JP6967952B2

JP6967952B2 - Notification sound generation system

Info

Publication number: JP6967952B2
Application number: JP2017230949A
Authority: JP
Inventors: 稜治山本
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2017-11-30
Filing date: 2017-11-30
Publication date: 2021-11-17
Anticipated expiration: 2037-11-30
Also published as: JP2019098891A

Description

本発明は、音により車両の接近を察知可能な対象物に対して、通報音により車両の接近を通報する通報音発生システムに関する。 The present invention relates to a notification sound generation system that notifies the approach of a vehicle by a notification sound to an object that can detect the approach of the vehicle by sound.

従来の自動車は、エンジンを駆動源として走行するタイプが主流であったため、歩行者や自転車搭乗者等（以下、「歩行者等」とも称する。）は、エンジン音により車両の接近を察知可能であった。しかし、電気自動車やハイブリッド自動車などは、電動機を駆動源として走行しているときには、エンジン音を発することがないため、歩行者等は、エンジン音により車両の接近を察知することができなかった。 Since the mainstream of conventional automobiles is the type that runs with the engine as the drive source, pedestrians, cyclists, etc. (hereinafter, also referred to as "pedestrians, etc.") can detect the approach of the vehicle by the engine sound. there were. However, since electric vehicles and hybrid vehicles do not emit engine noise when traveling with an electric motor as a drive source, pedestrians and the like could not detect the approach of the vehicle by the engine noise.

そこで、歩行者が車両の接近を察知しやすくするために、電気自動車やハイブリッド自動車には、走行時に通報音を発し、歩行者等に対して通報音により接近を報知する車両接近通報装置を備えたものがある。そのような従来の車両接近通報装置は、例えば、低速状態で所定の音圧の通報音を発し、車両の速度に応じて通報音を変化させるものもあった。 Therefore, in order to make it easier for pedestrians to detect the approach of a vehicle, electric vehicles and hybrid vehicles are equipped with a vehicle approach notification device that emits a notification sound when driving and notifies pedestrians and the like of the approach by the notification sound. There is something. Some of such conventional vehicle approach notification devices, for example, emit a notification sound of a predetermined sound pressure in a low speed state and change the notification sound according to the speed of the vehicle.

また、例えば、特許文献１に記載の車両接近通報装置は、車両の接近を周囲に通報するための通報音を発するのみに限らず、さらに、車両の外部の情報を検知する車外状態検知手段を備え、通報音を変化するようにしている。これにより、周囲の環境が変化したとしても、車両の接近を歩行者等にわかりやすく通報することが可能となる。 Further, for example, the vehicle approach notification device described in Patent Document 1 is not limited to only emitting a notification sound for notifying the surroundings of the approach of the vehicle, and further provides an outside state detecting means for detecting information outside the vehicle. In preparation, the notification sound is changed. As a result, even if the surrounding environment changes, it is possible to inform pedestrians and the like of the approach of the vehicle in an easy-to-understand manner.

特開２０１６−１７９８０２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-179802

しかしながら、従来は、車両の速度に応じて通報音を変化させることはあっても、報知の対象となる歩行者と車両との接近の状況を考慮して通報音を変化させるという思想はなかった。また、特許文献１に記載の車両接近通報装置は、車外の状態に基づいて通報音を変化するものの、歩行者と車両との接近の状況に関する対象物接近情報を生成することはなく、また対象物接近情報に基づいて通報音を変化しようとするものではなかった。 However, in the past, although the notification sound may be changed according to the speed of the vehicle, there was no idea of changing the notification sound in consideration of the approaching situation between the pedestrian to be notified and the vehicle. .. Further, although the vehicle approach notification device described in Patent Document 1 changes the notification sound based on the state outside the vehicle, it does not generate object approach information regarding the state of approach between the pedestrian and the vehicle, and the object does not. It did not try to change the notification sound based on the approach information.

本発明は、これらのような課題を解決し、対象物と車両との接近の状況を考慮した対象物接近情報を生成し、対象物接近情報に基づいて通報音を変化することにより、対象物が車両の接近を察知することができるようにする通報音発生システムを提供すること目的とする。 The present invention solves these problems, generates object approach information in consideration of the approach situation between the object and the vehicle, and changes the notification sound based on the object approach information to obtain the object. It is an object of the present invention to provide a notification sound generation system capable of detecting the approach of a vehicle.

（１）本発明に係る通報音発生システムは、音により車両の接近を察知可能な対象物に対して、通報音により車両の接近を通報する通報音発生システムであって、前記対象物を検知する対象物検知部と、前記通報音を発する通報音発生部と、前記対象物検知部により検知された前記対象物と前記車両との接近に関する対象物接近情報を生成する対象物接近情報生成部と、前記対象物接近情報に基づいて前記通報音を変化させる通報音調整部とを備えることを特徴とする。 (1) The notification sound generation system according to the present invention is a notification sound generation system that notifies the approach of a vehicle by a notification sound to an object that can detect the approach of the vehicle by sound, and detects the object. Object approach information generation unit that generates object approach information regarding the approach between the object and the vehicle detected by the object detection unit, the notification sound generation unit that emits the notification sound, and the object detection unit. It is characterized by including a notification sound adjusting unit that changes the notification sound based on the object approach information.

この通報音発生システムによれば、対象物と車両との接近に関する対象物接近情報に基づいて通報音調整部が通報音を変化させる。これにより、音によって車両の接近を認識可能な対象物は、通報音の変化により車両の接近を察知することが容易になり、車両との衝突をさけることにより、この通報音発生システムを備える自動車は安全に走行することができる。 According to this notification sound generation system, the notification sound adjustment unit changes the notification sound based on the object approach information regarding the approach between the object and the vehicle. As a result, an object that can recognize the approach of the vehicle by sound can easily detect the approach of the vehicle by the change of the notification sound, and by avoiding the collision with the vehicle, the automobile equipped with this notification sound generation system. Can drive safely.

（２）前記通報音発生システムにおいて、前記対象物接近情報生成部は、前記車両と前記対象物との距離情報および前記車両の進行方向における前記車両と前記対象物との相対速度情報から前記車両が前記対象物に衝突するまでの衝突予想時間を演算し、前記衝突予想時間を含む前記対象物接近情報を生成し、前記通報音調整部は、前記衝突予想時間に基づいて前記通報音を変化させるようにしてもよい。 (2) In the notification sound generation system, the object approach information generation unit uses the vehicle from the distance information between the vehicle and the object and the relative speed information between the vehicle and the object in the traveling direction of the vehicle. Calculates the estimated collision time until the vehicle collides with the object, generates the object approach information including the estimated collision time, and the notification sound adjusting unit changes the notification sound based on the estimated collision time. You may let it.

そのようにすれば、衝突予想時間に基づいて通報音が変化することにより、対象物に車両が接近した状況に応じて適切に通報音を調整することができる。例えば、対象物と車両との距離が大きい場合であっても、対象物と車両との相対速度が大きい場合は衝突予想時間が短くなるので、通報音の音圧を上げることにより、対象物に車両の接近を察知させる。一方で、対象物と車両との相対速度が小さい場合には衝突予想時間は長くなり、通報音の音圧を不用意に上げることはがなくなる。これにより、対象物と車両との接近状況に応じて適切な通報音で車両の接近を対象物に通報することができる。 By doing so, the notification sound changes based on the estimated collision time, so that the notification sound can be appropriately adjusted according to the situation in which the vehicle approaches the object. For example, even if the distance between the object and the vehicle is large, if the relative speed between the object and the vehicle is large, the expected collision time will be short. Detect the approaching vehicle. On the other hand, when the relative speed between the object and the vehicle is small, the expected collision time becomes long, and the sound pressure of the notification sound is not inadvertently increased. As a result, it is possible to notify the object of the approach of the vehicle with an appropriate notification sound according to the approach situation between the object and the vehicle.

（３）前記通報音発生システムにおいて、前記対象物接近情報生成部は、前記対象物検知部が検知した対象物情報に基づいて、前記車両の接近を前記対象物が察知したか否かを判定し、前記通報音調整部は、前記車両の接近を前記対象物が察知したと判定された場合に、前記通報音をさらに変化させるようにしてもよい。 (3) In the notification sound generation system, the object approach information generation unit determines whether or not the object has detected the approach of the vehicle based on the object information detected by the object detection unit. However, the notification sound adjusting unit may further change the notification sound when it is determined that the object has detected the approach of the vehicle.

そのようにすれば、例えば、対象物が車両の接近を察知して振り返るといった行動を取った場合に、対象物接近情報生成部は、車両の接近を対象物が察知したと判定し、通報音発生システムは対象物に車両の接近を察知させる必要がなくなるため、通報音調整部は通報音の音圧を下げることができる。一方で、対象物が車両の接近を察知していない場合に、対象物接近情報生成部は、対象物が車両の接近を察知していないと判定し、対象物に車両の接近を認識させるように通報音の音圧を上げることができる。 By doing so, for example, when the object detects the approach of the vehicle and looks back, the object approach information generation unit determines that the object has detected the approach of the vehicle and makes a notification sound. Since the generation system does not need to make the object detect the approach of the vehicle, the notification sound adjustment unit can reduce the sound pressure of the notification sound. On the other hand, when the object does not detect the approach of the vehicle, the object approach information generation unit determines that the object does not detect the approach of the vehicle and causes the object to recognize the approach of the vehicle. The sound pressure of the notification sound can be increased.

（４）本発明に係る他の通報音発生システムは、音により車両の接近を察知可能な対象物に対して、車両が低速で走行する際に所定の音圧の通報音を発することにより前記車両の接近を通報する通報音発生システムであって、前記対象物が存在するか否かを判定すること、前記対象物が存在すると判定された場合に、前記車両が前記対象物に接近しているか否かを判定すること、前記車両が前記対象物に接近していると判定された場合に、前記通報音の音圧を上げることを含むことを特徴とする。 (4) The other notification sound generation system according to the present invention emits a notification sound having a predetermined sound pressure when the vehicle travels at a low speed with respect to an object whose approach can be detected by sound. A notification sound generation system for notifying the approach of a vehicle, which determines whether or not the object exists, and when it is determined that the object exists, the vehicle approaches the object. It is characterized by including determining whether or not the vehicle is present, and increasing the sound pressure of the notification sound when it is determined that the vehicle is approaching the object.

この通報音発生システムによれば、対象物に車両が接近していると判定された場合に、通報音の音圧を上げることができるため、音により車両の接近を察知可能な対象物は、通報音の音圧が上がることにより車両の接近を察知することができ、対象物が車両との衝突をさけ、この通報音発生システムを備える自動車は安全に走行することができる。 According to this notification sound generation system, when it is determined that the vehicle is approaching the object, the sound pressure of the notification sound can be increased. By increasing the sound pressure of the notification sound, it is possible to detect the approach of the vehicle, the object avoids the collision with the vehicle, and the vehicle equipped with this notification sound generation system can run safely.

（５）前記通報音発生システムにおいて、さらに、前記通報音の音圧を上げた後に、前記車両の接近を前記対象物が察知したか否かを判定すること、前記車両の接近を前記対象物が察知したと判定された場合に、前記通報音の音圧を下げることを含んでいてもよい。 (5) In the notification sound generation system, after further increasing the sound pressure of the notification sound, it is determined whether or not the object has detected the approach of the vehicle, and the approach of the vehicle is the object. It may include lowering the sound pressure of the notification sound when it is determined that the sound has been detected.

このような通報音発生システムは、対象物が車両の接近を察知した場合に、通報音の音圧を下げることにより、不用意に通報音の音圧を維持したり、または通報音の音圧を上げることがない。これにより、この通報音発生システムを備える自動車は、周囲の環境に配慮して走行をすることができる。 Such a notification sound generation system carelessly maintains the sound pressure of the notification sound by lowering the sound pressure of the notification sound when the object detects the approach of the vehicle, or the sound pressure of the notification sound. Never raise. As a result, the automobile equipped with this notification sound generation system can travel in consideration of the surrounding environment.

本発明によれば、音により車両の接近を認識可能な対象物が、通報音の変化により車両の接近を認識して、対象物が車両との衝突をさけることにより、自動車が安全に走行することができる。 According to the present invention, an object that can recognize the approach of a vehicle by sound recognizes the approach of the vehicle by a change in a notification sound, and the object avoids a collision with the vehicle, so that the vehicle runs safely. be able to.

本発明の実施形態に係る通報音発生システムが車両に設けられた状態を示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows the state which the notification sound generation system which concerns on embodiment of this invention is provided in a vehicle. 本発明の実施形態に係る通報音発生システムの通報音発生システムを示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the notification sound generation system of the notification sound generation system which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る通報音発生システムが通報音により対象物に接近を知らせるイメージ図である。FIG. 5 is an image diagram in which a notification sound generation system according to an embodiment of the present invention notifies an object of approach by a notification sound. 本発明の実施形態に係る通報音発生システムが通報音を調整する通報音調整制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the notification sound adjustment control which adjusts the notification sound by the notification sound generation system which concerns on embodiment of this invention.

本発明の実施形態に係る通報音発生システム１は、音により車両２の接近を察知可能な対象物に対して、通報音により車両２の接近を通報する。本実施形態において、音により車両２の接近を察知可能な対象物として、歩行者３を例にして説明する（図３を参照）。したがって、以下の説明で対象物とは歩行者３を意味する。 The notification sound generation system 1 according to the embodiment of the present invention notifies the approach of the vehicle 2 by the notification sound to the object whose approach can be detected by the sound. In the present embodiment, a pedestrian 3 will be described as an example of an object whose approach of the vehicle 2 can be detected by sound (see FIG. 3). Therefore, in the following description, the object means the pedestrian 3.

図１および図２に示すように、通報音発生システム１は、電気自動車、ハイブリッド自動車、燃料電池自動車等の電動機を駆動して走行できる自動車の車両２に設けられる。そのような自動車は、走行時にエンジン音が発生しないため、歩行者３が車両２の接近を察知しにくい。しがたって、そのような自動車に設けられた通報音発生システム１は、通報音を発生することにより、歩行者３に車両２の接近を知らせることができる。 As shown in FIGS. 1 and 2, the notification sound generation system 1 is provided in a vehicle 2 of an automobile capable of driving and traveling an electric motor such as an electric vehicle, a hybrid vehicle, and a fuel cell vehicle. In such a vehicle, since the engine noise is not generated during traveling, it is difficult for the pedestrian 3 to detect the approach of the vehicle 2. Therefore, the notification sound generation system 1 provided in such an automobile can notify the pedestrian 3 of the approach of the vehicle 2 by generating the notification sound.

通報音発生システム１は、車両２内に設けられ、歩行者３を検知する対象物検知部１２と、通報音を発する通報音発生部１４と、対象物検知部１２により検知された歩行者３に対する車両２の接近に関する対象物接近情報を生成する接近情報生成部１６と、対象物接近情報に基づいて通報音を変化させる通報音調整部１８とを備える。対象物検知部１２は接近情報生成部１６に接続し、接近情報生成部１６は通報音調整部１８に接続し、通報音調整部１８は通報音発生部１４に接続する。 The notification sound generation system 1 is provided in the vehicle 2, and has an object detection unit 12 that detects a pedestrian 3, a notification sound generation unit 14 that emits a notification sound, and a pedestrian 3 that is detected by the object detection unit 12. It is provided with an approach information generation unit 16 that generates object approach information regarding the approach of the vehicle 2 to the object, and a notification sound adjustment unit 18 that changes the notification sound based on the object approach information. The object detection unit 12 is connected to the approach information generation unit 16, the approach information generation unit 16 is connected to the notification sound adjustment unit 18, and the notification sound adjustment unit 18 is connected to the notification sound generation unit 14.

対象物検知部１２は、従来よく知られるカメラ等を含み、本実施形態においては、車両２内の前方上部に取り付けられて、フロントガラスを通して前方の歩行者３を撮影するステレオカメラを備える。ステレオカメラは、車両２の前方を撮影することにより、車両２の前方に歩行者３が存在する場合に、歩行者３の画像を取得するとともに、歩行者３と車両２との距離を算出し、歩行者３と車両２と距離情報および車両２の進行方向における車両２と歩行者３との相対速度情報を生成することができる。 The object detection unit 12 includes a conventionally well-known camera and the like, and in the present embodiment, includes a stereo camera attached to the front upper part of the vehicle 2 and photographing a pedestrian 3 in front through a windshield. By photographing the front of the vehicle 2, the stereo camera acquires an image of the pedestrian 3 when the pedestrian 3 is in front of the vehicle 2 and calculates the distance between the pedestrian 3 and the vehicle 2. , Pedestrian 3 and vehicle 2 and distance information, and relative speed information between vehicle 2 and pedestrian 3 in the traveling direction of vehicle 2 can be generated.

さらに、対象物検知部１２は、複数の歩行者３の画像を連続的に取得し、歩行者３の行動を検知することができる。したがって、対象物検知部１２は、歩行者３が車両２の接近を察知し、定常状態から逸脱した行動を取った場合に、対象物察知情報を生成することができる。対象物察知情報は、例えば、歩行者３が一定の速度で歩行する定常状態から、止まる、振り返る、走り出す（逃げる）、歩行の方向を変える（避ける）等の行動に関する情報を含む。対象物検知部１２が生成または検知した情報は、対象物情報として接近情報生成部に送られる。 Further, the object detection unit 12 can continuously acquire images of a plurality of pedestrians 3 and detect the behavior of the pedestrian 3. Therefore, the object detection unit 12 can generate object detection information when the pedestrian 3 detects the approach of the vehicle 2 and takes an action deviating from the steady state. The object detection information includes, for example, information on actions such as stopping, looking back, running (escape), and changing the walking direction (avoidance) from a steady state in which the pedestrian 3 walks at a constant speed. The information generated or detected by the object detection unit 12 is sent to the approach information generation unit as object information.

通報音発生部１４は、従来よく知られるスピーカ等を含み、本実施形態においては、前方に指向性を有するスピーカを車両２の前端付近に取り付けて、前方の対象部に向けて通報音を発する。通報音発生部１４は、対象部に向けて通報音を発することができれば、他の構成であってもよい。 The notification sound generation unit 14 includes a speaker or the like that is well known in the past. In the present embodiment, a speaker having directivity in the front is attached near the front end of the vehicle 2 to emit a notification sound toward the target unit in front. .. The notification sound generation unit 14 may have another configuration as long as it can emit a notification sound toward the target unit.

通報音調整部１８は、従来よく知られるCPU（Central Processing Unit）のようなコンピュータを含み、またはコンピュータの一部として構成され、通常時は、自動車が電動機を駆動して走行している状態で車両２の速度に応じて通報音発生部１４から所定の音圧の通報音（以下、「通常通報音」とも称する。）を発するようにする。さらに、通報音調整部１８は、対象物検知部１２により送られた対象物情報に応じて、通報音を変化させることができる。 The notification sound adjusting unit 18 includes a computer such as a CPU (Central Processing Unit), which is well known in the past, or is configured as a part of the computer. Normally, the automobile is driven by an electric motor and is running. A notification sound having a predetermined sound pressure (hereinafter, also referred to as a "normal notification sound") is emitted from the notification sound generation unit 14 according to the speed of the vehicle 2. Further, the notification sound adjusting unit 18 can change the notification sound according to the object information sent by the object detection unit 12.

接近情報生成部１６は、従来よく知られるCPUのようなコンピュータを含み、またはコンピュータの一部として構成される。接近情報生成部１６は、通報音調整部１８と共同して通報音発生部１４から発せられる通報音を変化させる。また、接近情報生成部１６は、対象物検知部１２より送られた対象物情報に基づいて、車両２の接近に関する対象物接近情報を生成する。 The proximity information generation unit 16 includes a computer such as a conventionally well-known CPU, or is configured as a part of the computer. The approach information generation unit 16 changes the notification sound emitted from the notification sound generation unit 14 in cooperation with the notification sound adjustment unit 18. Further, the approach information generation unit 16 generates object approach information regarding the approach of the vehicle 2 based on the object information sent from the object detection unit 12.

具体的には、接近情報生成部１６は、対象物情報に含まれる歩行者３との距離情報および車両２の進行方向における歩行者３との相対速度情報から歩行者３に衝突するまでの衝突予想時間を演算し、前記衝突予想時間を含む前記対象物接近情報を生成する。そして、接近情報生成部１６は、衝突予想時間に基づいて通報音発生部１４から発せられる通報音を、通報音調整部１８を介して変化させる。接近情報生成部１６は、例えば、衝突予想時間が短くなるほど、通報音調整部１８を介して通報音の音圧を上げさせる。 Specifically, the approach information generation unit 16 collides with the pedestrian 3 from the distance information with the pedestrian 3 included in the object information and the relative speed information with the pedestrian 3 in the traveling direction of the vehicle 2. The estimated time is calculated, and the object approach information including the expected collision time is generated. Then, the approach information generation unit 16 changes the notification sound emitted from the notification sound generation unit 14 based on the estimated collision time via the notification sound adjustment unit 18. For example, the approach information generation unit 16 raises the sound pressure of the notification sound via the notification sound adjustment unit 18 as the expected collision time becomes shorter.

さらに、接近情報生成部１６は、対象物検知部１２が生成した対象物察知情報に基づいて通報音発生部１４から発せられる通報音を、通報音調整部１８を介して変化させる。接近情報生成部１６は、例えば、通報音の音圧が通常通報音より上がった状態で、歩行者３が車両２の接近を察知したと考えられる行動をとった場合に、通報音調整部１８を介して通報音の音圧を下げる。 Further, the approach information generation unit 16 changes the notification sound emitted from the notification sound generation unit 14 based on the object detection information generated by the object detection unit 12 via the notification sound adjustment unit 18. For example, when the sound pressure of the notification sound is higher than the normal notification sound and the pedestrian 3 takes an action that is considered to have detected the approach of the vehicle 2, the approach information generation unit 16 is the notification sound adjustment unit 18. The sound pressure of the notification sound is lowered via.

したがって、通報音生成システム１を備える車両２は、図３（Ａ）に示すように、低速状態では、従来よく知られるように、通報音発生部１８から通常通報音を発しながら走行する。そして、対象物検知部１２が車両２の前方に歩行者３の存在を検知した場合には、図３（Ｂ）に示すように、通報音発生部１８から発する通報音の音圧を上げる。これにより、歩行者３は、通報音により車両２が接近していることを察知することができる。 Therefore, as shown in FIG. 3A, the vehicle 2 provided with the notification sound generation system 1 travels in a low speed state while emitting a normal notification sound from the notification sound generation unit 18, as is well known in the past. Then, when the object detection unit 12 detects the presence of the pedestrian 3 in front of the vehicle 2, the sound pressure of the notification sound emitted from the notification sound generation unit 18 is increased as shown in FIG. 3 (B). As a result, the pedestrian 3 can detect that the vehicle 2 is approaching by the notification sound.

さらに、通報音の音圧が上がったことにより車両２の接近を察知した歩行者３は、図３（Ｃ）に示すように、車両２の方に振り返り、歩行者３の振り返りを対象物検知部１２が検知し、対象物察知情報を生成し、接近情報生成部１６に送る。対象物察知情報を受けた接近情報生成部１６は、通報音調整部１８を介して通報音の音圧を下げる。これにより、この通報音発生システム１を備える自動車２は、周囲の環境に配慮して走行をすることができる。 Further, as shown in FIG. 3C, the pedestrian 3 who senses the approach of the vehicle 2 due to the increase in the sound pressure of the notification sound turns to the vehicle 2 and detects the object by looking back at the pedestrian 3. The unit 12 detects the object, generates the object detection information, and sends it to the approach information generation unit 16. The approach information generation unit 16 that has received the object detection information lowers the sound pressure of the notification sound via the notification sound adjustment unit 18. As a result, the automobile 2 equipped with the notification sound generation system 1 can travel in consideration of the surrounding environment.

［通報音発生システムの動作］ [Operation of notification sound generation system]

図３に示すように、通報音発生システム１では、電動機で駆動している状態でかつ低速状態では、通常通報音を発する通報音通常制御を行う。その制御に加え、さらに、車両２の前方に歩行者３が存在する場合に、歩行者３との関係に応じて通報音を変化させるように以下の通報音調整制御を行う。 As shown in FIG. 3, in the notification sound generation system 1, the notification sound normal control that emits a normal notification sound is performed in a state of being driven by an electric motor and in a low speed state. In addition to the control, when the pedestrian 3 is in front of the vehicle 2, the following notification sound adjustment control is performed so as to change the notification sound according to the relationship with the pedestrian 3.

図４に示すように、まず（ＳＴＡＲＴから）、ステップ１として、通報音発生システム１は通報音発生許可の判定をする。具体的には、接近情報生成部１６が車速と所定の判定値とを比較し、車速が判定値以下の状態では低速状態と判定し、低速状態と判定した場合は、ステップ２に制御を移行する。一方、低速状態ではないと判定した場合は、再び（ＲＥＴＵＲＮからＳＴＡＲＴに）、制御を戻す。したがって、通報音発生システム１は、常時、車速が判定値以下、すなわち低速状態であるか否かを判定する。 As shown in FIG. 4, first (from START), as step 1, the notification sound generation system 1 determines the notification sound generation permission. Specifically, the approach information generation unit 16 compares the vehicle speed with a predetermined determination value, determines that the vehicle speed is a low speed state when the vehicle speed is equal to or less than the determination value, and shifts control to step 2 when the vehicle speed is determined to be a low speed state. do. On the other hand, if it is determined that the speed is not low, control is returned again (from RETURN to START). Therefore, the notification sound generation system 1 constantly determines whether or not the vehicle speed is equal to or lower than the determination value, that is, whether or not the vehicle speed is in the low speed state.

次いで、ステップ２として、通報音発生システム１は通常通報音を発生させる。具体的には、通報音調整部１８が、所定の強度の通報音を発生させる。そして、通報音を発生した後、通報音調整制御のステップ３に制御を移行する。 Next, as step 2, the notification sound generation system 1 normally generates a notification sound. Specifically, the notification sound adjusting unit 18 generates a notification sound having a predetermined intensity. Then, after the notification sound is generated, the control shifts to step 3 of the notification sound adjustment control.

次いで、ステップ３として、通報音調整制御では、通報音発生システム１は、歩行者３が存在するか否かを判定する。具体的には、対象物検知部１２であるステレオカメラが歩行者３の画像を撮影することにより、歩行者３が存在するか否かを判定する。歩行者３が存在すると判定した場合は、次のステップ４に制御を移行する。一方、歩行者３が存在しないと判定した場合は、再び（ＲＥＴＵＲＮからＳＴＡＲＴに）、制御を戻す。したがって、歩行者３が新たに検知されるまでは、通報音発生システム１が通常通報音を継続して発する。 Next, as step 3, in the notification sound adjustment control, the notification sound generation system 1 determines whether or not the pedestrian 3 is present. Specifically, the stereo camera, which is the object detection unit 12, captures an image of the pedestrian 3 to determine whether or not the pedestrian 3 is present. If it is determined that the pedestrian 3 is present, the control shifts to the next step 4. On the other hand, if it is determined that the pedestrian 3 does not exist, the control is returned again (from RETURN to START). Therefore, until the pedestrian 3 is newly detected, the notification sound generation system 1 continuously emits the normal notification sound.

次いで、ステップ４として、通報音発生システム１は、歩行者３との対象物接近情報に基づいて、車両２が歩行者３に接近しているか否かを判定する。具体的には、接近情報生成部１６が歩行者３と車両２との距離および車両２の進行方向における車両２と歩行者３との相対速度に基づいて衝突予想時間を演算することにより対象物接近情報を生成し、衝突予想時間が一定の値以下の場合に歩行者３に接近していると判定する。一方、衝突予想時間が一定の値を越える場合に歩行者３に接近していないと判定する。 Next, as a step 4, the notification sound generation system 1 determines whether or not the vehicle 2 is approaching the pedestrian 3 based on the object approach information with the pedestrian 3. Specifically, the approach information generation unit 16 calculates the estimated collision time based on the distance between the pedestrian 3 and the vehicle 2 and the relative speed between the vehicle 2 and the pedestrian 3 in the traveling direction of the vehicle 2, so that the object is an object. The approach information is generated, and when the estimated collision time is equal to or less than a certain value, it is determined that the pedestrian 3 is approaching. On the other hand, when the expected collision time exceeds a certain value, it is determined that the pedestrian 3 is not approaching.

ステップ４では、車両２が歩行者３に接近していると判定した場合は、次のステップ５に制御を移行する。車両２が歩行者３に接近していないと判定した場合は、再び（ＲＥＴＵＲＮからＳＴＡＲＴに）、制御を移行する。したがって、通報音調整制御のステップ３により歩行者３が車両２の前方に継続して存在する場合は、ステップ４まで制御が戻ってくることになり、歩行者３が車両２の前方に存在しなくなるまでは、車両２が歩行者３に接近しているか否かが継続して判定される。 In step 4, when it is determined that the vehicle 2 is approaching the pedestrian 3, the control shifts to the next step 5. If it is determined that the vehicle 2 is not approaching the pedestrian 3, the control is transferred again (from RETURN to START). Therefore, if the pedestrian 3 continues to exist in front of the vehicle 2 in step 3 of the notification sound adjustment control, the control returns to step 4, and the pedestrian 3 exists in front of the vehicle 2. Until it disappears, it is continuously determined whether or not the vehicle 2 is close to the pedestrian 3.

次いで、ステップ５として、通報音発生システム１は、対象物接近情報に基づいて通報音の音圧を上げる。具体的には、通報音調整部１８が、衝突予想時間に応じた強度に通報音を調整する。ステップ５では、通報音の強度を強くした後、次のステップ６に制御を移行する。 Next, as step 5, the notification sound generation system 1 raises the sound pressure of the notification sound based on the object approach information. Specifically, the notification sound adjusting unit 18 adjusts the notification sound to an intensity according to the expected collision time. In step 5, after increasing the intensity of the notification sound, control shifts to the next step 6.

ステップ６として、歩行者３が車両２の接近を察知したか否かを判定する。具体的には、対象物検知部１２が歩行者３の画像を連続的に取得し、画像内の歩行者３の行動の変化から、歩行者３が定常状態から逸脱した行動を取ったか否かの対象物察知情報から、歩行者３が車両２の接近を察知したか否かを判定する。 As step 6, it is determined whether or not the pedestrian 3 has detected the approach of the vehicle 2. Specifically, whether or not the object detection unit 12 continuously acquires the image of the pedestrian 3 and the pedestrian 3 takes an action deviating from the steady state from the change in the behavior of the pedestrian 3 in the image. It is determined whether or not the pedestrian 3 has detected the approach of the vehicle 2 from the object detection information of.

ステップ６では、歩行者３が車両２の接近を察知したと判定された場合は、次のステップ７に制御を移行する。一方、歩行者３が車両２の接近を察知していないと判定された場合は、再び（ＲＥＴＵＲＮからＳＴＡＲＴに）、制御を戻す。これにより、再び、ステップ３において歩行者３が存在すると判定され、さらに、ステップ４において車両２が歩行者３に接近していると判定される場合は、ステップ５において通報音の音圧をさらに上げられる。したがって、歩行者３が車両２の接近に気づいたと判定されるまでは、歩行者３との接近が継続するほど、通報音の音圧は上げられる。 In step 6, when it is determined that the pedestrian 3 has detected the approach of the vehicle 2, the control shifts to the next step 7. On the other hand, if it is determined that the pedestrian 3 does not detect the approach of the vehicle 2, the control is returned again (from RETURN to START). As a result, if it is determined again in step 3 that the pedestrian 3 is present, and if it is determined in step 4 that the vehicle 2 is approaching the pedestrian 3, the sound pressure of the notification sound is further increased in step 5. Can be raised. Therefore, until it is determined that the pedestrian 3 has noticed the approach of the vehicle 2, the sound pressure of the notification sound is increased as the approach to the pedestrian 3 continues.

ステップ７では、通報音発生システム１は、対象物察知情報に基づいて通報音を通常通報音に戻す。具体的には、接近情報生成部１６が通報音調整部１８を介して、歩行者３の対象物接近情報に応じて音圧を上げられていた通報音を対象物察知情報に基づいて通常通報音に戻す。 In step 7, the notification sound generation system 1 returns the notification sound to the normal notification sound based on the object detection information. Specifically, the approach information generation unit 16 normally reports the notification sound whose sound pressure has been raised according to the object approach information of the pedestrian 3 based on the object detection information via the notification sound adjustment unit 18. Return to sound.

ステップ７では、通報音を通常通報音に戻した後、再び（ＲＥＴＵＲＮからＳＴＡＲＴに）、制御を戻す。このとき、接近情報生成部１６は、既に察知したと判定された歩行者３を対象物検知部の検知対象から除外し、除外された歩行者３に対しては、対象物接近情報を生成しない。したがって、通報音発生システム１は、他に新たな歩行者３が現れるまでは、通報音通常制御が行われる。 In step 7, after returning the notification sound to the normal notification sound, control is returned again (from RETURN to START). At this time, the approach information generation unit 16 excludes the pedestrian 3 determined to have already been detected from the detection target of the object detection unit, and does not generate the object approach information for the excluded pedestrian 3. .. Therefore, the notification sound generation system 1 normally controls the notification sound until a new pedestrian 3 appears.

本実施形態において、通報音の変化は、通報音を構成する要素として音圧を上下させている。しかし、通報音の変化は、音圧の変化に限らず、他の変化であってもよく、例えば、周波数を変化させたり、音の種類自体を変化させてもよい。また、通報音を構成する要素を併せて変化させてもよく、例えば、音圧を変化させるとともに、周波数を変化させてもよい。 In the present embodiment, the change in the notification sound raises or lowers the sound pressure as an element constituting the notification sound. However, the change in the notification sound is not limited to the change in sound pressure, and may be other changes, for example, the frequency may be changed, or the type of sound itself may be changed. Further, the elements constituting the notification sound may be changed together, and for example, the sound pressure may be changed and the frequency may be changed.

本実施形態においては、音により車両２の接近を察知できる対象物として歩行者３を例に説明してきた。しかし、音により車両２の接近を察知できる対象物は、歩行者３の他に、自転車搭乗者や、動物のように自動車を検知できなくとも音により危険を察知できるものを含む。 In the present embodiment, the pedestrian 3 has been described as an example as an object whose approach of the vehicle 2 can be detected by sound. However, the objects that can detect the approach of the vehicle 2 by sound include not only the pedestrian 3 but also a pedestrian and an object that can detect danger by sound even if the vehicle cannot be detected like an animal.

本実施形態においては、１人の歩行者３を対象物として説明してきた。しかし、対象物は複数あってもよく、例えば、複数の歩行者を対象物としたときに、通報音発生システム１は、１人の歩行者に対してのみを対象物として検知するようにしてもよいし、複数の歩行者に対して対象物として検知するようにしてもよい。 In the present embodiment, one pedestrian 3 has been described as an object. However, there may be a plurality of objects. For example, when a plurality of pedestrians are the objects, the notification sound generation system 1 detects only one pedestrian as the object. Alternatively, it may be detected as an object for a plurality of pedestrians.

本実施形態において、対象物接近情報は、車両２と歩行者３の距離情報および車両の進行方向における車両２と歩行者３との相対速度情報に基づいて演算された衝突予想時間として説明した。しかし、対象物接近情報は、車両が歩行者に接近したことを判定できれば他の情報であってもよい。例えば、車両２と歩行者３の距離情報のみであってもよいし、車両２と歩行者３との相対速度情報のみであってもよいし、その他の情報であってもよい。 In the present embodiment, the object approach information is described as the estimated collision time calculated based on the distance information between the vehicle 2 and the pedestrian 3 and the relative speed information between the vehicle 2 and the pedestrian 3 in the traveling direction of the vehicle. However, the object approach information may be other information as long as it can be determined that the vehicle has approached a pedestrian. For example, it may be only the distance information between the vehicle 2 and the pedestrian 3, only the relative speed information between the vehicle 2 and the pedestrian 3, or other information.

上記各実施形態に示す構成は構成要素の具体例を挙げたものであり、各構成、形状、又は取り付け態様は本発明の趣旨を逸脱しない限り、実施形態として示すものに限定されることなく、種々の変形ないし変更が可能である。 The configurations shown in the above embodiments are given by giving specific examples of the components, and the configurations, shapes, or mounting modes are not limited to those shown in the embodiments as long as they do not deviate from the gist of the present invention. Various modifications or changes are possible.

本発明は、通報音により車両の接近を通報する通報音発生システムに関する。 The present invention relates to a notification sound generation system that notifies the approach of a vehicle by a notification sound.

１通報音発生システム
２車両
３歩行者（対象物）
１２対象物検知部
１４通報音発生部
１６接近情報生成部
１８通報音調整部 1 Notification sound generation system 2 Vehicle 3 Pedestrian (object)
12 Object detection unit 14 Notification sound generation unit 16 Approach information generation unit 18 Notification sound adjustment unit

Claims

It is a notification sound generation system that notifies the approach of the vehicle by the notification sound to the object that can detect the approach of the vehicle by the sound.
An object detection unit that detects the object and
The notification sound generator that emits the notification sound, and
An object approach information generation unit that generates object approach information regarding the approach between the object and the vehicle detected by the object detection unit, and
It is equipped with a notification sound adjustment unit that changes the notification sound based on the object approach information.
The object approach information generation unit collides from the distance information between the vehicle and the object and the relative speed information between the vehicle and the object in the traveling direction of the vehicle until the vehicle collides with the object. The estimated time is calculated, and the object approach information including the expected collision time is generated.
The notification sound adjusting unit is a notification sound generation system, characterized in that the notification sound is changed based on the expected collision time.