよい。

また、上述の実施形態では、第１原因究明処理、第２原因究明処理、第３原因究明処理、及び第４原因究明処理が情報処理装置１２において実行される例を説明した。しかしながら、第１原因究明処理、第２原因究明処理、第３原因究明処理、及び第４原因究明処理は、情報処理装置１２とは別の情報処理装置において実行されてもよい。すなわち、情報処理装置１２の記憶装置１２２に記憶された管理情報が別の情報処理装置に移され、当該別の情報処理装置において、第１原因究明処理、第２原因究明処理、第３原因究明処理、及び第４原因究明処理が実行されてもよい。すなわち、管理情報の記憶と、管理情報の解析とが異なる情報処理装置で実行されてもよい。

また、上述の実施形態では、ブレーキ部材２５を用いて車輪２２に負荷を加える例を説明した。しかしながら、ブレーキ部材２５に代えて、或いはブレーキ材２５とともに、走行用モータ２４が用いられてもよい。すなわち、いわゆる回生ブレーキが用いられてもよい。詳しく説明すると、走行用モータ２４は、車輪２２を回転駆動する駆動装置及び発電機として用いられる。走行用モータ２４は、発電機として用いられる場合、電源回路３０からの電力の供給が停止される。走行用モータ２４のシャフトは、車輪２２によって回転される。回転されるシャフトにより、走行用モータ２４は、交流電圧を生成して出力する。生成された交流電圧は、チョッパ回路などのＡＣ−ＤＣコンバータによって直流電圧に変換される。変換された直流電圧は、バッテリ２３を充電する。すなわち、完全自動運転車２０の運動エネルギーが電気エネルギー変換されてバッテリ２３に吸収される。走行用モータ２４は、発電する際、車輪２２に負荷を生じさせる。この場合、ブレーキ力センサ１０６は、変換された直流電圧値を検出し、検出した直流電圧値を「ブレーキ力」として出力する。ブレーキ力センサ１０６が出力する直流電圧値は、本発明の「負荷に応じた値」の一例である。また、車輪２２に負荷を生じさせる走行用モータ２４は、本発明の「第３駆動装置」の一例である。なお、走行用モータ２４を発電機として用いる代わりに、車輪２２と連動して回転されるシャフトを有する発電機が設けられてもよい。

また、ブレーキ部材２５に代えて、或いはブレーキ材２５とともに、リターダが用いられてもよい。リターダは、車輪２２と連動して回転する部材の回転を流体や磁石を用いて抑制するものである。流体を用いる場合、流体を入流可能な室内に、車輪２２と連動して回転するプロペラシャフトを収容する。室内に流体が流入されると、プロペラシャフトの回転が流体によって抑制される。一方、磁石を用いる場合、車輪２２と連動して回転する部材に取り付けられる磁石と、磁界を形成する金属板とが車体２１に設けられる。磁石が磁界中を回転すると、磁界変化を妨げる力が磁石に作用する。当該力により、車輪２２と連動して回転する部材の回転が抑制される。リターダが用いられる場合、ブレーキ力センサとして、室に入流される液体の量を検出する流量センサや、金属板に通電される電流値を検出する電流計や、金属板に通電される電圧値を計測する電圧計が用いられる。ブレーキ力センサは、室に流入される液体の量や、電流値や、電圧値をブレーキ力として検出する。

また、上述の実施形態では、ブレーキ部材２５を用いて車輪２２に負荷を加える例を説明したが、上述の構成や回生ブレーキの他、車輪２２の回転を抑制及び制止することが可能であれば、どのような機構や装置が用いられてもよい。完全自動運転車２０の速度を低下させる機構や装置は、本発明の「ブレーキ」の概念に含まれる。また、ブレーキ力センサは、当該機構や装置によって完全自動運転車２０の速度を低下させる力や温度や電流値などの物理量を計測するセンサであればよい。

１０・・・管理システム
１１・・・情報送信装置
１２・・・情報処理装置
１４・・・第１入力部
１５・・・第２入力部
１６・・・第３入力部
２０・・・完全自動運転車
２１・・・車体
２２・・・車輪
２３・・・バッテリ
２４・・・走行用モータ
２５・・・ブレーキ部材
２６・・・トランスミッション
４１・・・第１駆動装置
４３・・・第３駆動装置
８３・・・自動運転プログラム
９２・・・メモリ
９３・・・制御プログラム
９４・・・識別記号
９７・・・無線通信モジュール
１０２・・・回転数センサ
１０４・・・操舵角センサ
１０６・・・ブレーキ力センサ
１２２・・・記憶装置
１２３・・・プログラム

Claims

車体と、当該車体に回転自在に保持された複数の車輪と、当該車体に搭載された自動運転装置と、当該自動運転装置から入力した第１駆動信号によって駆動され、上記車輪の舵角を変更する第１駆動装置と、当該自動運転装置が出力した第２駆動信号によって出力値が変化し、上記車輪を駆動させる第２駆動装置と、当該自動運転装置から入力した第３駆動信号によって上記車輪と上記車輪に連動する部材との少なくとも一方に負荷を加える第３駆動装置と、上記車輪の舵角に応じた値を検出する第１センサと、上記第２駆動装置の出力に応じた値を検出する第２センサと、上記車輪と上記車輪に連動する部材との少なくとも一方に加えられた負荷に応じた値を出力する第３センサと、を備える移動体に搭載されており、
上記自動運転装置が上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、及び上記第３駆動信号を生成する基準とする判断情報が入力される第１入力部と、
上記自動運転装置が出力した上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、及び上記第３駆動信号が入力される第２入力部と、
上記第１センサ、上記第２センサ、及び上記第３センサが出力するセンサ情報が入力される第３入力部と、
識別記号を記憶するメモリと、
上記識別記号、上記判断情報、上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、上記第３駆動信号、及び上記センサ情報を対応付けて管理情報として出力する無線通信部と、を備え、
上記判断情報は、他車の位置及び速度を示す情報であって、画像でない他車情報を含む、情報送信装置。
上記第１センサ、上記第２センサ、及び上記第３センサをさらに備える請求項１に記載の情報送信装置。
上記第１入力部は、
上記車体に搭載されたアンテナが受信した位置情報と、
上記車体に搭載されたアンテナが受信した交通情報と、
上記車体に搭載されたアンテナが受信した道路状態情報と、
上記車体に搭載された記憶装置が記憶する地図情報と、
上記記憶装置が記憶する道路状態情報と、
上記車体に搭載されて上記車体の速度を検出するセンサから入力する速度情報と、
上記車体に搭載されたエンジンの回転数を検出するセンサから入力する回転数情報と、
上記車体に搭載されたモータの回転数を検出するセンサから入力する回転数情報と、
上記車体に搭載されたトランスミッションにおける使用中ギアを検出するセンサから入力するギア情報と、
上記車体に搭載されたバッテリの電圧を検出する電圧計が出力したバッテリ情報と、
上記車体に搭載されて上記車体の周囲の被検出体を検出するセンサから入力する被検出体情報と、
上記車体に搭載されたカメラが撮像した画像情報と、
上記車体に搭載された温度センサが出力する外気温情報と、
上記車体に搭載された湿度センサが出力する湿度情報と、
上記車体に搭載された照度センサが出力する照度情報と、
上記車体に搭載されたマイクロフォンが出力する周囲音情報と、
上記車体に搭載された加速度センサが出力する加速度情報と、
上記車体に搭載されており、当該車体の傾きを検出する傾斜センサが出力する傾き情報と、の少なくとも１つの情報を含む上記判断情報を入力可能である請求項１または２に記載の情報送信装置。
上記第２入力部は、
上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、及び上記第３駆動信号に加え、
上記車体に搭載されたトランスミッションによる変速ギアの切り替えを指示する第４駆動信号と、
上記車体に搭載された方向指示灯が有する光源を点灯させる点灯装置に入力される第５駆動信号と、
上記車体に搭載された前照灯を点灯させる点灯装置に入力される第６駆動信号と、
上記車体に搭載された補助灯を点灯させる点灯装置に入力される第７駆動信号と、
上記車体に搭載された車幅灯を点灯させる点灯装置に入力される第８駆動信号と、
上記車体に搭載されたブレーキ灯を点灯させる点灯装置に入力される第９駆動信号と、
上記車体に搭載された尾灯を点灯させる点灯装置に入力される第１０駆動信号と、
上記車体に搭載されたスピーカに入力される音声信号と、
上記車体の窓を開閉する第４駆動装置に入力される第１１駆動信号と、
上記窓に噴射される洗浄液の噴射させる第５駆動装置に入力される第１２駆動信号と、
上記窓をスイープするワイパを駆動させる第６駆動装置に入力される第１３駆動信号と、
上記車体に搭載された空調装置に入力される第１４駆動信号と、
上記窓を加熱する加熱装置に入力される第１５駆動信号と、の少なくとも１つを入力可能である請求項１から３のいずれかに記載の情報送信装置。
上記第３入力部は、
上記センサ情報に加え、
上記車体に搭載されて上記車体の速度を検出する速度センサから入力する速度情報と、
上記車体に搭載されたエンジンの回転数を検出する回転数センサから入力する回転数情報と、
上記車体に搭載されたモータの回転数を検出する回転数センサから入力する回転数情報と、
上記車体に搭載されたトランスミッションにおける使用中ギアを検出するギアセンサから入力するギア情報と、
上記車体に搭載されて上記車体の周囲の被検出体を検出するセンサから入力する被検出体情報と、
上記車体に搭載されたスピーカが出力する音声を音声情報に変換するマイクロフォンから入力する音声情報と、
上記車体に搭載された加速度センサが出力する加速度情報と、
上記車体に搭載されており、当該車体の傾きを検出する傾斜センサが出力する傾き情報と、
上記車体に搭載された方向指示灯の光を受光する光センサから入力する点灯情報と、
上記車体に搭載された前照灯の光を受光する光センサから入力する点灯情報と、
上記車体に搭載された補助灯の光を受光する光センサから入力する点灯情報と、
上記車体に搭載された車幅灯の光を受光する光センサから入力する点灯情報と、
上記車体に搭載されたブレーキ灯の光を受光する光センサから入力する点灯情報と、
上記車体に搭載された尾灯の光を受光する光センサから入力する点灯情報と、
洗浄液の噴射量に応じた値を検出する残量センサから入力する残量情報と、
上記車体に搭載されたワイパの動作に応じた値を検出するワイパセンサから入力するワイパ情報と、
上記車体内の温度を検出する車内温度センサから入力する車内温度情報と、
上記車体内の湿度を検出する車内湿度センサから入力する車内湿度情報と、
上記車体の窓の温度を検出する窓温度センサから入力する窓温度情報と、の少なくとも１つの情報を入力可能である請求項１から４のいずれかに記載の情報送信装置。
請求項１から５のいずれかに記載の情報送信装置と、
上記情報送信装置が送信した上記管理情報が入力される情報処理装置によって実行されるプログラムと、を備えており、
上記プログラムは、
上記管理情報において、上記第１駆動信号に応じた上記車輪の舵角と、上記第１センサの上記センサ情報が示す上記車輪の舵角との差が適正範囲内か否かを判断する第１判断処理と、
上記管理情報において、上記第２駆動信号に応じた上記第２駆動装置の出力と、上記管理情報の上記第２センサが出力したセンサ信号が示す上記第２駆動装置の出力との差が適正範囲内か否かを判断する第２判断処理と、
上記管理情報において、上記第３駆動信号に応じた値と、上記管理情報の上記第３センサが出力したセンサ情報に応じた値との差が適正範囲内か否かを判断する第３判断処理と、
上記第１判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第１エラー情報を記憶装置に記憶させる第１記憶処理と、
上記第２判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第２エラー情報を上記記憶装置に記憶させる第２記憶処理と、
第３判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第３エラー情報を上記記憶装置に記憶させる第３記憶処理と、を実行する管理システム。
請求項１から５のいずれかに記載の情報送信装置と、
上記情報送信装置が送信した上記管理情報が入力される情報処理装置によって実行されるプログラムと、を備えており、
上記プログラムは、
上記管理情報が有する上記判断情報を上記自動運転装置が有する自動運転プログラムと同一の自動運転プログラムに付与して実行させ、実行された当該自動運転プログラムが出力する上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、及び上記第３駆動信号を取得する第１シミュレーション処理と、
上記第１シミュレーション処理で取得した上記第１駆動信号と上記管理情報の上記第１駆動信号との差が適正範囲内か否かを判断する第４判断処理と、
上記第１シミュレーション処理で取得した上記第２駆動信号と上記管理情報の上記第２駆動信号との差が適正範囲内か否かを判断する第５判断処理と、
上記第１シミュレーション処理で取得した上記第３駆動信号と上記管理情報の上記第３駆動信号との差が適正範囲内か否かを判断する第６判断処理と、
上記第４判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第４エラー情報を記憶装置に記憶させる第４記憶処理と、
上記第５判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第５エラー情報を上記記憶装置に記憶させる第５記憶処理と、
上記第６判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第６エラー情報を上記記憶装置に記憶させる第６記憶処理と、を実行する管理システム。
請求項１から５のいずれかに記載の情報送信装置と、
上記情報送信装置が送信した上記管理情報が入力される情報処理装置によって実行されるプログラムと、を備えており、
上記プログラムは、
上記管理情報が有する上記判断情報を、上記自動運転装置が有する自動運転プログラムと相違する自動運転プログラムであって自動運転を実行可能な対比プログラムに実行させて当該対比プログラムが出力する上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、及び上記第３駆動信号を取得する第２シミュレーション処理と、
上記第２シミュレーション処理で取得した上記第１駆動信号と上記管理情報の上記第１駆動信号との差が適正範囲内か否かを判断する第７判断処理と、
上記第２シミュレーション処理で取得した上記第２駆動信号と上記管理情報の上記第２駆動信号との差が適正範囲内か否かを判断する第８判断処理と、
上記第２シミュレーション処理で取得した上記第３駆動信号と上記管理情報の上記第３駆動信号との差が適正範囲内か否かを判断する第９判断処理と、
上記第７判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第７エラー情報を記憶装置に記憶させる第７記憶処理と、
上記第８判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第８エラー情報を上記記憶装置に記憶させる第８記憶処理と、
上記第９判断処理で適正範囲内でないと判断したことに応じて第９エラー情報を上記記憶装置に記憶させる第９記憶処理と、を実行する管理システム。
上記プログラムを実行する情報送信装置をさらに備えた請求項６から８のいずれかに記載の管理システム。
車体と、当該車体に回転自在に保持された複数の車輪と、当該車体に搭載された自動運転装置と、当該自動運転装置から入力した第１駆動信号によって駆動され、上記車輪の舵角を変更する第１駆動装置と、当該自動運転装置が出力した第２駆動信号によって出力値が変化し、上記車輪を駆動させる第２駆動装置と、当該自動運転装置から入力した第３駆動信号によって上記車輪と上記車輪に連動する部材との少なくとも一方に負荷を加える第３駆動装置と、上記車輪の舵角に応じた値を検出する第１センサと、上記第２駆動装置の出力に応じた値を検出する第２センサと、上記車輪と上記車輪に連動する部材との少なくとも一方に加えられた負荷に応じた値を出力する第３センサと、を備える移動体に搭載される情報送信装置によって実行される制御プログラムであって、
上記自動運転装置に入力する判断情報を取得する第１取得処理と、
上記自動運転装置が出力した上記第１駆動信号、第２駆動信号、及び第３駆動信号を取得する第２取得処理と、
上記第１センサ、上記第２センサ、及び上記第３センサが出力するセンサ情報を取得する第３取得処理と、
情報送信装置が有するメモリに記憶された識別記号と、上記第１取得処理で取得した上記判断情報と、上記第２取得処理で取得した上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、上記第３駆動信号と、上記第３取得処理で取得した上記センサ情報と、を対応付けて管理情報として送信する送信処理と、を実行する制御プログラム。
車体と、当該車体に回転自在に保持された複数の車輪と、当該車体に搭載された自動運転装置と、当該自動運転装置から入力した第１駆動信号によって駆動され、上記車輪の舵角を変更する第１駆動装置と、当該自動運転装置が出力した第２駆動信号によって出力値が変化し、上記車輪を駆動させる第２駆動装置と、当該自動運転装置から入力した第３駆動信号によって上記車輪と上記車輪に連動する部材との少なくとも一方に負荷を加える第３駆動装置と、上記車輪の舵角に応じた値を検出する第１センサと、上記第２駆動装置の出力に応じた値を検出する第２センサと、上記車輪と上記車輪に連動する部材との少なくとも一方に加えられた負荷に応じた値を出力する第３センサと、を備える移動体に搭載されており、
上記自動運転装置が上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、及び上記第３駆動信号を生成する基準とする判断情報が入力される第１入力部と、
上記自動運転装置が出力した上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、及び上記第３駆動信号が入力される第２入力部と、
上記第１センサ、上記第２センサ、及び上記第３センサが出力するセンサ情報が入力される第３入力部と、
識別記号を記憶するメモリと、
上記識別記号、上記判断情報、上記第１駆動信号、上記第２駆動信号、上記第３駆動信号、及び上記センサ情報を対応付けて管理情報として出力する無線通信部と、を備え、
上記判断情報は、上記車体に搭載されて当該車体の傾きを検出する傾斜センサが出力する傾き情報を含む、情報送信装置。