JP6965381B2 - Work machine - Google Patents
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Description
本発明は、作業機に関する。 The present invention relates to a working machine.
従来、特許文献１に開示された作業機（バックホー）の操縦装置が知られている。
特許文献１に開示された作業機の操縦装置は、オペレータが把持するグリップと、グリップを任意の回動方向に回動可能に支持するユニバーサルジョイントと、グリップとユニバーサルジョイントとを連結するレバーシャフトとを有する。
Conventionally, a control device for a working machine (backhoe) disclosed in
The control device of the working machine disclosed in
特許文献１に開示の作業機の操縦装置にあっては、グリップは、レバーシャフトを介してユニバーサルジョイントに連結されているので、グリップから回動支点までの距離が長い。このため、グリップを操作する際の手元操作量が大きくなり、設計上、広い操作空間を必要とする。また、グリップが回動支点から離れているので、機体が揺れた場合、グリップが、機体に対して相対的に大きく揺れる場合がある。
In the control device of the working machine disclosed in
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、手元操作量を小さくすることができ、機体が揺れた場合でも、安定して操作することができる作業機を提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a working machine capable of reducing the amount of operation at hand and stably operating the machine even when the machine shakes.
本発明の一態様に係る作業機は、機体と、前記機体に揺動可能に装着されたブームと、前記ブームに揺動可能に装着されたアームと、前記アームに揺動可能に装着された作業具と、オペレータが左手で操作する左操縦装置と、オペレータが右手で操作する右操縦装置と、前記左操縦装置及び前記右操縦装置によって操作される作業装置と、を備えた作業機であって、前記左操縦装置及び前記右操縦装置は、オペレータが手の平及び指を当接させて把持するグリップと、前記グリップ内に配置されていて前記グリップを任意の回動方向に回動可能に支持する支持部とを備え、前記グリップの回動支点が前記グリップの内部におけるオペレータが手の平及び指を当接させて把持する部分で囲まれる領域に位置しており、前記支持部は、前記機体側に固定状に取り付けられた基台に回動不能に固定される第１ヨークと、前記グリップに直接または他の部材を介して取り付けられる第２ヨークと、前記第１ヨークと前記第２ヨークとを連結する連結体とを備え、前記連結体は前記第１ヨークに対して第１軸心回りに回動可能に連結されており、前記第２ヨークは前記連結体に対して前記回動支点で前記第１軸心と交差する第２軸心回りに回動可能に連結されており、前記作業装置として、前記機体を旋回させる旋回モータと、前記ブームを揺動させるブームシリンダと、前記アームを揺動させるアームシリンダと、前記作業具を揺動させる作業具シリンダとを備え、前記左操縦装置に備えられる前記グリップの前記第１軸心回りの回動操作によって前記旋回モータ、前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ、及び前記作業具シリンダのうちのいずれか１つが操作され、前記左操縦装置に備えられる前記グリップの前記第２軸心回りの回動操作によって前記旋回モータ、前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ、及び前記作業具シリンダのうちの他の１つが操作され、前記右操縦装置に備えられる前記グリップの前記第１軸心回りの回動操作によって前記旋回モータ、前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ、及び前記作業具シリンダのうちのさらに他の１つが操作され、前記右操縦装置に備えられる前記グリップの前記第２軸心回りの回動操作によって前記旋回モータ、前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ、及び前記作業具シリンダのうちの残りの１つが操作される。 The working machine according to one aspect of the present invention includes a machine body, a boom swingably mounted on the machine body, an arm swingably mounted on the boom, and swingably mounted on the arm. A work tool including a work tool, a left control device operated by an operator with a left hand, a right control device operated by an operator with a right hand, and a work device operated by the left control device and the right control device. The left control device and the right control device include a grip that the operator grips by bringing the palm and fingers into contact with each other, and a grip that is arranged in the grip and supports the grip so as to be rotatable in an arbitrary rotation direction. to a supporting portion, the rotation fulcrum of the grip is positioned in a region where an operator definitive therein surrounded by portions for gripping by contacting the palm and fingers of the grip, said support portion, said body A first yoke that is non-rotatably fixed to a base that is fixedly attached to the side, a second yoke that is attached directly to the grip or via another member, and the first yoke and the second yoke. The connecting body is rotatably connected to the first yoke around the center of the first axis, and the second yoke is rotatably connected to the connecting body. It is rotatably connected around the second axis that intersects the first axis at the fulcrum, and as the work device, a swivel motor that swivels the machine, a boom cylinder that swings the boom, and the above. The swing motor and the boom are provided with an arm cylinder for swinging the arm and a work tool cylinder for swinging the work tool, and by rotating the grip provided in the left control device around the first axis center. One of the cylinder, the arm cylinder, and the work tool cylinder is operated, and the swivel motor, the boom cylinder, and the boom cylinder are operated by rotating the grip provided in the left control device around the second axis center. The arm cylinder and the other one of the work tool cylinders are operated, and the swivel motor, the boom cylinder, and the arm are operated by rotating the grip provided in the right control device around the first axis center. The cylinder and the other one of the work tool cylinders are operated, and the swivel motor, the boom cylinder, and the arm cylinder are operated by the rotation operation of the grip provided in the right control device around the second axis center. , And the remaining one of the work tool cylinders is operated.
上記作業機によれば、オペレータが、グリップの回動支点に近い位置を把持することができる。これによって、グリップを操作する際の手元操作量を小さくすることができ、グリップの操作空間を小さくすることができる。また、機体が揺れた場合であっても、グリップを把持したオペレータの手元が機体と共に揺れるので、安定して操作をすることができる。 According to the above-mentioned working machine, the operator can grasp the position close to the rotation fulcrum of the grip. As a result, the amount of hand operation when operating the grip can be reduced, and the operating space of the grip can be reduced. Further, even when the airframe sways, the operator's hand holding the grip sways together with the airframe, so that the operation can be performed stably.
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１６は、本実施形態に係る作業機１の全体構成を示す概略側面図である。図１７は、作業機１の概略平面図である。本実施形態では、作業機１として旋回作業機であるバックホーが例示されている。
先ず、作業機１の全体構成を説明する。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate.
FIG. 16 is a schematic side view showing the overall configuration of the
First, the overall configuration of the
図１６、図１７に示すように、作業機１は、機体（旋回台）２と、走行装置３と、作業装置４とを備えている。機体２上にはキャビン５が搭載されている。キャビン５の室内には、運転者（オペレータ）が着座する運転席（座席）６が設けられている。
本発明の実施形態においては、作業機１の運転席６に着座した運転者の前側（図１６、図１７の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図１６、図１７の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側（図１６の手前側、図１７の矢印Ｂ１方向）を左方、運転者の右側（図１６の奥側、図１７の矢印Ｂ２方向）を右方として説明する。
As shown in FIGS. 16 and 17, the
In the embodiment of the present invention, the front side of the driver (in the direction of arrow A1 in FIGS. 16 and 17) seated in the driver's
また、前後方向Ｋ１に直交する方向である水平方向を機体幅方向Ｋ２（図１７参照）として説明する。機体２の幅方向の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向Ｋ２であって機体２の幅方向の中心から離れる方向のことである。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向Ｋ２であって機体２の幅方向の中心に近づく方向である。また、機体幅方向Ｋ２は、機体左右方向である。
Further, the horizontal direction, which is a direction orthogonal to the front-rear direction K1, will be described as the body width direction K2 (see FIG. 17). The direction from the central portion to the right portion or the left portion in the width direction of the
図１６に示すように、走行装置３は、走行フレーム３Ａと、走行フレーム３Ａの左側に設けられた走行装置３Ｌと、走行フレーム３Ａの右側に設けられた走行装置３Ｒとを有する。走行装置３Ｌ及び走行装置３Ｒは、本実施形態では、クローラ式の走行装置から構成されている。言い換えると、走行装置３は、クローラ式走行装置である。
走行装置３の前部には、ドーザ装置７が装着されている。ドーザ装置７は、ドーザシリンダ（図示省略）を伸縮することにより昇降（ブレードを上げ下げ）させることができる。
As shown in FIG. 16, the traveling device 3 includes a traveling
A dozer device 7 is attached to the front portion of the traveling device 3. The dozer device 7 can be raised and lowered (blades are raised and lowered) by expanding and contracting the dozer cylinder (not shown).
機体２は、走行フレーム３Ａ上に旋回ベアリング８を介して縦軸（上下の方向に延伸する軸心）回りに旋回自在に支持されている。機体２は、油圧モータ（油圧アクチュエータ）からなる旋回モータＭ３によって旋回駆動される。機体２は、縦軸回りに旋回する基板（以下、旋回基板という）９と、ウエイト１０とを有している。旋回基板９は、鋼板等から形成されており、旋回ベアリング８に連結されている。ウエイト１０は、機体２の後部に設けられている。機体２の後部には、原動機Ｅ１が搭載されている。原動機Ｅ１は、ディーゼルエンジンである。なお、原動機Ｅ１は、電動モータであってもよいし、ディーゼルエンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。
The
機体２は、機体幅方向Ｋ２の中央のやや右寄りの前部に支持ブラケット１３を有している。支持ブラケット１３には、スイングブラケット１４が、縦軸回りに揺動自在に取り付けられている。スイングブラケット１４には、作業装置４が取り付けられている。
図１６に示すように、作業装置４は、ブーム１５と、アーム１６と、バケット（作業具）１７とを有している。ブーム１５の基部は、スイングブラケット１４に横軸（機体幅方向に延伸する軸心）回りに回動自在に枢着されている。これによって、ブーム１５が上下に揺動自在とされている。アーム１６は、ブーム１５の先端側に横軸回りに回動自在に枢着されている。これによって、アーム１６が前後或いは上下に揺動自在とされている。バケット１７は、アーム１６の先端側にスクイ動作及びダンプ動作可能に設けられている。作業機１は、バケット１７に代えて或いは加えて、油圧アクチュエータにより駆動可能な他の作業具（油圧アタッチメント）を装着することが可能である。他の作業具としては、
油圧ブレーカ、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等が例示できる。
The
As shown in FIG. 16, the working device 4 has a
Examples thereof include a hydraulic breaker, a hydraulic crusher, an angle bloom, an earth auger, a pallet fork, a sweeper, a mower, and a snow blower.
スイングブラケット１４は、機体２内に備えられたスイングシリンダＣ２の伸縮によって揺動自在とされている。ブーム１５は、ブームシリンダＣ３の伸縮によって揺動自在とされている。アーム１６は、アームシリンダＣ４の伸縮によって揺動自在とされている。バケット１７は、バケットシリンダ（作業具シリンダ）Ｃ５の伸縮によってスクイ動作及びダンプ動作自在とされている。ドーザシリンダ、スイングシリンダＣ２、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、バケットシリンダＣ５は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）によって構成されている。
The
図１７に示すように、キャビン５内の運転席６の左側には、機体２上に固定された（支持された）操縦台１８Ｌと、該操縦台１８Ｌに取り付けられた操縦装置（左操縦装置）１９Ｌとが設けられている。また、運転席６の右側にも、機体２上に固定された（支持された）操縦台１８Ｒと、該操縦台１８Ｒに取り付けられた操縦装置（右操縦装置）１９Ｒとが設けられている。操縦装置１９Ｌと操縦装置１９Ｒとは、ともに作業機１に装備された２つの操作対象を操作可能な装置である。
As shown in FIG. 17, on the left side of the driver's
操縦装置１９Ｌは、例えば、第１の操作対象である機体２を操作可能であり、且つ第２の操作対象であるアーム１６を操作可能である。また、操縦装置１９Ｒは、例えば、第１の操作対象であるバケット１７を操作可能であり、且つ第２の操作対象であるブーム１５を操作可能である。
なお、本実施形態では、操縦装置１９Ｌと操縦装置１９Ｒは、運転席６の側方に設けられているが、設ける位置は種々変更できる。例えば、運転席６の前方に操縦台を設け、この操縦台に、操縦装置１９Ｌと操縦装置１９Ｒとを機体幅方向Ｋ２に横並びで設けてもよい。
The
In the present embodiment, the
次に、操縦装置１９Ｌ，１９Ｒについて詳細に説明する。操縦装置１９Ｌと操縦装置１９Ｒとは略同じ構造であるので、操縦装置１９Ｒを説明し、操縦装置１９Ｌについては、説明を省略する。
図１〜図１３は、操縦装置１９Ｌ，１９Ｒの一実施形態を示している。
図１は、操縦装置１９Ｒ（１９Ｌ）の左側面断面図である。図２は、操縦装置１９Ｒ（１９Ｌ）の背面断面図である。図１、図２に示すように、操縦装置１９Ｒ（１９Ｌ）は、基台２１と、支持部２２と、複数のプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄと、揺動体２４と、グリップ２５とを備えている。基台２１は、操縦台１８Ｒ（１８Ｌ）に取り付けられている。支持部２２は、基台２１に取り付けられている。複数のプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄは、基台２１に設けられている。揺動体２４は、支持部２２に取り付けられている。グリップ２５は、揺動体２４に取り付けられている。
Next, the
1 to 13 show an embodiment of the
FIG. 1 is a cross-sectional view of the left side of the
図１、図２に示すように、基台２１は、ベース部２６と、ベース部２６に立設された本体部２７とを有する。ベース部２６は、操縦台１８Ｒ（１８Ｌ）にボルト固定されている。本体部２７は、ベース部２６にボルト２８Ａ〜２８Ｄによって固定されている。本体部２７は、上部に、嵌合穴２９と、複数の装着部３０Ａ〜３０Ｄとを有する。
図３、図４に示すように、嵌合穴２９は、本体部２７の上面から下方に向けて凹設されて形成された有底円柱状の周面によって形成されている。即ち、基台２１は、当該基台２１の上面に形成された嵌合穴２９を有する。図６Ａ、図６Ｂに示すように、嵌合穴２９は、本体部２７の中心部に位置する。なお、嵌合穴２９は、基台２１を貫通して形成されていてもよい。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
As shown in FIGS. 3 and 4, the
図６Ａ、図６Ｂに示すように、本体部２７の上部には、嵌合穴２９を横切って当該本体部２７（基台２１）を貫通する第１ピン穴３１Ａ，３１Ｂが形成されている。この第１ピン穴３１Ａ，３１Ｂは、本体部２７を貫通して形成された環状の縁部（周面）によって形成されている。本実施形態では、２つの第１ピン穴３１Ａ，３１Ｂが形成されている。２つの第１ピン穴３１Ａ，３１Ｂは、上下に並べて平行状に形成されている。なお、第１ピン穴３１Ａ，３１Ｂは、少なくとも１つ設けられていればよい。
As shown in FIGS. 6A and 6B,
図６Ａ、図６Ｂに示すように、各第１ピン穴３１Ａ，３１Ｂは、前後方向Ｋ１と機体幅
方向Ｋ２との間の斜め方向に延伸するように形成されている。各第１ピン穴３１Ａ，３１Ｂは、嵌合穴２９の後方で径が縮小された段付き状に形成されている。即ち、各第１ピン穴３１Ａ，３１Ｂは、前部側の径大部３２Ａ，３２Ｂと、後部側の径小部３３Ａ，３３Ｂであって径大部３２Ａ，３２Ｂより径が小さい径小部３３Ａ，３３Ｂとを有する。径大部３２Ａ，３２Ｂは、本体部２７の前部から嵌合穴２９を横切って形成されている。
As shown in FIGS. 6A and 6B, the
図１〜図４、図６Ａに示すように、複数の装着部３０Ａ〜３０Ｄは、第１装着部３０Ａと、第２装着部３０Ｂと、第３装着部３０Ｃと、第４装着部３０Ｄとを含む。第１装着部３０Ａは、本体部２７（基台２１の）前部に設けられている。第２装着部３０Ｂは、本体部２７（基台２１の）後部に設けられている。第３装着部３０Ｃは、本体部２７（基台２１の）左部に設けられている。第４装着部３０Ｄは、本体部２７（基台２１の）右部に設けられている。
As shown in FIGS. 1 to 4 and 6A, the plurality of mounting
各装着部３０Ａ〜３０Ｄには、それぞれ支持孔３４Ａ〜３４Ｄが形成されている。支持孔３４Ａ〜３４Ｄは、装着部３０Ａ〜３０Ｄを上下に貫通して形成された環状の縁部（周面）によって形成されている。第１装着部３０Ａに形成された支持孔を第１支持孔３４Ａという。第２装着部３０Ｂに形成された支持孔を第２支持孔３４Ｂという。第３装着部３０Ｃに形成された支持孔を第３支持孔３４Ｃという。第４装着部３０Ｄに形成された支持孔を第４支持孔３４Ｄという。第１支持孔３４Ａは、上方に向かうに従って前方に移行する傾斜方向に延伸する軸心を有する。第２支持孔３４Ｂは、上方に向かうに従って後方に移行する傾斜方向に延伸する軸心を有する。第３支持孔３４Ｃは、上方に向かうに従って左方（機体内方）に移行する傾斜方向に延伸する軸心を有する。第４支持孔３４Ｄは、上方に向かうに従って右方（機体外方）に移行する傾斜方向に延伸する軸心を有する。
Support holes 34A to 34D are formed in the mounting
図１〜図４、図６Ｂに示すように、本体部２７は、各装着部３０Ａ〜３０Ｄの下方に形成された凹部３５Ａ〜３５Ｄを有する。第１装着部３０Ａの下方に対応する位置に形成された凹部を第１凹部３５Ａという。第２装着部３０Ｂの下方に対応する位置に形成された凹部を第２凹部３５Ｂという。第３装着部３０Ｃの下方に対応する位置に形成された凹部を第３凹部３５Ｃという。第４装着部３０Ｄの下方に対応する位置に形成された凹部を第４凹部３５Ｄという。各凹部３５Ａ〜３５Ｄは、基台２１の外面から中心に向けて凹設されている。また、各凹部３５Ａ〜３５Ｄは、本体部２７の上下の中途部から装着部３０Ａ〜３０Ｄにかけて形成された上下に長い断面半円弧状の溝によって形成されている。
As shown in FIGS. 1 to 4 and 6B, the
図１、図３に示すように、第１凹部３５Ａは、第１支持孔３４Ａの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸しており、一端面（上面）は第１支持孔３４Ａに連通している。第２凹部３５Ｂは、第２支持孔３４Ｂの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸しており、一端面（上面）は第２支持孔３４Ｂに連通している。
図２、図４に示すように、第３凹部３５Ｃは、第３支持孔３４Ｃの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸しており、一端面（上面）は第３支持孔３４Ｃに連通している。第４凹部３５Ｄは、第４支持孔３４Ｄの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸しており、一端面（上面）は第４支持孔３４Ｄに連通している。
As shown in FIGS. 1 and 3, the
As shown in FIGS. 2 and 4, the
各支持孔３４Ａ〜３４Ｄには、下方（凹部側）からスリーブ３６Ａ〜３６Ｄが挿通されている。第１支持孔３４Ａに挿通されたスリーブを第１スリーブ３６Ａという。第２支持孔３４Ｂに挿通されたスリーブを第２スリーブ３６Ｂという。第３支持孔３４Ｃに挿通されたスリーブを第３スリーブ３６Ｃという。第４支持孔３４Ｄに挿通されたスリーブを第４スリーブ３６Ｄという。
図３に示すように、第１スリーブ３６Ａは、第１支持孔３４Ａの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸している。第１スリーブ３６Ａの下部には、該第１スリーブ３６Ａが第１支持孔３４Ａから上方に抜けるのを規制すべく第１装着部３０Ａの下面（装着部）に当接する抜止め部（第１抜止め部という）３７Ａが設けられている。また、第１スリーブ３６Ａの上部には、該第１スリーブ３６Ａが第１支持孔３４Ａから上方に抜けるのを規制すべく止輪（第１止輪という）３８Ａが装着される止輪装着部（第１止輪装着部という）３９Ａが設けられている。これによって、第１スリーブ３６Ａが第１装着部３０Ａに組み付けられている。
As shown in FIG. 3, the
図３に示すように、第２スリーブ３６Ｂは、第２支持孔３４Ｂの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸している。第２スリーブ３６Ｂの下部には、該第２スリーブ３６Ｂが第２支持孔３４Ｂから上方に抜けるのを規制すべく第２装着部３０Ｂの下面（装着部）に当接する抜止め部（第２抜止め部という）３７Ｂが設けられている。また、第２スリーブ３６Ｂの上部には、該第２スリーブ３６Ｂが第２支持孔３４Ｂから上方に抜けるのを規制すべく止輪（第２止輪という）３８Ｂが装着される止輪装着部（第２止輪装着部という）３９Ｂが設けられている。これによって、第２スリーブ３６Ｂが第２装着部３０Ｂに組み付けられている。
As shown in FIG. 3, the
図４に示すように、第３スリーブ３６Ｃは、第３支持孔３４Ｃの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸している。第３スリーブ３６Ｃの下部には、該第３スリーブ３６Ｃが第３支持孔３４Ｃから上方に抜けるのを規制すべく第３装着部３０Ｃの下面（装着部）に当接する抜止め部（第３抜止め部という）３７Ｃが設けられている。また、第３スリーブ３６Ｃの上部には、該第３スリーブ３６Ｃが第３支持孔３４Ｃから上方に抜けるのを規制すべく止輪（第３止輪という）３８Ｃが装着される止輪装着部（第３止輪装着部という）３９Ｃが設けられている。これによって、第３スリーブ３６Ｃが第３装着部３０Ｃに組み付けられている。
As shown in FIG. 4, the
図４に示すように、第４スリーブ３６Ｄは、第４支持孔３４Ｄの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸している。第４スリーブ３６Ｄの下部には、該第４スリーブ３６Ｄが第４支持孔３４Ｄから上方に抜けるのを規制すべく第４装着部３０Ｄの下面（装着部）に当接する抜止め部（第４抜止め部という）３７Ｄが設けられている。また、第４スリーブ３６Ｄの上部には、該第４スリーブ３６Ｄが第４支持孔３４Ｄから上方に抜けるのを規制すべく止輪（第４止輪という）３８Ｄが装着される止輪装着部（第４止輪装着部という）３９Ｄが設けられている。これによって、第４スリーブ３６Ｄが第４装着部３０Ｄに組み付けられている。
As shown in FIG. 4, the
図１、図２に示すように、各装着部３０Ａ〜３０Ｄの下方（スリーブ３６Ａ〜３６Ｄの下方）には、ストッパ４０Ａ〜４０Ｄが設けられている。第１装着部３０Ａ（第１スリーブ３６Ａ）の下方のストッパを第１ストッパ４０Ａという。第２装着部３０Ｂ（第２スリーブ３６Ｂ）の下方のストッパを第２ストッパ４０Ｂという。第３装着部３０Ｃ（第３スリーブ３６Ｃ）の下方のストッパを第３ストッパ４０Ｃという。第４装着部３０Ｄ（第４スリーブ３６Ｄ）の下方のストッパを第４ストッパ４０Ｄという。
As shown in FIGS. 1 and 2,
図３に示すように、第１ストッパ４０Ａは、第１支持孔３４Ａの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸している。第１ストッパ４０Ａは、第１スリーブ３６Ａと間隔をおいて第１凹部３５Ａ内の下部に配置されている。第１ストッパ４０Ａは、第１凹部３５Ａの他端面（下面）に固定されている。第１ストッパ４０Ａの下部には、バネ受け部（第１バネ受け部）４１Ａが設けられている。
As shown in FIG. 3, the
図３に示すように、第２ストッパ４０Ｂは、第２支持孔３４Ｂの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸している。第２ストッパ４０Ｂは、第２スリーブ３６Ｂと間隔をおいて第２凹部３５Ｂ内の下部に配置されている。第２ストッパ４０Ｂは、第２凹部３５Ｂの他端面（下面）に固定されている。第２ストッパ４０Ｂの下部にも、バネ受け部（第２バネ受け部）４１Ｂが設けられている。
As shown in FIG. 3, the
図４に示すように、第３ストッパ４０Ｃは、第３支持孔３４Ｃの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸している。第３ストッパ４０Ｃは、第３スリーブ３６Ｃと間隔をおいて第３凹部３５Ｃ内の下部に配置されている。第３ストッパ４０Ｃは、第３凹部３５Ｃの他端面（下面）に固定されている。第３ストッパ４０Ｃの下部にも、バネ受け部（第３バネ受け部）４１Ｃが設けられている。
As shown in FIG. 4, the
図４に示すように、第４ストッパ４０Ｄは、第４支持孔３４Ｄの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸している。第４ストッパ４０Ｄは、第４スリーブ３６Ｄと間隔をおいて第４凹部３５Ｄ内の下部に配置されている。第４ストッパ４０Ｄは、第４凹部３５Ｄの他端面（下面）に固定されている。第４ストッパ４０Ｄの下部にも、バネ受け部（第４バネ受け部）４１Ｄが設けられている。
As shown in FIG. 4, the
図１、図２、図７に示すように、支持部２２は、自在継ぎ手構造で（ユニバーサルジョイントで）構成され、グリップ２５を任意の回動方向に回動可能に支持する。支持部２２は、第１ヨーク４２と、連結体４３と、第２ヨーク４４とを有する。
図３に示すように、第１ヨーク４２は、第１連結部４６Ａと、第２連結部４６Ｂと、第１接続部４７Ａと取付部４８とを有する。第１連結部４６Ａは、嵌合穴２９の前方に位置する。第２連結部４６Ｂは、嵌合穴２９の後方に位置する。第１連結部４６Ａと第２連結部４６Ｂとは、前後方向Ｋ１に間隔をおいて対向して設けられている。第１接続部４７Ａは、第１連結部４６Ａと第２連結部４６Ｂとの下部同士を連結している。
As shown in FIGS. 1, 2, and 7, the
As shown in FIG. 3, the
図３に示すように、第１連結部４６Ａには、第１軸孔４９Ａが形成されている。第１軸孔４９Ａは第１連結部４６Ａを前後方向Ｋ１に沿って貫通して形成された環状の縁部（周面）によって形成されている。第１軸孔４９Ａは、前後方向Ｋ１に延伸する軸心を有する。第２連結部４６Ｂには、第２軸孔４９Ｂが形成されている。第２軸孔４９Ｂは第２連結部４６Ｂを前後方向Ｋ１に沿って貫通して形成された環状の縁部（周面）によって形成されている。第２軸孔４９Ｂは、前後方向Ｋ１に延伸する軸心を有する。即ち、第２軸孔４９Ｂの軸心は、第１軸孔４９Ａの軸心と同心状である。
As shown in FIG. 3, a
図３、図４に示すように、取付部４８は、第１接続部４７Ａの下面から下方に向けて突出している。取付部４８は、上下の方向に延伸する棒状に形成されている。言い換えると、取付部４８は、上下の方向に延伸する軸心を有する円柱状に形成されている。この取付部４８は、嵌合穴２９に上方から挿入されて該嵌合穴２９に嵌合している。即ち、操縦装置１９Ｒ（１９Ｌ）は、基台２１に嵌合された第１ヨーク４２を有する。
As shown in FIGS. 3 and 4, the mounting
また、取付部４８には、該取付部４８を径方向に貫通する第２ピン穴５０Ａ，５０Ｂが形成されている。この第２ピン穴５０Ａ，５０Ｂは、取付部４８を貫通して形成された環状の縁部（周面）によって形成されている。本実施形態では、２つの第２ピン穴５０Ａ，５０Ｂが形成されている。２つの第２ピン穴５０Ａ，５０Ｂは、上下に並べて平行状に形成されている。なお、第２ピン穴５０Ａ，５０Ｂは、少なくとも１つ設けられていればよく、第１ピン穴３１Ａ，３１Ｂに対応する数、設けられる。
Further, the mounting
図６Ａに示すように、取付部４８が嵌合穴２９に嵌合した状態で、上側の第２ピン穴５０Ａは、上側の第１ピン穴３１Ａに同軸状に連通可能である。即ち、取付部４８が嵌合穴２９に嵌合したときに、第２ピン穴５０Ａは、第１ピン穴３１Ａと連通する。また、基台２１には、第１ピン穴３１Ａと第２ピン穴５０Ａとにわたって挿通される固定部材５１Ａが設けられている。即ち、固定部材５１Ａは、基台２１と基台２１に嵌合された第１ヨーク４２とに挿通されて第１ヨーク４２を基台２１に固定する部材である。また、固定部材５１Ａは、第１ピン穴３１Ａと第２ピン穴５０Ａとにわたって挿通されるピンである。
As shown in FIG. 6A, the upper
図６Ｂに示すように、取付部４８が嵌合穴２９に嵌合した状態で、下側の第２ピン穴５０Ｂは、下側の第１ピン穴３１Ｂに同軸状に連通可能である。即ち、取付部４８が嵌合穴２９に嵌合したときに、第２ピン穴５０Ｂは、第１ピン穴３１Ｂと連通する。また、基台２１には、第１ピン穴３１Ｂと第２ピン穴５０Ｂとにわたって挿通される他の固定部材５１Ｂが設けられている。即ち、固定部材５１Ｂは、基台２１と基台２１に嵌合された第１ヨーク４２とに挿通されて第１ヨーク４２を基台２１に固定する部材である。また、固定部材５１Ｂは、第１ピン穴３１Ｂと第２ピン穴５０Ｂとにわたって挿通されるピンである。
As shown in FIG. 6B, the lower
図３、図４に示すように、固定部材５１Ａ及び固定部材５１Ｂによって、第１ヨーク４２は、基台２１（機体２）に対して常に一定の向きで固定される。基台２１の上部は、当該基台２１における支持部２２が取り付けられる部分である固定部位２１Ａである。
図３、図４、図５に示すように、連結体４３は、四角ブロック状に形成され、第１連結部４６Ａと第２連結部４６Ｂとの間に配置されている。この連結体４３は、第１軸挿通孔５２Ａと、第２軸挿通孔５２Ｂと、第３軸挿通孔５２Ｃと、第４軸挿通孔５２Ｄとを有する。第１軸挿通孔５２Ａは、第１軸孔４９Ａに同軸状に連通する。第２軸挿通孔５２Ｂは、第２軸孔４９Ｂに同軸状に連通する。第１軸挿通孔５２Ａは、連結体４３の前面から中心に向かって形成された環状の縁部（周面）によって形成されている。第２軸挿通孔５２
Ｂは、連結体４３の前面から中心に向かって形成された環状の縁部（周面）によって形成されている。第３軸挿通孔５２Ｃは、連結体４３の左方（機体内方）側の側面から中心に向かって形成された環状の縁部（周面）によって形成されている。第４軸挿通孔５２Ｄは、連結体４３の右方（機体外方）側の側面から中心に向かって形成された環状の縁部（周面）によって形成されている。
As shown in FIGS. 3 and 4, the fixing
As shown in FIGS. 3, 4, and 5, the connecting
B is formed by an annular edge (peripheral surface) formed from the front surface of the connecting
図４に示すように、第２ヨーク４４は、第３連結部４６Ｃと、第４連結部４６Ｄと、第２接続部４７Ｂと取付軸５４とを有する。第３連結部４６Ｃは、連結体４３の左方（機体内方）に位置する。第４連結部４６Ｄは、連結体４３の右方（機体外方）に位置する。即ち、第３連結部４６Ｃと第４連結部４６Ｄとは、機体幅方向Ｋ２に間隔をおいて対向して設けられ、第３連結部４６Ｃと第４連結部４６Ｄとの間に連結体４３が配置されている。第２接続部４７Ｂは、第３連結部４６Ｃと第４連結部４６Ｄとの上部同士を連結している。
As shown in FIG. 4, the
図４に示すように、第３連結部４６Ｃには、第３軸孔４９Ｃが形成されている。第３軸孔４９Ｃは第３連結部４６Ｃを機体幅方向Ｋ２で貫通して形成された環状の縁部（周面）によって形成されている。第３軸孔４９Ｃは、機体幅方向Ｋ２に延伸する軸心を有する。第３軸孔４９Ｃは、第３軸挿通孔５２Ｃと同軸状に連通する。第４連結部４６Ｄには、第４軸孔４９Ｄが形成されている。第４軸孔４９Ｄは第４連結部４６Ｄを機体幅方向Ｋ２で貫通して形成された環状の縁部（周面）によって形成されている。第４軸孔４９Ｄは、機体幅方向Ｋ２に延伸する軸心を有する。第４軸孔４９Ｄは、第４軸挿通孔５２Ｄと同軸状に連通する。第４軸孔４９Ｄの軸心は、第３軸孔４９Ｃの軸心と同心状である。
As shown in FIG. 4, a
図１、図２に示すように、取付軸５４は、第２接続部４７Ｂの上面から上方に突出している。即ち、取付軸５４は、第２ヨーク４４から突出している。取付軸５４の上部（先端側）には、ネジ部（雄ネジ）５４ａが形成されている。
図５に示すように、第１軸孔４９Ａと第１軸挿通孔５２Ａとにわたって第１軸部材５３Ａが挿通されている。即ち、第１ヨーク４２は、第１軸部材５３Ａによって連結体４３に回動可能に連結される第１連結部４６Ａを有する。また、第２軸孔４９Ｂと第２軸挿通孔５２Ｂとにわたって第２軸部材５３Ｂが挿通されている。即ち、第１ヨーク４２は、第２軸部材５３Ｂによって連結体４３に回動可能に連結される第２連結部４６Ｂを有する。第１軸部材５３Ａと第２軸部材５３Ｂとは、共通の第１軸心Ｙ１を有する。言い換えると、第１軸部材５３Ａ及び第２軸部材５３Ｂは、第１軸心Ｙ１上に配置されている。また、第１軸心Ｙ１は、グリップ２５を操作するオペレータが着座する運転席（座席）６の前後方向Ｋ１と略平行である（略一致する）。即ち、第１軸心Ｙ１は、前後方向Ｋ１に延伸する軸心である。
As shown in FIGS. 1 and 2, the mounting
As shown in FIG. 5, the
図５に示すように、第３軸孔４９Ｃと第３軸挿通孔５２Ｃとにわたって第３軸部材５３Ｃが挿通されている。即ち、第２ヨーク４４は、第３軸部材５３Ｃによって連結体４３に回動可能に連結される第３連結部４６Ｃを有する。また、第４軸孔４９Ｄと第４軸挿通孔５２Ｄとにわたって第４軸部材５３Ｄが挿通されている。即ち、第２ヨーク４４は、第４軸部材５３Ｄによって連結体４３に回動可能に連結される第４連結部４６Ｄを有する。第３軸部材５３Ｃと第４軸部材５３Ｄとは、共通の第２軸心Ｙ２を有する。言い換えると、第３軸部材５３Ｃ及び第４軸部材５３Ｄは、第２軸心Ｙ２上に配置されている。また、第２軸心Ｙ２は、前後方向Ｋ１に直交する水平方向（機体幅方向Ｋ２）と略平行である（略一致する）。即ち、第２軸心Ｙ２は、第１軸心Ｙ１とは異なる軸心であって、機体幅方向Ｋ２に延伸する軸心である。
As shown in FIG. 5, the
図３に示すように、連結体４３には、連結体４３と第１軸部材５３Ａとにわたって打ち込まれる第１抜止めピン５５Ａが設けられている。即ち、第１軸部材５３Ａは、連結体４３にピン固定されている。また、連結体４３には、連結体４３と第２軸部材５３Ｂとにわたって打ち込まれる第２抜止めピン５５Ｂが設けられている。即ち、第２軸部材５３Ｂは、連結体４３にピン固定されている。第１連結部４６Ａは、第１軸部材５３Ａに対して第１軸心Ｙ１回りに相対回動自在である。第２連結部４６Ｂは、第２軸部材５３Ｂに対して第１軸心Ｙ１回りに相対回動自在である。以上により、第１軸部材５３Ａ及び第２軸部材
５３Ｂは、連結体４３と共に第１軸心Ｙ１回りに一体回動する。また、連結体４３は、第１軸部材５３Ａ及び第２軸部材５３Ｂによって、第１ヨーク４２に対して第１軸心Ｙ１回りに回動可能に連結されている。
As shown in FIG. 3, the connecting
図４に示すように、連結体４３には、連結体４３と第３軸部材５３Ｃとにわたって打ち込まれる第３抜止めピン５５Ｃが設けられている。即ち、第３軸部材５３Ｃは、連結体４３にピン固定されている。また、連結体４３には、連結体４３と第４軸部材５３Ｄとにわたって打ち込まれる第４抜止めピン５５Ｄが設けられている。即ち、第４軸部材５３Ｄは、連結体４３にピン固定されている。第３連結部４６Ｃは、第３軸部材５３Ｃに対して第２軸心Ｙ２回りに相対回動自在である。第４連結部４６Ｄは、第４軸部材５３Ｄに対して第２軸心Ｙ２回りに相対回動自在である。以上により、第３軸部材５３Ｃ及び第４軸部材５３Ｄは、連結体４３と共に第２軸心Ｙ２回りに一体回動する。また、第２ヨーク４４は、第３軸部材５３Ｃ及び第４軸部材５３Ｄによって、連結体４３に対して第２軸心Ｙ２回りに回動可能に連結されている。
As shown in FIG. 4, the connecting
第１軸心Ｙ１と第２軸心Ｙ２との交点は、グリップ２５の回動支点（回動中心）Ｙ３である（図５参照）。
図３に示すように、第１抜止めピン５５Ａは、連結体４３に上面から打ち込まれている。第１抜止めピン５５Ａの下方には、第１抜止めピン５５Ａを上方に抜くための工具が差し込まれる分解用孔５６Ａが形成されている。また、第２抜止めピン５５Ｂは、連結体４３に上面から打ち込まれている。第２抜止めピン５５Ｂの下方には、第２抜止めピン５５Ｂを上方に抜くための工具が差し込まれる分解用孔５６Ｂが形成されている。
The intersection of the first axis Y1 and the second axis Y2 is the rotation fulcrum (rotation center) Y3 of the grip 25 (see FIG. 5).
As shown in FIG. 3, the
図４に示すように、第３抜止めピン５５Ｃは、連結体４３に上面から打ち込まれている。第３抜止めピン５５Ｃの下方には、第３抜止めピン５５Ｃを上方に抜くための工具が差し込まれる分解用孔５６Ｃが形成されている。また、第４抜止めピン５５Ｄは、連結体４３に上面から打ち込まれている。第４抜止めピン５５Ｄの下方には、第４抜止めピン５５Ｄを上方に抜くための工具が差し込まれる分解用孔５６Ｄが形成されている。
As shown in FIG. 4, the
図５に示すように、第１軸部材５３Ａの一端部（前端部）には、径方向に延伸するスリット溝５７Ａが設けられている。第１軸部材５３Ａの他端部（後端部）は、平面視において第２軸部材５３Ｂ（後方）に向かうに従って先細り状に形成されている。本実施形態では、第１軸部材５３Ａの他端部の機体外方側の面及び機体内方側の面は、４５°の角度でカットされている。また、第２軸部材５３Ｂの一端部（後端部）にも、径方向に延伸するスリット溝５７Ｂが設けられている。第２軸部材５３Ｂの他端部（前端部）は、平面視において第１軸部材５３Ａ（前方）に向かうに従って先細り状に形成されている。本実施形態では、第２軸部材５３Ｂの他端部の機体外方側の面及び機体内方側の面は、４５°の角度でカットされている。
As shown in FIG. 5, a
図５に示すように、第３軸部材５３Ｃの一端部（機体内方側の端部）にも、径方向に延伸するスリット溝５７Ｃが設けられている。第３軸部材５３Ｃの他端部（機体外方側の端部）は、平面視において第４軸部材５３Ｄ（機体外方）に向かうに従って先細り状に形成されている。本実施形態では、第３軸部材５３Ｃの他端部の前面及び後面は、４５°の角度でカットされている。また、第４軸部材５３Ｄの一端部（機体外方側の端部）にも、径方向に延伸するスリット溝５７Ｄが設けられている。第４軸部材５３Ｄの他端部（機体内方側の端部）は、平面視において第３軸部材５３Ｃ（機体内方）に向かうに従って先細り状に形成されている。本実施形態では、第４軸部材５３Ｄの他端部の前面及び後面は、４５°の角度でカットされている。
As shown in FIG. 5, a
図５に示すように、第１軸部材５３Ａの他端部、第２軸部材５３Ｂの他端部、第３軸部材５３Ｃの他端部、第４軸部材５３Ｄの他端部を付き合わせることで、軸心回りの回転方向の位置決めがなされ、スリット溝５７Ａ〜５７Ｄの向きが決まる。
図３、図５に示すように、第１連結部４６Ａの前面には、検知器５８Ａ（第１検知器という）が設けられている。この第１検知器５８Ａの検出子５９Ａは、第１軸部材５３Ａのスリット溝５７Ａに係合していて、第１軸部材５３Ａと一体回動する。第１検知器５８Ａは、連結体４３（グリップ２５）の第１軸心Ｙ１回りの回動を検出する角度検知器である
。言い換えると、第１検知器５８Ａは、グリップ２５の操作角を検出するポテンショメータである。
As shown in FIG. 5, the other end of the
As shown in FIGS. 3 and 5, a
なお、第１検知器５８Ａは、第２連結部４６Ｂの後面に設けてもよい。この場合、第１検知器５８Ａの検出子５９Ａは、第２軸部材５３Ｂのスリット溝５７Ｂに係合する。また、第１検知器５８Ａは、第１連結部４６Ａの前面と、第２連結部４６Ｂの後面との両方に設けてもよい。
図４、図５に示すように、第４連結部４６Ｄの機体外方側には、検知器（第２検知器という）５８Ｂが設けられている。この第２検知器５８Ｂの検出子５９Ｂは、第４軸部材５３Ｄのスリット溝５７Ｄに係合していて、第４軸部材５３Ｄと一体回動する。第２検知器５８Ｂは、第２ヨーク４４（グリップ２５）の第２軸心Ｙ２回りの回動を検出する角度検知器である。言い換えると、第２検知器５８Ｂは、グリップ２５の操作角を検出するポテンショメータである。
The
As shown in FIGS. 4 and 5, a detector (referred to as a second detector) 58B is provided on the outer side of the body of the fourth connecting
なお、第２検知器５８Ｂは、第３連結部４６Ｃの機体内方側に設けてもよい。この場合、第２検知器５８Ｂの検出子５９Ｂは、第３軸部材５３Ｃのスリット溝５７Ｃに係合する。また、第２検知器５８Ｂは、第３連結部４６Ｃの機体外方側と、第４連結部４６Ｄの機体内方側との両方に設けてもよい。
上記支持部２２の構造において、第１ヨーク４２と第２ヨーク４４との連結に、連結体４３は、必ずしも必要ではない。例えば、第１ヨーク４２に対して第２ヨーク４４を、第１軸心Ｙ１回りに回動可能に連結し且つ第１軸心Ｙ１とは異なる第２軸心Ｙ２回りに回動可能に連結するのに、十字ピンによって連結してもよい。十字ピンは、１つの平面で互いに直角に位置すると共に相互に接続された４つのピンを有する部材である。
The
In the structure of the
また、第１軸心Ｙ１は、前後方向Ｋ１と略平行であるのが好ましいが、第１軸心Ｙ１が機体幅方向Ｋ２に略平行になるように基台２１に第１ヨーク４２を固定するようにしてもよい。
図１、図２に示すように、複数のプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄは、回動支点Ｙ３の周囲に一端側（上端側）６１Ａ〜６１Ｄが揺動体２４と当接するように配置されている。言い換えると、複数のプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄは、一端側６１Ａ〜６１Ｄが揺動体２４（他の部材）を介してグリップ２５に当接する。また、複数のプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの一端側６１Ａ〜６１Ｄはグリップ２５に直接、当接していてもよい。即ち、複数のプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄは、一端側６１Ａ〜６１Ｄがグリップ２５に直接または他の部材を介して当接する位置に配置されている。また、複数のプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄは、回動支点Ｙ３を通る上下方向に延伸する仮想直線Ｙ４に対して対称に配置されている。
Further, the first axis Y1 is preferably substantially parallel to the front-rear direction K1, but the
As shown in FIGS. 1 and 2, the plurality of
複数のプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄは、第１プッシュロッド２３Ａ、第２プッシュロッド２３Ｂ、第３プッシュロッド２３Ｃ、第４プッシュロッド２３Ｄを含む。第１〜第４プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの主要部分は、円柱状に形成されている。第１〜第４プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの一端側６１Ａ〜６１Ｄは揺動体２４側（上方側）に凸となる曲面形状（球面形状）である。
The plurality of
図３に示すように、第１プッシュロッド２３Ａは、回動支点Ｙ３に対して第１軸心Ｙ１の延伸方向の一方側に配置されている。具体的には、第１プッシュロッド２３Ａは、回動支点Ｙ３（支持部２２）の前方に配置されている。第２プッシュロッド２３Ｂは、回動支点Ｙ３に対して第１軸心Ｙ１の延伸方向の他方側に配置されている。具体的には、第２プッシュロッド２３Ｂは、回動支点Ｙ３（支持部２２）の後方に配置されている。図４に示すように、第３プッシュロッド２３Ｃは、回動支点Ｙ３に対して第２軸心Ｙ２の延伸方向の一方側に配置されている。具体的には、第３プッシュロッド２３Ｃは、回動支点Ｙ３（支持部２２）の左方（機体内方）に配置されている。第４プッシュロッド２３Ｄは、回動支点Ｙ３に対して第２軸心Ｙ２の延伸方向の他方側に配置されている。具体的には、第４プッシュロッド２３Ｄは、回動支点Ｙ３（支持部２２）の右方（機体外方）に配置されている。
As shown in FIG. 3, the
図３、図４に示すように、プッシュロッド（第１〜第４プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄ
）はスリーブ（第１〜第４スリーブ３６Ａ〜３６Ｄ）に摺動可能に挿通されている。個別に説明すると、第１プッシュロッド２３Ａは、第１スリーブ３６Ａに下方から軸心方向に摺動可能に挿通されている。したがって、第１プッシュロッド２３Ａは、第１支持孔３４Ａの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸している。第２プッシュロッド２３Ｂは、第２スリーブ３６Ｂに下方から軸心方向に摺動可能に挿通されている。したがって、第２プッシュロッド２３Ｂは、第２支持孔３４Ｂの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸している。第３プッシュロッド２３Ｃは、第３スリーブ３６Ｃに下方から軸心方向に摺動可能に挿通されている。したがって、第３プッシュロッド２３Ｃは、第３支持孔３４Ｃの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸している。第４プッシュロッド２３Ｄは、第４スリーブ３６Ｄに下方から軸心方向に摺動可能に挿通されている。したがって、第４プッシュロッド２３Ｄは、第４支持孔３４Ｄの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸している。
As shown in FIGS. 3 and 4, push rods (first to
) Is slidably inserted into the sleeves (first to
図３、図４に示すように、プッシュロッド（第１〜第４プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄ）の他端側（下端側）７６Ａ〜７６Ｄには、抜止め部（第１〜第４抜止め部３７Ａ〜３７Ｄ）に当接することによりスリーブ（第１〜第４スリーブ３６Ａ〜３６Ｄ）から一端側に抜けるのを規制する当接部６２Ａ〜６２Ｄを有する。個別に説明すると、第１プッシュロッド２３Ａの他端側７６Ａに外向きフランジ状の当接部（第１当接部）６２Ａが設けられている。第１当接部６２Ａは、第１抜止め部３７Ａの下面に当接する。第２プッシュロッド２３Ｂの他端側７６Ｂに外向きフランジ状の当接部（第２当接部）６２Ｂが設けられている。第２当接部６２Ｂは、第２抜止め部３７Ｂの下面に当接する。第３プッシュロッド２３Ｃの他端側７６Ｃに外向きフランジ状の当接部（第３当接部）６２Ｃが設けられている。第３当接部６２Ｃは、第３抜止め部３７Ｃの下面に当接する。第４プッシュロッド２３Ｄの他端側７６Ｄに外向きフランジ状の当接部（第４当接部）６２Ｄが設けられている。第４当接部６２Ｄは、第４抜止め部３７Ｄの下面に当接する。
As shown in FIGS. 3 and 4, the other end side (lower end side) 76A to 76D of the push rods (first to
図１、図２に示すように、各プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの下方には、プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄを当該プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの延伸方向に沿って一端側６１Ａ〜６１Ｄに付勢する付勢部材６３Ａ〜６３Ｄが設けられている。付勢部材６３Ａ〜６３Ｄは、グリップ２５を操作しない状態でグリップ２５を中立位置に保持し、且つグリップ２５を操作した位置から中立位置に戻す部材である。付勢部材６３Ａ〜６３Ｄは、圧縮コイルバネから形成されている。付勢部材６３Ａ〜６３Ｄは、第１付勢部材６３Ａと、第２付勢部材６３Ｂと、第３付勢部材６３Ｃと、第４付勢部材６３Ｄとを含む。図３に示すように、第１付勢部材６３Ａは、第１当接部６２Ａと第１バネ受け部４１Ａとの間に圧縮状に介在されている。第２付勢部材６３Ｂは、第２当接部６２Ｂと第２バネ受け部４１Ｂとの間に圧縮状に介在されている。図４に示すように、第３付勢部材６３Ｃは、第３当接部６２Ｃと第３バネ受け部４１Ｃとの間に圧縮状に介在されている。第４付勢部材６３Ｄは、第４当接部６２Ｄと第４バネ受け部４１Ｄとの間に圧縮状に介在されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, below each
図３、図４、図８に示すように、揺動体２４は、取付壁部６４と、第１〜第４アーム部６５Ａ〜６５Ｄと、第１〜第４延出部６６Ａ〜６６Ｄとを有する。取付壁部６４は、取付穴６７を有する。取付穴６７は、取付壁部６４を上下に貫通して形成された環状の縁部（周面）で形成されている。取付壁部６４は、第２接続部４７Ｂの上方に位置し、取付穴６７に取付軸５４が下方から挿通されている。取付軸５４のネジ部５４ａは、取付壁部６４から上方に突出しており、この突出部分に締結具６８Ａ，６８Ｂが螺合されている（図１，２参照）。この締結具６８Ａ，６８Ｂによって、第２ヨーク４４に揺動体２４が固定されている。本実施形態では締結具６８Ａ，６８Ｂとしてナットを用いている。
As shown in FIGS. 3, 4, and 8, the rocking
図３、図４に示すように、第２ヨーク４４と揺動体２４との間には、シム６９が介在されている。厚みの異なるシム６９を選択的に第２ヨーク４４と揺動体２４との間に介在させることにより、取付軸５４の延伸方向に沿った揺動体２４の位置が調整可能である。即ち、シム６９は、取付軸５４の延伸方向に沿った揺動体２４の位置を調整する部材である。シム６９は、リング円板状に形成され（図８参照）、揺動体２４と第１ヨーク４２との間で、取付軸５４に外嵌されている。
As shown in FIGS. 3 and 4, a
図３に示すように、第１アーム部６５Ａは、取付壁部６４から前方に突出している。第
２アーム部６５Ｂは、取付壁部６４から後方に突出している。図４に示すように、第３アーム部６５Ｃは、取付壁部６４から左方（機体内方）に突出している。第４アーム部６５Ｄは、取付壁部６４から右方（機体外方）に突出している。
図４に示すように、第３アーム部６５Ｃの基部（揺動体２４）と第３連結部４６Ｃ（第２ヨーク４４）とにわたって第１規制ピン７１Ａが設けられている。また、第４アーム部６５Ｄの基部（揺動体２４）と第４連結部４６Ｄ（第２ヨーク４４）とにわたって第２規制ピン７１Ｂが設けられている。これら、第１規制ピン７１Ａ及び第２規制ピン７１Ｂによって、第２ヨーク４４と揺動体２４との取付軸５４回りの相対回動が規制される。即ち、第１規制ピン７１Ａ、第２規制ピン７１Ｂは、第２ヨーク４４と揺動体２４との取付軸５４回りの相対回動を規制する回り止め部７２を構成している。なお、回り止め部は、取付穴６７の内面の一部に形成した平面と、取付軸５４の外面の一部に形成した平面とを当接させることで構成した回り止め構造であってもよい。
As shown in FIG. 3, the
As shown in FIG. 4, the
図３に示すように、第１延出部６６Ａは、第１アーム部６５Ａの突出端部（先端）から下方に延出されている。第１延出部６６Ａの下面は、第１プッシュロッド２３Ａの一端側６１Ａに当接する第１当接面７３Ａである。第２延出部６６Ｂは、第２アーム部６５Ｂの突出端部（先端）から下方に延出されている。第２延出部６６Ｂの下面は、第２プッシュロッド２３Ｂの一端側６１Ｂに当接する第２当接面７３Ｂである。
As shown in FIG. 3, the first extending
図４に示すように、第３延出部６６Ｃは、第３アーム部６５Ｃの突出端部（先端）から下方に延出されている。第３延出部６６Ｃの下面は、第３プッシュロッド２３Ｃの一端側６１Ｃに当接する第３当接面７３Ｃである。第４延出部６６Ｄは、第４アーム部６５Ｄの突出端部（先端）から下方に延出されている。第４延出部６６Ｄの下面は、第４プッシュロッド２３Ｄの一端側６１Ｄに当接する第４当接面７３Ｄである。
As shown in FIG. 4, the third extending
図８、図１０に示すように、第１当接面７３Ａおよび第２当接面７３Ｂは、曲面形状（円弧形状）に形成されている。第１当接面７３Ａは、第１プッシュロッド２３Ａに向けて凸となる曲面形状であり、第２当接面７３Ｂは、第２プッシュロッド２３Ｂに向けて凸となる曲面形状である。また、図３に示すように、グリップ２５が中立位置に配置されている状態において、第１当接面７３Ａおよび第２当接面７３Ｂは、第２軸心Ｙ２と平行な線Ｙ５回りに湾曲する曲面形状（円弧形状）である（図１０参照）。
As shown in FIGS. 8 and 10, the
図８に示すように、第３当接面７３Ｃおよび第４当接面７３Ｄは、平坦面に形成されている。図４に示すように、第３当接面７３Ｃおよび第４当接面７３Ｄは、グリップ２５が中立位置に配置されている状態において第１軸心Ｙ１および第２軸心Ｙ２と平行な平面形状である。
第１〜第４当接面７３Ａ〜７３Ｄと第１〜第４プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄとの接触状態に応じてシム６９の厚さを変更する。即ち、シム６９の厚さを変更することにより、第１〜第４当接面７３Ａ〜７３Ｄと第１〜第４プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄとの接触状態を最適状態にすることができる。
As shown in FIG. 8, the
The thickness of the
グリップ２５は、操縦装置１９Ｒ（１９Ｌ）を操作するオペレータ（ユーザ）が把持する部材である。図１、図２に示すように、グリップ２５は、当該グリップの上部である第１把持部７４と、第１把持部７４の下方側の部分（グリップ２５の下部）である第２把持部７５とを有する。オペレータは、例えば、第１把持部７４に手の平を当接させ、第２把持部７５に小指（あるいは小指と薬指）を当接させてグリップ２５を把持する。グリップ２５は、下面（底面２５Ａ）が開口した中空形状を有している。グリップ２５の下部の内面は、底面２５Ａ（下面）側に向かうほど開口面積が大きくなっている。また、グリップ２５の内面は、プッシュロッド（第１〜第４プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄ）の一端側６１Ａ〜６１Ｄに対応する位置から底面２５Ａ側に向かうほど仮想直線Ｙ４からの距離が長くなっている。また、各プッシュロッド（第１〜第４プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄ）は、一端側６１Ａ〜６１Ｄがグリップ２５の奥側２５Ｂに配置されるようにグリップ２５の底面２５Ａからグリップ２５内に挿入されており、且つ一端側６１Ａ〜６１Ｄから他端側７６Ａ〜７６Ｄへ向かうほど仮想直線Ｙ４との距離が短くなるように配置されている。なお、グリップ２５の奥側２５Ｂとは、底面（下面）２５Ａの開口とは反対側であり、本実
施形態では、グリップ２５内の上部側が奥側２５Ｂである。
The
図９Ａ、図９Ｂに示すように、グリップ２５は、グリップ本体７７と、下部枠７８とを有する。グリップ本体７７は、グリップ２５の骨格を構成する部材である。図９Ｂに仮想線で示すように、グリップ本体７７は、例えば、樹脂製等のカバー部材７９によって、上端から下端にわたって且つ全周にわたって被覆されるのがよい。また、図１３に示すように、グリップ本体７７は、下端開口以外は閉塞状となるように、樹脂等によって一体形成されたものであってもよい。即ち、図１３に示すグリップ２５は、第１把持部７４及び第２把持部７５が、仮想直線Ｙ４周りの周方向全周にわたって連続した周壁で形成され、上壁２５ａが、第１把持部７４の上端を覆う円形の壁部で形成されている。底面（下面）２５Ａが開口した中空形状であることは同様である。
As shown in FIGS. 9A and 9B, the
図９Ａ、図９Ｂに示すように、グリップ本体７７は、頂部板８１と、第１〜第８板材８２Ａ〜８２Ｈとを有する。頂部板８１は、矩形状に形成され、板面が上下を向くように配置されている。第１〜第８板材８２Ａ〜８２Ｈは、帯板部材によって形成されている。第１板材８２Ａは、グリップ２５の前部に位置する。第２板材８２Ｂは、グリップ２５の後部に位置する。第３板材８２Ｃは、グリップ２５の左部に位置する。第４板材８２Ｄは、グリップ２５の右部に位置する。第５板材８２Ｅは、第１板材８２Ａと第３板材８２Ｃとの間に位置する。第６板材８２Ｆは、第２板材８２Ｂと第３板材８２Ｃとの間に位置する。第７板材８２Ｇは、第２板材８２Ｂと第４板材８２Ｄとの間に位置する。第８板材８２Ｈは、第１板材８２Ａと第４板材８２Ｄとの間に位置する。
As shown in FIGS. 9A and 9B, the grip
第１板材８２Ａは、第１部位８３Ａと、第２部位８４Ａと、第３部位８５Ａとを有する。第２板材８２Ｂも、第１部位８３Ｂと、第２部位８４Ｂと、第３部位８５Ｂとを有する。第３板材８２Ｃも、第１部位８３Ｃと、第２部位８４Ｃと、第３部位８５Ｃとを有する。第４板材８２Ｄも、第１部位８３Ｄと、第２部位８４Ｄと、第３部位８５Ｄとを有する。第５板材８２Ｅも、第１部位８３Ｅと、第２部位８４Ｅと、第３部位８５Ｅとを有する。第６板材８２Ｆも、第１部位８３Ｆと、第２部位８４Ｆと、第３部位８５Ｆとを有する。第７板材８２Ｇも、第１部位８３Ｇと、第２部位８４Ｇと、第３部位８５Ｇとを有する。第８板材８２Ｈも、第１部位８３Ｈと、第２部位８４Ｈと、第３部位８５Ｈとを有する。
The
各第１部位８３Ａ〜８３Ｈは、頂部板８１から放射方向に突出しており、頂部板８１と共にグリップ２５の上壁を形成している。各第２部位８４Ａ〜８４Ｈは、第１把持部７４を形成する部位である。各第２部位８４Ａ〜８４Ｈは、下方に向かうに従ってグリップ２５の内部から外方に向けて広がる方向に傾斜している。各第３部位８５Ａ〜８５Ｈは、第２把持部７５を形成する部位である。各第３部位８５Ａ〜８５Ｈの上部８６Ａ〜８６Ｈは、下方に向かうに従ってグリップ２５の内部から外方に向けて広がる方向に傾斜していると共に、第２部位８４よりも大きな角度で傾斜している。各第３部位８５の下部８７Ａ〜８７Ｈは、下方に向かうに従ってグリップ２５の内部から外方に向けて広がる方向に傾斜していると共に、上部８６Ａ〜８６Ｈよりも大きな角度で傾斜している。
Each of the
図１、図２に示すように、グリップ本体７７（グリップ２５）は、支持部２２、揺動体２４、第１〜第４プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄ、基台２１の上部に被さるように（覆うように）設けられている。
図１に示すように、第１板材８２Ａの第２部位８４Ａの下部に、第１延出部６６Ａがネジ８８Ａによって固定されている。また、第２板材８２Ｂの第２部位８４Ｂの下部に、第２延出部６６Ｂがネジ８８Ｂによって固定されている。図２に示すように、第３板材８２Ｃの第２部位８４Ｃの下部に、第３延出部６６Ｃがネジ８８Ｃによって固定されている。第４板材８２Ｄの第２部位８４Ｄの下部に、第４延出部６６Ｄがネジ８８Ｄによって固定されている。したがって、グリップ２５は、第２ヨーク４４に揺動体２４を介して取り付けられている。言い換えると、揺動体２４は、第２ヨーク４４とグリップ２５とを連結している。なお、グリップ２５は、第２ヨーク４４に直接取り付けられていてもよい。即ち、グリップ２５は、第２ヨーク４４に直接又は他の部材を介して取り付けられる。
As shown in FIGS. 1 and 2, the grip body 77 (grip 25) covers (covers) the
As shown in FIG. 1, a first extending
図９Ａに示すように、下部枠７８は、リング状に形成され、各第３部位８５Ａ〜８５Ｈ
の下部８７Ａ〜８７Ｈにわたって固定されている。図１、図２に示すように、下部枠７８の外面にゴム製のブーツ８９の上部が取り付けられている。ブーツ８９の下部は、基台２１のベース部２６の外周面に取り付けられている。
図１、図２に示すように、本実施形態では、第１軸心Ｙ１と第２軸心Ｙ２との交点であるグリップ２５の回動支点Ｙ３は、グリップ２５の内部に位置している。また、回動支点Ｙ３は、グリップ２５におけるオペレータが把持する部分である第１把持部７４に囲まれる領域に位置している。また、支持部２２は、グリップ２５の内部に収容されている。支持部２２と、基台２１における支持部２２が取り付けられる部分である固定部位２１Ａとがグリップ２５の内部に挿入されている。
As shown in FIG. 9A, the
It is fixed over the
As shown in FIGS. 1 and 2, in the present embodiment, the rotation fulcrum Y3 of the
なお、本実施形態では、グリップ２５が、頂部板８１と第１〜第８板材８２Ａ〜８２Ｈとを備えている構成について説明したが、これに限るものではない。例えば、グリップ２５を、頂部板８１および第１〜第８板材８２Ａ〜８２Ｈを省略し、樹脂等からなるカバー部材７９によって構成してもよい。
図１、図２は、グリップ２５が中立位置にある状態を示している。図１、図２示すように、グリップ２５が回動操作されていないときには、第１〜第４プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄ（プッシュロッド）によってグリップ２５の位置が中立位置に規定される。即ち、第１プッシュロッド２３Ａが第１付勢部材６３Ａの付勢力によって第１当接面７３Ａに当接し、第２プッシュロッド２３Ｂが第２付勢部材６３Ｂの付勢力によって第２当接面７３Ｂに当接し、第３プッシュロッド２３Ｃが第３付勢部材６３Ｃの付勢力によって第３当接面７３Ｃに当接し、第４プッシュロッド２３Ｄが第４付勢部材６３Ｄの付勢力によって第４当接面７３Ｄに当接することで、グリップ２５が第１〜第４付勢部材６３Ａ〜６３Ｄの付勢力によって中立位置に保持される。
In the present embodiment, the configuration in which the
1 and 2 show a state in which the
この中立位置からグリップ２５を、第１軸心Ｙ１回りに機体幅方向Ｋ２（第１操作方向）に回動すると、図１０に示すように、第２ヨーク４４及び連結体４３が第１軸心Ｙ１回りに回動する。すると、揺動体２４によって（又はグリップ２５によって直接）、第３プッシュロッド２３Ｃ又は第４プッシュロッド２３Ｄ（プッシュロッド）が押圧される。即ち、グリップ２５を左方に揺動すると、第３プッシュロッド２３Ｃ（プッシュロッド）は、第３付勢部材６３Ｃ（付勢部材）の付勢力に打ち勝って当該第３プッシュロッド２３Ｃ（プッシュロッド）の延伸方向の下方に移動する。また、グリップ２５を右方に揺動すると、第４プッシュロッド２３Ｄ（プッシュロッド）は、第４付勢部材６３Ｄ（付勢部材）の付勢力に打ち勝って当該第４プッシュロッド２３（プッシュロッド）の延伸方向の下方に移動する。これによって、第１の操作対象が操作される。この第１の操作対象の操作を上記の例で説明すると、操縦装置１９Ｌにあっては、揺動体２４（グリップ２５）が左方（機体内方）に揺動すると機体２が左旋回し、揺動体２４（グリップ２５）が右方（機体外方）に揺動すると機体２が右旋回する。また、操縦装置１９Ｒにあっては、揺動体２４（グリップ２５）が左方（機体内方）に揺動するとバケット１７がクラウド動作し、揺動体２４（グリップ２５）が右方（機体外方）に揺動するとバケット１７がダンプ動作する。
When the
グリップ２５の第１軸心Ｙ１回りの回動量（操作量）及び操作の向きは、第１検知器５８Ａによって検出される。この第１検知器５８Ａの検出値に基づいて、第１の操作対象は、グリップ２５の第１軸心Ｙ１回りの回動量に比例した速さで作動する。また、第１検知器５８Ａは、第３プッシュロッド２３Ｃ又は第４プッシュロッド２３Ｄ（プッシュロッド）の移動量を検知する検知器であるともいえる。
The amount of rotation (operation amount) around the first axis Y1 of the
なお、第３プッシュロッド２３Ｃの移動量を検知するのに、第３プッシュロッド２３Ｃの移動を直接、検知するようにしてもよく、第４プッシュロッド２３Ｄの移動量を検知するのに、第４プッシュロッド２３Ｄの移動を直接、検知するようにしてもよい。
また、グリップ２５を中立位置から第２軸心Ｙ２回りに前後方向Ｋ１（第２操作方向）に回動すると、図１１に示すように、第２ヨーク４４が第２軸心Ｙ２回りに回動する。すると、揺動体２４によって（又はグリップ２５によって直接）、第１プッシュロッド２３Ａ又は第２プッシュロッド２３Ｂ（プッシュロッド）が押圧される。即ち、グリップ２５
を前方に揺動すると、第１プッシュロッド２３Ａ（プッシュロッド）は、第１付勢部材６３Ａ（付勢部材）の付勢力に打ち勝って当該第１プッシュロッド２３Ａ（プッシュロッド）の延伸方向の下方に移動する。また、グリップ２５を後方に揺動すると、第２プッシュロッド２３Ｂ（プッシュロッド）は、第２付勢部材６３Ｂの付勢力に打ち勝って当該第２プッシュロッド２３Ｂ（プッシュロッド）の延伸方向の下方に移動する。これによって、第２の操作対象が操作される。この第２操作対象の操作を上記の例で説明すると、操縦装置１９Ｌにあっては、前側に揺動するとアーム１６がダンプ動作し、後側に揺動するとアームがクラウド動作する。また、操縦装置１９Ｒにあっては、前側に揺動するとブームが下げ動作し、後側に揺動するとブームが上げ動作する。
In addition, in order to detect the movement amount of the
Further, when the
When the
グリップ２５の第２軸心Ｙ２回りの回動量（操作量）及び操作の向きは、第２検知器５８Ｂによって検出される。この第２検知器５８Ｂの検出値に基づいて、第２の操作対象は、グリップ２５の第２軸心Ｙ２回りの回動量に比例した速さで作動する。また、第２検知器５８Ｂは、第１プッシュロッド２３Ａ又は第２プッシュロッド２３Ｂの（プッシュロッドの）移動量を検知する検知器であるともいえる。
The amount of rotation (operation amount) around the second axis Y2 of the
なお、第１プッシュロッド２３Ａの移動量を検知するのに、第１プッシュロッド２３Ａの延伸方向の移動を直接検知するようにしてもよく、第２プッシュロッド２３Ｂの移動量を検知するのに、第２プッシュロッド２３Ｂの延伸方向の移動を直接検知するようにしてもよい。
一方、グリップ２５を中立位置から第１操作方向（前後方向Ｋ１）と第２操作方向（機体幅方向Ｋ２）との間の任意の斜め方向に操作すると、第１の操作対象と第２の操作対象とが同時に操作される（第１の操作対象と第２の操作対象とが複合操作される）。
In addition, in order to detect the movement amount of the
On the other hand, when the
以上のように、グリップ２５が回動操作されていないときには各プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄによってグリップ２５の位置が中立位置に規定され、グリップ２５が回動操作されたときには回動方向に応じて１または複数のプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄがグリップ２５に揺動体２４を介して（グリップ２５に直接又は他の部材を介して）押されることにより付勢部材６３Ａ〜６３Ｄの付勢力に打ち勝って当該プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの延伸方向に移動する。
As described above, when the
ここで、第１当接面７３Ａ及び第２当接面７３Ｂが湾曲面に形成されている理由について説明する。
図１２Ａの実線は、図１０のＸ４−Ｘ４線矢視断面を示している。図１０の実線は、グリップ２５を第１軸心Ｙ１回りに左方にフルストロークで回動した状態である。フルストロークとは、プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄがストッパ４０Ａ〜４０Ｄに当接する状態まで操作することである。
Here, the reason why the
The solid line in FIG. 12A shows the cross section taken along the line X4-X4 in FIG. The solid line in FIG. 10 shows a state in which the
グリップ２５を第１軸心Ｙ１回りに左方にフルストロークで回動した状態から、グリップ２５を第２軸心Ｙ２回りに前方（又は後方）にフルストロークで回動すると、図１２Ａの仮想線で示すように、第３当接面７３Ｃは、第３プッシュロッド２３Ｃの一端側６１Ｃの端面上を該端面に沿って移動する。したがって、第３プッシュロッド２３Ｃの位置は、グリップ２５の第２軸心Ｙ２回りの回動の影響を受けず、問題はない。また、グリップ２５を第１軸心Ｙ１回りに右方にフルストロークで回動した状態から、グリップ２５を第２軸心Ｙ２回りに前方（又は後方）にフルストロークで回動した場合も同様である。
When the
図１２Ｂの実線は、図１１のＸ５−Ｘ５線矢視断面を示している。図１１の実線は、グリップ２５を第２軸心Ｙ２回りに前方にフルストロークで回動した状態である。
このグリップ２５を第２軸心Ｙ２回りに前方にフルストロークで回動した状態からグリップ２５を第１軸心Ｙ１回りに右方（又は左方）にフルストロークで回動すると、図１２Ｂに仮想線で示すように、曲面状に形成された第１当接面７３Ａが、第１プッシュロッド２３Ａの一端側６１Ａの端面上を摺動する。したがって、第１プッシュロッド２３Ａの位置は、グリップ２５の第１軸心Ｙ１回りの回動の影響を受けず、問題はない。また、グリップ２５を、第２軸心Ｙ２回りに後方にフルストロークで回動した状態からグリップ２５を第１軸心Ｙ１回りに右方（又は左方）にフルストロークで回動した場合も同様である。
The solid line in FIG. 12B shows the cross section taken along the line X5-X5 in FIG. The solid line in FIG. 11 shows a state in which the
When the
一方、図１２Ｃは、第１当接面７３Ａ及び第２当接面７３Ｂが平坦面に形成されている
と仮定した場合を示している。この場合について、本実施形態と同様の符号を付して説明する。図１２Ｃの実線は、グリップ２５を第２軸心Ｙ２回りに前方にフルストロークで回動した状態、即ち、図１１のＸ５−Ｘ５線矢視断面に相当する断面を示している。
この状態からグリップ２５を第１軸心Ｙ１回りに右方（又は左方）にフルストロークで回動すると、図１２Ｃに仮想線で示すように、第１当接面７３Ａが平坦面である場合、第１当接面７３Ａは第１プッシュロッド２３Ａを押し下げるように動こうとする。しかしながら、第１プッシュロッド２３Ａは、第１ストッパ４０Ａに当接していて動かないので（図１１参照）、必然的に、第１当接面７３Ａが、図１２Ｃに斜線Ｚ１で示す分、戻されることとなる。即ち、グリップ２５を右方にフルストロークで回動した状態に比べて、グリップ２５を前方及び右方にフルストロークで回動した状態では、グリップ２５が図１２Ｃに斜線で示す分、フルストローク時の位置よりも第１軸心Ｙ１回りに戻されることとなる。グリップ２５を第２軸心Ｙ２回りに後方にフルストロークで回動した状態からグリップ２５を第１軸心Ｙ１回りに右方（又は左方）にフルストロークで回動した場合も同様である。
On the other hand, FIG. 12C shows a case where it is assumed that the
When the
したがって、第１当接面７３Ａ及び第２当接面７３Ｂを平坦面に形成した場合は、第１軸心Ｙ１回りの回動でグリップ２５の操作量を検出するようにすると、該操作量の検出に狂いが生じる。このため、第１当接面７３Ａ及び第２当接面７３Ｂを湾曲面に形成している。より詳細には、本実施形態では、グリップ２５を第１軸心Ｙ１回りにフルストロークで回動させたときの第１プッシュロッド２３Ａ（あるいは第２プッシュロッド２３Ｂ）の移動量が、グリップ２５の第２軸心Ｙ２回りの回動位置にかかわらず略一定になる曲率で第１当接面７３Ａ及び第２当接面７３Ｂを湾曲させている。第１当接面７３Ａ及び第２当接面７３Ｂをこのような曲率の湾曲面に形成することにより、グリップ２５の第２軸心Ｙ２回りの回動位置にかかわらず、第１軸心Ｙ１回りの操作量を適切に検出できる。
Therefore, when the
図１４、図１５は、他の実施形態を示している。図１４は、操縦装置１９Ｒ（１９Ｌ）の左側面断面図である。図１５は、操縦装置１９Ｒ（１９Ｌ）の背面断面図である。
この他の実施形態において、グリップ本体７７（グリップ２５）は、底面２５Ａが開口した中空形状を有する点は、一実施形態と同じであるが、形状が異なる点で一実施形態とは相違する。グリップ本体７７は、操縦装置１９Ｌと操縦装置１９Ｒとでは、機体幅方向Ｋ２について対称に形成される。また、この他の実施形態では、一実施形態における第１〜第４当接面７３Ａ〜７３Ｄ、プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄ、スリーブ３６Ａ〜３６Ｄ及びストッパ４０Ａ〜４０Ｄは設けられていない。
14 and 15 show other embodiments. FIG. 14 is a cross-sectional view of the left side of the
In another embodiment, the grip body 77 (grip 25) is the same as the one embodiment in that the
この他の実施形態では、当たり部材９１Ａ〜９１Ｄと、上バネ掛け部９２Ａ〜９２Ｄと、下バネ掛け部９３Ａ〜９３Ｄとが設けられている。当たり部材は、第１当たり部材９１Ａと、第２当たり部材９１Ｂと、第３当たり部材９１Ｃと、第４当たり部材９１Ｄとを含む。上バネ掛け部は、第１上バネ掛け部９２Ａと、第２上バネ掛け部９２Ｂと、第３上バネ掛け部９２Ｃと、第４上バネ掛け部９２Ｄとを含む。下バネ掛け部は、第１下バネ掛け部９３Ａと、第２下バネ掛け部９３Ｂと、第３下バネ掛け部９３Ｃと、第４下バネ掛け部９３Ｄとを含む。
In another embodiment, the
第１当たり部材９１Ａと第１上バネ掛け部９２Ａは、第１延出部６６Ａに設けられている。第２当たり部材９１Ｂと第２上バネ掛け部９２Ｂは、第２延出部６６Ｂに設けられている。第３当たり部材９１Ｃと第３上バネ掛け部９２Ｃは、第３延出部６６Ｃに設けられている。第４当たり部材９１Ｄと第４上バネ掛け部９２Ｄは、第４延出部６６Ｄに設けられている。
The
第１下バネ掛け部９３Ａは、第１当たり部材９１Ａの下方に位置し、基台２１（本体部２７）に設けられている。第２下バネ掛け部９３Ｂは、第２当たり部材９１Ｂの下方に位置し、基台２１（本体部２７）に設けられている。第３下バネ掛け部９３Ｃは、第３当たり部材９１Ｃの下方に位置し、基台２１（本体部２７）に設けられている。第４下バネ掛け部９３Ｄは、第４当たり部材９１Ｄの下方に位置し、基台２１（本体部２７）に設けられている。
The first lower
基台２１には、グリップ２５をフルストロークで回動したときに、当たり部材（第１〜
第４当たり部材９１Ａ〜９１Ｄ）が当接するストッパ面９４Ａ〜９４Ｄが設けられている。ストッパ面は、第１当たり部材９１Ａが当接する第１ストッパ面９４Ａと、第２当たり部材９１Ｂが当接する第２ストッパ面９４Ｂと、第３当たり部材９１Ｃが当接する第３ストッパ面９４Ｃと、第４当たり部材９１Ｄが当接する第４ストッパ面９４Ｄとを含む。
The
The stopper surfaces 94A to 94D to which the
グリップ２５を中立位置に保持し且つ操作した位置から中立位置に戻す付勢部材９８Ａ〜９８Ｄは、引張りコイルスプリングから形成されている。
付勢部材９８Ａ〜９８Ｄは、第１付勢部材９８Ａ、第２付勢部材９８Ｂ、第３付勢部材９８Ｃ、第４付勢部材９８Ｄを含む。第１付勢部材９８Ａは、第１上バネ掛け部９２Ａと第１下バネ掛け部９３Ａとにわたって掛け渡されている。第２付勢部材９８Ｂは、第２上バネ掛け部９２Ｂと第２下バネ掛け部９３Ｂとにわたって掛け渡されている。第３付勢部材９８Ｃは、第３上バネ掛け部９２Ｃと第３下バネ掛け部９３Ｃとにわたって掛け渡されている。第４付勢部材９８Ｄは、第４上バネ掛け部９２Ｄと第４下バネ掛け部９３Ｄとにわたって掛け渡されている。
The urging
The urging
取付部４８は、第１接続部４７Ａとは、別体で形成され、第１接続部４７Ａに固着されている。取付部４８が、基台２１の嵌合穴２９に嵌合し、固定部材（ピン）５０Ａ，５０Ｂによって固定される点は、一実施形態と同じである。
グリップ２５の頂部板８１の下方側には、該頂部板８１に取付ボルト９５によって取り付けられた筒体９６が設けられている。この筒体９６に取付軸５４が、筒体９６及び取付軸５４を貫通するピン９７Ａ及びピン９７Ｂによって固定されている。取付軸５４は、第２接続部４７Ｂとは別体で形成され、第２接続部４７Ｂに固着されている。
The mounting
On the lower side of the
また、この他の実施形態では、第１連結部４６Ａと第２連結部４６Ｂとは、機体幅方向Ｋ２で対向している。また、第３連結部４６Ｃと、第４連結部４６Ｄとは前後方向Ｋ１で対向している。したがって、グリップ２５は、第１軸心Ｙ１回りに前又は後に回動し、第２軸心Ｙ２回りに左又は右に回動する。
以上、他の実施形態について、図１〜図１３に示す一の実施形態と異なる点について説明した。その他の構成については、一の実施形態と略同様に構成される。
Further, in another embodiment, the first connecting
The points of the other embodiments that differ from those of the embodiment shown in FIGS. 1 to 13 have been described above. Other configurations are substantially the same as those in one embodiment.
なお、本実施形態では、グリップ２５の操作量を電気的に検出し、この検出結果に基づいて、操作対象を駆動する油圧アクチュエータの制御弁を電気的に操作する操縦装置１９Ｌ，１９Ｒを例示したが、これに限定されることはない。即ち、従来の操縦装置と同様に、グリップ２５の操作量を作動油の圧力（パイロット圧）によってパイロット操作切替弁に伝え、このパイロット操作切替弁によって操作対象を駆動する油圧アクチュエータを制御するものであってもよい。
In this embodiment, the
本実施形態では、操縦装置１９Ｌ，１９Ｒは、基台２１と、基台２１に嵌合された第１ヨーク４２と、第１ヨーク４２に対して第１軸心Ｙ１回りに回動可能に連結され且つ第１軸心Ｙ１とは異なる第２軸心Ｙ２回りに回動可能に連結された第２ヨーク４４と、第２ヨーク４４に取り付けられた揺動体２４と、揺動体２４に取り付けられたグリップ２５と、基台２１と基台２１に嵌合された第１ヨーク４２とに挿通されて第１ヨーク４２を基台２１に固定する固定部材５１Ａ，５１Ｂとを備えている。
In the present embodiment, the
これによると、基台２１と、基台２１に嵌合された第１ヨーク４２とに固定部材５１Ａ，５１Ｂを挿通することで第１ヨーク４２が基台２１に固定されるので、第１ヨーク４２を基台２１（機体２）に対して常に一定の向きで固定することができる。
従来では、基台に対する第１ヨークの固定方式が、第１ヨークに設けたネジ軸を基台にねじ込むというねじ式であるため、第１ヨークは基台に対して任意の向きで固定される。即ち、第１ヨークを基台に対して常に一定の向きで固定することができない。したがって、第１軸心に沿う方向と前後方向（第１操作方向）とは任意の位置関係にあり、第２軸心に沿う方向と機体幅方向（第２操作方向）とは任意の位置関係にあった。第１軸心が第１操作方向と平行ではなく、第２軸心が第２操作方向と平行ではない場合、グリップを第１操作方向と第２操作方向との間の任意の斜め方向にフルストロークで操作すると、操作する方向とグリップの動き方が異なることに起因する違和感やばらつきが出る。この違和感、ばらつきは、グリップから回動支点までの距離が短いほど体感されやすくなる。
According to this, the
Conventionally, the method of fixing the first yoke to the base is a screw type in which the screw shaft provided on the first yoke is screwed into the base, so that the first yoke is fixed to the base in any direction. .. That is, the first yoke cannot always be fixed to the base in a constant direction. Therefore, the direction along the first axis and the front-rear direction (first operation direction) have an arbitrary positional relationship, and the direction along the second axis and the aircraft width direction (second operation direction) have an arbitrary positional relationship. Was there. If the first axis is not parallel to the first operating direction and the second axis is not parallel to the second operating direction, the grip is fully extended in any diagonal direction between the first operating direction and the second operating direction. When operated with a stroke, a sense of discomfort or variation occurs due to the difference in the operating direction and the way the grip moves. The shorter the distance from the grip to the rotation fulcrum, the easier it is to experience this discomfort and variation.
本実施形態では、第１ヨーク４２を基台２１（機体２）に対して常に一定の向きで固定することができるので、第１軸心Ｙ１に沿う方向と前後方向Ｋ１（第１操作方向）とを平行にすることができると共に第２軸心Ｙ２に沿う方向と機体幅方向Ｋ２（第２操作方向）とを平行にすることができる。これにより、複合操作時のグリップ２５の操作角が前後方向Ｋ１と機体幅方向Ｋ２で均一になり、複合操作時の操作をスムーズに行える。また、グリップ２５から回動支点Ｙ３までの距離を短くした場合であっても、オペレータに操作方向に応じた違和感を与えてしまうことを防止できる。
In the present embodiment, since the
また、従来では、支持部２２（ユニバーサルジョイント）でグリップ２５の操作角を検出することができなかった。本実施形態では、第１軸心Ｙ１と第１操作方向とを確実に一致させることができると共に、第２軸心Ｙ２と第２操作方向とを確実に一致させることができるので、第１軸心Ｙ１回りの回動及び第２軸心Ｙ２回りの回動によって、グリップ２５の操作角を検出することができる。これによって、小型でシンプルな構造の操縦装置１９Ｌ，１９Ｒを提供することができる。
Further, conventionally, the operating angle of the
また、グリップ２５を第２ヨーク４４に取り付けられた揺動体２４に取り付けることにより、グリップ２５からグリップ２５の回動支点Ｙ３までの距離を短くすることができる。これによって、グリップ２５を操作する際の手元操作量を小さくすることができ、グリップ２５の操作空間を小さくすることができる。また、従来では、グリップ２５から回動支点Ｙ３までの距離が長いので、機体２が揺れた場合、グリップ２５が、機体２に対して相対的に大きく揺れる場合がある。これに対し、本実施形態では、機体２が揺れた場合、グリップ２５を把持したオペレータの手元が機体２と共に揺れるので、安定して操作をすることができる。なお、本実施形態では、回動支点Ｙ３がグリップ２５内に配置される構成について説明したが、本発明はこれに限るものではなく、回動支点Ｙ３がグリップ２５の外部（例えばグリップ２５よりも少し下方の位置）に配置される構成であってもよい。
Further, by attaching the
また、基台２１は、当該基台２１の上面に形成された嵌合穴２９と、嵌合穴２９を横切って当該基台２１を貫通する第１ピン穴３１Ａ，３１Ｂとを有し、第１ヨーク４２は、嵌合穴２９に嵌合される棒状の取付部４８と、取付部４８を嵌合穴２９に嵌合したときに第１ピン穴３１Ａ，３１Ｂと連通する第２ピン穴５０Ａ，５０Ｂとを有し、固定部材５１Ａ，５１Ｂは、第１ピン穴３１Ａ，３１Ｂと第２ピン穴５０Ａ，５０Ｂとにわたって挿通されるピンである。
Further, the
これによると、第１ヨーク４２を基台２１に組み付ける構造を簡単に構成でき、第１ヨーク４２を基台２１に適切な組み付け角度で簡単に組み付けることができる。
また、第２ヨーク４４から突出していて揺動体２４を貫通すると共に先端側にネジ部５４ａを有する取付軸５４と、第２ヨーク４４と揺動体２４との取付軸５４回りの相対回動を規制する回り止め部７２と、ネジ部５４ａに螺合されて第２ヨーク４４に揺動体２４を固定する締結具６８Ａ，６８Ｂとを備えている。
According to this, the structure for assembling the
Further, the relative rotation of the mounting
これによると、第２ヨーク４４に対してグリップ２５を容易に組み付けることができる。
また、第２ヨーク４４と揺動体２４との間に介在されて取付軸５４の延伸方向に沿った揺動体２４の位置を調整するシム６９を備えている。
これにより、第２ヨーク４４に対する揺動体２４の高さ方向の位置を調整することができる。
According to this, the
Further, a
Thereby, the position of the rocking
また、第１軸心Ｙ１は、グリップ２５を操作するオペレータが着座する運転席６の前後方向Ｋ１と略平行であり、第２軸心Ｙ２は、前後方向Ｋ１に直交する水平方向（機体幅方向Ｋ２）と略平行である。
これによると、第２軸心Ｙ２を前後方向Ｋ１と略平行にし、且つ第１軸心Ｙ１を前後方向Ｋ１に直交する水平方向と略平行にした場合に比べて、オペレータの操作感を向上させることができる。
Further, the first axis Y1 is substantially parallel to the front-rear direction K1 of the driver's
According to this, the operator's operability is improved as compared with the case where the second axis Y2 is substantially parallel to the front-rear direction K1 and the first axis Y1 is substantially parallel to the horizontal direction orthogonal to the front-rear direction K1. be able to.
また、第１軸心Ｙ１と第２軸心Ｙ２との交点であるグリップ２５の回動支点Ｙ３がグリップ２５の内部に位置する。
これによると、オペレータは、グリップ２５の回動支点Ｙ３に近い位置を把持すること
ができる。言い換えると、オペレータがグリップ２５を把持した際に、グリップ２５の回動支点Ｙ３をオペレータの手に包まれる位置に（手で覆われる領域に）位置させることができる。これによって、グリップ２５を操作する際の手元操作量を小さくすることができ、グリップ２５の操作空間を小さくすることができる。また、機体２が揺れた場合、手元が機体２と共に揺れるので、安定して操作をすることができる。
Further, the rotation fulcrum Y3 of the
According to this, the operator can grasp the position of the
また、第１軸心Ｙ１と第２軸心Ｙ２との交点であるグリップ２５の回動支点Ｙ３の周囲に一端側が揺動体２４と当接するように配置された複数のプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄと、各プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの移動量を検知する検知器５８Ａ，５８Ｂと、プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄを当該プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの延伸方向に沿って一端側に付勢する付勢部材６３Ａ〜６３Ｄとを備え、グリップ２５が回動操作されていないときには各プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄによってグリップ２５の位置が中立位置に規定され、グリップ２５が回動操作されたときには回動方向に応じて１または複数のプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄがグリップ２５に揺動体２４を介して押されることにより付勢部材６３Ａ〜６３Ｄの付勢力に打ち勝って当該プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの延伸方向に移動する。
Further, a plurality of
これによると、グリップ２５の操作量を検知器で検出することができるので、電子制御で操作対象を操作することができ、プッシュロッド周りの構造を小さくすることができる。即ち、構造の簡素化を図ることができ、小型でシンプルな構造の操縦装置を提供することができる。また、プッシュロッド周りの設計自由度が向上する。
また、プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄが摺動可能に挿通されるスリーブ３６Ａ〜３６Ｄを備え、基台２１は、スリーブ３６Ａ〜３６Ｄが挿通される支持孔３４Ａ〜３４Ｄが形成された装着部３０Ａ〜３０Ｄを有し、スリーブ３６Ａ〜３６Ｄは、当該スリーブ３６Ａ〜３６Ｄが支持孔３４Ａ〜３４Ｄからプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの一端側に抜けるのを規制すべく装着部３０Ａ〜３０Ｄに当接する抜止め部３７Ａ〜３７Ｄと、当該スリーブ３６Ａ〜３６Ｄが支持孔３４Ａ〜３４Ｄからプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの他端側に抜けることを規制すべく止輪３８Ａ〜３８Ｄが装着される止輪装着部３９Ａ〜３９Ｄとを有し、プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの他端側には、抜止め部３７Ａ〜３７Ｄに当接することによりスリーブ３６Ａ〜３６Ｄから一端側に抜けるのを規制する当接部６２Ａ〜６２Ｄを有する。
According to this, since the operation amount of the
Further, the
従来では、４つのスリーブの抜止めをするプレートを基台の上面に配置し、このプレートを第１ヨークと共に基台にネジ止め構造によって締め付け固定している。本実施形態では、スリーブ３６Ａ〜３６Ｄは、装着部３０Ａ〜３０Ｄに当接する抜止め部３７Ａ〜３７Ｄと、止輪装着部３９Ａ〜３９Ｄに装着される止輪３８Ａ〜３８Ｄとで抜止めが図れているので、従来のような、プレートを廃止することができる。プレートを廃止することで、基台２１に対する第１ヨーク４２のねじ込み構造も廃止することができる。
Conventionally, a plate for retaining the four sleeves is arranged on the upper surface of the base, and this plate is fastened and fixed to the base together with the first yoke by a screwing structure. In the present embodiment, the
また、複数のプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄとして、回動支点Ｙ３に対して第１軸心Ｙ１の延伸方向の一方側に配置された第１プッシュロッド２３Ａ、回動支点Ｙ３に対して第１軸心Ｙ１の延伸方向の他方側に配置された第２プッシュロッド２３Ｂ、回動支点Ｙ３に対して第２軸心Ｙ２の延伸方向の一方側に配置された第３プッシュロッド２３Ｃ、および回動支点Ｙ３に対して第２軸心Ｙ２の延伸方向の他方側に配置された第４プッシュロッド２３Ｄを備え、揺動体２４は、第１プッシュロッド２３Ａの一端側に当接する第１当接面７３Ａ、第２プッシュロッド２３Ｂの一端側に当接する第２当接面７３Ｂ、第３プッシュロッド２３Ｃの一端側に当接する第３当接面７３Ｃ、および第４プッシュロッド２３Ｄの一端側に当接する第４当接面７３Ｄを備え、第１〜第４プッシュロッド２３Ｄの一端側は揺動体２４側に凸となる曲面形状であり、第１および第２当接面７３Ａ，７３Ｂは、グリップ２５が中立位置に配置されている状態において第２軸心Ｙ２と平行な線回りに湾曲する曲面形状であり、第３および第４当接面７３Ｃ，７３Ｄは、グリップ２５が中立位置に配置されている状態において第１軸心Ｙ１および第２軸心Ｙ２と平行な平面形状である。
Further, as a plurality of
これによると、グリップ２５の第１軸心Ｙ１回りの回動及び第２軸心Ｙ２回りの回動を検知器によって検出することによって、グリップ２５の操作量を検出する場合に、該操作
量を正確に検出することができる。
また、第１ヨーク４２に対して第１軸心Ｙ１回りに回動可能に連結され且つ第２ヨーク４４に対して第２軸心Ｙ２回りに回動可能に連結された連結体４３と、第１軸心Ｙ１上に配置された第１軸部材５３Ａ及び第２軸部材５３Ｂと、第２軸心Ｙ２上に配置された第３軸部材５３Ｃ及び第４軸部材５３Ｄとを備え、第１ヨーク４２は、第１軸部材５３Ａによって連結体４３に回動可能に連結される第１連結部４６Ａと、第２軸部材５３Ｂによって連結体４３に回動可能に連結される第２連結部４６Ｂとを有し、第２ヨーク４４は、第３軸部材５３Ｃによって連結体４３に回動可能に連結される第３連結部４６Ｃと、第４軸部材５３Ｄによって連結体４３に回動可能に連結される第４連結部４６Ｄとを有し、第１軸部材５３Ａ、第２軸部材５３Ｂ、第３軸部材５３Ｃ及び第４軸部材５３Ｄは、連結体４３にピン固定されている。
According to this, when the operation amount of the
Further, a connecting
これによると、第１ヨーク４２と連結体４３と第２ヨーク４４とを、容易に分解することができ、支持部２２（ユニバーサルジョイント）の分解整備が可能となる。
また、本実施形態では、第２ヨーク４４と揺動体２４との間にシム６９を挿入することにより取付軸５４の延伸方向に沿った揺動体２４の位置を調整する構成について説明したが、本発明はこれに限るものではない。例えば、第１ヨーク４２と基台２１とを固定部材５１Ａ，５１Ｂにより固定するのではなく、第１ヨーク４２と基台２１との接続部において取付軸５４の延伸方向に沿った第１ヨーク４２の位置を調整できる構成にしてもよい。この場合、第２ヨーク４４とグリップ２５との間に揺動体２４を取り付ける構成に限らず、グリップ２５を第２ヨーク４４に直接取り付けてもよい。
According to this, the
Further, in the present embodiment, the configuration for adjusting the position of the rocking
また、本実施形態にかかる操縦装置１９Ｌ，１９Ｒは、第１ヨーク４２と、第１ヨーク４２に対して第１軸心回り及び第１軸心とは異なる第２軸心回りに回動可能に連結された第２ヨーク４４と、第２ヨーク４４に取り付けられた揺動体２４と、揺動体２４に取り付けられたグリップ２５とを備えている構成であってもよい。上記の構成によれば、グリップ２５を操作する際の手元操作量を小さくすることができ、グリップ２５の操作空間を小さくすることができる。
Further, the
また、本実施形態にかかる操縦装置１９Ｌ，１９Ｒは、第１ヨーク４２と、第１ヨーク４２に対して第１軸心回り及び前記第１軸心とは異なる第２軸心回りに回動可能に連結された第２ヨーク４４と、第２ヨーク４４に取り付けられたグリップ２５とを備えている構成であってもよい。あるいは、揺動体２４が第２ヨーク４４と一体的に形成されていてもよい。これらの場合であっても、グリップ２５の回動支点を、グリップ２５内、あるいはグリップ２５の近傍に配置してグリップ２５からグリップ２５の回動支点Ｙ３までの距離を短くすることにより、グリップ２５を操作する際の手元操作量を小さくしてグリップ２５の操作空間を小さくすることができる。
Further, the
また、本実施形態では、作業機１は、オペレータが左手で操作する左操縦装置１９Ｌと、オペレータが右手で操作する右操縦装置１９Ｒと、左操縦装置１９Ｌ及び右操縦装置１９Ｒによって操作される作業装置４と、を備えた作業機１であって、左操縦装置１９Ｌ及び右操縦装置１９Ｒは、オペレータが把持するグリップ２５と、グリップ２５を任意の回動方向に回動可能に支持する支持部２２とを備え、グリップ２５の回動支点Ｙ３がグリップ２５の内部に位置することを特徴とする。
Further, in the present embodiment, the
即ち、オペレータが、グリップ２５の回動支点Ｙ３に近い位置を把持することができる。これによって、グリップ２５を操作する際の手元操作量を小さくすることができ、グリップ２５の操作空間を小さくすることができる。また、従来では、グリップ２５から回動支点Ｙ３までの距離が長いので、機体２が揺れた場合、グリップ２５が、機体２に対して相対的に大きく揺れる場合がある。これに対し、本実施形態では、機体２が揺れた場合、グリップ２５を把持したオペレータの手元が機体２と共に揺れるので、安定して操作をすることができる。
That is, the operator can grasp the position of the
また、支持部２２は、グリップ２５の内部に収容されている。
これによって、操縦装置１９Ｌ，１９Ｒのコンパクト化を図ることができる。
また、支持部２２が取り付けられる基台２１を備え、支持部２２と、基台２１における
支持部２２が取り付けられる部分である固定部位２１Ａとがグリップ２５の内部に挿入されている。
Further, the
As a result, the
Further, a base 21 to which the
これによって、さらに操縦装置１９Ｌ，１９Ｒのコンパクト化を図ることができる。
また、グリップ２５は底面２５Ａが開口した中空形状を有しており、且つグリップ２５の下部の内面は底面２５Ａ側に向かうほど開口面積が大きくなっている。
グリップ２５の内部に回動支点Ｙ３があると、グリップ２５を回動した場合に、グリップ２５は、下部の一部が回動支点Ｙ３側の部位に近づく方向に揺動する。グリップ２５の下部の内面を底面２５Ａ側に向かうほど開口面積が大きくなるように形成していることにより、グリップ２５の下部が回動支点Ｙ３側の部位に接触するのを防止することができ、グリップ２５の回動量（操作量）を確保することができる。
As a result, the
Further, the
If there is a rotation fulcrum Y3 inside the
また、支持部２２は、基台２１に固定される第１ヨーク４２と、グリップ２５に直接または他の部材を介して取り付けられる第２ヨーク４４と、第１ヨーク４２と第２ヨーク４４とを連結する連結体４３とを備え、連結体４３は第１ヨーク４２に対して第１軸心Ｙ１回りに回動可能に連結されており、第２ヨーク４４は連結体４３に対して第１軸心Ｙ１とは異なる第２軸心Ｙ２回りに回動可能に連結されている。
Further, the
第１ヨーク４２と第２ヨーク４４とを連結体４３を介して連結することにより、第１ヨーク４２と第２ヨーク４４との組み付けを容易に行える。
また、回動支点Ｙ３を通る仮想直線Ｙ４に対して対称、且つ一端側がグリップ２５に直接または他の部材を介して当接する位置に配置された複数のプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄと、各プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの移動量を検知する検知器５８Ａ，５８Ｂと、プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄを当該プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの延伸方向に沿って一端側に付勢する付勢部材６３Ａ〜６３Ｄとを備え、グリップ２５が回動操作されていないときには各プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄによってグリップ２５の位置が中立位置に規定され、グリップ２５が回動操作されたときには回動方向に応じて１または複数のプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄがグリップ２５に直接または他の部材を介して押されることにより付勢部材６３Ａ〜６３Ｄの付勢力に打ち勝って当該プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの延伸方向に移動する。
By connecting the
Further, a plurality of
これによると、電子制御で操作対象を操作することができ、構造の簡素化を図ることができる。
また、グリップ２５は、底面２５Ａが開口した中空形状を有しており、且つグリップ２５の内面はプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの一端側に対応する位置から底面２５Ａ側に向かうほど仮想直線Ｙ４からの距離が長くなっており、各プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄは、一端側がグリップ２５の奥２５Ｂ側に配置されるようにグリップ２５の底面２５Ａからグリップ２５内に挿入されており、且つ一端側から他端側へ向かうほど仮想直線Ｙ４との距離が短くなるように配置されている。
According to this, the operation target can be operated by electronic control, and the structure can be simplified.
Further, the
グリップ２５の内部に回動支点Ｙ３があると、グリップ２５を回動した場合に、グリップ２５は、底面２５Ａ側の一部が回動支点Ｙ３側の部位に近づく方向に揺動する。グリップ２５の内面が、プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄの一端側に対応する位置から底面２５Ａ側に向かうほど仮想直線Ｙ４からの距離が長くなっていることにより、グリップ２５の底面２５Ａ側が回動支点Ｙ３側の部位に接触するのを防止することができ、グリップ２５の回動量（操作量）を確保することができる。また、各プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄは、一端側がグリップ２５の奥２５Ｂ側に配置されるようにグリップ２５の底面２５Ａからグリップ２５内に挿入されており、且つ一端側から他端側へ向かうほど仮想直線Ｙ４との距離が短くなるように配置されていることにより、各プッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄは、グリップ２５の奥２５Ｂ側から開口する底面２５Ａ側に向かうに従って仮想直線Ｙ４側に移行する傾斜状となっている。これにより、グリップ２５の底面２５Ａ側とプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄとの間にグリップ２５の底面２５Ａ側が入り込む空間を確保することができる。言い換えると、グリップ２５の底面２５Ａ側とプッシュロッド２３Ａ〜２３Ｄとの距離を十分に確保できる。これによって、コンパクト化を図ることができる。
If there is a rotation fulcrum Y3 inside the
また、作業機１は、機体２と、機体２に縦軸回りに揺動自在に取り付けられたスイング
ブラケット１４と、を備え、作業装置４は、スイングブラケット１４に回動自在に枢着されたブーム１５と、ブーム１５に回動自在に枢着されたアーム１６と、アーム１６に揺動可能に装着された作業具１７とを有している。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
Further, the working
Although the present invention has been described above, it should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and are not restrictive. The scope of the present invention is shown by the scope of claims rather than the above description, and it is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.
２ 機体
４ 作業装置
１４ スイングブラケット
１５ ブーム
１６ アーム
１７ 作業具（バケット）
１９Ｌ 左操縦装置
１９Ｒ 右操縦装置
２１ 基台
２１Ａ 固定部位
２２ 支持部
２３Ａ プッシュロッド（第１プッシュロッド）
２３Ｂ プッシュロッド（第２プッシュロッド）
２３Ｃ プッシュロッド（第１プッシュロッド）
２３Ｄ プッシュロッド（第１プッシュロッド）
２５ グリップ
２５Ａ グリップの底面
２５Ｂ グリップの奥
７４ 把持部
４２ 第１ヨーク
４３ 連結体
４４ 第２ヨーク
５８Ａ 検知器（第１検知器）
５８Ｂ 検知器（第２検知器）
６１Ａ プッシュロッドの一端側
６１Ｂ プッシュロッドの一端側
６１Ｃ プッシュロッドの一端側
６１Ｄ プッシュロッドの一端側
６３Ａ 付勢部材（第１付勢部材）
６３Ｂ 付勢部材（第２付勢部材）
６３Ｃ 付勢部材（第３付勢部材）
６３Ｄ 付勢部材（第４付勢部材）
７６Ａ プッシュロッドの他端側
７６Ｂ プッシュロッドの他端側
７６Ｃ プッシュロッドの他端側
７６Ｄ プッシュロッドの他端側
Ｙ１ 第１軸心
Ｙ２ 第２軸心
Ｙ３ 回動支点
Ｙ４ 仮想直線
2 Aircraft 4
19L
23B push rod (second push rod)
23C push rod (1st push rod)
23D push rod (1st push rod)
25
58B detector (second detector)
61A One end side of
63B urging member (second urging member)
63C urging member (third urging member)
63D urging member (4th urging member)
76A The other end of the
Claims (6)
前記機体に揺動可能に装着されたブームと、
前記ブームに揺動可能に装着されたアームと、
前記アームに揺動可能に装着された作業具と、
オペレータが左手で操作する左操縦装置と、
オペレータが右手で操作する右操縦装置と、
前記左操縦装置及び前記右操縦装置によって操作される作業装置と、
を備えた作業機であって、
前記左操縦装置及び前記右操縦装置は、
オペレータが手の平及び指を当接させて把持するグリップと、
前記グリップ内に配置されていて前記グリップを任意の回動方向に回動可能に支持する支持部とを備え、
前記グリップの回動支点が前記グリップの内部におけるオペレータが手の平及び指を当接させて把持する部分で囲まれる領域に位置しており、
前記支持部は、
前記機体側に固定状に取り付けられた基台に回動不能に固定される第１ヨークと、
前記グリップに直接または他の部材を介して取り付けられる第２ヨークと、
前記第１ヨークと前記第２ヨークとを連結する連結体とを備え、
前記連結体は前記第１ヨークに対して第１軸心回りに回動可能に連結されており、前記第２ヨークは前記連結体に対して前記回動支点で前記第１軸心と交差する第２軸心回りに回動可能に連結されており、
前記作業装置として、前記機体を旋回させる旋回モータと、前記ブームを揺動させるブームシリンダと、前記アームを揺動させるアームシリンダと、前記作業具を揺動させる作業具シリンダとを備え、
前記左操縦装置に備えられる前記グリップの前記第１軸心回りの回動操作によって前記旋回モータ、前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ、及び前記作業具シリンダのうちのいずれか１つが操作され、前記左操縦装置に備えられる前記グリップの前記第２軸心回りの回動操作によって前記旋回モータ、前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ、及び前記作業具シリンダのうちの他の１つが操作され、前記右操縦装置に備えられる前記グリ
ップの前記第１軸心回りの回動操作によって前記旋回モータ、前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ、及び前記作業具シリンダのうちのさらに他の１つが操作され、前記右操縦装置に備えられる前記グリップの前記第２軸心回りの回動操作によって前記旋回モータ、前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ、及び前記作業具シリンダのうちの残りの１つが操作されることを特徴とする作業機。 With the aircraft
A boom mounted on the aircraft so that it can swing,
An arm swingably attached to the boom and
A work tool that is swingably attached to the arm
The left control device operated by the operator with the left hand,
The right control device operated by the operator with the right hand,
The left control device and the work device operated by the right control device,
It is a work machine equipped with
The left control device and the right control device
A grip that the operator grips with the palm and fingers in contact with each other,
It is provided with a support portion that is arranged in the grip and rotatably supports the grip in an arbitrary rotation direction.
Located in the area operator turning fulcrum of the grip definitive inside the grip is enclosed by the portion for gripping by contacting the palm and fingers,
The support portion
A first yoke that is non-rotatably fixed to a base that is fixedly attached to the machine body side,
With a second yoke attached directly to the grip or via other members,
A connecting body for connecting the first yoke and the second yoke is provided.
The connecting body is rotatably connected to the first yoke around the first axial center, and the second yoke intersects the first axial center at the rotating fulcrum with respect to the connecting body. It is rotatably connected around the center of the second axis and is connected.
As the working device comprises a turning motor for turning the machine body, a boom cylinder for swinging the boom, an arm cylinder for swinging the arm, and a working implement cylinder for pivoting the work implement,
Any one of the swivel motor, the boom cylinder, the arm cylinder, and the work tool cylinder is operated by the rotation operation of the grip provided in the left control device around the first axis center, and the left The swing motor, the boom cylinder, the arm cylinder, and the other one of the work tool cylinders are operated by the rotation operation of the grip provided in the control device around the second axis center, and the right control device is operated. The swivel motor, the boom cylinder, the arm cylinder, and the other one of the work tool cylinders are operated by the rotation operation of the grip provided in the center of the first axis, and the right control device is used. A work characterized in that the remaining one of the swivel motor, the boom cylinder, the arm cylinder, and the work tool cylinder is operated by the rotation operation of the grip provided around the second axis center. Machine.
前記第１ヨークは、前記基台に嵌合される取付部を有していて、前記基台と前記取付部とにわたって挿通される固定部材によって前記基台に固定されている請求項１に記載の作業機。 The grip is restricted from rotating around a virtual straight line that passes through the rotation fulcrum and is orthogonal to the first axis and the second axis .
The first aspect of claim 1, wherein the first yoke has a mounting portion fitted to the base and is fixed to the base by a fixing member inserted between the base and the mounting portion. Working machine.
オペレータが右手で操作する右操縦装置と、
前記左操縦装置及び前記右操縦装置によって操作される作業装置と、
を備えた作業機であって、
前記左操縦装置及び前記右操縦装置は、
底面が下方に開口した中空形状を有しており、外部をオペレータが手の平及び指を当接させて把持するグリップと、
前記グリップを任意の回動方向に回動可能に支持する支持部と、
一端側が前記グリップ側に当接し且つ前記グリップが回動操作されていないときに前記グリップの位置を中立位置に規定する複数のプッシュロッドと、
当該作業機の機体側に固定状に取り付けられていて前記支持部が取り付けられる基台と、
を備え、
前記支持部と前記基台における前記支持部が取り付けられている部分である固定部位とが前記グリップの内部に挿入されていて、前記グリップの回動支点が、前記グリップにおけるオペレータが手の平及び指を当接させて把持する部分で囲まれる領域の前記グリップの内部空間に位置し、
前記複数のプッシュロッドは、前記グリップの内部空間の中で、各プッシュロッドが下端から上方に向かうに従って前記回動支点を通る上下方向に延伸する仮想直線から離れる方向に移行する傾斜方向に傾斜した状態で前記支持部及び前記仮想直線の周囲に配置されていると共に前記基台に前記傾斜方向に摺動可能に支持されており、且つ前記グリップの内部に取り付けられて該グリップと一体回動する揺動体に前記一端側が当接していることを特徴とする作業機。 The left control device operated by the operator with the left hand,
The right control device operated by the operator with the right hand,
The left control device and the work device operated by the right control device,
It is a work machine equipped with
The left control device and the right control device
It has a hollow shape with the bottom opening downward, and a grip that the operator grips the outside with the palm and fingers in contact with each other.
A support portion that rotatably supports the grip in an arbitrary rotation direction,
A plurality of push rods that define the position of the grip as a neutral position when one end side is in contact with the grip side and the grip is not rotated.
A base that is fixedly attached to the machine body side of the work machine and to which the support portion is attached,
With
The support portion and the fixed portion of the base on which the support portion is attached are inserted inside the grip, and the rotation fulcrum of the grip is such that the operator in the grip holds the palm and fingers. It is located in the internal space of the grip in the area surrounded by the portion to be abutted and gripped.
In the internal space of the grip, the plurality of push rods are inclined in an inclined direction in which each push rod shifts away from a virtual straight line extending in the vertical direction passing through the rotation fulcrum as the push rod moves upward from the lower end. In this state, it is arranged around the support portion and the virtual straight line , is slidably supported by the base in the inclination direction , and is attached to the inside of the grip to rotate integrally with the grip. A working machine characterized in that one end side is in contact with the rocking body.
オペレータが右手で操作する右操縦装置と、
前記左操縦装置及び前記右操縦装置によって操作される作業装置と、
を備えた作業機であって、
前記左操縦装置及び前記右操縦装置は、
オペレータが把持するグリップと、
前記グリップを任意の回動方向に回動可能に支持する支持部と、
前記回動支点を通る仮想直線に対して対称、且つ一端側が前記グリップに直接または他の部材を介して当接する位置に配置された複数のプッシュロッドと、
前記各プッシュロッドの移動量を検知する検知器と、
前記プッシュロッドを当該プッシュロッドの延伸方向に沿って前記一端側に付勢する付
勢部材とを備え、
前記グリップの回動支点が前記グリップの内部に位置し、
前記グリップが回動操作されていないときには前記各プッシュロッドによって前記グリップの位置が中立位置に規定され、
前記グリップが回動操作されたときには回動方向に応じて１または複数の前記プッシュロッドが前記グリップに直接または他の部材を介して押されることにより前記付勢部材の付勢力に打ち勝って当該プッシュロッドの延伸方向に移動し、
前記グリップは、底面が開口した中空形状を有しており、且つ前記グリップの内面は前記プッシュロッドの前記一端側に対応する位置から前記底面側に向かうほど前記仮想直線からの距離が長くなっており、
前記各プッシュロッドは、前記一端側が前記グリップの奥側に配置されるように前記グリップの底面から前記グリップ内に挿入されており、且つ前記一端側から他端側へ向かうほど前記仮想直線との距離が短くなるように配置されていることを特徴とする作業機。 The left control device operated by the operator with the left hand,
The right control device operated by the operator with the right hand,
The left control device and the work device operated by the right control device,
It is a work machine equipped with
The left control device and the right control device
The grip that the operator grips and
A support portion that rotatably supports the grip in an arbitrary rotation direction,
A plurality of push rods arranged symmetrically with respect to a virtual straight line passing through the rotation fulcrum and at a position where one end side abuts directly on the grip or via another member.
A detector that detects the amount of movement of each push rod,
The push rod is provided with an urging member that urges the push rod toward one end side along the extending direction of the push rod.
The rotation fulcrum of the grip is located inside the grip,
When the grip is not rotated, each push rod defines the position of the grip as a neutral position.
When the grip is rotated, one or a plurality of the push rods are pushed by the grip directly or via another member depending on the direction of rotation to overcome the urging force of the urging member and push the push. Move in the stretching direction of the rod,
The grip has a hollow shape with an open bottom surface, and the inner surface of the grip has a longer distance from the virtual straight line from a position corresponding to the one end side of the push rod toward the bottom surface side. Ori,
Each push rod is inserted into the grip from the bottom surface of the grip so that one end side is arranged on the back side of the grip, and the more one end side is toward the other end side, the more the push rod is with the virtual straight line. A work machine characterized in that it is arranged so that the distance is short.
前記機体に縦軸回りに揺動自在に取り付けられたスイングブラケットと、
を備え、
前記作業装置は、前記スイングブラケットに回動自在に枢着されたブームと、前記ブームに回動自在に枢着されたアームと、前記アームに揺動可能に装着された作業具とを有している請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業機。 With the aircraft
A swing bracket that is swingably attached to the aircraft around the vertical axis,
With
The work device includes a boom rotatably pivotally attached to the swing bracket, an arm rotatably pivotally attached to the boom, and a work tool swayably attached to the arm. The working machine according to any one of claims 1 to 5.
Priority Applications (1)
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Applications Claiming Priority (2)
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|---|---|---|---|
| JP2016250141A JP6657067B2 (en) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | Control device and work equipment |
| JP2020018136A JP6965381B2 (en) | 2016-12-22 | 2020-02-05 | Work machine |
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|---|---|---|---|
| JP2016250141A Division JP6657067B2 (en) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | Control device and work equipment |
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