JP6989555B2

JP6989555B2 - 2-piece boom hydraulic excavator

Info

Publication number: JP6989555B2
Application number: JP2019051906A
Authority: JP
Inventors: 晋平細谷
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-03-19
Filing date: 2019-03-19
Publication date: 2022-01-05
Anticipated expiration: 2039-03-19
Also published as: JP2020153131A

Description

本発明は、第１ブーム及び第２ブームを含んで構成された２ピース仕様のブームを備え、作業用途に応じて第１ブームに対する第２ブームの角度（ブームの折れ角）が変更できる２ピースブーム式油圧ショベルに関する。 The present invention includes a two-piece boom including a first boom and a second boom, and the angle of the second boom with respect to the first boom (boom bending angle) can be changed according to the work application. Regarding boom type hydraulic excavators.

油圧ショベルは、一般的に、走行体と、この走行体の上部に旋回可能に搭載された旋回体と、この旋回体の前部に設けられた作業機（いわゆるフロント作業機）とを備えている。作業機は、旋回体に基端が回動可能に連結されたブームと、このブームの先端に回動可能に連結されたアームと、このアームの先端に回動可能に連結されたバケット等のアタッチメントとを含んで構成されている。ブーム、アーム及びアタッチメントはブームシリンダ、アームシリンダ及びアタッチメントシリンダによりそれぞれ回転駆動される。 A hydraulic excavator generally includes a traveling body, a swivel body rotatably mounted on the upper part of the traveling body, and a working machine (so-called front working machine) provided at the front portion of the swivel body. There is. The work equipment includes a boom whose base end is rotatably connected to the swivel body, an arm rotatably connected to the tip of the boom, and a bucket rotatably connected to the tip of the arm. It is configured to include attachments. The boom, arm and attachment are rotationally driven by the boom cylinder, arm cylinder and attachment cylinder, respectively.

この油圧ショベルの一種として、第１ブームと第２ブームとに２分割した２ピース仕様のブームを備えた２ピースブーム式油圧ショベルが知られている（特許文献１等参照）。２ピースブーム式油圧ショベルにおいては、作業用途に応じて第１ブームに対する第２ブームの角度つまりブームの折れ角を変更し、作業機の可動範囲（リーチ）を変更することができる。２ピース仕様のブームは、第１ブームが旋回体に、第２ブームが第１ブームの先端にそれぞれ回動可能に連結され、第１ブームと第２ブームに両端が連結されたポジショニングシリンダの伸縮に伴って折れ角が変化する構成である。 As a kind of this hydraulic excavator, a two-piece boom type hydraulic excavator having a two-piece specification boom divided into a first boom and a second boom is known (see Patent Document 1 and the like). In the two-piece boom type hydraulic excavator, the angle of the second boom with respect to the first boom, that is, the bending angle of the boom can be changed according to the work application, and the movable range (reach) of the working machine can be changed. In the 2-piece boom, the first boom is rotatably connected to the swivel body, the second boom is rotatably connected to the tip of the first boom, and both ends are connected to the first boom and the second boom. The bending angle changes with this.

特開２０１１−７４７４５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-74745

２ピースブーム式油圧ショベルの場合、ブームの折れ角が減少して作業機のリーチが長くなる程、作業時に走行体で支えるべきモーメント荷重が増加する。２ピース仕様のブームの折れ角によっては、例えば走行体の車幅方向に作業機を伸ばした状態で最大モーメント荷重を掛けると転倒する可能性がある。このことから、２ピースブーム式油圧ショベルにおいては、例えばブームの折れ角を小さくし作業機のリーチを延ばして掘削作業や解体作業等を行う際、オペレータはブームの折れ角に応じて安定度を意識しながら慎重に操作する必要がある。 In the case of a two-piece boom type hydraulic excavator, as the bending angle of the boom decreases and the reach of the working machine becomes longer, the moment load to be supported by the traveling body during work increases. Depending on the bending angle of the two-piece boom, for example, if the working machine is extended in the vehicle width direction of the traveling body and the maximum moment load is applied, the vehicle may tip over. For this reason, in a two-piece boom type hydraulic excavator, for example, when performing excavation work, dismantling work, etc. by reducing the bending angle of the boom and extending the reach of the work machine, the operator adjusts the stability according to the bending angle of the boom. It is necessary to operate carefully while being conscious.

本発明の目的は、油圧ショベルの安定度を意識することなく旋回体の旋回角及び作業機の作業姿勢が自由に操作できる状態である場合にその旨を通知することで慎重な操作を強いることによるオペレータの心理負担を抑制できる２ピースブーム式油圧ショベルを提供することにある。 An object of the present invention is to force careful operation by notifying when the turning angle of the swivel body and the working posture of the working machine can be freely operated without being aware of the stability of the hydraulic excavator. The purpose of the present invention is to provide a two-piece boom type hydraulic excavator that can suppress the psychological burden on the operator.

上記目的を達成するために、本発明は、走行体、前記走行体の上部に旋回可能に設けた旋回体、前記旋回体の前部に設けた作業機、前記旋回体に設けた運転室、前記運転室に設置した出力装置、及び前記出力装置に出力を指令するコントローラを備え、前記作業機は、前記旋回体に回動可能に連結したブーム、前記ブームの先端に連結したアーム、前記アームの先端に連結したアタッチメント、前記ブームを回動させるブームシリンダ、前記アームを回動させるアームシリンダ、及び前記アタッチメントを回動させるアタッチメントシリンダを含んで構成されており、前記ブームは、前記旋回体に連結した第１ブーム、前記第１ブームの先端に連結した第２ブーム、前記第１ブームに対する前記第２ブームの角度を変更するポジショニングシリンダ、及び前記第１ブームに対する前記第２ブームの角度を前記ブームの折れ角として測定する角度センサを有する２ピースブーム式油圧ショベルにおいて、前記コントローラは、前記ブームの折れ角について前記旋回体の旋回角及び前記作業機の姿勢によらず油圧ショベルの設定安定度が確保される最小角度を基準角として予め記憶しており、前記角度センサの信号を基に前記ブームの折れ角が前記基準角以上であると判定した場合に前記設定安定度が確保された状態である旨の出力を前記出力装置に指令することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention has a traveling body, a swivel body provided on the upper part of the traveling body so as to be swivel, a working machine provided on the front portion of the swivel body, and a driver's cab provided on the swivel body. The working machine includes an output device installed in the driver's cab and a controller that commands output to the output device, and the working machine includes a boom rotatably connected to the swivel body, an arm connected to the tip of the boom, and the arm. It is configured to include an attachment connected to the tip of the boom, a boom cylinder for rotating the boom, an arm cylinder for rotating the arm, and an attachment cylinder for rotating the attachment, and the boom is attached to the swivel body. The connected first boom, the second boom connected to the tip of the first boom, the positioning cylinder for changing the angle of the second boom with respect to the first boom, and the angle of the second boom with respect to the first boom are described above. In a two-piece boom type hydraulic excavator having an angle sensor that measures the bending angle of the boom, the controller determines the setting stability of the hydraulic excavator with respect to the bending angle of the boom regardless of the turning angle of the swivel body and the posture of the working machine. Is stored in advance as a reference angle, and the set stability is secured when it is determined that the bending angle of the boom is equal to or greater than the reference angle based on the signal of the angle sensor. It is characterized in that the output to that effect is commanded to the output device.

本発明によれば、旋回角や作業機の姿勢によらず設定安定度が保障される基準角をブームの折れ角について設定し、ブームの折れ角が基準角以上である場合に旋回角や作業機の姿勢によらず設定安定度が保障される旨が出力装置により通知される。これにより、オペレータは旋回角によらず自由に作業機を動かせることを把握した状態で油圧ショベルを運転することができる。そのため、油圧ショベルの安定度を意識した慎重な操作を強いることによるオペレータの心理負担を抑制することができる。オペレータが操作に集中することができるようになり、作業効率も向上し得る。 According to the present invention, a reference angle for which setting stability is guaranteed is set for the boom bending angle regardless of the turning angle or the posture of the working machine, and when the boom bending angle is equal to or greater than the reference angle, the turning angle or work is performed. The output device notifies that the setting stability is guaranteed regardless of the attitude of the aircraft. As a result, the operator can operate the hydraulic excavator while knowing that the work machine can be freely moved regardless of the turning angle. Therefore, it is possible to suppress the psychological burden on the operator by forcing a careful operation in consideration of the stability of the hydraulic excavator. The operator can concentrate on the operation, and the work efficiency can be improved.

本発明の一実施形態に係る２ピースブーム式油圧ショベルの側面図Side view of a two-piece boom hydraulic excavator according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る２ピースブーム式油圧ショベルに備えられた運転室の内部の平面図Top view of the inside of the cab provided in the two-piece boom hydraulic excavator according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る２ピースブーム式油圧ショベルに搭載された油圧システムの要部を抜き出して表す油圧回路図A hydraulic circuit diagram showing a main part of a hydraulic system mounted on a two-piece boom type hydraulic excavator according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る２ピースブーム式油圧ショベルの周囲の領域の区分の説明図Explanatory drawing of division of the area around the two-piece boom type hydraulic excavator which concerns on one Embodiment of this invention. 安定度の面で作業が許容される油圧ショベルの姿勢を例示した図Diagram exemplifying the posture of a hydraulic excavator that allows work in terms of stability 安定度の面で作業を中止すべき油圧ショベルの姿勢を例示した図Diagram exemplifying the posture of a hydraulic excavator that should stop work in terms of stability 本発明の一実施形態に係る２ピースブーム式油圧ショベルに備えられたコントローラのブロック図Block diagram of a controller provided in a two-piece boom hydraulic excavator according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る２ピースブーム式油圧ショベルに備えられた出力装置の表示画面に一定の安定度が保障された状態である旨の通知Ａを表示出力させた状態を例示した図The figure which exemplifies the state which displayed and output the notification A to the effect that a certain stability is guaranteed on the display screen of the output device provided in the two-piece boom type hydraulic excavator according to one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る２ピースブーム式油圧ショベルに備えられた出力装置の表示画面に安定度が設定安定度を下回り得る状況である旨の通知Ｂを表示出力させた状態を例示した図The figure which exemplifies the state in which the notification B indicating that the stability may be lower than the set stability is displayed and output on the display screen of the output device provided in the two-piece boom type hydraulic excavator according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る２ピースブーム式油圧ショベルに備えられた出力装置の表示画面に安定度が設定安定度を下回っている状況である旨の通知Ｃを表示出力させた状態を例示した図An example is shown in which a notification C indicating that the stability is lower than the set stability is displayed and output on the display screen of the output device provided in the two-piece boom type hydraulic excavator according to the embodiment of the present invention. figure 本発明の一実施形態に係る２ピースブーム式油圧ショベルに備えられたコントローラによる出力装置の出力制御の手順を表すフローチャートA flowchart showing a procedure of output control of an output device by a controller provided in a two-piece boom type hydraulic excavator according to an embodiment of the present invention.

以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

−２ピースブーム式油圧ショベル−
本実施形態が対象とする２ピースブーム式油圧ショベルは、ブームがＬ字型の一体構造に形成された通常の油圧ショベル（本実施形態では適宜「モノブーム仕様機」と記載する）と異なり、ブームが第１ブームと第２ブームを含んで構成されている。第１ブームに対する第２ブームの角度（ブームの折れ角）を変更することで作業範囲（作業機のリーチ）が調整でき、モノブーム仕様機よりも広範な作業用途に対応できる点が２ピースブーム式油圧ショベルの利点である。２ピースブーム式油圧ショベルによれば、モノブーム仕様機と同様の作業用途に加え、リーチを長く設定することでモノブーム仕様機ではアタッチメントが届かない高所の解体作業等にも適応できる。またリーチを短くすることで、例えば車体近くのガラ集めや掘削等の作業の効率化にも柔軟に適応できる。 -2 piece boom type hydraulic excavator-
The two-piece boom type hydraulic excavator targeted by this embodiment is different from a normal hydraulic excavator in which the boom is formed in an L-shaped integrated structure (in this embodiment, it is appropriately referred to as a "monoboom specification machine"). The boom is configured to include a first boom and a second boom. The work range (reach of the work machine) can be adjusted by changing the angle of the second boom with respect to the first boom (boom bend angle), and the point that it can be used for a wider range of work applications than the mono boom specification machine is a two-piece boom. This is an advantage of the hydraulic excavator. According to the two-piece boom type hydraulic excavator, in addition to the same work applications as the monoboom specification machine, by setting the reach longer, it can be adapted to the dismantling work at high places where the attachment cannot reach with the monoboom specification machine. In addition, by shortening the reach, it can be flexibly adapted to improve the efficiency of work such as collecting waste near the vehicle body and excavating.

なお、高所解体作業機として、ブームとアームの間に中間アームが介在し、ブームに対して中間アームが回動し、更に中間アームに対してアームが回動する構成のものが存在する。本発明が対象とする２ピースブーム式油圧ショベルは、この種の高所解体作業機とは異なる。高所解体作業機ではモノブーム仕様機と同様の用途は想定されておらず、モノブーム仕様機に比べてブームやアームがそもそも長く、その上で中間アームを追加した構成であり、ブームやアームと同様に中間アームも高所解体作業中に適宜駆動される。それに対し、２ピースブーム式油圧ショベルは言わばモノブーム仕様機の汎用性を強化したものであり、２ピース仕様のブームはモノブーム仕様機のブームと同程度に折れ角を設定することでモノブーム仕様機のブームと同程度の長さになる。またブームの折れ角は作業範囲の調整のためにあくまで作業前に設定され、作業中に第２ブームが回動することがないようにポジショニングシリンダの動作が回路的にインターロックされている（後述）。 As a high-place dismantling work machine, there is a machine having an intermediate arm interposed between the boom and the arm, the intermediate arm rotating with respect to the boom, and the arm rotating with respect to the intermediate arm. The two-piece boom hydraulic excavator targeted by the present invention is different from this type of high-altitude demolition work machine. The high-altitude dismantling work machine is not supposed to be used in the same way as the mono-boom specification machine, and the boom and arm are longer than the mono-boom specification machine in the first place, and an intermediate arm is added on top of it. Similarly, the intermediate arm is also appropriately driven during the high-altitude dismantling work. On the other hand, the two-piece boom type hydraulic excavator enhances the versatility of the mono-boom specification machine, and the two-piece boom has a monoboom by setting the bending angle to the same level as the boom of the mono-boom specification machine. It will be about the same length as the boom of the specification machine. The bending angle of the boom is set before the work to adjust the work range, and the operation of the positioning cylinder is interlocked in a circuit so that the second boom does not rotate during the work (described later). ).

図１は本発明の一実施形態に係る２ピースブーム式油圧ショベルの側面図である。以降、特に断り書きのない場合、運転席に座った作業者の正面方向（図１中の左方向）を旋回体の前方とする。図１に示した２ピースブーム式油圧ショベルは、作業用のアタッチメント２２としてフォークグラップルを装着した形態を例示している。しかし、アタッチメント２２としては、バケット、解体現場で用いる小割用の破砕機、或いは岩盤やコンクリート等の掘削や破砕に用いられるブレーカ等といった他の作業具も適宜装着可能である。以下の説明において、特に断りなく「油圧ショベル」と略記した場合には、２ピースブーム式油圧ショベルを指すこととする。 FIG. 1 is a side view of a two-piece boom hydraulic excavator according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, unless otherwise specified, the front direction (left direction in FIG. 1) of the worker sitting in the driver's seat is defined as the front of the swivel body. The two-piece boom hydraulic excavator shown in FIG. 1 exemplifies a form in which a fork grapple is attached as a work attachment 22. However, as the attachment 22, other working tools such as a bucket, a crusher for small splits used at a demolition site, and a breaker used for excavating and crushing rock and concrete can be appropriately attached. In the following description, unless otherwise specified, the abbreviation "hydraulic excavator" refers to a two-piece boom type hydraulic excavator.

図１に示した油圧ショベルは、車体１０及び作業機（フロント作業機）２０を含んで構成されている。車体１０は、走行体１１及び旋回体１２を含んで構成されている。走行体１１は油圧ショベルの支持構造体をなすものであり、左右の履帯を備えたクローラ式である。左右の履帯は左右個別の走行モータ（不図示）により駆動される。左右の走行モータは油圧モータである。旋回体１２は、走行体１１上に旋回輪１３を介して設けられており、旋回輪１３を旋回モータ（不図示）で駆動することによって鉛直に延びる旋回中心線Ｏを中心にして走行体１１に対して旋回する。旋回モータも油圧モータである。旋回体１２は運転室１４を備えており、運転室１４内には、オペレータが座る運転席３１（図２）や、左右の操作レバー３２，３３（図２）、レバーペダル３４，３５（図２）等のオペレータが操作する操作装置が配置されている。 The hydraulic excavator shown in FIG. 1 includes a vehicle body 10 and a working machine (front working machine) 20. The vehicle body 10 includes a traveling body 11 and a turning body 12. The traveling body 11 forms a support structure for a hydraulic excavator, and is a crawler type having left and right tracks. The left and right tracks are driven by separate left and right traveling motors (not shown). The left and right traveling motors are hydraulic motors. The swivel body 12 is provided on the traveling body 11 via a swivel wheel 13, and the traveling body 11 is centered on a swivel center line O extending vertically by driving the swivel wheel 13 with a swivel motor (not shown). Turn against. The swivel motor is also a hydraulic motor. The swivel body 12 includes a driver's cab 14, and in the driver's cab 14, a driver's seat 31 (FIG. 2) on which an operator sits, left and right operating levers 32, 33 (FIG. 2), and lever pedals 34, 35 (FIG. 2) are provided. An operating device operated by an operator such as 2) is arranged.

作業機２０は、作業腕２１とアタッチメント２２を含んで構成されている。本実施形態における作業腕２１は、ブーム２３、アーム２４、ブームシリンダ２５、アームシリンダ２６、及びアタッチメントシリンダ２７を含む多関節型の作業装置である。ブーム２３は左右に延びるフートピン（不図示）を介して旋回体１２のベースフレーム（旋回フレーム１５）の前部に主に上下方向に回動可能に（前後に延びる鉛直な動作平面内で回動可能に）連結されている。アーム２４は左右に延びるピン２４ｐを介してブーム２３（後述する第２ブーム２３ｂ）の先端に主に前後に回動可能に（上記動作平面内で回動可能に）連結されている。アタッチメント２２は左右に延びるピン２２ｐを介してアーム２４の先端に回動可能に（上記動作平面内で回動可能に）連結されている。 The working machine 20 includes a working arm 21 and an attachment 22. The working arm 21 in the present embodiment is an articulated working device including a boom 23, an arm 24, a boom cylinder 25, an arm cylinder 26, and an attachment cylinder 27. The boom 23 is rotatable mainly in the vertical direction (rotates in a vertical operating plane extending in the front-rear direction) to the front portion of the base frame (swivel frame 15) of the swivel body 12 via a foot pin (not shown) extending to the left and right. (Possible) connected. The arm 24 is mainly rotatably (rotatably connected in the above-mentioned operating plane) to the tip of the boom 23 (the second boom 23b described later) via a pin 24p extending to the left and right. The attachment 22 is rotatably (rotatably connected in the above operating plane) to the tip of the arm 24 via a pin 22p extending to the left and right.

ブームシリンダ２５はブーム２３を回動駆動する油圧アクチュエータ、アームシリンダ２６はアーム２４を回動駆動する油圧アクチュエータ、アタッチメントシリンダ２７はアタッチメント２２を回動駆動する油圧アクチュエータである。ブームシリンダ２５は旋回フレーム１５及びブーム２３（本例では後述する第１ブーム２３ａ）に、アームシリンダ２６はブーム２３（本例では後述する第２ブーム２３ｂ）及びアーム２４に、それぞれ両端が回動可能に連結されている。アタッチメントシリンダ２７は、基端がアーム２４の基部側に連結される一方で、先端がリンク２８を介してアーム２４の先端部とアタッチメント２２とに連結されている。 The boom cylinder 25 is a hydraulic actuator that rotationally drives the boom 23, the arm cylinder 26 is a hydraulic actuator that rotationally drives the arm 24, and the attachment cylinder 27 is a hydraulic actuator that rotationally drives the attachment 22. Both ends of the boom cylinder 25 rotate to the swivel frame 15 and boom 23 (first boom 23a described later in this example), and the arm cylinder 26 rotates to the boom 23 (second boom 23b described later in this example) and arm 24, respectively. It is connected as possible. The attachment cylinder 27 has a base end connected to the base side of the arm 24, while the tip end thereof is connected to the tip end portion of the arm 24 and the attachment 22 via a link 28.

ブーム２３は折れ角が変更可能な２ピース仕様であり、第１ブーム２３ａ、第２ブーム２３ｂ、及びポジショニングシリンダ２９を含んで構成されている。第１ブーム２３ａは左右に延びるフートピン（不図示）を介して旋回体１２の旋回フレーム１５の前部に基端部が連結されており、フートピンを支点にして上下に（上記動作平面内で）回動可能に構成されている。第２ブーム２３ｂは左右に延びる連結ピン２３ｐを介して第１ブーム２３ａの先端に回動可能に連結されており、連結ピン２３ｐを支点にして上下に（上記動作平面内で）回動可能に構成されている。ポジショニングシリンダ２９は、作業前に第１ブーム２３ａに対する第２ブーム２３ｂの角度を変更するブーム長さ設定用の油圧アクチュエータであり、ブーム２３の腹側（図１では前側）に配置されている。このポジショニングシリンダ２９の基端は、第１ブーム２３ａにおける腹側に突出したブラケット部２３Ｂａにピン２３Ｐａを介して回動可能に連結されている。ポジショニングシリンダ２９の先端は、第２ブーム２３ｂにおける腹側に突出したブラケット部２３Ｂｂにピン２３Ｐｂを介して回動可能に連結されている。 The boom 23 is a two-piece specification in which the bending angle can be changed, and includes a first boom 23a, a second boom 23b, and a positioning cylinder 29. The first boom 23a has a base end connected to the front portion of the swivel frame 15 of the swivel body 12 via a foot pin (not shown) extending to the left and right, and is vertically (in the above operating plane) with the foot pin as a fulcrum. It is configured to be rotatable. The second boom 23b is rotatably connected to the tip of the first boom 23a via a connecting pin 23p extending to the left and right, and can rotate up and down (in the above operating plane) with the connecting pin 23p as a fulcrum. It is configured. The positioning cylinder 29 is a hydraulic actuator for setting the boom length that changes the angle of the second boom 23b with respect to the first boom 23a before the work, and is arranged on the ventral side (front side in FIG. 1) of the boom 23. The base end of the positioning cylinder 29 is rotatably connected to the bracket portion 23Ba protruding ventral side in the first boom 23a via a pin 23Pa. The tip of the positioning cylinder 29 is rotatably connected to the bracket portion 23Bb protruding ventral side of the second boom 23b via the pin 23Pb.

−センサ−
第１ブーム２３ａの基部には、旋回体１２に対する第１ブーム２３ａの角度を測定する角度センサＳ１（図７）が設けられている。 -Sensor-
At the base of the first boom 23a, an angle sensor S1 (FIG. 7) for measuring the angle of the first boom 23a with respect to the swivel body 12 is provided.

第２ブーム２３ｂの基部には、第１ブーム２３ａに対する第２ブーム２３ｂの角度をブーム２３の折れ角θ（図１）として測定する角度センサＳ２が設けられている。折れ角θは、第１ブーム２３ａと第２ブーム２３ｂとがなす角であり、具体的には上記フートピン及び連結ピン２３ｐの中心線を通る平面と連結ピン２３ｐ及びピン２４ｐの中心線を通る平面との挟角である。この折れ角θが大きくなる程、ブーム２３の曲がり度合いが増してフートピン（第１ブーム２３ａの基端）とピン２４ｐ（第２ブーム２３ｂの先端）との間の距離、ひいては作業機２０のリーチが縮まる。 The base of the second boom 23b is provided with an angle sensor S2 that measures the angle of the second boom 23b with respect to the first boom 23a as the bending angle θ (FIG. 1) of the boom 23. The bending angle θ is an angle formed by the first boom 23a and the second boom 23b, and specifically, a plane passing through the center line of the foot pin and the connecting pin 23p and a plane passing through the center line of the connecting pin 23p and the pin 24p. It is a suspended angle with. As the bending angle θ increases, the degree of bending of the boom 23 increases, and the distance between the foot pin (base end of the first boom 23a) and the pin 24p (tip of the second boom 23b), and eventually the reach of the working machine 20. Shrinks.

アーム２４の基部には、第２ブーム２３ｂに対するアーム２４の角度を測定する角度センサＳ３が設けられている。 An angle sensor S3 for measuring the angle of the arm 24 with respect to the second boom 23b is provided at the base of the arm 24.

また旋回フレーム１５における旋回輪１３の付近には、走行体１１に対する旋回体１２の旋回角αを測定する旋回角センサとして角度センサＳ４（図７）が取り付けられている。 Further, an angle sensor S4 (FIG. 7) is attached in the vicinity of the turning wheel 13 in the turning frame 15 as a turning angle sensor for measuring the turning angle α of the turning body 12 with respect to the traveling body 11.

角度センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４に用いるセンサには、センサ単体を指す狭義のセンサに限らず、センサ自体とこのセンサに２つの対象物の相対角度を伝達する機構とを組み合わせた広義のセンサが適用可能である。本実施形態では、例えば２つの対象物の相対角度に応じた電圧を信号として出力するポテンショメータを例示することができるが、機構との組み合わせで各種距離計等も適用可能である。また２つの対象物の相対角度が設定の角度又は設定の角度範囲にあることが検知できれば、リミットスイッチや近接センサ等も採用可能である。 The sensors used in the angle sensors S1, S2, S3, and S4 are not limited to sensors in a narrow sense that refer to a single sensor, but are sensors in a broad sense that combine the sensor itself and a mechanism that transmits the relative angle of two objects to this sensor. Is applicable. In the present embodiment, for example, a potentiometer that outputs a voltage corresponding to the relative angle of two objects as a signal can be exemplified, but various rangefinders and the like can also be applied in combination with a mechanism. Further, if it can be detected that the relative angles of the two objects are within the set angle or the set angle range, a limit switch, a proximity sensor, or the like can be adopted.

−運転室−
図２は運転室の内部の平面図である。運転室１４は前述したように旋回フレーム１５（図１）の上部における前側の領域に支持され、作業機２０に対して左右方向の一方側（本例では左側）に位置している。但し、運転室１４を作業機２０の右側に配置した構成としても良い。 -Driver-
FIG. 2 is a plan view of the inside of the driver's cab. As described above, the cab 14 is supported by the front region in the upper part of the swivel frame 15 (FIG. 1), and is located on one side (left side in this example) in the left-right direction with respect to the working machine 20. However, the cab 14 may be arranged on the right side of the working machine 20.

運転室１４の内部には、運転席３１、操作レバー３２，３３、レバーペダル３４，３５、アタッチメントペダル３６、ポジショニングペダル３７、ゲートロックレバー３８、出力装置３９、コントローラ４０等が配置されている。 Inside the driver's cab 14, a driver's seat 31, operating levers 32, 33, lever pedals 34, 35, attachment pedal 36, positioning pedal 37, gate lock lever 38, output device 39, controller 40, and the like are arranged.

左右の操作レバー３２，３３は、オペレータが座る運転席３１のそれぞれ左右に配置されている。左側の操作レバー３２は、アームシリンダ２６と旋回モータ（不図示）を駆動するための操作入力装置である。例えば操作レバー３２を左手で握って左に倒すとアームダンプ、右に倒すとアームクラウド、前に倒すと右旋回、後に倒すと左旋回の動作が指令される。右側の操作レバー３３は、ブームシリンダ２５とアタッチメントシリンダ２７を駆動するための操作入力装置である。例えば操作レバー３３を右手で握って左に倒すとアタッチメントクラウド、右に倒すとアタッチメントダンプ、前に倒すとブーム下げ、後に倒すとブーム上げの動作が指令される。 The left and right operating levers 32 and 33 are arranged on the left and right sides of the driver's seat 31 on which the operator sits. The operation lever 32 on the left side is an operation input device for driving the arm cylinder 26 and the swivel motor (not shown). For example, if the operation lever 32 is held with the left hand and tilted to the left, an arm dump operation is commanded, if it is tilted to the right, an arm cloud is commanded, if it is tilted forward, a right turn is commanded, and if it is tilted backward, a left turn operation is commanded. The operation lever 33 on the right side is an operation input device for driving the boom cylinder 25 and the attachment cylinder 27. For example, if the operation lever 33 is held with the right hand and tilted to the left, the attachment cloud is commanded, if it is tilted to the right, the attachment dump is commanded, if it is tilted forward, the boom is lowered, and if it is tilted later, the boom is raised.

左右のレバーペダル３４，３５は、運転席３１の前方に左右に並べて配置されており、手でも足でも操作し易いように共にレバー部とペダル部を備えている。左側のレバーペダル３４は、左側のクローラの走行モータ（不図示）を駆動するための操作入力装置である。例えばレバーペダル３４を前に倒すと左側のクローラの前進、後に倒すと後進の動作が指令される。右側のレバーペダル３５は、右側のクローラの走行モータ（不図示）を駆動するための操作入力装置である。例えばレバーペダル３５を前に倒すと右側のクローラの前進、後に倒すと後進の動作が指令される。 The left and right lever pedals 34 and 35 are arranged side by side in front of the driver's seat 31, and both have a lever portion and a pedal portion so that they can be easily operated by both hands and feet. The lever pedal 34 on the left side is an operation input device for driving a traveling motor (not shown) of the crawler on the left side. For example, when the lever pedal 34 is tilted forward, the crawler on the left side is commanded to move forward, and when it is tilted backward, the crawler is commanded to move backward. The lever pedal 35 on the right side is an operation input device for driving a traveling motor (not shown) of the crawler on the right side. For example, when the lever pedal 35 is tilted forward, the crawler on the right side is commanded to move forward, and when it is tilted backward, the crawler is commanded to move backward.

アタッチメントペダル３６はオプションの油圧アクチュエータ、本例ではアタッチメント２２に搭載された油圧アクチュエータ（フォークグラップルを開閉するシリンダ）を駆動するための操作入力装置である。例えばアタッチメントペダル３６に右足を乗せ、このアタッチメントペダル３６を前後の一方側に倒すとフォークグラップルの開動作、他方側に倒すと閉動作が指令される。このアタッチメントペダル３６は運転席３１の前側でレバーペダル３４，３５の右側に並べて設けられている。 The attachment pedal 36 is an optional hydraulic actuator, in this example, an operation input device for driving the hydraulic actuator (cylinder that opens and closes the fork grapple) mounted on the attachment 22. For example, when the right foot is placed on the attachment pedal 36 and the attachment pedal 36 is tilted to one side of the front and rear, an opening operation of the fork grapple is commanded, and when the attachment pedal 36 is tilted to the other side, a closing operation is commanded. The attachment pedal 36 is provided side by side on the front side of the driver's seat 31 and on the right side of the lever pedals 34 and 35.

ポジショニングペダル３７は、ポジショニングシリンダ２９を駆動してブーム２３の有効長さの設定を変更するための操作入力装置である。例えばポジショニングペダル３７に左足を乗せ、このポジショニングペダル３７を前後の一方側前に倒すとブーム２３の折れ角θの増大（作業範囲の縮小）、他方側に倒すと折れ角θの減少（作業範囲の拡大）が指令される。このポジショニングペダル３７は運転席３１の前側でレバーペダル３４，３５の左側に並べて配置されている。左右の操作レバー３２，３３や左右のレバーペダル３４，３５が手で操作可動であるのに対し、ポジショニングペダル３７はアタッチメントペダル３６と同様に足でしか操作できないように構成されている。 The positioning pedal 37 is an operation input device for driving the positioning cylinder 29 to change the setting of the effective length of the boom 23. For example, when the left foot is placed on the positioning pedal 37 and the positioning pedal 37 is tilted forward on one side in the front-rear direction, the bending angle θ of the boom 23 is increased (reduction of the working range), and when the positioning pedal 37 is tilted on the other side, the bending angle θ is decreased (working range). Expansion) is ordered. The positioning pedal 37 is arranged side by side on the left side of the lever pedals 34 and 35 on the front side of the driver's seat 31. While the left and right operating levers 32 and 33 and the left and right lever pedals 34 and 35 can be operated by hand, the positioning pedal 37 is configured to be operated only by the foot like the attachment pedal 36.

ゲートロックレバー３８は、寝かせた倒伏姿勢でオペレータの降車を妨げるように運転席３１の乗降側（本実施形態では左側）に設置されたレバー状のゲートである。このゲートロックレバー３８を引き上げて運転席３１に対する乗降部を開放しなければ、オペレータが降車できないようになっている。ゲートロックレバー３８は解体機械の操作系のインターロックの操作部材を兼ねており、運転席３１の乗降部が開放された状態では油圧ショベルが動作せず、着席してゲートロックレバー３８を押し下げないと油圧ショベルが運転できないように構成されている。 The gate lock lever 38 is a lever-shaped gate installed on the boarding / alighting side (left side in this embodiment) of the driver's seat 31 so as to prevent the operator from getting off in a lying down posture. The operator cannot get off unless the gate lock lever 38 is pulled up to open the boarding / alighting section for the driver's seat 31. The gate lock lever 38 also serves as an interlock operating member for the operation system of the dismantling machine, and the hydraulic excavator does not operate when the boarding / alighting portion of the driver's seat 31 is open, and the gate lock lever 38 is not pushed down when seated. And the hydraulic excavator is configured so that it cannot be operated.

出力装置３９は、コントローラ４０の指令により情報を出力する装置である。本実施形態では出力装置３９として表示出力装置（モニタ）を採用した場合を例示的に図示しており、運転室１４の内部において運転席３１の右前方に出力装置３９が配置してある。出力装置３９には、例えばポジショニングペダル３７や左右の操作レバー３２，３３の操作に連動して後述する安定度に関する情報が表示出力される。出力装置３９としては、モニタに代えて又はモニタに加えて、ランプ等のその他の表示出力装置、スピーカやブザー等の音声出力装置を採用することもできる。 The output device 39 is a device that outputs information according to a command from the controller 40. In the present embodiment, a case where a display output device (monitor) is adopted as the output device 39 is illustrated as an example, and the output device 39 is arranged on the right front side of the driver's seat 31 inside the driver's cab 14. The output device 39 displays and outputs information on stability, which will be described later, in conjunction with, for example, the operation of the positioning pedal 37 and the left and right operating levers 32 and 33. As the output device 39, other display output devices such as lamps and audio output devices such as speakers and buzzers may be adopted in place of the monitor or in addition to the monitor.

コントローラ４０は車載コンピュータであり、本実施形態では運転室１４の内部において運転席３１の後ろ側に設置されている。コントローラ４０は、例えば角度センサＳ１〜Ｓ４の信号を基に後述する安定度についての演算を実行し、出力装置３９にその出力を指令する機能を備えている。 The controller 40 is an in-vehicle computer, and is installed behind the driver's seat 31 inside the driver's cab 14 in the present embodiment. The controller 40 has a function of executing an operation for stability, which will be described later, based on the signals of the angle sensors S1 to S4, and instructing the output device 39 to output the operation.

−油圧システム−
モノブーム仕様機や前述した高所解体作業機と異なり、２ピースブーム式の油圧ショベルでは、作業中に第２ブーム２３ｂが回動しないように油圧回路が構成されている（後述）。第２ブーム２３ｂを駆動するポジショニングシリンダ２９はあくまで作業機２０のリーチ調整用であり、他の油圧アクチュエータとの複合動作が回路的に不能な構成としてある（油圧的にインターロックされている）。つまり、ポジショニングシリンダ２９は、ブームシリンダ２５、アームシリンダ２６、アタッチメントシリンダ２７、旋回モータ、及び左右の走行モータとの複合操作が物理的に禁止されている。操作系についても、ポジショニングシリンダ２９の操作はポジショニングペダル３７（図２）に割り当てられ、作業機２０の操作に用いられる左右の操作レバー３２，３３でポジショニングシリンダ２９は操作できないようになっている。 -Hydraulic system-
Unlike the monoboom specification machine and the above-mentioned high-altitude dismantling work machine, the two-piece boom type hydraulic excavator has a hydraulic circuit configured so that the second boom 23b does not rotate during work (described later). The positioning cylinder 29 that drives the second boom 23b is only for adjusting the reach of the working machine 20, and has a configuration in which combined operation with other hydraulic actuators is impossible in a circuit (hydraulically interlocked). That is, the positioning cylinder 29 is physically prohibited from combined operation with the boom cylinder 25, the arm cylinder 26, the attachment cylinder 27, the swivel motor, and the left and right traveling motors. As for the operation system, the operation of the positioning cylinder 29 is assigned to the positioning pedal 37 (FIG. 2), and the positioning cylinder 29 cannot be operated by the left and right operating levers 32 and 33 used for the operation of the working machine 20.

図３は油圧ショベルに搭載された油圧システムの要部を抜き出して表す油圧回路図である。図３に示した油圧回路は、走行体１１、旋回体１２及び作業機２０を駆動する部分の回路であり、代表的な構成要素として、油圧ポンプＰ１，Ｐ２、パイロットポンプＰ３、方向切換弁Ｖ１〜Ｖ１０等を抜き出して同図に示してある。油圧ポンプＰ１，Ｐ２は油圧アクチュエータを駆動する圧油を吐出する例えば可変容量型のポンプであり、旋回体１２に搭載された原動機（内燃機関又は電動機）により駆動される。パイロットポンプＰ３は方向切換弁Ｖ１〜Ｖ１０を駆動するパイロット圧の元圧を出力する固定容量型のポンプ（ギヤポンプ等）である。 FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram showing a main part of a hydraulic system mounted on a hydraulic excavator. The hydraulic circuit shown in FIG. 3 is a circuit of a part that drives the traveling body 11, the swivel body 12, and the working machine 20, and as typical components, the hydraulic pumps P1 and P2, the pilot pump P3, and the direction switching valve V1. ~ V10 and the like are extracted and shown in the figure. The hydraulic pumps P1 and P2 are, for example, variable displacement pumps that discharge the pressure oil that drives the hydraulic actuator, and are driven by a prime mover (internal combustion engine or electric motor) mounted on the swivel body 12. The pilot pump P3 is a fixed-capacity pump (gear pump or the like) that outputs the original pressure of the pilot pressure that drives the directional switching valves V1 to V10.

方向切換弁Ｖ１〜Ｖ１０は、対応する油圧アクチュエータを制御するコントロールバルブである。これら方向切換弁Ｖ１〜Ｖ１０は、パイロットポンプＰ３の吐出圧を元圧として対応する操作装置で生成されたパイロット圧により駆動され、対応する油圧アクチュエータに対する圧油の供給方向（又は供給方向及び流量）を制御する。 Direction switching valves V1 to V10 are control valves that control the corresponding hydraulic actuators. These direction switching valves V1 to V10 are driven by the pilot pressure generated by the corresponding operating device using the discharge pressure of the pilot pump P3 as the main pressure, and the pressure oil supply direction (or supply direction and flow rate) to the corresponding hydraulic actuator. To control.

例えば方向切換弁Ｖ１０は第２ブーム２３ｂを駆動するポジショニングシリンダ２９を制御するコントロールバルブである。この方向切換弁Ｖ１０のスプールの両側に設けられた受圧室には、それぞれ減圧弁Ｖｓ１，Ｖｓ２を介してパイロットポンプＰ３が接続している。減圧弁Ｖｓ１，Ｖｓ２はポジショニングペダル３７（図２）で操作される。ポジショニングペダル３７を一方側に倒して減圧弁Ｖｓ１を開けば、パイロットポンプＰ３の吐出圧を元圧として減圧弁Ｖｓ１で生成されたパイロット圧が方向切換弁Ｖ１０の図３における左側の受圧室に入力される。これにより方向切換弁Ｖ１０のスプールが同図中で右側に移動して左側の切換位置に切り換わり、油圧ポンプＰ２の吐出油がポジショニングシリンダ２９のロッドポートに供給される。そして、ポジショニングシリンダ２９が収縮しブーム２３の折れ角θが増加する。反対にポジショニングペダル３７を他方側に倒して減圧弁Ｖｓ２を開けば、方向切換弁Ｖ１０の右側の受圧室にパイロット圧が入力され、方向切換弁Ｖ１０のスプールが左側に移動してポジショニングシリンダ２９のボトムポートに圧油が供給される。これによりポジショニングシリンダ２９が伸長しブーム２３の折れ角θが減少する。ポジショニングペダル３７を中立に戻せば方向切換弁Ｖ１０へのパイロット圧の入力が停止され、方向切換弁Ｖ１０のスプールが中立位置（中央の切換位置）に復帰する。これによりポジショニングシリンダ２９が油圧ポンプＰ１，Ｐ２やタンクＴから回路的に切り離され、保持圧によりポジショニングシリンダ２９のストロークが固定される。 For example, the directional control valve V10 is a control valve that controls the positioning cylinder 29 that drives the second boom 23b. Pilot pumps P3 are connected to the pressure receiving chambers provided on both sides of the spool of the directional control valve V10 via the pressure reducing valves Vs1 and Vs2, respectively. The pressure reducing valves Vs1 and Vs2 are operated by the positioning pedal 37 (FIG. 2). When the positioning pedal 37 is tilted to one side to open the pressure reducing valve Vs1, the pilot pressure generated by the pressure reducing valve Vs1 with the discharge pressure of the pilot pump P3 as the original pressure is input to the pressure receiving chamber on the left side of the direction switching valve V10 in FIG. Will be done. As a result, the spool of the directional control valve V10 moves to the right side in the figure and switches to the switching position on the left side, and the discharged oil of the hydraulic pump P2 is supplied to the rod port of the positioning cylinder 29. Then, the positioning cylinder 29 contracts and the bending angle θ of the boom 23 increases. Conversely, if the positioning pedal 37 is tilted to the other side to open the pressure reducing valve Vs2, the pilot pressure is input to the pressure receiving chamber on the right side of the directional control valve V10, and the spool of the directional switching valve V10 moves to the left side of the positioning cylinder 29. Pressure oil is supplied to the bottom port. As a result, the positioning cylinder 29 is extended and the bending angle θ of the boom 23 is reduced. When the positioning pedal 37 is returned to the neutral position, the input of the pilot pressure to the directional control valve V10 is stopped, and the spool of the directional control valve V10 returns to the neutral position (center switching position). As a result, the positioning cylinder 29 is cut off from the hydraulic pumps P1 and P2 and the tank T in a circuit manner, and the stroke of the positioning cylinder 29 is fixed by the holding pressure.

その他、方向切換弁Ｖ１は左側のクローラを駆動する走行モータを制御するコントロールバルブであり、レバーペダル３４（図２）の操作に応じて駆動されて左の走行モータに対する圧油の流れを制御する。方向切換弁Ｖ２は右側のクローラを駆動する走行モータを制御するコントロールバルブであり、レバーペダル３５（図２）の操作に応じて駆動されて右の走行モータに対する圧油の流れを制御する。方向切換弁Ｖ３，Ｖ４はブームシリンダ２５を制御するコントロールバルブであり、操作レバー３３（図２）の操作に応じて駆動されてブームシリンダ２５に対する圧油の流れを制御する。方向切換弁Ｖ５，Ｖ６はアームシリンダ２６を制御するコントロールバルブであり、操作レバー３２（図２）の操作に応じて駆動されてアームシリンダ２６に対する圧油の流れを制御する。方向切換弁Ｖ７はアタッチメントシリンダ２７を制御するコントロールバルブであり、操作レバー３３（図２）の操作に応じて駆動されてアタッチメントシリンダ２７に対する圧油の流れを制御する。方向切換弁Ｖ８は旋回モータを制御するコントロールバルブであり、操作レバー３２（図２）の操作に応じて駆動されて旋回モータに対する圧油の流れを制御する。方向切換弁Ｖ９はアタッチメント２２であるフォークグラップルを開閉駆動する開閉用油圧シリンダ（不図示）を制御するコントロールバルブであり、アタッチメントペダル３６（図２）の操作に応じて駆動されて開閉用油圧シリンダに対する圧油の流れを制御する。方向切換弁Ｖ１〜Ｖ９に対するパイロット圧の入力系統や圧油の供給系統は繁雑防止のために図示省略してあるが、方向切換弁Ｖ１０と同様の構成である。 In addition, the directional control valve V1 is a control valve that controls the traveling motor that drives the left crawler, and is driven in response to the operation of the lever pedal 34 (FIG. 2) to control the flow of pressure oil to the left traveling motor. .. The directional control valve V2 is a control valve that controls a traveling motor that drives the crawler on the right side, and is driven in response to an operation of the lever pedal 35 (FIG. 2) to control the flow of pressure oil to the traveling motor on the right side. The directional control valves V3 and V4 are control valves that control the boom cylinder 25, and are driven in response to the operation of the operating lever 33 (FIG. 2) to control the flow of pressure oil to the boom cylinder 25. The directional control valves V5 and V6 are control valves that control the arm cylinder 26, and are driven in response to the operation of the operation lever 32 (FIG. 2) to control the flow of pressure oil to the arm cylinder 26. The directional control valve V7 is a control valve that controls the attachment cylinder 27, and is driven in response to the operation of the operation lever 33 (FIG. 2) to control the flow of pressure oil to the attachment cylinder 27. The directional control valve V8 is a control valve that controls the swivel motor, and is driven in response to the operation of the operating lever 32 (FIG. 2) to control the flow of pressure oil to the swivel motor. The directional control valve V9 is a control valve that controls an opening / closing hydraulic cylinder (not shown) that opens / closes and drives the fork grapple, which is the attachment 22, and is driven in response to the operation of the attachment pedal 36 (FIG. 2) to open / close the hydraulic cylinder. Control the flow of pressure oil to. The pilot pressure input system and the pressure oil supply system for the directional control valves V1 to V9 are not shown in the drawing for the purpose of preventing congestion, but have the same configuration as the directional switching valve V10.

ここで、方向切換弁Ｖ１，Ｖ９，Ｖ５，Ｖ３，Ｖ８は、油圧ポンプＰ１からタンクＴに繋がるポンプラインＬ１上に、上流側からこの順で直列に接続されている。従って、左走行操作、フォークグラップルの開閉操作、アーム２４の回動操作、ブーム２３の回動操作、旋回操作の順で操作が優先される。また、方向切換弁Ｖ２，Ｖ７，Ｖ６，Ｖ４，Ｖ１０は、油圧ポンプＰ２からタンクＴに繋がるポンプラインＬ２上に、上流側からこの順で直列に接続されている。従って、右走行操作、アタッチメント２２の回動操作、アーム２４の回動操作、ブーム２３の回動操作、ブーム２３の折れ角θの設定操作の順で操作が優先される。そのため、右走行操作、アタッチメント２２の回動操作、アーム２４の回動操作、ブーム２３の回動操作の少なくとも１つがされていればポジショニングシリンダ２９には圧油は供給されないようになっている。なお、油圧ポンプＰ１から吐出された圧油は方向切換弁Ｖ８を通過するとタンクＴに導かれ、ポジショニングシリンダ２９には供給されない。なお、方向切換弁Ｖ１０を最下流に配置する限りにおいては、方向切換弁Ｖ２，Ｖ７，Ｖ６，Ｖ４の順序は必要に応じて変更可能である。方向切換弁Ｖ１０をポンプラインＬ１上に配置する場合においても、方向切換弁Ｖ１，Ｖ９，Ｖ５，Ｖ３，Ｖ８の順序に関わらず、方向切換弁Ｖ１０を最下流に配置する。 Here, the directional control valves V1, V9, V5, V3, and V8 are connected in series in this order from the upstream side on the pump line L1 connected from the hydraulic pump P1 to the tank T. Therefore, the left-handed traveling operation, the fork grapple opening / closing operation, the arm 24 rotation operation, the boom 23 rotation operation, and the turning operation are prioritized in this order. Further, the directional control valves V2, V7, V6, V4, V10 are connected in series in this order from the upstream side on the pump line L2 connected from the hydraulic pump P2 to the tank T. Therefore, the right traveling operation, the rotation operation of the attachment 22, the rotation operation of the arm 24, the rotation operation of the boom 23, and the setting operation of the bending angle θ of the boom 23 are prioritized in this order. Therefore, if at least one of the right traveling operation, the rotation operation of the attachment 22, the rotation operation of the arm 24, and the rotation operation of the boom 23 is performed, the pressure oil is not supplied to the positioning cylinder 29. When the pressure oil discharged from the hydraulic pump P1 passes through the direction switching valve V8, it is guided to the tank T and is not supplied to the positioning cylinder 29. As long as the directional switching valve V10 is arranged at the most downstream position, the order of the directional switching valves V2, V7, V6, V4 can be changed as needed. Even when the directional switching valve V10 is arranged on the pump line L1, the directional switching valve V10 is arranged at the most downstream regardless of the order of the directional switching valves V1, V9, V5, V3, V8.

加えて、ポンプラインＬ２には、カットオフ弁Ｖｃが方向切換弁Ｖ１０と並列に接続されている。カットオフ弁Ｖｃはノーマルオープン型の遮断弁であり、カットオフ弁Ｖｃの受圧室にはシャトル弁Ｖｓを介して減圧弁Ｖｓ１，Ｖｓ２の出力ポートが接続している。ポジショニングペダル３７が操作されるとシャトル弁Ｖｓを介してカットオフ弁Ｖｃの受圧室にパイロット圧が導かれる。これによりカットオフ弁Ｖｃが閉じ、方向切換弁Ｖ２，Ｖ７，Ｖ６，Ｖ４のセンターバイパス通路を通過した圧油が方向切換弁Ｖ１０を介してポジショニングシリンダ２９に供給され、ブーム２３の折れ角θが変更される。反対に、ポジショニングペダル３７が操作されていない状態ではカットオフ弁Ｖｃが開放される。そのため、作業機２０の動作や旋回、走行の操作がされていなくても、油圧ポンプＰ１，Ｐ２から吐出された圧油はタンクＴに戻り、ポジショニングシリンダ２９に圧油が供給されることはない。 In addition, the cutoff valve Vc is connected to the pump line L2 in parallel with the directional control valve V10. The cutoff valve Vc is a normally open type shutoff valve, and the output ports of the pressure reducing valves Vs1 and Vs2 are connected to the pressure receiving chamber of the cutoff valve Vc via the shuttle valve Vs. When the positioning pedal 37 is operated, the pilot pressure is guided to the pressure receiving chamber of the cutoff valve Vc via the shuttle valve Vs. As a result, the cutoff valve Vc is closed, and the pressure oil that has passed through the center bypass passages of the directional switching valves V2, V7, V6, and V4 is supplied to the positioning cylinder 29 via the directional switching valve V10, and the bending angle θ of the boom 23 is increased. Be changed. On the contrary, the cutoff valve Vc is opened when the positioning pedal 37 is not operated. Therefore, even if the working machine 20 is not operated, turned, or traveled, the pressure oil discharged from the hydraulic pumps P1 and P2 returns to the tank T, and the pressure oil is not supplied to the positioning cylinder 29. ..

以上のように、作業機２０を用いた作業や旋回及び走行と、ブーム２３の折れ角θの設定とは、同時に実行できない回路構成となっている。なお、ポンプラインＬ１，Ｌ２には、方向切換弁Ｖ１，Ｖ２よりも上流側の位置にリリーフ弁Ｖｒが設けられており、ポンプラインＬ１，Ｌ２の圧力の最大値がリリーフ弁Ｖｒのリリーフ圧により規定されている。リリーフ圧はポンプラインＬ１，Ｌ２の保護を始めとして種々の観点で設定される。本実施形態においては、作業機２０により車体に作用するモーメント荷重が許容値を超える場合（ブームシリンダ２５のボトム側油室の圧力が一定値を超える場合）にも、リリーフ弁Ｖｒが開いてブーム２３が下降するようにリリーフ圧が設定されている。 As described above, the circuit configuration is such that the work, turning, and running using the work machine 20 and the setting of the bending angle θ of the boom 23 cannot be executed at the same time. The pump lines L1 and L2 are provided with a relief valve Vr at a position upstream of the directional switching valves V1 and V2, and the maximum value of the pressure of the pump lines L1 and L2 is determined by the relief pressure of the relief valves Vr. It is stipulated. The relief pressure is set from various viewpoints including protection of the pump lines L1 and L2. In the present embodiment, the relief valve Vr opens and booms even when the moment load acting on the vehicle body by the working machine 20 exceeds the allowable value (when the pressure in the oil chamber on the bottom side of the boom cylinder 25 exceeds a certain value). The relief pressure is set so that the 23 is lowered.

−作業範囲−
図４は油圧ショベルの周囲の領域の区分の説明図である。本実施形態では、走行体１１を基準にして、油圧ショベルの旋回中心周りの水平領域を、上方から見て旋回体１２の旋回中心線Ｏで交わる２本の直線Ｘ，Ｙで４つの領域に区分している。直線Ｘは走行体１１の左前の角と右後の角（つまり左クローラの左前の角と右クローラの右後の角）を通る直線であり、直線Ｙは走行体１１の右前の角と左後の角（つまり右クローラの右前の角と左クローラの左後の角）を通る直線である。直線Ｘ，Ｙで区分される４つの領域のうち、走行体１１の前方（図中上側）の領域を前領域、後方（図中下側）の領域を後領域、左方（図中左側）の領域を左領域、右方（図中右側）の領域を右領域と定義する。 -Working range-
FIG. 4 is an explanatory diagram of the division of the area around the hydraulic excavator. In the present embodiment, with reference to the traveling body 11, the horizontal region around the turning center of the hydraulic excavator is divided into four regions by two straight lines X and Y intersecting at the turning center line O of the turning body 12 when viewed from above. It is divided. The straight line X is a straight line passing through the left front corner and the right rear corner of the traveling body 11 (that is, the left front corner of the left crawler and the right rear corner of the right crawler), and the straight line Y is the right front corner and the left of the traveling body 11. It is a straight line passing through the rear corner (that is, the right front corner of the right crawler and the left rear corner of the left crawler). Of the four areas divided by the straight lines X and Y, the area in front of the traveling body 11 (upper side in the figure) is the front area, the area behind (lower side in the figure) is the rear area, and the area on the left side (left side in the figure). The area of is defined as the left area, and the area on the right (right side in the figure) is defined as the right area.

図５は安定度の面で作業が許容される姿勢を例示した図、図６は作業を中止すべき姿勢を例示した図である。油圧ショベルが装着可能なアタッチメント２２の重量（装着可能アタッチメント重量）は、機体の安定度と作業機２０を支持するブームシリンダ２５、リリーフ弁Ｖｒによるリリーフ圧のバランスにより決まる。装着可能アタッチメント重量を超えるアタッチメント２２を装着すると、安定度が最も低下する姿勢（作業機２０が最大リーチで走行体１１の真横、つまり左領域又は右領域の中央に伸びた姿勢）では重量バランス的に走行体１１の接地面が一部浮き上がり得る。本実施形態の場合、折れ角θを最小にして作業機２０を水平に最大限伸ばした状態が作業機２０を最大リーチまで伸ばした状態である。但し、安定度が最も低下する姿勢に移行する過程で作業機２０によるモーメント荷重が過大となると、ブームシリンダ２５のボトム圧の上昇によりリリーフ弁Ｖｒが作動した時点で油圧ショベルは停止する。 FIG. 5 is a diagram illustrating a posture in which work is permitted in terms of stability, and FIG. 6 is a diagram illustrating a posture in which work should be stopped. The weight of the attachment 22 to which the hydraulic excavator can be mounted (mountable attachment weight) is determined by the balance between the stability of the machine body, the boom cylinder 25 supporting the work machine 20, and the relief pressure by the relief valve Vr. When the attachment 22 that exceeds the weight of the attachment that can be attached is attached, the stability is the lowest in the posture (the posture in which the work machine 20 has the maximum reach and is right next to the traveling body 11, that is, the posture extended to the center of the left region or the right region). The ground contact surface of the traveling body 11 may be partially lifted. In the case of the present embodiment, the state in which the working machine 20 is extended horizontally to the maximum with the bending angle θ minimized is the state in which the working machine 20 is extended to the maximum reach. However, if the moment load by the working machine 20 becomes excessive in the process of shifting to the posture in which the stability is most lowered, the hydraulic excavator stops when the relief valve Vr operates due to the increase in the bottom pressure of the boom cylinder 25.

−安定度−
この種の油圧ショベルの安定度の基準については、車両系建設機械構造規格（昭和四十七年労働省告示第百五十号）で規定されている。一般に最大リーチ時の安定度が１．３３を下回る重量バランスの車両系建設機械は、安定度が１．５を下回る際に警告を発して作業を中止すべき旨をオペレータに知らせる手段を講じる必要がある。 -Stability-
The standards for the stability of this type of hydraulic excavator are stipulated in the Vehicle Construction Machinery Structural Standards (Ministry of Labor Notification No. 150 of 1947). In general, weight-balanced vehicle-based construction equipment with a maximum reach stability of less than 1.33 should take steps to alert the operator that work should be discontinued when the stability is below 1.5. There is.

本実施形態の油圧ショベルにおいて図５及び図６に示すように旋回中心線Ｏから真横（左右方向）に所定距離の位置に境界面Ｂｓを設定し、境界面Ｂｓを超えて走行体１１の側方に作業機２０を伸ばすと安定度が１．５を下回ると仮定する。この場合、図５のように境界面Ｂｓよりも車体１０側の領域に作業機２０の全体が納まった状態（安定度が１．５以上の状態）であれば作業は許容され、オペレータに警告を発する必要はない。反対に、図６のように作業機２０の一部が境界面Ｂｓを超える状態（安定度が１．５を下回る状態）では、作業不可である旨をオペレータに警告する必要がある。 In the hydraulic excavator of the present embodiment, as shown in FIGS. 5 and 6, the boundary surface Bs is set at a position at a predetermined distance from the turning center line O to the side (left-right direction), and the side of the traveling body 11 exceeds the boundary surface Bs. It is assumed that the stability is less than 1.5 when the working machine 20 is extended toward the side. In this case, if the entire work machine 20 is contained in the area on the vehicle body 10 side of the boundary surface Bs as shown in FIG. 5 (stability is 1.5 or more), the work is permitted and the operator is warned. There is no need to issue. On the contrary, as shown in FIG. 6, when a part of the working machine 20 exceeds the boundary surface Bs (stability is less than 1.5), it is necessary to warn the operator that the work is not possible.

しかし、一般にオペレータは警告が発せられて初めて安定度が１．５を下回ったことを知ることとなり、警告が発せられていない状況下で安定度にどの程度の余裕があるのかを知る術がないのが実情である。そのため、安定度に関してオペレータが特に意識していない場合には、不意に警告が発せられて対応に遅れが生じたりすることがある。また、オペレータによっては、実際には安定度に十分な余裕があるにも関わらず、安定度を過度に意識して必要以上に操作が慎重になって作業効率を著しくし落としてしまう場合もある。 However, in general, the operator only knows that the stability has fallen below 1.5 when the warning is issued, and there is no way to know how much stability can be afforded in the situation where the warning is not issued. Is the reality. Therefore, if the operator is not particularly aware of the stability, a warning may be suddenly issued and the response may be delayed. In addition, depending on the operator, even though there is a sufficient margin for stability, the operation may be more careful than necessary due to excessive awareness of stability, and the work efficiency may be significantly reduced. ..

この点に着眼したところ、本願発明者等は、２ピースブーム仕様の油圧ショベルにおいてはブームの折れ角が一定以上であれば作業機の姿勢（第１ブーム、アームの角度）や旋回角によらず一定の安定度が常時確保されることを知見した。また、本実施形態の油圧ショベルでは、旋回角αが一定範囲にある場合には、ブーム２３の折れ角θも作業機２０の姿勢（第１ブーム、アームの角度）も関係なく一定の安定度が常時確保されるように重量バランスが設計されている。具体的には、アタッチメント２２で何も把持していない条件では、作業機２０が前領域又は後領域（図４）にありさえすれば無条件で一定の安定度が確保されるように油圧ショベルは設計されている。 Focusing on this point, the inventors of the present application have determined that in a hydraulic excavator with a two-piece boom specification, if the bending angle of the boom is above a certain level, it depends on the posture of the working machine (the angle of the first boom and the arm) and the turning angle. It was found that a certain degree of stability is always ensured. Further, in the hydraulic excavator of the present embodiment, when the turning angle α is within a certain range, the stability is constant regardless of the bending angle θ of the boom 23 and the posture of the working machine 20 (the angle of the first boom and the arm). The weight balance is designed so that Specifically, under the condition that nothing is gripped by the attachment 22, the hydraulic excavator ensures a certain stability unconditionally as long as the working machine 20 is in the front region or the rear region (FIG. 4). Is designed.

−コントローラ−
図７はコントローラのブロック図である。前述した通り、コントローラ４０は車載コンピュータであり、例えば角度センサＳ１〜Ｓ４の信号を基に機体の安定度について演算を実行し出力装置３９にその出力を指令する機能を備えている。コントローラ４０には、入力インターフェース４１、ＲＯＭ（例えばＥＰＲＯＭ）４２、ＲＡＭ４３、ＣＰＵ４４、タイマ４５、及び出力インターフェース４６が備わっている。 -Controller-
FIG. 7 is a block diagram of the controller. As described above, the controller 40 is an in-vehicle computer, and has, for example, a function of executing a calculation on the stability of the machine body based on the signals of the angle sensors S1 to S4 and instructing the output device 39 to output the calculation. The controller 40 includes an input interface 41, a ROM (for example, EPROM) 42, a RAM 43, a CPU 44, a timer 45, and an output interface 46.

入力インターフェース４１には、角度センサＳ１〜Ｓ４等が接続されている。これら角度センサＳ１〜Ｓ４等からの入力信号が入力インターフェース４１でデジタル信号に変換される。ＲＯＭ４２には必要な演算式やプログラムが格納されている。ＣＰＵ４４はＲＯＭ４２からロードしたプログラムに従って角度センサＳ１〜Ｓ４等の信号を基に所定の処理を実行する。ＲＡＭ４３は演算途中の数値等を一時的に記憶する。出力インターフェースはＣＰＵ４４で演算した結果をＣＰＵ４４の指令に応じて出力装置３９に出力しオペレータに報知する。 Angle sensors S1 to S4 and the like are connected to the input interface 41. The input signals from the angle sensors S1 to S4 and the like are converted into digital signals by the input interface 41. The ROM 42 stores necessary arithmetic expressions and programs. The CPU 44 executes a predetermined process based on the signals of the angle sensors S1 to S4 and the like according to the program loaded from the ROM 42. The RAM 43 temporarily stores numerical values and the like during calculation. The output interface outputs the result calculated by the CPU 44 to the output device 39 in response to a command from the CPU 44 and notifies the operator.

ＲＯＭ４２に格納されたプログラムに従ってＣＰＵ４４により実行される特徴的な機能を次に例示する。 The following is an example of a characteristic function executed by the CPU 44 according to the program stored in the ROM 42.

・ブームの折れ角θに基づく安定度の判定
最も特徴的な機能は、作業機２０の姿勢（第１ブーム２３ａ及びアーム２４の角度）や旋回角αに関係なく油圧ショベルの設定安定度Ｓｓ（例えば１．５）が確保される状態（警告が発せられる心配がない状況）である場合にその旨をオペレータに通知する機能である。本実施形態においては、ブーム２３の折れ角θについて上記設定安定度Ｓｓが確保される最小角度が基準角θ１として予めＲＯＭ４２に記憶させてある。コントローラ４０は、角度センサＳ２の信号を基にブーム２３の折れ角θが基準角θ１以上であるかを判定し、θ≧θ１と判定した場合に一定の安定度が確保された状態である旨（作業制限がない旨）の出力を出力装置３９に指令する。図８は出力装置３９の表示画面３９ａに一定の安定度が保障された状態である旨の通知Ａを表示出力させた状態を例示した図である。同図に例示した通知Ａはメッセージウィンドウであるが、単にメッセージを表示するだけでなく、ウィンドウ自体を安全色（例えば緑色）にしてオペレータが直感的に状況を把握できるようにすることが望ましい。 -Judgment of stability based on the bending angle θ of the boom The most characteristic function is the set stability Ss of the hydraulic excavator regardless of the posture of the work machine 20 (angle of the first boom 23a and the arm 24) and the turning angle α (the angle of the first boom 23a and the arm 24). For example, it is a function to notify the operator when 1.5) is secured (a situation in which there is no concern that a warning will be issued). In the present embodiment, the minimum angle at which the set stability Ss is secured for the bending angle θ of the boom 23 is stored in the ROM 42 in advance as the reference angle θ1. The controller 40 determines whether the bending angle θ of the boom 23 is equal to or greater than the reference angle θ1 based on the signal of the angle sensor S2, and when it is determined that θ ≧ θ1, a certain degree of stability is ensured. The output (that there is no work restriction) is instructed to the output device 39. FIG. 8 is a diagram illustrating a state in which a notification A indicating that a certain degree of stability is guaranteed is displayed and output on the display screen 39a of the output device 39. Although the notification A illustrated in the figure is a message window, it is desirable not only to display a message but also to make the window itself a safe color (for example, green) so that the operator can intuitively grasp the situation.

・旋回角αに基づく安定度の判定
また、旋回体１２の旋回角αについてブーム２３の折れ角θ及び作業機２０の姿勢（第１ブーム２３ａ及びアーム２４の角度）によらず油圧ショベルの設定安定度Ｓｓが確保される設定旋回角範囲を予め予めＲＯＭ４２に記憶させてある。コントローラ４０は、角度センサＳ４の信号を基に旋回角αが設定旋回角範囲内の値であるかを判定し、設定旋回角範囲内の値であると判定した場合に一定の安定度が確保された状態である旨の出力（ここでは上記の通知Ａとする）を出力装置３９に指令する。本実施形態においては、作業機２０が前領域にある場合（α１≦α≦α２とする）及び作業機２０が後領域にある場合（α３≦α≦α３とする）の旋回角αの範囲を、設定旋回角範囲とする。 Judgment of stability based on the turning angle α Further, regarding the turning angle α of the turning body 12, the hydraulic excavator is set regardless of the bending angle θ of the boom 23 and the posture of the working machine 20 (the angle of the first boom 23a and the arm 24). The set turning angle range in which the stability Ss is secured is stored in advance in the ROM 42. The controller 40 determines whether the turning angle α is a value within the set turning angle range based on the signal of the angle sensor S4, and secures a certain degree of stability when it is determined that the turning angle α is a value within the set turning angle range. The output device 39 is instructed to output that the state has been set (here, the above notification A is used). In the present embodiment, the range of the turning angle α when the working machine 20 is in the front region (α1 ≦ α ≦ α2) and when the working machine 20 is in the rear region (α3 ≦ α ≦ α3) is set. , Set turning angle range.

・通知の出力
他の機能は、油圧ショベルの安定度が設定安定度Ｓｓを下回り得る状況をオペレータに通知する機能である。コントローラ４０は、ブーム２３の折れ角θが基準角θ１より小さく、かつ旋回角αが設定旋回角範囲外の値であると判定した場合に油圧ショベルの安定度が設定安定度Ｓｓを下回り得る状況であると判断し、注意喚起を促す旨の出力（図９又は図１０）を出力装置３９に指令する。 -Notification output Another function is to notify the operator of the situation where the stability of the hydraulic excavator may be lower than the set stability Ss. When the controller 40 determines that the bending angle θ of the boom 23 is smaller than the reference angle θ1 and the turning angle α is a value outside the set turning angle range, the stability of the hydraulic excavator may be lower than the set stability Ss. The output device 39 is instructed to output (FIG. 9 or 10) to call attention.

図９は出力装置３９の表示画面３９ａに油圧ショベルの安定度が設定安定度Ｓｓを下回り得る状況である旨の通知Ｂを表示出力させた状態を例示した図である。通知Ａと同じく通知Ｂもメッセージウィンドウであるが、単にメッセージを表示するだけでなく、ウィンドウ自体を注意色（例えば黄色）にしてオペレータが直感的に状況を把握できるようにすることが望ましい。 FIG. 9 is a diagram illustrating a state in which a notification B indicating that the stability of the hydraulic excavator can be lower than the set stability Ss is displayed and output on the display screen 39a of the output device 39. Like Notification A, Notification B is also a message window, but it is desirable not only to display a message but also to make the window itself a caution color (for example, yellow) so that the operator can intuitively grasp the situation.

図１０は出力装置３９の表示画面３９ａに油圧ショベルの安定度が設定安定度Ｓｓを下回っている状況である旨の通知Ｃを表示出力させた状態を例示した図である。通知Ａと同じく通知Ｃもメッセージウィンドウであるが、単にメッセージを表示するだけでなく、ウィンドウ自体を警告色（例えば赤色）にしてオペレータが直感的に状況を把握できるようにすることが望ましい。本実施形態では、通知Ｃに加えて転倒注意を知らせるアイコンＤを表示画面３９ａに表示した例を示している。 FIG. 10 is a diagram illustrating a state in which a notification C indicating that the stability of the hydraulic excavator is lower than the set stability Ss is displayed and output on the display screen 39a of the output device 39. Like Notification A, Notification C is also a message window, but it is desirable not only to display a message but also to make the window itself a warning color (for example, red) so that the operator can intuitively grasp the situation. In the present embodiment, in addition to the notification C, an example in which the icon D for notifying the fall caution is displayed on the display screen 39a is shown.

・余裕率の出力
更なる機能は、油圧ショベルの安定度が設定安定度Ｓｓを下回り得る状況下で、角度センサＳ１〜Ｓ４の信号に基づいて安定度Ｓを算出し、設定安定度Ｓｓに対する安定度Ｓの余裕がどの程度あるのかを示す指標の出力を出力装置３９に指令しオペレータに通知する機能である。本実施形態では、角度センサＳ１〜Ｓ４の信号に基づいてリアルタイムで算出される安定度Ｓ、及び上記の設定安定度Ｓｓから、設定安定度Ｓｓに対してどの程度の余裕があるかを表す指標として余裕率Ｒ［％｝を次式で算出する。
Ｒ＝Ｓ／Ｓｓ×１００
コントローラ４０は、注意喚起を促す旨の通知Ａ又は通知Ｂの出力を出力装置３９に指令すると同時に、算出した安定度Ｓが設定安定度Ｓｓ以下であるか設定安定度Ｓｓより高いかの出力を出力装置３９に指令する。本実施形態では、安定度Ｓが設定安定度Ｓｓ以下（Ｒ≦１００％）である場合に通知Ｃに余裕率がＮＧである旨を表示する場合を例示している（図１０）。また、油圧ショベルの安定度が設定安定度Ｓｓを下回り得る状況下ながら、安定度Ｓが設定安定度Ｓｓより高い（Ｒ＞１００％）場合には、通知Ｂに余裕率の具体的数値を表示する場合を例示している（図９）。 -Output of margin rate A further function is to calculate the stability S based on the signals of the angle sensors S1 to S4 under the situation where the stability of the hydraulic excavator can be lower than the set stability Ss, and the stability with respect to the set stability Ss. This is a function of instructing the output device 39 to output an index indicating how much the degree S has a margin and notifying the operator. In the present embodiment, the stability S calculated in real time based on the signals of the angle sensors S1 to S4 and the index indicating how much margin the set stability Ss has from the above-mentioned set stability Ss. The margin ratio R [%} is calculated by the following equation.
R = S / Ss × 100
The controller 40 commands the output device 39 to output the notification A or the notification B to call attention, and at the same time, outputs whether the calculated stability S is equal to or less than the set stability Ss or higher than the set stability Ss. Command the output device 39. In this embodiment, when the stability S is equal to or less than the set stability Ss (R ≦ 100%), the notification C indicates that the margin rate is NG (FIG. 10). Further, when the stability S of the hydraulic excavator is higher than the set stability Ss (R> 100%) while the stability of the hydraulic excavator can be lower than the set stability Ss, a specific value of the margin ratio is displayed in the notification B. (Fig. 9).

−動作−
図１１はコントローラによる出力装置の出力制御の手順を表すフローチャートである。運転室１４においてキースイッチ（不図示）が操作されて電源が投入されると、コントローラ４０は、ＲＯＭ４２に格納されたプログラムをＣＰＵ４４にロードして図１１の手順を開始する。同図の手順を開始すると、コントローラ４０はまず入力インターフェース４１を介して角度センサＳ１〜Ｓ４の信号を入力し、例えばＲＡＭ４３に記憶する（ステップＳ１１）。続いて、コントローラ４０は角度センサＳ２の信号を基に演算したブーム２３の折れ角θが基準角θ１以上であるかを判定する（ステップＳ１２）。折れ角θが基準角θ１以上で設定安定度Ｓｓを下回る心配がなく、油圧ショベルの安定度を気にすることなく作業機２０や旋回体１２を駆動できる状態である場合、前述した通知Ａを表示画面３９ａに表示出力するように出力装置３９に指令する（ステップＳ１６）。 -Operation-
FIG. 11 is a flowchart showing the procedure of output control of the output device by the controller. When the key switch (not shown) is operated in the driver's cab 14 to turn on the power, the controller 40 loads the program stored in the ROM 42 into the CPU 44 and starts the procedure of FIG. When the procedure shown in the figure is started, the controller 40 first inputs the signals of the angle sensors S1 to S4 via the input interface 41 and stores them in, for example, the RAM 43 (step S11). Subsequently, the controller 40 determines whether the bending angle θ of the boom 23 calculated based on the signal of the angle sensor S2 is equal to or larger than the reference angle θ1 (step S12). When there is no concern that the bending angle θ is equal to or more than the reference angle θ1 and the stability is lower than the set stability Ss, and the work machine 20 and the swivel body 12 can be driven without worrying about the stability of the hydraulic excavator, the above-mentioned notification A is displayed. The output device 39 is instructed to display and output on the display screen 39a (step S16).

折れ角θが基準角θ１より小さく設定安定度Ｓｓを下回る可能性がある場合、コントローラ４０は角度センサＳ４の信号を基に演算した旋回角αが前述した設定旋回角範囲の値であるか（作業機２０が前領域又は後領域にあるか）を判定する（ステップＳ１３）。旋回角αが設定旋回角範囲内の値であり、設定安定度Ｓｓが確保されていて自由に作業機２０を駆動できる状況である場合、コントローラ４０は通知Ａ（図８）を表示画面３９ａに表示出力するように出力装置３９に指令する（ステップＳ１６）。 When the bending angle θ is smaller than the reference angle θ1 and may be lower than the set stability Ss, is the turning angle α calculated based on the signal of the angle sensor S4 a value in the set turning angle range described above? Whether the working machine 20 is in the front area or the rear area) is determined (step S13). When the turning angle α is a value within the set turning angle range, the set stability Ss is secured, and the working machine 20 can be freely driven, the controller 40 displays the notification A (FIG. 8) on the display screen 39a. The output device 39 is instructed to display and output (step S16).

旋回角αが設定旋回角範囲から外れていて（作業機２０が左領域又は右領域にあり）作業機２０等の操作に注意を要する場合、コントローラ４０は角度センサＳ１−Ｓ４の信号に基づいて現在の余裕率Ｒを算出する（ステップＳ１４）。余裕率Ｒが１００％を超えていれば（安定度が設定安定度Ｓｓを超えていれば）、コントローラ４０は通知Ｂ（図９）を表示画面３９ａに表示出力するように出力装置３９に指令する（ステップＳ１７）。反対に余裕率Ｒが１００％以下であれば（安定度が設定安定度Ｓｓ以下であれば）、コントローラ４０は通知Ｃ（図１０）を表示画面３９ａに表示出力するように出力装置３９に指令する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８では、コントローラ４０は通知Ｃと併せて警告音の出力を出力装置３９に指令する。 When the turning angle α is out of the set turning angle range (the working machine 20 is in the left area or the right area) and attention is required to operate the working machine 20 or the like, the controller 40 is based on the signal of the angle sensors S1-S4. The current margin rate R is calculated (step S14). If the margin ratio R exceeds 100% (if the stability exceeds the set stability Ss), the controller 40 instructs the output device 39 to display and output the notification B (FIG. 9) on the display screen 39a. (Step S17). On the contrary, if the margin ratio R is 100% or less (if the stability is set stability Ss or less), the controller 40 instructs the output device 39 to display and output the notification C (FIG. 10) on the display screen 39a. (Step S18). In step S18, the controller 40 commands the output device 39 to output a warning sound together with the notification C.

通知Ａ，Ｂ，Ｃのいずれかの表示出力を出力装置３９に指令したら、コントローラ４０はキースイッチがオフ操作されたかを判定する（ステップＳ１９）。コントローラ４０は、キーオン状態が継続していればステップＳ１１に手順を戻して以上の処理を繰り返し、キースイッチがオフ操作されたら図１１の手順を終了する。同図の手順が繰り返し実行されることで、油圧ショベルの運転又はブーム２３の折れ角θの変更に伴って角度センサＳ１〜Ｓ４の信号の変化に応じて出力装置３９による出力内容が随時変化する。 When the display output of any of the notifications A, B, and C is commanded to the output device 39, the controller 40 determines whether the key switch has been turned off (step S19). If the key-on state continues, the controller 40 returns the procedure to step S11 and repeats the above processing, and ends the procedure of FIG. 11 when the key switch is turned off. By repeatedly executing the procedure shown in the figure, the output content of the output device 39 changes at any time according to the change of the signals of the angle sensors S1 to S4 due to the operation of the hydraulic excavator or the change of the bending angle θ of the boom 23. ..

−効果−
（１）本実施形態によれば、旋回角αや作業機２０の姿勢によらず油圧ショベルの設定安定度Ｓｓが保障される基準角θ１を設定し、折れ角θが基準角θ１以上である場合に旋回角αや作業機２０の姿勢によらず油圧ショベルの設定安定度Ｓｓが保障される旨が出力装置３９により通知される。この通知（本実施形態では表示）は、折れ角θの設定段階で折れ角θが基準角θ１以上になった時点から行われる。これにより、オペレータは旋回角αによらず自由に作業機２０を動かせることを把握した状態で油圧ショベルを運転することができる。このように油圧ショベルの安定度を意識することなく旋回体１２や作業機２０を自由に操作できる状態である場合にその旨を通知することで、慎重な操作を強いることによるオペレータの心理負担を抑制することができる。オペレータが操作に集中することができるようになり、作業効率も向上し得る。 -Effect-
(1) According to the present embodiment, the reference angle θ1 that guarantees the setting stability Ss of the hydraulic excavator is set regardless of the turning angle α and the posture of the working machine 20, and the bending angle θ is equal to or larger than the reference angle θ1. In this case, the output device 39 notifies that the setting stability Ss of the hydraulic excavator is guaranteed regardless of the turning angle α and the posture of the working machine 20. This notification (displayed in the present embodiment) is performed from the time when the bending angle θ becomes equal to or larger than the reference angle θ1 at the stage of setting the bending angle θ. As a result, the operator can operate the hydraulic excavator while knowing that the work machine 20 can be freely moved regardless of the turning angle α. In this way, when the swivel body 12 and the working machine 20 are in a state where they can be freely operated without being aware of the stability of the hydraulic excavator, by notifying that fact, the psychological burden on the operator due to the careful operation is imposed. It can be suppressed. The operator can concentrate on the operation, and the work efficiency can be improved.

（２）また、旋回角αが設定旋回角範囲内の値である場合、具体的には作業機２０が前領域又は後領域にある場合には、折れ角θによらず設定安定度Ｓｓが確保される。旋回角αが設定旋回角範囲内の値である場合その旨を通知することで、上記同様、オペレータの心理負担を抑制することができる。 (2) Further, when the turning angle α is a value within the set turning angle range, specifically, when the working machine 20 is in the front region or the rear region, the set stability Ss is set regardless of the bending angle θ. Secured. When the turning angle α is a value within the set turning angle range, by notifying that fact, the psychological burden on the operator can be suppressed as described above.

（３）また、基準角θ１を設定し折れ角θを基準角θ１と比較することで、操作が制約されない状態である場合に加え、油圧ショベルの安定度が設定安定度Ｓｓを下回り得る状態であることも判別できる。従って、安定度が設定安定度Ｓｓを下回り得る場合にはその旨を通知することで、作業用途に応じてブーム２３の折れ角θを小さく設定した際には、適時にオペレータに注意喚起することができる。 (3) Further, by setting the reference angle θ1 and comparing the bending angle θ with the reference angle θ1, the stability of the hydraulic excavator can be lower than the set stability Ss in addition to the case where the operation is not restricted. It can also be determined that there is. Therefore, when the stability can be lower than the set stability Ss, the operator is notified in a timely manner when the bending angle θ of the boom 23 is set small according to the work application. Can be done.

（４）設定安定度Ｓｓに対する現状の安定度Ｓの程度を余裕率Ｒとして通知することで、油圧ショベルの安定度が設定安定度Ｓｓを下回り得る状況下でもオペレータは安定度の程度を把握することができる。油圧ショベルの安定度に応じた適切な操作をオペレータに促すことができる。 (4) By notifying the current degree of stability S with respect to the set stability Ss as a margin ratio R, the operator can grasp the degree of stability even in a situation where the stability of the hydraulic excavator can be lower than the set stability Ss. be able to. It is possible to encourage the operator to perform an appropriate operation according to the stability of the hydraulic excavator.

−変形例−
以上においては、アタッチメント２２として廃材のスクラップ処理や運搬等に用いるフォークグラップルを例示したが、他種のアタッチメントを作業腕２１に装着した場合にも本発明は適用可能であり、その場合にも同様の効果を奏する。他種のアタッチメントとしては、解体現場で用いる小割用の破砕機、岩盤やコンクリート等の掘削や破砕等に用いるブレーカ、土砂やコンクリートガラ等の掘削や運搬等に用いるバケット等が例示できる。 -Modification example-
In the above, the fork grapple used for scrap processing, transportation, etc. of waste material is exemplified as the attachment 22, but the present invention can be applied even when another type of attachment is attached to the working arm 21, and the same applies in that case. Play the effect of. Examples of other types of attachments include a crusher for small splits used at a demolition site, a breaker used for excavation and crushing of rock and concrete, and a bucket used for excavation and transportation of earth and sand and concrete waste.

また、支持構造体としてクローラ式の走行体１１を備えた油圧ショベルに本発明を適用した場合を例示したが、ホイール式の走行体を備えた油圧ショベルにも本発明は適用可能である。 Further, although the case where the present invention is applied to the hydraulic excavator provided with the crawler type traveling body 11 as the support structure is exemplified, the present invention can also be applied to the hydraulic excavator provided with the wheel type traveling body.

図１１において、折れ角θの判定（ステップＳ１２）の後に旋回角αの判定（ステップＳ１３）を実行する場合を例に挙げて説明したが、ステップＳ１２，Ｓ１３の手順は入れ替えても同様の出力を実現することができる。この場合も上記実施形態と同様の効果を奏することができる。 In FIG. 11, a case where the determination of the turning angle α (step S13) is executed after the determination of the bending angle θ (step S12) has been described as an example, but the procedures of steps S12 and S13 have the same output even if they are replaced. Can be realized. In this case as well, the same effect as that of the above embodiment can be obtained.

１１…走行体、１２…旋回体、１４…運転室、２０…作業機、３９…出力装置、４０…コントローラ、２２…アタッチメント、２３…ブーム、２３ａ…第１ブーム、２３ｂ…第２ブーム、２４…アーム、２５…ブームシリンダ、２６…アームシリンダ、２７…アタッチメントシリンダ、２９…ポジショニングシリンダ、Ａ…通知（設定安定度が確保された状態である旨）、Ｂ，Ｃ…通知（注意喚起を促す旨）、Ｒ…余裕率（設定安定度に対してどの程度の余裕があるのかを示す指標）、Ｓ…角度センサ及び旋回角センサの信号に基づいて算出した安定度、Ｓ１〜Ｓ３…角度センサ、Ｓ４…角度センサ（旋回角センサ）、Ｓｓ…設定安定度、α…旋回体の旋回角、α１〜α２，α３〜α４…設定旋回角範囲、θ…ブームの折れ角、θ１…基準角 11 ... traveling body, 12 ... swivel body, 14 ... cab, 20 ... working machine, 39 ... output device, 40 ... controller, 22 ... attachment, 23 ... boom, 23a ... first boom, 23b ... second boom, 24 ... Arm, 25 ... Boom cylinder, 26 ... Arm cylinder, 27 ... Attachment cylinder, 29 ... Positioning cylinder, A ... Notification (indicating that the setting stability is secured), B, C ... Notification (calling attention) (Meaning), R ... Margin rate (an index showing how much margin there is for the set stability), S ... Stability calculated based on the signals of the angle sensor and the turning angle sensor, S1 to S3 ... Angle sensor , S4 ... Angle sensor (swivel angle sensor), Ss ... Set stability, α ... Swivel angle of swivel body, α1 to α2, α3 to α4 ... Set swivel angle range, θ ... Boom bend angle, θ1 ... Reference angle

Claims

A traveling body, a swivel body provided so as to be able to swivel on the upper part of the traveling body, a working machine provided on the front portion of the swivel body, a driver's cab provided on the swivel body, an output device installed in the driver's cab, and the output. The working machine includes a controller that commands an output to the device, and the working machine rotates a boom that is rotatably connected to the swivel body, an arm that is connected to the tip of the boom, an attachment that is connected to the tip of the arm, and the boom. It is configured to include a boom cylinder for rotating the arm, an arm cylinder for rotating the arm, and an attachment cylinder for rotating the attachment, and the boom is a first boom connected to the swivel body and a tip of the first boom. It has a second boom connected to, a positioning cylinder that changes the angle of the second boom with respect to the first boom, and an angle sensor that measures the angle of the second boom with respect to the first boom as the bending angle of the boom. In the peace boom type hydraulic excavator
The controller stores in advance the minimum angle at which the setting stability of the hydraulic excavator is ensured regardless of the turning angle of the turning body and the posture of the working machine for the bending angle of the boom, and the angle sensor When it is determined that the bending angle of the boom is equal to or greater than the reference angle based on the signal of Boom type hydraulic excavator.

In the two-piece boom hydraulic excavator according to claim 1,
It is equipped with a swivel angle sensor that measures the swivel angle of the swivel body.
The controller stores in advance the set turning angle range in which the set stability is ensured regardless of the bending angle of the boom and the posture of the working machine for the turning angle of the turning body, and the signal of the turning angle sensor. When it is determined that the turning angle is a value within the set turning angle range based on the above, the two pieces are characterized in that an output indicating that the set stability is secured is instructed to the output device. Boom type hydraulic excavator.

In the two-piece boom type hydraulic excavator according to claim 2, when the controller determines that the bending angle of the boom is smaller than the reference angle and the turning angle is a value outside the set turning angle range. A two-piece boom type hydraulic excavator characterized in that an output to call attention is instructed to the output device.

In the two-piece boom hydraulic excavator according to claim 3, the controller commands the output device to output an output to call attention, and at the same time, calculates based on the signals of the angle sensor and the turning angle sensor. A two-piece boom type hydraulic excavator characterized in that an output of an index indicating how much the stability has a margin with respect to the set stability is instructed to the output device.

In the two-piece boom hydraulic excavator according to claim 1,
A boom direction switching valve that controls the boom cylinder,
A direction switching valve for the arm that controls the arm cylinder,
The attachment direction switching valve that controls the attachment cylinder,
A directional control valve for positioning that controls the positioning cylinder,
Equipped with a hydraulic pump that discharges pressure oil that drives the hydraulic actuator,
The positioning directional switching valve is provided on the pump line of the hydraulic pump on the downstream side of the boom directional switching valve, the arm directional switching valve, and the attachment directional switching valve, and the positioning cylinder. However, the two-piece boom hydraulic excavator is configured such that the boom cylinder, the arm cylinder, and the attachment cylinder are inoperably combined with each other.