JP6968040B2 - Driving assistance devices, methods and programs - Google Patents
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Description
本発明は、自動運転車両において運転支援動作を行う運転支援装置、方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a driving support device, a method and a program for performing a driving support operation in an autonomous driving vehicle.
従来、自動運転車両において様々な運転支援システムが用いられている。運転支援システムとしては、レーンキープシステム、オートクルーズコントロールシステム、プリクラッシュセーフティシステム等がある。 Conventionally, various driving support systems have been used in autonomous vehicles. The driving support system includes a lane keeping system, an auto cruise control system, a pre-crash safety system, and the like.
運転支援システムでは、運転者が運転支援システムを繰り返し利用するのに伴い、システムを過信してしまうおそれがある。このような過信に起因する運転者の不注意に対処するため、運転者に対して注意を喚起する警告を行う様々なシステムが提案されている（例えば、非特許文献１及び２参照）。 In a driving support system, as the driver repeatedly uses the driving support system, there is a risk of overconfidence in the system. In order to deal with the driver's carelessness caused by such overconfidence, various systems have been proposed to give a warning to the driver (see, for example, Non-Patent Documents 1 and 2).
自動運転車両の運転支援システムでは、運転支援動作の動作信頼度が低下すると、運転支援動作を停止するようにしており、運転支援動作が停止された場合には運転者自身が運転操作を行わなければならない。このため、運転支援動作が停止される可能性がある場合には、運転者に対して予めその旨の事前警報を発して、運転者に運転操作の準備を促す必要がある。もっとも、運転者に対してどのようなタイミングで事前警報を行うのが適切であるかは、運転者のシステムに対する信用度によって異なり、特に運転者がシステムを過信して、運転に対する注意度が低下している場合には、早いタイミングで事前警報を行う必要がある。 In the driving support system of an autonomous vehicle, the driving support operation is stopped when the operation reliability of the driving support operation is lowered, and when the driving support operation is stopped, the driver himself / herself must perform the driving operation. Must be. Therefore, when there is a possibility that the driving support operation is stopped, it is necessary to issue a advance warning to that effect to the driver in advance to urge the driver to prepare for the driving operation. However, the timing at which it is appropriate to give an advance warning to the driver depends on the driver's credibility with the system, and in particular, the driver overconfidence in the system reduces the degree of attention to driving. If so, it is necessary to give an advance warning at an early timing.
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転支援システムに対する運転者の信用度に応じた適切なタイミングで、運転者に対して運転支援動作停止の事前警報を行うことが可能な運転支援装置、方法及びプログラムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to give a prior warning to the driver to stop the driving support operation at an appropriate timing according to the driver's credibility for the driving support system. To provide possible driving assistance devices, methods and programs.
本発明の第１実施態様は、運転支援動作の信頼性を示し所定の停止閾値以下となった場合には運転支援動作が停止される動作信頼度を算出する信頼度算出部と、前記信頼度算出部によって算出された動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行うと判断する警報判断部と、運転支援動作の履歴に基づき前記警報閾値を変更する閾値変更部と、を具備することを特徴とする運転支援装置である。 The first embodiment of the present invention includes a reliability calculation unit that indicates the reliability of the driving support operation and calculates the operation reliability that the driving support operation is stopped when the stop threshold is equal to or less than a predetermined stop threshold, and the reliability. An alarm judgment unit that determines to give a preliminary warning to the driver that the driving support operation may be stopped when the operation reliability calculated by the calculation unit is equal to or less than a predetermined alarm threshold. The driving support device is characterized by comprising a threshold changing unit that changes the alarm threshold based on the history of the driving support operation.
本実施態様では、運転支援システムに対する運転者の信用度は運転支援動作の履歴に依存するところ、運転支援動作の履歴に基づいて警報閾値を変更し、運転支援動作の動作信頼度が当該警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作停止の事前警報を行うようにしている。このため、運転支援システムに対する運転者の信用度に応じた適切なタイミングで、運転者に対して運転支援動作停止の事前警報を行うことが可能となっている。 In the present embodiment, the driver's credibility for the driving support system depends on the history of the driving support operation, but the alarm threshold value is changed based on the history of the driving support operation, and the operation reliability of the driving support operation is equal to or less than the alarm threshold value. In the case of, the driver is given a preliminary warning to stop the driving support operation. Therefore, it is possible to give a prior warning to the driver to stop the driving support operation at an appropriate timing according to the driver's credibility with respect to the driving support system.
本発明の第２実施態様は、前記閾値変更部は、運転支援動作が実行された時間を示す動作継続時間の増大に応じて前記警報閾値を増大させる、ことを特徴とする第１実施態様の運転支援装置である。 A second embodiment of the present invention is characterized in that the threshold value changing unit increases the alarm threshold value in accordance with an increase in the operation duration indicating the time during which the driving support operation is executed. It is a driving support device.
本実施態様では、運転支援動作の動作継続時間の増大に伴って警報閾値を増大させて、運転者に対して早いタイミングで運転支援動作停止の事前警報を行うようにしている。このため、運転支援動作の動作継続時間の増大に伴い、運転者が運転支援システムを過信して、運転に対する運転者の注意度が低下してしまっている場合であっても、運転支援動作停止までに、運転者が運転操作の準備を確実に完了することが可能となっている。 In the present embodiment, the warning threshold value is increased as the operation duration of the driving support operation increases, and the driver is given a preliminary warning to stop the driving support operation at an early timing. Therefore, even if the driver overconfides in the driving support system and the driver's attention to driving is reduced due to the increase in the operation duration of the driving support operation, the driving support operation is stopped. By then, the driver can be sure to complete the preparation for the driving operation.
本発明の第３実施態様は、前記閾値変更部は、所定の期間における運転支援動作の実行が指示された時間に対する運転支援動作が停止されずに実行された時間の割合を示す動作継続割合の増減に応じて前記警報閾値を増減させる、ことを特徴とする第１実施態様の運転支援装置である。 In the third embodiment of the present invention, the threshold value changing unit indicates an operation continuation ratio indicating the ratio of the time during which the driving support operation is executed without being stopped to the time instructed to execute the driving support operation in a predetermined period. The driving support device of the first embodiment is characterized in that the alarm threshold value is increased or decreased according to the increase or decrease.
本実施態様では、運転支援動作の動作継続割合の増大に伴って警報閾値を増大させて、運転者に対して早いタイミングで運転支援動作停止の事前警報を行うようにしている。このため、運転支援動作の動作継続割合の増大に伴い、運転者が運転支援システムを過信して、運転に対する運転者の注意度が低下してしまっている場合であっても、運転支援動作停止までに、運転者が運転操作の準備を確実に完了することが可能となっている。 In the present embodiment, the warning threshold value is increased as the operation continuation rate of the driving support operation increases, and the driver is given a preliminary warning to stop the driving support operation at an early timing. Therefore, even if the driver overconfidently trusts the driving support system and the driver's attention to driving is reduced due to the increase in the operation continuation rate of the driving support operation, the driving support operation is stopped. By then, the driver can be sure to complete the preparation for the driving operation.
本発明の第４実施態様は、前記閾値変更部は、所定の区間における運転支援動作の実行が指示された回数に対する運転支援動作が停止されずに実行された回数を示す動作継続頻度の増減に応じて前記警報閾値を増減させる、ことを特徴とする第１実施態様の運転支援装置である。 In the fourth embodiment of the present invention, the threshold value changing unit increases or decreases the operation continuation frequency indicating the number of times the driving support operation is executed without being stopped with respect to the number of times the driving support operation is instructed to be executed in a predetermined section. The driving support device of the first embodiment is characterized in that the alarm threshold value is increased or decreased accordingly.
本実施態様では、所定の区間毎に、運転支援動作の動作継続頻度の増大に伴って警報閾値を増大させて、運転者に対して早いタイミングで運転支援動作停止の事前警報を行うようにしている。このため、特定の区間において、運転支援動作の動作継続頻度の増大に伴い、運転者が運転支援システムを過信して、運転に対する運転者の注意度が低下してしまっている場合であっても、運転支援動作停止までに、運転者が運転操作の準備を確実に完了することが可能となっている。 In the present embodiment, the warning threshold value is increased as the operation continuation frequency of the driving support operation increases for each predetermined section, and the driver is given a preliminary warning to stop the driving support operation at an early timing. There is. Therefore, even if the driver overconfidences in the driving support system and the driver's attention to driving is reduced due to the increase in the frequency of continuation of the driving support operation in a specific section. It is possible for the driver to surely complete the preparation for the driving operation by the time the driving support operation is stopped.
本発明の第５実施態様は、運転に対する運転者の注意度を算出する注意度算出部をさらに具備し、前記警報判断部は、前記信頼度算出部によって算出された動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合であっても、前記注意度算出部によって算出された注意度が所定の取消閾値以上である場合には、事前警報を行わないと判断する、ことを特徴とする第１実施態様の運転支援装置である。 A fifth embodiment of the present invention further includes a caution level calculation unit for calculating the driver's caution level for driving, and the alarm determination unit is an alarm having a predetermined operation reliability calculated by the reliability calculation unit. The first feature is that even if it is below the threshold value, if the attention level calculated by the caution level calculation unit is equal to or higher than the predetermined cancellation threshold value, it is determined that the advance warning is not performed. It is a driving support device of an embodiment.
本実施態様では、運転者が運転支援システムを過信せず、運転に対する運転者の注意度が低下していない場合には、運転支援動作停止の事前警報を発しないようにしているため、不必要な事前警報を行うことを回避することが可能となっている。 In the present embodiment, when the driver does not overconfide in the driving support system and the driver's attention to driving is not lowered, the advance warning for stopping the driving support operation is not issued, so that it is unnecessary. It is possible to avoid issuing such advance warnings.
本発明の第６実施態様は、運転支援動作の履歴に基づき警報閾値を変更する閾値変更ステップと、運転支援動作の信頼性を示し所定の停止閾値以下となった場合には運転支援動作が停止される動作信頼度を算出する信頼度算出ステップと、前記信頼度算出ステップによって算出された動作信頼度が前記警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行うと判断する警報判断ステップと、を具備することを特徴とする運転支援方法である。
本実施態様では、第１実施態様と同様な作用効果を奏する。
A sixth embodiment of the present invention includes a threshold value change step for changing the alarm threshold value based on the history of the driving support operation, and the driving support operation is stopped when the reliability of the driving support operation is shown to be equal to or less than a predetermined stop threshold value. When the reliability calculation step for calculating the operation reliability to be performed and the operation reliability calculated by the reliability calculation step are equal to or less than the alarm threshold value, the driving support operation may be stopped for the driver. It is a driving support method characterized by comprising an alarm determination step for determining that a prior alarm indicating that there is a property is to be performed.
In this embodiment, the same action and effect as those in the first embodiment are obtained.
本発明の第７実施態様は、コンピュータに、運転支援動作の信頼性を示し所定の停止閾値以下となった場合には運転支援動作が停止される動作信頼度を算出する信頼度算出機能と、前記信頼度算出機能によって算出された動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行うと判断する警報判断機能と、運転支援動作の履歴に基づき前記警報閾値を変更する閾値変更機能と、を実現させることを特徴とする運転支援プログラムである。
本実施態様では、第１実施態様と同様な作用効果を奏する。
A seventh embodiment of the present invention includes a reliability calculation function that indicates to a computer the reliability of the driving support operation and calculates the operation reliability that the driving support operation is stopped when the stop threshold value is equal to or less than a predetermined stop threshold value. When the operation reliability calculated by the reliability calculation function becomes equal to or less than a predetermined alarm threshold value, it is determined to give a advance warning to the driver indicating that the driving support operation may be stopped. It is a driving support program characterized by realizing an alarm determination function and a threshold value changing function for changing the alarm threshold value based on the history of driving support operation.
In this embodiment, the same action and effect as those in the first embodiment are obtained.
本発明では、運転支援システムに対する運転者の信用度に応じた適切なタイミングで、運転者に対して運転支援動作停止の事前警報を行うことが可能となっている。 In the present invention, it is possible to give a prior warning to the driver to stop the driving support operation at an appropriate timing according to the driver's credibility for the driving support system.
図１乃至図４を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
自動運転車両の運転支援システムでは、運転支援動作の動作信頼度が所定の停止閾値以下となった場合には、運転支援動作を停止して運転者による運転操作に復帰させるようにしている。そして、運転支援動作の停止に先立ち、運転支援動作の動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合には、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行って、運転者に運転操作の準備を促すようにしている。ここで、運転支援動作の動作継続時間が増大するのに伴い、運転者がシステムを過信して運転に対する運転者の注意度が低下してしまい、運転操作の準備に必要な時間が増大するおそれがある。これに対して、本実施形態では、運転支援動作の動作継続時間の増大に伴って警報閾値を増大させ、運転者に対して早いタイミングで運転支援動作停止の事前警報を行うようにすることで、運転支援動作停止までに運転者が運転操作の準備を確実に完了できるようにしている。
The first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.
In the driving support system of the autonomous driving vehicle, when the operation reliability of the driving support operation becomes equal to or less than a predetermined stop threshold value, the driving support operation is stopped and the driver returns to the driving operation. Then, prior to stopping the driving support operation, if the operation reliability of the driving support operation becomes equal to or lower than a predetermined alarm threshold value, the driver is informed in advance that the driving support operation may be stopped. An alarm is issued to urge the driver to prepare for the driving operation. Here, as the operation duration of the driving support operation increases, the driver may overconfide the system and the driver's attention to the driving may decrease, and the time required for preparing for the driving operation may increase. There is. On the other hand, in the present embodiment, the warning threshold value is increased as the operation duration of the driving support operation increases, and the driver is given a preliminary warning to stop the driving support operation at an early timing. It ensures that the driver can complete the preparation for the driving operation by the time the driving support operation is stopped.
図１を参照して、本実施形態の運転支援システムについて説明する。
図１に示されるように、本実施形態の運転支援システムでは、運転支援指示部４０は、運転支援動作の開始指示を運転支援装置１０へ出力する。周辺情報検出部５０は、車両周辺の周辺環境情報を検出し、運転支援装置１０へ出力する。運転支援装置１０は、運転支援指示部４０から運転支援動作の開始指示を入力されると、運転支援動作を開始する。また、運転支援装置１０は、周辺情報検出部５０で検出された周辺環境情報に基づき、車両駆動部６０を制御して自動運転車両の運転支援動作を行うと共に、警報発生部７０を制御してパネル表示や音声案内によって各種警報を行う。
The driving support system of this embodiment will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 1, in the driving support system of the present embodiment, the driving
運転支援装置１０において、運転支援制御部１４は、周辺情報検出部５０で検出された周辺環境情報に基づき、車両駆動部６０を制御して自動運転車両の運転支援動作を行う機能を有する。
In the driving
信頼度算出部１６は、周辺情報検出部５０で検出された周辺環境情報に基づき、運転支援動作の動作信頼度を算出する機能を有する。動作信頼度は運転支援動作の信頼性を示すものであり、動作信頼度が所定の停止閾値以下となった場合には、運転支援動作を停止する必要がある。動作信頼度は様々な要因に基づいて算出される。例えば、レーンキープシステムにおいて、路面上の白線位置に基づいてレーンキープ制御が行われる場合には、白線位置の検出精度は白線自身の経年劣化の程度や天候等の検出環境によって変化し、白線位置の検出精度の増減に応じてレーンキープ制御の動作信頼度も増減することとなる。
The
停止判断部１８は、信頼度算出部１６によって算出された動作信頼度が所定の停止閾値以下となった場合には、運転支援動作を停止すると判断する機能を有する。そして、停止判断部１８は、運転支援動作を停止すると判断した場合には、警報発生部７０を制御して、運転者に対して運転支援動作が停止されることを示す停止警報を行うと共に、運転支援制御部１４による運転支援動作を停止させる機能を有する。
The
警報判断部２０は、信頼度算出部１６によって算出された動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合には、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行うと判断する機能を有する。警報閾値は停止閾値よりも大きく、運転支援動作を停止する判断の前に事前警報を行う判断がなされる。そして、警報判断部２０は、事前警報を行うと判断した場合には、警報発生部７０を制御して事前警報を行う機能を有する。
The
動作履歴記憶部２２は、運転支援動作の履歴として、運転支援動作が実行された時間を示す動作継続時間を記憶しておく機能を有する。閾値変更部２４は、運転支援動作の履歴に基づいて警報閾値を変更する機能を有し、本実施形態では、動作継続時間の増大に応じて警報閾値を増大させる。
The operation
図２乃至図４を参照して、本実施形態の運転支援方法について説明する。
図２に示されるように、本実施形態の運転支援方法は以下の各ステップを有する。
The driving support method of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 2 to 4.
As shown in FIG. 2, the driving support method of the present embodiment has the following steps.
運転支援動作開始指示判断ステップＳ１０
運転支援動作開始指示判断ステップＳ１０では、運転支援動作の開始指示がなされたか否か判断する。運転支援動作の開始指示がなされたと判断された場合には、運転支援動作開始ステップＳ１１に進行する。
Driving support operation start instruction determination step S10
In the driving support operation start instruction determination step S10, it is determined whether or not the driving support operation start instruction has been given. If it is determined that the instruction to start the driving support operation has been given, the process proceeds to the driving support operation start step S11.
運転支援動作開始ステップＳ１１
運転支援動作開始ステップＳ１１では、自動運転車両において運転支援動作を開始する。
Driving support operation start step S11
In the driving support operation start step S11, the driving support operation is started in the automatically driving vehicle.
警報閾値変更ステップＳ１２
警報閾値変更ステップＳ１２では、運転支援動作の履歴に基づいて警報閾値を変更する。本実施形態では、運転支援動作が実行された時間を示す動作継続時間の増大に応じて、警報閾値を増大させる。例えば、図３中のｆ１に示されるように、動作継続時間Ｔの増大に応じて、警報閾値γａを所定の基準値γ０から直線的に増大させていき、動作継続時間Ｔが所定の時間Ｔａを超えた場合には、警報閾値γａを所定の最大値γｍで一定とする。なお、動作継続時間Ｔの増大に応じた警報閾値γａの増大の仕方については様々な形態を用いることが可能であり、例えば、図３中のｆ２に示されるように、動作継続時間Ｔの増大に応じて警報閾値γａを曲線的に増大させていき、所定の時間Ｔａで最大値γｍに滑らかに接続するようにしてもよい。ここで、警報閾値γａの基準値γ０は運転支援動作を停止する判断をするための停止閾値γｓよりも大きく、警報閾値γａは停止閾値γｓよりも大きくなる。
Alarm threshold change step S12
In the alarm threshold change step S12, the alarm threshold value is changed based on the history of the driving support operation. In the present embodiment, the alarm threshold value is increased according to the increase in the operation duration indicating the time when the driving support operation is executed. For example, as shown in f 1 in FIG. 3, according to an increase of the operating duration T, will linearly increasing the alarm threshold γa from a predetermined reference value [gamma] 0, the operation duration T of a predetermined time When Ta is exceeded, the alarm threshold value γa is fixed at a predetermined maximum value γm. As for how to increase the alarm threshold γa in accordance with the increase in the operation continuation time T it is possible to use a variety of forms, for example, as shown in the f 2 in FIG. 3, the operation duration T The alarm threshold value γa may be increased in a curve according to the increase so that the maximum value γm can be smoothly connected at a predetermined time Ta. Here, the reference value γ0 of the warning threshold value γa is larger than the stop threshold value γs for determining to stop the driving support operation, and the warning threshold value γa is larger than the stop threshold value γs.
信頼度算出ステップＳ１３
信頼度算出ステップＳ１３では、車両周辺の周辺環境情報に基づいて、自動運転車両における運転支援動作の動作信頼度を算出する。
Reliability calculation step S13
In the reliability calculation step S13, the operation reliability of the driving support operation in the autonomous driving vehicle is calculated based on the surrounding environment information around the vehicle.
事前警報完了判断ステップＳ１４
事前警報完了判断ステップＳ１４では、事前警報が完了しているか否か判断する。事前警報が完了していない場合には、事前警報判断ステップＳ１５に進行する。一方、事前警報が完了している場合には、停止判断ステップＳ１７に進行する。
Pre-alarm completion determination step S14
In the pre-alarm completion determination step S14, it is determined whether or not the pre-alarm has been completed. If the advance warning is not completed, the process proceeds to the advance warning determination step S15. On the other hand, if the advance warning is completed, the process proceeds to the stop determination step S17.
事前警報判断ステップＳ１５
事前警報判断ステップＳ１５では、運転支援動作の動作信頼度が警報閾値以下となったか否か判断する。運転支援動作の動作信頼度が警報閾値以下となったと判断された場合には、事前警報ステップＳ１６に進行する。例えば、図４に示されるように、運転支援動作開始後の経過時間ｔに応じて運転支援動作の動作信頼度ηが徐々に低下していく状況では、動作信頼度ηが警報閾値γａとなった時点ｔａで、動作信頼度ηが警報閾値γａ以下となったと判断される。ここで、警報閾値γａは変更前の基準値γ０よりも大きく、警報閾値γａに対応する時点ｔａは変更前の基準値γ０に対応する時点ｔ０よりも前となっている。一方、運転支援動作の動作信頼度が警報閾値以下となっていないと判断された場合には、信頼度算出ステップＳ１３に戻る。
Advance warning determination step S15
In the advance warning determination step S15, it is determined whether or not the operation reliability of the driving support operation is equal to or less than the alarm threshold value. If it is determined that the operation reliability of the driving support operation is equal to or less than the warning threshold value, the process proceeds to the advance warning step S16. For example, as shown in FIG. 4, in a situation where the operation reliability η of the operation support operation gradually decreases according to the elapsed time t after the start of the operation support operation, the operation reliability η becomes the alarm threshold value γa. At that point ta, it is determined that the operation reliability η is equal to or less than the alarm threshold value γa. Here, the alarm threshold value γa is larger than the reference value γ0 before the change, and the time point ta corresponding to the alarm threshold value γa is before the time point t0 corresponding to the reference value γ0 before the change. On the other hand, if it is determined that the operation reliability of the driving support operation is not equal to or less than the warning threshold value, the process returns to the reliability calculation step S13.
事前警報ステップＳ１６
事前警報ステップＳ１６では、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行う。運転者は、事前警報を受けた場合には、運転支援動作が停止して運転者による運転操作に復帰しても即時に対応可能なように準備を行う。
Advance warning step S16
In the advance warning step S16, a advance warning is given to the driver indicating that the driving support operation may be stopped. When the driver receives the advance warning, he / she prepares so that he / she can immediately respond even if the driving support operation is stopped and the driving operation is returned by the driver.
停止判断ステップＳ１７
停止判断ステップＳ１７では、運転支援動作の動作信頼度が停止閾値以下となったか否か判断する。運転支援動作の動作信頼度が停止閾値以下となったと判断された場合には、運転支援動作停止ステップＳ１８に進行する。例えば、図４に示されるように、運転支援動作開始後の経過時間ｔに応じて運転支援動作の動作信頼度ηが徐々に低下していく状況では、動作信頼度ηが停止閾値γｓとなった時点ｔｓで、動作信頼度ηが停止閾値γｓ以下となったと判断される。ここで、警報閾値γａよりも停止閾値γｓのほうが小さく、警報閾値γａに対応する時点ｔａよりも停止閾値γｓに対応する時点ｔｓのほうが後となっている。一方、運転支援動作の動作信頼度が停止閾値以下となっていないと判断された場合には、信頼度算出ステップＳ１３に戻る。
Stop determination step S17
In the stop determination step S17, it is determined whether or not the operation reliability of the driving support operation is equal to or less than the stop threshold value. If it is determined that the operation reliability of the driving support operation is equal to or lower than the stop threshold value, the process proceeds to the driving support operation stop step S18. For example, as shown in FIG. 4, in a situation where the operation reliability η of the operation support operation gradually decreases according to the elapsed time t after the start of the operation support operation, the operation reliability η becomes the stop threshold value γs. At the time point ts, it is determined that the operation reliability η is equal to or less than the stop threshold value γs. Here, the stop threshold value γs is smaller than the warning threshold value γa, and the time point ts corresponding to the stop threshold value γs is later than the time point ta corresponding to the warning threshold value γa. On the other hand, if it is determined that the operation reliability of the driving support operation is not equal to or less than the stop threshold value, the process returns to the reliability calculation step S13.
運転支援動作停止ステップＳ１８
運転支援動作停止ステップＳ１８では、運転者に対して運転支援動作が停止することを示す停止警報を行うと共に、自動運転車両における運転支援動作を停止する。
Driving support operation stop step S18
In the driving support operation stop step S18, a stop warning indicating that the driving support operation is stopped is given to the driver, and the driving support operation in the autonomous driving vehicle is stopped.
本実施形態の運転支援装置及び方法は次の効果を奏する。
自動運転車両の運転支援システムでは、運転支援システムに対する運転者の信用度は運転支援動作の履歴に依存している。本実施形態では、運転支援動作の履歴に基づいて警報閾値を変更し、運転支援動作の動作信頼度が当該警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作停止の事前警報を行うようにしている。このため、運転支援システムに対する運転者の信用度に応じた適切なタイミングで、運転者に対して運転支援動作停止の事前警報を行うことが可能となっている。
The driving support device and method of the present embodiment have the following effects.
In the driving support system of an autonomous driving vehicle, the driver's credibility for the driving support system depends on the history of the driving support operation. In the present embodiment, the alarm threshold value is changed based on the history of the driving support operation, and when the operation reliability of the driving support operation becomes equal to or less than the alarm threshold value, a prior warning for stopping the driving support operation is given to the driver. I try to do it. Therefore, it is possible to give a prior warning to the driver to stop the driving support operation at an appropriate timing according to the driver's credibility with respect to the driving support system.
特に本実施態様では、運転支援動作の動作継続時間の増大に伴って、警報閾値を増大させて、運転者に対して早いタイミングで運転支援動作停止の事前警報を行うようにしている。このため、運転支援動作の動作継続時間の増大に伴い、運転者が運転支援システムを過信して、運転に対する運転者の注意度が低下してしまっている場合であっても、運転支援動作停止までに、運転者が運転操作の準備を確実に完了することが可能となっている。 In particular, in the present embodiment, the alarm threshold value is increased as the operation duration of the driving support operation increases, and the driver is given a preliminary warning to stop the driving support operation at an early timing. Therefore, even if the driver overconfides in the driving support system and the driver's attention to driving is reduced due to the increase in the operation duration of the driving support operation, the driving support operation is stopped. By then, the driver can be sure to complete the preparation for the driving operation.
以下、本発明の第２実施形態について説明する。 Hereinafter, a second embodiment of the present invention will be described.
本実施形態では、自動運転車両の運転支援動作の履歴として、第１実施形態の運転支援動作の動作継続時間に代えて、所定の期間における運転支援動作の実行が指示された時間に対する運転支援動作が停止されずに実行された時間の割合を示す動作継続割合を用いる。 In the present embodiment, as the history of the driving support operation of the autonomous driving vehicle, instead of the operation duration of the driving support operation of the first embodiment, the driving support operation for the time instructed to execute the driving support operation in a predetermined period Use the operation continuation ratio, which indicates the ratio of the time that is executed without being stopped.
ここで、運転支援動作の動作継続割合の増減に応じて、警報閾値を増減させるようにしている。動作継続割合Ｒと警報閾値γａとの関係は、例えば、図３に示される第１実施形態の動作継続時間Ｔと警報閾値γａとの関係と同様である。 Here, the alarm threshold value is increased or decreased according to the increase or decrease in the operation continuation rate of the driving support operation. The relationship between the operation continuation ratio R and the alarm threshold value γa is, for example, the same as the relationship between the operation continuation time T and the alarm threshold value γa of the first embodiment shown in FIG.
本実施形態では、自動運転車両における運転支援動作の動作継続割合の増大に伴って警報閾値を増大させて、運転者に対して早いタイミングで運転支援動作停止の事前警報を行うようにしている。このため、第１実施形態と同様に、運転支援動作の動作継続割合の増大に伴い、運転者が運転支援システムを過信して、運転に対する運転者の注意度が低下してしまっている場合であっても、運転支援動作停止までに、運転者が運転操作の準備を確実に完了することが可能となっている。 In the present embodiment, the warning threshold value is increased as the operation continuation rate of the driving support operation in the autonomous driving vehicle increases, and the driver is given a preliminary warning to stop the driving support operation at an early timing. Therefore, as in the first embodiment, when the driver overconfidences in the driving support system and the driver's attention to driving is lowered due to the increase in the operation continuation rate of the driving support operation. Even if there is, it is possible for the driver to surely complete the preparation for the driving operation by the time the driving support operation is stopped.
図５を参照して、本発明の第３実施形態について説明する。 A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
本実施形態では、自動運転車両の運転支援動作の履歴として、第１実施形態の運転支援動作の動作継続時間に代えて、所定の区間における運転支援動作の実行が指示された回数に対する運転支援動作が停止されずに実行された回数を示す動作継続頻度を用いる。例えば、図５に示されるように、動作履歴記憶テーブルとして、区間ＩＤ、実行指示回数及び非停止実行回数を記憶するテーブルが用いられる。ここで、区間ＩＤは区間を識別するＩＤを示し、実行指示回数は当該区間において運転支援動作の実行が指示された回数を示し、非停止実行回数は当該区間において運転支援動作が指示された場合に運転支援動作が停止されずに実行された回数を示す。そして、動作継続頻度＝非停止実行回数／実行指示回数となる。 In the present embodiment, as the history of the driving support operation of the autonomous driving vehicle, the driving support operation is performed for the number of times instructed to execute the driving support operation in a predetermined section instead of the operation duration of the driving support operation of the first embodiment. Uses the operation continuation frequency, which indicates the number of times that was executed without being stopped. For example, as shown in FIG. 5, as the operation history storage table, a table that stores the section ID, the number of execution instructions, and the number of non-stop executions is used. Here, the section ID indicates an ID that identifies the section, the number of execution instructions indicates the number of times the execution of the driving support operation is instructed in the section, and the number of non-stop executions indicates the number of times the driving support operation is instructed in the section. Indicates the number of times the driving support operation was executed without being stopped. Then, the operation continuation frequency = the number of non-stop executions / the number of execution instructions.
そして、運転支援動作の動作継続頻度の増減に応じて、警報閾値を増減させるようにしている。動作継続頻度Ｆと警報閾値γａとの関係は、例えば、図３に示される第１実施形態の動作継続時間Ｔと警報閾値γａとの関係と同様である。 Then, the alarm threshold value is increased or decreased according to the increase or decrease in the operation continuation frequency of the driving support operation. The relationship between the operation continuation frequency F and the alarm threshold value γa is, for example, the same as the relationship between the operation continuation time T and the alarm threshold value γa of the first embodiment shown in FIG.
また、第１実施形態では、運転支援動作の開始指示があった時点で警報閾値を変更するようにしていたが、本実施形態では、所定の区間に進入した時点あるいは所定の区間に距離的又は時間的に近接した時点で警報閾値を変更する。 Further, in the first embodiment, the warning threshold value is changed when the start instruction of the driving support operation is given, but in the present embodiment, the time when the driver enters the predetermined section or the distance or the predetermined section is changed. The alarm threshold is changed when they are close in time.
本実施形態では、所定の区間毎に、自動運転車両における運転支援動作の動作継続頻度の増大に伴って警報閾値を増大させて、運転者に対して早いタイミングで運転支援動作停止の事前警報を行うようにしている。このため、特定の区間において、運転支援動作の動作継続頻度の増大に伴い、運転者が運転支援システムを過信して、運転に対する運転者の注意度が低下してしまっている場合であっても、運転支援動作停止までに運転者が運転操作の準備を確実に完了することが可能となっている。 In the present embodiment, the warning threshold value is increased as the operation continuation frequency of the driving support operation in the autonomous driving vehicle increases for each predetermined section, and a prior warning for stopping the driving support operation is given to the driver at an early timing. I try to do it. Therefore, even if the driver overconfidences in the driving support system and the driver's attention to driving is reduced due to the increase in the frequency of continuation of the driving support operation in a specific section. , It is possible for the driver to surely complete the preparation for the driving operation by the time the driving support operation is stopped.
第１乃至第３実施形態では、夫々、警報閾値を変化させるのに動作継続時間、動作継続割合及び動作継続頻度を用いているが、その他の様々な運転支援動作の履歴を用いることが可能であり、これらを適宜組み合わせて、またさらに重み付けして用いることも可能である。 In the first to third embodiments, the operation duration, the operation continuation ratio, and the operation continuation frequency are used to change the alarm threshold value, but it is possible to use the history of various other driving support operations. There are, and it is also possible to use these in combination as appropriate and with further weighting.
図６及び図７を参照して、本発明の第４実施形態について説明する。
本実施形態については、運転に対する運転者の注意度が低下していない場合には、運転支援動作停止の事前警報を行わないようにして、不必要な事前警報を行うことを回避するようにしたものである。なお、以下の説明では、第１実施形態と同様な構成ないしステップについては説明を省略する。
A fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 6 and 7.
In this embodiment, when the driver's attention to driving is not lowered, the advance warning for stopping the driving support operation is not given to avoid giving an unnecessary advance warning. It is a thing. In the following description, the description of the same configuration or steps as in the first embodiment will be omitted.
図６を参照して、本実施形態の運転支援システムについて説明する。
図６に示されるように、本実施形態の運転支援システムでは、運転者情報検出部３２は、運転者についての情報を検出して、運転支援装置１０の注意度算出部３４に出力する。注意度算出部３４は、運転者情報検出部３２で検出された運転者情報に基づいて、運転に対する運転者の注意度を算出し、警報判断部２０に出力する機能を有する。例えば、運転者の顔の向き、目の開閉、視線の向き、運転席シートに対する運転者の姿勢を検出し、顔の向きが進行方向を向いているか、目を開いているか、視線の向きが進行方向を向いているか、運転席シートに対する姿勢が運転操作に適した姿勢であるか等から、運転者の運転に対する注意度を算出する。警報判断部２０は、運転支援動作の動作信頼度が警報閾値以下となった場合であっても、注意度算出部３４によって算出された運転者の注意度が所定の取消閾値以上である場合には、運転支援動作停止の事前警報を行わないと判断する機能を有する。
The driving support system of this embodiment will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 6, in the driving support system of the present embodiment, the driver
図７を参照して、本実施形態の運転支援方法について説明する。
図７に示されるように、本実施形態の運転支援方法は、第１実施形態の運転支援方法の各ステップに加えて、注意度算出ステップＳ３１及び注意度判断ステップＳ３２を有する。
The driving support method of the present embodiment will be described with reference to FIG. 7.
As shown in FIG. 7, the driving support method of the present embodiment has a caution level calculation step S31 and a caution level determination step S32 in addition to each step of the driving support method of the first embodiment.
注意度算出ステップＳ３１
事前警報判断ステップＳ１５において、運転支援動作の動作信頼度が警報閾値以下になったと判断された場合には、注意度算出ステップＳ３１に進行する。注意度算出ステップＳ３１では、運転者情報に基づいて、運転に対する運転者の注意度を算出する。
Attention calculation step S31
If it is determined in the advance warning determination step S15 that the operation reliability of the driving support operation is equal to or less than the alarm threshold value, the process proceeds to the caution level calculation step S31. In the caution level calculation step S31, the driver's caution level for driving is calculated based on the driver information.
注意度判断ステップＳ３２
注意度判断ステップＳ３２では、運転に対する運転者の注意度が所定の取消閾値以上であるか否か判断する。運転に対する運転者の注意度が所定の取消閾値以上ではないと判断された場合には、事前警報ステップＳ１６に進行する。一方、運転に対する運転者の注意度が所定の取消閾値以上であると判断された場合には、運転支援動作停止の事前警報を行うことなく、停止判断ステップＳ１７に進行する。
Attention level determination step S32
In the caution level determination step S32, it is determined whether or not the driver's caution level for driving is equal to or higher than a predetermined cancellation threshold value. If it is determined that the driver's attention to driving is not equal to or higher than the predetermined cancellation threshold value, the process proceeds to the advance warning step S16. On the other hand, if it is determined that the driver's attention to driving is equal to or higher than the predetermined cancellation threshold value, the process proceeds to the stop determination step S17 without issuing a prior warning for stopping the driving support operation.
本実施形態の運支援装置及び方法は次の効果を奏する。
本実施形態の運支援装置及び方法では、運転支援動作の動作信頼度が警報閾値以下となった場合であっても、運転に対する運転者の注意度が取消閾値以上であれば、運転者に対して運転支援動作停止の事前警報を行わないようにしている。このように、運転者が運転支援システムを過信せず、運転に対する運転者の注意度が低下していない場合には、運転支援動作停止の事前警報を発しないようにしているため、不必要な事前警報を行うことを回避することが可能となっている。
The luck support device and method of the present embodiment have the following effects.
In the luck support device and method of the present embodiment, even when the operation reliability of the driving support operation is equal to or less than the warning threshold value, if the driver's attention to driving is equal to or higher than the cancellation threshold value, the driver is notified. The driver's support operation stop warning is not given in advance. In this way, when the driver does not overconfide in the driving support system and the driver's attention to driving is not lowered, the advance warning for stopping the driving support operation is not issued, which is unnecessary. It is possible to avoid issuing advance warnings.
以上の各実施形態では、運転支援装置及び方法について述べたが、コンピュータに運転支援装置の各機能を実現させるプログラム、又は、コンピュータに運転支援方法の各ステップを実行させるプログラムについても、本発明の範囲に含まれる。 In each of the above embodiments, the driving support device and the method have been described, but the program for causing the computer to realize each function of the driving support device or the program for causing the computer to execute each step of the driving support method is also described in the present invention. Included in the range.
１０…運転支援装置 １４…運転支援制御部 １６…信頼度算出部 １８…停止判断部
２０…警報判断部 ２２…動作履歴記憶部 ２４…閾値変更部 ３２…運転者情報検出部
３４…注意度算出部 ４０…運転支援指示部 ５０…周辺情報検出部 ６０…車両駆動部
７０…警報発生部
10 ... Driving
Claims (7)
前記信頼度算出部によって算出された動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行うと判断する警報判断部と、
運転支援動作の履歴に基づき前記警報閾値を変更する閾値変更部と、
を具備することを特徴とする運転支援装置。 A reliability calculation unit that indicates the reliability of the driving support operation and calculates the operation reliability that stops the driving support operation when it falls below a predetermined stop threshold value.
When the operation reliability calculated by the reliability calculation unit becomes equal to or less than a predetermined alarm threshold value, it is determined to give a advance warning to the driver indicating that the driving support operation may be stopped. Alarm judgment unit and
A threshold value changing unit that changes the alarm threshold value based on the history of driving support operation,
A driving support device characterized by being equipped with.
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 The threshold value changing unit increases the alarm threshold value in response to an increase in the operation duration indicating the time during which the driving support operation is executed.
The driving support device according to claim 1.
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 The threshold value changing unit increases / decreases the alarm threshold value according to an increase / decrease in the operation continuation ratio indicating the ratio of the time during which the driving support operation is executed without being stopped to the time instructed to execute the driving support operation in a predetermined period. Let, let
The driving support device according to claim 1.
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 The threshold value changing unit increases or decreases the alarm threshold value according to an increase or decrease in the operation continuation frequency indicating the number of times the driving support operation is executed without being stopped with respect to the number of times the driving support operation is instructed to be executed in a predetermined section.
The driving support device according to claim 1.
前記警報判断部は、前記信頼度算出部によって算出された動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合であっても、前記注意度算出部によって算出された注意度が所定の取消閾値以上である場合には、事前警報を行わないと判断する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 It is further equipped with a caution calculation unit that calculates the driver's attention to driving.
In the alarm determination unit, even when the operation reliability calculated by the reliability calculation unit is equal to or less than the predetermined alarm threshold value, the caution level calculated by the caution level calculation unit is equal to or higher than the predetermined cancellation threshold value. If, it is determined that no advance warning will be given.
The driving support device according to claim 1.
運転支援動作の信頼性を示し所定の停止閾値以下となった場合には運転支援動作が停止される動作信頼度を算出する信頼度算出ステップと、
前記信頼度算出ステップによって算出された動作信頼度が前記警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行うと判断する警報判断ステップと、
を具備することを特徴とする運転支援方法。 A threshold change step that changes the alarm threshold based on the history of driving support operation,
A reliability calculation step that indicates the reliability of the driving support operation and calculates the operation reliability that the driving support operation is stopped when the value falls below a predetermined stop threshold value.
When the operation reliability calculated by the reliability calculation step becomes equal to or less than the alarm threshold value, an alarm is determined to give a advance warning to the driver indicating that the driving support operation may be stopped. Judgment steps and
A driving support method characterized by being equipped with.
運転支援動作の信頼性を示し所定の停止閾値以下となった場合には運転支援動作が停止される動作信頼度を算出する信頼度算出機能と、
前記信頼度算出機能によって算出された動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行うと判断する警報判断機能と、
運転支援動作の履歴に基づき前記警報閾値を変更する閾値変更機能と、
を実現させることを特徴とする運転支援プログラム。
On the computer
A reliability calculation function that indicates the reliability of the driving support operation and calculates the operation reliability that stops the driving support operation when it falls below a predetermined stop threshold value.
When the operation reliability calculated by the reliability calculation function becomes equal to or less than a predetermined alarm threshold value, it is determined to give a advance warning to the driver indicating that the driving support operation may be stopped. Alarm judgment function and
A threshold value change function that changes the alarm threshold value based on the history of driving support operations, and
A driving support program characterized by the realization of.
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