JP6977481B2 - マニピュレータ装置 - Google Patents

Description

本発明は、マニピュレータ装置に関する。

従来、マニピュレータ装置として、例えば、特許第４５５８６８２号公報に記載されるように、移動型ロボットに用いられるマニピュレータであって、カメラを搭載し、マニピュレータで作業状況をカメラが撮像する画像を確認しながらマニピュレータの操作が行えるものが知られている。

特許第４５５８６８２号公報

上述したマニピュレータにあっては、マニピュレータの作業状況を画像で確認しながら操作することができるが、作業内容によってはマニピュレータの操作が的確に行えないおそれがある。例えば、マニピュレータが外部からトルクを受けた場合、そのトルクを認識することができない。このため、マニピュレータをどのように操作すれば的確に作業が行えるのかを把握しにくく、マニピュレータの操作が的確に行えないこととなる。

そこで、マニピュレータ装置において、外部から受けるトルクを考慮して、マニピュレータの操作が的確に行える装置の開発が望まれている。

そこで、本発明の一態様に係るマニピュレータ装置は、少なくとも一つの関節を有するマニピュレータと、マニピュレータが外部から受けるトルクを検出するトルク検出部と、マニピュレータを撮像するカメラと、カメラにより撮像した画像を表示するための表示部と、表示部に画像信号を出力して表示制御を行い、マニピュレータの操作中においてトルク検出部により検出したトルクの方向を示すアイコンをマニピュレータの画像と共に表示部に表示させ、アイコンのトルクの方向の認識を容易とするための球体をアイコンと共に表示部に表示させる表示制御部とを備え、表示部は、アイコンとして、前記トルクの方向に応じて湾曲する矢印を表示するように構成されている。このマニピュレータ装置によれば、マニピュレータの操作中において、マニピュレータが外部から受けるトルクの方向を示すアイコンをマニピュレータの画像と共に表示部に表示させる。このため、マニピュレータの操作者は、トルクのアイコンを見ることにより、マニピュレータの操作状況を認識することができる。従って、マニピュレータの操作を的確に行える。また、本発明の一態様に係るマニピュレータ装置において、表示部は、アイコンとして、トルクの方向に応じて湾曲する矢印を表示する。これにより、アイコンとしてトルクの方向に応じて湾曲する矢印が表示されるため、操作者はマニピュレータが外部から受けるトルクの方向を迅速に認識することができる。このため、表示部に表示される矢印を見ることでマニピュレータを的確に操作することができる。

また、本発明の一態様に係るマニピュレータ装置において、表示部は、トルクが大きいほど矢印を大きく表示してもよい。この場合、マニピュレータの操作者は、トルクを示す矢印を見ることでトルクの大きさを認識することができる。このため、操作者は、マニピュレータを操作して矢印が小さくなることでマニピュレータの操作が適切であることを認識することができ、円滑かつ的確な操作が行える。

さらに、本発明の一態様に係るマニピュレータ装置において、表示部は、トルクが大きいほど矢印を長く表示してもよい。この場合、マニピュレータの操作者は、矢印を見ることでトルクの大きさを認識することができる。このため、操作者は、マニピュレータを操作して矢印が短くなることでマニピュレータの操作が適切であることを認識することができ、円滑かつ的確な操作が行える。

本発明によれば、外部からトルクを受けるような作業であっても、マニピュレータの操作を的確に行うことができる。

図１は、本発明の実施形態に係るマニピュレータ装置を示す構成概要図である。 図２は、図１のマニピュレータ装置における電気的構成を示すブロック図である。 図３は、図１のマニピュレータ装置の画像表示の説明図である。 図４は、図１のマニピュレータ装置の画像表示の説明図である。 図５は、図１のマニピュレータ装置の画像表示の説明図である。 図６は、図１のマニピュレータ装置における表示制御処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。以下の説明では、本発明が、走行移動体に搭載される場合について説明する。

図１は本発明の実施形態に係るマニピュレータ装置１の構成概要図である。

図１に示されるように、マニピュレータ装置１は、マニピュレータ２３を搭載する移動体２０と、マニピュレータ２３を遠隔操作する操作部１０とを備えている。このマニピュレータ装置１は、人が立ち入れない場所等における作業を遠隔操作する場合などに用いられる。マニピュレータ装置１は、マニピュレータ２３を遠隔操作できるため、人が立ち入れない場所等における作業などを行う場合であっても、マニピュレータ装置１の操作者の安全を図ることができる。

移動体２０は、本体２１に無限軌道を備えた走行移動体である。この移動体２０は、クローラなどの無限軌道を備えることで、不整地の走行に適している。なお、移動体２０としては、車輪を備えた走行移動体を用いる場合もある。移動体２０の本体２１には、マニピュレータ２３が取り付けられている。マニピュレータ２３は、例えば、移動体２０の前部に取り付けられ、移動体２０の前部で作業が行えるようになっている。マニピュレータ２３は、少なくとも一つの関節を有するものが用いられる。本実施形態では、六つの関節を有する６軸マニピュレータが用いられている。例えば、マニピュレータ２３は、本体２１に対し垂直軸を中心に旋回可能であり、二つの関節で二つのリンクを結合し水平軸を中心に各リンクを回動可能とされ、リンク先端の把持部２３１に対し垂直軸、水平軸、長手方向の軸を中心にそれぞれ回動可能とされる。

把持部２３１は、作業対象物Ｗを把持する機構により構成されている。例えば、把持部２３１は、複数の指部２３１ａを有し、指部２３１ａを開閉することにより作業対象物Ｗを把持及び把持解除を可能に構成される。把持部２３１の基端側には、力覚センサ２５が設けられている。力覚センサ２５は、把持部２３１が外部から受けるトルクを検出するセンサである。力覚センサとしては、例えば、３軸の力成分（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ）と３軸のモーメント成分（Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）を検出できるものが用いられる。

移動体２０の本体２１には、カメラ２２が取り付けられている。カメラ２２は、マニピュレータ２３を撮像する撮像機器である。カメラ２２は、マニピュレータ２３の作業領域に向けて取り付けられ、マニピュレータ２３の作業状況を撮影する。図１では、カメラ２２は前方に向けて取り付けられ、移動体２０の前方の領域を撮像可能となっている。移動体２０の本体２１には、走行駆動部２６、通信部２７及び制御部２８が設けられている（図２参照）。これらの詳細については、後述する。

図１に示すように、操作部１０は、表示部１１及び本体部１２を備えている。表示部１１は、カメラにより撮像した画像を表示するための表示機器であり、例えば矩形の表示領域を有するディスプレイが用いられる。表示部１１は、カメラ２２により撮像されるマニピュレータ２３の作業状況を表示する。カメラ２２により撮像される画像は、動画であってもよいし、静止画であってもよい。本体部１２には、マニピュレータ２３の操作レバーなどの操作入力部１３が設けられている。また、本体部１２内には、通信部１４及び制御部１５が設けられている（図２参照）。これらの詳細については、後述する。

操作部１０と移動体２０は、無線により通信可能となっている。操作部１０の操作入力により、移動体２０のマニピュレータ２３を操作することができる。なお、操作部１０と移動体２０をケーブルなどの線状部材で電気的に接続し、操作部１０と移動体２０の間で有線通信可能としてもよい。また、図１では、操作部１０の本体部１２が設置型の場合について図示しているが、本体部１２は、操作者が手に取って操作できるハンディタイプのものであってもよい。この場合、表示部１１は、設置型であってもよいし、本体部１２に取り付けられて操作部１０全体がハンディタイプに構成されていてもよい。

図２はマニピュレータ装置１の電気的構成の概要を示すブロック図である。

図２に示すように、操作部１０は、表示部１１、操作入力部１３、通信部１４及び制御部１５を備えている。制御部１５は、操作部１０における各制御を実行する制御器であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、およびＲＡＭ（Random Access Memory）等のハードウェアと、ＲＯＭに記憶されたプログラム等のソフトウェアとにより構成されたコンピュータが用いられる。制御部１５は、作動制御部１５１、走行制御部１５２、表示制御部１５３及びトルク検出部１５４を備えている。作動制御部１５１は、マニピュレータ２３の作動制御を行う。作動制御部１５１は、操作入力部１３の操作信号に基づいて作動制御信号を生成し、通信部１４へ作動制御信号を出力する。走行制御部１５２は、移動体２０の走行制御を行う。走行制御部１５２は、操作入力部１３の走行操作入力に基づいて走行制御信号を生成し、通信部１４へ走行制御信号を出力する。

表示制御部１５３は、通信部１４から画像データを入力し、この画像データに基づいて画像信号を生成し、表示部１１に対し画像信号を出力する。表示制御部１５３は、マニピュレータ２３の操作中においてトルク検出部１５４により検出したトルクの方向を示すアイコンをマニピュレータ２３の画像と共に表示部１１に表示させる。例えば、図３に示すように、表示制御部１５３は、画像データ及びマニピュレータ２３が外部から受けるトルクのデータに基づいて、マニピュレータ２３の画像と共にアイコンＡを表示部１１に表示させる。ここで、マニピュレータ２３が外部から受けるトルクは、マニピュレータ２３が作動することにより外部から受ける反トルクである。このため、マニピュレータ２３が外部から受けるトルクを検出し表示することにより、マニピュレータ２３の作動及び操作が適切であるかどうかを認識することができる。

トルクの方向を示すアイコンＡは、例えば、トルクの向きに応じて曲率を持ち湾曲する矢印とされる。アイコンＡの向きは、力覚センサ２５により検知されるトルクデータに基づいて決定されて表示される。アイコンＡは、図３の表示部１１に示されるようにマニピュレータ２３の把持部２３１に加わるトルクに基づいて表示されてもよいし、図２の表示部１１に示されるように把持部２３１が把持する作業対象物Ｗに加わるトルクに応じて表示されてもよい。

マニピュレータ２３の操作者は、表示部１１にアイコンＡが表示されることにより、マニピュレータ２３が外部から受けるトルクを認識することができる。また、操作者は、アイコンＡが小さくなるようにマニピュレータ２３を作動させることにより、作業が円滑に行うことができる。

図４に示すように、表示部１１は、アイコンＡと共に球体Ｂを表示してもよい。例えば、球体Ｂは、アイコンＡの表示領域の内側付近に表示され、アイコンＡと同心状の球体様の円である。以下、球体Ｂは、球体様に表示される円であるが、球体と記載する。この球体Ｂは、アイコンＡの向きを認識しやすくするための表示体である。つまり、この球体Ｂが表示されることにより、操作者は、アイコンＡの角度、つまりトルクの角度を容易に認識することができる。球体Ｂが表示されていなくても、アイコンＡの矢印の曲率によってアイコンＡの角度を認識することができる。しかしながら、球体Ｂが表示されることにより、マニピュレータ装置１に不慣れな操作者であっても、表示部１１の画面に対しアイコンＡの示すトルクの軸が垂直であるのか斜めであるのかなど容易に認識することができ、アイコンＡの角度を容易に認識することができる。

この球体Ｂは、半透明として表示してもよいし、輪郭のみを表示してもよい。このように表示することにより、マニピュレータ２３の作業状況の表示が見にくくなることを抑制することができる。

図５に示すように、表示部１１は、マニピュレータ２３に加わるトルクに応じてアイコンＡの大きさを変えて表示してもよい。例えば、アイコンＡは、マニピュレータ２３に加わるトルクが大きいほど大きく表示され、トルクが小さいほど小さく表示されてもよい。具体的には、アイコンＡは、マニピュレータ２３に加わるトルクが大きいほど長く表示され、トルクが小さいほど短く表示されてもよい。また、アイコンＡは、マニピュレータ２３に加わるトルクが大きいほど太く表示され、トルクが小さいほど細く表示されてもよい。このように、トルクが大きいほどアイコンＡを大きく表示することにより、アイコンＡが小さくなるようにマニピュレータ２３を操作すれば作業が適切に行われていくため、マニピュレータ２３による作業を円滑に行うことができる。

図２において、トルク検出部１５４は、マニピュレータ２３が外部から受けるトルクを検出する。例えば、トルク検出部１５４は、通信部１４から入力されるトルクデータに基づいてマニピュレータ２３が外部から受けるトルクを演算する。通信部１４から入力されるトルクデータは、力覚センサ２５により検出されるトルクデータであり、制御部２８及び通信部２７を介して操作部１０側へ通信される。

表示部１１は、制御部１５に接続され、表示制御部１５３から出力される画像信号に従って画像を表示する。表示部１１は、上述したように、カメラ２２により撮像した画像を表示するための表示機器であり、例えば表示領域を有するディスプレイが用いられる。操作入力部１３は、マニピュレータ２３を操作及び移動体２０の走行を操作するため入力部であり、例えば、操作レバー、操作スイッチ、操作ボタンなどにより構成される。通信部１４は、移動体２０との通信を行うための通信機器である。通信部１４は、移動体２０の通信部２７と通信するための通信機器である。通信部１４は、制御部１５から出力される制御信号などを移動体２０に向けて送信する。また、通信部１４は、移動体２０から送信される画像データや検出データなどを受信し、制御部１５へ入力する。

移動体２０は、カメラ２２、アクチュエータ２４、力覚センサ２５、走行駆動部２６、通信部２７及び制御部２８を備えている。制御部２８は、移動体２０における各制御を実行する制御器であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のハードウェアと、ＲＯＭに記憶されたプログラム等のソフトウェアとにより構成されるコンピュータが用いられる。制御部２８は、作動制御部２８１、走行制御部２８２及び画像制御部２８３を備えている。

作動制御部２８１は、マニピュレータ２３の作動制御を行う。作動制御部１５１は、通信部２７から作動制御信号を入力され、アクチュエータ２４に対し作動制御信号を出力する。これにより、アクチュエータ２４が作動制御信号に従って駆動し、マニピュレータ２３が操作入力に応じて作動することとなる。

走行制御部２８２は、移動体２０の走行制御を行う。走行制御部２８２は、通信部２７から走行制御信号を入力され、走行駆動部２６に対し走行制御信号を出力する。これにより、走行駆動部２６が走行制御信号に従って駆動し、移動体２０が操作入力に応じて走行することとなる。

画像制御部２８３は、カメラ２２の作動制御等を実行する。画像制御部２８３は、カメラ２２の作動制御を行うと共に、カメラ２２から出力される画像データを入力し、通信部２７へ画像データを出力する。

カメラ２２は、制御部２８と接続され、撮像した画像を制御部２８へ出力する。カメラ２２としては、マニピュレータ２３の作業状況を撮影でき画像データを出力できる撮像機器であれば、いずれの撮像機器を用いてもよい。アクチュエータ２４は、マニピュレータ２３の関節を回転作動させるアクチュエータであり、例えばモータが用いられる。アクチュエータ２４は、関節の設置数に応じて設けられる。アクチュエータ２４は、制御部２８と接続され、制御部２８から出力される作動制御信号に応じて作動する。

力覚センサ２５は、制御部２８に接続され、検出信号を制御部２８に出力する。力覚センサ２５は、マニピュレータ２３が外部から受けるトルクを検出するセンサであり、少なくとも３軸のモーメント成分（Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）を検出できるものが用いられる。走行駆動部２６は、移動体２０を走行駆動させる部位であり、例えばエンジンやモータなどの駆動機が用いられる。走行駆動部２６は、制御部２８と接続され、制御部２８から出力される走行制御信号に応じて駆動する。通信部２７は、制御部２８から出力される制御信号などを操作部１０に向けて送信する。また、通信部２７は、操作部１０から送信される作動制御信号、走行制御信号などを受信し、制御部２８へ入力する。

次に、本実施形態に係るマニピュレータ装置１の動作について説明する。

図１において、マニピュレータ装置１の操作者が操作部１０の操作入力部１３を操作することにより、移動体２０が走行し、マニピュレータ２３が作動する。例えば、移動体２０は、マニピュレータ２３の作業位置まで走行し、作業位置で走行停止する。そして、マニピュレータ２３が操作入力部１３の操作に応じて作動し、所定の作業を実行する。図１は、マニピュレータ２３が作業対象物Ｗを穴に挿入するペグインホール（ピン挿入）作業を行う場合について示している。また、カメラ２２がマニピュレータ２３の作業状況を撮像しており、カメラ２２が撮像した画像は無線通信により操作部１０へ送信され、表示部１１に表示される。

このペグインホール作業では、穴の開口位置と作業対象物Ｗの先端位置を合わせつつ、作業対象物Ｗの方向を穴の方向に合わせる必要があるため、マニピュレータ２３の遠隔操作は容易ではない。

本実施形態に係るマニピュレータ装置１では、マニピュレータ２３と共にマニピュレータ２３が外部から受けるトルクの方向を示すアイコンＡを表示部１１に表示させる。このため、マニピュレータ装置１の操作者は、アイコンＡを見ることにより、作業対象物Ｗの方向が穴の方向に対しずれを生じていることを容易に認識することができる。このため、マニピュレータ装置１の操作を修正して適正な作業が行える。

図６はマニピュレータ装置１の表示制御処理を示すフローチャートである。図６の一連の制御処理は、例えば、マニピュレータ装置１の作動開始によって開始され、制御部１５により実行される。

まず、図６のステップＳ１０（以下、単に「Ｓ１０」と示す。Ｓ１０以降のステップについても同様とする。）に示すように、画像入力処理が行われる。画像入力処理は、カメラ２２により撮像された画像データを読み込む処理である。例えば、制御部１５は、通信部１４を介してカメラ２２が撮像する画像データを入力し、随時その画像データの読み込みを行う。

そして、Ｓ１２に処理が移行し、トルク検出処理が行われる。トルク検出処理は、マニピュレータ２３が外部から受けるトルクを演算する処理である。例えば、制御部１５は、通信部１４を介して力覚センサ２５により検出される検出信号を入力し、その検出信号に基づいてマニピュレータ２３が外部から受けるトルクを演算する。

そして、Ｓ１４に処理が移行し、表示制御処理が行われる。表示制御処理は、表示部１１にマニピュレータ２３の作業状況を表示させると共に、外部から受けるトルクの方向を示すアイコンＡを表示させる処理である。例えば、制御部１５は、Ｓ１２のトルク検出処理により演算されたトルクに基づいて、トルクの方向を示すアイコンＡを生成し、マニピュレータ２３の作業状況を示す画像と共にアイコンＡを表示部１１に表示させる。これにより、図３に示すように、マニピュレータ２３が外部から受けるトルクを示すアイコンＡが作業状況と共に表示される。操作者は、この画像を見ることにより、マニピュレータ２３が外部からトルクを受けていることを認識でき、トルクの方向及びトルクの角度も認識することができる。このため、マニピュレータ２３の操作の修正が容易に行える。

このとき、図４に示すように、トルクのアイコンＡと共に球体Ｂを表示する場合、操作者は、トルクの方向を容易に認識することができる。すなわち、アイコンＡと共に球体Ｂを表示することにより、アイコンＡがどの角度で表示されているのかを認識しやすくなり、トルクの方向を認識しやすくなる。

また、図５に示すように、アイコンＡの大きさをマニピュレータ２３に加わるトルクの大きさに応じて表示させる場合、操作者は、アイコンＡの大きさを見ることにより、トルクの大きさを容易に認識することができる。また、操作者は、マニピュレータ２３の操作を修正した際に、トルクのアイコンＡが小さくなる場合、その修正操作が正しいことを認識することができる。また、操作者は、マニピュレータ２３の操作を修正した際に、トルクのアイコンＡが大きくなる場合、その修正操作が誤っていることを認識することができる。このため、マニピュレータ２３の修正操作が適切に行える。従って、マニピュレータ２３を用いた作業が円滑に行え、作業効率の向上を図ることができる。

そして、図６のＳ１６に処理が移行し、制御処理の終了条件が成立したか否かが判定される。制御処理の終了条件とは、図６に示される一連の制御処理の終了条件である。例えば、制御処理の終了条件が成立した場合とは、マニピュレータ装置１の電源がオフされた場合やマニピュレータ２３の作業が終了した場合などが該当する。Ｓ１６において、制御部１５により制御処理の終了条件が成立していないと判定された場合、Ｓ１０に処理が戻る。一方、Ｓ１６において、制御部１５により制御処理の終了条件が成立した判定された場合、図６の一連の制御処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態に係るマニピュレータ装置１によれば、マニピュレータ２３の操作中において、マニピュレータ２３が外部から受けるトルクの方向を示すアイコンＡをマニピュレータ２３の画像と共に表示部１１に表示させる。このため、マニピュレータ２３の操作者は、アイコンＡを見ることにより、マニピュレータ２３の操作状況を容易に認識することができる。従って、マニピュレータ２３の操作を的確に行える。

例えば、表示部１１にアイコンＡが表示されないと、マニピュレータ２３の作業が上手く進まないときに、操作者はマニピュレータ２３をどのように操作すればよいのか分からない場合がある。これに対し、本実施形態に係るマニピュレータ装置１では、表示部１１にアイコンＡを表示することにより、操作者がマニピュレータ２３に加わるトルクを知ることができ、マニピュレータ２３の操作状況を的確に認識することができる。このため、マニピュレータ２３の操作の修正が容易に行え、難しい作業であっても円滑に作業が進められるのである。

また、例えば、表示部１１にトルクのアイコンＡでなく、マニピュレータ２３に加わる外力を表示する場合、マニピュレータ２３の操作が適切に行うことが難しい。すなわち、マニピュレータ２３に加わる外力を表示しても、マニピュレータ２３をどの方向へ操作を修正すればよいか認識しづらく、適切にマニピュレータ２３の操作が行えないのである。これに対し、これに対し、本実施形態に係るマニピュレータ装置１では、表示部１１にトルクの方向を示すアイコンＡを表示することにより、マニピュレータ２３の操作の修正が容易に行え、難しい作業であっても円滑に作業が進められる。

また、本実施形態に係るマニピュレータ装置１によれば、アイコンＡとしてトルクの向きに応じて湾曲する矢印を表示することができる。このため、操作者はマニピュレータ２３が外部から受けるトルクの方向及びトルクの角度を迅速に認識することができる。このため、操作者がアイコンＡを見ることでマニピュレータ２３を的確に操作することができる。

また、本実施形態に係るマニピュレータ装置１によれば、トルクが大きいほどアイコンＡを大きく表示することができる。このため、マニピュレータ２３の操作者は、矢印のアイコンＡを見ることでトルクの大きさを認識することができる。従って、操作者は、マニピュレータ２３を操作して矢印のアイコンＡが小さくなることでマニピュレータ２３の操作が適切であることを認識することができ、円滑に操作が行える。

また、本実施形態に係るマニピュレータ装置１によれば、トルクが大きいほどアイコンＡを長く表示することができる。このため、マニピュレータ２３の操作者は、矢印のアイコンＡを見ることでトルクの大きさを認識することができる。従って、操作者は、マニピュレータ２３を操作して矢印のアイコンＡが短くなることでマニピュレータ２３の操作が適切であることを認識することができ、円滑に操作が行える。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限られるものではない。例えば、上述した実施形態では移動体２０の走行操作を操作部１０で行う場合について説明したが、移動体２０の走行操作は、操作部１０とは別の操作ユニットなどによって行ってもよい。具体的には、操作部１０とは別の操作ユニットなどによって移動体２０に走行制御信号を送信し、その走行制御信号に従って移動体２０の走行が行われてもよい。この場合であっても、上述したマニピュレータ装置１と同様な作用効果を得ることができる。つまり、マニピュレータ２３の操作中において、マニピュレータ２３が外部から受けるトルクのアイコンＡをマニピュレータ２３の画像と共に表示部１１に表示させることにより、マニピュレータ２３の作業状況が容易に認識でき、マニピュレータ２３の操作を的確に行える。

また、上述した実施形態ではマニピュレータ２３の作業としてペグインホールの作業を行う場合について説明したが、マニピュレータ２３の作業はペグインホールの作業以外の作業に適用してもよい。例えば、ペグインホールの作業以外の作業としては、ドアノブを回す作業などである。この場合であっても、上述したマニピュレータ装置１と同様な作用効果を得ることができる。また、ドアノブを回す作業にあっては、トルクの方向及びトルクの大きさを表示することが特に有効である。つまり、マニピュレータ２３でドアノブを回す場合、マニピュレータ２３が受けるトルクを表示することにより、ドアノブに対し加えているトルクを認識することができる。このため、表示部１１に表示されるアイコンＡを見ることで、ドアノブに対し加えているトルクを把握することができ、ドアノブを回す作業を円滑に行える。

また、上述した実施形態では移動体２０として走行移動体を用いたマニピュレータ装置１について説明したが、移動体２０は、飛行体であってもよい。具体的には、移動体２０は、ドローンなどのＵＡＶ（Unmanned AerialVehicle）であってもよい。この場合であっても、上述したマニピュレータ装置１と同様な作用効果を得ることができる。

１ マニピュレータ装置
１０ 操作部
１１ 表示部
１５ 制御部
２０ 移動体
２２ カメラ
２５ 力覚センサ
２８ 制御部
１５３ 表示制御部
１５４ トルク検出部
Ａ アイコン
Ｗ 作業対象物

Claims (3)

1. 少なくとも一つの関節を有するマニピュレータと、
   前記マニピュレータが外部から受けるトルクを検出するトルク検出部と、
   前記マニピュレータを撮像するカメラと、
   前記カメラにより撮像した画像を表示するための表示部と、
   前記表示部に画像信号を出力して表示制御を行い、前記マニピュレータの操作中において前記トルク検出部により検出したトルクの方向を示すアイコンを前記マニピュレータの画像と共に前記表示部に表示させ、前記アイコンのトルクの方向の認識を容易とするための球体を前記アイコンと共に前記表示部に表示させる表示制御部とを備え、
   前記表示部は、前記アイコンとして、前記トルクの方向に応じて湾曲する矢印を表示する、
   マニピュレータ装置。
2. 前記表示部は、前記トルクが大きいほど前記矢印を大きく表示する、
   請求項１に記載のマニピュレータ装置。
3. 前記表示部は、前記トルクが大きいほど前記矢印を長く表示する、
   請求項１又は２に記載のマニピュレータ装置。

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