JP6992272B2

JP6992272B2 - 管理装置、画像処理システム、画像処理装置、管理方法および管理プログラム

Info

Publication number: JP6992272B2
Application number: JP2017077641A
Authority: JP
Inventors: 健一高橋; 開拓小澤; 真央細野; 智章中島; 俊和川口; 大介中野; 啓介佐藤
Original assignee: Konica Minolta Inc
Current assignee: Konica Minolta Inc
Priority date: 2017-04-10
Filing date: 2017-04-10
Publication date: 2022-01-13
Anticipated expiration: 2037-04-10
Also published as: JP2018180814A

Description

この発明は、管理装置、画像処理システム、画像処理装置、管理方法および管理プログラムに関する。

近年、複写機、スキャナ、プリンタ、ファックス等の機能を有する複合機（ＭＦＰ：ＭｕｌｔｉｐｌｅＦｕｎｃｔｉｏｎＰｅｒｉｐｈｅｒａｌ）が、知られている。このＭＦＰは、設置される位置が固定されており、ユーザーは、ＭＦＰが設置されている場所まで移動して、ＭＦＰを使用することになる。しかしながら、ユーザーが、ＭＦＰの設置されている場所まで移動した段階で、ＭＦＰが故障して動作しない状態、また、ＭＦＰを他人が使用している状態等の場合には、そのＭＦＰを使用することができない。

一方、自走機能を有する走行装置に搭載された自走式画像形成装置が知られている。例えば、特開２０１５－１５６５４７号公報には、ユーザー端末と、画像形成装置と、画像形成装置と分離可能に接続され、ユーザー端末から指定された位置まで移動する移動体と、を有する画像形成システムであって、移動体は、ユーザー端末から指定された位置へ当該移動体を移動させる移動制御手段と、記録媒体の画像を読み取る画像読取手段と、画像読取手段で読み取った画像情報を画像形成装置へ送信する送信手段とを有する画像形成システムが記載されている。この画像形成システムによれば、画像形成装置が有する印刷以外の各種機能を、ユーザーが画像形成装置へ移動せずに利用できる。

しかしながら、特開２０１５－１５６５４７号公報に記載の画像形成システムにおいては、画像形成装置の位置が固定されていないので、画像形成装置を直接操作する場合に、画像形成装置の位置を確認するか、または、ユーザー端末から位置を指定しなければならず、操作が煩雑になる。また、位置を指定してから画像形成装置が移動するまでの時間だけ待たなければならず、時間が無駄になるといった問題がある。
特開２０１５－１５６５４７号公報

この発明は上述した問題点を解決するためになされたもので、この発明の目的の一つは、ジョブを指示するユーザーの移動時間が無駄になるのを防止することである。

この発明は上述した問題点を解決するためになされたもので、この発明のある局面によれば、管理装置は、複数の画像形成装置を管理する管理装置であって、複数の画像形成装置は、配置される位置が固定された１以上の固定装置と、自律走行可能な１以上の自走装置と、を含み、１以上の固定装置のうち、画像処理が遅延する状態の固定装置を対象装置に決定する対象装置決定手段と、対象装置が決定される場合、１以上の自走装置のうちから対象装置に代わる代替装置を決定する代替装置決定手段と、代替装置を対象装置から所定の範囲内に移動させるために、自走装置に指令を送信する移動制御手段と、を備える。

この局面に従えば、１以上の固定装置のうち画像処理が遅延する状態となる固定装置を対象装置に決定し、１以上の自走装置のうちから対象装置に代わる代替装置を決定し、代替装置を対象装置から所定の範囲内に移動させるために、自走装置に指令を送信する。このため、固定装置における画像処理が遅延する場合に、自走装置が固定装置から所定の範囲内に移動するので、ユーザーは固定装置の代わりに自走装置を使用することができる。その結果、画像処理を指示するユーザーの移動時間が無駄になるのを防止した管理装置を提供することができる。

好ましくは、対象装置決定手段は、１以上の固定装置のうち、画像処理が実行不可能な状態となる固定装置を対象装置に決定する。

この局面に従えば、画像処理が実行不可能な状態となる固定装置を対象装置に決定するので、固定装置において画像処理が実行不可能な状態になると、自走装置が固定装置から所定の範囲内に移動するので、固定装置に実行させる予定の画像処理を自走装置に実行させることができる。

好ましくは、代替装置決定手段は、１以上の自走装置のうちで対象装置が実行不可能な状態となった画像処理を少なくとも実行可能な１つを代替装置に決定する。

この局面に従えば、固定装置で実行不可能な状態となった画像処理を自走装置に実行させることができる。

好ましくは、対象装置決定手段は、１以上の固定装置それぞれにより受け付けられたジョブが所定時間以上遅延する状態が予測される固定装置を対象装置に決定する。

この局面に従えば、固定装置で受け付けられたジョブが所定時間以上遅延する状態で、自走装置が固定装置から所定の範囲内に移動するので、自走装置に画像処理させることにより、遅滞なくジョブを実行させることができる。このため、ユーザーの待ち時間が発生するのを防止することができる。

好ましくは、対象装置決定手段は、１以上の固定装置のうち、それにより終了時刻が定められた終了時刻設定ジョブが受け付けられ、かつ、終了時刻設定ジョブを終了時刻までに終了できない状態が予測される固定装置を対象装置に決定し、代替装置決定手段は、１以上の自走装置のうち終了時刻予測ジョブを実行可能な自走装置を代替装置に決定する。

この局面に従えば、終了時刻設定ジョブを、それにより定められた終了時刻までに実行することができる。

好ましくは、対象装置決定手段は、１以上の固定装置のうち、それにより受け付けられたジョブの開始から終了までの実行時間が所定時間以上となる状態が予測される固定装置を対象装置に決定し、代替装置決定手段は、１以上の自走装置のうち対象装置が実行可能な画像処理を少なくとも実行可能な自走装置を代替装置に決定する。

この局面に従えば、固定装置に実行時間が所定時間以上となるジョブが受け付けられた状態で、自走装置が固定装置から所定の範囲内に移動するので、固定装置で実行時間が所定時間以上のジョブが完了するまで待つことなく、自走装置に画像処理を実行させることができる。

好ましくは、指令を受信する代替装置は、対象装置以外からは新たなジョブを受け付けない。

この局面に従えば、自走装置が固定装置から受け付けたジョブを直ちに実行することができる。

好ましくは、指令を受信した代替装置は、対象装置から所定の範囲内に移動する前に対象装置からジョブが受信される場合、受信されたジョブを対象装置から所定の範囲内に到着する前に開始する。

この局面に従えば、自走装置において、移動中にジョブが実行されるので、ジョブを終了するタイミングをできるだけ早くすることができる。

この発明のさらに他の局面によれば、画像形成装置は、画像処理を定めたジョブを受け付け、受け付けられたジョブで定められた画像処理を実行するジョブ実行手段と、画像処理を実行するためのハードウェア資源および自律走行するための自走機構を備えた自走装置を遠隔制御するために、自走装置に指令を送信する遠隔制御手段と、を備え、遠隔制御手段は、ジョブ実行手段による画像処理が遅延する状態になる場合、自走装置に自装置から所定の範囲内に移動させる指令を送信する。

この局面に従えば、画像処理が遅延する場合に、自走装置が画像形成装置から所定の範囲内に移動するので、ユーザーは画像形成装置の代わりに自走装置を使用することができる。その結果、画像処理を指示するユーザーの移動時間が無駄になるのを防止した画像形成装置を提供することができる。

好ましくは、遠隔制御手段は、ジョブ実行手段が画像処理を実行不可能な状態になる場合、自走装置に指令を送信する。

この局面に従えば、画像処理が実行不可能な状態となると、自走装置が所定の範囲内に移動するので、画像形成装置に実行させる予定の画像処理を自走装置に実行させることができる。

好ましくは、自走装置が複数の場合、複数の自走装置のうちで実行不可能な状態の画像処理を少なくとも実行可能な１つを代替装置に決定する代替装置決定手段を、さらに備える。

この局面に従えば、実行不可能な状態となった画像処理を自走装置に実行させることができる。

好ましくは、遠隔制御手段は、ジョブ実行手段により受け付けられる１以上のジョブが遅延する状態が予測されることに応じて、自走装置に指令を送信する。

この局面に従えば、ジョブが所定時間以上遅延する状態で、自走装置が画像形成装置から所定の範囲内に移動するので、自走装置に画像処理させることにより、遅滞なくジョブを実行させることができる。このため、ユーザーの待ち時間が発生するのを防止することができる。

好ましくは、自走装置が複数の場合、複数の自走装置のうちでジョブ実行手段により受け付けられている１以上のジョブの少なくとも１つを実行可能な１つを代替装置に決定する代替装置決定手段を、さらに備える。

この局面に従えば、画像形成装置で受け付けられたジョブの少なくとも１つを自走装置に実行させることができる。これにより、画像形成装置におけるジョブの遅延を解消することができる。

この局面に従えば、自走装置が画像形成装置から受け付けたジョブを直ちに実行することができる。

好ましくは、遠隔制御手段は、代替装置が自装置から所定の範囲内に到着する前に代替装置にジョブを実行させる指令を代替装置に送信する。

この発明のさらに他の局面によれば、画像処理方法は、複数の画像形成装置を管理する管理装置で実行される画像処理方法あって、複数の画像形成装置は、配置される位置が固定された１以上の固定装置と、自走可能な１以上の自走装置と、を含み、１以上の固定装置のうち、画像処理が遅延する状態の固定装置を対象装置に決定する対象装置決定ステップと、対象装置が決定される場合、１以上の自走装置のうちから対象装置に代わる代替装置を決定する代替装置決定ステップと、代替装置を対象装置から所定の範囲内に移動させるために、自走装置に指令を送信する移動制御ステップと、を含む。

この局面に従えば、画像処理を指示するユーザーの移動時間が無駄になるのを防止した画像処理方法を提供することができる。

この発明のさらに他の局面によれば、画像処理方法は、画像処理を定めたジョブを受け付け、受け付けられたジョブで定められた画像処理を実行するジョブ実行ステップと、画像処理を実行するためのハードウェア資源および自律走行するための自走機構を備えた自走装置を遠隔制御するために、自走装置に指令を送信する遠隔制御ステップと、を画像形成装置に実行させ、遠隔制御ステップは、ジョブ実行ステップにおいて画像処理の実行が遅延する状態になる場合、自走装置に自装置から所定の範囲内に移動させる指令を送信するステップを含む。

この発明のさらに他の局面によれば、画像処理プログラムは、複数の画像形成装置を管理する管理装置を制御するコンピューターで実行される画像処理プログラムあって、複数の画像形成装置は、配置される位置が固定された１以上の固定装置と、自走可能な１以上の自走装置と、を含み、１以上の固定装置のうち、画像処理が遅延する状態の固定装置を対象装置に決定する対象装置決定ステップと、対象装置が決定される場合、１以上の自走装置のうちから対象装置に代わる代替装置を決定する代替装置決定ステップと、代替装置を対象装置から所定の範囲内に移動させるために、自走装置に指令を送信する移動制御ステップと、をコンピューターに実行させる。

この局面に従えば、画像処理を指示するユーザーの移動時間が無駄になるのを防止した画像処理プログラムを提供することができる。

この発明のさらに他の局面によれば、画像処理プログラムは、画像処理を定めたジョブを受け付け、受け付けられたジョブで定められた画像処理を実行する画像形成装置を制御するコンピューターで実行される画像処理プログラムであって、画像処理を定めたジョブを受け付け、受け付けられたジョブで定められた画像処理を実行するジョブ実行ステップと、画像処理を実行するためのハードウェア資源および自律走行するための自走機構を備えた自走装置を遠隔制御するために、自走装置に指令を送信する遠隔制御ステップと、をコンピューターに実行させ、遠隔制御ステップは、ジョブ実行ステップにおいて画像処理の実行が遅延する状態になる場合、自走装置に自装置から所定の範囲内に移動させる指令を送信するステップを含む。

本発明の実施の形態の１つにおける画像処理システムの全体概要を示す図である。本実施の形態の一つにおけるサーバーのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態の一つにおけるＭＦＰのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態の一つにおける自走装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。第１の実施の形態におけるＭＦＰが備えるＣＰＵが有する機能の一例を示すブロック図である。サーバーが備えるＣＰＵの機能の一例を示すブロック図である。自走装置が備えるＣＰＵの機能の一例を示すブロック図である。画像処理システムにおける情報の流れの一例を示す図である。第１の実施の形態における固定装置制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。第１の実施の形態におけるジョブ状態決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。第１の実施の形態における装置状態決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。ジョブ代替処理の流れの一例を示すフローチャートである。移動制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。機能判断処理の流れの一例を示すフローチャートである。負荷判断処理の流れの一例を示すフローチャートである。自走装置制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。第２の実施の形態におけるＭＦＰが備えるＣＰＵが有する機能の一例を示すブロック図である。第２の実施の形態における固定装置制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。第２の実施の形態におけるジョブ状態決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。第２の実施の形態における装置状態決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。以下の説明では同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。従ってそれらについての詳細な説明は繰り返さない。

＜第１の実施の形態＞
図１は、本発明の実施の形態の１つにおける画像処理システムの全体概要を示す図である。図１を参照して、画像処理システム１は、画像形成装置として機能する複合機（以下、「ＭＦＰ」という）１００，１００Ａと、管理装置として機能するサーバー２００と、自走装置３００，３０１，３０２と、を含む。ＭＦＰ１００，１００Ａは、画像処理機能を有する固定装置の一例であり、設置される位置が固定される。サーバー２００は、一般的なコンピューターである。自走装置３００，３０１，３０２は、画像処理機能を有する自律走行可能な自走装置の一例である。

ＭＦＰ１００，１００Ａおよび自走装置３００，３０１，３０２それぞれは、画像処理機能を有する。画像処理機能は、ここでは、原稿を読み取り画像データを出力するスキャン機能、画像データの画像を用紙に形成する画像形成機能、を含む。なお、ここでは、ＭＦＰ１００，１００Ａおよび自走装置３００，３０１，３０２は、同一の画像処理機能を有する場合を例に説明するが、自走装置３００，３０１，３０２は、ＭＦＰ１００，１００Ａが有する画像処理機能の一部を備えていてもよい。例えば、自走装置３００，３０１，３０２のいずれかが有する画像処理機能を、原稿を読み取るスキャン機能のみを有する場合、用紙に画像を形成する画像形成機能のみを有する場合、スキャン機能と画像形成機能とを有する場合としてもよい。

また、ＭＦＰ１００，１００Ａが、画像処理機能として、後処理機能を有するようにしてもよい。後処理機能は、画像が形成された用紙をソート、パンチ穴加工またはステープル加工等する機能である。この場合、自走装置３００，３０１，３０２のいずれかが有する画像処理機能は、画像形成機能と後処理機能とを有する場合と、スキャン機能と画像形成機能と後処理機能とを有する場合と、がある。

ＭＦＰ１００，１００Ａおよびサーバー２００は、ネットワーク３に接続され、互いに通信可能である。また、自走装置３００，３０１，３０２は、無線通信機能を有し、ネットワーク３に接続された無線局５と通信することにより、ネットワーク３に接続される。このため、自走装置３００，３０１，３０２は、ＭＦＰ１００，１００Ａおよびサーバー２００それぞれと互いに通信可能である。ネットワーク３は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）であり、接続形態は有線または無線を問わない。またネットワーク３は、ＬＡＮに限らず、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）、インターネット等であってもよい。

なお、図ではネットワーク３に２台のＭＦＰ１００，１００Ａが接続される例を示しているが、装置の数はこれに限定されるものではなく、１台以上であればよい。また、ＭＦＰ１００，１００Ａに代えて、画像を形成する機能を備えた装置であれば、例えば、ファクシミリ、プリンタ等であってもよい。同様に、自走装置３００，３０１，３０２が３台の例を説明するが、１台以上であればよい。ＭＦＰ１００，１００Ａが有するハードウェアおよび機能は同じなので、以下の説明では特に言及しない限りＭＦＰ１００を例に説明する。また、自走装置３００，３０１，３０２が有するハードウェアおよび機能は、異なってもよいが同じであってもよい。ここでは、自走装置３００が、他の自走装置３０１，３０２それぞれが備えるハードウェアおよび機能のすべてを備える場合について、特に言及ない限り自走装置３０１を例に説明する。

本実施の形態における画像処理システム１は、サーバー２００が、ＭＦＰ１００，１００Ａの状態を監視している。サーバー２００は、例えば、ＭＦＰ１００が所定の状態になると、自走装置３００，３０１，３０２のいずれか、例えば、自走装置３００をＭＦＰ１００から所定の範囲内に移動させる。例えば、サーバー２００は、ＭＦＰ１００が備えるハードウェア資源にエラーが発生してＭＦＰ１００が画像処理機能を実行できない状態の場合、または、ＭＦＰ１００に投入されたジョブの遅延が予測される状態の場合に、自走装置３００をＭＦＰ１００から所定の範囲内に移動させる。このため、ＭＦＰ１００が備えるハードウェア資源にエラーが発生している状態であってもＭＦＰ１００を使用しようとしてＭＦＰ１００が配置される位置に移動したユーザーは、ＭＦＰ１００の代わりに自走装置３００を操作して画像処理を実行させることができるので、ＭＦＰ１００から別の装置、例えばＭＦＰ１００Ａに移動する必要がない。また、ＭＦＰ１００に投入されたジョブが遅延している状態であってもＭＦＰ１００を使用しようとしてＭＦＰ１００が配置される位置に移動したユーザーは、ＭＦＰ１００の代わりに自走装置３００を操作して画像処理を実行させることができるので、ＭＦＰ１００から別の装置であるＭＦＰ１００Ａに移動する必要がない。

図２は、本実施の形態の一つにおけるサーバーのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２を参照して、サーバー２００は、それぞれがバス２０８に接続され、サーバー２００の全体を制御するためのＣＰＵ２０１と、ＣＰＵ２０１が実行するプログラム等を記憶するためのＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）２０２と、ＣＰＵ２０１の作業領域として用いられるＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）２０３と、サーバー２００をネットワーク３に接続するためのネットワークＩ／Ｆ２０４と、大容量記憶装置としてのハードディスクドライブ（ＨＤＤ）２０５と、表示部２０６と、ユーザーの操作の入力を受け付ける操作部２０７と、外部記憶装置２０９と、を含む。

ネットワークＩ／Ｆ２０４は、ＴＣＰ（ＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＰｒｏｔｏｃｏｌ）またはＦＴＰ（ＦｉｌｅＴｒａｎｓｆｅｒＰｒｏｔｏｃｏｌ）等の通信プロトコルで、ネットワーク３に接続されたＭＦＰ１００，１００Ａ、自走装置３００，３０１，３０２と通信する。なお、通信のためのプロトコルは、特に限定されることはなく、任意のプロトコルを用いることができる。また、ネットワークＩ／Ｆ２０４が接続されるネットワーク３は、例えば、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）であり、接続形態は有線または無線を問わない。またネットワーク３は、ＬＡＮに限らず、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）を用いたネットワーク等であってもよい。さらに、ネットワーク３は、インターネットに接続されるようにしてもよい。このため、サーバー２００は、インターネットに接続されたコンピューターと通信が可能である。

外部記憶装置２０９は、プログラムを記憶したＣＤ－ＲＯＭＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｋＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）２１０が装着される。ＣＰＵ２０１は、外部記憶装置２０９を介してＣＤ－ＲＯＭ２１０に記憶されたプログラムをＲＡＭ２０３にロードし、実行する。なお、プログラムを記憶する記録媒体としては、ＣＤ－ＲＯＭ２１０に限られず、フレキシブルディスク、カセットテープ、光ディスク（ＭＯ（ＭａｇｎｅｔｉｃＯｐｔｉｃａｌＤｉｓｃ）／ＭＤ（ＭｉｎｉＤｉｓｃ）／ＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ））、ＩＣカード、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲＯＭ）などの半導体メモリ等でもよい。また、ＨＤＤ２０５に記憶されたプログラムをＲＡＭ２０３にロードして実行するようにしてもよい。この場合、サーバー２００が、ネットワーク３に接続された他のコンピューターからプログラムをダウンロードして、そのプログラムをＨＤＤ２０５に記憶するようにしてもよい。ここでいうプログラムは、ＣＰＵ２０１が直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む。

図３は、本実施の形態の一つにおけるＭＦＰのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３を参照して、ＭＦＰ１００は、メイン回路１１０と、原稿を読み取るための原稿読取部１３０と、原稿を原稿読取部１３０に搬送するための自動原稿搬送装置１２０と、原稿読取部１３０が原稿を読み取って出力する画像データに基づいて用紙等に画像を形成するための画像形成部１４０と、画像形成部１４０に用紙を供給するための給紙部１５０と、後処理部１５５と、ユーザーインターフェースとしての操作パネル１６０と、を含む。

自動原稿搬送装置１２０は、原稿給紙トレイ上にセットされた複数枚の原稿を１枚ずつ自動的に原稿読取部１３０のプラテンガラス上に設定された所定の原稿読み取り位置まで搬送し、原稿読取部１３０により原稿画像が読み取られた原稿を原稿排紙トレイ上に排出する。原稿読取部１３０は、原稿読取位置に搬送されてきた原稿に光を照射する光源と、原稿で反射した光を受光する光電変換素子とを含み、原稿のサイズに応じた原稿画像を走査する。光電変換素子は、受光した光を電気信号である画像データに変換して、画像形成部１４０に出力する。給紙部１５０は、給紙トレイに収納された用紙を画像形成部１４０に搬送する。

画像形成部１４０は、周知の電子写真方式により画像を形成するものであって、原稿読取部１３０から入力される画像データにシェーディング補正などの各種のデータ処理を施した、データ処理後の画像データまたは、外部から受信された画像データに基づいて、給紙部１５０により搬送される用紙に画像を形成する。

後処理部１５５は、画像形成部１４０により画像が形成された１以上の用紙を並び替えて排紙するソート処理、パンチ穴加工するパンチ処理、ステープル針を打ち込むステープル処理を実行する。

メイン回路１１０は、ＣＰＵ１１１と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）部１１２と、ＲＯＭ１１３と、ＲＡＭ１１４と、大容量記憶装置としてのハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１１５と、ファクシミリ部１１６と、外部記憶装置１１７と、を含む。ＣＰＵ１１１は、自動原稿搬送装置１２０、原稿読取部１３０、画像形成部１４０、給紙部１５０、後処理部１５５および操作パネル１６０と接続され、ＭＦＰ１００の全体を制御する。

ＲＯＭ１１３は、ＣＰＵ１１１が実行するプログラム、またはそのプログラムを実行するために必要なデータを記憶する。ＲＡＭ１１４は、ＣＰＵ１１１がプログラムを実行する際の作業領域として用いられる。また、ＲＡＭ１１４は、原稿読取部１３０から連続的に送られてくる読取画像を一時的に記憶する。

ファクシミリ部１１６は、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）に接続され、ＰＳＴＮにファクシミリデータを送信する、またはＰＳＴＮからファクシミリデータを受信する。ファクシミリ部１１６は、受信したファクシミリデータを、ＨＤＤ１１５に記憶するか、または、画像形成部１４０でプリント可能な画像データに変換して、画像形成部１４０に出力する。これにより、画像形成部１４０は、ファクシミリ部１１６により受信されたファクシミリデータの画像を用紙に形成する。また、ファクシミリ部１１６は、原稿読取部１３０が原稿を読み取って出力するデータ（読取画像）、または、ＨＤＤ１１５に記憶されたデータをファクシミリデータに変換して、ＰＳＴＮに接続されたファクシミリ装置に送信する。

通信Ｉ／Ｆ部１１２は、ネットワーク３にＭＦＰ１００を接続するためのインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ部１１２は、ＴＣＰまたはＦＴＰ等の通信プロトコルで、ネットワーク３に接続された他のＭＦＰ１００Ａ、サーバー２００、自走装置３００，３０１，３０２と通信する。なお、通信のためのプロトコルは、特に限定されることはなく、任意のプロトコルを用いることができる。また、通信Ｉ／Ｆ部１１２が接続されるネットワーク３は、ＬＡＮに限らず、ＷＡＮ、ＰＳＴＮを用いたネットワーク等であってもよい。さらに、ネットワーク３がインターネットに接続される場合、ＭＦＰ１００は、インターネットに接続されたコンピューターと通信が可能である。

外部記憶装置１１７は、ＣＰＵ１１１により制御され、ＣＤ－ＲＯＭ１１８が装着される。ＣＰＵ１１１は、外部記憶装置１１７を介してＣＤ－ＲＯＭ１１８にアクセス可能である。ＣＰＵ１１１は、外部記憶装置１１７に装着されたＣＤ－ＲＯＭ１１８に記録されたプログラムをＲＡＭ１１４にロードして実行する。なお、ＣＰＵ１１１が実行するプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ１１８に記録されたプログラムに限られず、ＨＤＤ１１５に記憶されたプログラムをＲＡＭ１１４にロードして実行するようにしてもよい。この場合、通信Ｉ／Ｆ部１１２に接続されるネットワーク３を介して、ネットワーク３に接続された他のコンピューターが、ＭＦＰ１００のＨＤＤ１１５に記憶されたプログラムを書換える、または、新たなプログラムを追加して書き込むようにしてもよい。さらに、ＭＦＰ１００が、ネットワークに接続された他のコンピューターからプログラムをダウンロードして、そのプログラムをＨＤＤ１１５に記憶するようにしてもよい。ここでいうプログラムは、ＣＰＵ１１１が直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む。

なお、ＣＰＵ１１１が実行するプログラムを記憶する媒体としては、ＣＤ－ＲＯＭ１１８に限られず、光ディスク、半導体メモリであってもよい。

操作パネル１６０は、表示部１６１と操作部１６３とを含む。表示部１６１は、液晶表示装置（ＬＣＤ）、有機ＥＬＤ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－ＬｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅＤｉｓｐｌａｙ）等のディスプレイであり、ユーザーに対する指示メニューや取得した画像データに関する情報等を表示する。操作部１６３は、タッチパネル１６５と、複数のキーからなるハードキー部１６７と、を含む。ハードキー部１６７が含む複数のキーそれぞれは、接点スイッチを含み、ＣＰＵ１１１に接続される。ハードキーは、ユーザーにより押下されると接点を閉じて、ＣＰＵ１１１に接続される回路を閉じる。ハードキーは、ＭＦＰ１００を操作するユーザーにより押下されている間は回路を閉じ、ユーザーにより押下されていない間は回路を開く。

操作部１６３は、ハードキー部１６７が有する複数のキーが押下されると、押下されたキーに対応する指示、文字、数字などのデータの入力を受け付ける。タッチパネル１６５は、表示部１６１の上面または下面に設けられ、ユーザーにより押下された位置の座標をＣＰＵ１１１に出力する。タッチパネル１６５は、ユーザーが指またはスタイラスペンで指示した位置を検出し、検出した位置の座標をＣＰＵ１１１に出力する。タッチパネル１６５は、表示部１６１の表示面と同じまたはそれ以上のサイズであるのが好ましい。タッチパネル１６５は、表示部１６１に重畳して設けられるので、タッチパネル１６５は、ユーザーが表示部１６１の表示面を指示すれば、表示部１６１の表示面中でユーザーが指示した位置の座標をＣＰＵ１１１に出力する。タッチパネル１６５は、例えば、抵抗膜方式、表面弾性波方式、赤外線方式、電磁誘導方式、静電容量方式を用いることができ、その方式は限定されない。

図４は、本実施の形態の一つにおける自走装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図４を参照して、自走装置３００は、メイン回路１１０Ａと、自動原稿搬送装置１２０と、原稿読取部１３０と、画像形成部１４０と、給紙部１５０と、後処理部１５５と、操作パネル１６０と、電源制御ユニット１７０と、走行装置１８０と、を備える。自動原稿搬送装置１２０、原稿読取部１３０、画像形成部１４０、給紙部１５０、後処理部１５５および操作パネル１６０は、ＭＦＰ１００が備えるそれらと同じである。従って、ここでは説明を繰り返さない。メイン回路１１０Ａは、自走装置３００の全体を制御するＣＰＵ１１１Ａと、無線通信部１１２Ａと、ＲＯＭ１１３と、ＲＡＭ１１４と、ＨＤＤ１１５と、外部記憶装置１１７と、位置センサー１１９と、を含む。ＲＯＭ１１３、ＲＡＭ１１４、ＨＤＤ１１５、および外部記憶装置１１７は、ＭＦＰ１００が備えるメイン回路１１０が備えるそれらと同じである。したがって、ここでは説明を繰り返さない。

ＣＰＵ１１１Ａは、自動原稿搬送装置１２０、原稿読取部１３０、画像形成部１４０、給紙部１５０、後処理部１５５、操作パネル１６０、電源制御ユニット１７０および走行装置１８０と接続され、自走装置３００の全体を制御する。無線通信部１１２Ａは、無線局５と無線で通信可能であり、ＣＰＵ１１１Ａをネットワーク３に接続するためのインターフェースである。

位置センサー１１９は、全地球測位システム（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信機であり、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することにより、現在位置を測定する。位置センサー１１９は、測定した現在位置を示す値、たとえば、緯度と経度とをＣＰＵ１１１Ａに出力する。

ＣＰＵ１１１Ａは、ＨＤＤ１１５に記憶された地図データを用いて、位置センサー１１９から入力される位置情報で特定される位置に基づいて、地図上の位置を特定する。さらに、ＣＰＵ１１１Ａは、地図上の位置として目的地がユーザーにより指定される場合、地図データに基づいて、現在位置から目的地までの経路を探索し、走行装置１８０に探索した経路を出力する。

走行装置１８０は、自走装置３００の本体下部に設けられた車台であり、駆動輪と、操舵輪と、を含む。走行装置１８０は、駆動輪を駆動する駆動モータと、操舵輪を左右に操舵する操舵モータと、走行制御部１８１と、を含む。走行制御部１８１は、ＣＰＵ１１１Ａにより制御され、駆動モータおよび操舵モータを駆動して、走行装置１８０を走行させる。

ＣＰＵ１１１Ａは、走行装置１８０に経路を出力した後、目的地に到着するまで、位置センサー１１９により検出される現在位置に基づいて、経路を逸脱していないか否かを監視しており、経路を逸脱することを検出する場合には、再度経路を探索して、修正後の経路を走行装置１８０に出力する。なお、位置センサー１１９に加えて、障害物を検出するためのセンサーを搭載するようにしてもよい。障害物を検出するためのセンサーは、例えば、近接センサー、距離センサーである。この場合には、目的地まで障害物を避けて移動することによって目的地まで移動することができるので、経路を探索しなくてもよい。

電源制御ユニット１７０は、電源部１７１と、バッテリ１７３と、を含む。電源部１７１は、商用電源に接続される場合に、商用電源から供給される電力を、自走装置３００の全体に供給する。バッテリ１７３は、電源部１７１から供給される電力を蓄積し、電源部１７１が商用電源に接続されていない状態で、蓄積した電力を自走装置３００の全体に供給する。これにより、自走装置３００が移動中に、メイン回路１１０、自動原稿搬送装置１２０、原稿読取部１３０、画像形成部１４０、給紙部１５０、後処理部１５５、操作パネル１６０、にバッテリ１７３から電力が供給されるので、自走装置３００は、自走中に画像処理を実行することができる。

図５は、第１の実施の形態におけるＭＦＰが備えるＣＰＵが有する機能の一例を示すブロック図である。図５に示す機能は、ＭＦＰ１００が備えるＣＰＵ１１１が、ＲＯＭ１１３、ＨＤＤ１１５またはＣＤ－ＲＯＭ１１８に記憶された固定装置制御プログラムを実行することにより、ＣＰＵ１１１により実現される機能である。固定装置制御プログラムは、画像処理プログラムの一部である。

図５を参照して、ＭＦＰ１００が備えるＣＰＵ１１１は、代替指示受付部５１と、ジョブ受付部５３と、ジョブ実行部５５と、遠隔操作部５７と、状態通知部５９と、を含む。

ジョブ受付部５３は、ジョブ実行部５５が実行するためのジョブを受け付ける。ジョブ受付部５３は、表示部１６１に設定画面を表示し、ユーザーが設定画面に従って操作部１６３に操作を入力する場合に、ジョブを受け付ける。また、ジョブ受付部５３は、通信Ｉ／Ｆ部１１２が、ネットワーク３を介して接続されるコンピューターからジョブを受信する場合に、受信されたジョブを受け付ける。さらに、ジョブ受付部５３は、ファクシミリ部１１６が別のファクシミリ装置からファクシミリデータを受信すると、ファクシミリデータを処理するジョブを受け付ける。ジョブ受付部５３は、ジョブを受け付けることに応じて、受け付けられたジョブの実行をジョブ実行部５５に指示する。

ジョブ実行部５５は、ジョブ受付部５３から入力されるジョブを実行する。具体的には、ジョブ実行部５５は、ジョブで定められた画像処理を実行する。ジョブ実行部５５が実行可能なジョブは、原稿読取ジョブ、画像形成ジョブ、データ送受信ジョブ、ファクシミリ送受信ジョブおよびデータ管理ジョブを含む。なお、ジョブ実行部５５が実行可能な処理は、これらに限定されることなく、より少なくてもよいし、より多くの種類の処理を含んでもよい。

原稿読取ジョブは、原稿読取部１３０で原稿を読み取って得られる画像データをＲＡＭ１１４に記憶する画像処理を定める。画像形成ジョブは、データの画像を画像形成部１４０に給紙部１５０から供給される用紙に画像形成させる画像処理を定める。データ送受信ジョブは、通信Ｉ／Ｆ部１１２を介してネットワークに接続されたコンピューターからデータを受信する画像処理、または、ＨＤＤ１１５または外部記憶装置１１７に記憶されたデータを通信Ｉ／Ｆ部１１２を介してネットワークに接続されたコンピューターに送信する画像処理を定める。ファクシミリ送受信ジョブは、ファクシミリデータの画像をファクシミリ部１１６に送信させる画像処理、または、ファクシミリデータの画像を外部から受信する画像処理を定める。データ管理ジョブは、ＨＤＤ１１５または外部記憶装置１１７にデータを記憶する画像処理、ＨＤＤ１１５または外部記憶装置１１７に記憶されたデータを変更または削除する画像処理、ＨＤＤ１１５または外部記憶装置１１７に記憶されたデータのうちから１以上を処理対象に選択する画像処理を定める。データを変更する画像処理は、データを編集する画像処理、フォーマットを変更する画像処理を含む。

また、ジョブ実行部５５は、原稿読取ジョブ、画像形成ジョブ、データ送受信ジョブ、ファクシミリ送受信ジョブおよびデータ管理ジョブのうち２以上を組み合わせたジョブを実行可能である。例えば、原稿読取ジョブと画像形成ジョブとを組み合わせることにより、原稿を読み取ったデータの画像を形成する画像処理を定めるコピージョブになる。また、データ受信ジョブと画像形成ジョブとを組み合わせる場合、コンピューターから受信されるデータの画像を形成する画像処理を定めるプリントジョブになる。

ジョブ実行部５５は、ジョブ受付部５３から入力されるジョブを、状態通知部５９に出力する。ジョブ実行部５５は、ジョブ受付部５３から入力される順にジョブを実行する。ジョブ実行部５５は、ジョブを実行している間に、ジョブ受付部５３から別の新たなジョブが入力される場合がある。ジョブ実行部５５が並列して実行することのできるジョブの組み合わせと、ジョブ実行部５５が並列して実行することのできないジョブの組み合わせとがある。２つのジョブを実行するために使用するハードウェア資源が同じ場合は、２つのジョブを並列で実行することができないが、２つのジョブで使用するハードウェア資源が異なる場合は、２つのジョブを並列で実行することができる。例えば、画像形成ジョブは、画像形成部１４０および給紙部１５０を使用し、原稿読取ジョブは、自動原稿搬送装置１２０および原稿読取部１３０を使用するため、画像形成ジョブと原稿読取ジョブとを並列で実行することができる。

ジョブ実行部５５は、実行中の第１のジョブと、ジョブ受付部５３から入力される第２のジョブとが、並列で実行可能ならば第１のジョブと第２のジョブとを並列で実行するが、並列で実行不可能ならば、受け付けられた順が後の第２のジョブを待ち行列に設定し、第１のジョブが終了した後に第２のジョブを実行する。

状態通知部５９は、ジョブ実行部５５がジョブで定められる画像処理を実行する状態をサーバー２００に通知する。画像処理を実行するための状態は、装置状態と、ジョブ状態とを含む。状態通知部５９は、装置状態通知部６１と、ジョブ状態通知部６３とを含む。装置状態通知部６１は、装置状態を検出し、検出された装置状態をサーバー２００に通知する。装置状態は、ＭＦＰ１００が備えるハードウェア資源の状態を示す。ＭＦＰ１００が備えるハードウェア資源は、自動原稿搬送装置１２０、原稿読取部１３０、画像形成部１４０、給紙部１５０、後処理部１５５、操作パネル１６０、通信Ｉ／Ｆ部１１２、ＨＤＤ１１５、ファクシミリ部１１６および外部記憶装置１１７を含む。ハードウェア資源の状態は、画像処理を実行できない状態であり、ハードウェア資源に不具合が発生したエラー状態と、消耗品が欠品する欠品状態と、を含む。

具体的には、装置状態通知部６１は、ハードウェア資源を監視しており、ハードウェア資源の一部に発生した不具合を検出する場合に、不具合の発生したハードウェア資源の資源特定情報を含む装置状態情報を生成し、ハードウェア資源が使用する消耗品の欠品を検出する場合に、欠品した消耗品を特定するための消耗品特定情報を含む装置状態情報を生成する。装置状態通知部６１は、装置状態を検出することに応じて、装置状態をサーバー２００に通知するために、通信Ｉ／Ｆ部１１２を制御して、装置状態を示す装置状態情報をサーバー２００に送信する。また、装置状態通知部６１は、装置状態情報を遠隔操作部５７に出力する。

ジョブ状態通知部６３は、ジョブ状態を検出し、検出されたジョブ状態をサーバー２００に通知する。ジョブ状態は、ＭＦＰ１００が受け付けたジョブの状態を示す。ジョブ状態は、ジョブが終了する日時を示す。ジョブ状態通知部６３は、ジョブ実行部５５が実行中または実行する予定のジョブそれぞれが終了する時刻を予測し、予測された終了時刻を含むジョブ状態情報を生成する。また、ジョブ受付部５３が受け付けるジョブは、終了時刻が指定された終了時刻設定ジョブを含む。ジョブ状態通知部６３は、ジョブ受付部５３が終了時刻設定ジョブを受け付ける場合、終了時刻設定ジョブに対して予測された終了時刻と終了時刻設定ジョブで設定されている終了時刻とを含むジョブ状態情報を生成する。ジョブ状態通知部６３は、ジョブ実行部５５にジョブが入力されることに応じてジョブ状態情報を生成し、ジョブ状態をサーバー２００に通知するために、通信Ｉ／Ｆ部１１２を制御して、ジョブ状態を示すジョブ状態情報をサーバー２００に送信する。また、ジョブ状態通知部６３は、ジョブ状態情報を遠隔操作部５７に出力する。

ここで、サーバー２００の機能について説明する。図６は、サーバーが備えるＣＰＵの機能の一例を示すブロック図である。図６に示す機能は、サーバー２００が備えるＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２、ＨＤＤ２０５またはＣＤ－ＲＯＭ２１０に記憶された移動制御プログラムを実行することにより、ＣＰＵ２０１により実現される機能である。移動制御プログラムは、画像処理プログラムの一部である。

図６を参照して、サーバー２００が備えるＣＰＵ２０１は、状態取得部２５０と、対象装置決定部２６０と、代替装置決定部２７０と、移動制御部２８０と、代替指示部２９０と、を含む。状態取得部２５０は、ＭＦＰ１００，１００Ａそれぞれが画像処理を実行するための状態を取得する。状態取得部２５０は、装置状態取得部２５１と、ジョブ状態取得部２５３と、を含む。装置状態取得部２５１は、通信Ｉ／Ｆ部１１２を制御して、ＭＦＰ１００，１００Ａそれぞれに装置状態情報の送信を要求し、ＭＦＰ１００，１００Ａそれぞれが送信する装置状態情報を受信する。装置状態情報は、ＭＦＰ１００，１００Ａそれぞれの装置状態を示す情報である。装置状態取得部２５１は、装置状態情報を受信する場合、受信された装置状態情報と、装置状態情報を送信してきた装置を識別するための装置識別情報との組を対象装置決定部２６０に出力する。

ジョブ状態取得部２５３は、通信Ｉ／Ｆ部１１２を制御して、ＭＦＰ１００，１００Ａそれぞれにジョブ状態情報の送信を要求し、ＭＦＰ１００，１００Ａそれぞれが送信するジョブ状態情報を受信する。ジョブ状態情報は、ＭＦＰ１００，１００Ａそれぞれのジョブ状態を示す情報である。ジョブ状態取得部２５３は、ジョブ状態情報を受信する場合、受信されたジョブ状態情報と、そのジョブ状態情報を送信してきた装置を識別するための装置識別情報との組を対象装置決定部２６０に出力する。

対象装置決定部２６０は、配置される位置が固定される画像形成装置、ここでは、ＭＦＰ１００，１００Ａのうちから対象装置を決定する。対象装置決定部２６０は、ジョブを実行することのできない装置、または、ジョブの実行が遅延することが予測される装置を、対象装置として決定する。対象装置決定部２６０は、対象装置を決定する場合、対象装置を識別するための装置識別情報を代替指示部２９０に出力する。

対象装置決定部２６０は、機能判断部２６１と、負荷判断部２６３と、を含む。機能判断部２６１は、装置状態取得部２５１から入力される装置状態情報と装置識別情報との組に基づいて、ＭＦＰ１００，１００Ａそれぞれについて、その装置が実行可能な１以上の画像処理の少なくとも１つが実行不可能な状態か否かを判断する。機能判断部２６１は、装置状態情報が、ハードウェア資源に不具合が発生したエラー状態を示す場合、その装置状態情報と組になる装置識別情報で特定される装置を対象装置に決定する。また、対象装置を決定する場合、機能判断部２６１は、エラー状態に含まれる資源特定情報で特定されるハードウェア資源で実行される画像処理を特定する。そして、機能判断部２６１は、対象装置の装置識別情報と、特定された画像処理を識別するための処理識別情報との組を代替装置決定部２７０に出力する。

また、機能判断部２６１は、装置状態情報が、消耗品が欠品する欠品状態を示す場合、その装置状態情報と組になる装置識別情報で特定される装置を対象装置に決定する。また、対象装置を決定する場合、機能判断部２６１は、欠品状態に含まれる消耗品特定情報で特定される消耗品を使用する画像処理を特定する。そして、機能判断部２６１は、対象装置の装置識別情報と、特定された画像処理を識別するための処理識別情報との組を代替装置決定部２７０に出力する。

負荷判断部２６３は、ジョブ状態取得部２５３から入力される装置状態情報とジョブ状態情報との組に基づいて、ＭＦＰ１００，１００Ａそれぞれについて、所定時間以上の遅延が予測されるジョブが存在するか否かを判断する。ジョブ状態情報は、複数のジョブごとに、終了する予定の時刻を示す。負荷判断部２６３は、開始から終了までの実行時間が所定の時間以上のジョブが存在する場合、実行時間が所定の時間以上のジョブより後のジョブが遅延すると判断し、そのジョブ状態情報と組になる装置識別情報で特定される装置を対象装置に決定する。そして、負荷判断部２６３は、対象装置の装置識別情報を代替装置決定部２７０に出力する。

また、負荷判断部２６３は、ジョブ状態情報が、終了時刻設定ジョブであることを示すジョブについて、設定された終了時刻が、予測された終了時刻より後ならば、終了時刻設定ジョブが遅延すると判断し、そのジョブ状態情報と組になる装置識別情報で特定される装置を対象装置に決定する。また、対象装置を決定する場合、負荷判断部２６３は、対象装置の装置識別情報と、終了時刻設定ジョブで定められる画像処理を識別するための処理識別情報との組を代替装置決定部２７０に出力する。

代替装置決定部２７０は、機能判断部２６１から対象装置の装置識別情報と処理識別情報との組が入力される場合、自律走行可能な装置、ここでは、自走装置３００，３０１，３０２のうちから１つを、対象装置に代わる代替装置に決定する。代替装置決定部２７０は、機能判断部２６１から対象装置の装置識別情報と処理識別情報との組が入力される場合、自走装置３００，３０１，３０２のうちで対象装置が実行不可能な状態となった画像処理を少なくとも実行可能な装置を代替装置に決定する。代替装置決定部２７０は、負荷判断部２６３から対象装置の装置識別情報と処理識別情報との組、または、対象装置の装置識別情報が入力される場合、自走装置３００，３０１，３０２のうち、対象装置で遅延することが予測されるジョブを少なくとも実行可能な装置を代替装置に決定する。

代替装置決定部２７０は、機能特定部２７１を含む。機能特定部２７１は、機能判断部２６１または負荷判断部２６３から対象装置の装置識別情報と処理識別情報との組が入力される場合、処理識別情報で識別される画像処理を実行するためのハードウェア資源を特定する。また、機能特定部２７１は、負荷判断部２６３から対象装置の装置識別情報が入力され、処理識別情報が入力されない場合、対象装置が備えるハードウェア資源と同じハードウェア資源を特定する。

代替装置決定部２７０は、自走装置３００，３０１，３０２のうちで、機能特定部２７１により特定されたハードウェア資源を有する装置を代替装置に決定する。代替装置決定部２７０は、機能特定部２７１により特定されたハードウェア資源を有する装置が複数の場合、移動制御部２８０から自走装置３００，３０１，３０２それぞれの現在位置を示す位置情報が入力されるので、自走装置３００，３０１，３０２のうちで対象装置に最も近い装置を代替装置に決定する。また、自走装置３００，３０１，３０２のうちで、既に別の装置の代替装置となっている装置を除外するのが好ましい。代替装置決定部２７０は、代替装置を決定する場合、代替装置の装置識別情報を代替指示部２９０に出力するとともに、移動指示を移動制御部２８０に出力する。移動指示は、対象装置の装置識別情報と、代替装置の装置識別情報と、を含む。

代替指示部２９０は、対象装置決定部２６０から対象装置の装置識別情報が入力される場合、代替装置決定部２７０から代替装置の装置識別情報が入力される。代替指示部２９０は、対象装置決定部２６０から対象装置の装置識別情報が入力される場合、対象装置に代替指令を送信する。代替指令は、代替装置にジョブの実行を代替させることを対象装置に指示する指令である。ここでは、ＭＦＰ１００が対象装置に決定され、自走装置３００が代替装置に決定される場合を例に具体的に説明する。代替指示部２９０は、ネットワークＩ／Ｆ２０４を制御して、対象装置に決定されたＭＦＰ１００に代替指令を送信する。代替指令は、代替装置に決定された自走装置３００の装置識別情報を含む。

移動制御部２８０は、自走装置３００，３０１，３０２それぞれの移動を制御する。移動制御部２８０は、位置検出部２８１を含む。位置検出部２８１は、ネットワークＩ／Ｆ２０４を制御して、自走装置３００，３０１，３０２それぞれの現在位置を検出する。自走装置３００，３０１，３０２それぞれが、検出した位置を示す位置情報をサーバー２００に送信する場合、位置検出部２８１は、ネットワークＩ／Ｆ２０４が自走装置３００，３０１，３０２それぞれから送信される位置情報を受信すると、位置情報を送信してきた装置の現在位置を検出する。また、位置検出部２８１は、所定時間間隔で、自走装置３００，３０１，３０２それぞれに位置情報の送信を要求するようにしてもよい。この場合、位置検出部２８１は、自走装置３００，３０１，３０２それぞれが要求に応じて返信する位置情報をネットワークＩ／Ｆ２０４が受信すると、位置情報を送信してきた装置の現在位置を検出する。位置検出部２８１は、自走装置３００，３０１，３０２それぞれの現在位置を検出する場合、装置識別情報と位置情報との組を代替装置決定部２７０に出力する。

移動制御部２８０は、代替装置決定部２７０から移動指示が入力されることに応じて、移動指示に含まれる代替装置の装置識別情報で特定される代替装置に、移動を指令する。ここでは、ＭＦＰ１００が対象装置に決定され、自走装置３００が代替装置に決定される場合を例に具体的に説明する。移動制御部２８０は、ネットワークＩ／Ｆ２０４を制御して、代替装置に決定された自走装置３００に移動指令を送信する。移動指令は、対象装置に代わってジョブを実行するために、対象装置が配置された位置の近傍への移動を指示する指令である。移動指令は、対象装置に決定されたＭＦＰ１００の装置識別情報を含む。

ここで、図５を再度参照して、ＭＦＰ１００が備えるＣＰＵ１１１が有する代替指示受付部５１は、通信Ｉ／Ｆ部１１２がサーバー２００から送信される代替指令を受信する場合、代替指令を遠隔操作部５７に出力する。遠隔操作部５７は、代替指示受付部５１から代替指令が入力され、状態通知部５９から装置状態情報またはジョブ状態情報が入力される。遠隔操作部５７は、代替指令が入力されることに応じて、代替指令に含まれる装置識別情報で特定される装置を代替装置に決定し、代替装置を遠隔操作する。具体的には、遠隔操作部５７は、通信Ｉ／Ｆ部１１２を制御して、代替装置との間で通信経路を確立し、ジョブ受付部５３により受け付けられたジョブを代替装置に実行させるための指令を送信する。遠隔操作部５７は、代替指示受付部５１から代替指令が入力されることに応じて、代替装置に通信経路の確立要求を送信し、代替装置との間で通信経路を確立するようにしてもよいし、遠隔操作部５７は、代替指示受付部５１から代替指令が入力された後に、代替装置から通信経路の確立要求を受信することに応じて、代替装置との間で通信経路を確立するようにしてもよい。

遠隔操作部５７は、代替指示受付部５１から代替指令が入力される段階で、状態通知部５９から装置状態情報が入力されている場合、代替装置との間で通信経路が確立されてから、装置状態情報で特定される不具合が解消されるまで、代替装置を遠隔操作する。例えば、装置状態情報に資源特定情報が含まれる場合、遠隔操作部５７は、装置状態情報に含まれる資源特定情報で特定されるハードウェア資源の不具合が解消されるまで、代替装置を遠隔操作する。また、装置状態情報に消耗品特定情報が含まれる場合、遠隔操作部５７は、装置状態情報に含まれる消耗品特定情報で特定される消耗品が補充されるまで、代替装置を遠隔操作する。遠隔操作部５７は、代替指示受付部５１から代替指令が入力される段階で、状態通知部５９から装置状態情報が入力されている場合は、ジョブ受付部５３により受け付けられたジョブであって、ジョブ実行部５５により実行されていないジョブを、代替装置に実行させるために、そのジョブの実行を依頼する指令を代替装置に通信Ｉ／Ｆ部１１２を介して送信する。遠隔操作部５７は、資源特定情報で特定されるハードウェア資源の不具合が解消される場合、または、消耗品特定情報で特定される消耗品が補充される場合、代替装置との間で確立した通信経路を切断する。

また、遠隔操作部５７は、代替指示受付部５１から代替指令が入力される段階で、状態通知部５９からジョブ状態情報が入力されている場合、代替装置との間で通信経路が確立されてから、ジョブの遅延が解消されるまで、代替装置を遠隔操作する。遠隔操作部５７は、代替指示受付部５１から代替指令が入力される段階で、ジョブ受付部５３により受け付けられたジョブのうちに終了時刻設定ジョブが存在する場合、終了時刻設定ジョブを、代替装置に実行させるために、終了時刻設定ジョブの実行を依頼する指令を代替装置に通信Ｉ／Ｆ部１１２を介して送信する。また、遠隔操作部５７は、代替指示受付部５１から代替指令が入力される段階で、ジョブ受付部５３により受け付けられたジョブのうちに開始から終了までの実行時間が所定の時間以上のジョブが存在する場合、実行時間が所定の時間以上のジョブより後のジョブを、代替装置に実行させるために、実行時間が所定の時間以上のジョブより後のジョブの実行を依頼する指令を代替装置に通信Ｉ／Ｆ部１１２を介して送信する。遠隔操作部５７は、終了時刻設定ジョブまたは実行時間が所定の時間以上のジョブより後のジョブが代替装置により実行されると、代替装置との間で確立した通信経路を切断する。

図７は、自走装置が備えるＣＰＵの機能の一例を示すブロック図である。図７に示す機能は、自走装置３００が備えるＣＰＵ１１１ＡがＲＯＭ１１３、ＨＤＤ１１５またはＣＤ－ＲＯＭ１１８に記憶された自走装置制御プログラムを実行することにより、ＣＰＵ１１１Ａにより実現される機能である。自走装置制御プログラムは、画像処理プログラムの一部である。

図７を参照して、自走装置３００が備えるＣＰＵ１１１Ａは、移動指示受付部３５１と、ジョブ受付部３５３と、ジョブ実行部３５５と、移動制御部３５７と、位置情報送信部３５９と、を含む。

ジョブ受付部３５３は、ジョブ実行部３５５が実行するためのジョブを受け付ける。ジョブ受付部３５３は、表示部１６１に設定画面を表示し、ユーザーが設定画面に従って操作部１６３に操作を入力する場合に、ジョブを受け付ける。また、ジョブ受付部３５３は、無線通信部１１２Ａが、ネットワーク３を介して接続されるコンピューターからジョブを受信する場合に、受信されたジョブを受け付ける。ジョブ受付部３５３は、ジョブを受け付けることに応じて、受け付けられたジョブの実行をジョブ実行部３５５に指示する。

ジョブ実行部３５５は、ジョブ受付部３５３から入力されるジョブを実行する。具体的には、ジョブ実行部３５５は、ジョブで定められた画像処理を実行する。ジョブ実行部３５５が実行可能なジョブは、原稿読取ジョブ、画像形成ジョブ、データ送受信ジョブ、およびデータ管理ジョブを含む。なお、ジョブ実行部３５５が実行可能な処理は、これらに限定されることなく、より少なくてもよいし、より多くの種類の処理を含んでもよい。

移動指示受付部３５１は、無線通信部１１２Ａがサーバー２００から送信される移動指令を受信する場合、移動指令をジョブ受付部３５３および移動制御部３５７に出力する。

ジョブ受付部３５３は、遠隔制御部３６１を含む。遠隔制御部３６１は、移動指示受付部３５１から移動指令が入力されることに応じて、移動指令に含まれる装置識別情報で特定される装置によって遠隔制御される。ここでは、移動指令にＭＦＰ１００の装置識別情報が含まれる場合を例に具体的に説明する。遠隔制御部３６１は、移動指令が入力されることに応じて、無線通信部１１２Ａを制御して、移動指令に含まれる装置識別情報で特定されるＭＦＰ１００との間で通信経路を確立する。通信経路が確立されると、ＭＦＰ１００は、ジョブを送信する場合がある。無線通信部１１２ＡがＭＦＰ１００からジョブを受信する場合、受信されたジョブをジョブ実行部３５５に出力し、ジョブ実行部３５５にジョブを実行させる。

遠隔制御部３６１は、ＭＦＰ１００との間で通信経路が確立されている間、ＭＦＰ１００から入力されるジョブをジョブ実行部３５５に実行させる。ジョブ受付部３５３は、移動指示受付部３５１から移動指令が入力されてから、ＭＦＰ１００との間で確立された通信経路が切断されるまでの間は、無線通信部１１２ＡがＭＦＰ１００から受信するジョブを受け付けるが、無線通信部１１２ＡがＭＦＰ１００以外の装置、例えば、ネットワーク３に接続されたコンピューターから受信するジョブを受け付けない。ただし、ジョブ受付部３５３は、ユーザーが操作部１６３に入力するジョブを受け付ける。

移動制御部３５７は、移動指示受付部３５１から移動指令が入力されることに応じて、自走装置３００を移動指令に含まれる装置識別情報で特定されるＭＦＰ１００が配置された位置から所定の範囲内に移動させる。具体的には、移動制御部３５７は、移動指令に含まれる装置識別情報で特定されるＭＦＰ１００から所定の範囲内を目的地に設定し、ＨＤＤ１１５に記憶された地図データに基づいて、現在位置から目的地までの経路を探索し、走行装置１８０を制御して、探索した経路に沿った移動を指示する。これにより、自走装置３００が、ＭＦＰ１００が配置された位置の近傍に移動する。

位置情報送信部３５９は、所定時間間隔で、現在位置を取得するために位置センサー１１９を制御し、位置センサー１１９により測定された現在位置を示す値を含む位置情報をサーバー２００に送信するために、無線通信部１１２Ａを制御する。

図８は、画像処理システムにおける情報の流れの一例を示す図である。図８においては、上から下に時間音流れを示し、左から順に固定装置であるＭＦＰ１００、サーバー２００および自走装置３００それぞれの処理を示している。図８を参照して、自走装置３００が、現在位置を示す位置情報をサーバー２００に送信する。ここでは、自走装置３００を例に示しているが、他の自走装置３０１，３０２についても同様に、現在位置を示す位置情報をサーバー２００に送信する。したがって、サーバー２００は、自走装置３００，３０１，３０２それぞれの位置を常に検出する。

一方、ＭＦＰ１００は、状態情報をサーバー２００に送信する。ＭＦＰ１００が画像処理を実行するための状態を示す状態情報を、サーバー２００に送信する。他のＭＦＰ１００Ａにおいても同様に、画像処理を実行するための状態を示す状態情報を、サーバー２００に送信する。このため、サーバー２００は、ＭＦＰ１００，１００Ａそれぞれについて、画像処理を実行するための状態を常に検出する。画像処理を実行するための状態は、ハードウェア資源の不具合を示す装置状態情報と、ジョブの遅延が予想させるジョブ状態情報とを含む。

そして、サーバー２００は、ＭＦＰ１００から受信された状態情報に基づいて、ＭＦＰ１００において、画像処理を実行することができなくなる状態またはジョブが遅延する状態を検出する場合、ＭＦＰ１００に代わってジョブを実行可能な代替装置を決定する。ここでは、自走装置３００を代替装置に決定する場合を例に示している。この場合、サーバー２００は、自走装置３００に移動指令を送信するとともに、ＭＦＰ１００に代替指令を送信する。移動指令を受信する自走装置３００は、移動指令に含まれる装置識別情報からＭＦＰ１００を特定し、ＭＦＰ１００が配置された位置から所定の範囲内に移動を開始する。

代替指令を受信するＭＦＰ１００は、代替指令に含まれる装置識別情報から自走装置３００を特定し、自走装置３００との間で通信経路を確立する。そして、実行することができないジョブ、終了時刻設定ジョブで設定されている終了時刻までに終了できない終了時刻設定ジョブ、または、実行時間が所定時間以上のジョブの後に実行されるジョブを、自走装置３００に送信し、自走装置３００にジョブを実行させる。これにより、ＭＦＰ１００においてハードウェア資源の故障または消耗品の欠品により実行することができないジョブが発生する場合に、ＭＦＰ１００に投入されたが実行されないジョブ、または所定時間以上遅延するジョブが自走装置３００で実行される。このため、ユーザーは、ＭＦＰ１００を操作するためにＭＦＰ１００に近づいた場合に、ＭＦＰ１００が故障している状態、または、ＭＦＰ１００の負荷が大きく後続のジョブを開始するまで所定の時間が必要な状態の場合であっても、ＭＦＰ１００の近傍に移動してきた自走装置３００にジョブを実行させることができるので、自走装置３００がジョブを実行して出力される印刷物を取得することができる。

図９は、第１の実施の形態における固定装置制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。固定装置制御処理は、ＭＦＰ１００が備えるＣＰＵ１１１が、ＲＯＭ１１３、ＨＤＤ１１５またはＣＤ－ＲＯＭ１１８に記憶された固定装置制御プログラムを実行することにより、ＣＰＵ１１１により実行される処理である。固定装置制御プログラムは、画像処理プログラムの一部である。図９を参照して、ＭＦＰ１００が備えるＣＰＵ１１１は、ジョブを受け付けたか否かを判断する（ステップＳ０１）。ジョブを受け付けたならば処理をステップＳ０２に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ０４に進める。ここで受け付けるジョブは、ユーザーが操作部１６３に入力する操作に従って定まるジョブの他、通信Ｉ／Ｆ部１１２がコンピューターから受信するジョブ、ファクシミリ部１１６が別のファクシミリ装置から受信するファクシミリデータをプリントするジョブを含む。

次のステップＳ０２においては、ジョブ状態決定処理を実行し、処理をステップＳ０３に進める。ジョブ状態決定処理の詳細は後述するが、ステップＳ０１においてジョブが受け付けられることにより、そのジョブまたは他のジョブに遅延が発生するか否かを判断する処理である。次のステップＳ０３においては、ステップＳ０１において受け付けられたジョブを待ち行列に追加し、処理をステップＳ０４に進める。

ステップＳ０４においては、装置状態決定処理を実行し、処理をステップＳ０３に進める。装置状態決定処理の詳細は後述するが、ＭＦＰ１００のハードウェア資源の状態を決定する処理である。ハードウェア資源の状態は、ハードウェア資源の状態と、消耗品の状態とを含む。ハードウェア資源の状態は、ハードウェア資源が正常な状態と異常なエラー状態とのいずれかを示す。消耗品の状態は、消耗品が欠品していない状態と、欠品している欠品状態とのいずれかを示す。装置状態決定処理に置いて、エラー状態または欠品状態が決定される場合、状態フラグがエラーに設定される。

次のステップＳ０５においては、代替指令を受信したか否かを判断する。通信Ｉ／Ｆ部１１２がサーバー２００から代替指令を受信したならば処理をステップＳ０６に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ０８に進める。代替指令は、代替装置を識別するための装置識別情報を含む。ここでは、代替指令が、自走装置３００の装置識別情報を含む場合を例に説明する。

ステップＳ０６においては、代替装置と通信経路を確立する。通信Ｉ／Ｆ部１１２を制御して、代替装置である自走装置３００との間で通信経路を確立する。そして、動作モードを代替モードに切り換え（ステップＳ０７）、処理をステップＳ０８に進める。動作モードは、単独モードと代替モードとのいずれかに設定され、代替装置と通信経路を確立している間、代替モードに設定され、代替装置と通信経路を確立していない間は、単独モードに設定される。

ステップＳ０８においては、動作モードによって処理を分岐させる。動作モードが単独モードに設定されているならば処理をステップＳ０９に進め、動作モードが代替モードに設定されているならば処理をステップＳ１３に進める。ステップＳ１３においては、ジョブ代替処理を実行し、処理をステップＳ０１に戻す。ジョブ代替処理の詳細は後述する。

ステップＳ０９においては、状態フラグが正常に設定されているか否かを判断する。動作モードは、ステップＳ０４において実行される装置状態決定処理において、正常およびエラーのいずれかに設定される。状態フラグが正常に設定されているならば処理をステップＳ１０に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ０１に戻す。状態フラグがエラーに設定されている場合には、ジョブを実行することができないからである。

ステップＳ１０においては、ジョブを実行中か否かを判断する。ジョブが実行中ならば処理をステップＳ１１に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ０１に戻す。ステップＳ１１においては、待機ジョブが存在するか否かを判断する。ステップＳ０３において待ち行列に追加されたジョブが待機ジョブである。待機ジョブが存在するならば処理をステップＳ１２に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ０１に戻す。ステップＳ１２においては、最も先に待ち行列に追加されたジョブを実行し、処理をステップＳ０１に戻す。これにより、ＭＦＰ１００に投入されたジョブを、投入された順に実行することができる。なお、複数のジョブを並列で実行することができる場合がある。例えば、プリントデータの画像を形成するプリントジョブを実行している間に、原稿を読み取るスキャンジョブを実行できる場合がある。したがって、待機ジョブがスキャンジョブの場合には、ステップＳ１０においてプリントジョブが実行されていると判断される場合であっても、処理をステップＳ１２に進めて、スキャンジョブを実行するようにすればよい。

なお、本実施の形態においては、状態フラグがエラーの場合には、ＭＦＰ１００でジョブを実行しないようにしたが、ハードウェア資源の一部がエラーの場合には、正常に動作するハードウェア資源が存在する場合がある。この場合には、正常に動作するハードウェア資源を用いるジョブを実行することができるので、正常に動作するハードウェア資源を用いるジョブを実行する場合には処理をステップＳ１０に進めるようにしてもよい。また、ジョブのうち正常に動作するハードウェア資源を用いる部分をＭＦＰ１００で実行し、ジョブの残りの部分を代替装置である自走装置３００に実行させるようにしてもよい。例えば、ジョブが、コピージョブの場合には、ＭＦＰ１００で原稿を読み取る原稿読取処理を実行し、原稿を読み取って得られるデータを自走装置３００に送信し、自走装置３００にデータの画像を形成する画像形成処理を実行させる。

図１０は、第１の実施の形態におけるジョブ状態決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。ジョブ状態決定処理は、図９のステップＳ０２において実行される処理である。ジョブ状態決定処理が実行される前の段階で、ジョブが受け付けられている（ステップＳ０１）。ジョブ状態決定処理においては、ステップＳ０１において受け付けられたジョブを処理対象とする。ここでは、処理対象のジョブを受付ジョブという。図１０を参照して、ＣＰＵ１１１は、受付ジョブが終了する時刻を予測し、処理をステップＳ２２に進める。実行中のジョブが終了する時刻と、待ち行列に追加されている待機ジョブそれぞれの実行時間と、受付ジョブの実行時間と、をそれぞれ予測し、受付ジョブが終了する時刻を予測する。

ステップＳ２２においては、受付ジョブが、終了時刻として設定時刻が設定された終了時刻設定ジョブか否かを判断する。受付ジョブに終了時刻が設定されているならば処理をステップＳ２３に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ２４に進める。ステップＳ２３においては、受付ジョブに設定されている設定時刻が、ステップＳ２１において予測された終了時刻より後か否かを判断する。設定時刻が終了時刻より後ならば処理をステップＳ２５に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ２４に進める。ステップＳ２４においては、遅延フラグが設定されているか否かを判断する。遅延フラグは、後述するステップＳ３０において設定され、長時間ジョブが受け付けられた場合に遅延フラグが設定される。遅延フラグが設定されていれば処理をステップＳ２５に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ２８に進める。

ステップＳ２５においては、受付ジョブを対象ジョブに設定し、処理をステップＳ２６に進める。このため、受付ジョブが、終了時刻設定ジョブでかつ、設定時刻が予測された終了時刻より後の場合、または、受付ジョブが長時間ジョブより後に受け付けられるジョブの場合に、受付ジョブが対象ジョブに設定される。

ステップＳ２６においては、ジョブ状態情報を生成し、処理をステップＳ２７に進める。対象ジョブに設定された受付ジョブを識別するためのジョブ識別情報と、ステップＳ２１において予測された終了時刻とを含むジョブ状態情報を生成する。また、対象上部に設定された受付ジョブが終了時刻設定ジョブの場合には、ジョブ識別情報と終了時刻に加えて設定時刻を含むジョブ状態情報を生成する。そして、サーバー２００にジョブ状態情報を送信し（ステップＳ２７）、処理をステップＳ２８に進める。通信Ｉ／Ｆ部１１２を制御して、ジョブ状態情報をサーバー２００に送信する。

ステップＳ２８においては、実行時間がしきい値ＴＨ以上か中を判断する、実行時間は、受付ジョブを開始してから終了するまでの時間を予測した時間である。実行時間がしきい値ＴＨ以上ならば処理をステップＳ２９に進めるが、そうでなければ処理を固定装置制御処理に戻す。ステップＳ２９においては、受付ジョブを長時間ジョブに設定し、処理をステップＳ３０に進める。ステップＳ３０においては、遅延フラグを設定し、処理を固定装置制御処理に戻す。長時間ジョブは、対象ジョブに設定される場合と、対象ジョブに設定されない場合とがある。また、長時間ジョブが受け付けられると、遅延フラグが設定されるので、長時間ジョブより後に受け付けられるジョブが対象ジョブに設定される。

図１１は、第１の実施の形態における装置状態決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。装置状態決定処理は、図９のステップＳ０４において実行される処理である。図１１を参照して、ハードウェア資源にエラーが発生しているか否かを判断する。ハードウェア資源にエラーが発生しているならば処理をステップＳ３３に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ３２に進める。ステップＳ３２においては、消耗品が欠品しているか否かを判断する。消耗品が欠品しているならば処理をステップＳ３３に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ３６に進める。ステップＳ３６においては、状態フラグを正常に設定し、処理を固定装置制御処理に戻す。

ステップＳ３３においては、状態フラグをエラーに設定し、処理をステップＳ３４に進める。したがって、少なくとも、ハードウェア資源にエラーが発生している状態、または、消耗品が欠品している状態で、状態フラグがエラーに設定され、ハードウェア資源にエラーが発生していない状態、かつ、消耗品が欠品していない状態で、状態フラグが正常に設定される。

ステップＳ３４においては、装置状態情報を生成し、処理をステップＳ３５に進める。ステップＳ３１において、ハードウェア資源にエラーが発生していると判断される場合には、エラーが発生しているハードウェア資源を特定するための資源特定情報を含む装置状態情報を生成し、ステップＳ３２において、消耗品が欠品していると判断される場合には、欠品している消耗品を特定するための消耗品特定情報を含む装置状態情報を生成する。そして、サーバー２００に装置状態情報を送信し（ステップＳ３５）、処理を固定装置制御処理に戻す。通信Ｉ／Ｆ部１１２を制御して、装置状態情報をサーバー２００に送信する。

図１２は、ジョブ代替処理の流れの一例を示すフローチャートである。ジョブ代替処理は、図９のステップＳ１３において実行される処理である。ジョブ代替処理が実行される前の段階で、サーバー２００から代替指令が受信されており（ステップＳ０５）、代替装置との間で通信経路が確立されている（ステップＳ０６）。ここでは、代替指令に代替装置として自走装置３００の装置識別情報が含まれており、自走装置３００との間で通信経路が確立されている場合を例に説明する。

図１２を参照して、ＣＰＵ１１１は、待機ジョブが存在するか否かを判断する（ステップＳ４１）。待機ジョブが存在するならば処理をステップＳ４２に進めるが、待機ジョブが存在しなければ処理をステップＳ４６に進める。

ステップＳ４２においては、待機ジョブが対象ジョブに設定されているか否かを判断する。待機ジョブが複数の場合には、最も先に待ち行列に追加された待機ジョブを処理対象とし、処理対象の待機ジョブが対象ジョブに設定されているか否かを判断する。待機ジョブが対象ジョブに設定されているならば処理をステップＳ４４に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ４３に進める。ステップＳ４３においては、状態フラグが正常に設定されているか否かを判断する。状態フラグが正常に設定されているならば処理をステップＳ４５進めるが、そうでなければ処理をステップＳ４４に進める。

ステップＳ４４においては、待機ジョブを代替装置に送信し、処理をステップＳ４９に進める。具体的には、通信Ｉ／Ｆ部１１２を制御して、待機ジョブを代替装置である自走装置３００に送信する。これにより、自走装置３００によって、待機ジョブが実行される。

処理がステップＳ４５に進む場合は、待機ジョブが対象ジョブでなく、状態フラグが正常に設定されている場合である。この場合には、ハードウェア資源にエラーが発生しておらず、かつ、消耗品が欠品しておらず、さらに、待機ジョブに遅延が発生していない場合である。したがって、ステップＳ４５においては、待機ジョブを実行し、処理をステップＳ４９に進める。

ステップＳ４９においては、長時間ジョブが終了しているか否かを判断する。長時間ジョブは、対象ジョブに設定されていない場合、ステップＳ４５において実行される。その長時間ジョブが実行されて終了しているならば処理をステップＳ５０に進めるが、そうでなければ処理を固定装置制御処理に戻す。ステップＳ５０においては、遅延フラグを解除して処理を固定装置制御処理に戻す。長時間ジョブが終了した後は、その後に受け付けられるジョブに遅延が発生しないことが予測されるので、遅延フラグを解除して、長時間ジョブが終了した後に受け付けられるジョブが対象ジョブに設定されないようにするためである。なお、長時間ジョブは、対象ジョブに設定されない場合、ハードウェア資源にエラーが発生しない場合、または、消耗品が欠品しない場合は、ＭＦＰ１００で実行されるが、ハードウェア資源にエラーが発生している場合、または、消耗品が欠品している場合は、ステップＳ４４において、長時間ジョブが代替装置である自走装置３００に送信され、自走装置３００によって実行される場合がある。

一方、ステップＳ４１において、待機ジョブが存在しないと判断される場合、ステップＳ４６において、状態フラグが正常に設定されているか否かを判断する。状態フラグが正常に設定されているならば処理をステップＳ４７に進めるが、そうでなければ処理を固定装置制御処理に戻す。

ステップＳ４７においては、動作モードを単独モードに切り換え、処理をステップＳ４８に進める。ステップＳ４８においては、代替装置である自走装置３００との間で確立された通信経路を切断し、処理をステップＳ４９に進める。状態フラグが正常に設定される場合、ハードウェア資源に発生していたエラーが解消する場合、または、欠品していた消耗品が補充された場合である。処理がステップＳ４７に進む場合は、待機ジョブが存在していない状態であり、遅延するジョブが存在せず、かつ、ＭＦＰ１００がジョブを実行可能な状態だからである。また、代替装置である自走装置３００との間で確立された通信経路を切断することにより、自走装置３００において、ＭＦＰ１００に代わってジョブを実行する必要がなくなったことを検出することができる。

図１３は、移動制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。移動制御処理は、サーバー２００が備えるＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２、ＨＤＤ２０５またはＣＤ－ＲＯＭ２１０に記憶された移動制御プログラムを実行することにより、ＣＰＵ２０１により実行される処理である。移動制御プログラムは、画像処理プログラムの一部である。図１３を参照して、サーバー２００が備えるＣＰＵ２０１は、位置情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。具体的には、ＣＰＵ２０１は、ネットワークＩ／Ｆ２０４が、自走装置３００，３０１，３０２のいずれかから位置情報を受信したか否かを判断する。位置情報を受信したならば処理をステップＳ２０２に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ２０４に進める。ここでは、自走装置３００から位置情報を受信する場合を例に説明する。

ステップＳ２０２においては、位置情報を送信してきた装置を特定する。ここでは、自走装置３００が位置情報を送信してくるので、自走装置３００を特定する。そして、特定された自走装置３００の位置を記憶し（ステップＳ２０３）、処理をステップＳ２０４に進める。位置情報と自走装置３００の装置識別情報とを関連付けて、ＨＤＤ２０５に記憶する。

ステップＳ２０４においては、装置状態情報を受信したか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ２０１は、ネットワークＩ／Ｆ２０４が、固定装置であるＭＦＰ１００，１００Ａのいずれかから装置状態情報を受信したか否かを判断する。装置状態情報を受信したならば処理をステップＳ２０５に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ２０６に進める。ここでは、ＭＦＰ１００から装置状態情報を受信する場合を例に説明する。次のステップＳ２０５においては、機能判断処理を実行し、処理をステップＳ２０８に進める。機能判断処理の詳細は後述するが、装置状態情報を送信してきたＭＦＰ１００が実行できない状態の画像処理を決定する処理である。

ステップＳ２０６においては、ジョブ状態情報を受信したか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ２０１は、ネットワークＩ／Ｆ２０４が、固定装置であるＭＦＰ１００，１００Ａのいずれかからジョブ状態情報を受信したか否かを判断する。ジョブ状態情報を受信したならば処理をステップＳ２０７に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ２０１に戻す。ここでは、ＭＦＰ１００からジョブ状態情報を受信する場合を例に説明する。次のステップＳ２０７においては、負荷判断処理を実行し、処理をステップＳ２０８に進める。負荷判断処理の詳細は後述するが、装置状態情報を送信してきたＭＦＰ１００に置いて遅延するジョブで定められた画像処理を決定する処理である。

ステップＳ２０８においては、固定装置であるＭＦＰ１００，１００Ａのうちから対象装置を決定する。具体的には、処理がステップＳ２０５から進む場合には、ステップＳ２０４において受信された装置状態情報を送信してきた装置を対象装置に決定する。また、処理がステップＳ２０７から進む場合には、ステップＳ２０６において受信されたジョブ状態情報を送信してきた装置を対象装置に決定する。

ステップＳ２０９においては、自走装置３００，３０１，３０２のうちから、ステップＳ２０５において実行される機能判断処理により決定される画像処理、または、ステップＳ２０７において実行される負荷判断処理により決定される画像処理を実行可能な自走装置を候補に決定する。ここでは、自走装置３００，３０１，３０２それぞれが候補に決定される場合を例に説明する。

ステップＳ２１０においては、複数の候補のうちからＭＦＰ１００に最も近い候補を代替装置に決定する。自走装置３００，３０１，３０２それぞれの位置情報が、ステップＳ２０３においてＨＤＤ２０５に記憶されているので、その位置情報を用いて、ＭＦＰ１００に最も近い装置を決定する。ここでは、自走装置３００がＭＦＰ１００に最も近い場合を例に説明する。

ステップＳ２１１においては、対象装置に決定されたＭＦＰ１００に代替指令を送信し、処理をステップＳ２１２に進める。ネットワークＩ／Ｆ２０４を制御して、ＭＦＰ１００に代替指令を送信する。代替指令は、ステップＳ２１０において代替装置に決定された自走装置３００の装置識別情報を含む。

ステップＳ２１２においては、代替装置に決定された自走装置３００に移動指令を送信し、処理をステップＳ２０１に戻す。ネットワークＩ／Ｆ２０４を制御して、自走装置３００に移動指令を送信する。移動指令は、ステップＳ２０８において対象装置に決定されたＭＦＰ１００の装置識別情報を含む。

図１４は、機能判断処理の流れの一例を示すフローチャートである。機能判断処理は、図１３のステップＳ２０５において実行される処理である。機能判断処理が実行される前の段階で、装置状態情報が受信されている。ここでは、ＭＦＰ１００から装置状態情報が受信される場合を例に説明する。図１４を参照して、ＣＰＵ２０１は、装置状態情報に基づいて、ＭＦＰ１００がエラー状態か否かを判断する。装置状態情報が資源特定情報を含む場合、エラー状態と判断する。ＭＦＰ１００がエラー状態と判断する場合、処理をステップＳ２２３に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ２２２に進める。

ステップＳ２２２においては、装置状態情報に基づいて、ＭＦＰ１００が欠品状態か否かを判断する。装置状態情報が消耗品特定情報を含む場合、欠品状態と判断する。ＭＦＰ１００が欠品状態と判断する場合、処理をステップＳ２２３に進めるが、そうでなければ処理を移動制御処理に戻す。

ステップＳ２２３においては、不具合の発生しているハードウェア資源を決定し、処理をステップＳ２２４に進める。処理がステップＳ２２１から進む場合、装置状態情報に含まれる資源特定情報で識別されるハードウェア資源を決定する。処理がステップＳ２２２から進む場合、装置状態情報に含まれる消耗品特定情報で識別される消耗品を用いるハードウェア資源を決定する。

ステップＳ２２４においては、ステップＳ２２３において決定されたハードウェア資源で実行される画像処理を決定し、処理を移動制御処理に戻す。

図１５は、負荷判断処理の流れの一例を示すフローチャートである。負荷判断処理は、図１３のステップＳ２０７において実行される処理である。負荷判断処理が実行される前の段階で、ジョブ状態情報が受信されている。ここでは、ＭＦＰ１００からジョブ状態情報が受信される場合を例に説明する。図１５を参照して、ＣＰＵ２０１は、ジョブ状態情報が設定時刻と終了時刻とを含み、設定時刻が終了時刻より後か否かを判断する。設定時刻が終了時刻より後ならば処理をステップＳ２３２に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ２３３に進める。

ステップＳ２３３においては、ジョブ状態情報で特定されるジョブの実行時間がしきい値ＴＨ以上か否かを判断する。実行時間がしきい値ＴＨ以上ならば処理をステップＳ２３４に進めるが、そうでなければ処理を移動制御処理に戻す。ステップＳ２３４においては、ハードウェア資源を決定し、処理をステップＳ２３２に進める。ジョブ状態情報を送信してきた装置、ここでは、ＭＦＰ１００が備えるハードウェア資源を決定する。

ステップＳ２３２においては、画像処理を決定し、処理を移動制御処理に戻す。処理がステップＳ２３１から進む場合、終了時刻設定ジョブで定められた画像処理を決定する。処理がステップＳ２３４から進む場合、ステップＳ２３４において決定されたハードウェア資源で実行される画像処理を決定する。

図１６は、自走装置制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。自走装置制御処理は、自走装置３００が備えるＣＰＵ１１１ＡがＲＯＭ１１３、ＨＤＤ１１５またはＣＤ－ＲＯＭ１１８に記憶された自走装置制御プログラムを実行することにより、ＣＰＵ１１１Ａにより実現される機能である。自走装置制御プログラムは、画像処理プログラムの一部である。図１６を参照して、自走装置３００が備えるＣＰＵ１１１Ａは、位置情報を送信してから所定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ３０１）。位置情報を送信してから所定時間が経過したならば処理をステップＳ３０２に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ３０４に進める。所定時間は、位置情報を送信する間隔として、予め定めておけばよい。

ステップＳ３０２においては、現在位置を検出し、処理をステップＳ３０３に進める。位置センサー１１９を制御して、現在位置を検出する。ステップＳ３０３においては、サーバー２００に現在位置を示す位置情報を送信し、処理をステップＳ３０４に進める。無線通信部１１２Ａを制御して、サーバー２００に位置情報を送信する。

ステップＳ３０４においては、サーバー２００から移動指令を受信したか否かを判断する。無線通信部１１２Ａを制御して、サーバー２００から移動指令を受信する場合、処理をステップＳ３０５に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ３０８に進める。移動指令は、対象装置の装置識別情報を含む。ここでは、ＭＦＰ１００の装置識別情報を含む移動指令を受信する場合を例に説明する。

ステップＳ３０５においては、移動指令に従った移動を開始する。移動指令に含まれる装置識別情報で特定されるＭＦＰ１００を決定し、ＭＦＰ１００から所定の範囲内の位置を目的地として移動する。具体的には、ＭＦＰ１００から所定の範囲内の位置を目的地に設定し、ＨＤＤ１１５に記憶された地図データに基づいて、現在位置から目的地までの経路を探索し、走行装置１８０を制御して、探索した経路に沿った移動を開始する。

ステップＳ３０６においては、無線通信部１１２Ａを制御して、対象装置であるＭＦＰ１００との間で通信経路を確立し、処理をステップＳ３０７に進める。そして、動作モードを代理モードに設定し（ステップＳ３０７）、処理をステップＳ３１４に進める。

一方、ステップＳ３０８においては、操作パネル１６０からジョブが入力されたか否かを判断する。ユーザーが操作部１６３を操作してジョブを入力する場合、操作パネル１６０からジョブが入力される。操作パネル１６０から入力されるジョブを受け付ける場合、処理をステップＳ３１２に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ３０９に進める。ステップＳ３１２においては、操作部１６３が受け付けたジョブを待ち行列に追加し、処理をステップＳ３１４に進める。

ステップＳ３０９においては、無線通信部１１２Ａがジョブを受信したか否かを判断する。ジョブを受信したならば処理をステップＳ３１０に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ３１４に進める。ステップＳ３１０においては、動作モードが代理モードか否かを判断する。動作モードが代理モードならば処理をステップＳ３１１に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ３１３に進める。

ステップＳ３１１においては、ジョブの送信元が対象装置か否かを判断する。ここでは、ＭＦＰ１００を対象装置としているので、ＭＦＰ１００からジョブを受信する場合は処理をステップＳ３１２に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ３１３に進める。ステップＳ３１２においては、受信されたジョブを待ち行列に追加し、処理をステップＳ３１４に進める。ステップＳ３１３においては、エラー処理を実行し、処理をステップＳ３１４に進める。エラー処理は、例えば、ジョブの送信元に、ジョブを実行できないことを通知する処理である。

ステップＳ３１４においては、待機ジョブが存在するか否かを判断する。待機ジョブが存在するならば処理をステップＳ３１５に進めるが、待機ジョブが存在しなければ処理をステップＳ３０１に戻す。ステップＳ３１５においては、待機ジョブを実行し、処理をステップＳ３１６に進める。ステップＳ３１６においては、動作モードが代理モードか否かを判断する。動作モードが代理モードに設定されているならば処理をステップＳ３１７に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ３０１に戻す。

ステップＳ３１７においては、ステップＳ３０６において確立された通信経路が切断されたか否かを判断する。通信経路が切断されているならば処理をステップＳ３１８に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ３０１に戻す。ステップＳ３１８においては、動作モードを通常モードに設定し、処理をステップＳ３１９に進める。ステップＳ３１９においては、デフォルトで定められた位置に移動し、処理をステップＳ３０１に戻す。自走装置３００のデフォルト位置を予め定めておけばよい。また、デフォルト位置が定められていない場合には、次に移動指示がサーバー２００から受信されるまで、移動しないようにしてもよい。また、ユーザーが操作部１６３に移動を指示する操作を入力する場合には、その操作に従って移動するようにしてもよい。

上述したように、ＭＦＰ１００は、画像処理を実行できない状態から回復する場合、または、ジョブの遅延が解消する場合に、代替装置である自走装置３００との間で確立された通信経路を切断するので、自走装置３００は、通信経路が切断されることに応じて、動作モードを代理モードから通常モードに切り換える。これにより、自走装置３００が、ＭＦＰ１００に代わってジョブを実行する代替装置の状態が継続するのを解消することができる。

以上説明したように、第１の実施の形態におけるサーバー２００は、管理装置として機能し、ＭＦＰ１００，１００Ａのうち、画像処理が遅延する状態の装置、例えば、ＭＦＰ１００を対象装置に決定し、ＭＦＰ１００が対象装置として決定される場合、自走装置３００，３０１，３０２のうちからＭＦＰ１００に代わる代替装置を決定する。例えば、自走装置３００を代替装置に決定する場合、自走装置３００をＭＦＰ１００から所定の範囲内に移動させるために自走装置３００に指令を送信する。このため、ＭＦＰ１００における画像処理が遅延する場合に、ユーザーはＭＦＰ１００の代わりに近傍に移動してきた自走装置３００を使用することができる。このため、画像処理を指示するユーザーの移動時間が無駄になるのを防止することができる。また、ＭＦＰ１００にプリントジョブを送信する場合に、自走装置３００でそのプリントジョブが実行されるので、ＭＦＰ１００の近傍に起動してきた自走装置３００でプリントジョブを実行して出力される用紙を取得することができる。

また、ＭＦＰ１００が備えるハードウェア資源でエラーが発生する場合に、画像処理が実行不可能な状態と判断するので、ＭＦＰ１００に実行させる予定の画像処理をＭＦＰ１００が実行できない場合であっても自走装置３００に実行させることができる。

また、自走装置３００，３０１，３０２のうちＭＦＰ１００が実行不可能な状態となった画像処理を少なくとも実行可能な自走装置３００を代替装置に決定するので、ＭＦＰ１００で実行不可能な状態となった画像処理を自走装置３００に実行させることができる。

また、ＭＦＰ１００で受け付けられたジョブが所定時間以上遅延する状態が予測される場合に、自走装置３００がＭＦＰ１００から所定の範囲内に移動するので、ＭＦＰ１００におけるジョブの遅延を解消することができる。また、ＭＦＰ１００を操作擦るユーザーの待ち時間を短くすることができる。

また、ＭＦＰ１００で終了時刻設定ジョブを終了時刻までに終了できない状態が予測される場合に、自走装置３００がＭＦＰ１００から所定の範囲内に移動し、自走装置３００に終了時刻設定ジョブを実行させる。このため、終了時刻設定ジョブを、それにより定められた終了時刻までに実行することができる。また、終了時刻設定ジョブの実行をＭＦＰ１００に指示したユーザーは、ＭＦＰ１００に移動した時点で、自走装置３００がＭＦＰ１００から所定の範囲内に位置するので、終了時刻設定ジョブを実行した結果出力される用紙を手にするための移動距離を短くすることができる。

また、ＭＦＰ１００において、自走装置３００にジョブを実行させたことをユーザーに通知するためのメッセージを、ＭＦＰ１００の表示部１６１に表示するようにしてもよい。この場合、ユーザーは、ＭＦＰ１００にジョブの出力結果を取りに移動した場合に、自走装置３００で出力されたことを知ることができる。

また、ＭＦＰ１００で実行時間が所定時間以上となるジョブが受け付けられる場合に、自走装置３００がＭＦＰ１００から所定の範囲内に移動するので、実行時間が所定時間以上となるジョブより後に投入するジョブを自走装置３００に投入することができるので、ＭＦＰ１００で実行時間が所定時間以上のジョブが完了するまで待つ必要がない。このため、ユーザーの待ち時間をできるだけ短くすることができる。

また、自走装置３００は、ＭＦＰ１００により遠隔操作される間は、ＭＦＰ１００以外からは新たなジョブを受け付けないので、自走装置３００は、ＭＦＰ１００から受け付けたジョブを直ちに実行することができる。

また、自走装置３００は、ＭＦＰ１００から所定の範囲内に移動中にＭＦＰ１００から受信されたジョブを実行するので、ジョブを終了するタイミングをできるだけ早くすることができる。

＜第２の実施の形態＞
第２の実施の形態における画像処理システム１は、第１の実施の形態における画像処理システムにおけるサーバー２００の機能を、ＭＦＰ１００，１００Ａに持たせるようにしたものである。したがって、第２の実施の形態における画像処理システムは、図１に示した第１の実施の形態における画像処理システム１と異なる点は、サーバー２００は必要なく、ＭＦＰ１００，１００Ａと、自走装置３００，３０１，３０２とを含む。ＭＦＰ１００，１００Ａのハードウェア構成は、図３に示したＭＦＰ１００のハードウェア構成と同じである。自走装置３００，３０１，３０２のハードウェア構成は、図４に示したハードウェア構成と同じである。

図１７は、第２の実施の形態におけるＭＦＰが備えるＣＰＵが有する機能の一例を示すブロック図である。図１７に示す機能は、ＭＦＰ１００が備えるＣＰＵ１１１が、ＲＯＭ１１３、ＨＤＤ１１５またはＣＤ－ＲＯＭ１１８に記憶された固定装置制御プログラムを実行することにより、ＣＰＵ１１１により実現される機能である。固定装置制御プログラムは、画像処理プログラムの一部である。図１７を参照して、図５に示した機能と異なる点は、代替指示受付部５１が削除された点、遠隔操作部５７および状態通知部５９が、遠隔操作部５７Ａおよび状態検出部５９Ａにそれぞれ変更された点、状態判断部７０および代替装置決定部８０が追加された点である。その他の機能は、図５に示した機能と同じなのでここでは説明を繰り返さない。

状態検出部５９Ａは、ジョブ実行部５５がジョブで定められる画像処理を実行する状態を検出する。画像処理を実行するための状態は、装置状態と、ジョブ状態とを含む。状態検出部５９Ａは、装置状態検出部６１Ａと、ジョブ状態検出部６３Ａとを含む。

装置状態検出部６１Ａは、装置状態を検出し、検出された装置状態を状態判断部７０に出力する。具体的には、装置状態検出部６１Ａは、ハードウェア資源を監視しており、ハードウェア資源の一部に発生した不具合を検出する場合に、不具合の発生したハードウェア資源の資源特定情報を含む装置状態情報を生成し、ハードウェア資源が使用する消耗品の欠品を検出する場合に、欠品した消耗品を特定するための消耗品特定情報を含む装置状態情報を生成する。装置状態検出部６１Ａは、装置状態を検出することに応じて、装置状態を状態判断部７０に出力する。また、装置状態検出部６１Ａは、装置状態を検出した後、ハードウェア資源の不具合が解消する場合、または、消耗品の欠品が解消される場合、解消信号を状態判断部７０に出力する。

ジョブ状態検出部６３Ａは、ジョブ状態を検出し、検出されたジョブ状態を状態判断部７０に出力する。ジョブ状態は、ＭＦＰ１００が受け付けたジョブの状態を示す。ジョブ状態は、ジョブが終了する日時を示す。ジョブ状態検出部６３Ａは、ジョブ実行部５５が実行中または実行する予定のジョブそれぞれが終了する時刻を予測し、予測された終了時刻を含むジョブ状態情報を生成する。また、ジョブ受付部５３が受け付けるジョブは、終了時刻が指定された終了時刻設定ジョブを含む。ジョブ状態検出部６３Ａは、ジョブ受付部５３が終了時刻設定ジョブを受け付ける場合、終了時刻設定ジョブに対して予測された終了時刻と終了時刻設定ジョブで設定されている終了時刻とを比較し、終了時刻設定ジョブで設定されている終了時刻まで終了時刻設定ジョブを終了できるか否かを判断する。ジョブ状態検出部６３Ａは、終了時刻設定ジョブで設定されている終了時刻まで終了時刻設定ジョブを終了できないと判断する場合、終了時刻設定ジョブに対して予測された終了時刻と、終了時刻設定ジョブで定められた画像処理を識別するための処理識別情報とを含むジョブ状態を状態判断部７０に出力する。ジョブ状態検出部６３Ａは、ジョブ状態を状態判断部７０に出力した後、実行されていない待機ジョブが存在しなくなる場合、遅延が解消したことを示す解消信号を状態判断部７０に出力する。

状態判断部７０は、ＭＦＰ１００の状態が、画像処理を実行できない状態であるか、または、ジョブが遅延する状態であるかを判断する。状態判断部７０は、機能判断部７１と、負荷判断部７３と、を含む。機能判断部７１は、実行可能な１以上の画像処理の少なくとも１つが実行不可能な状態か否かを判断する。機能判断部７１、装置状態情報が、ハードウェア資源に不具合が発生したエラー状態を示す場合、エラー状態に含まれる資源特定情報で特定されるハードウェア資源で実行される画像処理を特定する。そして、機能判断部７１は、特定された画像処理を識別するための処理識別情報を代替装置決定部８０に出力する。また、機能判断部７１は、装置状態情報が、消耗品が欠品する欠品状態を示す場合、欠品状態に含まれる消耗品特定情報で特定される消耗品を使用する画像処理を特定する。そして、機能判断部７１は、特定された画像処理を識別するための処理識別情報を代替装置決定部８０に出力する。また、機能判断部７１は、処理識別情報を代替装置決定部８０に出力した後に、解消信号が入力される場合、解消信号を代替装置決定部８０に出力する。

負荷判断部７３は、ジョブ状態情報に基づいて、ジョブが遅延する状態か否かを判断する。ジョブ状態情報は、複数のジョブごとに、終了する予定の時刻を示す。負荷判断部７３は、所定時間以上の遅延が予測されるジョブが存在するか否かを判断する。負荷判断部７３は、ジョブ状態情報に基づいて、開始から終了までの実行時間が所定の時間以上のジョブが存在する場合、実行時間が所定の時間以上のジョブより後のジョブが遅延すると判断し、ＭＦＰ１００が実行可能な画像処理のすべてを識別するための処理識別情報を代替装置決定部８０に出力する。また、負荷判断部７３は、ジョブ状態情報が処理識別情報を含む場合、その処理識別情報を代替装置決定部８０に出力する。また、負荷判断部７３は、処理識別情報を代替装置決定部８０に出力した後に、解消信号が入力される場合、解消信号を代替装置決定部８０に出力する。

代替装置決定部８０は、機能判断部２６１または負荷判断部７３から処理識別情報が入力される場合、自律走行可能な装置、ここでは、自走装置３００，３０１，３０２のうちから１つを、ＭＦＰ１００に代わる代替装置に決定する。代替装置決定部８０は、機能判断部７１から処理識別情報が入力される場合、自走装置３００，３０１，３０２のうちでＭＦＰ１００が実行不可能な状態となった画像処理を少なくとも実行可能な装置を代替装置に決定する。代替装置決定部２７０は、負荷判断部７３から処理識別情報が入力される場合、自走装置３００，３０１，３０２のうち、ＭＦＰ１００で遅延することが予測されるジョブを少なくとも実行可能な装置を代替装置に決定する。

代替装置決定部８０は、機能特定部８１を含む。機能特定部８１は、機能判断部７１または負荷判断部７３から処理識別情報が入力される場合、処理識別情報で識別される画像処理を実行するためのハードウェア資源を特定する。

代替装置決定部８０は、自走装置３００，３０１，３０２のうちで、機能特定部８１により特定されたハードウェア資源を有する装置を代替装置に決定する。代替装置決定部８０は、機能特定部８１により特定されたハードウェア資源を有する装置が複数の場合、遠隔操作部５７Ａから自走装置３００，３０１，３０２それぞれの位置情報が入力されるので、自走装置３００，３０１，３０２のうちでＭＦＰ１００に最も近い装置を代替装置に決定する。また、自走装置３００，３０１，３０２のうちで、既に別の装置の代替装置となっている装置を除外するのが好ましい。代替装置決定部８０は、代替装置を決定する場合、代替装置の装置識別情報を遠隔操作部５７Ａに出力する。また、代替装置決定部８０は、代替装置の装置識別情報を遠隔操作部５７Ａに出力した後に、解消信号が入力される場合、解消信号を遠隔操作部５７Ａに出力する。

遠隔操作部５７Ａは、状態判断部７０から代替装置の装置識別情報が入力されることに応じて、代替装置を遠隔操作する。具体的には、遠隔操作部５７は、通信Ｉ／Ｆ部１１２を制御して、代替装置との間で通信経路を確立し、ジョブ受付部５３により受け付けられたジョブを代替装置に実行させるための指令を送信する。遠隔操作部５７Ａは、代替装置に通信経路の確立要求を送信し、代替装置との間で通信経路を確立するようにしてもよいし、遠隔操作部５７Ａは、代替装置から通信経路の確立要求を受信することに応じて、代替装置との間で通信経路を確立するようにしてもよい。

遠隔操作部５７Ａは、代替装置との間で通信経路が確立されてから、代替装置決定部８０から解消信号が入力されるまで、代替装置を遠隔操作する。換言すれば、ハードウェア資源にエラーが発生している場合にはそのエラーが解消するまで代替装置を遠隔操作し、消耗品が欠品している場合には、消耗品が補充されるまで代替装置を遠隔操作し、ジョブが遅延している場合には、その遅延が解消するまで代替装置を遠隔操作する。ジョブの遅延は、待機ジョブが存在しなくなると遅延が解消したと判断する。

遠隔操作部５７Ａは、代替装置決定部８０から代替装置の装置識別情報が入力される段階で、ハードウェア資源にエラーが発生している場合、または、消耗品が欠品している場合には、ジョブ受付部５３により受け付けられたジョブであって、ジョブ実行部５５により実行されていないジョブを代替装置に実行させるために、そのジョブの実行を依頼する指令を代替装置に通信Ｉ／Ｆ部１１２を介して送信する。遠隔操作部５７Ａは、ハードウェア資源のエラーが解消する場合、または、消耗品が補充される場合に、代替装置との間で確立した通信経路を切断する。

また、遠隔操作部５７Ａは、代替装置決定部８０から代替装置の装置識別情報が入力される段階で、ジョブの遅延が検出されている場合、代替装置との間で通信経路が確立されてから、待機ジョブが存在しなくなるまで、代替装置を遠隔操作する。遠隔操作部５７Ａは、ジョブ受付部５３により受け付けられたジョブのうちに終了時刻設定ジョブが存在する場合、終了時刻設定ジョブを、代替装置に実行させるために、終了時刻設定ジョブの実行を依頼する指令を代替装置に通信Ｉ／Ｆ部１１２を介して送信する。また、遠隔操作部５７Ａは、ジョブ受付部５３により受け付けられたジョブのうちに開始から終了までの実行時間が所定の時間以上のジョブが存在する場合、実行時間が所定の時間以上のジョブより後のジョブを、代替装置に実行させるために、実行時間が所定の時間以上のジョブより後のジョブの実行を依頼する指令を代替装置に通信Ｉ／Ｆ部１１２を介して送信する。遠隔操作部５７Ａは、終了時刻設定ジョブまたは実行時間が所定の時間以上のジョブより後のジョブが代替装置により実行されると、代替装置との間で確立した通信経路を切断する。

遠隔操作部５７Ａは、位置検出部９１と、移動指示部９３と、を含む。位置検出部９１は、通信Ｉ／Ｆ部１１２を制御して、自走装置３００，３０１，３０２それぞれの現在位置を検出する。自走装置３００，３０１，３０２それぞれが、検出した位置を示す位置情報をサーバー２００に送信する場合、位置検出部９１は、通信Ｉ／Ｆ部１１２が自走装置３００，３０１，３０２それぞれから送信される位置情報を受信すると、位置情報を送信してきた装置の現在位置を決定する。また、位置検出部９１は、所定時間間隔で、自走装置３００，３０１，３０２それぞれに位置情報の送信を要求するようにしてもよい。この場合、位置検出部９１は、通信Ｉ／Ｆ部１１２が自走装置３００，３０１，３０２それぞれから送信される位置情報を受信すると、位置情報を送信してきた装置の現在位置を決定する。位置検出部９１は、自走装置３００，３０１，３０２それぞれの現在位置を検出する場合、装置識別情報と位置情報との組を代替装置決定部８０に出力する。

移動指示部９３は、代替装置決定部８０から入力される装置識別情報で特定される代替装置の移動を制御する。ここでは、代替装置決定部８０から自走装置３００の装置識別情報が入力される場合を例に説明する。移動指示部９３は、通信Ｉ／Ｆ部１１２を制御して、代替装置である自走装置３００に移動指令を送信する。移動指令は、ＭＦＰ１００に代わってジョブを実行するために、ＭＦＰ１００が配置された位置から所定の範囲内への移動を指示する指令である。移動指令は、ＭＦＰ１００の装置識別情報を含む。

自走装置３００，３０１，３０２それぞれが備えるＣＰＵの機能は、図７に示した機能と移動指令をサーバー２００ではなくＭＦＰ１００，１００Ａのいずれかから受信する点が異なるが、その他の機能は図７に示した機能と同じである。したがって、ここでは説明を繰り返さない。

図１８は、第２の実施の形態における固定装置制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１８を参照して、図９に示した第１の実施の形態における固定装置制御処理と異なる点は、ステップＳ０１の前に、ステップＳ５１～ステップＳ５３が追加された点、ステップＳ０２およびステップＳ０４がステップＳ０２ＡおよびステップＳ０４Ａにそれぞれ変更された点、ステップＳ０５とステップＳ０６とに代えて、ステップＳ５４～ステップＳ５８が追加された点である。その他の処理は図９に示した処理と同じなのでここでは説明を繰り返さない。

ステップＳ５１において、ＭＦＰ１００が備えるＣＰＵ１１１は、位置情報を受信したか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ１１１は、通信Ｉ／Ｆ部１１２が、自走装置３００，３０１，３０２のいずれかから位置情報を受信したか否かを判断する。位置情報を受信したならば処理をステップＳ５２に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ０１に進める。ここでは、自走装置３００から位置情報を受信する場合を例に説明する。

ステップＳ５２においては、位置情報を送信してきた装置を特定する。ここでは、自走装置３００が位置情報を送信してくるので、自走装置３００を特定する。そして、特定された自走装置３００の位置を記憶し（ステップＳ５３）、処理をステップＳ０１に進める。位置情報と自走装置３００の装置識別情報とを関連付けて、ＨＤＤ１１５に記憶する。

ステップＳ０２Ａにおいては、ジョブ状態決定処理を実行し、処理をステップＳ０３に進める。ジョブ状態決定処理の詳細は後述する。ステップＳ０３においては、ステップＳ０１において受け付けられたジョブを待ち行列に追加し、処理をステップＳ０４Ａに進める。ステップＳ０４Ａにおいては、装置状態決定処理を実行し、処理をステップＳ５４に進める。装置状態決定処理の詳細は後述する。

ステップＳ５４においては、画像処理が決定されているか否かを判断する。ステップＳ０２Ａにおいてジョブ状態決定処理が実行される場合、または、ステップＳ０４Ａにおいて装置状態決定処理が実行される場合に、画像処理が決定される場合と画像処理が決定されない場合とがある。画像処理が決定される場合には、処理をステップＳ５５に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ０８に進める。

ステップＳ５５においては、決定されている画像処理を実行可能な自走装置を候補に決定する。ここでは、自走装置３００，３０１，３０２それぞれが候補に決定される場合を例に説明する。ステップＳ５６においては、複数の候補のうちからＭＦＰ１００に最も近い候補を代替装置に決定する。自走装置３００，３０１，３０２それぞれの位置情報が、ステップＳ５３においてＨＤＤ１１５に記憶されているので、その位置情報を用いて、ＭＦＰ１００に最も近い装置を決定する。ここでは、自走装置３００がＭＦＰ１００に最も近い場合を例に説明する。

ステップＳ５７においては、通信Ｉ／Ｆ部１１２を制御して、代替装置に決定された自走装置３００との間で通信経路を確立し、処理をステップＳ５８に進める。ステップＳ５８においては、自走装置３００に移動指令を送信する。移動指令は、ＭＦＰ１００の装置識別情報を含む。代替装置に決定された自走装置３００に移動指令を送信し、処理をステップＳ５８に進める。移動指令は、ＭＦＰ１００の装置識別情報を含む。

図１９は、第２の実施の形態におけるジョブ状態決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１０に示した第１の実施の形態におけるジョブ状態決定処理と異なる点は、ステップＳ２６がステップＳ２６Ａに変更された点、ステップＳ２７が削除された点である。その他の処理は、図１０に示した処理と同じなのでここでは説明を繰り返さない。ステップＳ２６Ａにおいては、図１５に示した負荷判断処理を実行し、処理をステップＳ２８に進める。

図２０は、第２の実施の形態における装置状態決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１１に示した第１の実施の形態におけるジョブ状態決定処理と異なる点は、ステップＳ３４がステップＳ３４Ａに変更された点、ステップＳ３５が削除された点である。その他の処理は、図１１に示した処理と同じなのでここでは説明を繰り返さない。ステップＳ３４Ａにおいては、図１４に示した機能判断処理を実行し、処理を固定装置制御処理に戻す。

第２の実施の形態におけるＭＦＰ１００は、画像処理が遅延する状態の場合に、自走装置３００，３０１，３０２のうちからＭＦＰ１００に代わる代替装置を決定する。例えば、自走装置３００を代替装置に決定する場合、自走装置３００をＭＦＰ１００から所定の範囲内に移動させるために自走装置３００に指令を送信する。このため、ＭＦＰ１００における画像処理が遅延する場合に、ユーザーはＭＦＰ１００の代わりに近傍に移動してきた自走装置３００を使用することができる。このため、画像処理を指示するユーザーの移動時間が無駄になるのを防止することができる。また、ＭＦＰ１００にプリントジョブを送信する場合に、自走装置３００でそのプリントジョブが実行されるので、ＭＦＰ１００の近傍に起動してきた自走装置３００でプリントジョブを実行して出力される用紙を取得することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

＜付記＞
（１）前記遠隔制御手段は、前記ジョブ実行手段が画像処理するために制御するハードェア資源の少なくとも一部が駆動不可能な状態となる場合、前記駆動不可能な状態のハードウェア資源が担当する画像処理が実行不可能な状態を検出する、請求項１０に記載の画像形成装置。この局面に従えば、固定装置で実行できない画像処理を自走装置で実行させることができる。
（２）前記遠隔制御手段は、前記ジョブ実行手段が画像処理するために用いられる消耗品が欠品する状態となる場合、前記欠品した消耗品を用いる画像処理が実行不可能な状態を検出する、請求項１０に記載の画像形成装置。この局面に従えば、固定装置で実行できない画像処理を自走装置で実行させることができる。
（３）前記遠隔制御手段は、前記ジョブ実行手段により受け付けられた終了時刻が定められた終了時刻設定ジョブを前記終了時刻までに終了できない状態が予測されることに応じて、前記自走装置に指令を送信する、請求項１３に記載の画像形成装置。この局面に従えば、終了時刻設定ジョブを自走装置に実行させるので、終了時刻設定ジョブをそれにより定められた終了時刻までに実行することができる。
（４）前記自走装置が複数の場合、前記複数の自走装置のうちで前記終了時刻設定ジョブを実行可能な１つを前記代替装置に決定する代替装置決定手段を、さらに備え、
前記遠隔制御手段は、前記終了時刻設定ジョブの実行を指示する指令を前記代替装置に送信する、（３）に記載の画像形成装置。この局面に従えば、終了時刻設定ジョブを実行可能な自走装置を決定することができる。
（５）前記代替装置決定手段は、前記ジョブ実行手段により受け付けられたジョブの開始から終了までの実行時間が所定時間以上である状態が予測されることに応じて、前記自走装置に指令を送信する、請求項１３に記載の画像形成装置。この局面に従えば、画像形成装置で受け付けられたジョブの遅延を解消することができる。
（６）前記自走装置が複数の場合、前記複数の自走装置のうち前記ジョブ実行手段が実行可能な画像処理を少なくとも実行可能な自走装置を前記代替装置に決定する代替装置決定手段を、さらに備え、
前記遠隔制御手段は、前記実行時間が所定時間以上のジョブの後に受け付け付けられるジョブの実行を指示する指令を前記代替装置に送信する、（５）に記載の画像形成装置。この局面に従えば、画像形成装置で受け付けられたジョブの遅延を解消することができる。
（７）前記遠隔制御手段は、画像処理が遅延する状態が所定時間継続することに応じて、前記自走装置に指令を送信する、請求項９～１３のいずれかに記載の画像形成装置。この局面に従えば、画像処理が遅延する状態が所定時間継続しない場合は、自走装置を移動させないので、自走装置の移動を効率的にすることができる。
（８）前記１以上の固定装置それぞれは、前記１以上の自走装置の少なくとも１つを遠隔制御するために前記自走装置に指令を送信する遠隔制御手段を、備え、
前記遠隔制御手段は、前記対象装置に決定される場合、前記代替装置にジョブを実行させるための指令を送信する、請求項１～８のいずれかに記載の管理装置。この局面に従えば、自走装置にジョブを実行させることができる。

１画像処理システム、３ネットワーク、５無線局、１００，１００ＡＭＦＰ、３００，３０１，３０２自走装置、１１０，１１０Ａメイン回路、１１１，１１１ＡＣＰＵ、１１２通信Ｉ／Ｆ部、１１２Ａ無線通信部、１１３ＲＯＭ、１１４ＲＡＭ、１１５ＨＤＤ、１１６ファクシミリ部、１１７外部記憶装置、１１８ＣＤ－ＲＯＭ、１１９位置センサー、１２０自動原稿搬送装置、１３０原稿読取部、１４０画像形成部、１５０給紙部、１５５後処理部、１６０操作パネル、１６１表示部、１６３操作部、１６５タッチパネル、１６７ハードキー部、１７０電源制御ユニット、１７１電源部、１７３バッテリ、１８０走行装置、１８１走行制御部、２００サーバー、２０１ＣＰＵ、２０２ＲＯＭ、２０３ＲＡＭ、２０５ＨＤＤ、２０６表示部、２０７操作部、２０８バス、２０９外部記憶装置、２１０ＣＤ－ＲＯＭ、５１代替指示受付部、５３ジョブ受付部、５５ジョブ実行部、５７，５７Ａ遠隔操作部、５９状態通知部、５９Ａ状態検出部、６１装置状態通知部、６１Ａ装置状態検出部、６３ジョブ状態通知部、６３Ａジョブ状態検出部、７０状態判断部、７１機能判断部、７３負荷判断部、８０代替装置決定部、８１機能特定部、９１位置検出部、９３移動指示部、２５０状態取得部、２５１装置状態取得部、２５３ジョブ状態取得部、２６０対象装置決定部、２６１機能判断部、２６３負荷判断部、２７０代替装置決定部、２７１機能特定部、２８０移動制御部、２８１位置検出部、２９０代替指示部、３５１移動指示受付部、３５３ジョブ受付部、３５５ジョブ実行部、３５７移動制御部、３５９位置情報送信部、３６１遠隔制御部。

Claims

ジョブを実行する画像処理装置と、自律走行可能でありジョブを実行する自走装置と、
を管理する管理装置であって、
前記画像処理装置と通信することにより前記画像処理装置の状態を取得し、前記画像処理装置が所定の状態である場合に、前記画像処理装置から所定の範囲内に前記自走装置を移動させることを特徴とする管理装置。
前記所定の状態は、前記画像処理装置がジョブを実行することのできない状態であることを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
前記ジョブを実行することのできない状態とは、前記画像処理装置のハードウェア資源に不具合が発生したエラー状態、あるいは、消耗品が欠品する欠品状態であることを特徴とする請求項２に記載の管理装置。
前記所定の状態は、前記画像処理装置が受け付けたジョブを終了するまでの実行時間が所定時間以上のジョブが存在する場合であることを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
前記所定の状態は、前記画像処理装置が受け付けた前記ジョブが終了時刻が定められた終了時刻設定ジョブであり、かつ、前記終了時刻設定ジョブを前記終了時刻までに終了できない場合であることを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
前記自走装置が複数ある場合、前記画像処理装置から所定の範囲内に移動させる自走装置を、複数の自走装置のうち１つの自走装置とすることを特徴とする請求項１～５のいずれかに記載の管理装置。
前記自走装置が複数ある場合、前記画像処理装置から所定の範囲内に移動させる自走装置を、前記画像処理装置に最も近い自走装置とすることを特徴とする請求項１～５のいずれかに記載の管理装置。
前記画像処理装置が受け付けたジョブの実行を前記自走装置に代替させる代替指令を、前記画像処理装置に送信する代替指示部を、更に備えることを特徴とする請求項１～７のいずれかに記載の管理装置。
ジョブを実行する画像処理装置と、自律走行可能なジョブを実行する自走装置と、前記画像処理装置と前記自走装置とを管理する管理装置と、を有する画像処理システムであって、
前記画像処理装置は、
ジョブを受け付けるジョブ受付部と、
受け付けたジョブを実行するジョブ実行部と、
ジョブで定められる画像処理を実行するための状態を前記管理装置へ通知する状態通知部と、を備え、
前記管理装置は、
前記画像処理装置から通知された前記状態を、受信するジョブ状態取得部と、
前記ジョブ状態取得部で受信した前記状態に応じて、前記画像処理装置から所定の範囲内に移動を指示する移動指令を前記自走装置に送信する移動制御部と、を備え、
前記自走装置は、
前記移動制御部から送信された前記移動指令を受信する移動指示受付部と、
前記移動指令に応じて、前記画像処理装置から所定の範囲内に移動するよう制御する移動制御部と、を備えることを特徴とする画像処理システム。
前記管理装置は、前記ジョブ状態取得部で受信した前記状態に基づいて、前記画像処理装置がジョブを実行することのできない状態である場合に、前記画像処理装置から所定の範囲内に移動を指示する移動指令を前記自走装置に送信することを特徴とする請求項９に記載の画像処理システム。
前記ジョブを実行することのできない状態とは、前記画像処理装置のハードウェア資源に不具合が発生したエラー状態、あるいは、消耗品が欠品する欠品状態であることを特徴とする請求項１０に記載の画像処理システム。
前記管理装置は、前記ジョブ状態取得部で受信した前記状態に基づいて、前記画像処理装置が受け付けたジョブを終了するまでの実行時間が所定時間以上のジョブが存在する場合に、前記画像処理装置から所定の範囲内に移動を指示する移動指令を前記自走装置に送信することを特徴とする請求項９に記載の画像処理システム。
前記管理装置は、前記ジョブ状態取得部で受信した前記状態に基づいて、前記画像処理装置が受け付けた前記ジョブが終了時刻が定められた終了時刻設定ジョブであり、かつ、前記終了時刻設定ジョブを前記終了時刻までに終了できない場合に、前記画像処理装置から所定の範囲内に移動を指示する移動指令を前記自走装置に送信することを特徴とする請求項９に記載の画像処理システム。
前記管理装置は、更に、前記画像処理装置が受け付けたジョブを前記自走装置に実行を代替させる代替指令を送信する代替指示部を備え、
前記画像処理装置は、更に、前記代替指示部からの前記代替指令を受信する代替指示受付部と、
前記代替指令に応じて、受け付けたジョブを、前記自走装置に実行させるための指令を送信する遠隔操作部と、を備え、
前記自走装置は、更に、ジョブを実行するジョブ実行部と、
前記遠隔操作部から受信した指令に基づいて、前記画像処理装置が受け付けたジョブを代替実行させる遠隔制御部と、を備えることを特徴とする請求項９～１３のいずれかに記載の画像処理システム。
前記画像処理装置が受け付けたジョブを代替実行する前記自走装置は、前記遠隔操作部から前記自走装置に実行させるための指令を送信した前記画像処理装置以外の装置から新たなジョブを受け付けないことを特徴する請求項１４に記載の画像処理システム。
前記管理装置は、更に、前記自走装置が複数ある場合に複数の自走装置のうち１つの自走装置を、前記画像処理装置から所定の範囲内に移動させる自走装置とする代替装置決定部を備えることを特徴とする請求項９～１５のいずれかに記載の画像処理システム。
自律走行可能でありジョブを実行する自走装置を管理する画像処理装置であって、
ジョブを受け付けるジョブ受付部と、
受け付けたジョブを実行するジョブ実行部と、
前記画像処理装置が所定の状態である場合に、前記画像処理装置から所定の範囲内に前記自走装置を移動させる移動指示部とを備えることを特徴とする画像処理装置。
ジョブを実行する画像処理装置と、自律走行可能でありジョブを実行する自走装置とを管理するコンピューターで実行される管理方法であって、
前記画像処理装置の状態を取得するステップと、
取得した前記画像処理装置の状態が所定の状態である場合に、前記画像処理装置から所定の範囲内に前記自走装置を移動させる移動指令を発信するステップと、を前記コンピューターに実行させる管理方法。
ジョブを実行する画像処理装置と、自律走行可能でありジョブを実行する自走装置とを管理するコンピューターで実行される管理プログラムであって、
前記画像処理装置の状態を取得するステップと、
取得した前記画像処理装置の状態が所定の状態である場合に、前記画像処理装置から所定の範囲内に前記自走装置を移動させる移動指令を発信するステップと、を前記コンピューターに実行させる管理プログラム。