JP6967820B2

JP6967820B2 - 制御システム

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Publication number: JP6967820B2
Application number: JP2017016359A
Authority: JP
Inventors: 博行松田; 淳菅原
Original assignee: Nippon Signal Co Ltd
Current assignee: Nippon Signal Co Ltd
Priority date: 2017-01-31
Filing date: 2017-01-31
Publication date: 2021-11-17
Anticipated expiration: 2037-01-31
Also published as: JP2018125700A

Description

本発明は制御システムに関し、特に、搬送波に振幅変調を施して制御情報を送信し受信側装置で当該制御情報を取得して制御を行う列車制御装置等で情報量を増やすことが可能な制御システムに関する。

制御システムの一例として、自動列車制御装置（以下「ＡＴＣ装置」と記す。）を説明する。ＡＴＣ装置では、地上装置から列車の車上装置へ速度制限情報（ＡＴＣ信号）をレール等を経由して伝送する。ＡＴＣ信号は、一般的に、速度制限情報に割り当てた変調波で搬送波を変調して作られる。変調波の数は、速度制限情報の数に対応しているが、車上装置の受信回路上の制約により多くの数を使用することができない。

変調波の数を増す手法、すなわち、情報（例えば「速度制限情報」、一般的には「制御情報」）の数を増す手法として、１つの周波数の搬送波を利用する構成の場合、例えば、振幅変調された搬送波における隣り合う変調波周期毎の搬送波位相差を変化させ、当該搬送波位相差の変化量を情報として設定する方法が提案されている。この手法は、例えば特許文献１に開示されている。なお、異なる２つの搬送周波数を用意し、２つの搬送周波数をそれぞれの情報に割り当てられた変調信号で振幅変調し、受信側ではその信号をそれぞれ識別し、識別した変調信号の組み合わせで多数の情報を得るという方式も用いられている。

特許文献１に開示された発明はＡＴＣ装置に関する。このＡＴＣ装置では、送信側の地上装置に、所定の副情報に対応した位相で搬送波の位相を変調処理する位相変調処理手段を備えている。受信側の車上装置では、位相検出手段で搬送波位相を検出し、副情報を抽出し、当該副情報に基づいて列車を制御するように構成されている。

特開２００８−１３０４３号公報

特許文献１に開示されたＡＴＣ装置の発明では、情報を与えるとき、搬送波の位相を或る一定の角度間隔で変化させ、受信側では隣り合う振幅変調波の間の位相差を検出し、この位相差を１つの情報としている。この内容を。図５を参照して具体的に説明する。図５では、一例として、送信側から受信側に伝送される振幅変調波の時系列の並びＭ０〜Ｍ５を示す。６つの振幅変調波Ｍ０〜Ｍ５は、図示の便宜上、同じ波形で示されているが、実際には、隣り合う２つの振幅変調波の間では一定の位相差θが生じているものとする。すなわち、最初の振幅変調波Ｍ０を基準（０）として、Ｍ０とＭ１の間、Ｍ１とＭ２の間、Ｍ２とＭ３の間、Ｍ３とＭ４の間、Ｍ４とＭ５の間のそれぞれでは、一定の位相差θで変化をつけている。その結果、位相差θが同じである場合、振幅変調波Ｍ１〜Ｍ５の振幅変調波Ｍ０に対する位相差は、それぞれ、＋θ、＋２θ、＋３θ、＋４θ、＋５θと変化することになる。隣り合う２つの振幅変調波Ｍ_ｉ，Ｍ_ｉ＋１の間の位相差θは制御状況に基づいて異なり、必ずしも同じではない。このように隣り合う２つの振幅変調波Ｍ_ｉ，Ｍ_ｉ＋１の間の位相差θは、通常的に、或る一定の角度差、例えば０°（＝θ１）、４５°（＝θ２）、９０°（＝θ３）、１３５°（＝θ４）、１８０°（＝θ５）として設定することができる。この場合に、例えば、位相差θ１には列車速度５０ｋｍ／ｈの情報、位相差θ２には列車速度５５ｋｍ／ｈの情報等と、制御情報の割り付けが行われる。こうして、隣り合う２つの振幅変調波Ｍ_ｉ，Ｍ_ｉ＋１の間の位相差θの情報に基づいて、列車制御を行うことができる。

特許文献１に開示された従来のＡＴＣ装置の制御方式によれば、情報量を増すことができるが、さらなる多情報化はできないという問題を有していた。

本発明の目的は、上記の課題に鑑み、搬送波位相差の変化量を利用して速度制御情報等を設定するＡＴＣ等の制御で、さらに情報量を増すことができる制御システムを提供することにある。

本発明に係る制御システムは、上記の目的を達成するため、次のように構成される。

第１の制御システム（請求項１に対応）は、
搬送波を発生する搬送波発生部と、
設定された制御情報によって搬送波位相設定に係る制御情報信号と変調波設定に係る制御情報信号を発生する制御情報発生部と、
搬送波に対して搬送波位相設定に係る制御情報信号に基づき振幅変調の処理を行い、振幅変調波毎に搬送波位相の設定を行う第１変調部と、
第１変調部で振幅変調された搬送波における時系列の複数の振幅変調波の並びに対して変調波設定に係る制御情報信号に基づき変調波設定の処理を行い、隣り合う振幅変調波の間の搬送波位相の位相差を用いて２つ以上の搬送波位相の位相差の有無の組合せにより決まる複数の符号列に基づき制御情報を含むように変調された搬送波を出力する第２変調部と、を備えることによって構成される。

上記の制御システムでは、２つ以上の搬送波位相差の有無（１または０）の組合せにより決まる複数の符号列に基づき制御情報を生成するようにしたため、符号列のビット数に応じて情報の種類を増すことができ、伝送する情報量を増加することが可能である。

第２の制御システム（請求項２に対応）は、上記の構成において、好ましくは、１周波の搬送波を用いて作られる振幅変調波の間の搬送波位相の位相差を利用して制御情報を割り当て当該制御情報を送受信する制御システムであり、第２変調部は、時系列に生じる少なくとも３つの振幅変調波の並びで隣り合う振幅変調波の間の搬送波位相の位相差に関する組合せにより決まる複数の符号列の各々に基づき制御情報を含むように搬送波を変調することを特徴とする。

第３制御システム（請求項３に対応）は、上記の構成において、好ましくは、振幅変調波の間の搬送波位相の位相差は、単位位相角度を基準にして決められることを特徴とする。

第４の制御システム（請求項４に対応）は、上記の構成において、好ましくは、単位位相角度は複数用意され、そのうちのいずれか１つが使用されることを特徴とする。

第５の制御システム（請求項５に対応）は、上記の構成において、好ましくは、振幅変調波の並びは、基準となる最初の振幅変調波を決めることにより選択されることを特徴とする。

第６の制御システム（請求項６に対応）は、上記の構成において、好ましくは、振幅変調波の並びは５つの振幅変調波で形成され、符号列は４ビットの符号列であることを特徴とする。

第７の制御システム（請求項７に対応）は、上記の構成において、好ましくは、制御情報は、制御を指示する送信側装置から、制御対象を備えた受信側装置に送信されることを特徴とする。

第８の制御システム（請求項８に対応）は、上記の構成において、好ましくは、送信側装置は地上装置でありかつ受信側装置は車上装置であり、制御情報は地上装置から車上装置へ送信される速度制御情報であることを特徴とする。

本発明によれば、２つ以上の搬送波位相差の有無（１または０）の組合せにより決まる複数の符号列に基づき制御情報を生成するようにしたため、符号列のビット数に応じて情報の種類を増すことができ、伝送する情報量を増加することができる。

本発明に係る制御システムの全体構成を示すシステム構成図である。受信側装置の詳細な内部構成を示すブロック図である。送信側から受信側に伝送される振幅変調波の時系列の並びの一例を示す波形図である。情報番号１〜８の符号列を解説するための位相角度変化表示パターン図である。情報番号９〜１６の符号列を解説するための位相角度変化表示パターン図である。従来の列車制御のシステムにおける送信側から受信側に伝送される振幅変調波の時系列の並びの一例を示す波形図である。

以下に、本発明の好適な実施形態（実施例）を添付図面に基づいて説明する。

図１と図２を参照して本発明に係る制御システムの代表的な構成を説明する。当該制御システム１０は、制御情報に対応する変調波に基づき振幅変調され、当該振幅変調に基づき位相偏移変調された搬送波Ｃ１（以下「搬送波Ｃ１」と記す。）を生成して送信する送信側装置１１と、この搬送波Ｃ１を受信して制御情報を抽出し、この制御情報に基づき制御対象１３を制御する受信側装置１２とから構成されている。制御システム１０の例として、代表的に例えばＡＴＣ装置である。このＡＴＣ装置では、後述するように、搬送波Ｃ１における所定数の複数の振幅変調波の時系列な並びにおいて、隣り合う変調波周期毎の搬送波位相差を変化させ、その位相差の変化量をビット情報に置き換えてその符号列の内容を制御情報とする方式である。なお、本発明に係る制御システムについては、この方式のＡＴＣ装置に限定されるものではなく、その他の方式のＡＴＣ装置、さらに鉄道分野以外の他の分野の制御システムにも適用できるものである。

制御システム１０は、上記の通り、送信側装置１１と受信側装置１２とから構成されている。ＡＴＣ装置の場合には、送信側装置１１は地上装置であり、受信側装置１２は車上装置である。送信側装置１１と受信側装置１２の間は、搬送波Ｃ１を伝送するための伝送路（図示せず）で接続されている。伝送路としては、例えばＡＴＣ装置の場合にはレールである。制御システム１０において、一般的に、伝送路の構成は任意である。送信側装置１１は、搬送波Ｃ１によって制御情報を送信する装置である。受信側装置１２は、送信側装置１１から送信された搬送波Ｃ１を受信し、搬送波Ｃ１から制御情報を抽出し、制御情報に基づいて制御用の出力信号を生成し、制御対象１３に与える。制御対象１３は、制御用の出力信号に基づいて、その動作が制御される。ＡＴＣ装置の場合には、制御対象１３は列車であり、制御情報は列車の速度制限情報である。

送信側装置１１は、直列に接続された搬送波発生部２１と第１変調部２２と第２変調部２３を有し、さらに、第１変調部２２と第２変調部２３の各々に個別に「搬送波位相設定」に係る信号と「変調波設定」に係る信号を与える制御情報発生部２４と、制御情報を設定し、この制御情報を制御情報発生部２４に対して与える制御情報設定部２５を備える。制御情報発生部２４は、制御情報設定部２５から与えられた制御情報に基づいて「搬送波位相設定」に係る制御情報信号と、「変調波設定」に係る制御情報信号を発生する。

搬送波発生部２１は相対的に高い周波数（ｆｃ）の搬送波（基準信号）を発生し、第１変調部２２に対して出力する。第１変調部２２は、制御情報発生部２４から与えられた「搬送波位相設定」に係る信号に基づいて、搬送波に対して振幅変調の処理を行う。この振幅変調処理によって、振幅変調波毎の搬送波位相は制御情報に応じて変更される。第１変調部２２で振幅変調された搬送波は第２変調部２３に提供される。第２変調部２３は、制御情報発生部２４から与えられた「変調波設定」に係る信号に基づいて、振幅変調された搬送波における振幅変調波の一連の並びのうちの所定数の並びに対して変調波設定の処理を行う。振幅変調波の並びの個数としては、好ましくは例えば５つである。第２変調部２３は、搬送波Ｃ１を出力する。搬送波Ｃ１は、制御情報に基づき位相偏移変調された搬送波となっている。

制御情報発生部２４は、第１変調部２２が搬送波を振幅変調して搬送波Ｃ１を生成するとき、搬送波Ｃ１の変調波周期毎の搬送波位相角度を決定する制御情報に係る信号を第１変調部２２に与える。制御情報発生部２４は、送信側装置１１から受信側装置１２に送信する制御情報の内容を、第１変調部２２と第２変調部２３を介して決めるための手段である。第１変調部２２と第２変調部２３によって、振幅変調に基づき変調信号を生成するとき、受信側へ送信しようとする制御情報に関して、所定数の振幅変調に基づく搬送波位相差によって制御内容が決定される。

受信側装置１２は、受信した搬送波Ｃ１を復調する復調部３１と、復調された信号から制御情報を抽出する制御情報抽出部３２を備えている。復調部３１は、搬送波Ｃ１からそれぞれ制御情報を成す要素を含む時系列的な複数の振幅変調波を取り出す。制御情報抽出部３２は、時系列的な複数の振幅変調波のうちの所定数の並びに基づいて制御情報を表す符号列を取得し、当該符号列に基づいて制御情報を取り出し、当該制御情報を制御対象１３に与える。

図２を参照して、受信側装置１２の内部構成をより詳しく説明する。

図２において、受信側装置１２の復調部３１に、振幅変調に基づき位相偏移変調された搬送波Ｃ１が入力される。入力された搬送波Ｃ１は、分配され、変調波検出部３３と位相角度検出部３４のそれぞれに入力される。変調波検出部３３は、振幅変調された搬送波Ｃ１の変調波成分のみを検出する。そして、その後、制御情報抽出部３２の変調波識別部３５において当該変調波成分に基づいて変調波を識別する。

位相角度検出部３４は、搬送波Ｃ１の各振幅変調波の位相角度（搬送波の位相角度）を検出する。その後、位相角度判別部３６で、隣り合う振幅変調波の位相差を判別する。位相角度判別部３６は、好ましくは、例えば５つの振幅変調波の並びにおいて、隣り合う振幅変調波の間の位相角度差（搬送波位相差）を求め、４つの位相角度差を取得する。これらの４つの位相角度差の情報は、次の情報識別部３７に与えられる。情報識別部３７は、４つの位相角度差の情報に基づき、位相角度差（搬送波位相差）の有無（１または０）の組合せにより決まる符号列に基づき、当該符号列に割り当てられた制御情報を抽出する。符号列は４ビットの符号列として形成される。当該制御情報の内容は、例えば速度に係る情報であり、より具体的には列車速度制限情報である。

変調波識別部３５から出力された識別結果の情報、および、情報識別部３７から出力された制御情報は、組合せ部３８で組み合わせられ、組合せ部３８の組合せ結果に基づき現示の内容を決定し、速度等の制御用の出力信号として制御対象１３に与えられる。

上記において、受信側装置１２のデバイス構成として、前段の変調波検出部３１および位相角度検出部３４はＤＳＰ等（一点鎖線で示したブロック１２Ａ）で実現され、後段の変調波識別部３５、位相角度判別部３６、情報識別部３７、組合せ部３８はＣＰＵ（一点鎖線で示したブロック１２Ｂ）で実現される。なお、図１に示した受信側装置１２の構成要素との対比関係において、変調波検波部３３等を含むブロック１２Ａは復調部３１に対応しており、変調波識別部３５および位相角度判別部３６等を含むブロック１２Ｂは制御情報抽出部３２に対応している。

図３を参照して、送信側から受信側に伝送される振幅変調波の時系列の並びの一例を説明する。

振幅変調波の時系列の並びは、一例として、６つの振幅変調波Ｍ０〜Ｍ５が構成されている。これらの６つの振幅変調波Ｍ０〜Ｍ５は、図示の便宜上、同じ波形で示されているが、実際には、隣り合う２つの振幅変調波の間では、一定の位相差が生じているか、または、位相差が生じていないものとする。図３の表記上、６つの振幅変調波Ｍ０〜Ｍ５の並びの例において、隣り合う振幅変調波（Ｍ_ｉ，Ｍ_ｉ＋１：ｉ＝０〜４）の間の関係に関して、Ｍ０とＭ１の間では位相差θ１、Ｍ１とＭ２の間では位相差θ２、Ｍ２とＭ３の間では位相差θ３、Ｍ３とＭ４の間では位相差θ４、Ｍ４とＭ５の間では位相差θ５が、それぞれ、生じているものとしている。位相差θ１〜θ５は、具体的に、それぞれ、「一定の位相差が生じている」か、または、「位相差が生じていない」である。「一定の位相差が生じている」ということは、一定の搬送波位相差が存在していることを意味し、「位相差が生じていない」ということは搬送波位相差が０であるということを意味している。５つの位相差θ１〜θ５について、「一定の位相差が生じている」場合には「有」すなわち「１」を割り当て、「位相差が生じていない」場合には「無」すなわち「０」を割り当てる。このように、最初の振幅変調波Ｍ０を基準振幅変調波として適宜に決め、かつ好ましくは例えば５つの振幅変調波Ｍ０〜Ｍ４の並びを選択することにより、当該５つの振幅変調波Ｍ０〜Ｍ４によって生成される４つの位相差θ１〜θ４で形成される符号列（１と０の符号列）を作る。「一定の位相差」としては例えば４５°であり、「位相差が生じていない」とは「０°」である。この実施形態の説明では、「一定の位相差」として好ましくは１つの角度差「４５°」が用いられるものとする。この「一定の位相差」は「単位位相角度」として定義される。

次に、下記の表１および表２と、図４Ａおよび図４Ｂとを参照して、上記の４つの位相差θ１〜θ４で形成される符号列（１と０の符号列）に基づいて、制御情報の作り方を詳述する。

５つの振幅変調波Ｍ０〜Ｍ４によって生成される４つの位相差θ１〜θ４で形成される符号列を位相差（一定の角度差）で示すと、表１のようになる。この実施形態では、一定の角度差として「４５°」を用いている。表１において、横方向にはその最上段に示すように４つの位相差θ１〜θ４を並べて表記している。また表１の縦方向には「情報Ｎｏ」として１〜１６を表記している。表１に示すごとく、位相差が４５°（位相差有り）の場合と位相差が０°（位相差無し）の場合の組合せに基づいて、１６通りの情報１〜１６を設定することができる。

そして、位相差４５°（位相差有り）を「１」とし、位相差０°（位相差無し）を「０」として、置き換えると、表２のごとくなる。４つの位相差θ１〜θ４によって、４ビット分の１と０の組合せに基づいて、当該符号列は４ビットの符号列となる。

表２によれば、「情報Ｎｏ」に関して、情報１は「０００１」の符号列に対応し、情報２は「００１０」の符号列（情報番号データ）に対応する。こうして、表２に示すように、情報１６に至るまで４ビットの符号列がそれぞれ対応する。このように１６通りの「情報Ｎｏ（情報番号データ）」が作られ、かつ１６個の「情報Ｎｏ（情報番号データ）」のそれぞれに制御情報を割り当てることが可能となる。

図４Ａ，４Ｂを参照して上記の符号列の採用の仕方を説明し、併せて位相角度変化の仕方を説明する。図４Ａは情報１〜８の符号列の位相角度変化表示パターン（１）〜（８）を示し、図４Ｂは情報９〜１６の符号列の位相角度変化表示パターン（９）〜（１６）を示している。位相角度変化表示パターン（１）〜（１６）のそれぞれで、横軸は時間を示し、最下段の左から右に向かって示された５つの交点の「○」は振幅変調波Ｍ０〜Ｍ４を概念的に示している。また位相角度変化表示パターン（１）〜（１６）のそれぞれで、縦軸は、位相差（θ）のシフトを示している。この例では、位相差θは前述した４５°に設定されている。位相差θは、隣り合う２つの振幅変調波の間の搬送波位相差である。従って、最初の振幅変調波Ｍ０を基準にすると、＋θから＋４θへ変化し、最大で＋４θの位相差が生じることになる。振幅変調波Ｍ０〜Ｍ４を表す「○」のそれぞれの間の記号「１」と「０」は、「位相差有り（４５°）」と「位相差無し（０°）」を示している。位相角度変化表示パターン（１）の情報１では、符号列「００００」が示され、同じく情報２では符号列「０００１」が示されている。その後、同様にして、情報３（符号列「００１０」）から情報１６（符号列「１１１１」）に至るまでの位相角度変化表示パターン（３）〜（１６）が示される。最初の振幅変調波Ｍ０を基準にすると、その後に続く振幅変調波Ｍ１〜Ｍ４での位相差は次第に大きくなるように変化していく。

以上の通り、振幅変調波Ｍ０を基準（先頭データ）として決めかつ５つの振幅変調波Ｍ０〜Ｍ４の並びを選択することにより、当該５つの振幅変調波Ｍ０〜Ｍ４によって生成される４つの位相差θ１〜θ４に関して４５°の位相差を設定することにより、１６通りの符号列（１と０の符号列）を作ることができる。１６通りの符号列に制御情報を割り当てることにより、１６種の制御情報（情報１〜１６）を用意することができ、情報量を多くし、多値情報化を達成することができる。情報１〜１６のそれぞれに、例えば、列車速度５０ｋｍ／ｈの情報、列車速度５５ｋｍ／ｈの情報等と、制御情報の割り付けを行うことができる。列車速度制限情報をより細かく設定することができる。こうして、従来の技術に比較して、多量の情報に基づいて、精度の高い列車制御を行うことができる。

基準となる先頭の振幅変調波は、例えばフラグ等を付加することにより識別できるように構成され、これによって制御上必要とされる情報を生成できるように構成する。

上記の実施形態によれば、連続する５つの振幅変調波Ｍ０〜Ｍ４の各位相差を利用して４ビットの符号列を作って制御情報を割り当て、制御情報の伝送に用いるようにしたため、情報量を多くすることができる。使用する複数の振幅変調波の数は、情報として確定するまでの時間を制御上の観点から許容される範囲に基づいて決められる。今回は４ビットの符号列によって１６種の情報を作成できるようにしたが、設定時間を増せば、情報量もさらに増すことができる。

図２に示した受信側装置１２の位相角度検出部３４、位相角度判別部３６、情報識別部３７によって、搬送波Ｃ１における連続する５つの振幅変調波Ｍ０〜Ｍ４から各位相差（搬送波位相差）を取り出し、４ビットの符号列を作り、当該符号列に割り当てられた制御情報を取り出す。

上記の実施形態の説明では、一定の位相差θを定義する単位位相角度として「４５°」の例を用いて説明したが、単位位相角度はこれに限定されない。位相差θを定義する単位位相角度として、例えば、「９０°」、「１３５°」等と、種類を増やして用いることもできる。さらに、位相差θとして、複数の単位位相角度を組み合わせて使用し、符号列を作成するように構成することもできる。これにより、伝送する情報量を更に増すことができる。

以上の実施形態で説明された構成等については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎず、また数値および各構成の要素等については例示にすぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。

本発明に係る制御システムは、例えば自動列車制御装置（ＡＴＣ装置）に利用され、制御情報の伝送の多量化に利用される。

１０制御システム
１１送信側装置
１２受信側装置
１２ＡＤＳＰ
１２ＢＣＰＵ
１３制御対象
２１搬送波発生部
２２第１変調部
２３第２変調部
２４制御情報発生部
２５制御情報設定部
３１復調部
３２制御情報抽出部
３３変調波検出部
３４位相角度検出部
３５変調波識別部
３６位相角度判別部
３７情報識別部
３８組合せ部

Claims

搬送波を発生する搬送波発生部と、
設定された制御情報によって搬送波位相設定に係る制御情報信号と変調波設定に係る制御情報信号を発生する制御情報発生部と、
前記搬送波に対して搬送波位相設定に係る前記制御情報信号に基づき振幅変調の処理を行い、振幅変調波毎に搬送波位相の設定を行う第１変調部と、
前記第１変調部で振幅変調された前記搬送波における時系列の複数の前記振幅変調波の並びに対して変調波設定に係る前記制御情報信号に基づき変調波設定の処理を行い、隣り合う前記振幅変調波の間の前記搬送波位相の位相差を用いて２つ以上の前記搬送波位相の位相差の有無の組合せにより決まる複数の符号列に基づき前記制御情報を含むように変調された前記搬送波を出力する第２変調部と、
を備えることを特徴とする制御システム。
１周波の前記搬送波を用いて作られる前記振幅変調波の間の前記搬送波位相の位相差を利用して前記制御情報を割り当て当該制御情報を送受信する制御システムであり、前記第２変調部は、時系列に生じる少なくとも３つの前記振幅変調波の並びで隣り合う前記振幅変調波の間の前記搬送波位相の位相差に関する組合せにより決まる前記複数の符号列の各々に基づき前記制御情報を含むように前記搬送波を変調することを特徴とする請求項１記載の制御システム。
前記振幅変調波の間の前記搬送波位相の位相差は、単位位相角度を基準にして決められることを特徴とする請求項１または２記載の制御システム。
前記単位位相角度は複数用意され、そのうちのいずれか１つが使用されることを特徴とする請求項３記載の制御システム。
前記振幅変調波の前記並びは、基準となる最初の前記振幅変調波を決めることにより選択されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の制御システム。
前記振幅変調波の前記並びは５つの前記振幅変調波で形成され、前記符号列は４ビットの符号列であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の制御システム。
前記制御情報は、制御を指示する送信側装置から、制御対象を備えた受信側装置に送信されることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の制御システム。
前記送信側装置は地上装置でありかつ前記受信側装置は車上装置であり、前記制御情報は前記地上装置から前記車上装置へ送信される速度制御情報であることを特徴とする請求項７記載の制御システム。