JP6989213B2

JP6989213B2 - Vehicle peripheral monitoring device

Info

Publication number: JP6989213B2
Application number: JP2017240701A
Authority: JP
Inventors: 利成中居; 政樹林; 徹上野; 誠二近藤
Original assignee: Tokai Rika Co Ltd
Current assignee: Tokai Rika Co Ltd
Priority date: 2017-12-15
Filing date: 2017-12-15
Publication date: 2022-01-05
Anticipated expiration: 2037-12-15
Also published as: JP2019110388A

Description

本発明は、車両周辺監視装置に関し、特に車両後方及び車両後側方の映像を車両室内に設置された映像表示装置に表示させる車両周辺監視装置に適用して有効な技術に関する。 The present invention relates to a vehicle peripheral monitoring device, and is particularly effective in applying the vehicle peripheral monitoring device to display images of the rear side of the vehicle and the side behind the vehicle on an image display device installed in the vehicle interior.

下記特許文献１には、車両用周辺監視装置及び映像表示方法が開示されている。この車両用周辺監視装置及び映像表示方法では、車両後方の映像及び車両後側方の映像が車室内に設置された映像表示装置に表示される。車両後方の映像は、車両後部に設置された後方カメラを用いて撮影されている。車両後側方の映像は、車両右側部に設置された右側方カメラ、車両左側部に設置された左側方カメラのそれぞれを用いて撮影されている。
映像表示装置は分割表示方式とされ、映像表示装置の中央表示領域には車両後方の映像が表示され、中央表示領域の両端側の外側表示領域には車両後側方の映像がそれぞれ表示される。車両後側方の映像は、車両後方の映像に比べて圧縮されて外側表示領域に表示される。 The following Patent Document 1 discloses a vehicle peripheral monitoring device and an image display method. In this vehicle peripheral monitoring device and video display method, the video behind the vehicle and the video on the rear side of the vehicle are displayed on the video display device installed in the vehicle interior. The image behind the vehicle is taken using a rear camera installed at the rear of the vehicle. The image of the rear side of the vehicle is taken by using the right side camera installed on the right side of the vehicle and the left side camera installed on the left side of the vehicle.
The video display device is a split display system, and the image behind the vehicle is displayed in the central display area of the video display device, and the image on the rear side of the vehicle is displayed in the outer display areas on both ends of the central display area. .. The image on the rear side of the vehicle is compressed and displayed in the outer display area as compared with the image on the rear side of the vehicle.

上記車両用周辺監視装置及び映像表示方法では、分割表示方式とされているので、自車両の後方側に存在する１つの物体、例えば１台の後続車両が映像表示装置の中央表示領域、外側表示領域にそれぞれ映像として表示される。このため、運転者が映像表示装置の表示された映像を瞬時に見て、１台の後続車両と判断する際の認識負荷が高くなってしまう。 Since the peripheral monitoring device for vehicles and the image display method are divided display methods, one object existing on the rear side of the own vehicle, for example, one following vehicle, is displayed in the center display area and the outside display of the image display device. Each is displayed as an image in the area. For this reason, the recognition load when the driver instantly sees the displayed image of the image display device and determines that the vehicle is one following vehicle becomes high.

一方、分割表示方式に対して、合成表示方式が知られている。合成表示方式は、後方カメラ、右側方カメラ及び左側方カメラの複数の車載カメラを用いて撮影された車両後方の映像及び車両後側方の映像を、あたかも１つの車載カメラを用いて撮影したように合成して映像表示装置に表示する。 On the other hand, a composite display method is known as opposed to a split display method. In the composite display method, the image of the rear of the vehicle and the image of the rear side of the vehicle taken by using a plurality of in-vehicle cameras of the rear camera, the right side camera and the left side camera are taken as if they were taken by one in-vehicle camera. And display it on the video display device.

上記合成表示方式では、車両後方の映像と車両後側方の映像とを合成する仮想的に設定される仮想合成面の位置に歪み等が発生してしまう。 In the above-mentioned composite display method, distortion or the like occurs at the position of the virtual composite surface that is virtually set to synthesize the image behind the vehicle and the image on the side behind the vehicle.

特許第５３２１７１１号公報Japanese Patent No. 5321711

本発明は、上記事実を考慮し、車両の走行状況に応じた最適な表示方式により車両後方及び車両後側方の映像を表示することができる車両周辺監視装置を提供する。 In consideration of the above facts, the present invention provides a vehicle peripheral monitoring device capable of displaying images of the rear side of the vehicle and the side behind the vehicle by an optimum display method according to the traveling condition of the vehicle.

上記課題を解決するため、本発明の第１実施態様に係る車両周辺監視装置は、車両の前進及び後進を検知し、この車両の走行情報を出力する第１検知部と、車両の車速を検知し、この車両の速度情報を出力する第２検知部と、走行情報及び速度情報を取得し、かつ、撮像装置を用いて撮影された車両後方の第１映像情報及び車両後側方の第２映像情報を取得し、走行情報が前進、かつ、速度情報が高速域の際に、仮想合成面に第１映像情報と第２映像情報とを合成して映像表示装置の表示領域へ出力される合成映像情報を生成し、走行情報が前進、かつ、速度情報が低速域の際に、又は走行情報が後進の際に、第１映像情報、第２映像情報のそれぞれが表示領域を分割した分割表示領域へ各々出力される分割映像情報を生成する映像制御部と、を備えている。 In order to solve the above problems, the vehicle peripheral monitoring device according to the first embodiment of the present invention detects the forward and backward movements of the vehicle, the first detection unit that outputs the traveling information of the vehicle, and the vehicle speed of the vehicle. Then, the second detection unit that outputs the speed information of the vehicle, the first image information behind the vehicle and the second image information on the rear side of the vehicle taken by acquiring the traveling information and the speed information and using the image pickup device. When the video information is acquired, the traveling information is advanced, and the speed information is in the high speed range, the first video information and the second video information are combined on the virtual composite surface and output to the display area of the video display device. When the composite video information is generated and the running information is forward and the speed information is in the low speed range, or when the running information is backward, each of the first video information and the second video information is divided into divided display areas. It includes a video control unit that generates divided video information that is output to each display area.

第１実施態様に係る車両周辺監視装置は、第１検知部と、第２検知部と、映像制御部とを備える。第１検知部は、車両の前進及び後退を検知し、この走行情報を出力する。第２検知部は、車両の車速を検知し、この車両の速度情報を出力する。映像制御部は、撮像装置を用いて撮影された車両後方の第１映像情報及び車両後側方の第２映像情報を取得し、映像表示装置へ出力される映像情報を生成する。 The vehicle peripheral monitoring device according to the first embodiment includes a first detection unit, a second detection unit, and a video control unit. The first detection unit detects the forward and backward movement of the vehicle and outputs this traveling information. The second detection unit detects the vehicle speed of the vehicle and outputs the speed information of this vehicle. The image control unit acquires the first image information behind the vehicle and the second image information on the rear side of the vehicle taken by using the image pickup device, and generates the image information to be output to the image display device.

ここで、映像制御部は、第１映像情報及び第２映像情報を取得し、かつ、第１検知部から出力される走行情報及び第２検知部から出力される速度情報を取得する。映像制御部では、走行情報が前進、かつ、速度情報が高速域の際に、仮想合成面に第１映像情報と第２映像情報とを合成して映像表示装置の表示領域へ出力される合成映像情報が生成される。車両が前進、かつ、高速域の際には、車両後方に存在する物体、例えば後続車両との車間距離は長いが、運転者の後続車両を認識する認識余裕時間が短くなる。このため、あたかも１つの撮像装置を用いて撮影された合成映像を映像表示装置の表示領域に表示させることにより、運転者の後続車両の認識負荷を軽減させることができる。
一方、映像制御部では、走行情報が前進、かつ、速度情報が低速域の際に、又は走行情報が後進の際に、第１映像情報、第２映像情報のそれぞれが表示領域を分割した分割表示領域へ各々出力される分割映像情報が生成される。走行情報が前進、かつ、速度情報が低速域の際、又は走行情報が後進の際には、後続車両との車間距離、車両の周囲に存在する障害物との間の距離等が短いが、運転者の認識余裕時間は長くなる。このため、複数の撮像装置を用いて異なる角度から撮影された複数の分割映像を映像表示装置の分割表示領域に各々表示させることができるので、車両近傍部をしっかりと視認することができる。 Here, the video control unit acquires the first video information and the second video information, and also acquires the traveling information output from the first detection unit and the speed information output from the second detection unit. In the video control unit, when the traveling information is moving forward and the speed information is in the high-speed range, the first video information and the second video information are combined on the virtual composite surface and output to the display area of the video display device. Video information is generated. When the vehicle is moving forward and in the high-speed range, the distance between the vehicle and an object existing behind the vehicle, for example, the following vehicle is long, but the recognition margin time for recognizing the following vehicle of the driver is short. Therefore, it is possible to reduce the recognition load of the driver's following vehicle by displaying the composite image taken by using one image pickup device in the display area of the image display device.
On the other hand, in the video control unit, when the traveling information is forward and the speed information is in the low speed region, or when the traveling information is in reverse, each of the first video information and the second video information is divided into divided display areas. The divided video information to be output to the display area is generated. When the driving information is forward and the speed information is in the low speed range, or when the driving information is backward, the distance to the following vehicle, the distance to the obstacles around the vehicle, etc. are short, but The driver's recognition margin time becomes longer. Therefore, since a plurality of divided images taken from different angles by using a plurality of image pickup devices can be displayed in the divided display area of the image display device, the vicinity of the vehicle can be clearly visually recognized.

本発明の第２実施態様に係る車両周辺監視装置では、第１実施態様に係る車両周辺監視装置において、撮像装置は、車両後方の映像を撮影し、第１映像情報を生成する第１撮像装置と、車両後側方の映像を撮影し、第２映像情報を生成する第２撮像装置と、を備え、映像表示装置は、映像制御部から出力される合成映像情報又は分割映像情報を取得し、合成映像情報に基づく合成映像又は分割映像情報に基づく分割映像を表示する。 In the vehicle peripheral monitoring device according to the second embodiment of the present invention, in the vehicle peripheral monitoring device according to the first embodiment, the imaging device is a first imaging device that captures an image of the rear of the vehicle and generates first image information. A second image pickup device that captures an image of the rear side of the vehicle and generates a second image information, and the image display device acquires synthetic image information or divided image information output from the image control unit. , Synthesized video based on synthetic video information or split video based on split video information is displayed.

第２実施態様に係る車両周辺監視装置は、第１撮像装置と、第２撮像装置と、映像表示装置とを更に備える。第１撮像装置は、車両後方の映像を撮影し、第１映像情報を生成する。第２撮像装置は、車両後側方の映像を撮影し、第２映像情報を生成する。映像表示装置は、映像制御部から出力される合成映像情報又は分割映像情報を取得し、合成映像情報に基づく合成映像又は分割映像情報に基づく分割映像を表示する。これにより、第１検知部、第２検知部、映像制御部、第１撮像装置、第２撮像装置及び映像表示装置を含んで、車両に搭載される車両周辺監視装置を構築することができる。 The vehicle peripheral monitoring device according to the second embodiment further includes a first image pickup device, a second image pickup device, and an image display device. The first image pickup apparatus captures an image of the rear of the vehicle and generates the first image information. The second image pickup device captures an image on the rear side of the vehicle and generates second image information. The video display device acquires the composite video information or the split video information output from the video control unit, and displays the composite video based on the composite video information or the split video based on the split video information. Thereby, the vehicle peripheral monitoring device mounted on the vehicle can be constructed including the first detection unit, the second detection unit, the image control unit, the first image pickup device, the second image pickup device, and the image display device.

本発明の第３実施態様に係る車両周辺監視装置は、第１実施態様又は第２実施態様に係る車両周辺監視装置において、映像制御部は、速度情報が低速域の際に分割映像情報を生成し、速度情報が高速域の際に合成映像情報を生成する。 The vehicle peripheral monitoring device according to the third embodiment of the present invention is the vehicle peripheral monitoring device according to the first embodiment or the second embodiment, and the video control unit generates divided video information when the speed information is in the low speed range. However, when the speed information is in the high speed range, synthetic video information is generated.

第３実施態様に係る車両周辺監視装置では、映像制御部は、速度情報が低速域の際に分割映像情報を生成する構成とされる。一方、映像制御部は、速度情報が高速域の際に合成映像情報を生成する。これにより、運転者の後続車両の認識負荷を軽減させることができ、かつ、車両近傍部をしっかりと視認するこができる車両周辺監視装置を実現させることができる。
加えて、速度情報の低速域の設定に幅を持たせたので、低速域に幅を持たせない場合に比し、分割映像と合成映像との煩雑な切り替わりを効果的に抑制させることができる。 In the vehicle peripheral monitoring device according to the third embodiment, the video control unit is configured to generate divided video information when the speed information is in the low speed range. On the other hand, the video control unit generates synthetic video information when the speed information is in the high speed range. As a result, it is possible to reduce the recognition load of the following vehicle of the driver, and to realize a vehicle peripheral monitoring device capable of firmly visually recognizing the vicinity of the vehicle.
In addition, since the setting of the low speed range of the speed information is widened, it is possible to effectively suppress the complicated switching between the divided video and the composite video as compared with the case where the low speed range is not widened. ..

本発明によれば、車両の走行状況に応じた最適な表示方式により車両後方及び車両後側方の映像を表示することができる車両周辺監視装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a vehicle peripheral monitoring device capable of displaying images of the rear side of the vehicle and the side behind the vehicle by an optimum display method according to the traveling condition of the vehicle.

本発明の第１実施の形態に係る車両周辺監視装置のシステム構成を説明するブロック図である。It is a block diagram explaining the system configuration of the vehicle peripheral monitoring apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. （Ａ）は図１に示される車両周辺監視装置の映像表示装置であってその表示領域に合成映像が表示されている状態を示す運転者から見た正面図、（Ｂ）は（Ａ）に示される映像表示装置であってその表示領域が分割された分割表示領域に各々分割映像が表示されている状態を示す運転者から見た正面図である。(A) is a front view of the image display device of the vehicle peripheral monitoring device shown in FIG. 1 and a state in which a synthetic image is displayed in the display area, and (B) is shown in (A). It is a front view seen from the driver which shows the state which is the image display device shown, and the divided image is displayed in the divided display area which divided the display area. 図１に示される車両周辺監視装置の映像表示方法を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the image display method of the vehicle peripheral monitoring apparatus shown in FIG. 本発明の第２実施の形態に係る車両周辺監視装置を構築する映像表示装置の運転者から見た正面図である。It is a front view seen from the driver of the image display device which constructs the vehicle peripheral monitoring apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention.

［第１実施の形態］
以下、図１〜図３を用いて、本発明の第１実施の形態に係る車両周辺監視装置及びその映像表示方法について説明する。ここで、車両周辺監視装置は自動車等の車両に適用されている。 [First Embodiment]
Hereinafter, the vehicle peripheral monitoring device and the image display method thereof according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3. Here, the vehicle peripheral monitoring device is applied to a vehicle such as an automobile.

（車両周辺監視装置のシステム構成）
図１に示されるように、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０は、図示省略の車両に配設され、第１検知部１２と、第２検知部１４と、映像制御部１６とを主要な構成として備えている。また、車両周辺監視装置１０は、第１撮像装置２０と、第２撮像装置２２及び第２撮像装置２４と、映像表示装置３０とを含んで構成されている。そして、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０では、更にナビゲーションシステム２６が連動する構成とされている。 (System configuration of vehicle peripheral monitoring device)
As shown in FIG. 1, the vehicle peripheral monitoring device 10 according to the present embodiment is arranged in a vehicle (not shown), and includes a first detection unit 12, a second detection unit 14, and a video control unit 16. It is provided as the main configuration. Further, the vehicle peripheral monitoring device 10 includes a first image pickup device 20, a second image pickup device 22, a second image pickup device 24, and an image display device 30. The vehicle peripheral monitoring device 10 according to the present embodiment is further configured to interlock with the navigation system 26.

車両周辺監視装置１０の第１検知部１２は、車両の前進及び後進を検知し、この車両の走行情報を伝送路４０へ出力する。図示は省略するが、ここでは、第１検知部１２は車両のトランスミッションを操作するシフト装置に装着されているシフトセンサを利用して構成されている。例えば、第１検知部１２では、シフト装置のリバース（Ｒ）レンジにシフトレバーが位置しているとき、「後進」の走行情報が出力される。また、リバースレンジ以外、例えばドライブ（Ｄ）レンジ、ブレーキ（Ｂ）レンジ等にシフトレバーが位置しているとき、第１検知部１２から「前進」の走行情報が出力される。 The first detection unit 12 of the vehicle peripheral monitoring device 10 detects the forward movement and the reverse movement of the vehicle, and outputs the traveling information of the vehicle to the transmission path 40. Although not shown here, the first detection unit 12 is configured by using a shift sensor mounted on a shift device that operates a transmission of a vehicle. For example, the first detection unit 12 outputs "reverse" travel information when the shift lever is located in the reverse (R) range of the shift device. Further, when the shift lever is located in, for example, the drive (D) range, the brake (B) range, or the like other than the reverse range, the first detection unit 12 outputs "forward" travel information.

第２検知部１４は、車両の車速を検知し、車両の速度情報を伝送路４０へ出力する。ここでは、第２検知部１４は車両に装着された速度センサを利用して構成されている。 The second detection unit 14 detects the vehicle speed of the vehicle and outputs the speed information of the vehicle to the transmission line 40. Here, the second detection unit 14 is configured by using a speed sensor mounted on the vehicle.

第１撮像装置２０は、車両後部、例えばリアスポイラー、リアスポイラーの近傍、リアガラス内側の車室内部、荷室内部、ナンバープレート上、エンブレム等に設置された車載カメラ（リアカメラ）である。第１撮像装置２０では、車両後方の映像が撮影され、この撮影された車両後方の映像から第１映像情報が生成される。第１映像情報は伝送路４０に出力される。
第２撮像装置２２は、車両左側部、例えば左サイドドアミラー、左サイドドアミラーの近傍、又は左サイドドアミラーが本来装着される位置等に設置された車載カメラ（左サイドカメラ）である。第２撮像装置２２では、車両後左側方の映像が撮影され、この撮影された車両後左側方の映像から第２映像情報が生成される。この第２映像情報は伝送路４０に出力される。
第２撮像装置２４は、車両右側部、例えば右サイドドアミラー、右サイドドアミラーの近傍、又は右サイドドアミラーが本来装着される位置等に設置された車載カメラ（右サイドカメラ）である。第２撮像装置２２と同様に、第２撮像装置２４では、車両後右側方の映像が撮影され、この撮影された車両後右側方の映像から第２映像情報が生成される。この第２映像情報は伝送路４０に出力される。 The first image pickup apparatus 20 is an in-vehicle camera (rear camera) installed at the rear of the vehicle, for example, in the rear spoiler, in the vicinity of the rear spoiler, in the vehicle interior inside the rear glass, in the luggage compartment, on the license plate, on the emblem, or the like. The first image pickup apparatus 20 captures an image of the rear of the vehicle, and the first image information is generated from the captured image of the rear of the vehicle. The first video information is output to the transmission line 40.
The second image pickup device 22 is an in-vehicle camera (left side camera) installed on the left side of the vehicle, for example, in the vicinity of the left side door mirror, the left side door mirror, or at a position where the left side door mirror is originally mounted. The second image pickup device 22 captures an image on the left side behind the vehicle, and the second image information is generated from the captured image on the left side behind the vehicle. This second video information is output to the transmission line 40.
The second image pickup device 24 is an in-vehicle camera (right side camera) installed on the right side of the vehicle, for example, in the vicinity of the right side door mirror, the right side door mirror, or at a position where the right side door mirror is originally mounted. Similar to the second image pickup device 22, the second image pickup device 24 captures an image on the right side after the vehicle, and the second image information is generated from the photographed image on the right side after the vehicle. This second video information is output to the transmission line 40.

図２（Ａ）に示されるように、映像表示装置３０は、装置筐体３０Ａと、表示領域３０Ｂとを備えている。装置筐体３０Ａは、車両幅方向を長手方向とし、車両上下方向を短手方向とする矩形状に形成されている。表示領域３０Ｂは、装置筐体３０Ａの車両後方側の表面に設けられ、装置筐体３０Ａよりも一回り小さい矩形状に形成されている。映像表示装置３０は、従来のインナミラーに代えて、フロントガラス内側の車室内部であって、車両幅方向中間部、かつ、車両上方側に設置されている。表示領域３０Ｂは、ここでは液晶ディスプレイ（LCD：Liquid Crystal Display）を用いて構成されている。図示は省略するが、装置筐体３０Ａの内部には液晶ディスプレイを駆動して映像を表示する電子部品が内蔵されている。
また、表示領域３０Ｂは、液晶ディスプレイに代えて、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイ（OELD：Organic Electro-Luminescence Display）等の他のディスプレイを使用してもよい。 As shown in FIG. 2A, the video display device 30 includes a device housing 30A and a display area 30B. The device housing 30A is formed in a rectangular shape with the vehicle width direction as the longitudinal direction and the vehicle vertical direction as the lateral direction. The display area 30B is provided on the surface of the device housing 30A on the rear side of the vehicle, and is formed in a rectangular shape that is one size smaller than the device housing 30A. The image display device 30 is installed in the vehicle interior inside the windshield, in the middle portion in the vehicle width direction, and on the upper side of the vehicle, instead of the conventional inner mirror. The display area 30B is configured by using a liquid crystal display (LCD) here. Although not shown, an electronic component that drives a liquid crystal display to display an image is built in the device housing 30A.
Further, in the display area 30B, another display such as an organic electroluminescence display (OELD) may be used instead of the liquid crystal display.

映像表示装置３０は、図１に示されるように伝送路４０に接続され、伝送路４０を介して映像制御部１６から出力された映像情報を取得する。映像制御部１６から合成映像情報が出力されるとき、図２（Ａ）に示されるように、映像表示装置３０の表示領域３０Ｂに合成映像が表示される。
また、映像制御部１６から分割映像情報が出力されるとき、図２（Ｂ）に示されるように、映像表示装置３０の表示領域３０Ｂが分割表示領域３２、３４、３６に分割され、分割表示領域３２、３４、３６のそれぞれに分割映像が表示される。分割表示領域３２は、表示領域３０Ｂの車両幅方向中央部の表示領域であり、第１撮像装置２０を用いて撮影された車両後方の映像が表示される。分割表示領域３４は、表示領域３０Ｂの車両幅方向左側部の表示領域であり、第２撮像装置２２を用いて撮影された車両後左側方の映像が表示される。そして、分割表示領域３６は、表示領域３０Ｂの車両幅方向右側部の表示領域であり、第２撮像装置２４を用いて撮影された車両後右側方の映像が表示される。 The video display device 30 is connected to the transmission line 40 as shown in FIG. 1, and acquires video information output from the video control unit 16 via the transmission line 40. When the composite video information is output from the video control unit 16, the composite video is displayed in the display area 30B of the video display device 30 as shown in FIG. 2 (A).
Further, when the divided video information is output from the video control unit 16, the display area 30B of the video display device 30 is divided into the divided display areas 32, 34, and 36 as shown in FIG. 2B, and the divided display is displayed. The divided video is displayed in each of the areas 32, 34, and 36. The divided display area 32 is a display area at the center of the display area 30B in the vehicle width direction, and an image of the rear of the vehicle taken by the first image pickup apparatus 20 is displayed. The divided display area 34 is a display area on the left side of the display area 30B in the vehicle width direction, and an image on the left side behind the vehicle taken by the second image pickup apparatus 22 is displayed. The divided display area 36 is a display area on the right side of the display area 30B in the vehicle width direction, and an image on the right side after the vehicle taken by the second image pickup apparatus 24 is displayed.

図１に示されるように、映像制御部１６は、伝送路４０に接続され、伝送路４０を介して第１検知部１２、第２検知部１４、第１撮像装置２０、第２撮像装置２２、第２撮像装置２４のそれぞれに接続されている。映像制御部１６は、第１検知部１２から出力される走行情報及び第２検知部１４から出力される速度情報を取得し、第１撮像装置２０から出力される第１映像情報、第２撮像装置２２及び第２撮像装置２４から出力される第２映像情報を取得する。
映像制御部１６は、取得した走行情報が「前進」、かつ、速度情報が「高速域」の際に、仮想合成面に第１映像情報と第２映像情報とを合成して、映像表示装置３０の表示領域３０Ｂ（図２（Ａ）参照）へ出力される合成映像情報を生成する。また、映像制御部１６は、取得した走行情報が「前進」、かつ、速度情報が「低速域」の際に、第１映像情報、第２映像情報のそれぞれが分割表示領域３２、３４、３６（図２（Ｂ）参照）へ各々出力される分割映像情報を生成する。さらに、映像制御部１６は、取得した走行情報が「後進」の際に、第１映像情報、第２映像情報のそれぞれが分割表示領域３２、３４、３６へ各々出力される分割映像情報を生成する。 As shown in FIG. 1, the video control unit 16 is connected to the transmission line 40, and the first detection unit 12, the second detection unit 14, the first image pickup device 20, and the second image pickup device 22 are connected via the transmission line 40. , Are connected to each of the second image pickup apparatus 24. The image control unit 16 acquires the traveling information output from the first detection unit 12 and the speed information output from the second detection unit 14, and outputs the first image information and the second image pickup from the first image pickup device 20. The second video information output from the device 22 and the second image pickup device 24 is acquired.
The video control unit 16 synthesizes the first video information and the second video information on the virtual composite surface when the acquired traveling information is "forward" and the speed information is "high speed range", and the video display device Generates synthetic video information to be output to the display area 30B (see FIG. 2A) of 30. Further, in the video control unit 16, when the acquired traveling information is "forward" and the speed information is "low speed region", the first video information and the second video information are divided display areas 32, 34, 36, respectively. The divided video information to be output to each (see FIG. 2B) is generated. Further, the video control unit 16 generates divided video information in which the first video information and the second video information are output to the divided display areas 32, 34, and 36, respectively, when the acquired traveling information is “backward”. do.

図１に示されるように、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０では、ナビゲーションシステム２６が伝送路４０を介して映像制御部１６に接続されている。ナビゲーションシステム２６は、地図情報と、全地球測位システム（GPS: Global Positioning System）により得られる車両の位置情報とに基づいて、地図上の車両の位置をリアルタイムに演算し、演算結果を図示省略の専用モニタに表示可能としている。地図情報には、車両の走行路情報として車線情報が含まれ、この車線情報は車両周辺監視装置１０において適宜取得可能とされている。
ここで、「車線情報」には、走行路が単車線であるか、２車線以上の複数車線であるかの情報が少なくとも含まれている。 As shown in FIG. 1, in the vehicle peripheral monitoring device 10 according to the present embodiment, the navigation system 26 is connected to the video control unit 16 via the transmission line 40. The navigation system 26 calculates the position of the vehicle on the map in real time based on the map information and the position information of the vehicle obtained by the Global Positioning System (GPS), and the calculation result is not shown. It can be displayed on a dedicated monitor. The map information includes lane information as travel lane information of the vehicle, and this lane information can be appropriately acquired by the vehicle peripheral monitoring device 10.
Here, the "lane information" includes at least information on whether the traveling lane is a single lane or a plurality of lanes having two or more lanes.

なお、図１に示される伝送路４０は、簡略的に図示されているが、実際には有線或いは無線、又は有線と無線とを組み合わせて構築されている。 Although the transmission line 40 shown in FIG. 1 is simply illustrated, it is actually constructed by wire or wireless, or by combining wired and wireless.

（車両周辺監視装置の映像表示方法）
車両周辺監視装置１０の映像表示方法は以下の通りである。図３に示されるように、最初に、車両周辺監視装置１０のメインスイッチが投入されたか否かが判断される（Ｓ１）。メインスイッチは車両のエンジンスタートに連動して作動する構成とされている。 (Image display method of vehicle peripheral monitoring device)
The image display method of the vehicle peripheral monitoring device 10 is as follows. As shown in FIG. 3, it is first determined whether or not the main switch of the vehicle peripheral monitoring device 10 is turned on (S1). The main switch is configured to operate in conjunction with the engine start of the vehicle.

メインスイッチが投入されていないと判断された場合、ステップＳ１の前段に戻る。メインスイッチが投入されていると判断された場合、車両周辺監視装置１０は、映像制御部１６から映像表示装置３０へ分割映像情報を出力する（Ｓ２）。メインスイッチの投入直後では、車両は停止状態か、或いは前進、後進を問わず時速３０ｋｍ未満の極低速域の走行状態にある。 If it is determined that the main switch is not turned on, the process returns to the previous stage of step S1. When it is determined that the main switch is turned on, the vehicle peripheral monitoring device 10 outputs the divided video information from the video control unit 16 to the video display device 30 (S2). Immediately after the main switch is turned on, the vehicle is in a stopped state, or is in a running state in an extremely low speed range of less than 30 km / h regardless of whether the vehicle is moving forward or backward.

このため、図２（Ｂ）に示されるように、第１撮像装置２０を用いて撮影された車両後方の映像が第１映像情報として映像制御部１６に出力され、映像制御部１６から分割映像情報が映像表示装置３０の分割表示領域３２へ出力される。分割表示領域３２では、分割映像として、車両後方の映像が表示される。
例示として、車両後方の映像には、第１走行車線Ｌ１、第２走行車線Ｌ２及び第３走行車線（追越車線）Ｌ３を含む３車線道路が表示されており、第２走行車線Ｌ２に車両の後方を走行する後続車両ＢＶが表示されている。
一方、第２撮像装置２２を用いて撮影された車両後左側方の映像が第２映像情報として映像制御部１６に出力され、映像制御部１６から分割映像情報が映像表示装置３０の分割表示領域３４へ出力される。分割表示領域３４では、分割映像として、車両後左側方の映像が表示される。同様に、第２撮像装置２４を用いて撮影された車両後右側方の映像が第２映像情報として映像制御部１６に出力され、映像制御部１６から分割映像情報が映像表示装置３０の分割表示領域３６に出力される。分割表示領域３６では、分割映像として、車両後右側方の映像が表示される。 Therefore, as shown in FIG. 2B, the image of the rear of the vehicle taken by the first image pickup device 20 is output to the image control unit 16 as the first image information, and the image control unit 16 divides the image. The information is output to the divided display area 32 of the video display device 30. In the divided display area 32, an image behind the vehicle is displayed as a divided image.
As an example, the image behind the vehicle shows a three-lane road including the first driving lane L1, the second driving lane L2, and the third driving lane (passing lane) L3, and the vehicle is displayed in the second driving lane L2. The following vehicle BV traveling behind the vehicle is displayed.
On the other hand, the image on the left side of the rear of the vehicle taken by the second image pickup device 22 is output to the image control unit 16 as the second image information, and the divided image information from the image control unit 16 is the divided display area of the image display device 30. It is output to 34. In the divided display area 34, an image on the left side behind the vehicle is displayed as a divided image. Similarly, the image on the right side of the rear of the vehicle taken by the second image pickup device 24 is output to the image control unit 16 as the second image information, and the divided image information from the image control unit 16 is divided and displayed by the image display device 30. It is output to the area 36. In the divided display area 36, an image on the right side after the vehicle is displayed as a divided image.

映像表示装置３０に分割映像が表示された後、車両周辺監視装置１０のメインスイッチが遮断されたか否かが判定される（Ｓ３）。メインスイッチが遮断されたと判断された場合、映像表示装置３０での分割映像の表示が終了し（Ｓ４）、車両周辺監視装置１０の映像表示動作は終了する。 After the divided video is displayed on the video display device 30, it is determined whether or not the main switch of the vehicle peripheral monitoring device 10 is shut off (S3). When it is determined that the main switch is shut off, the display of the divided video on the video display device 30 ends (S4), and the video display operation of the vehicle peripheral monitoring device 10 ends.

メインスイッチが遮断されていないと判断された場合、図１に示される第１検知部１２から出力される走行情報に基づいて、車両の走行状態が「前進」であるか否かが判断される（Ｓ５）。
車両の走行状態が「前進」ではないと判断された場合、車両の走行状態が「後進」であることを意味し、ステップＳ３の前段に戻る。すなわち、走行情報が「後進」の際には、映像表示装置３０において、図２（Ｂ）に示される分割映像が表示される。
一方、車両の走行状態が「前進」であると判断された場合、図１に示される第２検知部１４から出力される速度情報に基づいて、車両の走行速度が「低速域（Ａｋｍ）」を超えているか否かが判断される（Ｓ６）。本実施の形態では、「低速域」は、一般道路における法定速度に相当し、高速道路の法定速度よりも低速の時速３０ｋｍ〜時速６０ｋｍの範囲に設定されている。従って、時速６０ｋｍを超えると、「高速域」とされる。車両の走行速度が「低速域」を超えていないと判断された場合、ステップＳ３の前段に戻る。すなわち、走行情報が「前進」、かつ、速度情報が「低速域」の際には、映像表示装置３０において、図２（Ｂ）に示される分割映像が表示される。 When it is determined that the main switch is not shut off, it is determined whether or not the traveling state of the vehicle is "forward" based on the traveling information output from the first detection unit 12 shown in FIG. (S5).
When it is determined that the traveling state of the vehicle is not "forward", it means that the traveling state of the vehicle is "reverse", and the vehicle returns to the previous stage of step S3. That is, when the traveling information is "backward", the divided video shown in FIG. 2B is displayed on the video display device 30.
On the other hand, when it is determined that the traveling state of the vehicle is "forward", the traveling speed of the vehicle is "low speed range (Akm)" based on the speed information output from the second detection unit 14 shown in FIG. It is determined whether or not it exceeds (S6). In the present embodiment, the "low speed range" corresponds to the legal speed on a general road and is set in the range of 30 km / h to 60 km / h, which is lower than the legal speed on a highway. Therefore, when the speed exceeds 60 km / h, it is regarded as a "high speed range". If it is determined that the traveling speed of the vehicle does not exceed the "low speed range", the process returns to the previous stage of step S3. That is, when the traveling information is "forward" and the speed information is "low speed range", the divided image shown in FIG. 2B is displayed on the image display device 30.

車両の走行速度が「低速域」を超えている（「高速域」である）と判断された場合、ここでは、図１に示される映像制御部１６において、ナビゲーションシステム２６から車線情報が取得される。映像制御部１６では、取得した車線情報に基づいて、車両の走行車線が「複数車線」であるか否かが判断される（Ｓ７）。車両の走行車線が「複数車線」でなく「単車線」であると判断された場合、ステップＳ３の前段に戻って、映像表示装置３０において、図２（Ｂ）に示される分割映像の表示が継続される。 When it is determined that the traveling speed of the vehicle exceeds the "low speed range" (it is the "high speed range"), here, the video control unit 16 shown in FIG. 1 acquires lane information from the navigation system 26. Ru. The image control unit 16 determines whether or not the traveling lane of the vehicle is "a plurality of lanes" based on the acquired lane information (S7). When it is determined that the traveling lane of the vehicle is not "multiple lanes" but "single lane", returning to the previous stage of step S3, the image display device 30 displays the divided image shown in FIG. 2 (B). Will be continued.

一方、車両の走行速度が「複数車線」であると判断された場合、映像制御部１６において、仮想合成面に第１映像情報と第２映像情報とが合成され、この合成映像情報が映像表示装置３０へ出力される。合成映像情報が映像表示装置３０に出力されると、映像表示装置３０では、図２（Ａ）に示されるように、車両後方の映像と、車両後左側方の映像と、車両後右側方の映像とが合成された合成映像が表示領域３０Ｂに表示される（Ｓ８）。 On the other hand, when it is determined that the traveling speed of the vehicle is "multiple lanes", the image control unit 16 synthesizes the first video information and the second video information on the virtual composite surface, and the composite video information is displayed as a video. It is output to the device 30. When the composite video information is output to the video display device 30, the video display device 30 displays a video behind the vehicle, a video on the left side behind the vehicle, and a video on the right side behind the vehicle, as shown in FIG. 2A. The composite video combined with the video is displayed in the display area 30B (S8).

そして、所定時間の経過毎に第２検知部１４から出力される速度情報に基づいて、車両の走行速度が「低速域」を超えているか否かが判断される（Ｓ９）。
車両の走行速度が「低速域」を超えていると判断された場合、ステップＳ９の前段に戻って、映像表示装置３０において、図２（Ａ）に示される合成映像の表示が継続される。
ステップＳ９において、車両の走行速度が「低速域」を超えていない（「低速域」である）と判断された場合、ステップＳ３の前段に戻って、映像表示装置３０において、図２（Ｂ）に示される分割映像の表示が継続される。 Then, based on the speed information output from the second detection unit 14 every time a predetermined time elapses, it is determined whether or not the traveling speed of the vehicle exceeds the "low speed range" (S9).
When it is determined that the traveling speed of the vehicle exceeds the "low speed range", the process returns to the previous stage of step S9, and the video display device 30 continues to display the composite video shown in FIG. 2 (A).
If it is determined in step S9 that the traveling speed of the vehicle does not exceed the "low speed range" (it is the "low speed range"), the process returns to the previous stage of step S3, and FIG. The display of the divided video shown in is continued.

なお、上記ステップＳ６において車両の走行速度が「低速域」を超えていると判断された場合、ステップＳ７において車両の走行車線が「複数車線」であるか否かが判断されたが、ステップＳ７を無くしてステップＳ８に進んでもよい。このとき、ステップＳ６において車両の走行速度が「低速域」を超えていると判断された場合、映像表示装置３０は図２（Ａ）に示される合成映像を表示する。 When it is determined in step S6 that the traveling speed of the vehicle exceeds the "low speed range", it is determined in step S7 whether or not the traveling lane of the vehicle is "multiple lanes". You may proceed to step S8 without the above. At this time, if it is determined in step S6 that the traveling speed of the vehicle exceeds the "low speed range", the video display device 30 displays the composite video shown in FIG. 2 (A).

（本実施の形態の作用及び効果）
本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０は、図１に示されるように、第１検知部１２と、第２検知部１４と、映像制御部１６とを備える。第１検知部１２は、車両の前進及び後退を検知し、この走行情報を出力する。第２検知部１４は、車両の車速を検知し、この車両の速度情報を出力する。映像制御部１６は、車両後方の第１映像情報及び車両後側方の第２映像情報を取得し、映像表示装置３０へ出力される映像情報を生成する。 (Action and effect of this embodiment)
As shown in FIG. 1, the vehicle peripheral monitoring device 10 according to the present embodiment includes a first detection unit 12, a second detection unit 14, and a video control unit 16. The first detection unit 12 detects the forward and backward movements of the vehicle and outputs this traveling information. The second detection unit 14 detects the vehicle speed of the vehicle and outputs the speed information of the vehicle. The video control unit 16 acquires the first video information behind the vehicle and the second video information on the rear side of the vehicle, and generates video information to be output to the video display device 30.

ここで、映像制御部１６は、第１映像情報及び第２映像情報を取得し、かつ、第１検知部１２から出力される走行情報及び第２検知部１４から出力される速度情報を取得する。映像制御部１６では、走行情報が「前進」、かつ、速度情報が「高速域」の際に、仮想合成面に第１映像情報と第２映像情報とを合成して、図２（Ａ）に示される映像表示装置３０の表示領域３０Ｂへ出力される合成映像情報が生成される。図２（Ａ）に示されるように、車両が「前進」、かつ、「高速域」の際には、車両後方に存在する物体、例えば後続車両ＢＶとの車間距離は長いが、運転者の後続車両ＢＶを認識する認識余裕時間が短くなる。このため、車両周辺監視装置１０では、あたかも１つの撮像装置を用いて撮影された合成映像を映像表示装置３０の表示領域３０Ｂに表示させることができるので、運転者の後続車両ＢＶの認識負荷を軽減させることができる。 Here, the video control unit 16 acquires the first video information and the second video information, and also acquires the traveling information output from the first detection unit 12 and the speed information output from the second detection unit 14. .. In the video control unit 16, when the traveling information is “forward” and the speed information is “high speed range”, the first video information and the second video information are combined on the virtual composite surface, and FIG. 2A is shown. The composite video information output to the display area 30B of the video display device 30 shown in the above is generated. As shown in FIG. 2A, when the vehicle is "forward" and "high speed range", the distance between the vehicle and an object existing behind the vehicle, for example, the following vehicle BV, is long, but the driver's The recognition margin time for recognizing the following vehicle BV is shortened. Therefore, in the vehicle peripheral monitoring device 10, the composite image taken by using one image pickup device can be displayed in the display area 30B of the image display device 30, so that the recognition load of the driver's following vehicle BV can be displayed. It can be reduced.

一方、映像制御部１６では、走行情報が「前進」、かつ、速度情報が「低速域」の際に、又は走行情報が「後進」の際に、図２（Ｂ）に示されるように、第１映像情報、第２映像情報のそれぞれが表示領域３０Ｂを分割した分割表示領域３２、３４、３６へ各々出力される分割映像情報が生成される。走行情報が「前進」、かつ、速度情報が「低速域」の際、又は走行情報が「後進」の際には、後続車両ＢＶとの車間距離、車両の周囲に存在する障害物との間の距離等が短くなるが、運転者の認識余裕時間が長くなる。このため、複数の第１撮像装置２０、第２撮像装置２２及び第２撮像装置２４を用いて異なる角度から撮影された複数の分割映像を映像表示装置３０の分割表示領域３２、３４、３６に各々表示させることができるので、車両近傍部をしっかりと視認することができる。 On the other hand, in the video control unit 16, as shown in FIG. 2B, when the traveling information is “forward” and the speed information is “low speed range”, or when the traveling information is “backward”. The divided video information is generated, in which each of the first video information and the second video information is output to the divided display areas 32, 34, and 36 in which the display area 30B is divided. When the driving information is "forward" and the speed information is "low speed range", or when the driving information is "reverse", the distance between the vehicle and the following vehicle BV and the distance between the vehicle and the obstacles existing around the vehicle. The distance, etc. will be shorter, but the driver's recognition margin time will be longer. Therefore, a plurality of divided images taken from different angles by using the plurality of first image pickup devices 20, the second image pickup device 22, and the second image pickup device 24 are displayed in the divided display areas 32, 34, and 36 of the image display device 30. Since each can be displayed, the vicinity of the vehicle can be clearly seen.

従って、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０によれば、車両の走行状況に応じた最適な表示方式により車両後方及び車両後側方の映像を表示することができる。 Therefore, according to the vehicle peripheral monitoring device 10 according to the present embodiment, it is possible to display the images of the rear side of the vehicle and the side behind the vehicle by the optimum display method according to the traveling condition of the vehicle.

また、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０は、図１に示されるように、第１撮像装置２０と、第２撮像装置２２及び第２撮像装置２４と、映像表示装置３０とを更に備える。第１撮像装置２０は、車両後方の映像を撮影し、第１映像情報を生成する。第２撮像装置２２は、車両後左側方の映像を撮影し、第２映像情報を生成する。第２撮像装置２４は、車両後右側方の影像を撮影し、第２映像情報を生成する。映像表示装置３０は、映像制御部１６から出力される合成映像情報又は分割映像情報を取得し、合成映像情報に基づく合成映像（図２（Ａ）参照）又は分割映像情報に基づく分割映像（図２（Ｂ）参照）を表示する。これにより、第１検知部１２、第２検知部１４、映像制御部１６、第１撮像装置２０、第２撮像装置２２、第２撮像装置２４及び映像表示装置３０を含んで、車両に搭載される車両周辺監視装置１０を構築することができる。 Further, as shown in FIG. 1, the vehicle peripheral monitoring device 10 according to the present embodiment further includes a first image pickup device 20, a second image pickup device 22, a second image pickup device 24, and an image display device 30. Be prepared. The first image pickup apparatus 20 captures an image of the rear of the vehicle and generates the first image information. The second image pickup device 22 captures an image on the left side behind the vehicle and generates second image information. The second image pickup device 24 captures an image on the right side behind the vehicle and generates second video information. The video display device 30 acquires the composite video information or the split video information output from the video control unit 16 and obtains the composite video (see FIG. 2A) based on the composite video information or the split video based on the split video information (FIG. 2 (Refer to (B)) is displayed. As a result, the vehicle includes the first detection unit 12, the second detection unit 14, the image control unit 16, the first image pickup device 20, the second image pickup device 22, the second image pickup device 24, and the image display device 30. The vehicle peripheral monitoring device 10 can be constructed.

さらに、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０では、映像制御部１６は、速度情報の「低速域」を時速３０ｋｍ〜時速６０ｋｍとし、この「低速域」の際に分割映像情報を生成する構成とされる。一方、映像制御部１６は、速度情報の「高速域」を時速６０ｋｍ超えとし、この「高速域」の際に合成映像情報を生成する。これにより、運転者の後続車両ＢＶの認識負荷を軽減させることができ、かつ、車両近傍部をしっかりと視認することができる車両周辺監視装置１０を実現させることができる。
加えて、速度情報の「低速域」の設定に幅を持たせたので、「低速域」に幅を持たせない場合に比し、分割映像と合成映像との煩雑な切り替わりを効果的に抑制させることができる。 Further, in the vehicle peripheral monitoring device 10 according to the present embodiment, the image control unit 16 sets the "low speed range" of the speed information to 30 km / h to 60 km / h, and generates divided video information in this "low speed range". It is composed. On the other hand, the video control unit 16 sets the "high-speed range" of the speed information to exceed 60 km / h, and generates synthetic video information in this "high-speed range". As a result, it is possible to realize a vehicle peripheral monitoring device 10 that can reduce the recognition load of the driver's following vehicle BV and can firmly see the vicinity of the vehicle.
In addition, since the "low speed range" setting of the speed information has a range, the complicated switching between the split video and the composite video is effectively suppressed compared to the case where the "low speed range" does not have a width. Can be made to.

また、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０は、図１に示されるナビゲーションシステム２６に接続され、図３に示されるように、ナビゲーションシステム２６から車線情報を取得する（Ｓ７）。この車線情報に基づいて、車両周辺監視装置１０では、車両の走行状態が高速道路を走行中の「高速域」、かつ、「複数車線」の際に、映像表示装置３０に合成映像が表示される。
このような車両の走行状態では、後続車両ＢＶとの車間距離は長くなるが、運転者の後続車両ＢＶを認識する認識余裕時間がかなり短くなる。そこで、映像表示装置３０にあたかも１つの撮像装置を用いて撮影された合成映像を表示させることにより、運転者の後続車両ＢＶの認識負荷を著しく軽減させることができる。
例えば、映像表示装置３０に分割映像を表示した場合には、図２（Ｂ）に示されるように、１台の後続車両ＢＶが分割表示領域３２、３４、３６のそれぞれに表示される可能性があり、運転者が「１台の後続車両ＢＶである」と認識するには負担が生じる。 Further, the vehicle peripheral monitoring device 10 according to the present embodiment is connected to the navigation system 26 shown in FIG. 1 and acquires lane information from the navigation system 26 as shown in FIG. 3 (S7). Based on this lane information, in the vehicle peripheral monitoring device 10, the composite image is displayed on the image display device 30 when the traveling state of the vehicle is in the "high speed range" while traveling on the highway and in the "multiple lanes". Ru.
In such a traveling state of the vehicle, the distance between the vehicle and the following vehicle BV becomes long, but the recognition margin time for recognizing the following vehicle BV of the driver becomes considerably short. Therefore, by displaying the composite image taken by using one image pickup device on the image display device 30, the recognition load of the driver's following vehicle BV can be significantly reduced.
For example, when the divided image is displayed on the image display device 30, one following vehicle BV may be displayed in each of the divided display areas 32, 34, and 36 as shown in FIG. 2 (B). Therefore, it is burdensome for the driver to recognize that the vehicle is "one following vehicle BV".

（変形例）
上記実施の形態に係る車両周辺監視装置１０では、図１に示される第１検知部１２から車両の走行情報、第２検知部１４から車両の速度情報が取得されているが、走行情報及び速度情報はナビゲーションシステム２６から取得してもよい。すなわち、ナビゲーションシステム２６は地図情報とリアルタイムな位置情報とを備えているので、この地図情報と位置情報とに基づいて、リアルタイムに車両の走行情報及び速度情報を演算することができる。演算はナビゲーションシステム２６において実行し、演算結果が映像制御部１６へ出力されてもよいし、演算は映像制御部１６において実行してもよい。 (Modification example)
In the vehicle peripheral monitoring device 10 according to the above embodiment, the vehicle traveling information is acquired from the first detection unit 12 shown in FIG. 1, and the vehicle speed information is acquired from the second detection unit 14, but the traveling information and the speed are acquired. Information may be obtained from the navigation system 26. That is, since the navigation system 26 includes map information and real-time position information, it is possible to calculate vehicle traveling information and speed information in real time based on the map information and position information. The calculation may be executed by the navigation system 26, and the calculation result may be output to the video control unit 16, or the calculation may be executed by the video control unit 16.

［第２実施の形態］
図４を用いて、本発明の第２実施の形態に係る車両周辺監視装置１０を説明する。本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０は、前述の図２（Ａ）及び図２（Ｂ）に示される映像表示装置３０に代えて、図４に示される映像表示装置５０を備えている。映像表示装置５０以外の構成は、第１実施の形態に係る車両周辺監視装置１０の構成と同一である。 [Second Embodiment]
The vehicle peripheral monitoring device 10 according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The vehicle peripheral monitoring device 10 according to the present embodiment includes the video display device 50 shown in FIG. 4 in place of the video display device 30 shown in FIGS. 2 (A) and 2 (B) described above. .. The configuration other than the video display device 50 is the same as the configuration of the vehicle peripheral monitoring device 10 according to the first embodiment.

映像表示装置５０は、２つの第１映像表示装置５２及び第２映像表示装置５４を含んで構成されている。第１映像表示装置５２は、第１実施の形態における映像表示装置３０と同様に従来のインナミラーの位置に設置されている。
第１映像表示装置５２は、車両幅方向を長手方向とし、車両上下方向を短手方向とする矩形状の装置筐体５２Ａと、装置筐体５２Ａの車両後方側の表面に設けられ、装置筐体５２Ａよりも一回り小さい矩形状の表示領域５２Ｂとを備えている。
一方、第２映像表示装置５４は、第１映像表示装置５２の車両幅方向右側、例えば右ハンドル車においてはステアリング右側のインストルメントパネルに設置されている。第２映像表示装置５４は、車両幅方向と車両上下方向との寸法が同一又は略同一の矩形状の装置筐体５４Ａと、装置筐体５４Ａの車両後方側の表面に設けられ、装置筐体５４Ａよりも一回り小さい矩形状の表示領域５４Ｂとを備えている。 The video display device 50 includes two first video display devices 52 and a second video display device 54. The first video display device 52 is installed at the position of the conventional inner mirror like the video display device 30 in the first embodiment.
The first image display device 52 is provided on the surface of the rectangular device housing 52A having the vehicle width direction as the longitudinal direction and the vehicle vertical direction as the lateral direction and the device housing 52A on the rear side of the vehicle. It has a rectangular display area 52B that is one size smaller than the body 52A.
On the other hand, the second image display device 54 is installed on the instrument panel on the right side in the vehicle width direction of the first image display device 52, for example, in the case of a right-hand steering wheel vehicle, on the right side of the steering wheel. The second image display device 54 is provided on the surface of the device housing 54A having the same or substantially the same rectangular shape in the vehicle width direction and the vehicle vertical direction on the rear side of the vehicle. It has a rectangular display area 54B that is one size smaller than 54A.

第１映像表示装置５２では、図１に示される第１撮像装置２０を用いて撮影された車両後方の映像と第２撮像装置２２を用いて撮影された車両後左側方の映像とを合成した合成映像が表示領域５２Ｂに表示される。また、第１映像表示装置５２では、表示領域５２Ｂを分割した一方の分割表示領域３２に車両後方の映像が分割映像として表示され、他方の分割表示領域３４に車両後左側方の映像が分割映像として表示される。
一方、第２映像表示装置５４では、図１に示される第２撮像装置２４を用いて撮影された車両後右側方の映像が表示される。 In the first image display device 52, the image of the rear side of the vehicle taken by using the first image pickup device 20 shown in FIG. 1 and the image of the left side of the rear side of the vehicle taken by using the second image pickup device 22 are combined. The composite image is displayed in the display area 52B. Further, in the first video display device 52, the image behind the vehicle is displayed as a divided image in one of the divided display areas 32 in which the display area 52B is divided, and the image on the left side behind the vehicle is displayed in the other divided display area 34. Is displayed as.
On the other hand, in the second image display device 54, the image on the right side after the vehicle taken by using the second image pickup device 24 shown in FIG. 1 is displayed.

本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０では、第１映像表示装置５２に表示される映像が合成映像か分割映像かに切り替わる構成とされ、基本的な表示方法は第１実施の形態に係る車両周辺監視装置１０の映像表示方法と同様である。
従って、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０では、第１実施の形態に係る車両周辺監視装置１０により得られる作用効果と同様の作用効果を得るこができる。 The vehicle peripheral monitoring device 10 according to the present embodiment has a configuration in which the image displayed on the first image display device 52 is switched between a composite image and a divided image, and the basic display method relates to the first embodiment. This is the same as the video display method of the vehicle peripheral monitoring device 10.
Therefore, the vehicle peripheral monitoring device 10 according to the present embodiment can obtain the same operational effects as those obtained by the vehicle peripheral monitoring device 10 according to the first embodiment.

［上記実施の形態の補足説明］
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において変形可能である。
例えば、本発明は、映像表示装置において表示領域の車両後方側に重ねてハーフミラーを備えてもよい。ハーフミラーは車両前後方向へ回動する構成とされる。ハーフミラーの角度を調整すれば、運転者は、ハーフミラーを透過して映像表示装置に表示される映像を見られ、又ハーフミラーに映る車両後方や車両後側方を見られる。 [Supplementary explanation of the above embodiment]
The present invention is not limited to the above embodiment, and can be modified without departing from the gist thereof.
For example, in the present invention, the image display device may be provided with a half mirror so as to be overlapped with the vehicle rear side of the display area. The half mirror is configured to rotate in the front-rear direction of the vehicle. By adjusting the angle of the half mirror, the driver can see the image displayed on the image display device through the half mirror, and can see the rear side of the vehicle and the rear side of the vehicle reflected on the half mirror.

１０…車両周辺監視装置、１２…第１検知部、１４…第２検知部、１６…映像制御部、２０…第１撮像装置、２２、２４…第２撮像装置、２６…ナビゲーションシステム、３０、５０…映像表示装置、３０Ｂ、５２Ｂ、５４Ｂ…表示領域、３２、３４、３６…分割表示領域、５２…第１映像表示装置、５４…第２映像表示装置。 10 ... Vehicle peripheral monitoring device, 12 ... 1st detection unit, 14 ... 2nd detection unit, 16 ... Video control unit, 20 ... 1st image pickup device, 22, 24 ... Second image pickup device, 26 ... Navigation system, 30, 50 ... Video display device, 30B, 52B, 54B ... Display area, 32, 34, 36 ... Divided display area, 52 ... First video display device, 54 ... Second video display device.

Claims

The first detector that detects the forward and backward movement of the vehicle and outputs the running information of this vehicle,
A second detection unit that detects the vehicle speed of the vehicle and outputs the speed information of this vehicle,
The traveling information and the speed information are acquired, and the first image information behind the vehicle and the second image information on the rear side of the vehicle taken by using the image pickup device are acquired.
When the traveling information is forward and the speed information is in the high-speed range, the first video information and the second video information are combined on the virtual composite surface as if they were photographed using one image pickup device. Generates synthetic video information that is output to the display area of the video display device.
When the traveling information is forward and the speed information is in the low speed region, or when the traveling information is in reverse, the first video information and the second video information are divided and displayed by dividing the display area. A video control unit that generates divided video information that is output to each area,
Vehicle peripheral monitoring device equipped with.

The image pickup device captures a first image pickup device that captures an image of the rear of the vehicle and generates the first image information, and a second image pickup device that captures an image of the rear side of the vehicle and generates the second image information. Equipped with equipment,
The video display device acquires the composite video information or the split video information output from the video control unit, and displays the composite video based on the composite video information or the split video based on the split video information. Vehicle peripheral monitoring device described in.

The vehicle according to claim 1 or 2, wherein the video control unit generates the divided video information when the speed information is in the low speed range, and generates the composite video information when the speed information is in the high speed range. Peripheral monitoring device.