JP6963305B2

JP6963305B2 - Heading vegetable harvester

Info

Publication number: JP6963305B2
Application number: JP2018041592A
Authority: JP
Inventors: 有一千田; 正好田村; 達也吉村; 裕岡宮; 武司西澤; 良政高橋; 和彦上原; 拓海臼井; 理郎伏木
Original assignee: Shinshu University NUC
Current assignee: Shinshu University NUC
Priority date: 2017-03-10
Filing date: 2018-03-08
Publication date: 2021-11-05
Anticipated expiration: 2038-03-08
Also published as: JP2018148879A

Description

本発明は、レタス、白菜等の結球野菜の収穫機に関する。 The present invention relates to a harvester for headed vegetables such as lettuce and Chinese cabbage.

近年、キャベツ、レタス、白菜等の結球野菜の出荷割合は増加傾向にある。特に、キャベツ、レタスは手作業による収穫作業が一般的であるが、これらの野菜は重量物であること等によって大変な重労働となっている。また、農業人口、雇用人口とも減少傾向にあり、機械による省力化が早急に確立されることが期待されている。 In recent years, the shipment ratio of headed vegetables such as cabbage, lettuce, and Chinese cabbage has been increasing. In particular, cabbage and lettuce are generally harvested manually, but these vegetables are heavy and require a great deal of labor. In addition, both the agricultural population and the employment population are declining, and it is expected that labor saving by machines will be established soon.

ここで、結球野菜としてキャベツを収穫対象とする収穫機については、従来より種々の技術が提案されている。一例として、圃場に植栽されているキャベツに対して、根部を掘り取り刃によって切断して掘り取り、左右一対のスクリューコンベアを回転駆動させて、キャベツを両側から挟持するようにして回転させて引き抜き、搬送部で搬送しながら押えベルトで上方から押えた状態とし、切断刃によってあらためて根部の所定位置で切断を行う収穫機等がある（特許文献１：特開平６−０４６６４５号公報）。 Here, various techniques have been conventionally proposed for a harvesting machine for harvesting cabbage as a headed vegetable. As an example, for cabbage planted in a field, the root is cut and dug with a digging blade, and a pair of left and right screw conveyors are rotationally driven to rotate the cabbage so that it is sandwiched from both sides. There is a harvester or the like that pulls out and holds the cabbage from above with a holding belt while carrying the cabbage, and cuts the root part again at a predetermined position with a cutting blade (Patent Document 1: Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-046645).

特開平６−０４６６４５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 6-046645

特許文献１に例示される結球野菜の収穫機は、キャベツを収穫対象として開発された装置である。同文献１中には結球野菜としてキャベツ以外にも、レタス、白菜が例示されている。しかしながら、本願発明者が鋭意研究した結果、キャベツを前提とする収穫機を、特にレタスの収穫に用いようとすると様々な課題が生じることが明らかになった。 The headed vegetable harvester exemplified in Patent Document 1 is an apparatus developed for harvesting cabbage. In addition to cabbage, lettuce and Chinese cabbage are exemplified as heading vegetables in the same document 1. However, as a result of diligent research by the inventor of the present application, it has become clear that various problems arise when a harvester premised on cabbage is used, especially for lettuce harvesting.

より詳しくは、キャベツと比較して、レタスの茎は地表に出る部分が短いという特性を有している。すなわち、茎切りを行う位置に関して、極めて正確性を要求されることが、機械化つまり上記に例示される従来の収穫機による収穫が困難となる要因の一つであった。加えて、レタス栽培では、畝の保温・保湿が必要であると共にレタスへの土の付着を極力抑える必要があることから、畝をマルチシートで覆って栽培することが一般的である。ここで、畝におけるマルチシートの上面は、土の粒度、湿り気等に起因する硬さの違いや、植付後の風雨の影響等によって、当初のほぼ平らな状態から、収穫時には凹凸のある状態となってしまう。このことが、収穫機による収穫が一層困難となる要因となっていた。本願発明者は、従来の収穫機によってレタスの収穫を行おうとすると、理想的な茎の切断位置よりも上の食用部分まで切断してしまうケースや、逆に、不要となる茎の部分を長く残して切断してしまうケース、あるいはマルチシートを切断してしまうケース等の不具合が多発することを究明した。なお、白菜に関しても、レタスと同様に茎切りを行う位置に関して極めて正確性を要求されるという課題を有している。 More specifically, compared to cabbage, lettuce stalks have the property of having a shorter portion of the surface of the earth. That is, the requirement for extremely accurate stem cutting position was one of the factors that made mechanization, that is, harvesting by the conventional harvester exemplified above, difficult. In addition, in lettuce cultivation, it is necessary to keep the ridges warm and moisturized, and it is necessary to suppress the adhesion of soil to the lettuce as much as possible. Therefore, it is common to cover the ridges with a mulch sheet for cultivation. Here, the upper surface of the mulch sheet in the ridge is in a state of being uneven at the time of harvesting from the initial almost flat state due to the difference in hardness due to the particle size of the soil, dampness, etc., and the influence of wind and rain after planting. Will be. This has been a factor that makes harvesting with a harvester even more difficult. When the inventor of the present application tries to harvest lettuce with a conventional harvester, the edible portion above the ideal stem cutting position may be cut, or conversely, the unnecessary stem portion may be lengthened. It was clarified that problems such as the case of cutting the multi-sheet or the case of cutting the multi-sheet frequently occur. Similar to lettuce, Chinese cabbage also has a problem that extremely accuracy is required for the position where the stem is cut.

さらに、レタスに関しては、キャベツと比較して葉が柔らかいため傷み易く、また、傷んだ箇所が褐色に変色する（以下、「褐変」と称する）という特性を有している。そのため、葉が傷んで、褐変することによって商品価値が著しく低下してしまうという課題が生じ易い。したがって、従来の収穫機の方式のように、土中において根部を掘り取り刃によって切断して、左右一対のスクリューコンベアを回転駆動させて両側から挟持するようにして回転させて引き抜き、搬送部で搬送しながら押えベルトで上方から押えて根部を所定位置で切断するといった装置では、スクリューコンベア、押えベルト等との接触によって葉が傷んで褐変してしまうため、商品価値を低下させずにレタスを収穫することは困難である。 Further, lettuce has a characteristic that the leaves are softer than cabbage and therefore easily damaged, and the damaged part turns brown (hereinafter referred to as "browning"). Therefore, the problem that the commercial value is remarkably lowered due to the leaf being damaged and browning tends to occur. Therefore, as in the conventional harvester method, the root is cut in the soil with a digging blade, and a pair of left and right screw conveyors are rotationally driven to be sandwiched from both sides and pulled out, and then pulled out by the transport section. In a device that presses from above with a presser belt while transporting and cuts the root at a predetermined position, the leaves are damaged and browned due to contact with the screw conveyor, presser belt, etc., so lettuce is used without reducing the commercial value. It is difficult to harvest.

本発明は、上記事情に鑑みてなされ、圃場に植栽されている状態のレタス、白菜等の結球野菜に対して茎切りを行う際に、食用部分や圃場を覆うマルチシートを切断してしまうことを防止して、商品として出荷する場合の最適な位置において一度で正確に切断することが可能な結球野菜の収穫機を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and when cutting a stem of a headed vegetable such as lettuce or Chinese cabbage planted in a field, the edible portion or the multi-sheet covering the field is cut. It is an object of the present invention to provide a headed vegetable harvester capable of cutting accurately at one time at an optimum position when shipping as a commercial product.

本発明は、以下に記載するような解決手段により、前記課題を解決する。 The present invention solves the above problems by means of solutions as described below.

本発明に係る結球野菜の収穫機は、動力源を備えて走行可能な車体と、先端部にＶ字状に開口する開口部を有すると共に前記開口部内に架け渡されたカッター刃を有する板状で、圃場に接地させて摺動させる摺動ヘラと、接地させた圃場の地表形状に応じて前記摺動ヘラが変位可能なように支持機構を介して前記摺動ヘラが取り付けられる支持部と、前記支持部を上下方向に移動可能に前記車体に固定する支持部移動機構と、前記支持部に対する前記摺動ヘラの変位量を検出する変位センサと、前記変位センサにより検出された前記変位量に基づいて前記支持部移動機構による前記支持部の移動量を制御する制御部と、を備えることを要件とする。 The headed vegetable harvester according to the present invention has a vehicle body capable of traveling with a power source, a plate-shaped opening having a V-shaped opening at the tip, and a cutter blade spanning the opening. A sliding spatula that slides on the ground and a support portion to which the sliding spatula is attached via a support mechanism so that the sliding spatula can be displaced according to the ground surface shape of the grounded field. , The support portion moving mechanism for fixing the support portion to the vehicle body so as to be movable in the vertical direction, the displacement sensor for detecting the displacement amount of the sliding spatula with respect to the support portion, and the displacement amount detected by the displacement sensor. It is a requirement to include a control unit that controls the movement amount of the support portion by the support portion movement mechanism based on the above.

本発明によれば、圃場に植栽されている状態のレタス、白菜等の結球野菜に対して茎切りを行う際に、食用部分や圃場を覆うマルチシートを切断してしまうことを防止でき、商品として出荷する場合の最適な位置において一度で正確に切断することが可能な結球野菜の収穫機が実現できる。 According to the present invention, it is possible to prevent cutting of the edible portion and the multi-sheet covering the field when cutting the stems of headed vegetables such as lettuce and Chinese cabbage planted in the field. It is possible to realize a headed vegetable harvester that can accurately cut at one time at the optimum position when shipping as a product.

本発明の第一の実施形態に係る結球野菜の収穫機の例を示す概略図（側面図）である。It is the schematic (side view) which shows the example of the harvester of the headed vegetable which concerns on 1st Embodiment of this invention. 図１の結球野菜の収穫機の切断ユニットの例を示す概略図である。It is the schematic which shows the example of the cutting unit of the harvester of the headed vegetable of FIG. 図１の結球野菜の収穫機における摺動ヘラ、および支持機構の作用を説明するための説明図（側面図）である。It is explanatory drawing (side view) for demonstrating the operation of the sliding spatula and the support mechanism in the heading vegetable harvester of FIG. 図１の結球野菜の収穫機における摺動ヘラ、および支持機構の作用を説明するための説明図（平面図）である。It is explanatory drawing (plan view) for demonstrating the operation of the sliding spatula and the support mechanism in the heading vegetable harvester of FIG. 図１の結球野菜の収穫機の支持部移動機構、およびスロープ調整機構の例を示す概略図（斜視図）である。It is the schematic (perspective view) which shows the example of the support part moving mechanism, and the slope adjustment mechanism of the headed vegetable harvester of FIG. 図１の結球野菜の収穫機における摺動ヘラ、支持機構、および変位センサの作用に基づく制御方法を説明するための説明図（側面図）である。It is explanatory drawing (side view) for demonstrating the control method based on the action of the sliding spatula, the support mechanism, and the displacement sensor in the headed vegetable harvester of FIG. 図１の結球野菜の収穫機の掻き上げ部の例を示す概略図である。It is the schematic which shows the example of the scraping part of the harvesting machine of the headed vegetable of FIG. 図１の結球野菜の収穫機の掻き上げ部の保持部の例を示す概略図（斜視図）である。It is the schematic (perspective view) which shows the example of the holding part of the scraping part of the harvesting machine of the headed vegetable of FIG. 図１の結球野菜の収穫機の搬送コンベアの例を示す概略図（平面図）である。It is the schematic (plan view) which shows the example of the conveyor of the headed vegetable harvester of FIG. 図１の結球野菜の収穫機における制御ブロック図である。It is a control block diagram in the harvester of a headed vegetable of FIG. 結球野菜が栽培される畝の断面形状の例を示す概略図である。It is the schematic which shows the example of the cross-sectional shape of the ridge where the headed vegetable is cultivated. 本発明の第二の実施形態に係る結球野菜の収穫機の支持機構の例を示す概略図（側面図）である。It is the schematic (side view) which shows the example of the support mechanism of the headed vegetable harvester which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 図１の結球野菜の収穫機のカッター刃およびその周辺構造の他の例を示す概略図である。It is the schematic which shows another example of the cutter blade of the headed vegetable harvester of FIG. 1 and the peripheral structure thereof. 図１の結球野菜の収穫機のカッター刃およびその周辺構造の他の例を示す概略図である。It is the schematic which shows another example of the cutter blade of the headed vegetable harvester of FIG. 1 and the peripheral structure thereof. 図１の結球野菜の収穫機のカッター刃およびその周辺構造の他の例を示す概略図である。It is the schematic which shows another example of the cutter blade of the headed vegetable harvester of FIG. 1 and the peripheral structure thereof. 図１５に示すカム機構の作用を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the operation of the cam mechanism shown in FIG.

（第一の実施形態）
以下、図面を参照して、本発明の第一の実施形態について詳しく説明する。図１は、本発明の実施形態に係る結球野菜の収穫機１の例を示す側面図（概略図）である。なお、説明の便宜上、図中において矢印により結球野菜の収穫機１の前後、左右、および上下方向を示している。また、各実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。 (First Embodiment)
Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view (schematic view) showing an example of a headed vegetable harvester 1 according to an embodiment of the present invention. For convenience of explanation, arrows indicate the front-back, left-right, and up-down directions of the headed vegetable harvester 1. Further, in all the drawings for explaining each embodiment, members having the same function may be designated by the same reference numerals, and the repeated description thereof may be omitted.

この結球野菜の収穫機１は、圃場で栽培される結球野菜を茎切りして収穫する装置である。特に、キャベツの収穫を前提として開発された従来の装置の課題を解決し、特にレタス、白菜の収穫を好適に行うことができる装置である。 The headed vegetable harvester 1 is a device for cutting and harvesting headed vegetables cultivated in a field. In particular, it is an apparatus that can solve the problems of the conventional apparatus developed on the premise of harvesting cabbage, and can particularly preferably harvest lettuce and Chinese cabbage.

前述の通り、キャベツと比較してレタス（白菜も同様）の茎は地表に出る部分が短いため、茎切りを行う位置に関して極めて正確性を要求されるという点が最も大きな課題の一つであった。これに対して、本願発明者は、地表面の位置を正確にセンシングすることができれば、レタスの茎切りを正確に行うことができると考えた。しかし、研究を進めるにつれて、レタスは地表に出る茎の部分が短いことに加え、外葉に覆われて茎の部分が見えないために、地表面の位置をセンシングして、茎切りを行う方法の困難性に直面した。 As mentioned above, the stems of lettuce (similar to Chinese cabbage) have a shorter part on the ground surface than cabbage, so one of the biggest issues is that extremely accurate stalk cutting position is required. rice field. On the other hand, the inventor of the present application thought that if the position of the ground surface could be accurately sensed, the lettuce stalk could be cut accurately. However, as research progresses, lettuce has a short stem that appears on the surface of the earth, and because it is covered with outer leaves and the stem cannot be seen, it is a method of sensing the position of the ground surface and cutting the stem. Faced with difficulties.

そこで、さらなる研究を進めることによって、地表面に接地しながら摺動させる部材（後述の摺動ヘラ）に刃（後述のカッター刃）を設けて、地表面との接触力を一定にする構成とすることで、正確に茎切りを行う装置を案出するに至った。以下、具体的な機構について詳しく説明する。 Therefore, by advancing further research, a blade (cutter blade described later) is provided on a member (sliding spatula described later) that slides while touching the ground surface to keep the contact force with the ground surface constant. By doing so, we came up with a device that accurately cuts the stem. Hereinafter, the specific mechanism will be described in detail.

装置構成の概要として、図１に示すように、結球野菜の収穫機１は、車体４と、車体４の下部に設けられた走行用の左右一対のクローラ５、５と、ミッション（不図示）等を介してクローラ５、５を駆動する動力源（エンジン）２と、走行方向、走行速度の操作を行う運転操作部８と、エンジン２・クローラ５の走行制御や、後述するその他機構の駆動制御等を行う制御部３を備えている。 As an outline of the apparatus configuration, as shown in FIG. 1, the headed vegetable harvester 1 includes a vehicle body 4, a pair of left and right crawlers 5 and 5 for running provided under the vehicle body 4, and a mission (not shown). The power source (engine) 2 that drives the crawlers 5 and 5 via the above, the driving operation unit 8 that controls the traveling direction and the traveling speed, the traveling control of the engine 2 and the crawler 5, and the driving of other mechanisms described later. It includes a control unit 3 that performs control and the like.

また、車体４の前方下部に、圃場において植栽されている状態の結球野菜の茎切りを行う切断ユニット６が設けられている。さらに、車体４の中央下部の切断ユニット６に隣接する位置に、茎切りを行った結球野菜を取り込んで挟持しながら後方へ搬送する搬送コンベア７が設けられている。 Further, a cutting unit 6 for cutting the stems of headed vegetables in a state of being planted in the field is provided in the lower front part of the vehicle body 4. Further, at a position adjacent to the cutting unit 6 at the lower center of the vehicle body 4, a conveyor 7 is provided which takes in the headed vegetables whose stems have been cut and conveys them to the rear while sandwiching them.

先ず、切断ユニット６について説明する。ここで、図２（ａ）に切断ユニット６の斜視図（概略図）を示し、図２（ｂ）に切断ユニット６のサポート軸３９（後述）周辺の構成を示す正面断面図（概略図）を示す。当該切断ユニット６は、車体４に設けられる支持部５６によって支持されている（なお本実施形態においては、搬送コンベア７のフレーム（不図示）に支持された固定板４２、支持板４３を介して支持されている）。また、切断ユニット６は、先端部にＶ字状に開口する開口部３１ａを有すると共に開口部３１ａ内に架け渡されたカッター刃３７を有する板状で、圃場に接地させて車体の移動に伴って摺動させる摺動ヘラ３１を備えて構成されている。なお、本実施形態における摺動ヘラ３１は左右対称に配置された一対の部材を用いて固定板３８で連結する構成としているが、これに限定されるものではなく、一体の部材を用いて構成してもよい（不図示）。 First, the cutting unit 6 will be described. Here, FIG. 2A shows a perspective view (schematic view) of the cutting unit 6, and FIG. 2B shows a front sectional view (schematic view) showing the configuration around the support shaft 39 (described later) of the cutting unit 6. Is shown. The cutting unit 6 is supported by a support portion 56 provided on the vehicle body 4 (in this embodiment, the cutting unit 6 is supported via a fixing plate 42 and a support plate 43 supported by a frame (not shown) of the conveyor 7. It is supported). Further, the cutting unit 6 has a plate-like shape having a V-shaped opening 31a at the tip and a cutter blade 37 bridged in the opening 31a, and is grounded in the field as the vehicle body moves. It is configured to include a sliding spatula 31 for sliding. The sliding spatula 31 in the present embodiment is configured to be connected by a fixing plate 38 using a pair of members arranged symmetrically, but the present invention is not limited to this, and the sliding spatula 31 is configured by using an integral member. It may be (not shown).

この構成によれば、車体４を前方に走行させて、摺動ヘラ３１を圃場（一例として圃場に設けられる畝）の地表面上を摺動させながら、圃場に植栽されている結球野菜を順次、開口部３１ａ内に入れ、カッター刃３７を茎に当てて茎切りを行うことができ、連続的に収穫することができる。なお、カッター刃３７は、鋼、ステンレス合金等を用いて形成されている。 According to this configuration, the vehicle body 4 is moved forward, and the sliding spatula 31 is slid on the ground surface of the field (as an example, the ridges provided in the field), and the headed vegetables planted in the field are slid. Sequentially put into the opening 31a, the cutter blade 37 can be applied to the stem to cut the stem, and continuous harvesting can be performed. The cutter blade 37 is formed of steel, a stainless alloy, or the like.

ここで、カッター刃３７およびその周辺構造に関する第一例について説明する。図２に示すように、カッター刃３７は、それぞれが車体４の進行方向に対して刃先を斜めに向けて配置され、且つ、平面視においてそれぞれの刃先が交差する主カッター刃３７Ａと副カッター刃３７Ｂとを備えて構成されている。この主カッター刃３７Ａと副カッター刃３７Ｂとは、上下方向に隙間無く密着すると共に、主カッター刃３７Ａの刃先と副カッター刃３７Ｂの刃先との成す挟角が所定の角度（一例として、６０［°］〜１２０［°］程度）をなすように配置されている。 Here, a first example regarding the cutter blade 37 and its peripheral structure will be described. As shown in FIG. 2, the cutter blades 37 are arranged so that the cutting edges are obliquely oriented with respect to the traveling direction of the vehicle body 4, and the main cutter blades 37A and the sub-cutter blades intersect with each other in a plan view. It is configured to include 37B. The main cutter blade 37A and the sub-cutter blade 37B are in close contact with each other in the vertical direction without a gap, and the sandwiching angle formed by the cutting edge of the main cutter blade 37A and the cutting edge of the sub-cutter blade 37B is a predetermined angle (as an example, 60 [ It is arranged so as to form (°] to 120 [°]).

仮に、主カッター刃３７Ａのみを設ける構成とした場合には、主カッター刃３７Ａの刃先と、摺動ヘラ３１の開口部３１ａの内縁部との間に、茎切りの際に発生する切れカスが挟まって切断性能が低下してしまう課題が生じ得る。しかし、上記のように主カッター刃３７Ａと副カッター刃３７Ｂとを配置する構成によって、切れカスを切断・除去することができる。 If only the main cutter blade 37A is provided, there will be scraps generated during stem cutting between the cutting edge of the main cutter blade 37A and the inner edge of the opening 31a of the sliding spatula 31. There may be a problem that the cutting performance is lowered due to pinching. However, with the configuration in which the main cutter blade 37A and the sub-cutter blade 37B are arranged as described above, the cutting debris can be cut and removed.

次に、カッター刃３７およびその周辺構造に関する第二例について説明する。図１３に示すように、摺動ヘラ３１に固定されてカッター刃３７の両端を支持する台座６４、および、カッター刃３７と台座６４との間の位置に選択的に取付けおよび取外し可能に設けられる複数種類の厚みを有するスペーサ６６（６６ａ、６６ｂ、６６ｃ、・・・）を備えて構成されている。なお、車体４の進行方向に対して刃先を斜めに向けて配置された一枚のカッター刃３７を備える例としているが、前述の第一例のように複数のカッター刃を備える例に適用することも可能である（不図示）。 Next, a second example relating to the cutter blade 37 and its peripheral structure will be described. As shown in FIG. 13, the pedestal 64 fixed to the sliding spatula 31 and supporting both ends of the cutter blade 37 and the position between the cutter blade 37 and the pedestal 64 are selectively attached and detachable. It is configured to include spacers 66 (66a, 66b, 66c, ...) Having a plurality of types of thicknesses. In addition, although the example includes one cutter blade 37 arranged so that the cutting edge is obliquely oriented with respect to the traveling direction of the vehicle body 4, it is applied to the example of providing a plurality of cutter blades as in the first example described above. It is also possible (not shown).

ここで、結球野菜は、植付状態や生育状態等により、地表に出る茎の長さが様々となる。したがって、不要な茎の部分はできる限り短くなるように切断し、一方、食用部分まで切り落とさないようにするためには、茎の長さに応じてカッター刃３７の高さを可変に設定できることが好ましい。 Here, the length of the stem of the headed vegetable varies depending on the planting state, the growing state, and the like. Therefore, the height of the cutter blade 37 can be variably set according to the length of the stem in order to cut the unnecessary stem part as short as possible and not to cut off the edible part. preferable.

この点、異なる厚みに形成された複数種類のスペーサ６６を準備しておき、茎の長さに応じて、適切な厚みのスペーサ６６を選択的にカッター刃３７と台座６４の間に取付けることによって、摺動ヘラ３１に対するカッター刃３７の高さ（すなわち、地表面からの高さとなる）を適切に設定することができる。これにより、適切な位置で茎の切断を行うことが可能となる。 In this regard, by preparing a plurality of types of spacers 66 formed in different thicknesses and selectively attaching spacers 66 having an appropriate thickness between the cutter blade 37 and the pedestal 64 according to the length of the stem. , The height of the cutter blade 37 with respect to the sliding spatula 31 (that is, the height from the ground surface) can be appropriately set. This makes it possible to cut the stem at an appropriate position.

なお、スペーサ６６は、一例として、金属材料もしくは樹脂材料を用いて板状（ブロック状）に形成されており、例えば、１［ｍｍ］〜２１［ｍｍ］の範囲で、厚みが２［ｍｍ］ずつ相違する１０種類程度用意しておくことで、カッター刃３７の設定高さを微調整することが可能となる。ただし、厚みや種類はこれに限定されるものではない。 As an example, the spacer 66 is formed in a plate shape (block shape) using a metal material or a resin material, and has a thickness of 2 [mm] in the range of 1 [mm] to 21 [mm], for example. By preparing about 10 different types, the set height of the cutter blade 37 can be finely adjusted. However, the thickness and type are not limited to this.

ここで、変形例として、図１４に示すように、台座６４の前方の位置（開口部３１ａ側の位置）に、補助プレート６８を設ける構成としてもよい。当該補助プレート６８は、後端側（台座６４側）の高さが、カッター刃３７を所定位置に固定した際の刃先３７ａの高さよりも高くなるように形成され、且つ、先端側（開口部３１ａ側）において、後端から先端に向かう方向に徐々に高さが低くなる傾斜面が形成された構成となっている。これによれば、結球野菜を順次、開口部３１ａ内に入れて、茎を切断する際に、外葉が補助プレート６８の上を通過して、カッター刃３７の刃先３７ａよりも高い位置まですくい上げられるため、外葉と共にその内側の食用部分まで切断してしまうことの防止が可能となる。 Here, as a modification, as shown in FIG. 14, an auxiliary plate 68 may be provided at a position in front of the pedestal 64 (a position on the opening 31a side). The auxiliary plate 68 is formed so that the height of the rear end side (pedestal 64 side) is higher than the height of the cutting edge 37a when the cutter blade 37 is fixed at a predetermined position, and the tip side (opening). On the 31a side), an inclined surface is formed in which the height gradually decreases in the direction from the rear end to the front end. According to this, when the headed vegetables are sequentially put into the opening 31a and the stem is cut, the outer leaves pass over the auxiliary plate 68 and scoop up to a position higher than the cutting edge 37a of the cutter blade 37. Therefore, it is possible to prevent the outer leaf from being cut together with the edible portion inside the outer leaf.

なお、補助プレート６８に関しても、異なる厚みに形成された複数種類を準備しておき、カッター刃３７の刃先３７ａの高さに応じて、適切な厚みの補助プレート６８を選択的に摺動ヘラ３１上に取付ける構成としてもよい。 As for the auxiliary plate 68, a plurality of types formed with different thicknesses are prepared, and an auxiliary plate 68 having an appropriate thickness is selectively selected according to the height of the cutting edge 37a of the cutter blade 37. It may be configured to be mounted on top.

次に、カッター刃３７およびその周辺構造に関する第三例について説明する。図１５に示すように、カッター刃３７の両端を支持する台座６４は、それぞれカッター刃３７の長手方向（図１５中矢印Ａ方向）と同方向に往復動可能に設けられるスライダー６４ａ、６４ｂを有している。ここで、カッター刃３７は、一端がスライダー６４ａに、他端がスライダー６４ｂにそれぞれ固定されていると共に、スライダーの一方（ここでは、６４ａ）が、当該スライダー６４ａを往復動させるカム機構７０に連結されている。なお、第二例に係るスペーサ６６を、カッター刃３７とスライダー６４ａ、６４ｂとの間に着脱可能に設ける構成としてもよく、さらに、補助プレート６８を設ける構成としてもよい（いずれも不図示）。 Next, a third example relating to the cutter blade 37 and its peripheral structure will be described. As shown in FIG. 15, the pedestal 64 supporting both ends of the cutter blade 37 has sliders 64a and 64b provided so as to be reciprocally reciprocating in the same direction as the longitudinal direction of the cutter blade 37 (direction of arrow A in FIG. 15), respectively. doing. Here, one end of the cutter blade 37 is fixed to the slider 64a and the other end is fixed to the slider 64b, and one of the sliders (here, 64a) is connected to the cam mechanism 70 that reciprocates the slider 64a. Has been done. The spacer 66 according to the second example may be provided detachably between the cutter blade 37 and the sliders 64a and 64b, or an auxiliary plate 68 may be provided (both not shown).

ここで、結球野菜は、茎の切断位置が地表から離れる程、切断の際にカッター刃３７に押される力（切断負荷）が大きくなり、結球野菜が斜めに倒れ易くなるため、茎を斜めに切断してしまう問題が発生し易い。 Here, as the cutting position of the stem of the headed vegetable is farther from the ground surface, the force (cutting load) pushed by the cutter blade 37 at the time of cutting becomes larger, and the headed vegetable tends to fall diagonally. The problem of disconnection is likely to occur.

この点、上記の構成によれば、カッター刃３７を長手方向に往復動（揺動）させながら茎の切断を行うことができ、上記の切断負荷を軽減させることが可能となる。これにより、茎を斜めに切断してしまう問題の解決を図ることが可能となる。 In this respect, according to the above configuration, the stem can be cut while the cutter blade 37 reciprocates (swings) in the longitudinal direction, and the above-mentioned cutting load can be reduced. This makes it possible to solve the problem of cutting the stem diagonally.

なお、カム機構７０は、一例として、軸心Ｃから偏心した位置に偏心ピン７４ａを有し、モータ７２により回転される回転軸７４、および、当該偏心ピン７４ａが内部を摺動可能に係合される係合溝７６ａを有し、回転軸７４の回転に伴う偏心ピン７４ａの移動（変位）に応じて従動（往復動）する従動部７６を備えて構成されている。したがって、図１６（ａ）〜（ｄ）の順に示すように、回転軸７４を回転駆動させることより、従動部７６が往復動する作用が得られるため、当該カム機構７０（ここでは、従動部７６）に連結されたスライダー６４ａを介してカッター刃３７を往復動（揺動）させることが可能となる。このとき、スライダー６４ｂもカッター刃３７と共に往復動（揺動）する。なお、カム機構は上記の構成に限定されるものではない。 As an example, the cam mechanism 70 has an eccentric pin 74a at a position eccentric from the axis C, and the rotating shaft 74 rotated by the motor 72 and the eccentric pin 74a are slidably engaged inside. It has an engaging groove 76a to be formed, and is provided with a driven portion 76 that is driven (reciprocated) in response to the movement (displacement) of the eccentric pin 74a accompanying the rotation of the rotating shaft 74. Therefore, as shown in the order of FIGS. 16A to 16D, the driven portion 76 can be reciprocated by rotating the rotating shaft 74, so that the cam mechanism 70 (here, the driven portion) is used. The cutter blade 37 can be reciprocated (swinged) via the slider 64a connected to 76). At this time, the slider 64b also reciprocates (swings) together with the cutter blade 37. The cam mechanism is not limited to the above configuration.

一方、摺動ヘラ３１は、支持部５６に支持された支持板４３の先端部に取り付けられている。本実施形態における摺動ヘラ３１の固定構造としては、摺動させる圃場の地表形状に応じて、すなわち地表面の凹凸に沿って変位することを可能とする支持機構３２を支持部５６（支持板４３）との間に介在させて固定している。 On the other hand, the sliding spatula 31 is attached to the tip of the support plate 43 supported by the support portion 56. As a fixed structure of the sliding spatula 31 in the present embodiment, a support mechanism 32 (support plate) capable of being displaced according to the ground surface shape of the sliding field, that is, along the unevenness of the ground surface is provided. It is fixed by interposing it between it and 43).

ここで、摺動ヘラ３１を支持する支持機構３２の構成について詳しく説明する。図２（ａ）、図２（ｂ）に示すように、本実施形態に係る支持機構３２は、摺動ヘラ３１の先端部が上下に回動する方向に摺動ヘラ３１を回動可能に支持するサポート軸３９と、当該サポート軸３９を支持する軸支部４７とを有している。また、軸支部４７を上下方向に移動可能に支持するシャフト部４５を有している。さらに、支持板４３に対して摺動ヘラ３１を上方に付勢する第１付勢部材４１を有している。 Here, the configuration of the support mechanism 32 that supports the sliding spatula 31 will be described in detail. As shown in FIGS. 2A and 2B, the support mechanism 32 according to the present embodiment makes the sliding spatula 31 rotatable in the direction in which the tip of the sliding spatula 31 rotates up and down. It has a support shaft 39 for supporting the support shaft 39, and a shaft support portion 47 for supporting the support shaft 39. Further, it has a shaft portion 45 that supports the shaft support portion 47 so as to be movable in the vertical direction. Further, it has a first urging member 41 that urges the sliding spatula 31 upward with respect to the support plate 43.

本実施形態におけるシャフト部４５は、支持板４３に設けられたフランジ付きリニアブッシュ４４を介して、支持板４３を挿通して摺動可能に配設されると共に、シャフト部４５の下端に軸支部４７が固定され、上端にシャフト固定板４６が固定された構成となっている。これによって、シャフト部４５は上下方向に移動可能となっている。 The shaft portion 45 in the present embodiment is slidably arranged by inserting the support plate 43 through a flanged linear bush 44 provided on the support plate 43, and a shaft support portion is provided at the lower end of the shaft portion 45. 47 is fixed, and the shaft fixing plate 46 is fixed at the upper end. As a result, the shaft portion 45 can be moved in the vertical direction.

また、本実施形態における第１付勢部材４１は、一端が支持板４３に連結され、他端が支持板４３の下方に配置される軸支部４７に連結されたコイルバネであって、これを引張りバネとして用いることで上記の付勢力を生じさせている。なお、他端は、シャフト部４５もしくはサポート軸３９に連結する構造（上下動、回動等を許容する連結構造）としても同様の作用を得ることが可能である（不図示）。また、第１付勢部材４１は、コイルバネに限定されるものではなく、板バネ、空気バネ、回転バネ（直線方向成分を利用）等の他のバネ構造であってもよい。 Further, the first urging member 41 in the present embodiment is a coil spring having one end connected to the support plate 43 and the other end connected to a shaft support portion 47 arranged below the support plate 43, and pulling the coil spring. By using it as a spring, the above-mentioned urging force is generated. The other end can be connected to the shaft portion 45 or the support shaft 39 (a connecting structure that allows vertical movement, rotation, etc.) to obtain the same effect (not shown). Further, the first urging member 41 is not limited to the coil spring, and may have another spring structure such as a leaf spring, an air spring, or a rotary spring (using a linear component).

上記の支持機構３２の構成によれば、圃場に接地させて摺動させる摺動ヘラ３１を、圃場の地表形状に応じて（地表面の凹凸に沿って）変位させる機構を実現できる。より具体的には、地表面の比較的大きな凹凸（上下の勾配等）の例として、図３（ａ）に示すように、圃場の地表面が上り傾斜である場合には、サポート軸３９の軸心を中心として、摺動ヘラ３１の先端部が支持部５６（支持板４３）に対して上方に回動する方向に変位する。併せて、前進によりサポート軸３９を支持する軸支部４７が上昇していくため、摺動ヘラ３１が支持部５６（支持板４３）に対して上方に変位（直線移動）する。これとは逆に、図３（ｂ）に示すように、圃場の地表面が下り傾斜である場合には、サポート軸３９の軸心を中心として、摺動ヘラ３１の先端部が支持部５６（支持板４３）に対して下方に回動する方向に変位する。併せて、前進によりサポート軸３９を支持する軸支部４７が下降していくため、摺動ヘラ３１が支持部５６（支持板４３）に対して下方に変位（直線移動）する。ここで、図３（ａ）、図３（ｂ）においては、図を解り易くするために後述の掻き上げ部３３、保持部３６等の図示を省略している（図６、図１２において同様）。 According to the configuration of the support mechanism 32 described above, it is possible to realize a mechanism that displaces the sliding spatula 31 that slides on the ground in contact with the field according to the surface shape of the field (along the unevenness of the ground surface). More specifically, as an example of relatively large unevenness (upper and lower slopes, etc.) on the ground surface, as shown in FIG. 3A, when the ground surface of the field has an upward slope, the support shaft 39 The tip of the sliding spatula 31 is displaced with respect to the support portion 56 (support plate 43) in a direction of upward rotation about the axis. At the same time, since the shaft support portion 47 that supports the support shaft 39 rises due to the forward movement, the sliding spatula 31 is displaced (linearly moved) upward with respect to the support portion 56 (support plate 43). On the contrary, as shown in FIG. 3B, when the ground surface of the field has a downward slope, the tip of the sliding spatula 31 is the support portion 56 with the axis of the support shaft 39 as the center. It is displaced in the direction of rotating downward with respect to (support plate 43). At the same time, since the shaft support portion 47 that supports the support shaft 39 descends due to the forward movement, the sliding spatula 31 is displaced downward (linearly moves) with respect to the support portion 56 (support plate 43). Here, in FIGS. 3 (a) and 3 (b), the scraping portion 33, the holding portion 36, and the like, which will be described later, are omitted in order to make the drawings easier to understand (the same applies to FIGS. 6 and 12). ).

このように、本実施形態における支持機構３２によれば、圃場（畝）の地表形状がうねっている場合等であっても、地表形状に倣いながら摺動ヘラ３１を摺動させることができる。 As described above, according to the support mechanism 32 in the present embodiment, the sliding spatula 31 can be slid while following the ground surface shape even when the ground surface shape of the field (ridge) is undulating.

なお、茎切りを高精度に行うためには、摺動ヘラ３１が、圃場（畝）の地表面に常に一定の荷重で押えつけられていることが重要となる。つまり、摺動ヘラ３１が地表面から離れない限り、食用部分まで切り落としてしまうことは無いからである。しかし、摺動ヘラ３１およびカッター刃３７等を備える切断ユニット６の自重そのままの荷重で、圃場の畝を覆うマルチシートの表面（上面）を押えつけたのでは重すぎて、マルチシートへの引っ掛かりが生じ易くなる。その結果、走行不能やマルチシートの切断といった不具合を招いてしまう。これに対して、本実施形態においては、第１付勢部材４１によって摺動ヘラ３１を上方に付勢することによって、摺動ヘラ３１、つまり切断ユニット６がマルチシートに印加する荷重を軽減し、最適な所定荷重となるように調整を行うことができる。ちなみに、キャベツの栽培においては、通常、マルチシートは用いられないため、特に、レタスの栽培における課題の一つであると言える。 In order to cut the stem with high accuracy, it is important that the sliding spatula 31 is always pressed against the ground surface of the field (ridge) with a constant load. That is, as long as the sliding spatula 31 does not separate from the ground surface, the edible portion will not be cut off. However, it is too heavy to press the surface (upper surface) of the multi-sheet covering the ridges of the field with the load of the cutting unit 6 provided with the sliding spatula 31 and the cutter blade 37 as it is, and it is caught on the multi-sheet. Is likely to occur. As a result, problems such as inability to drive and cutting of the multi-seat are caused. On the other hand, in the present embodiment, the sliding spatula 31 is urged upward by the first urging member 41 to reduce the load applied to the multi-seat by the sliding spatula 31, that is, the cutting unit 6. , It can be adjusted so that the optimum predetermined load is obtained. By the way, in the cultivation of cabbage, since mulch sheets are not usually used, it can be said that it is one of the problems in the cultivation of lettuce.

ところで、図４に示すように、車体４が前進していく過程で、摺動ヘラ３１に対して、圃場（畝）に植栽されているレタスの茎Ｒの位置関係は必ずしも畝の中心にあるとは限らない。この点、摺動ヘラ３１は先端部にＶ字状の開口部３１ａを備えているため、車体４が前進する際に、茎Ｒが開口部３１ａの内縁に当接して中心位置方向へ押されるように移動する。したがって、左右方向における中心位置からの多少の位置ずれであれば、茎Ｒの位置を移動させながらカッター刃３７へと誘導することができる。しかし、位置ずれの量が大きい場合には、開口部３１ａの内縁における傾斜のみでは茎Ｒの位置を移動させてカッター刃３７へと誘導することが困難となる課題が生じ得る。 By the way, as shown in FIG. 4, in the process of advancing the vehicle body 4, the positional relationship of the lettuce stem R planted in the field (ridge) with respect to the sliding spatula 31 is not necessarily the center of the ridge. Not always. In this respect, since the sliding spatula 31 is provided with a V-shaped opening 31a at the tip, when the vehicle body 4 advances, the stem R comes into contact with the inner edge of the opening 31a and is pushed toward the center position. To move. Therefore, if there is a slight misalignment from the center position in the left-right direction, the stem R can be guided to the cutter blade 37 while moving the position. However, when the amount of misalignment is large, there may be a problem that it is difficult to move the position of the stem R and guide it to the cutter blade 37 only by the inclination at the inner edge of the opening 31a.

この課題に対して、本実施形態における支持機構３２は、図２（ｂ）に示すように、摺動ヘラ３１をサポート軸３９の軸線方向にスライド移動可能に支持するスライド機構３５と、スライド移動した際に元の位置へ復帰させる付勢力を生じさせる第３付勢部材４０とを備えて構成されている。一例として、第３付勢部材４０はコイルバネを圧縮バネとして用いているが、これに限定されるものではない。 In response to this problem, the support mechanism 32 in the present embodiment is a slide mechanism 35 that supports the sliding spatula 31 so as to be slidable in the axial direction of the support shaft 39, as shown in FIG. It is configured to include a third urging member 40 that generates an urging force to return to the original position when the slide is performed. As an example, the third urging member 40 uses a coil spring as a compression spring, but the third urging member 40 is not limited to this.

この構成によれば、摺動ヘラ３１がサポート軸３９の軸線方向に、つまり左右方向にスライド移動が可能となる。したがって結球野菜が畝の左右方向における中心位置からずれて植栽されていても、摺動ヘラ３１の開口部３１ａの内縁が茎に当接することで、その反力によって摺動ヘラ３１の中心が結球野菜の茎の中心に近づく方向に当該摺動ヘラ３１を移動させる作用が得られるため、カッター刃３７によって茎切りを行うことが可能となる。 According to this configuration, the sliding spatula 31 can slide in the axial direction of the support shaft 39, that is, in the left-right direction. Therefore, even if the headed vegetables are planted deviated from the center position in the left-right direction of the ridge, the inner edge of the opening 31a of the sliding spatula 31 comes into contact with the stem, and the reaction force causes the center of the sliding spatula 31 to move. Since the action of moving the sliding spatula 31 toward the center of the stem of the headed vegetable can be obtained, it is possible to cut the stem with the cutter blade 37.

ここで、摺動ヘラ３１を圃場（畝）の地表面に常に一定の荷重で押えつける作用を得るためには、第１付勢部材４１の付勢力が作用した状態で摺動ヘラ３１が支持されている支持部５６（支持板４３）と、当該摺動ヘラ３１との離隔距離Ｌが一定となるように制御すればよい。これを実現するための構成および制御方法について以下に説明する。 Here, in order to obtain the action of constantly pressing the sliding spatula 31 against the ground surface of the field (ridge) with a constant load, the sliding spatula 31 supports the sliding spatula 31 in a state where the urging force of the first urging member 41 is applied. The separation distance L between the support portion 56 (support plate 43) and the sliding spatula 31 may be controlled to be constant. The configuration and control method for achieving this will be described below.

先ず、支持部５６（支持板４３）が、上下方向の移動を可能とする支持部移動機構９によって、車体４に支持される構成を備えている。ここで、上下方向の移動とは、完全な上下方向（鉛直方向）のみの移動に限定されるものではなく、上下方向の移動成分が発生する所定角度の傾斜方向移動も含む趣旨である。 First, the support portion 56 (support plate 43) is supported by the vehicle body 4 by the support portion moving mechanism 9 that enables movement in the vertical direction. Here, the vertical movement is not limited to a complete vertical movement (vertical direction), but also includes a predetermined angle of tilting movement in which a vertical movement component is generated.

この構成によれば、支持部移動機構９によって、支持部５６（支持板４３）を上下方向に移動させることができる。したがって、摺動ヘラ３１（具体的には摺動ヘラ３１におけるサポート軸３９との係合部位）が上下方向に移動した場合に、支持部移動機構９によって、支持部５６（支持板４３）を上下方向に移動させることによって、支持部５６（支持板４３）に対する摺動ヘラ３１の離隔距離Ｌを一定に保つことができる。 According to this configuration, the support portion 56 (support plate 43) can be moved in the vertical direction by the support portion moving mechanism 9. Therefore, when the sliding spatula 31 (specifically, the engagement portion of the sliding spatula 31 with the support shaft 39) moves in the vertical direction, the support portion 56 (support plate 43) is moved by the support portion moving mechanism 9. By moving the sliding spatula in the vertical direction, the separation distance L of the sliding spatula 31 with respect to the support portion 56 (support plate 43) can be kept constant.

一例として、本実施形態に係る支持部移動機構９は、図５に示すように、電動モータ１２によって回転駆動されるボールネジ１３と、ＬＭガイドを介してボールネジ１３に螺合された上下動ベース１０とを備えている。これによれば、電動モータ１２を駆動することによって、上下動ベース１０を上下方向に移動させることができる。その結果、上下動ベース１０によって支持されている支持部５６つまり摺動ヘラ３１を上下方向に移動させることができる。 As an example, as shown in FIG. 5, the support portion moving mechanism 9 according to the present embodiment has a ball screw 13 rotationally driven by an electric motor 12 and a vertical movement base 10 screwed into the ball screw 13 via an LM guide. And have. According to this, the vertical movement base 10 can be moved in the vertical direction by driving the electric motor 12. As a result, the support portion 56 supported by the vertical movement base 10, that is, the sliding spatula 31 can be moved in the vertical direction.

このとき、支持部５６（支持板４３）を上下方向に移動させる制御方法の例を以下に示す。 At this time, an example of a control method for moving the support portion 56 (support plate 43) in the vertical direction is shown below.

本実施形態においては、支持部５６（支持板４３）に対する摺動ヘラ３１の変位量を検出する変位センサ４８を備えてフィードバック制御が行われる。より詳しくは、図１０のブロック図に示すように、制御部３は、変位センサ４８により検出された摺動ヘラ３１の変位量に対して、目標値と比較演算を行い、支持部移動機構９の電動モータ１２に駆動信号（モータトルク指令値）を出力する。これによって、支持部移動機構９が駆動されて、支持部５６（支持板４３）の移動量が適切に制御（調整）される。なお、支持部移動機構９の上下方向の位置はリニアポテンショメータ３４によって検出される。 In the present embodiment, feedback control is performed by providing a displacement sensor 48 that detects the amount of displacement of the sliding spatula 31 with respect to the support portion 56 (support plate 43). More specifically, as shown in the block diagram of FIG. 10, the control unit 3 performs a comparison calculation with the target value for the displacement amount of the sliding spatula 31 detected by the displacement sensor 48, and the support unit moving mechanism 9 A drive signal (motor torque command value) is output to the electric motor 12 of the above. As a result, the support portion moving mechanism 9 is driven, and the amount of movement of the support portion 56 (support plate 43) is appropriately controlled (adjusted). The vertical position of the support portion moving mechanism 9 is detected by the linear potentiometer 34.

本実施形態における変位センサ４８の一例として、支持部５６（支持板４３）に対する摺動ヘラ３１の離隔距離Ｌを測定するレーザー測長センサが用いられている。例えば、レーザー測長センサ４８は、シャフト固定板４６に取り付けられているが、レーザー測長センサ４８が軸支部４７に取り付けられる構成としてもよい（不図示）。なお、変位センサ４８の他の例として、上記の離隔距離Ｌを測定する公知の超音波センサ、近接センサを用いる構成としてもよい（不図示）。 As an example of the displacement sensor 48 in this embodiment, a laser length measuring sensor that measures the separation distance L of the sliding spatula 31 with respect to the support portion 56 (support plate 43) is used. For example, although the laser length measuring sensor 48 is attached to the shaft fixing plate 46, the laser length measuring sensor 48 may be attached to the shaft support portion 47 (not shown). As another example of the displacement sensor 48, a known ultrasonic sensor or proximity sensor for measuring the separation distance L may be used (not shown).

これによれば、レーザー測長センサ４８から射出されるレーザー光を支持板４３の上面に当て、当該レーザー測長センサ４８と支持板４３との距離を計測すれば、支持板４３に対する摺動ヘラ３１の離隔距離を計測できる。すなわち、摺動する圃場の地表形状の変化に応じて摺動ヘラ３１（具体的には摺動ヘラ３１におけるサポート軸３９との係合部位）が上下方向に移動した量を検知することができる。 According to this, if the laser light emitted from the laser length measuring sensor 48 is applied to the upper surface of the support plate 43 and the distance between the laser length measuring sensor 48 and the support plate 43 is measured, a sliding spatula with respect to the support plate 43 is measured. The separation distance of 31 can be measured. That is, it is possible to detect the amount of movement of the sliding spatula 31 (specifically, the engagement portion of the sliding spatula 31 with the support shaft 39) in the vertical direction according to the change in the surface shape of the sliding field. ..

具体的な制御の例として、図６に示すように、通常、支持板４３はシャフト固定板４６と軸支部４７との中間位置に設定されている。その状態で、例えば、圃場の地表面（畝面）が走行途中でｈ１上昇すると、摺動ヘラ３１が上昇することとなる。このとき、レーザー測長センサ４８と支持板４３との距離が、ＬからＬ＋ｈ１へと増大する。したがって、制御部３は、上記のＬからＬ＋ｈ１へ増大した変位量を即座に捉えて、支持部移動機構９（ここでは電動モータ１２）に対して前述の制御を行い、支持部５６（支持板４３）を上方に移動させることによって、支持部５６（支持板４３）に対する摺動ヘラ３１の離隔距離Ｌを一定に保つことが可能となる。また、逆に、圃場の地表面（畝の畝面）が走行途中でｈ２下降すると、摺動ヘラ３１が下降することとなる。このとき、レーザー測長センサ４８と支持板４３との距離が、ＬからＬ−ｈ２へと減少する。したがって、制御部３は、上記のＬからＬ−ｈ２へ減少した変位量を即座に捉えて、支持部移動機構９（ここでは電動モータ１２）に対して前述の制御を行い、支持部５６（支持板４３）を下方に移動させることによって、支持部５６（支持板４３）に対する摺動ヘラ３１の離隔距離Ｌを一定に保つことが可能となる。 As a specific example of control, as shown in FIG. 6, the support plate 43 is usually set at an intermediate position between the shaft fixing plate 46 and the shaft support portion 47. In that state, for example, if the ground surface (ridge surface) of the field rises by h1 during traveling, the sliding spatula 31 will rise. At this time, the distance between the laser length measuring sensor 48 and the support plate 43 increases from L to L + h1. Therefore, the control unit 3 immediately captures the amount of displacement increased from L to L + h1 and performs the above-mentioned control on the support unit moving mechanism 9 (here, the electric motor 12), and the support unit 56 (support plate). By moving 43) upward, it is possible to keep the separation distance L of the sliding spatula 31 with respect to the support portion 56 (support plate 43) constant. On the contrary, when the ground surface (ridged surface of the ridge) of the field is lowered by h2 during traveling, the sliding spatula 31 is lowered. At this time, the distance between the laser length measuring sensor 48 and the support plate 43 decreases from L to L-h2. Therefore, the control unit 3 immediately captures the amount of displacement reduced from L to L-h2 and performs the above-mentioned control on the support unit moving mechanism 9 (here, the electric motor 12) to perform the support unit 56 (here). By moving the support plate 43) downward, it is possible to keep the separation distance L of the sliding spatula 31 with respect to the support portion 56 (support plate 43) constant.

このように、摺動ヘラ３１が圃場の地表面（畝面）上を摺動する際に、地表形状の凹凸等によって上下方向において移動した場合であっても、上記の制御によって、支持部５６（支持板４３）に対する摺動ヘラ３１の離隔距離Ｌを一定に保つことが可能となる。したがって、摺動ヘラ３１を、圃場（畝）の地表面に常に一定の荷重で押えつける構成が実現できるため、結球野菜の食用部分まで切り落としてしまうことの防止や、摺動ヘラ３１のマルチシートへの引っ掛かりの防止が可能となる。 In this way, when the sliding spatula 31 slides on the ground surface (ridge surface) of the field, even if it moves in the vertical direction due to unevenness of the ground surface shape or the like, the support portion 56 is controlled by the above control. The separation distance L of the sliding spatula 31 with respect to (support plate 43) can be kept constant. Therefore, since it is possible to realize a configuration in which the sliding spatula 31 is always pressed against the ground surface of the field (ridge) with a constant load, it is possible to prevent the edible portion of the headed vegetables from being cut off and to prevent the sliding spatula 31 from being cut off and to multi-sheet the sliding spatula 31. It is possible to prevent it from getting caught in the spatula.

なお、本実施形態においては、地表面の比較的小さな凹凸（土粒、土塊による突起等）に起因する微小変動に対して、次のような制御を行っている。具体的には、レーザー測長センサ４８において計測した支持板４３との距離Ｌの値にフィルタリングをかけることによって緩やかなフィードバック信号に変換して、支持部移動機構９（ここでは電動モータ１２）を駆動し、支持部５６（支持板４３）つまり摺動ヘラ３１の移動量制御を行っている。これによれば、支持部移動機構９において高速の応答機構を設ける必要がないため、装置の簡素化とコスト低減を図ることができる。またこのとき、地表から摺動ヘラ３１に印加される微小変動は、第１付勢部材４１が即応して変形することによって吸収されるという作用効果が得られる。 In the present embodiment, the following control is performed for minute fluctuations caused by relatively small irregularities on the ground surface (soil grains, protrusions due to soil mass, etc.). Specifically, the value of the distance L from the support plate 43 measured by the laser length measuring sensor 48 is filtered to convert it into a gentle feedback signal, and the support portion moving mechanism 9 (here, the electric motor 12) is used. It is driven and controls the movement amount of the support portion 56 (support plate 43), that is, the sliding spatula 31. According to this, since it is not necessary to provide a high-speed response mechanism in the support portion moving mechanism 9, it is possible to simplify the device and reduce the cost. At this time, the minute fluctuation applied to the sliding spatula 31 from the ground surface is absorbed by the first urging member 41 being immediately deformed.

ところで、図１１に示すように、通常、畝（図１１中において符号Ｇで示す）の断面形状は、両肩において多少の勾配θ１、θ２がついている。特に、平畝は勾配が顕著である。このような畝形状に倣いながら摺動ヘラ３１を摺動させるために、本実施形態においては、車体４に揺動ユニット５４を備える構成としている。 By the way, as shown in FIG. 11, the cross-sectional shape of the ridge (indicated by the reference numeral G in FIG. 11) usually has some gradients θ1 and θ2 on both shoulders. In particular, the flat ridges have a remarkable gradient. In order to slide the sliding spatula 31 while following such a ridge shape, in the present embodiment, the vehicle body 4 is provided with the swing unit 54.

一例として、図５に示すように、揺動ユニット５４は、収穫機１の進行方向と平行の中心軸を有して回転可能に設けられた揺動軸５４ａを備えており、この揺動軸５４ａに支持部移動機構９が連結されている。これによって、揺動軸５４ａを中心に支持部移動機構９（すなわちこれに支持される摺動ヘラ３１）を揺動させることが可能となる。したがって、両肩に勾配がついている畝形状であっても、その地表面に倣いながら摺動ヘラ３１を摺動させることが可能となる。 As an example, as shown in FIG. 5, the swing unit 54 includes a swing shaft 54a which has a central axis parallel to the traveling direction of the harvester 1 and is rotatably provided. The support portion moving mechanism 9 is connected to 54a. As a result, the support portion moving mechanism 9 (that is, the sliding spatula 31 supported by the support portion moving mechanism 9) can be swung around the swing shaft 54a. Therefore, even if the ridge shape has slopes on both shoulders, the sliding spatula 31 can be slid while following the ground surface.

以上の構成によって、摺動ヘラ３１に固定されたカッター刃３７による結球野菜の茎の切断を、高精度に行うことが可能となった。しかし、さらに研究を進めたところ、摺動ヘラ３１が地表面を摺動して結球部の下部に入り込むときに、外葉が地表面に横たわっていると当該外葉が摺動ヘラ３１に絡み易く、切断精度を低下させたり、葉を傷めたりしてしまう課題が明らかとなった。 With the above configuration, it is possible to cut the stems of headed vegetables with a cutter blade 37 fixed to the sliding spatula 31 with high accuracy. However, as a result of further research, when the sliding spatula 31 slides on the ground surface and enters the lower part of the heading portion, if the outer leaf is lying on the ground surface, the outer leaf is entangled with the sliding spatula 31. It became clear that it was easy to cut, and the problems of lowering the cutting accuracy and damaging the leaves were clarified.

本実施形態においては、以下の特徴的な構成を備えることによって、当該課題の解決を可能としている。 In the present embodiment, the problem can be solved by providing the following characteristic configurations.

具体的には、摺動ヘラ３１は、開口部３１ａの両側のそれぞれの位置に、棒状であって後端部が保持部３６に固定され、前端部が圃場に接地される一対の掻き上げ部３３、３３を有する構成となっている（図２（ａ）等参照）。当該掻き上げ部３３は、前端部が摺動ヘラ３１の先端部から車体４の進行方向前方であって且つ摺動ヘラ３１の下面よりも下方へ延びる形状に形成されている。 Specifically, the sliding spatula 31 is a pair of scraping portions which are rod-shaped and whose rear end is fixed to the holding portion 36 and whose front end is grounded to the field at each position on both sides of the opening 31a. It has a configuration having 33 and 33 (see FIG. 2A and the like). The scraping portion 33 is formed so that the front end portion extends forward from the tip end portion of the sliding spatula 31 in the traveling direction of the vehicle body 4 and extends downward from the lower surface of the sliding spatula 31.

これによれば、摺動ヘラ３１よりも掻き上げ部３３を先導させながら接地させることができる。このとき前端部で、圃場（畝）の上に横たわった外葉をすくい、前端部から後端部に掛けて、外葉を順次掻き上げる（持ち上げる）ことができるため、摺動ヘラ３１への絡みつきを防止することができる。 According to this, the scraping portion 33 can be brought into contact with the ground while being led by the sliding spatula 31. At this time, at the front end, the outer leaves lying on the field (ridge) can be scooped, hung from the front end to the rear end, and the outer leaves can be scraped up (lifted) in sequence, so that the sliding spatula 31 can be lifted. It is possible to prevent entanglement.

ここで、図７（ａ）、図７（ｂ）は、掻き上げ部３３と圃場（畝）との位置関係の例を示している（図７（ａ）、図７（ｂ）中において圃場（畝）を符号Ｇで示し、畝の表面を覆うマルチシートを符号Ｍで示す）。掻き上げ部３３は畝の側面に軽く触れながら前進していくが、畝の左右方向幅が多少大きくなったときに、掻き上げ部３３は外側に押し広げられる負荷がかかる。一方、畝の上下方向高さが多少高くなったときに、掻き上げ部３３は上方に押し上げられる負荷がかかる。したがって、いずれの場合も、走行の抵抗となり、また、マルチシートを破断させる原因となる。 Here, FIGS. 7 (a) and 7 (b) show an example of the positional relationship between the scraped portion 33 and the field (ridge) (in FIGS. 7 (a) and 7 (b), the field. (Ridge) is indicated by reference numeral G, and the multi-sheet covering the surface of the ridge is indicated by reference numeral M). The scraping portion 33 moves forward while lightly touching the side surface of the ridge, but when the width of the ridge in the left-right direction becomes slightly larger, the scraping portion 33 is subjected to a load that is pushed outward. On the other hand, when the height of the ridge in the vertical direction becomes slightly higher, the scraping portion 33 is subjected to a load of being pushed upward. Therefore, in either case, it becomes a running resistance and causes the multi-seat to break.

これに対して、掻き上げ部３３の後端部を保持する保持部３６に揺動機構を持たせる構成としている。より具体的には、図８に示すように、保持部３６は、前端部が上下に回動する方向に掻き上げ部３３を回動可能に支持する上下動軸３６ａと、前端部が左右に回動する方向に掻き上げ部３３を回動可能に支持する左右動軸３６ｂと、を有して構成されている。これによれば、車体４の走行中に、畝の左右方向幅および上下方向高さに変化が生じた場合であっても、掻き上げ部３３（特に前端部）をその変化に応じて左右動、上下動させながら接地させて先導させることができる。したがって、上記の課題の解決を図ることが可能となる。なお、符号５２、５３は、それぞれ、掻き上げ部３３が左右動、上下動した際に、所定位置に戻るように付勢する付勢部材であって、一例として、コイルバネが用いられている。 On the other hand, the holding portion 36 that holds the rear end portion of the scraping portion 33 is provided with a swing mechanism. More specifically, as shown in FIG. 8, the holding portion 36 includes a vertical moving shaft 36a that rotatably supports the scraping portion 33 in a direction in which the front end portion rotates up and down, and the front end portion left and right. It is configured to have a left-right moving shaft 36b that rotatably supports the scraping portion 33 in the direction of rotation. According to this, even if the width in the left-right direction and the height in the up-down direction of the ridges change while the vehicle body 4 is running, the scraping portion 33 (particularly the front end portion) moves left-right according to the changes. , It can be led by touching the ground while moving it up and down. Therefore, it is possible to solve the above problems. Reference numerals 52 and 53 are urging members that urge the scraping portion 33 to return to a predetermined position when it moves left and right and up and down, respectively, and a coil spring is used as an example.

次に、搬送コンベア７について説明する。図９に示すように、搬送コンベア７は左右二つの無端ベルト２５、２５を備え、それぞれを反対方向に周回動させることによって二つの無端ベルト２５、２５の間に切断ユニット６で茎切りを行った結球野菜（結球部）を挟持させながら後方に搬送させる構成となっている（図９中において当該結球野菜を符号Ｂで示す）。当該無端ベルト２５を周回動させる機構として、駆動モータ２６、駆動ローラ２７、および従動ローラ２８を有している。 Next, the transfer conveyor 7 will be described. As shown in FIG. 9, the conveyor 7 includes two left and right endless belts 25, 25, and by rotating each of them in opposite directions, the cutting unit 6 cuts the stem between the two endless belts 25, 25. The headed vegetables (heading portion) are sandwiched and transported backward (the heading vegetables are indicated by reference numeral B in FIG. 9). A drive motor 26, a drive roller 27, and a driven roller 28 are provided as a mechanism for rotating the endless belt 25 in a circumferential manner.

ここで、無端ベルト２５には、スポンジゴム等を用いて角柱（台形柱）状に形成された弾性体２９が設けられている。この弾性体２９により挟持する構成によって、キャベツよりも葉が軟らかいレタス等の結球野菜を搬送する際の損傷を防止することができる。なお、本実施形態においては、無端ベルト２５にリベット固定された金属製（例えばアルミニウム合金等）もしくは樹脂製の固定プレート３０を設けて、この固定プレート３０に弾性体２９を接着して固定する構造としている。これによって、周回動時における無端ベルト２５からの弾性体２９の剥がれを防止している。 Here, the endless belt 25 is provided with an elastic body 29 formed in a prismatic shape using sponge rubber or the like. With the structure of being sandwiched by the elastic body 29, it is possible to prevent damage when transporting headed vegetables such as lettuce whose leaves are softer than cabbage. In the present embodiment, a metal (for example, aluminum alloy) or resin fixing plate 30 rivet-fixed to the endless belt 25 is provided, and the elastic body 29 is adhered and fixed to the fixing plate 30. It is said. This prevents the elastic body 29 from peeling off from the endless belt 25 during circumferential rotation.

また、搬送コンベア７は、収穫する結球野菜の大きさに応じて、無端ベルト２５、２５同士の間隔調整を行う機構を備えている。本実施形態においては、調整ハンドル２０を左右いずれかの回転方向に回すことで左右同軸ネジ２１を回転させ、ネジブロック２２および揺動ベース２３を介してコンベア支持アーム２４を左右に伸縮させて、無端ベルト２５、２５同士の間隔を変える機構となっている（図５参照）。 Further, the transport conveyor 7 is provided with a mechanism for adjusting the distance between the endless belts 25 and 25 according to the size of the headed vegetables to be harvested. In the present embodiment, the left and right coaxial screws 21 are rotated by turning the adjusting handle 20 in either the left or right rotation direction, and the conveyor support arm 24 is expanded and contracted left and right via the screw block 22 and the swing base 23. The mechanism is such that the distance between the endless belts 25 and 25 is changed (see FIG. 5).

さらに、搬送コンベア７は、搬送の角度（スロープ角度）の調整を行うスロープ調整機構１１を備えている。本実施形態においては、電動モータ１４の回転をボールネジ１５およびＬＭガイド１６を介して揺動ベース１７を上下動させ、先端に取り付けられたカムフォロアーアーム１８を上下動させることによって、ユニット支持シャフトの支点１９を中心として搬送コンベア７の搬送の角度（スロープ角度）を調整する機構となっている。 Further, the conveyor 7 includes a slope adjusting mechanism 11 for adjusting the angle of transportation (slope angle). In the present embodiment, the rotation of the electric motor 14 is caused by moving the swing base 17 up and down via the ball screw 15 and the LM guide 16 and moving the cam follower arm 18 attached to the tip up and down to move the unit support shaft. The mechanism is such that the transport angle (slope angle) of the transport conveyor 7 is adjusted around the fulcrum 19.

（第二の実施形態）
続いて、本発明の第二の実施形態に係る結球野菜の収穫機１について説明する。本実施形態に係る結球野菜の収穫機１は、前述の第一の実施形態と基本的な構成は同様であるが、特に、摺動ヘラ３１を支持部５６に取り付ける支持機構の構成、および支持部５６に対する摺動ヘラ３１の変位量を検出する変位センサの構成において相違点を有する。以下、当該相違点を中心に本実施形態について説明する。 (Second embodiment)
Subsequently, the headed vegetable harvester 1 according to the second embodiment of the present invention will be described. The headed vegetable harvester 1 according to the present embodiment has the same basic configuration as the first embodiment described above, but in particular, has a configuration of a support mechanism for attaching the sliding spatula 31 to the support portion 56 and a support. There is a difference in the configuration of the displacement sensor that detects the amount of displacement of the sliding spatula 31 with respect to the portion 56. Hereinafter, the present embodiment will be described with a focus on the differences.

本実施形態に係る支持機構３２（３２Ｂ）の概略図を図１２に示す（図１２（ａ）は斜視図であり、図１２（ｂ）側面図である）。摺動ヘラ３１は、支持機構３２（３２Ｂ）を介して支持部５６に取り付けられている。支持機構３２（３２Ｂ）は、搬送コンベア７のフレーム（不図示）を介して支持部５６に支持されているシャフト支持部６０と、摺動ヘラ３１の先端部が上下に回動する方向に摺動ヘラ３１を回動可能に支持するサポート軸３９と、サポート軸３９を支持する揺動アーム６２と、シャフト支持部６０に回動可能に支持されて揺動アーム６２が固定されたシャフト５８と、を有している。 A schematic view of the support mechanism 32 (32B) according to the present embodiment is shown in FIG. 12 (FIG. 12 (a) is a perspective view and FIG. 12 (b) is a side view). The sliding spatula 31 is attached to the support portion 56 via the support mechanism 32 (32B). The support mechanism 32 (32B) slides in a direction in which the shaft support portion 60 supported by the support portion 56 via the frame (not shown) of the conveyor 7 and the tip end portion of the sliding spatula 31 rotate up and down. A support shaft 39 that rotatably supports the moving spatula 31, a swing arm 62 that supports the support shaft 39, and a shaft 58 that is rotatably supported by the shaft support portion 60 and to which the swing arm 62 is fixed. ,have.

さらに、揺動アーム６２を、シャフト支持部６０に対して上方へ回動する方向に付勢する第２付勢部材５０を有している。すなわち、第２付勢部材５０は、摺動ヘラ３１を支持部５６（シャフト支持部６０）に対して上方へ付勢する作用をなす。なお、本実施形態における第２付勢部材５０は、一端がシャフト支持部６０に連結され、他端が揺動アーム６２に連結されたコイルバネであって、これを引張りバネとして用いることで上記の付勢力を生じさせている。ただし、第２付勢部材５０は、コイルバネに限定されるものではなく、回転バネ等の他のバネ構造であってもよい。 Further, it has a second urging member 50 that urges the swing arm 62 in a direction of rotating upward with respect to the shaft support portion 60. That is, the second urging member 50 acts to urge the sliding spatula 31 upward with respect to the support portion 56 (shaft support portion 60). The second urging member 50 in the present embodiment is a coil spring having one end connected to the shaft support portion 60 and the other end connected to the swing arm 62, and by using this as a tension spring, the above-mentioned It is creating an urging force. However, the second urging member 50 is not limited to the coil spring, and may have another spring structure such as a rotary spring.

この支持機構３２（３２Ｂ）の構成によれば、前述の第一の実施形態における支持機構３２（３２Ａ）と同様に、圃場に接地させて摺動させる摺動ヘラ３１を、圃場の地表形状に応じて（地表面の凹凸に沿って）上下方向に移動させる機構を実現できる。 According to the configuration of the support mechanism 32 (32B), similarly to the support mechanism 32 (32A) in the first embodiment described above, the sliding spatula 31 that slides in contact with the field is formed into the surface shape of the field. A mechanism for moving in the vertical direction (along the unevenness of the ground surface) can be realized accordingly.

ここで、摺動ヘラ３１を圃場（畝）の地表面に常に一定の荷重で押えつける作用を得るためには、第２付勢部材５０の付勢力が作用した状態で摺動ヘラ３１を支持する揺動アーム６２を、支持部５６（シャフト支持部６０）に対して、所定の回動角度に保つように制御すればよい。 Here, in order to obtain the action of constantly pressing the sliding spatula 31 against the ground surface of the field (ridge) with a constant load, the sliding spatula 31 is supported in a state where the urging force of the second urging member 50 is applied. The swing arm 62 may be controlled so as to be maintained at a predetermined rotation angle with respect to the support portion 56 (shaft support portion 60).

本実施形態における変位センサ４９の一例として、支持部５６（シャフト支持部６０）に対するシャフト５８の回動角度を測定するロータリーエンコーダが用いられている。当該回動角度を測定することによって、揺動アーム６２の回動量すなわち摺動ヘラ３１の変位量（上下方向の移動量）を算出することができる。このとき、摺動ヘラ３１の変位量に基づいて制御部３が制御を行う際のブロック図は図１０と同様である。なお、変位センサ４９の他の例として、上記の回動角度を測定する公知のリニアポテンショメータを用いる構成としてもよい（不図示）。 As an example of the displacement sensor 49 in this embodiment, a rotary encoder that measures the rotation angle of the shaft 58 with respect to the support portion 56 (shaft support portion 60) is used. By measuring the rotation angle, the rotation amount of the swing arm 62, that is, the displacement amount of the sliding spatula 31 (movement amount in the vertical direction) can be calculated. At this time, the block diagram when the control unit 3 controls based on the displacement amount of the sliding spatula 31 is the same as that in FIG. As another example of the displacement sensor 49, a known linear potentiometer for measuring the above rotation angle may be used (not shown).

具体的な制御の例として、摺動ヘラ３１（具体的には摺動ヘラ３１におけるサポート軸３９との係合部位）が上昇すると、揺動アーム６２が上方に揺動してシャフト５８が回動する。このとき、制御部３は、その変位量（回動角度）を変位センサ４９によって即座に捉えて、支持部移動機構９（ここでは電動モータ１２）に対して前述の制御を行い、支持部５６（シャフト支持部６０）を上方に移動させることによって、揺動アーム６２の支持部５６（シャフト支持部６０）に対する回動角度を所定の角度に保つことが可能となる。また、逆に、摺動ヘラ３１（具体的には摺動ヘラ３１におけるサポート軸３９との係合部位）が下降すると、揺動アーム６２が下方に揺動してシャフト５８が回動する。このとき、制御部３は、その変位量（回動角度）を変位センサ４９によって即座に捉えて、支持部移動機構９（ここでは電動モータ１２）に対して前述の制御を行い、支持部５６（シャフト支持部６０）を下方に移動させることによって、揺動アーム６２の支持部５６（シャフト支持部６０）に対する回動角度を所定の角度に保つことが可能となる。 As a specific example of control, when the sliding spatula 31 (specifically, the engagement portion of the sliding spatula 31 with the support shaft 39) rises, the swing arm 62 swings upward and the shaft 58 rotates. Move. At this time, the control unit 3 immediately captures the displacement amount (rotation angle) by the displacement sensor 49 and performs the above-mentioned control on the support unit moving mechanism 9 (here, the electric motor 12), and the support unit 56. By moving (shaft support portion 60) upward, it is possible to maintain the rotation angle of the swing arm 62 with respect to the support portion 56 (shaft support portion 60) at a predetermined angle. On the contrary, when the sliding spatula 31 (specifically, the engagement portion of the sliding spatula 31 with the support shaft 39) is lowered, the swing arm 62 swings downward and the shaft 58 rotates. At this time, the control unit 3 immediately captures the displacement amount (rotation angle) by the displacement sensor 49 and performs the above-mentioned control on the support unit moving mechanism 9 (here, the electric motor 12), and the support unit 56. By moving (shaft support portion 60) downward, it is possible to maintain the rotation angle of the swing arm 62 with respect to the support portion 56 (shaft support portion 60) at a predetermined angle.

このように、本実施形態に係る支持機構３２（３２Ｂ）および変位センサ４９の構成によっても、第一の実施形態と同様の効果を得ることができる。 As described above, the same effect as that of the first embodiment can be obtained by the configuration of the support mechanism 32 (32B) and the displacement sensor 49 according to the present embodiment.

以上、説明した通り、本発明に係る結球野菜の収穫機によれば、摺動ヘラを圃場（畝）の地表面との接触力が一定となるように摺動させながら、圃場に植栽されている結球野菜を順次、開口部内に入れて、カッター刃を茎に当てて茎切りを行い、連続的に収穫することができる。 As described above, according to the headed vegetable harvester according to the present invention, the sliding spatula is planted in the field while sliding the sliding spatula so that the contact force with the ground surface of the field (ridge) is constant. The headed vegetables are put into the opening one by one, and the cutter blade is applied to the stem to cut the stem, and the vegetables can be continuously harvested.

また、摺動ヘラが圃場の地表面（畝の畝面）上を摺動させる際に、地表形状の凹凸によって前後方向において傾斜した状態となっても、摺動ヘラを水平姿勢に保つ制御を行う構成を備えているため、カッター刃で茎を斜めに切断してしまうことがない。 In addition, when the sliding spatula slides on the ground surface (ridged surface of the ridge) of the field, even if the sliding spatula is tilted in the front-rear direction due to the unevenness of the ground surface shape, the control to keep the sliding spatula in the horizontal posture is controlled. Since it is configured to do so, the stem will not be cut diagonally with the cutter blade.

また、圃場（畝）に植栽されているレタスの茎が畝の中心に無い場合でも摺動ヘラを左右方向にスライド移動させることができ、さらに、外葉が横たわっている場合でも外葉を掻き上げることができるため、確実に茎切りを行うことができる。 In addition, the sliding spatula can be slid to the left and right even when the lettuce stems planted in the field (ridges) are not in the center of the ridges, and even when the outer leaves are lying down, the outer leaves can be moved. Since it can be scraped up, it is possible to reliably cut the stem.

このように、本発明によれば、キャベツの収穫を前提として開発された従来の収穫機では十分に対応することができなかった結球野菜、特にレタスの収穫に対して、葉を傷めることなく、好適に収穫を行うことができる簡素な機構の収穫機を実現することが可能となる。特に、レタスの収穫の際に、食用部分や圃場を覆うマルチシートを切断してしまうことを防止でき、商品として出荷する場合の最適な位置において一度で正確に切断することができる点で極めて顕著な効果を奏するものである。 As described above, according to the present invention, the headed vegetables, especially lettuce, which could not be sufficiently coped with by the conventional harvester developed on the premise of harvesting cabbage, can be harvested without damaging the leaves. It is possible to realize a harvester having a simple mechanism capable of suitably harvesting. In particular, it is extremely remarkable in that it can prevent the mulch sheet covering the edible part and the field from being cut when the lettuce is harvested, and it can be cut accurately at one time at the optimum position when shipping as a product. It has a great effect.

なお、本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、本発明を逸脱しない範囲において種々変更可能である。特に、結球野菜としてレタスを想定しているが、レタスと同様の課題が生じ得る白菜等にも適用が可能である。 The present invention is not limited to the examples described above, and various modifications can be made without departing from the present invention. In particular, lettuce is assumed as a heading vegetable, but it can also be applied to Chinese cabbage and the like, which may cause the same problems as lettuce.

１結球野菜の収穫機
２動力源（エンジン）
３制御部
４車体
５クローラ
６切断ユニット
７搬送コンベア
８運転操作部
９支持部移動機構
１１スロープ調整機構
２５無端ベルト
２９弾性体
３１摺動ヘラ
３１ａ開口部
３２、３２Ａ、３２Ｂ支持機構
３３掻き上げ部
３５スライド機構
３６保持部
３７カッター刃
３９サポート軸
４０第３付勢部材
４１第１付勢部材
４３支持板
４５シャフト部
４６シャフト固定板
４７軸支部
４８、４９変位センサ
５０第２付勢部材
５４揺動ユニット
５６支持部
５８シャフト
６０シャフト支持部
６２揺動アーム
６４台座
６６、６６ａ、６６ｂ、６６ｃスペーサ
７０カム機構 1 Heading vegetable harvester 2 Power source (engine)
3 Control unit 4 Body 5 Crawler 6 Cutting unit 7 Conveyor conveyor 8 Operation operation unit 9 Support part movement mechanism 11 Slope adjustment mechanism 25 Endless belt 29 Elastic body 31 Sliding spatula 31a Opening 32, 32A, 32B Support mechanism 33 Lifting part 35 Slide mechanism 36 Holding part 37 Crawler blade 39 Support shaft 40 Third urging member 41 First urging member 43 Support plate 45 Shaft part 46 Shaft fixing plate 47 Shaft support 48, 49 Displacement sensor 50 Second urging member 54 Shaking Dynamic unit 56 Support part 58 Shaft 60 Shaft support part 62 Swing arm 64 Pedestal 66, 66a, 66b, 66c Spacer 70 Cam mechanism

Claims

A car body that can run with a power source and
A plate-shaped sliding spatula having a V-shaped opening at the tip and a cutter blade spanning the opening, and a sliding spatula that slides on the ground.
A support portion to which the sliding spatula is attached via a support mechanism so that the sliding spatula can be displaced according to the ground surface shape of the grounded field, and a support portion.
A support portion moving mechanism for fixing the support portion to the vehicle body so as to be movable in the vertical direction,
A displacement sensor that detects the amount of displacement of the sliding spatula with respect to the support portion, and
A headed vegetable harvester comprising: a control unit that controls the movement amount of the support portion by the support portion movement mechanism based on the displacement amount detected by the displacement sensor.

The support mechanism includes a support plate supported by the support portion, a support shaft that rotatably supports the sliding spatula in a direction in which the tip portion of the sliding spatula rotates up and down, and the support shaft. It has a shaft support portion that supports the shaft support portion, a shaft portion that movably supports the shaft support portion in the vertical direction, and a first urging member that urges the sliding spatula upward with respect to the support plate. The heading vegetable harvester according to claim 1, wherein the heading vegetable is harvested.

The headed vegetable harvester according to claim 2, wherein the displacement sensor is a laser length measuring sensor, an ultrasonic sensor, or a proximity sensor that measures the separation distance of the sliding spatula from the support plate.

The support mechanism includes a shaft support portion supported by the support portion, a support shaft that rotatably supports the sliding spatula in a direction in which the tip portion of the sliding spatula rotates up and down, and the support shaft. A swing arm that supports the swing arm, a shaft that is rotatably supported by the shaft support portion and to which the swing arm is fixed, and a second that urges the sliding spatula upward with respect to the shaft support portion. The heading vegetable harvester according to claim 1, further comprising an urging member.

The heading vegetable harvester according to claim 4, wherein the displacement sensor is a rotary encoder or a linear potentiometer that measures the rotation angle of the shaft with respect to the shaft support portion.

The support mechanism includes a slide mechanism that supports the sliding spatula so as to be slidable in the axial direction of the support shaft, and a third urging member that generates an urging force that returns the sliding spatula to its original position when the sliding spatula is slid. The heading vegetable harvester according to any one of claims 2 to 5, further comprising.

The rear end of the sliding spatula is fixed to the holding portion at each position on both sides of the opening, and the front end is forward from the tip of the sliding spatula in the traveling direction of the vehicle body and the sliding spatula. The headed vegetable according to any one of claims 1 to 6, which has a rod shape extending downward from the lower surface of the moving spatula and has a scraping portion for grounding the front end portion on the field. Harvester.

The holding portion includes a vertical moving shaft that rotatably supports the raised portion in a direction in which the front end portion of the raised portion rotates up and down, and the front end portion of the raised portion rotates left and right. The heading vegetable harvesting machine according to claim 7, further comprising a left-right moving shaft that rotatably supports the scraped portion in the direction of movement.

Claims 1 to 8 are characterized in that the cutter blade has a configuration in which a main cutter blade and a sub-cutter blade, which are in close contact with each other in the vertical direction, are arranged so that the sandwiching angles of the respective cutting edges form a predetermined angle. The heading vegetable harvester according to any one of the above.

A pedestal that is fixed to the sliding spatula and supports both ends of the cutter blade,
Any one of claims 1 to 9, further comprising a spacer having a plurality of types of thicknesses that are selectively attached and detachably provided at a position between the cutter blade and the pedestal. The heading vegetable harvester described in.

Each of the pedestals has a slider provided so as to be reciprocating in the longitudinal direction of the cutter blade.
Both ends of the cutter blade are fixed to the respective sliders directly or via the spacers.
The heading vegetable harvester according to claim 10, wherein one of the sliders is connected to a cam mechanism that reciprocates the slider.