JP6991328B2 - 車両制御装置、車両管制センタおよび駐車支援システム - Google Patents

Description

本開示は、車両制御装置、車両管制センタおよび駐車支援システムに関する。

従来から車両を自動的に空きスペースに駐車できるようにするとともに、施設利用者の施設からの退場位置近傍に駐車することを可能にした自動バレーパーキング装置および方法に関する発明が知られている（下記特許文献１を参照）。

特許文献１は、施設に付帯する駐車場において車両を運行するための自動バレーパーキング装置を開示している。この従来の自動バレーパーキング装置は、駐車場内地図データベースと、空きスペース情報データベースと、施設回遊情報データベースと、第１の手段と、第２の手段と、第３の手段を備えることを特徴としている（同文献、請求項１等を参照）。

駐車場内地図データベースは、駐車場内部の各駐車スペースまでの経路情報を管理する。空きスペース情報データベースは、駐車スペース毎の満空情報を管理する。施設回遊情報データベースは、施設内における駐車場利用者の行動を示す施設回遊情報を蓄積する。
第１の手段は、駐車スペース毎の満空情報を検出し、駐車スペースまでの経路探索を行い、探索された駐車位置までの経路情報をもとにして駐車スペースに車両を自動駐車する。
第２の手段は、駐車場利用者に対して駐車位置に関する情報を、携帯端末を通してお知らせする。第３の手段は、駐車場利用者の施設回遊情報をもとに、条件にできる限り近い空きスペースを検索し、第１の手段に反映させる。

この従来の発明では、駐車場利用者の現在位置および利用目的情報をもとに空きスペースを検索し自動駐車する。また、この従来の発明の実施例では、駐車場周辺道路および内部通路において、乗捨て可能位置であるか否かを判定し駐車場利用者に通知する。これにより、駐車場利用者が施設内を回遊した後に帰宅する際、現在位置付近から駐車車両に乗り込むことができるため駐車場の利便性が向上する（同文献、第０００９段落等を参照）。

特開２０１７－１８２２６３号公報

たとえば郊外型の大規模商業施設の増加などに伴って、従来よりも敷地面積が広い大規模な駐車場が増加している。このような大規模な駐車場では、駐車場内における車両の走行距離が従来よりも長くなる。また、駐車場の混雑状況によっては、駐車場内を走行する車両の一時停止、低速走行、渋滞などが発生する場合がある。そのため、車両を走行させるための燃料量や充電量の残量、すなわち、車両を走行させるためのエネルギー残量が不足していると、車両が駐車場内で立ち往生して他の車両の入出庫の妨げとなるおそれがある。このような車両のエネルギー残量の不足による問題は、車両を無人で自動走行させて駐車させる自動バレーパーキングにおいて、特に大きな問題になり得る。

本開示は、上記駐車場における車両のエネルギー残量の不足による問題を回避可能な車両制御装置、車両管制センタおよび駐車支援システムを提供する。

本開示の一態様は、駐車場の駐車位置に入出庫する車両を制御する車両制御装置であって、前記車両を走行させるためのエネルギー残量を算出するエネルギー残量演算部と、前記駐車場の地図情報および他車情報を取得する駐車場情報取得部と、前記地図情報および前記他車情報に基づいて前記車両の入出庫時の走行速度および移動時間を予測する予測部と、前記走行速度および前記移動時間に基づいて前記車両を入出庫させるためのエネルギー必要量を算出するエネルギー必要量演算部と、前記エネルギー残量と前記エネルギー必要量とに基づいて前記車両の駐車可否を判定する駐車判定部と、を備えることを特徴とする車両制御装置である。

本開示の上記一態様によれば、駐車場における車両の走行エネルギーの不足による問題を回避可能な車両制御装置を提供することができる。

実施形態１に係る駐車支援システムのブロック図。 駐車場の一例を示す平面図。 図１に示す駐車支援システムの動作の一例を示すフロー図。 図１に示す駐車支援システムの動作の一例を示すフロー図。 図１に示す駐車支援システムの変形例を示すブロック図。 実施形態２に係る駐車支援システムのブロック図。

以下、図面を参照して本開示に係る車両制御装置、車両管制センタおよび駐車支援システムの実施形態を説明する。

［実施形態１］
図１は、実施形態１に係る駐車支援システム３００の概略構成を示すブロック図である。図２は、駐車場ＰＡの一例を示す平面図である。本実施形態の駐車支援システム３００は、車両Ｖに搭載された車両制御装置１００と、車両Ｖを管理する車両管制センタ２００を備えている。なお、図１において、車両制御装置１００が搭載された一台の車両Ｖのみを示し、他の車両の図示を省略している。すなわち、車両管制センタ２００は、車両制御装置１００と同様の車両制御装置を搭載した他の複数の車両や、車両制御装置１００を有しない他の複数の車両を管理するように構成されている。

詳細については後述するが、本実施形態の車両制御装置１００は、以下の構成を主な特徴としている。車両制御装置１００は、駐車場ＰＡの駐車位置Ｐに入出庫する車両Ｖを制御する装置であって、たとえば、車両Ｖの電子制御装置（ＥＣＵ）の一部によって構成されている。車両制御装置１００は、エネルギー残量演算部１１０と、駐車場情報取得部１２０と、予測部１３０と、エネルギー必要量演算部１４０と、駐車判定部１５０と、を備える。エネルギー残量演算部１１０は、車両を走行させるためのエネルギー残量Ｅｒを算出する。駐車場情報取得部１２０は、駐車場ＰＡの地図情報および他車情報を取得する。
予測部１３０は、取得された地図情報および他車情報に基づいて車両Ｖの入出庫時の走行速度および移動時間を予測する。エネルギー必要量演算部１４０は、予測された走行速度および移動時間に基づいて車両Ｖを入出庫させるためのエネルギー必要量Ｅｎを算出する。駐車判定部１５０は、算出されたエネルギー残量Ｅｒとエネルギー必要量Ｅｎとに基づいて車両Ｖの駐車可否を判定する。

以下、本実施形態の車両制御装置１００および車両管制センタ２００の各部の構成について詳細に説明する。本実施形態の車両制御装置１００は、前述のエネルギー残量演算部１１０と、駐車場情報取得部１２０と、予測部１３０と、エネルギー必要量演算部１４０と、駐車判定部１５０とに加えて、車両通信部１６０と、位置情報取得部１７０と、通知部１８０とを備えている。車両制御装置１００の各部は、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）やイーサネット（Ethernet）（登録商標）などのＬＡＮ(Local Area Network)によって接続されている。

また、本実施形態の車両制御装置１００の制御対象である車両Ｖは、乗員が自ら運転して走行させる非自動運転車である。車両Ｖは、たとえば、乗員に各種の情報を表示するための表示部Ｖｍを有している。表示部Ｖｍは、たとえばタッチパネルを備え、情報を入力する入力部としても機能する。また、車両Ｖの乗員は、たとえば、車両制御装置１００または車両管制センタ２００に接続可能な携帯端末Ｍを有している。

エネルギー残量演算部１１０は、たとえば、車両Ｖが走行するためのエネルギーをガソリン、軽油、天然ガス、メタノール、水素などの燃料から取り出す場合、燃料の残量を計測する燃料計の信号に基づいて、車両Ｖを走行させるためのエネルギー残量Ｅｒを算出する。また、エネルギー残量演算部１１０は、たとえば、車両Ｖが走行するためのエネルギーをリチウムイオン二次電池などの電池から取り出す場合、電池の充電率または電池が蓄えている電力量に基づいてエネルギー残量Ｅｒを算出する。また、エネルギー残量演算部１１０は、たとえば、車両Ｖが燃料と電池とを併用する場合、電池の充電率または電力量と燃料の残量とに基づいてエネルギー残量Ｅｒを算出する。なお、車両Ｖが電解液を用いた電池を備える場合、低温時に電池容量が低下するため、エネルギー残量演算部１１０は、たとえば温度計から取得した外気温を用いてエネルギー残量Ｅｒを算出してもよい。

駐車場情報取得部１２０は、たとえば、車両通信部１６０によって受信された駐車場ＰＡの地図情報および他車情報を含む駐車場情報を取得して保持する。駐車場ＰＡの地図情報は、たとえば、車両管制センタ２００の駐車場情報保持部２２０に保持されている。また、駐車場ＰＡの他車情報は、たとえば、車両管制センタ２００の駐車場情報把握部２１０によって把握され、駐車場情報保持部２２０に保持されている。また、駐車場情報は、車両管制センタ２００の駐車位置決定部２４０によって決定される車両Ｖの駐車位置Ｐを含む。

ここで、駐車場ＰＡの地図情報は、図２に示すように、たとえば、駐車場ＰＡ内の複数の通路Ａの幅、長さおよび形状の情報や、車両Ｖを駐車するための白線などで区画されたスペースである複数の駐車位置Ｐの情報を含む。また、駐車場ＰＡの他車情報は、たとえば、駐車場ＰＡ内の他の車両の位置、速度、および進行方向などの情報や、入庫中、駐車中、出庫中、入庫予定、または出庫予定などの情報を含む。

予測部１３０は、駐車場情報取得部１２０によって取得された駐車場ＰＡの地図情報および他車情報に基づいて車両Ｖの入出庫時の走行速度および移動時間または走行距離を予測する。すなわち、予測部１３０は、たとえば、駐車位置Ｐの満車または空車などの状況、通路Ａを走行している他の車両の台数および流れ、ならびに他の車両の混雑の程度などを含む駐車場ＰＡの情報に基づいて、車両Ｖの入出庫時の走行速度および移動時間または走行距離を予測する。換言すると、予測部１３０は、所定の入庫開始位置ＰＳから車両Ｖの所定の駐車位置Ｐまでの車両Ｖの走行速度、および、待機時間を含む移動時間、または走行距離を、車両管制センタ２００から受信する情報に基づき、駐車場ＰＡ内の通路Ａの混雑状態等を加味して予測する。

ここで、予測部１３０によって予測される移動時間は、たとえば所定の入庫開始位置ＰＳから所定の駐車位置Ｐに入庫するまでの入庫時間と、所定の駐車位置Ｐから所定の出庫完了位置ＰＥに出庫するまでの出庫時間とを含む。また、予測部１３０によって予測される走行速度は、たとえば、移動時間の開始から終了までの間で変動する。すなわち、駐車場ＰＡの混雑状況や通路Ａの形状により、車両Ｖが低速走行したり一時停止したりする場合がある。そのため、予測部１３０によって予測される車両Ｖの走行速度は、たとえばゼロを含み、駐車場ＰＡの地図情報および他車情報に基づいて変動する。

また、予測部１３０によって予測される走行速度がゼロを含む場合、予測部１３０によって予測される移動時間は、車両Ｖが一時停止した状態を維持する待機時間を含む。また、駐車場情報取得部１２０は、たとえば、車両通信部１６０を介して、車両管制センタ２００から、駐車場情報保持部２２０に保持された駐車場ＰＡの地図情報と、現在の他車情報と、過去の他車情報とを受信してもよい。この場合、予測部１３０は、駐車場ＰＡの地図情報と現在の他車情報とに基づいて入庫時間を予測するとともに、駐車場ＰＡの地図情報と、車両Ｖを出庫させる日時に最もよく合致する過去の他車情報とに基づいて、出庫時間を予測してもよい。

また、車両制御装置１００が、たとえば全地球測位システム（ＧＰＳ）など、車両Ｖの位置情報を取得する位置情報取得部１７０を備える場合、予測部１３０は、位置情報取得部１７０によって取得された位置情報を参照することができる。具体的には、予測部１３０は、たとえば、位置情報取得部１７０によって取得された車両Ｖの現在の位置情報を参照し、駐車場ＰＡの外から駐車場ＰＡの入口ＰＩまでの任意の入庫開始位置ＰＳにおいて、車両Ｖの入出庫時の走行速度および移動時間の予測を開始する。また、予測部１３０は、エネルギー残量Ｅｒが所定の値よりも少ない場合に、通常よりも詳細な計算を行うようにしてもよい。

エネルギー必要量演算部１４０は、予測部１３０によって予測された車両Ｖの入出庫時の走行速度および移動時間または走行距離に基づいて、車両を入出庫させるためのエネルギー必要量Ｅｎを算出する。たとえば、車両Ｖが走行するためのエネルギーを前述のような燃料から取り出す場合、エネルギー必要量演算部１４０は、エネルギー必要量Ｅｎを、車両を入出庫させるために必要な燃料の量として算出することができる。また、車両Ｖが走行するためのエネルギーを電池から取り出す場合、エネルギー必要量演算部１４０は、エネルギー必要量Ｅｎを、車両を入出庫させるために必要な電池の充電率または電力量として算出してもよい。

また、車両制御装置１００が位置情報取得部１７０を備える場合、エネルギー必要量演算部１４０は、たとえば、入庫開始位置ＰＳから駐車位置Ｐを経由して出庫完了位置ＰＥである駐車場ＰＡの出口ＰＯまで車両Ｖを入出庫させるためのエネルギー必要量Ｅｎを算出するようにしてもよい。また、たとえば駐車場ＰＡから出庫した後の車両Ｖの目的地が決まっている場合、エネルギー必要量演算部１４０は、入庫開始位置ＰＳから駐車場ＰＡの駐車位置Ｐおよび出口ＰＯを経由して出庫完了位置ＰＥである駐車場ＰＡの外の目的地まで車両Ｖを移動させるためのエネルギー必要量Ｅｎを算出するようにしてもよい。

駐車判定部１５０は、エネルギー残量演算部１１０によって算出されたエネルギー残量Ｅｒと、エネルギー必要量演算部１４０によって算出されたエネルギー必要量Ｅｎとに基づいて、車両Ｖの駐車可否を判定する。より具体的には、駐車判定部１５０は、エネルギー残量Ｅｒがエネルギー必要量Ｅｎ以上である場合に駐車可否を可と判定し、エネルギー残量Ｅｒがエネルギー必要量Ｅｎ未満である場合に駐車可否を否と判定する。駐車判定部１５０は、たとえば、車両通信部１６０を介して車両管制センタ２００へ駐車可否の判定結果を送信する。

ここで、図２に示す例において、駐車場ＰＡは、車両Ｖにエネルギーを補給可能な補給位置Ｐｒを有している。駐車場ＰＡは、たとえば、補給位置Ｐｒに隣接して設けられたエネルギー供給設備Ｅを備えている。エネルギー供給設備Ｅは、たとえば、車両Ｖの燃料タンクに燃料を補充することが可能な燃料供給設備や、車両Ｖの電池に充電をすることが可能な充電設備などを含む。

このように、駐車場ＰＡが車両Ｖにエネルギーを補給可能な補給位置Ｐｒを有する場合、予測部１３０は、補給位置Ｐｒへの車両Ｖの入庫時の走行速度および移動時間または移動距離を予測するようにしてもよい。また、エネルギー必要量演算部１４０は、補給位置Ｐｒへの車両Ｖの入庫時の走行速度および移動時間に基づいて入庫エネルギー量Ｅｌを算出するようにしてもよい。また、駐車判定部１５０は、エネルギー残量Ｅｒと入庫エネルギー量Ｅｌとに基づいて、車両Ｖの駐車可否を判定するようにしてもよい。

より具体的には、駐車判定部１５０は、駐車場ＰＡが補給位置Ｐｒを有する場合にも、エネルギー残量Ｅｒがエネルギー必要量Ｅｎ以上であれば、駐車可否を可と判定する。また、駐車判定部１５０は、エネルギー残量Ｅｒがエネルギー必要量Ｅｎ未満かつ入庫エネルギー量Ｅｌ以上である場合に駐車可否を条件付き可と判定する。さらに、駐車判定部１５０は、エネルギー残量Ｅｒが入庫エネルギー量Ｅｌ未満である場合に、駐車可否を否と判定する。

車両通信部１６０は、たとえば無線通信機を含み、車両管制センタ２００の管制通信部２３０と通信を行って、車両制御装置１００と車両管制センタ２００との間の情報の受け渡しを行う。位置情報取得部１７０は、たとえば前述のＧＰＳの他、駐車場情報取得部１２０によって取得された駐車場ＰＡの地図情報、車両Ｖに搭載されたカメラや各種のセンサから取得した情報などに基づいて、車両Ｖの現在位置を含む位置情報を取得する。

通知部１８０は、駐車判定部１５０による駐車可否の判定結果を送信して車両Ｖの表示部Ｖｍまたは車両Ｖの乗員の携帯端末Ｍに表示させる。通知部１８０は、たとえばＣＡＮやＬＡＮを介して車両Ｖの表示部Ｖｍに接続され、たとえばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信によって乗員の携帯端末Ｍに接続される。

車両管制センタ２００は、駐車場ＰＡの駐車位置Ｐに入出庫する車両Ｖを含む複数の車両を管理する設備である。車両管制センタ２００は、たとえば、駐車場情報把握部２１０と、駐車場情報保持部２２０と、管制通信部２３０と、駐車位置決定部２４０とを備えている。車両管制センタ２００の各部は、たとえばサーバーなどのコンピュータにアプリケーションとして搭載することができる。

駐車場情報把握部２１０は、たとえば、駐車場ＰＡの他車情報を把握する。ここで、他車情報は、前述のように、たとえば、駐車場ＰＡ内の他の車両の位置、速度、および進行方向などの情報や、入庫中、駐車中、出庫中、入庫予定、または出庫予定などの情報を含む。駐車場情報把握部２１０は、たとえば、駐車場ＰＡ内に設置された複数の監視カメラの映像や、各々の駐車位置Ｐにおける駐車車両の有無を検知するセンサから取得した情報や、管制通信部２３０によって取得した駐車場ＰＡ内を走行する他の車両の情報などに基づいて、他車情報を把握する。

駐車場情報保持部２２０は、たとえば、ハードディスクなどの記憶装置を備え、駐車場ＰＡの地図情報と、駐車場情報把握部２１０によって把握された他車情報を保持する。なお、駐車場情報保持部２２０は、たとえば、過去の他車情報を蓄積してもよく、月、曜日、時刻、日時、天候、気温などの条件によって過去の他車情報を検索可能なデータベースを含んでもよい。管制通信部２３０は、たとえば無線通信機を含み、車両Ｖに搭載された車両制御装置１００の車両通信部１６０と無線通信を行う。なお、管制通信部２３０は、たとえば車両Ｖの乗員の携帯端末Ｍと通信可能に設けられていてもよい。

駐車位置決定部２４０は、たとえば、駐車場情報保持部２２０に保持された地図情報および駐車場情報把握部２１０によって把握された他車情報に基づいて、車両Ｖの駐車位置Ｐを決定する。駐車位置決定部２４０は、たとえば、決定された駐車位置Ｐまでの車両Ｖの走行経路を決定してもよい。駐車位置決定部２４０は、たとえば、決定された駐車位置Ｐおよび走行経路を駐車場情報保持部２２０に保持するとともに管制通信部２３０を介して車両制御装置１００の車両通信部１６０に送信する。

以下、本実施形態の駐車支援システム３００の動作について説明する。図３は、図１に示す駐車支援システム３００の動作の一例を示すフロー図である。

たとえば、車両制御装置１００を搭載した車両Ｖの乗員が、車両Ｖの運転を開始すると、駐車支援システム３００を構成する車両制御装置１００による車両Ｖの制御が開始される（ステップＳ１０１）。すると、位置情報取得部１７０は、車両Ｖの位置情報を取得し、車両Ｖが所定の入庫開始位置ＰＳに位置するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

車両制御装置１００において、所定の入庫開始位置ＰＳは、前述のように、たとえば、駐車場ＰＡの外の車両Ｖの現在位置から駐車場ＰＡの入口ＰＩまでの任意の位置に設定することができる。ここでは、車両制御装置１００において、入庫開始位置ＰＳが駐車場ＰＡの入口ＰＩに設定されている例について説明する。

位置情報取得部１７０による判定（ステップＳ１０２）の結果、車両Ｖが所定の入庫開始位置ＰＳに到着していない場合（Ｎｏ）、位置情報取得部１７０は、たとえば、所定の周期で判定（ステップＳ１０２）を繰り返す。車両Ｖが乗員の運転によって駐車場ＰＡの入口ＰＩに到着すると、位置情報取得部１７０による判定（ステップＳ１０２）において、車両Ｖが所定の入庫開始位置ＰＳに位置している（Ｙｅｓ）と判定される。

すると、入庫開始位置ＰＳにおいて、エネルギー残量演算部１１０により車両Ｖを走行させるためのエネルギー残量Ｅｒが算出され（ステップＳ１０３）、車両通信部１６０を介して位置情報取得部１７０により車両Ｖの位置情報が車両管制センタ２００に送信される。なお、位置情報取得部１７０による車両Ｖの位置情報の送信は、エネルギー残量演算部１１０によるエネルギー残量Ｅｒの演算処理の終了後に行ってもよい。

車両管制センタ２００は、車両制御装置１００から送信された車両Ｖの位置情報を管制通信部２３０により受信する。すると、車両管制センタ２００は、駐車場情報把握部２１０によって把握された駐車場ＰＡの他車情報および駐車場情報保持部２２０に保持された駐車場ＰＡの地図情報を含む駐車場情報を、管制通信部２３０によって車両制御装置１００に送信する。

車両制御装置１００は、車両管制センタ２００から送信された他車情報および地図情報を含む駐車場情報を、入庫開始位置ＰＳにおいて車両通信部１６０により受信し、駐車場情報取得部１２０によって取得する（ステップＳ１０４）。車両制御装置１００は、次に、取得した駐車場情報に基づき、予測部１３０によって車両Ｖの走行速度と移動時間を予測する（ステップＳ１０５）。このとき、予測部１３０は、取得した駐車場情報に基づき、車両Ｖの走行距離を予測してもよい。

より詳細には、本実施形態の車両制御装置１００において、車両Ｖが駐車場ＰＡへの入庫を開始する入庫開始位置ＰＳは、たとえば駐車場ＰＡの入口ＰＩに設定され、車両Ｖが駐車場ＰＡからの出庫を完了する出庫完了位置ＰＥは、たとえば駐車場ＰＡの出口ＰＯに設定されている。この場合、予測部１３０は、入庫開始位置ＰＳである駐車場ＰＡの入口ＰＩから、空車状態の任意の駐車位置Ｐを経由して、出庫完了位置ＰＥである駐車場ＰＡの出口ＰＯまで、車両Ｖを移動させて駐車場ＰＡに入出庫させるための車両Ｖの走行速度と移動時間、または走行距離を予測する（ステップＳ１０５）。

ここで、駐車場ＰＡに駐車可能な複数の空車の駐車位置Ｐが存在し、各々の駐車可能な駐車位置Ｐに到達する複数の経路が存在する場合がある。その場合、予測部１３０は、たとえば、駐車可能な複数の駐車位置Ｐへの複数の経路に対応して、車両Ｖを入出庫させるための車両Ｖの複数の走行速度および移動時間または走行距離を予測してもよい（ステップＳ１０５）。

次に、車両制御装置１００は、予測部１３０により予測した車両Ｖの走行速度および移動時間または走行距離に基づき、エネルギー必要量演算部１４０によってエネルギー必要量Ｅｎを算出する（ステップＳ１０６）。前述のように、予測部１３０により車両Ｖの複数の走行速度および移動時間または走行距離が予測されている場合がある。その場合、エネルギー必要量演算部１４０は、それぞれの走行速度および移動時間または走行距離に対してエネルギー必要量Ｅｎを算出する（ステップＳ１０６）。

前述のようにエネルギー必要量演算部１４０により複数の駐車位置Ｐに対する複数のエネルギー必要量Ｅｎが算出されている場合がある。その場合、エネルギー必要量演算部１４０は、複数のエネルギー必要量Ｅｎのうち、最大のエネルギー必要量Ｅｎを最大エネルギー必要量Ｅｍとして算出する（ステップＳ１０７）。このとき、エネルギー必要量演算部１４０は、複数のエネルギー必要量Ｅｎの最小値を、車両Ｖのエネルギー必要量Ｅｎとして算出してもよい。

一方、車両管制センタ２００によってあらかじめ車両Ｖの駐車位置Ｐが決定されている場合や駐車場ＰＡの空き状況などによって、予測部１３０によって単一の走行速度および移動時間または走行距離が予測される場合もある（ステップＳ１０５）。この場合、エネルギー必要量演算部１４０によって単一のエネルギー必要量Ｅｎが算出される（ステップＳ１０６）。この場合、最大エネルギー必要量Ｅｍの算出（ステップＳ１０７）は省略することができる。

次に、車両制御装置１００は、エネルギー残量演算部１１０により算出したエネルギー残量Ｅｒと、エネルギー必要量演算部１４０により算出したエネルギー必要量Ｅｎとに基づいて、駐車判定部１５０によって駐車可否を判定する（ステップＳ１０８）。具体的には、たとえば、エネルギー必要量Ｅｎがエネルギー残量Ｅｒより大である場合（Ｎｏ）、駐車判定部１５０は、駐車可否を否と判定する。そして、駐車判定部１５０は、通知部１８０を介して判定結果である駐車不可を車両Ｖの表示部Ｖｍおよび車両Ｖの乗員の携帯端末Ｍの少なくとも一方に通知して表示させる（ステップＳ１０９）。その後、車両制御装置１００は、制御を終了する（ステップＳ１１３）。

この場合、車両Ｖの乗員は、車両Ｖの表示部Ｖｍおよび携帯端末Ｍの少なくとも一方に通知および表示された駐車不可の判定に従って、車両Ｖを運転して駐車場ＰＡに駐車させることなく退避用通路ＥＡから退避させ、燃料の補給や電池の充電を行う。これにより、車両Ｖが駐車場ＰＡ内で立ち往生して他の車両の入出庫の妨げとなることが防止される。

また、駐車判定部１５０は、駐車可否の判定（ステップＳ１０８）において、エネルギー必要量Ｅｎがエネルギー残量Ｅｒ以下であり（Ｙｅｓ）かつ最大エネルギー必要量Ｅｍが算出されている場合、次の判定を行う。駐車判定部１５０は、エネルギー残量Ｅｒと、最大エネルギー必要量Ｅｍとに基づいて、駐車条件の有無の判定を行う（ステップＳ１１０）。

具体的には、たとえば、最大エネルギー必要量Ｅｍがエネルギー残量Ｅｒより大である場合（Ｎｏ）、駐車判定部１５０は、駐車条件ありと判定する。さらに、駐車判定部１５０は、たとえば、エネルギー残量Ｅｒの車両Ｖを入出庫させることが可能な駐車位置Ｐを選択し、その選択した駐車位置Ｐおよび走行経路の情報を車両通信部１６０によって車両管制センタ２００へ送信する。

車両管制センタ２００は、管制通信部２３０により、車両制御装置１００から送信された車両Ｖの入出庫が可能な駐車位置Ｐおよび走行経路の情報を受信して、駐車場情報保持部２２０に保持する。車両管制センタ２００は、駐車場情報保持部２２０により保持された、車両Ｖの入出庫が可能な駐車位置Ｐおよび走行経路と、駐車場ＰＡの地図情報および他車情報とに基づき、駐車位置決定部２４０によって車両Ｖの駐車位置Ｐおよび走行経路を決定する。車両管制センタ２００は、決定された駐車位置Ｐの情報を、管制通信部２３０を介して車両制御装置１００に送信する。

車両制御装置１００は、車両管制センタ２００により決定された駐車位置Ｐおよび走行経路を車両通信部１６０によって受信する。駐車判定部１５０は、車両通信部１６０により受信した駐車位置Ｐおよび走行経路とともに、判定結果である条件付駐車可を、通知部１８０によって車両Ｖの表示部Ｖｍおよび車両Ｖの乗員の携帯端末Ｍの少なくとも一方に通知して表示させる（ステップＳ１１１）。その後、車両制御装置１００は、制御を終了する（ステップＳ１１３）。

この場合、車両Ｖの乗員は、車両Ｖの表示部Ｖｍおよび携帯端末Ｍの少なくとも一方に通知および表示された駐車位置Ｐ、走行経路および条件付駐車可の判定に従って、車両Ｖを運転して駐車場ＰＡの指定された駐車位置Ｐに車両Ｖを駐車する。これにより、車両Ｖのエネルギー残量Ｅｒによって入出庫が可能な駐車位置Ｐに車両Ｖを駐車することができ、車両Ｖが駐車場ＰＡ内で立ち往生して他の車両の入出庫の妨げとなることが防止される。

また、駐車判定部１５０は、駐車条件の有無の判定（ステップＳ１１０）において、最大エネルギー必要量Ｅｍがエネルギー残量Ｅｒ以下である場合（Ｙｅｓ）、駐車可否を可と判定する。そして、駐車判定部１５０は、通知部１８０を介して、判定結果である駐車可を車両Ｖの表示部Ｖｍおよび車両Ｖの乗員の携帯端末Ｍの少なくとも一方に通知して表示させる（ステップＳ１１２）。その後、車両制御装置１００は、制御を終了する（ステップＳ１１３）。

また、駐車可否の判定（ステップＳ１０８）において、エネルギー必要量Ｅｎがエネルギー残量Ｅｒ以下であり（Ｙｅｓ）かつ最大エネルギー必要量Ｅｍが算出されていない場合もある。この場合、駐車判定部１５０は、駐車条件の有無の判定（ステップＳ１１０）を省略して駐車可否を可と判定し、通知部１８０を介して判定結果である駐車可を車両Ｖの表示部Ｖｍおよび車両Ｖの乗員の携帯端末Ｍの少なくとも一方に通知して表示させる（ステップＳ１１２）。その後、車両制御装置１００は、制御を終了する（ステップＳ１１３）。

この場合、車両Ｖのエネルギー残量Ｅｒは、駐車場ＰＡの混雑状況を加味した上で任意の駐車位置Ｐに任意の経路で入出庫することが可能なエネルギー量である。そのため、車両Ｖの乗員は、車両Ｖの表示部Ｖｍおよび携帯端末Ｍの少なくとも一方に通知および表示された駐車可の判定に従って、車両Ｖを運転して駐車場ＰＡの任意の空車の駐車位置Ｐに任意の走行経路で駐車することができる。

なお、前述のように、駐車場ＰＡが車両Ｖにエネルギーを補給可能な補給位置Ｐｒを有している場合、エネルギー必要量Ｅｎの算出（ステップＳ１０６）以降の車両制御装置１００の動作を、次のように変更することが可能である。

図４は、図１に示す車両制御装置１００の動作の一例を示すフロー図である。図４に示す車両制御装置１００の動作は、制御の開始（ステップＳ１０１）からエネルギー必要量Ｅｎの算出（ステップＳ１０６）まで、図３に示す車両制御装置１００の動作と同様である。車両制御装置１００は、エネルギー必要量演算部１４０によるエネルギー必要量Ｅｎの算出（ステップＳ１０６）の次に、図３に示す例と同様に、駐車判定部１５０によって駐車可否を判定する（ステップＳ１０８）。

車両制御装置１００は、駐車可否の判定（ステップＳ１０８）において、駐車判定部１５０によってエネルギー必要量Ｅｎがエネルギー残量Ｅｒより大である（Ｎｏ）と判定されると、入庫エネルギー量Ｅｌを算出する（ステップＳ１１４）。より具体的には、まず予測部１３０によって補給位置Ｐｒへの車両Ｖの入庫時の走行速度および移動時間または移動距離を予測する。次にエネルギー必要量演算部１４０によって補給位置Ｐｒへの車両Ｖの入庫時の走行速度および移動時間に基づいて入庫エネルギー量Ｅｌを算出する。

次に、車両制御装置１００は、駐車判定部１５０によって、エネルギー残量Ｅｒと入庫エネルギー量Ｅｌとに基づいて、車両Ｖの補給位置Ｐｒへの駐車可否を判定する（ステップＳ１１５）。具体的には、駐車判定部１５０は、エネルギー残量Ｅｒが入庫エネルギー量Ｅｌ未満である場合（Ｎｏ）に、駐車可否を否と判定する。そして、駐車判定部１５０は、通知部１８０を介して判定結果である駐車不可を車両Ｖの表示部Ｖｍおよび車両Ｖの乗員の携帯端末Ｍの少なくとも一方に通知して表示させる（ステップＳ１１６）。その後、車両制御装置１００は、制御を終了する（ステップＳ１１３）。

この場合、車両Ｖの乗員は、車両Ｖの表示部Ｖｍおよび携帯端末Ｍの少なくとも一方に通知および表示された駐車不可の判定に従って、車両Ｖを運転して駐車場ＰＡに駐車させることなく退避用通路ＥＡから退避させ、燃料の補給や電池の充電を行う。これにより、車両Ｖが駐車場ＰＡ内で立ち往生して他の車両の入出庫の妨げとなることが防止される。

また、駐車判定部１５０は、駐車可否の判定（ステップＳ１１５）において、入庫エネルギー量Ｅｌがエネルギー残量Ｅｒ以下である場合（Ｙｅｓ）、エネルギー残量Ｅｒの車両Ｖを入庫させることが可能な補給位置Ｐｒを選択し、その選択した補給位置Ｐｒおよび走行経路の情報を車両通信部１６０によって車両管制センタ２００へ送信する。

車両管制センタ２００は、管制通信部２３０により、車両制御装置１００から送信された車両Ｖの入庫が可能な補給位置Ｐｒおよび走行経路の情報を受信して、駐車場情報保持部２２０に保持する。車両管制センタ２００は、駐車場情報保持部２２０により保持された、車両Ｖの入庫が可能な補給位置Ｐｒおよび走行経路と、駐車場ＰＡの地図情報および他車情報とに基づき、駐車位置決定部２４０によって車両Ｖを駐車させる補給位置Ｐｒおよび走行経路を決定する。車両管制センタ２００は、決定された補給位置Ｐｒの情報を、管制通信部２３０を介して車両制御装置１００に送信する。

車両制御装置１００は、車両管制センタ２００により決定された補給位置Ｐｒおよび走行経路を車両通信部１６０によって受信する。駐車判定部１５０は、車両通信部１６０により受信した補給位置Ｐｒ、走行経路およびエネルギー補給の指示とともに、駐車可否の判定結果である条件付駐車可を、通知部１８０によって車両Ｖの表示部Ｖｍおよび車両Ｖの乗員の携帯端末Ｍの少なくとも一方に通知して表示させる（ステップＳ１１７）。その後、車両制御装置１００は、制御を終了する（ステップＳ１１３）。

この場合、車両Ｖの乗員は、車両Ｖの表示部Ｖｍおよび携帯端末Ｍの少なくとも一方に通知および表示された補給位置Ｐｒ、走行経路、エネルギー補給の指示、および条件付駐車可の判定に従って、車両Ｖを運転して駐車場ＰＡの指定された補給位置Ｐｒに車両Ｖを駐車し、車両Ｖの燃料の補給または電池の充電等によりエネルギーを補給する。これにより、車両Ｖのエネルギー残量Ｅｒによって入庫が可能な補給位置Ｐｒに車両Ｖを駐車させ、エネルギー供給設備Ｅによるエネルギー補給後に車両Ｖを出庫させることができる。したがって、車両Ｖが駐車場ＰＡ内で立ち往生して他の車両の入出庫の妨げとなることが防止される。

なお、車両管制センタ２００は、さらに、駐車位置決定部２４０によって補給位置Ｐｒにおいてエネルギーの補給が完了した車両Ｖを駐車させる駐車位置Ｐを決定してもよい。
この場合、車両管制センタ２００は、決定されたエネルギー補給後の駐車位置Ｐの情報を、管制通信部２３０を介して車両制御装置１００に送信する。車両制御装置１００は、車両通信部１６０によって、補給位置Ｐｒ、駐車位置Ｐおよび走行経路を受信し、これらの情報を、条件付駐車可の判定結果とともに、通知部１８０によって車両Ｖの表示部Ｖｍおよび車両Ｖの乗員の携帯端末Ｍの少なくとも一方に通知して表示させる（ステップＳ１１７）。その後、車両制御装置１００は、制御を終了する（ステップＳ１１３）。

この場合、車両Ｖの乗員は、車両Ｖの表示部Ｖｍおよび携帯端末Ｍの少なくとも一方に通知および表示された補給位置Ｐｒ、エネルギー補給後の駐車位置Ｐ、走行経路、エネルギー補給の指示、および条件付駐車可の判定に従って、車両Ｖを運転して駐車場ＰＡの指定された補給位置Ｐｒで車両Ｖのエネルギーを補給し、その後、駐車位置Ｐに移動して車両Ｖを駐車する。これにより、車両Ｖのエネルギー残量Ｅｒによって入庫が可能な補給位置Ｐｒで十分にエネルギーを補給した後に、車両Ｖを駐車させることができる。したがって、車両Ｖが駐車場ＰＡ内で立ち往生して他の車両の入出庫の妨げとなることが防止される。

また、駐車可否の判定（ステップＳ１０８）において、エネルギー必要量Ｅｎがエネルギー残量Ｅｒ以下である場合（Ｙｅｓ）、駐車判定部１５０は、駐車可否を可と判定する。そして、駐車判定部１５０は、通知部１８０を介して判定結果である駐車可を車両Ｖの表示部Ｖｍおよび車両Ｖの乗員の携帯端末Ｍの少なくとも一方に通知して表示させる（ステップＳ１１２）。その後、車両制御装置１００は、制御を終了する（ステップＳ１１３）。

なお、車両Ｖがこれから駐車しようとしている駐車位置Ｐに、他の車両が駐車してしまう場合が考えられる。この場合、たとえば、車両管制センタ２００は、駐車場情報把握部２１０によって他の車両が車両Ｖの駐車位置Ｐに駐車したことを把握し、駐車位置決定部２４０によって車両Ｖの新たな複数の駐車位置Ｐを決定し、その新たな複数の駐車位置Ｐを管制通信部２３０によって車両制御部１００へ送信する。

車両制御部１００は、車両管制センタ２００から送信された新たな複数の駐車位置Ｐの情報を、駐車場情報取得部１２０によって車両通信部１６０を介して取得し、予測部１３０によって各駐車位置Ｐまでの車両Ｖの走行速度と移動時間を新たに予測する。さらに、車両制御部１００は、エネルギー必要量演算部１４０によって、各駐車位置Ｐまでのエネルギー必要量Ｅｎを算出し、駐車判定部１５０によって各駐車位置Ｐへの駐車可否を判定する。

具体的には、駐車判定部１５０は、各駐車位置Ｐまでのエネルギー必要量Ｅｎがエネルギー残量Ｅｒより大である場合、駐車可否を否と判定する。また、駐車判定部１５０は、各駐車位置Ｐまでのエネルギー必要量Ｅｎがエネルギー残量Ｅｒ以下である場合、駐車可否を可と判定する。そして、通知部１８０は、駐車判定部１５０によって駐車可と判定された新たな駐車位置Ｐを、車両Ｖの表示部Ｖｍおよび車両Ｖの乗員の携帯端末Ｍの少なくとも一方に通知して表示させる。これにより、車両Ｖの乗員は、車両Ｖを新たな駐車位置Ｐに駐車させることができる。

以上説明したように、本実施形態によれば、車両Ｖが駐車場ＰＡ内で立ち往生して他の車両の入出庫の妨げとなることを防止し、駐車場ＰＡにおける車両Ｖの走行エネルギーの不足による問題を回避可能な車両制御装置１００を提供することができる。なお、本開示の車両制御装置は、図１に示す本実施形態に係る車両制御装置１００の構成に限定されない。以下、本実施形態の車両制御装置１００の変形例について説明する。

図５は、図１に示す駐車支援システム３００の変形例を示すブロック図である。図５に示す変形例に係る駐車支援システム３００Ａは、車両制御装置１００Ａが通知部１８０に代えて走行制御部１９０を備える点で、図１に示す駐車支援システム３００と異なっている。本変形例の駐車支援システム３００Ａのその他の点は、図１に示す駐車支援システム３００と同様であるので、同様の部分には同一の符号を付して説明を省略する。

本変形例の車両制御装置１００Ａは、駐車判定部１５０による駐車可否の判定結果に基づいて車両を自動走行させる走行制御部１９０を備えている。本変形例において、予測部１３０は、図２に示すように、車両Ｖから乗員が降車する降車位置ＰＤまたは車両Ｖの乗員が走行制御部１９０に駐車場ＰＡへの入庫を指示した入庫指示位置を入庫開始位置ＰＳとする。そして、予測部１３０は、入庫開始位置ＰＳにおいて駐車場情報取得部１２０によって取得された地図情報および他車情報に基づいて車両の入出庫時の走行速度および移動時間の予測を開始する。

本変形例の車両制御装置１００Ａは、図３に示す駐車可否の判定（ステップＳ１０８）の後の動作が、図１に示す１００と異なっている。すなわち、本変形例の車両制御装置１００Ａは、駐車可否の判定（ステップＳ１０８）において、駐車可否が否と判定されると、走行制御部１９０は、車両Ｖの自動運転を行うことなく、判定結果である駐車不可を車両Ｖの表示部Ｖｍに表示させる。

この場合、車両Ｖの乗員は、車両Ｖの表示部Ｖｍに表示された駐車不可の判定に従って、車両Ｖを運転して駐車場ＰＡに駐車させることなく退避用通路ＥＡから退避させ、燃料の補給や電池の充電を行う。これにより、車両Ｖが駐車場ＰＡ内で立ち往生して他の車両の入出庫の妨げとなることが防止される。

また、本変形例の車両制御装置１００Ａは、駐車可否の判定（ステップＳ１０８）および駐車条件の有無の判定（ステップＳ１１０）において、前述のように、駐車可または条件付駐車可と判定されると、走行制御部１９０が以下のように動作する。走行制御部１９０は、車両管制センタ２００から送信された駐車位置Ｐ、走行経路および判定結果を、自動運転開始のアイコンとともに車両Ｖの表示部Ｖｍに表示させる。また、走行制御部１９０は、図１に示す通知部１８０と同様に、乗員の携帯端末Ｍに自動運転開始のアイコン等を表示させてもよい。

この場合、車両Ｖの乗員は、表示部Ｖｍに表示された自動運転開始のアイコンをタップし、降車位置ＰＤで車両Ｖから降車する。または、車両Ｖの乗員は、降車位置ＰＤで車両Ｖから降車した後に、携帯端末Ｍに表示された自動運転開始のアイコンをタップする。これにより、走行制御部１９０よる車両Ｖの自動運転が開始され、走行制御部１９０により車両Ｖが自動的に走行して駐車場ＰＡの指定された駐車位置Ｐに車両Ｖを駐車する。これにより、自動バレーパーキングにおいて、車両Ｖのエネルギー残量Ｅｒによって入出庫が可能な駐車位置Ｐに車両Ｖを駐車することができ、車両Ｖが駐車場ＰＡ内で立ち往生して他の車両の入出庫の妨げとなることが防止される。

なお、車両Ｖの乗員が走行制御部１９０に駐車場ＰＡへの入庫を指示した入庫指示位置を入庫開始位置ＰＳとする場合、車両管制センタ２００によって駐車場ＰＡの外で指定された駐車位置Ｐに、乗員が運転する非自動運転の車両が駐車してしまうことが考えられる。そのため、駐車場ＰＡの入口ＰＩで、再度、車両管制センタ２００の管制通信部２３０から車両Ｖに搭載された車両制御装置１００Ａの車両通信部１６０に新たな駐車位置Ｐが送信されるようにしてもよい。

また、本変形例の車両制御装置１００Ａは、前述のように、駐車判定部１５０による駐車可否の判定結果に基づいて車両Ｖを自動走行させる走行制御部１９０を備えている。この場合、エネルギー必要量演算部１４０は、車両Ｖの入庫開始位置ＰＳから、駐車位置Ｐを経由して車両Ｖに乗員が乗車する乗車位置ＰＢ、または走行制御部１９０による自動走行が終了する自動走行終了位置まで、車両Ｖを入出庫させるためのエネルギー必要量Ｅｎを算出するように構成してもよい。この構成により、入庫開始位置ＰＳから乗車位置ＰＢまたは駐車場ＰＡの外の自動走行終了位置まで、車両Ｖを立ち往生させることなく自動走行させることができる。

［実施形態２］
次に、図２から図４を援用し、図６を参照して本開示に係る車両管制センタおよび駐車支援システムの実施形態を説明する。

図６は、実施形態２に係る駐車支援システム３００Ｂのブロック図である。本実施形態の駐車支援システム３００Ｂは、車両管制センタ２００Ｂの構成に特徴を有している。なお、本実施形態の駐車支援システム３００Ｂにおいて、図１に示す実施形態１に係る駐車支援システム３００と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

車両管制センタ２００Ｂは、駐車場ＰＡの駐車位置Ｐに入出庫する車両Ｖを管理する設備である。車両管制センタ２００Ｂは、管制通信部２３０と、駐車場情報保持部２２０と、予測部２５０と、エネルギー必要量演算部２６０と、駐車判定部２７０と、を備えている。管制通信部２３０は、車両Ｖに搭載された車両制御装置１００Ｂのエネルギー残量演算部１１０によって算出され、車両通信部１６０から送信された車両Ｖを走行させるためのエネルギー残量Ｅｒを受信する。駐車場情報保持部２２０は、駐車場ＰＡの地図情報および他車情報を保持する。予測部２５０は、地図情報および他車情報に基づいて車両Ｖの入出庫時の走行速度および移動時間を予測する。エネルギー必要量演算部２６０は、走行速度および移動時間に基づいて車両Ｖを入出庫させるためのエネルギー必要量Ｅｎを算出する。駐車判定部２７０は、エネルギー残量Ｅｒとエネルギー必要量Ｅｎとに基づいて車両Ｖの駐車可否を判定する。そして、管制通信部２３０は、車両Ｖの表示部Ｖｍまたは車両Ｖの乗員が備える携帯端末Ｍに駐車可否の判定結果を送信する。

すなわち、本実施形態に係る駐車支援システム３００Ｂにおいて、車両管制センタ２００Ｂの予測部２５０、エネルギー必要量演算部２６０、および駐車判定部２７０は、実施形態１に係る車両制御装置１００の予測部１３０、エネルギー必要量演算部１４０、および駐車判定部１５０と同様に動作する。

すなわち、図３および図４に示すように、車両Ｖの走行速度と移動時間の予測（ステップＳ１０４）と、エネルギー必要量Ｅｎの算出（ステップＳ１０６）が、それぞれ車両管制センタ２００の予測部２５０と、エネルギー必要量演算部２６０によって行われる。また、最大エネルギー必要量Ｅｍの算出（ステップＳ１０７）または入庫エネルギー量Ｅｌの算出（ステップＳ１１４）が、車両管制センタ２００のエネルギー必要量演算部２６０によって行われる。さらに、駐車可否の判定（ステップＳ１０８、ステップＳ１１０、ステップＳ１１５）が、車両管制センタ２００の駐車判定部２７０によって行われる。

したがって、本実施形態によれば、車両Ｖが駐車場ＰＡ内で立ち往生して他の車両の入出庫の妨げとなることを防止し、駐車場ＰＡにおける車両Ｖの走行エネルギーの不足による問題を回避可能な車両管制センタ２００Ｂを提供することができる。また、前述の実施形態１に係る駐車支援システム３００と、本実施形態に係る駐車支援システム３００Ｂとは、以下の構成が共通している。

駐車支援システム３００，３００Ｂは、駐車場ＰＡの駐車位置Ｐに入出庫する車両Ｖを制御する車両制御装置１００，１００Ｂと、車両Ｖを管理する車両管制センタ２００，２００Ｂとを備えている。車両制御装置１００，１００Ｂは、車両Ｖを走行させるためのエネルギー残量Ｅｒを算出するエネルギー残量演算部１１０と、車両管制センタ２００，２００Ｂとの通信を行う車両通信部１６０とを備えている。車両管制センタ２００，２００Ｂは、駐車場ＰＡの地図情報および他車情報を保持する駐車場情報保持部２２０と、車両Ｖとの通信を行う管制通信部２３０とを備えている。駐車支援システム３００，３００Ｂは、車両制御装置１００または車両管制センタ２００Ｂが、予測部１３０，２５０と、エネルギー必要量演算部１４０，２６０と、駐車判定部１５０，２７０と、を備えている。
予測部１３０，２５０は、駐車場ＰＡの地図情報および他車情報に基づいて車両Ｖの入出庫時の走行速度および移動時間を予測する。エネルギー必要量演算部１４０，２６０は、走行速度および移動時間に基づいて車両Ｖを入出庫させるためのエネルギー必要量Ｅｎを算出する。駐車判定部１５０，２７０は、エネルギー残量Ｅｒとエネルギー必要量Ｅｎとに基づいて車両Ｖの駐車可否を判定する。

この構成により、駐車支援システム３００，３００Ｂは、車両Ｖが駐車場ＰＡ内で立ち往生して他の車両の入出庫の妨げとなることを防止し、駐車場ＰＡにおける車両Ｖの走行エネルギーの不足による問題を回避することができる。

以上、図面を用いて本発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本発明に含まれるものである。

１００ 車両制御装置、１００Ａ 車両制御装置、１００Ｂ 車両制御装置、１１０ エネルギー残量演算部、１２０ 駐車場情報取得部、１３０ 予測部、１４０ エネルギー必要量演算部、１５０ 駐車判定部、１７０ 位置情報取得部、１８０ 通知部、１９０ 走行制御部、２００ 車両管制センタ、２００Ｂ 車両管制センタ、２１０ 駐車場情報把握部、２２０ 駐車場情報保持部、２３０ 管制通信部、２５０ 予測部、２６０ エネルギー必要量演算部、２７０ 駐車判定部、３００ 駐車支援システム、３００Ａ 駐車支援システム、３００Ｂ 駐車支援システム、Ｅｌ 入庫エネルギー量、Ｅｎ エネルギー必要量、Ｅｒ エネルギー残量、Ｍ 携帯端末、Ｐ 駐車位置、ＰＡ 駐車場、ＰＢ 乗車位置、ＰＤ 降車位置、ＰＩ 入口、ＰＯ 出口、Ｐｒ 補給位置、ＰＳ 入庫開始位置、Ｖ 車両、Ｖｍ 表示部

Claims (9)

1. 駐車場の駐車位置に入出庫する車両を制御する車両制御装置であって、
   前記車両を走行させるためのエネルギー残量を算出するエネルギー残量演算部と、
   前記駐車場の地図情報および他車情報を取得する駐車場情報取得部と、
   前記地図情報および前記他車情報に基づいて前記車両の入出庫時の走行速度および移動時間を予測する予測部と、
   前記走行速度および前記移動時間に基づいて前記車両を入出庫させるためのエネルギー必要量を算出するエネルギー必要量演算部と、
   前記エネルギー残量と前記エネルギー必要量とに基づいて前記車両の駐車可否を判定する駐車判定部と、
   を備え、
   前記予測部は、前記駐車場が前記車両にエネルギーを補給可能な補給位置を有する場合に、該補給位置への前記車両の入庫時の走行速度および移動時間を予測し、
   前記エネルギー必要量演算部は、前記補給位置への前記車両の入庫時の前記走行速度および前記移動時間に基づいて入庫エネルギー量を算出し、
   前記駐車判定部は、前記エネルギー残量が前記エネルギー必要量以上である場合に前記駐車可否を可と判定し、前記エネルギー残量が前記エネルギー必要量未満かつ前記入庫エネルギー量以上である場合に前記駐車可否を条件付き可と判定し、前記エネルギー残量が前記入庫エネルギー量未満である場合に前記駐車可否を否と判定することを特徴とする車両制御装置。
2. 駐車場の駐車位置に入出庫する車両を制御する車両制御装置であって、
   前記車両を走行させるためのエネルギー残量を算出するエネルギー残量演算部と、
   前記駐車場の地図情報および他車情報を取得する駐車場情報取得部と、
   前記地図情報および前記他車情報に基づいて前記車両の入出庫時の走行速度および移動時間を予測する予測部と、
   前記走行速度および前記移動時間に基づいて前記車両を入出庫させるためのエネルギー必要量を算出するエネルギー必要量演算部と、
   前記エネルギー残量と前記エネルギー必要量とに基づいて前記車両の駐車可否を判定する駐車判定部と、
   前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、を備え、
   前記予測部は、前記位置情報を参照して前記駐車場の外から前記駐車場の入口までの任意の入庫開始位置において前記予測を開始し、
   前記エネルギー必要量演算部は、前記入庫開始位置から前記駐車位置を経由して前記駐車場の出口まで前記車両を入出庫させるための前記エネルギー必要量を算出することを特徴とする車両制御装置。
3. 駐車場の駐車位置に入出庫する車両を制御する車両制御装置であって、
   前記車両を走行させるためのエネルギー残量を算出するエネルギー残量演算部と、
   前記駐車場の地図情報および他車情報を取得する駐車場情報取得部と、
   前記地図情報および前記他車情報に基づいて前記車両の入出庫時の走行速度および移動時間を予測する予測部と、
   前記走行速度および前記移動時間に基づいて前記車両を入出庫させるためのエネルギー必要量を算出するエネルギー必要量演算部と、
   前記エネルギー残量と前記エネルギー必要量とに基づいて前記車両の駐車可否を判定する駐車判定部と、
   前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記駐車可否の判定結果に基づいて前記車両を自動走行させる走行制御部と、を備え、
   前記予測部は、前記位置情報を参照して前記駐車場の外から前記駐車場の入口までの任意の入庫開始位置において前記予測を開始し、
   前記エネルギー必要量演算部は、前記車両の前記入庫開始位置から前記駐車位置を経由して前記車両に乗員が乗車する乗車位置または前記走行制御部による前記自動走行が終了する自動走行終了位置まで前記車両を入出庫させるための前記エネルギー必要量を算出することを特徴とする車両制御装置。
4. 前記駐車可否の判定結果に基づいて前記車両を自動走行させる走行制御部を備え、
   前記予測部は、前記車両から乗員が降車する降車位置または前記車両の乗員が前記走行制御部に前記駐車場への入庫を指示した入庫指示位置を入庫開始位置とし、該入庫開始位置において前記予測を開始することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
5. 前記駐車可否の判定結果を送信して前記車両の表示部または前記車両の乗員の携帯端末に表示させる通知部を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
6. 駐車場の駐車位置に入出庫する車両を管理する車両管制センタであって、
   前記車両を走行させるためのエネルギー残量を受信する管制通信部と、
   前記駐車場の地図情報および他車情報を保持する駐車場情報保持部と、
   前記地図情報および前記他車情報に基づいて前記車両の入出庫時の走行速度および移動時間を予測する予測部と、
   前記走行速度および前記移動時間に基づいて前記車両を入出庫させるためのエネルギー必要量を算出するエネルギー必要量演算部と、
   前記エネルギー残量と前記エネルギー必要量とに基づいて前記車両の駐車可否を判定する駐車判定部と、を備え、
   前記予測部は、前記駐車場が前記車両にエネルギーを補給可能な補給位置を有する場合に、該補給位置への前記車両の入庫時の走行速度および移動時間を予測し、
   前記エネルギー必要量演算部は、前記補給位置への前記車両の入庫時の前記走行速度および前記移動時間に基づいて入庫エネルギー量を算出し、
   前記駐車判定部は、前記エネルギー残量が前記エネルギー必要量以上である場合に前記駐車可否を可と判定し、前記エネルギー残量が前記エネルギー必要量未満かつ前記入庫エネルギー量以上である場合に前記駐車可否を条件付き可と判定し、前記エネルギー残量が前記入庫エネルギー量未満である場合に前記駐車可否を否と判定し、
   前記管制通信部は、前記車両の表示部または前記車両の乗員が備える携帯端末に前記駐車可否の判定結果を送信することを特徴とする車両管制センタ。
7. 駐車場の駐車位置に入出庫する車両を制御する車両制御装置と、前記車両を管理する車両管制センタとを備えた駐車支援システムであって、
   前記車両制御装置は、前記車両を走行させるためのエネルギー残量を算出するエネルギー残量演算部と、前記車両管制センタとの通信を行う車両通信部とを備え、
   前記車両管制センタは、前記駐車場の地図情報および他車情報を保持する駐車場情報保持部と、前記車両との通信を行う管制通信部とを備え、
   前記車両制御装置または前記車両管制センタは、前記地図情報および前記他車情報に基づいて前記車両の入出庫時の走行速度および移動時間を予測する予測部と、前記走行速度および前記移動時間に基づいて前記車両を入出庫させるためのエネルギー必要量を算出するエネルギー必要量演算部と、前記エネルギー残量と前記エネルギー必要量とに基づいて前記車両の駐車可否を判定する駐車判定部と、を備え、
   前記予測部は、前記駐車場が前記車両にエネルギーを補給可能な補給位置を有する場合に、該補給位置への前記車両の入庫時の走行速度および移動時間を予測し、
   前記エネルギー必要量演算部は、前記補給位置への前記車両の入庫時の前記走行速度および前記移動時間に基づいて入庫エネルギー量を算出し、
   前記駐車判定部は、前記エネルギー残量が前記エネルギー必要量以上である場合に前記駐車可否を可と判定し、前記エネルギー残量が前記エネルギー必要量未満かつ前記入庫エネルギー量以上である場合に前記駐車可否を条件付き可と判定し、前記エネルギー残量が前記入庫エネルギー量未満である場合に前記駐車可否を否と判定することを特徴とする駐車支援システム。
8. 駐車場の駐車位置に入出庫する車両を制御する車両制御装置と、前記車両を管理する車両管制センタとを備えた駐車支援システムであって、
   前記車両制御装置は、前記車両を走行させるためのエネルギー残量を算出するエネルギー残量演算部と、前記車両管制センタとの通信を行う車両通信部と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、を備え、
   前記車両管制センタは、前記駐車場の地図情報および他車情報を保持する駐車場情報保持部と、前記車両との通信を行う管制通信部とを備え、
   前記車両制御装置または前記車両管制センタは、前記地図情報および前記他車情報に基づいて前記車両の入出庫時の走行速度および移動時間を予測する予測部と、前記走行速度および前記移動時間に基づいて前記車両を入出庫させるためのエネルギー必要量を算出するエネルギー必要量演算部と、前記エネルギー残量と前記エネルギー必要量とに基づいて前記車両の駐車可否を判定する駐車判定部と、を備え、
   前記予測部は、前記位置情報を参照して前記駐車場の外から前記駐車場の入口までの任意の入庫開始位置において前記予測を開始し、
   前記エネルギー必要量演算部は、前記入庫開始位置から前記駐車位置を経由して前記駐車場の出口まで前記車両を入出庫させるための前記エネルギー必要量を算出することを特徴とする駐車支援システム。
9. 駐車場の駐車位置に入出庫する車両を制御する車両制御装置と、前記車両を管理する車両管制センタとを備えた駐車支援システムであって、
   前記車両制御装置は、前記車両を走行させるためのエネルギー残量を算出するエネルギー残量演算部と、前記車両管制センタとの通信を行う車両通信部と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、を備え、
   前記車両管制センタは、前記駐車場の地図情報および他車情報を保持する駐車場情報保持部と、前記車両との通信を行う管制通信部と、を備え、
   前記車両制御装置または前記車両管制センタは、前記地図情報および前記他車情報に基づいて前記車両の入出庫時の走行速度および移動時間を予測する予測部と、前記走行速度および前記移動時間に基づいて前記車両を入出庫させるためのエネルギー必要量を算出するエネルギー必要量演算部と、前記エネルギー残量と前記エネルギー必要量とに基づいて前記車両の駐車可否を判定する駐車判定部と、を備え、
   前記車両制御装置は、前記駐車可否の判定結果に基づいて前記車両を自動走行させる走行制御部を備え、
   前記予測部は、前記位置情報を参照して前記駐車場の外から前記駐車場の入口までの任意の入庫開始位置において前記予測を開始し、
   前記エネルギー必要量演算部は、前記車両の前記入庫開始位置から前記駐車位置を経由して前記車両に乗員が乗車する乗車位置または前記走行制御部による前記自動走行が終了する自動走行終了位置まで前記車両を入出庫させるための前記エネルギー必要量を算出することを特徴とする駐車支援システム。

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