JP6988747B2

JP6988747B2 - Mobile robot

Info

Publication number: JP6988747B2
Application number: JP2018168032A
Authority: JP
Inventors: 孝浩井上; 知大岡田; 昭朗小林; 達也古賀; 聡庸金井
Original assignee: Omron Corp
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2018-09-07
Filing date: 2018-09-07
Publication date: 2022-01-05
Anticipated expiration: 2038-09-07
Also published as: JP2020040146A; WO2020050345A1

Description

本発明は、移動ロボットに関する。 The present invention relates to a mobile robot.

ロボットアームにおいて対象物を把持する手法として、真空吸着が用いられている。真空吸着を実現するために、ロボットアームに真空ポンプが設けられ、真空ポンプの動作が制御されている。 Vacuum suction is used as a method of gripping an object in a robot arm. In order to realize vacuum suction, a vacuum pump is provided on the robot arm, and the operation of the vacuum pump is controlled.

特許文献１には、第１の真空排気手段が、ウェハが落下したり、ずれたりすることがなく、かつ、各チャック間のウェハの受け渡しを正確に行うことができる第１の真空吸着力を発生させるだけの真空排気能力を有し、第２の真空排気手段が、真空排気能力が前記第１の真空排気手段の真空排気能力より小さく、かつ、所定のチャック手段がマスク及びウェハ等を吸着保持するのに要する必要最小限の第２の真空吸着力を発生させるだけの真空排気能力を有する露光装置の保持システムが開示されている。 In Patent Document 1, the first vacuum exhaust means has a first vacuum suction force capable of accurately transferring a wafer between chucks without dropping or shifting the wafer. The second vacuum exhausting means has a vacuum exhausting capacity sufficient to generate the vacuum exhausting means, the vacuum exhausting capacity is smaller than the vacuum exhausting capacity of the first vacuum exhausting means, and a predetermined chuck means adsorbs a mask, a wafer, or the like. Disclosed is a holding system for an exposure apparatus having a vacuum exhaust capacity sufficient to generate the minimum required second vacuum adsorption force required for holding.

特許文献２には、コネクタ部が、作業部が作業を行う際に、ステーションコネクタ部に接続され、ステーションコネクタ部から作業部に電力、信号、及び気体を供給して、作業部を作業可能な状態とし、作業部が作業を行わない際には、ステーションコネクタ部との接続が解除され、作業部への電力、信号、及び気体の供給を停止することで、作業部を作業停止した状態とする作業ロボットが開示されている。 In Patent Document 2, the connector unit is connected to the station connector unit when the work unit performs work, and power, signals, and gas are supplied from the station connector unit to the work unit to enable the work unit to work. When the work unit does not perform work, the connection with the station connector unit is disconnected and the supply of power, signal, and gas to the work unit is stopped, so that the work unit is stopped. The working robot to do is disclosed.

特開平７−２７２９９７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-272997 特開２０１８−１１８３４１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-118341

ロボットアームを無人搬送車に載置した移動ロボットにおいて、動力源としてバッテリーが用いられることが多い。真空ポンプは消費電力が比較的大きいため、移動ロボットにおけるバッテリー消費量が大きくなり、１回の充電による移動ロボットの稼働可能時間の低下を招くという問題がある。そのため、移動中にバッテリー消費量を抑制可能な移動ロボットが求められている。 In a mobile robot in which a robot arm is mounted on an automatic guided vehicle, a battery is often used as a power source. Since the vacuum pump consumes a relatively large amount of power, the battery consumption of the mobile robot becomes large, and there is a problem that the operable time of the mobile robot is lowered by one charge. Therefore, there is a demand for a mobile robot capable of suppressing battery consumption while moving.

しかしながら、特許文献１及び２には、移動中に移動ロボットのバッテリー消費量を抑制することは開示されていない。 However, Patent Documents 1 and 2 do not disclose that the battery consumption of the mobile robot is suppressed during movement.

本発明は、このような実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、移動中にバッテリー消費量を抑制可能な移動ロボットを提供することである。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a mobile robot capable of suppressing battery consumption during movement.

本発明は、上述した課題を解決するために、以下の構成を採用する。 The present invention adopts the following configuration in order to solve the above-mentioned problems.

すなわち、本開示に係る移動ロボットは、無人搬送車と、負圧により対象物を吸着することによって把持動作を行うロボットアームと、前記負圧を発生させる真空ポンプを制御する制御部であって、前記ロボットアームによって前記対象物の前記把持動作が行われている把持期間における前記真空ポンプの駆動量が、前記ロボットアームによって前記対象物の前記把持動作が行われていない状態で前記無人搬送車による移動が行われている移動期間における前記真空ポンプの駆動量よりも大きくなるように制御を行う制御部と、を備える。 That is, the mobile robot according to the present disclosure is a control unit that controls an unmanned transport vehicle, a robot arm that performs a gripping operation by sucking an object by negative pressure, and a vacuum pump that generates the negative pressure. The driving amount of the vacuum pump during the gripping period in which the gripping operation of the object is performed by the robot arm is determined by the unmanned carrier in a state where the gripping operation of the object is not performed by the robot arm. It is provided with a control unit that controls so as to be larger than the drive amount of the vacuum pump during the movement period in which the movement is being performed.

上記構成によれば、把持期間における真空ポンプの駆動量が、移動期間における真空ポンプの駆動量よりも大きくなるように制御することで、対象物を好適に把持しつつ、移動期間における真空ポンプをアイドル状態にすることができる。このように、移動期間における真空ポンプをアイドル状態にすることで、移動ロボットの移動中に省エネを図ることができる。これにより、移動中にバッテリー消費量を抑制可能な移動ロボットを提供することができる。上述の駆動量は、真空ポンプを駆動させる量を指し、移動期間における真空ポンプの駆動量は、０であってもわずかに駆動していてもよい。 According to the above configuration, by controlling the drive amount of the vacuum pump during the gripping period to be larger than the drive amount of the vacuum pump during the moving period, the vacuum pump during the moving period can be gripped while appropriately gripping the object. It can be idle. In this way, by keeping the vacuum pump in the idle state during the moving period, it is possible to save energy while the mobile robot is moving. This makes it possible to provide a mobile robot capable of suppressing battery consumption during movement. The above-mentioned driving amount refers to the amount of driving the vacuum pump, and the driving amount of the vacuum pump during the moving period may be 0 or slightly driven.

上記移動ロボットにおいて、前記制御部は、前記無人搬送車による移動が停止しており、前記ロボットアームによって前記対象物の前記把持動作が行われる直前の期間において、前記ロボットアームの位置を調整する位置調整期間をさらに設け、前記把持期間における前記真空ポンプの駆動量、前記位置調整期間における前記真空ポンプの駆動量、及び、前記移動期間における前記真空ポンプの駆動量が、この順で小さくなるように制御を行ってもよい。 In the mobile robot, the control unit is positioned to adjust the position of the robot arm in a period immediately before the robot arm stops moving by the unmanned transport vehicle and the robot arm performs the gripping operation of the object. An adjustment period is further provided so that the drive amount of the vacuum pump during the gripping period, the drive amount of the vacuum pump during the position adjustment period, and the drive amount of the vacuum pump during the movement period become smaller in this order. Control may be performed.

上記構成によれば、位置調整期間において真空ポンプをある程度駆動しておくことによって、特に、初めて把持期間における真空ポンプの駆動量に移行させる際に、突入電流を抑制することができる。また、把持期間への遷移時に迅速に把持期間における真空ポンプの駆動量に移行させることができる。 According to the above configuration, by driving the vacuum pump to some extent during the position adjustment period, it is possible to suppress the inrush current, particularly when shifting to the drive amount of the vacuum pump during the gripping period for the first time. Further, at the time of transition to the gripping period, it is possible to quickly shift to the driving amount of the vacuum pump during the gripping period.

上記移動ロボットにおいて、前記制御部は、前記移動期間における移動距離の長さに応じて、前記真空ポンプの駆動量を変更するように制御を行ってもよい。 In the mobile robot, the control unit may control to change the drive amount of the vacuum pump according to the length of the movement distance in the movement period.

上記構成によれば、例えば、対象物を把持するための一方の作業位置から他方の作業位置までの移動距離が長距離である場合には、制御部は、真空ポンプの駆動量を０に制御してもよい。また、一方の作業位置から他方の作業位置までの移動距離が中距離である場合には、制御部は、真空ポンプの駆動量を、真空ポンプが停止しない程度に小さく制御してもよい。これにより、消費電力を低減することができる。また、一方の作業位置から他方の作業位置までの移動距離が短距離である場合には、制御部は、真空ポンプの駆動量を、移動距離が短距離及び中距離である場合の真空ポンプの駆動量に比べて高く制御してもよい。これにより、把持期間への遷移時に迅速に把持期間における真空ポンプの駆動量に移行させることができる。 According to the above configuration, for example, when the moving distance from one working position for gripping an object to the other working position is a long distance, the control unit controls the drive amount of the vacuum pump to 0. You may. Further, when the moving distance from one working position to the other working position is a medium distance, the control unit may control the drive amount of the vacuum pump so small that the vacuum pump does not stop. As a result, power consumption can be reduced. Further, when the moving distance from one working position to the other working position is a short distance, the control unit determines the driving amount of the vacuum pump of the vacuum pump when the moving distance is a short distance and a medium distance. It may be controlled higher than the drive amount. As a result, it is possible to quickly shift to the driving amount of the vacuum pump in the gripping period at the transition to the gripping period.

上記移動ロボットにおいて、前記制御部は、アナログ信号を前記真空ポンプの制御信号として出力するアナログ信号出力部を備え、前記アナログ信号出力部は、前記期間の遷移時に所定の遷移期間を設けるとともに、該遷移期間において、前記アナログ信号を単調増加又は単調減少させる制御を行ってもよい。 In the mobile robot, the control unit includes an analog signal output unit that outputs an analog signal as a control signal of the vacuum pump, and the analog signal output unit provides a predetermined transition period at the transition of the period, and the analog signal output unit is provided with a predetermined transition period. During the transition period, control may be performed to monotonically increase or decrease the analog signal.

上記構成によれば、真空ポンプの駆動量をスロープ状に変化させることができるため、突入電流を低減することができる。また、消費電力を低減し、制御を安定化することができる。上述の期間は、上述の把持期間、移動期間、及び位置調整期間の全てを含む。 According to the above configuration, the drive amount of the vacuum pump can be changed in a slope shape, so that the inrush current can be reduced. In addition, power consumption can be reduced and control can be stabilized. The above-mentioned period includes all of the above-mentioned gripping period, movement period, and position adjustment period.

上記移動ロボットにおいて、前記制御部から２値のデジタル信号を入力し、入力値に応じたアナログ信号を前記真空ポンプの制御信号として出力する切替回路をさらに備え、前記制御部は、前記切替回路に対して前記デジタル信号を出力するデジタル信号出力部を備え、前記デジタル信号出力部は、前記把持期間に第１の値のデジタル信号を出力し、前記移動期間に第２の値のデジタル信号を出力してもよい。 The mobile robot further includes a switching circuit that inputs a binary digital signal from the control unit and outputs an analog signal corresponding to the input value as a control signal of the vacuum pump, and the control unit is provided in the switching circuit. On the other hand, the digital signal output unit for outputting the digital signal is provided, and the digital signal output unit outputs the digital signal of the first value during the gripping period and outputs the digital signal of the second value during the movement period. You may.

上記構成によれば、制御部は、把持期間におけるピッキング用の移動ポンプの駆動量と、移動期間におけるアイドリング用の移動ポンプの駆動量との２通りの駆動量の制御であれば、デジタル信号を出力するデジタル信号出力部のみを備えていればよい。そのため、制御部は、アナログ信号を出力するアナログＩ／Ｏユニット等のアナログ信号出力部を備えている必要がない。また、切替回路は、２値のデジタル信号を入力し、入力値に応じたアナログ信号を出力する簡単な構成であるため、安価な回路によって実現できる。よって、全体としてコストの低減を図ることができる。 According to the above configuration, if the control unit controls two types of driving amounts, that is, the driving amount of the moving pump for picking during the gripping period and the driving amount of the moving pump for idling during the moving period, the control unit outputs a digital signal. It suffices to have only a digital signal output unit for output. Therefore, the control unit does not need to include an analog signal output unit such as an analog I / O unit that outputs an analog signal. Further, since the switching circuit has a simple configuration in which a binary digital signal is input and an analog signal corresponding to the input value is output, it can be realized by an inexpensive circuit. Therefore, the cost can be reduced as a whole.

上記移動ロボットにおいて、前記制御部は、前記無人搬送車から受信する搬送状態信号に基づいて、前記期間を検知してもよい。 In the mobile robot, the control unit may detect the period based on the transport state signal received from the automatic guided vehicle.

上記構成によれば、制御部は、無人搬送車から受信する搬送状態信号に基づいて、把持期間、移動期間、及び位置調整期間等の期間を検知することで、無人搬送車の搬送状態に応じて好適に各期間を設けることができる。これにより、各期間に応じた真空ポンプの駆動量をより好適に制御することができる。また、制御部は、無人搬送車の搬送状態と同期したタイミングで真空ポンプの駆動量を制御することができる。上述の搬送状態信号は、移動ロボットにおける無人搬送車の搬送状態を示す信号を指し、例えば、無人搬送車の搬送を制御する搬送制御信号及び無人搬送車の搬送状態に合わせたデジタル信号を含む。 According to the above configuration, the control unit detects the period such as the gripping period, the moving period, and the position adjustment period based on the transport state signal received from the automatic guided vehicle, and responds to the transport state of the automatic guided vehicle. Each period can be preferably provided. Thereby, the driving amount of the vacuum pump according to each period can be more preferably controlled. Further, the control unit can control the drive amount of the vacuum pump at a timing synchronized with the transport state of the automatic guided vehicle. The above-mentioned transport state signal refers to a signal indicating the transport state of the automatic guided vehicle in the mobile robot, and includes, for example, a transport control signal for controlling the transport of the automatic guided vehicle and a digital signal matched to the transport state of the automatic guided vehicle.

本発明によれば、移動中にバッテリー消費量を抑制可能な移動ロボットを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a mobile robot capable of suppressing battery consumption during movement.

図１は、実施の形態に係る移動ロボットの適用場面の一例を模式的に例示する。FIG. 1 schematically illustrates an example of an application scene of a mobile robot according to an embodiment. 図２は、実施の形態に係る移動ロボットのハードウェア構成の一例を模式的に例示する。FIG. 2 schematically illustrates an example of the hardware configuration of the mobile robot according to the embodiment. 図３は、実施の形態に係る移動ロボットの動作の一例を例示する。FIG. 3 illustrates an example of the operation of the mobile robot according to the embodiment. 図４は、変形例に係る移動ロボットのハードウェア構成の一例を模式的に例示する。FIG. 4 schematically illustrates an example of the hardware configuration of the mobile robot according to the modified example.

以下、本発明に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments according to the present invention (hereinafter, also referred to as “the present embodiment”) will be described with reference to the drawings.

§１適用例
まず、図１を用いて、本発明が適用される場面の一例について説明する。 §1 Application example First, an example of a situation in which the present invention is applied will be described with reference to FIG.

図１は、本実施形態に係る移動ロボット１００の適用場面の一例を模式的に例示する。図１に示される通り、移動ロボット１００は、搬送部１と、ロボットアーム２と、マニピュレータ制御部３と、を備えている。対象物は、ロボットアーム２に負圧により吸着されることで把持されるものであればよく、例えば、ワーク等が挙げられる。
搬送部１は、移動ロボット１００を移動（搬送）させるものである。搬送部１は、無人搬送車１１と、負圧を発生させる真空ポンプを制御する制御信号出力部１２とを備えている。制御信号出力部１２は、本発明の「制御部」の一例である。制御信号出力部１２は、把持期間における真空ポンプの駆動量が、移動期間における真空ポンプの駆動量よりも大きくなるように制御を行う。把持期間は、ロボットアーム２によって対象物の把持動作が行われている期間を指す。移動期間は、ロボットアーム２によって対象物の把持動作が行われていない状態で搬送部１の無人搬送車１１による移動が行われている期間を指す。 FIG. 1 schematically illustrates an example of an application scene of the mobile robot 100 according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the mobile robot 100 includes a transport unit 1, a robot arm 2, and a manipulator control unit 3. The object may be any object as long as it is gripped by being attracted to the robot arm 2 by a negative pressure, and examples thereof include a work and the like.
The transport unit 1 moves (conveys) the mobile robot 100. The transport unit 1 includes an automatic guided vehicle 11 and a control signal output unit 12 that controls a vacuum pump that generates a negative pressure. The control signal output unit 12 is an example of the “control unit” of the present invention. The control signal output unit 12 controls so that the driving amount of the vacuum pump during the gripping period is larger than the driving amount of the vacuum pump during the moving period. The gripping period refers to the period during which the robot arm 2 grips the object. The movement period refers to a period in which the automatic guided vehicle 11 of the transport unit 1 is moving while the robot arm 2 is not gripping the object.

このように、移動期間における真空ポンプをアイドル状態にすることで、移動ロボット１００の移動中に省エネを図ることができる。これにより、移動中に移動ロボット１００のバッテリー消費量を抑制することができる。ここで、制御信号出力部１２は、ＯＮ／ＯＦＦを切り替えることによって、真空ポンプの駆動量を制御してもよいし、真空ポンプの回転量を制御することで、真空ポンプの駆動量を制御してもよい。真空ポンプの回転量を制御することで、ＯＮ／ＯＦＦを切り替える場合に比べて、真空ポンプの駆動量の変化量を抑制することができるため、突入電流及び騒音を低減することができる。 In this way, by setting the vacuum pump in the idle state during the moving period, it is possible to save energy while the mobile robot 100 is moving. As a result, the battery consumption of the mobile robot 100 can be suppressed during movement. Here, the control signal output unit 12 may control the drive amount of the vacuum pump by switching ON / OFF, or control the drive amount of the vacuum pump by controlling the rotation amount of the vacuum pump. You may. By controlling the rotation amount of the vacuum pump, it is possible to suppress the amount of change in the drive amount of the vacuum pump as compared with the case of switching ON / OFF, so that the inrush current and noise can be reduced.

ロボットアーム２は、負圧により対象物を吸着することによって把持動作を行うものである。ロボットアーム２は、吸着部２２に対象物を吸着させることで、対象物の把持動作を行わせるマニピュレータ部２１と、対象物を吸着する吸着部２２とを備えている。吸着部２２の一例として、吸盤を備える吸着パッド等が挙げられる。このようなマニピュレータ部２１及び吸着部２２を備えるロボットアーム２によれば、対象物を好適に吸着し、把持することができる。 The robot arm 2 performs a gripping operation by sucking an object by a negative pressure. The robot arm 2 includes a manipulator unit 21 that grips the object by attracting the object to the suction unit 22, and a suction unit 22 that sucks the object. An example of the suction unit 22 is a suction pad provided with a suction cup. According to the robot arm 2 provided with the manipulator unit 21 and the suction unit 22, the object can be suitably sucked and gripped.

マニピュレータ制御部３は、ロボットアーム２におけるマニピュレータ部２１を制御する。これにより、これにより、ロボットアーム２が好適な位置に移動するように、マニピュレータ部２１を駆動させることができる。 The manipulator control unit 3 controls the manipulator unit 21 in the robot arm 2. As a result, the manipulator unit 21 can be driven so that the robot arm 2 moves to a suitable position.

以上の通り、本実施形態に係る移動ロボット１００によれば、対象物を好適に吸着しつつ、移動中に移動ロボット１００のバッテリー消費量を抑制することができる。 As described above, according to the mobile robot 100 according to the present embodiment, it is possible to suppress the battery consumption of the mobile robot 100 while moving while suitably adsorbing the object.

§２構成例
次に、図２を用いて、本実施形態に係る移動ロボット１００のハードウェア構成の一例について説明する。 §2 Configuration example Next, an example of the hardware configuration of the mobile robot 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

図２は、本実施形態に係る移動ロボット１００のハードウェア構成の一例を模式的に例示する。図２の例では、本実施形態に係る移動ロボット１００は、搬送部１、ロボットアーム２、マニピュレータ制御部３、真空ポンプ４、及びバッテリー５を備えている。 FIG. 2 schematically illustrates an example of the hardware configuration of the mobile robot 100 according to the present embodiment. In the example of FIG. 2, the mobile robot 100 according to the present embodiment includes a transport unit 1, a robot arm 2, a manipulator control unit 3, a vacuum pump 4, and a battery 5.

搬送部１は、無人搬送車１１及び制御信号出力部１２を備えている。 The transport unit 1 includes an automatic guided vehicle 11 and a control signal output unit 12.

図２の例では、無人搬送車１１は、搬送制御部１１１を備えている。搬送制御部１１１は、無人搬送車１１の搬送を制御することで、移動ロボット１００の移動（搬送）を制御する。例えば、搬送制御部１１１は、ロボットアーム２によって対象物を把持することができる作業位置まで移動ロボット１００を移動させる。また、搬送制御部１１１は、移動ロボット１００が、既に作業位置に位置する場合は、移動ロボット１００を移動させない。また、無人搬送車１１は、無人搬送車１１の搬送状態を示す信号である搬送状態信号を制御信号出力部１２に送信する。 In the example of FIG. 2, the automatic guided vehicle 11 includes a transport control unit 111. The transport control unit 111 controls the movement (transportation) of the mobile robot 100 by controlling the transport of the automatic guided vehicle 11. For example, the transfer control unit 111 moves the mobile robot 100 to a working position where the robot arm 2 can grip the object. Further, the transfer control unit 111 does not move the mobile robot 100 when the mobile robot 100 is already located at the working position. Further, the automatic guided vehicle 11 transmits a transport status signal, which is a signal indicating the transport status of the automatic guided vehicle 11, to the control signal output unit 12.

制御信号出力部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）等を含み、情報処理に応じて制御を行う。本実施形態では、制御信号出力部１２は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）によって構成される。制御信号出力部１２は、無人搬送車１１における搬送制御部１１１から受信する搬送状態信号に基づいて、把持期間、移動期間、及び位置調整期間等の期間を検知してもよい。これにより、制御信号出力部１２は、好適に各期間を設けることができる。その結果、各期間に応じた真空ポンプ４の駆動量をより好適に制御することができる。また、制御信号出力部１２は、無人搬送車１１の搬送状態と同期したタイミングで真空ポンプ４の駆動量を制御することができる。また、上述の搬送状態信号は、無人搬送車１１の搬送を制御する搬送制御信号及び無人搬送車１１の搬送状態に合わせたデジタル信号を含んでいてもよい。すなわち、制御信号出力部１２は、搬送制御部１１１から受信した搬送制御信号に基づいて無人搬送車１１の搬送状態を取得してもよいし、無人搬送車１１の搬送状態に合わせたデジタル信号に基づいて無人搬送車１１の搬送状態を取得してもよい。上述の位置調整期間については、後述の動作例にて詳細に説明する。 The control signal output unit 12 includes a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and the like, and controls according to information processing. In the present embodiment, the control signal output unit 12 is configured by a PLC (Programmable Logic Controller). The control signal output unit 12 may detect a period such as a gripping period, a movement period, and a position adjustment period based on the transfer state signal received from the transfer control unit 111 of the automatic guided vehicle 11. As a result, the control signal output unit 12 can preferably provide each period. As a result, the driving amount of the vacuum pump 4 according to each period can be controlled more preferably. Further, the control signal output unit 12 can control the drive amount of the vacuum pump 4 at a timing synchronized with the transport state of the automatic guided vehicle 11. Further, the above-mentioned transport state signal may include a transport control signal for controlling the transport of the automatic guided vehicle 11 and a digital signal corresponding to the transport state of the automatic guided vehicle 11. That is, the control signal output unit 12 may acquire the transport state of the automatic guided vehicle 11 based on the transport control signal received from the transport control unit 111, or may obtain a digital signal according to the transport state of the automatic guided vehicle 11. Based on this, the transport state of the automatic guided vehicle 11 may be acquired. The above-mentioned position adjustment period will be described in detail in the operation example described later.

また、制御信号出力部１２は、アナログ信号を真空ポンプ４の制御信号として出力するアナログ信号出力部１２１を備えていてもよい。これによっても、上述したように真空ポンプ４の駆動量を制御することができる。アナログ信号出力部１２１については、後述の動作例にて詳細に説明する。また、制御信号出力部１２は、マニピュレータ制御部３にマニピュレータ部２１を制御するためのマニピュレータ制御信号を出力する。 Further, the control signal output unit 12 may include an analog signal output unit 121 that outputs an analog signal as a control signal of the vacuum pump 4. This also allows the drive amount of the vacuum pump 4 to be controlled as described above. The analog signal output unit 121 will be described in detail in an operation example described later. Further, the control signal output unit 12 outputs a manipulator control signal for controlling the manipulator unit 21 to the manipulator control unit 3.

マニピュレータ制御部３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）等を含み、情報処理に応じて制御を行う。また、マニピュレータ制御部３は、制御信号出力部１２から出力されたマニピュレータ制御信号に基づき、ロボットアーム２におけるマニピュレータ部２１を制御する。マニピュレータ制御部３は、例えば、ロボットアーム２における吸着部２２が対象物を吸着可能な作業位置に位置するように、マニピュレータ部２１を駆動させる。また、マニピュレータ制御部３は、吸着部２２が作業位置に位置した後、対象物に対する吸着部２２の角度が所定の角度となるように、マニピュレータ部２１を旋回させてもよい。これにより、吸着部２２の位置をより好適な位置に微調整することができる。また、マニピュレータ制御部３は、吸着部２２が対象物を吸着した後、例えば、ロボットアーム２における吸着部２２が、マニピュレータ制御部３の上部に設置された所定の箱（不図示）の位置に位置するように、マニピュレータ部２１を駆動させる。 The manipulator control unit 3 includes a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and the like, and controls according to information processing. Further, the manipulator control unit 3 controls the manipulator unit 21 in the robot arm 2 based on the manipulator control signal output from the control signal output unit 12. The manipulator control unit 3 drives the manipulator unit 21, for example, so that the suction unit 22 of the robot arm 2 is located at a working position where the object can be sucked. Further, the manipulator control unit 3 may rotate the manipulator unit 21 so that the angle of the suction unit 22 with respect to the object becomes a predetermined angle after the suction unit 22 is located at the working position. As a result, the position of the suction portion 22 can be finely adjusted to a more suitable position. Further, in the manipulator control unit 3, after the suction unit 22 sucks the object, for example, the suction unit 22 in the robot arm 2 is placed at a predetermined box (not shown) installed above the manipulator control unit 3. The manipulator unit 21 is driven so as to be positioned.

真空ポンプ４は、駆動量に応じた負圧を発生させ、吸着部２２に当該負圧を提供する。ここでは、移動ロボット１００が真空ポンプ４を備えている例について説明しているが、本実施形態では、移動ロボット１００は真空ポンプ４を備えておらず、移動ロボット１００の外部に真空ポンプ４があってもよい。これによっても、制御信号出力部１２が真空ポンプ４の駆動量を制御することによって、上述の例と同様の効果を奏することができる。 The vacuum pump 4 generates a negative pressure according to the driving amount, and provides the negative pressure to the suction unit 22. Here, an example in which the mobile robot 100 is provided with the vacuum pump 4 is described, but in the present embodiment, the mobile robot 100 is not provided with the vacuum pump 4, and the vacuum pump 4 is provided outside the mobile robot 100. There may be. Even with this, the control signal output unit 12 controls the driving amount of the vacuum pump 4, so that the same effect as the above-mentioned example can be obtained.

ロボットアーム２は、マニピュレータ部２１及び吸着部２２を備えている。マニピュレータ部２１は、マニピュレータ制御部３の制御に基づき、ロボットアーム２における吸着部２２と共に駆動する。吸着部２２は、マニピュレータ部２１の駆動によって作業位置に位置した場合、真空ポンプ４の駆動量に応じた負圧により対象物を吸着することで、対象物の把持動作を行う。 The robot arm 2 includes a manipulator unit 21 and a suction unit 22. The manipulator unit 21 is driven together with the suction unit 22 in the robot arm 2 under the control of the manipulator control unit 3. When the suction unit 22 is located at the working position by driving the manipulator unit 21, the suction unit 22 sucks the object by a negative pressure corresponding to the driving amount of the vacuum pump 4 to perform a gripping operation of the object.

バッテリー５は、移動ロボット１００の各部、すなわち、搬送部１、ロボットアーム２、マニピュレータ制御部３、及び真空ポンプ４に電力を供給することで制御する。 The battery 5 is controlled by supplying electric power to each part of the mobile robot 100, that is, the transport unit 1, the robot arm 2, the manipulator control unit 3, and the vacuum pump 4.

なお、上述の例では、移動ロボット１００はバッテリー５によって動作する構成となっているが、本実施形態ではこれに限定されない。本実施形態では、移動ロボット１００は、移動ロボット１００の外部から電源コードを介して電力が供給される構成となっていてもよい。 In the above example, the mobile robot 100 is configured to be operated by the battery 5, but the present embodiment is not limited to this. In the present embodiment, the mobile robot 100 may be configured to be supplied with electric power from the outside of the mobile robot 100 via a power cord.

§３動作例
次に、図３を用いて、移動ロボット１００の動作例を説明する。 §3 Operation example Next, an operation example of the mobile robot 100 will be described with reference to FIG.

図３は、移動ロボット１００の動作の一例を例示する。より具体的には、図３の（ａ）は、時間に対する移動ロボット１００における真空ポンプ４の駆動量のグラフを例示している。また、図３の（ｂ）は、移動ロボット１００及び作業位置と、期間との関係を例示している。作業位置は、第１の作業位置Ｘ１、第２の作業位置Ｘ２及び第３の作業位置Ｘ３のことを指す。期間は、第１の移動期間ａ、位置調整期間ｂ、第１の把持期間ｃ、第２の移動期間ｄ、第２の把持期間ｅ、第３の移動期間ｆ及び第３の把持期間ｇを指す。 FIG. 3 illustrates an example of the operation of the mobile robot 100. More specifically, FIG. 3A illustrates a graph of the driving amount of the vacuum pump 4 in the mobile robot 100 with respect to time. Further, FIG. 3B illustrates the relationship between the mobile robot 100 and the working position and the period. The working position refers to a first working position X1, a second working position X2, and a third working position X3. The period includes a first movement period a, a position adjustment period b, a first grip period c, a second movement period d, a second grip period e, a third movement period f, and a third grip period g. Point to.

以下で説明する動作手順は一例に過ぎず、各動作は可能な限り変更されてもよい。また、以下で説明する動作手順について、実施の形態に応じて、適宜、省略、置換、及び追加が可能である。 The operation procedure described below is only an example, and each operation may be changed as much as possible. Further, the operation procedure described below can be omitted, replaced, and added as appropriate according to the embodiment.

まず、移動ロボット１００における制御信号出力部１２は、無人搬送車１１における搬送制御部１１１から搬送状態信号を受信する。制御信号出力部１２は、当該搬送状態信号に基づき、第１の移動期間ａを検知し、当該第１の移動期間ａを設ける。無人搬送車１１が第１の作業位置Ｘ１まで第１の移動期間ａだけかけて移動ロボット１００を移動させている間、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量を０に制御する。 First, the control signal output unit 12 of the mobile robot 100 receives the transfer status signal from the transfer control unit 111 of the automatic guided vehicle 11. The control signal output unit 12 detects the first movement period a based on the transport state signal, and provides the first movement period a. While the automatic guided vehicle 11 moves the mobile robot 100 to the first working position X1 over the first movement period a, the control signal output unit 12 controls the drive amount of the vacuum pump 4 to 0.

次に、制御信号出力部１２は、搬送制御部１１１から搬送状態信号を受信する。制御信号出力部１２は、当該搬送状態信号に基づき、位置調整期間ｂを検知し、当該位置調整期間ｂを設ける。位置調整期間ｂは、無人搬送車１１による移動が停止しており、ロボットアーム２によって対象物の把持動作が行われる直前の期間において、ロボットアーム２の位置を調整する期間を指す。ロボットアーム２の位置、すなわち、ロボットアーム２における吸着部２２の位置は、マニピュレータ制御部３が、ロボットアーム２におけるマニピュレータ部２１を制御することによって調整される。ロボットアーム２の位置が位置調整期間ｂだけかけて調整されている間、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量を駆動量Ａ２に制御する。 Next, the control signal output unit 12 receives the transfer status signal from the transfer control unit 111. The control signal output unit 12 detects the position adjustment period b based on the transport state signal, and provides the position adjustment period b. The position adjustment period b refers to a period for adjusting the position of the robot arm 2 in a period immediately before the movement by the automatic guided vehicle 11 is stopped and the robot arm 2 grips the object. The position of the robot arm 2, that is, the position of the suction unit 22 in the robot arm 2 is adjusted by the manipulator control unit 3 controlling the manipulator unit 21 in the robot arm 2. While the position of the robot arm 2 is adjusted over the position adjustment period b, the control signal output unit 12 controls the drive amount of the vacuum pump 4 to the drive amount A2.

次に、制御信号出力部１２は、搬送制御部１１１から搬送状態信号を受信する。制御信号出力部１２は、当該搬送状態信号に基づき、第１の把持期間ｃを検知し、当該第１の把持期間ｃを設ける。第１の把持期間ｃは、第１の作業位置Ｘ１においてロボットアーム２によって対象物の把持動作が行われる期間を指す。第１の作業位置Ｘ１において移動ロボット１００が停止した状態でロボットアーム２が第１の把持期間ｃだけかけて対象物を把持している間、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量をピッキング（把持）用の駆動量Ｐに制御する。 Next, the control signal output unit 12 receives the transfer status signal from the transfer control unit 111. The control signal output unit 12 detects the first gripping period c based on the transport state signal, and provides the first gripping period c. The first gripping period c refers to a period during which the robot arm 2 grips the object at the first working position X1. While the mobile robot 100 is stopped at the first working position X1 and the robot arm 2 grips the object over the first gripping period c, the control signal output unit 12 drives the vacuum pump 4. Is controlled to the drive amount P for picking (grasping).

次に、制御信号出力部１２は、搬送制御部１１１から搬送状態信号を受信する。制御信号出力部１２は、当該搬送状態信号に基づき、第２の移動期間ｄを検知し、当該第２の移動期間ｄを設ける。第２の移動期間ｄは、第１の作業位置Ｘ１から第２の作業位置Ｘ２に移動ロボット１００が移動する期間を指す。第１の作業位置Ｘ１から第２の作業位置Ｘ２に第２の移動期間ｄだけかけて移動ロボット１００が移動している間、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量をアイドリング用の駆動量Ａ３に制御する。 Next, the control signal output unit 12 receives the transfer status signal from the transfer control unit 111. The control signal output unit 12 detects the second movement period d based on the transport state signal, and provides the second movement period d. The second movement period d refers to a period during which the mobile robot 100 moves from the first work position X1 to the second work position X2. While the mobile robot 100 is moving from the first working position X1 to the second working position X2 over the second moving period d, the control signal output unit 12 is for idling the drive amount of the vacuum pump 4. The drive amount is controlled to A3.

次に、制御信号出力部１２は、搬送制御部１１１から搬送状態信号を受信する。制御信号出力部１２は、当該搬送状態信号に基づき、第２の把持期間ｅを検知し、当該第２の把持期間ｅを設ける。第２の把持期間ｅは、第２の作業位置Ｘ２においてロボットアーム２によって対象物の把持動作が行われる期間を指す。第２の作業位置Ｘ２において移動ロボット１００が停止した状態でロボットアーム２が第２の把持期間ｅだけかけて対象物を把持している間、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量を駆動量Ｐに制御する。 Next, the control signal output unit 12 receives the transfer status signal from the transfer control unit 111. The control signal output unit 12 detects the second gripping period e based on the transport state signal, and provides the second gripping period e. The second gripping period e refers to a period during which the robot arm 2 grips the object at the second working position X2. While the mobile robot 100 is stopped at the second working position X2 and the robot arm 2 grips the object for the second gripping period e, the control signal output unit 12 drives the vacuum pump 4. Is controlled to the drive amount P.

次に、制御信号出力部１２は、搬送制御部１１１から搬送状態信号を受信する。制御信号出力部１２は、当該搬送状態信号に基づき、第３の移動期間ｆを検知し、当該第３の移動期間ｆを設ける。第３の移動期間ｆは、第２の作業位置Ｘ２から第３の作業位置Ｘ３に移動ロボット１００が移動する期間を指す。第２の作業位置Ｘ２から第３の作業位置Ｘ３に第３の移動期間ｆだけかけて移動ロボット１００が移動している間、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量をアイドリング用の駆動量Ａ１に制御する。 Next, the control signal output unit 12 receives the transfer status signal from the transfer control unit 111. The control signal output unit 12 detects the third movement period f based on the transport state signal, and provides the third movement period f. The third movement period f refers to a period during which the mobile robot 100 moves from the second work position X2 to the third work position X3. While the mobile robot 100 is moving from the second working position X2 to the third working position X3 over the third moving period f, the control signal output unit 12 is for idling the drive amount of the vacuum pump 4. The drive amount is controlled to A1.

次に、制御信号出力部１２は、搬送制御部１１１から搬送状態信号を受信する。制御信号出力部１２は、当該搬送状態信号に基づき、第３の把持期間ｇを検知し、当該第３の把持期間ｇを設ける。第３の把持期間ｇは、第３の作業位置Ｘ３においてロボットアーム２によって対象物の把持動作が行われる期間を指す。第３の作業位置Ｘ３において移動ロボット１００が停止した状態でロボットアーム２が第３の把持期間ｇだけかけて対象物を把持している間、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量を駆動量Ｐに制御する。 Next, the control signal output unit 12 receives the transfer status signal from the transfer control unit 111. The control signal output unit 12 detects the third gripping period g based on the transport state signal, and provides the third gripping period g. The third gripping period g refers to a period during which the robot arm 2 performs the gripping operation of the object at the third working position X3. While the mobile robot 100 is stopped at the third working position X3 and the robot arm 2 grips the object over the third gripping period g, the control signal output unit 12 drives the vacuum pump 4. Is controlled to the drive amount P.

図３の（ａ）の例では、制御信号出力部１２は位置調整期間ｂを設け、把持期間（第１の把持期間ｃ、第２の把持期間ｅ及び第３の把持期間ｇ）における真空ポンプ４の駆動量Ｐ、位置調整期間ｂにおける真空ポンプ４の駆動量Ａ２、並びに、第１の移動期間ａ及び第２の移動期間ｄにおける真空ポンプ４の駆動量０及びＡ３が、この順に小さくなるように制御を行っている。 In the example of FIG. 3A, the control signal output unit 12 is provided with a position adjustment period b, and is a vacuum pump during the gripping period (first gripping period c, second gripping period e, and third gripping period g). The drive amount P of 4, the drive amount A2 of the vacuum pump 4 in the position adjustment period b, and the drive amounts 0 and A3 of the vacuum pump 4 in the first movement period a and the second movement period d become smaller in this order. It is controlled as follows.

このように、位置調整期間ｂにおいて真空ポンプ４をある程度駆動しておくことによって、特に、初めて把持期間（第１の把持期間ｃ）における真空ポンプ４の駆動量Ｐに移行させる際に、突入電流を抑制することができる。また、把持期間（第１の把持期間ｃ）への遷移時に迅速に把持期間（第１の把持期間ｃ）における真空ポンプ４の駆動量Ｐに移行させることができる。 In this way, by driving the vacuum pump 4 to some extent in the position adjustment period b, inrush current is particularly transferred to the drive amount P of the vacuum pump 4 in the gripping period (first gripping period c) for the first time. Can be suppressed. Further, at the time of transition to the gripping period (first gripping period c), the drive amount P of the vacuum pump 4 in the gripping period (first gripping period c) can be quickly shifted.

図３の（ａ）の例では、制御信号出力部１２は、移動期間における移動距離の長さに応じて、真空ポンプ４の駆動量を変更するように制御を行っている。具体的には、制御信号出力部１２は、第１の作業位置Ｘ１までの移動距離が長距離である第１の移動期間ａにおいては、真空ポンプ４の駆動量を０に制御している。また、制御信号出力部１２は、第１の作業位置Ｘ１から第２の作業位置Ｘ２までの移動距離が中距離である第２の移動期間ｄにおいては、真空ポンプ４の駆動量をＡ３に制御している。また、制御信号出力部１２は、第２の作業位置から第３の作業位置Ｘ３までの移動距離が短距離である第３の移動期間ｆにおいては、真空ポンプ４の駆動量をＡ１に制御している。 In the example of FIG. 3A, the control signal output unit 12 controls so as to change the drive amount of the vacuum pump 4 according to the length of the travel distance during the travel period. Specifically, the control signal output unit 12 controls the drive amount of the vacuum pump 4 to 0 in the first movement period a in which the movement distance to the first work position X1 is a long distance. Further, the control signal output unit 12 controls the drive amount of the vacuum pump 4 to A3 in the second moving period d in which the moving distance from the first working position X1 to the second working position X2 is a medium distance. is doing. Further, the control signal output unit 12 controls the drive amount of the vacuum pump 4 to A1 during the third movement period f in which the movement distance from the second work position to the third work position X3 is short. ing.

このように、一方の作業位置から他方の作業位置までの移動距離が長距離である場合には、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量を０に制御し、中距離である場合には、真空ポンプ４の駆動量を、真空ポンプ４が停止しない程度に小さく制御している。これにより、消費電力を低減することができる。また、一方の作業位置から他方の作業位置までの移動距離が短距離である場合には、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量を、移動距離が短距離及び中距離である場合の真空ポンプ４の駆動量０及びＡ３に比べて高いＡ１に制御している。これにより、把持期間（第３の把持期間ｇ）への遷移時に迅速に当該把持期間における真空ポンプ４の駆動量に移行させることができる。 In this way, when the moving distance from one working position to the other working position is a long distance, the control signal output unit 12 controls the drive amount of the vacuum pump 4 to 0, and is a medium distance. The drive amount of the vacuum pump 4 is controlled to be small so that the vacuum pump 4 does not stop. As a result, power consumption can be reduced. When the moving distance from one working position to the other working position is a short distance, the control signal output unit 12 sets the driving amount of the vacuum pump 4 when the moving distance is a short distance or a medium distance. It is controlled to A1 which is higher than the drive amount 0 and A3 of the vacuum pump 4 of. As a result, at the time of transition to the gripping period (third gripping period g), it is possible to quickly shift to the driving amount of the vacuum pump 4 in the gripping period.

図３の（ａ）の例では、制御信号出力部１２が、期間（第１の移動期間ａ、位置調整期間ｂ、第１の把持期間ｃ、第２の移動期間ｄ、第２の把持期間ｅ、第３の移動期間ｆ及び第３の把持期間ｇ）の遷移時に所定の遷移期間（第１の遷移期間ｈ、第２の遷移期間ｉ、第３の遷移期間ｊ、第４の遷移期間ｋ、第５の遷移期間ｌ、及び第６の遷移期間ｍ）を設けている。また、制御信号出力部１２におけるアナログ信号出力部１２１が、当該遷移期間において、アナログ信号を単調増加又は単調減少させる制御を行っている。これにより、真空ポンプ４の駆動量をスロープ状に変化させることができるため、突入電流を低減することができる。また、消費電力を低減し、制御を安定化することができる。 In the example of FIG. 3A, the control signal output unit 12 has a period (first movement period a, position adjustment period b, first gripping period c, second movement period d, second gripping period). e, a predetermined transition period (first transition period h, second transition period i, third transition period j, fourth transition period) at the time of transition of the third movement period f and the third gripping period g). k, a fifth transition period l, and a sixth transition period m) are provided. Further, the analog signal output unit 121 of the control signal output unit 12 controls to monotonically increase or decrease the analog signal during the transition period. As a result, the driving amount of the vacuum pump 4 can be changed in a slope shape, so that the inrush current can be reduced. In addition, power consumption can be reduced and control can be stabilized.

§４変形例
以上、本発明の実施の形態を詳細に説明してきたが、上述の説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良及び変形を行うことができることは言うまでもない。例えば、以下のような変更が可能である。以下、変形例に係る移動ロボット１０００について図４を参照して説明する。説明の便宜上、上述の実施形態と同様の部材に関しては同様の符号を用い、上述の実施形態と同様の点については、適宜説明を省略する。 §4 Modifications Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the above description is merely an example of the present invention in all respects. Needless to say, various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention. For example, the following changes can be made. Hereinafter, the mobile robot 1000 according to the modified example will be described with reference to FIG. For convenience of explanation, the same reference numerals are used for the same members as those in the above-described embodiment, and the same points as those in the above-described embodiment will be omitted as appropriate.

図４は、変形例に係る移動ロボットのハードウェア構成の一例を模式的に例示する。 FIG. 4 schematically illustrates an example of the hardware configuration of the mobile robot according to the modified example.

図４の例では、移動ロボット１０００は、搬送部１の代わりに切替回路６、搬送部１０及びバッテリー５５を備えている。この点以外は、移動ロボット１０００は、移動ロボット１００と同様の構成である。 In the example of FIG. 4, the mobile robot 1000 includes a switching circuit 6, a transport unit 10, and a battery 55 instead of the transport unit 1. Except for this point, the mobile robot 1000 has the same configuration as the mobile robot 100.

切替回路６は、搬送部１０における制御信号出力部１２０から２値のデジタル信号を入力し、入力値に応じたアナログ信号を真空ポンプ４の制御信号として出力する。切替回路６には、例えば、ＳＰＥＥＤ信号切替回路が用いられる。 The switching circuit 6 inputs a binary digital signal from the control signal output unit 120 in the transport unit 10, and outputs an analog signal corresponding to the input value as a control signal of the vacuum pump 4. For the switching circuit 6, for example, a SPEED signal switching circuit is used.

搬送部１０は、制御信号出力部１２の代わりに制御信号出力部１２０を備えている。この点以外は、搬送部１０は、搬送部１と同様の構成である。 The transport unit 10 includes a control signal output unit 120 instead of the control signal output unit 12. Except for this point, the transport unit 10 has the same configuration as the transport unit 1.

制御信号出力部１２０は、制御信号出力部１２におけるアナログ信号出力部１２１の代わりに、切替回路６に対してデジタル信号を出力するデジタル信号出力部１２０１を備えている。デジタル信号出力部１２０１は、把持期間に第１の値のデジタル信号を出力し、移動期間に第２の値のデジタル信号を出力する。 The control signal output unit 120 includes a digital signal output unit 1201 that outputs a digital signal to the switching circuit 6 instead of the analog signal output unit 121 in the control signal output unit 12. The digital signal output unit 1201 outputs a digital signal having a first value during the gripping period and outputs a digital signal having a second value during the moving period.

これにより、制御信号出力部１２０は、把持期間におけるピッキング用の真空ポンプ４の駆動量と、移動期間におけるアイドリング用の真空ポンプ４の駆動量との２通りの駆動量の制御であれば、デジタル信号を出力するデジタル信号出力部１２０１のみを備えていればよい。そのため、制御信号出力部１２０は、アナログ信号を出力するアナログＩ／Ｏユニット等のアナログ信号出力部１２１を備えている必要がない。また、切替回路６は、２値のデジタル信号を入力し、入力値に応じたアナログ信号を出力する簡単な構成であるため、安価な回路によって実現できる。よって、全体としてコストの低減を図ることができる。 As a result, the control signal output unit 120 is digital if it controls two types of driving amounts, that is, the driving amount of the vacuum pump 4 for picking during the gripping period and the driving amount of the vacuum pump 4 for idling during the moving period. Only the digital signal output unit 1201 that outputs a signal needs to be provided. Therefore, the control signal output unit 120 does not need to include an analog signal output unit 121 such as an analog I / O unit that outputs an analog signal. Further, since the switching circuit 6 has a simple configuration in which a binary digital signal is input and an analog signal corresponding to the input value is output, it can be realized by an inexpensive circuit. Therefore, the cost can be reduced as a whole.

バッテリー５５は、搬送部１の代わりに、切替回路６及び搬送部１０に電力を供給する以外は、バッテリー５と同様に移動ロボット１０００の各部を制御する。 The battery 55 controls each part of the mobile robot 1000 in the same manner as the battery 5, except that it supplies electric power to the switching circuit 6 and the carrying part 10 instead of the carrying part 1.

§５まとめ
本発明の態様１に係る移動ロボット１００、１０００は、無人搬送車１１と、負圧により対象物を吸着することによって把持動作を行うロボットアーム２と、前記負圧を発生させる真空ポンプ４を制御する制御部（制御信号出力部１２、１２０）であって、前記ロボットアーム２によって前記対象物の前記把持動作が行われている把持期間（第１の把持期間ｃ、第２の把持期間ｅ、第３の把持期間ｇ）における前記真空ポンプ４の駆動量Ｐが、前記ロボットアーム２によって前記対象物の前記把持動作が行われていない状態で前記無人搬送車１１による移動が行われている移動期間（第１の移動期間ａ、第２の移動期間ｄ）における前記真空ポンプ４の駆動量Ａ２、Ａ３よりも大きくなるように制御を行う制御部（制御信号出力部１２、１２０）と、を備える。 §5 Summary The mobile robots 100 and 1000 according to the first aspect of the present invention include an unmanned transport vehicle 11, a robot arm 2 that performs a gripping operation by sucking an object by negative pressure, and a vacuum pump that generates the negative pressure. The control unit (control signal output unit 12, 120) that controls 4 is a gripping period (first gripping period c, second gripping period c) in which the gripping operation of the object is performed by the robot arm 2. The drive amount P of the vacuum pump 4 in the period e and the third gripping period g) is moved by the unmanned transport vehicle 11 in a state where the gripping operation of the object is not performed by the robot arm 2. Control units (control signal output units 12, 120) that control the vacuum pump 4 so as to be larger than the drive amounts A2 and A3 of the vacuum pump 4 during the moving period (first moving period a, second moving period d). And prepare.

本発明の態様２に係る移動ロボット１００、１０００は、上記態様１において、前記制御部（制御信号出力部１２、１２０）は、前記無人搬送車１１による移動が停止しており、前記ロボットアーム２によって前記対象物の前記把持動作が行われる直前の期間において、前記ロボットアーム２の位置を調整する位置調整期間ｂをさらに設け、前記把持期間（第１の把持期間ｃ、第２の把持期間ｅ、第３の把持期間ｇ）における前記真空ポンプ４の駆動量Ｐ、前記位置調整期間ｂにおける前記真空ポンプ４の駆動量Ａ２、及び、前記移動期間（第１の移動期間ａ、第２の移動期間ｄ）における前記真空ポンプ４の駆動量Ａ２、Ａ３が、この順で小さくなるように制御を行ってもよい。 In the mobile robots 100 and 1000 according to the second aspect of the present invention, in the first aspect, the control unit (control signal output unit 12, 120) has stopped moving by the unmanned transport vehicle 11, and the robot arm 2 In the period immediately before the gripping operation of the object is performed, a position adjusting period b for adjusting the position of the robot arm 2 is further provided, and the gripping period (first gripping period c, second gripping period e) is provided. , The drive amount P of the vacuum pump 4 in the third gripping period g), the drive amount A2 of the vacuum pump 4 in the position adjustment period b, and the movement period (first movement period a, second movement). Control may be performed so that the drive amounts A2 and A3 of the vacuum pump 4 in the period d) become smaller in this order.

本発明の態様３に係る移動ロボット１００、１０００は、上記態様１又は２において、前記制御部（制御信号出力部１２、１２０）は、前記移動期間（第１の移動期間ａ、第２の移動期間ｄ、第３の移動期間ｆ）における移動距離の長さに応じて、前記真空ポンプ４の駆動量を変更するように制御を行ってもよい。 In the mobile robots 100 and 1000 according to the third aspect of the present invention, in the above aspect 1 or 2, the control unit (control signal output units 12, 120) is the movement period (first movement period a, second movement). Control may be performed so as to change the driving amount of the vacuum pump 4 according to the length of the moving distance in the period d and the third moving period f).

本発明の態様４に係る移動ロボット１００は、上記態様１〜３のいずれかにおいて、前記制御部（制御信号出力部１２）は、アナログ信号を前記真空ポンプ４の制御信号として出力するアナログ信号出力部１２１を備え、前記アナログ信号出力部１２１は、前記期間（第１の移動期間ａ、位置調整期間ｂ、第１の把持期間ｃ、第２の移動期間ｄ、第２の把持期間ｅ、第３の移動期間ｆ、第３の把持期間ｇ）の遷移時に所定の遷移期間（第１の遷移期間ｈ、第２の遷移期間ｉ、第３の遷移期間ｊ、第４の遷移期間ｋ、第５の遷移期間ｌ）を設けるとともに、該遷移期間（第１の遷移期間ｈ、第２の遷移期間ｉ、第３の遷移期間ｊ、第４の遷移期間ｋ、第５の遷移期間ｌ、及び第６の遷移期間ｍ）において、前記アナログ信号を単調増加又は単調減少させる制御を行ってもよい。 In any one of the above aspects 1 to 3, the mobile robot 100 according to the fourth aspect of the present invention has an analog signal output in which the control unit (control signal output unit 12) outputs an analog signal as a control signal of the vacuum pump 4. The analog signal output unit 121 includes the unit 121, and the analog signal output unit 121 includes the period (first moving period a, position adjustment period b, first gripping period c, second moving period d, second gripping period e, second. At the time of transition of the movement period f of 3, the third gripping period g), a predetermined transition period (first transition period h, second transition period i, third transition period j, fourth transition period k, third The transition period l) is provided, and the transition period (first transition period h, second transition period i, third transition period j, fourth transition period k, fifth transition period l, and In the sixth transition period m), control may be performed to monotonically increase or decrease the analog signal.

本発明の態様５に係る移動ロボット１０００は、上記態様１〜３のいずれかにおいて、前記制御部（制御信号出力部１２０）から２値のデジタル信号を入力し、入力値に応じたアナログ信号を前記真空ポンプ４の制御信号として出力する切替回路６をさらに備え、前記制御部（制御信号出力部１２０）は、前記切替回路６に対して前記デジタル信号を出力するデジタル信号出力部１２０１を備え、前記デジタル信号出力部１２０１は、前記把持期間（第１の把持期間ｃ、第２の把持期間ｅ、第３の把持期間ｇ）に第１の値のデジタル信号を出力し、前記移動期間（第１の移動期間ａ、第２の移動期間ｄ）に第２の値のデジタル信号を出力してもよい。 In any one of the above aspects 1 to 3, the mobile robot 1000 according to the fifth aspect of the present invention inputs a binary digital signal from the control unit (control signal output unit 120) and outputs an analog signal according to the input value. A switching circuit 6 that outputs a control signal of the vacuum pump 4 is further provided, and the control unit (control signal output unit 120) includes a digital signal output unit 1201 that outputs the digital signal to the switching circuit 6. The digital signal output unit 1201 outputs a digital signal having a first value during the gripping period (first gripping period c, second gripping period e, third gripping period g), and the moving period (first gripping period g). A digital signal having a second value may be output during the movement period a of 1 and the second movement period d).

本発明の態様６に係る移動ロボット１００、１０００は、上記態様１〜５のいずれかにおいて、前記制御部（制御信号出力部１２、１２０）は、前記無人搬送車１１から受信する搬送状態信号に基づいて、前記期間（第１の移動期間ａ、位置調整期間ｂ、第１の把持期間ｃ、第２の移動期間ｄ、第２の把持期間ｅ、第３の移動期間ｆ、第３の把持期間ｇ）を検知してもよい。 In any of the above aspects 1 to 5, the mobile robots 100 and 1000 according to the sixth aspect of the present invention have the control unit (control signal output units 12, 120) as the transfer state signal received from the automatic guided vehicle 11. Based on the above period (first movement period a, position adjustment period b, first grip period c, second movement period d, second grip period e, third movement period f, third grip). The period g) may be detected.

１、１０搬送部
２ロボットアーム
３マニピュレータ制御部
４真空ポンプ
５、５５バッテリー
６切替回路
１１無人搬送車
１２、１２０制御信号出力部（制御部）
２１マニピュレータ部
２２吸着部
１００、１０００移動ロボット
１１１搬送制御部
１２１アナログ信号出力部
１２０１デジタル信号出力部
ａ第１の移動期間（移動期間）
ｂ位置調整期間
ｃ第１の把持期間（把持期間）
ｄ第２の移動期間（移動期間）
ｅ第２の把持期間（把持期間）
ｆ第３の移動期間（移動期間）
ｇ第３の把持期間（把持期間）
ｈ第１の遷移期間（遷移期間）
ｉ第２の遷移期間（遷移期間）
ｊ第３の遷移期間（遷移期間）
ｋ第４の遷移期間（遷移期間）
ｌ第５の遷移期間（遷移期間）
ｍ第６の遷移期間（遷移期間）
Ｘ１第１の作業位置
Ｘ２第２の作業位置
Ｘ３第３の作業位置 1, 10 Transport unit 2 Robot arm 3 Manipulator control unit 4 Vacuum pump 5, 55 Battery 6 Switching circuit 11 Automated guided vehicle 12, 120 Control signal output unit (control unit)
21 Manipulator unit 22 Suction unit 100, 1000 Mobile robot 111 Transport control unit 121 Analog signal output unit 1201 Digital signal output unit a First movement period (movement period)
b Position adjustment period c First gripping period (grasping period)
d Second movement period (movement period)
e Second gripping period (grasping period)
f Third movement period (movement period)
g Third gripping period (grasping period)
h First transition period (transition period)
i Second transition period (transition period)
j Third transition period (transition period)
k Fourth transition period (transition period)
l Fifth transition period (transition period)
m Sixth transition period (transition period)
X1 1st working position X2 2nd working position X3 3rd working position

Claims

Automated guided vehicle and
A robot arm that performs a gripping operation by adsorbing an object with negative pressure,
It is a control unit that controls the vacuum pump that generates the negative pressure, and the driving amount of the vacuum pump during the gripping period in which the gripping operation of the object is performed by the robot arm is the subject by the robot arm. It is provided with a control unit that controls so as to be larger than the drive amount of the vacuum pump during the movement period in which the movement by the unmanned carrier is performed in a state where the gripping operation of the object is not performed.
The control unit
In the period immediately before the movement by the automatic guided vehicle is stopped and the gripping operation of the object is performed by the robot arm, a position adjustment period for adjusting the position of the robot arm is further provided.
Drive amount of the vacuum pump in the gripping period, driving of the vacuum pump in the position adjustment period, and the driving amount of the vacuum pump in the moving period, performs control so as to decrease in this order, move robot.

The control unit
The mobile robot according to claim 1, wherein the mobile robot controls to change the driving amount of the vacuum pump according to the length of the moving distance in the moving period.

Automated guided vehicle and
A robot arm that performs a gripping operation by adsorbing an object with negative pressure,
It is a control unit that controls the vacuum pump that generates the negative pressure, and the driving amount of the vacuum pump during the gripping period in which the gripping operation of the object is performed by the robot arm is the subject by the robot arm. It is provided with a control unit that controls so as to be larger than the drive amount of the vacuum pump during the movement period in which the movement by the unmanned carrier is performed in a state where the gripping operation of the object is not performed.
Before Symbol control unit,
A mobile robot that controls to change the driving amount of the vacuum pump according to the length of the moving distance in the moving period.

The control unit includes an analog signal output unit that outputs an analog signal as a control signal of the vacuum pump.
6. Mobile robot.

Further provided with a switching circuit that inputs a binary digital signal from the control unit and outputs an analog signal corresponding to the input value as a control signal of the vacuum pump.
The control unit includes a digital signal output unit that outputs the digital signal to the switching circuit.
The movement according to any one of claims 1 to 3, wherein the digital signal output unit outputs a digital signal having a first value during the gripping period and outputs a digital signal having a second value during the movement period. robot.

The mobile robot according to any one of claims 1 to 5, wherein the control unit detects the period based on a transport state signal received from the automatic guided vehicle.