JP7009796B2 - 駐車支援装置、駐車支援システムおよび駐車支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の駐車支援に関する。

従来、車両を所定の駐車領域に駐車させる際に、かかる駐車領域近傍の駐車領域に既に駐車中の車両から自車両との間の距離等の情報を取得して、取得した情報を利用して駐車を実行する駐車支援技術が知られている（特許文献１）。

特開２０１４―２０１２５５号公報

特許文献１では、駐車中の車両の車両長さ方向と、駐車開始位置における駐車予定車両の車両長さ方向とが互いに直交する状態からの駐車が想定されているにすぎない。したがって、これらの車両長さ方向同士が互いに交差する場合、例えば、複数の駐車中車両が駐車予定車両の進行方向に対して斜めに並んで並列駐車されている場合などであっても、車両長さ方向同士が直交する場合と同様に駐車が実行される。具体的には、駐車完了時における駐車予定車両の車両長さ方向が、駐車開始位置における駐車予定車両の車両長さ方向と直交するように駐車が実行される。この場合、駐車予定車両（駐車実行中の車両）は、駐車中の車両と衝突するおそれがある。

仮に駐車予定車両にソナーが搭載されており、衝突発生前に駐車中の車両を検出できたとしても、駐車予定車両を衝突しないような向きにするために何度も舵を切り直す等して、適切に駐車させるために要する時間が長くなるという問題が生じる。そこで、駐車中の車両の車両長さ方向と、駐車開始位置における駐車予定車両の車両長さ方向とが互いに交差する場合において、駐車予定車両が容易に駐車可能な技術が望まれている。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

本発明の一実施形態によれば、駐車支援装置が提供される。この駐車支援装置（１０、１０ａ）は、駐車中の前記車両の車両長さ方向と、駐車中の前記車両と前記車両の隣に駐車中の他車両（３００）との間の距離と、を検出する検出部（１１）と；前記車両長さ方向を示す情報と、前記距離を示す情報と、を含む駐車支援情報を前記車両に搭載されている通信部（１２０）を介して外部に提供する駐車支援情報提供部（１２）と；を備え、前記駐車支援情報の取得を要求する旨の通知である情報要求通知を前記通信部を介して受信する要求通知受信部（１３）を、さらに備え、前記駐車支援情報提供部は、前記要求通知受信部により前記情報要求通知が受信された場合に、前記駐車支援情報を提供し、前記車両は、前記距離を検出する複数のセンサ（１１２）を備え、前記検出部は、前記複数のセンサのうちの一部のセンサを作動させた後、前記要求通知受信部により前記情報要求通知が受信された場合に、先に作動させた前記一部のセンサに加えて、前記複数のセンサのうちの他のセンサを作動させる。

この形態の駐車支援装置によれば、駐車中の車両の車両長さ方向と、駐車中の車両と駐車中の車両の隣に駐車中の他車両との間の距離と、を検出する検出部と、車両長さ方向を示す情報と、距離を示す情報と、を含む駐車支援情報を車両に搭載されている通信部を介して外部に提供する駐車支援情報提供部と、を備えるので、駐車予定車両は、提供される駐車支援情報を利用することにより容易に駐車を実行できる。このため、駐車中の車両の車両長さ方向と、駐車開始位置における駐車予定車両の車両長さ方向とが互いに交差する場合においても、駐車予定車両は、容易に駐車を実行できる。

本発明の他の実施形態によれば、駐車支援装置が提供される。この駐車支援装置（２０、２０ａ）は、駐車中の車両（１００）とは異なる駐車予定車両（２００）に搭載されて用いられる駐車支援装置であって、駐車中の前記車両の車両長さ方向を示す情報と、駐車中の前記車両と前記車両の隣に駐車中の他車両（３００）との間の距離を示す情報と、を含む駐車支援情報を、前記駐車予定車両に搭載されている通信部（２２０）による通信によって取得する駐車支援情報取得部（２１）と；取得した前記駐車支援情報を利用して、前記車両と前記他車両との間の駐車領域への前記駐車予定車両の駐車を行う駐車制御部（２２）と；を備える。

この形態の駐車支援装置によれば、駐車中の車両の車両長さ方向を示す情報と、駐車中の車両と車両の隣に駐車中の他車両との間の距離を示す情報と、を含む駐車支援情報を駐車予定車両に搭載されている通信部による通信によって取得する駐車支援情報取得部と、取得した駐車支援情報を利用して、車両と他車両との間の駐車領域への駐車予定車両の駐車を行う駐車制御部と、を備えるので、駐車予定車両は、駐車中の車両から提供された駐車支援情報を利用することにより容易に駐車を実行できる。このため、駐車中の車両の車両長さ方向と、駐車開始位置における駐車予定車両の車両長さ方向とが互いに交差する場合においても、駐車予定車両は、容易に駐車を実行できる。

本発明は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、駐車支援システム、駐車支援方法、駐車支援装置を搭載した車両、また、これらの装置や方法を実現するためのコンピュータプログラム等の形態で実現できる。

本実施形態における駐車支援システムの概略構成を模式的に示す説明図。 駐車中車両に搭載される第１駐車支援装置の概略構成を示すブロック図。 駐車予定車両に搭載される第２駐車支援装置の概略構成を示すブロック図。 駐車中車両における駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。 車両長さ方向、角点の位置および駐車中車両間距離を模式的に示す説明図。 駐車予定車両における駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。 第２実施形態における駐車中車両に搭載される第１駐車支援装置の概略構成を示すブロック図。 第２実施形態における駐車予定車両に搭載される第２駐車支援装置の概略構成を示すブロック図。 第２実施形態における駐車中車両における駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。 第２実施形態における駐車場管理システムにおける駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。 第２実施形態における駐車予定車両における駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．駐車支援システムの構成：
図１に示す駐車支援システムは、駐車場７００に駐車中の車両１００（以下、「駐車中車両１００」と呼ぶ）から駐車中車両１００とは異なる駐車予定の他車両２００（以下、「駐車予定車両２００」と呼ぶ）に対して駐車支援を行う。駐車中車両１００と駐車予定車両２００とでは、それぞれ後述の駐車支援処理が実行される。図１に示すように、駐車予定車両２００は、破線で示すように自動走行により進行方向Ｄ２に向かって駐車場７００内の道路７１０に沿って走行した後、実線で示すように駐車領域Ａｒ１に駐車使用としている。

駐車場７００には、４つの駐車領域Ａｒ１～Ａｒ４が設けられている。各駐車領域Ａｒ１～Ａｒ４は、略長方形の平面視形状を有し、隣の駐車領域と長辺を共通するように並んで配置されている。また、各駐車領域Ａｒ１～Ａｒ４は、一方の短辺が道路７１０と接するように配置されている。各駐車領域Ａｒ１～Ａｒ４は、長手方向が道路７１０における駐車予定車両２００の進行方向Ｄ２に対して斜めに並んで配置されている。図１では、駐車領域Ａｒ１に駐車中車両１００が駐車しており、駐車領域Ａｒ３に駐車中車両１００と駐車予定車両２００とは異なる他車両３００（以下、「駐車中他車両３００」と呼ぶ）が駐車している。

各車両１００、３００は、いずれも駐車領域Ａｒ１、Ａｒ３に完全に収まるように、また、車両前方が道路７１０を向くように駐車している。駐車領域Ａｒ２には駐車中車両が存在しないことから、駐車中車両１００と駐車中他車両３００とは、互いに隣り合って駐車している。駐車中車両１００は、自身の車両長さ方向ｃ１が駐車領域Ａｒ１における予め定められた駐車予定方向、すなわち、駐車領域Ａｒ１の長手方向と平行となるように駐車されている。同様に、駐車中他車両３００は、自身の車両長さ方向ｃ３が駐車領域Ａｒ３における予め定められた駐車予定方向、すなわち、駐車領域Ａｒ３の長手方向と平行となるように駐車されている。なお、本実施形態において、駐車中の車両の車両長さ方向を駐車方向とも呼ぶ。

駐車予定車両２００は、駐車開始位置Ｐ１において、自車両の進行方向Ｄ２が駐車中車両１００の車両長さ方向ｃ１および駐車中他車両３００の車両長さ方向ｃ３と交差するように停車している。駐車予定車両２００は、駐車中車両１００から後述の駐車支援を受けることにより、駐車中車両１００の車両長さ方向ｃ１と自車両の車両長さ方向ｃ２とが略平行となるように駐車領域Ａｒ２への駐車を行う。

駐車支援システムは、各車両１００および２００に搭載された合計２つの駐車支援装置により構成される。駐車支援システムでは、駐車中車両１００は、駐車予定車両２００から後述の駐車支援情報の取得を要求する旨の通知（以下、「情報要求通知」と呼ぶ）を受信した場合、車車間通信を利用して駐車予定車両２００と通信して、後述する駐車支援情報を提供する。駐車予定車両２００は、駐車中車両１００から取得した駐車支援情報を利用して、駐車予定車両２００の走行を制御して駐車を実行する。駐車支援装置、駐車支援処理および駐車支援情報についての詳細な説明は後述する。なお、本実施形態では、駐車中他車両３００は、駐車支援装置を搭載していない。

Ａ２．駐車支援装置の構成：
図２に示す第１駐車支援装置１０は、駐車中車両１００に搭載されて用いられる。本実施形態において、第１駐車支援装置１０は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により構成されている。第１駐車支援装置１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有する。かかるＣＰＵは、ＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、検出部１１と、駐車支援情報提供部１２と、要求通知受信部１３として機能する。また、第１駐車支援装置１０は、駐車中車両１００に搭載された後述の複数の自律センサ１１２およびＧＰＳ１１５と電気的に接続されており、各自律センサ１１２から出力される検出結果、およびＧＰＳ１１５から出力される方位角情報を受信する。また、第１駐車支援装置１０は、駐車中車両１００に搭載された後述の通信部１２０を介して駐車予定車両２００と通信を行う。

検出部１１は、駐車中車両１００の車両長さ方向ｃ１と、駐車中車両１００と駐車中他車両３００との間の距離（以下、「駐車中車両間距離」と呼ぶ）と、駐車中車両１００の各角点の位置とをそれぞれ検出する。具体的には、検出部１１は、ＧＰＳ１１５から出力される方位角情報を利用して、自車両の車両長さ方向ｃ１を検出する。また、検出部１１は、各自律センサ１１２の検出結果を利用して、駐車中車両間距離および駐車中車両１００の各角点の位置を検出する。

駐車支援情報提供部１２は、通信部１２０を介して駐車予定車両２００に対して駐車支援情報を提供する。本実施形態において、駐車支援情報は、駐車中車両１００の車両長さ方向ｃ１を示す情報と、駐車中車両間距離を示す情報と、駐車中車両１００の角点の位置を示す情報と、が該当する。駐車支援情報についての詳細な説明は、後述する。

要求通知受信部１３は、通信部１２０を介して駐車予定車両２００から上述の情報要求通知を受信する。

各自律センサ１１２は、駐車中車両１００の車室外に搭載されており、駐車中車両１００の周囲の障害物との間の距離を検出する。本実施形態において、各自律センサ１１２は、ソナーにより構成されている。かかるソナーは、超音波を用いた公知の方法により、隣の駐車中車両、すなわち、図１では、駐車中他車両３００との間の距離を検出して出力する。

本実施形態において、駐車中車両１００に搭載された各自律センサ１１２は、駐車中車両１００が駐車中の場合、すなわち、駐車中車両１００のエンジンが始動していない場合においても、動作可能に構成されている。したがって、駐車中においても駐車中車両間距離を検出できる。本実施形態では、駐車中車両１００の前方側に配置された一部の自律センサ１１２は、駐車中車両１００のエンジンが始動していない場合も作動している。なお、他の自律センサ１１２は、基本的に作動していないが、後述するように情報要求通知の受信を契機として作動する。

なお、自律センサ１１２は、ソナーに代えて、ステレオカメラおよび単眼カメラ等、駐車中車両１００の周囲の障害物との距離を検出可能な他の任意のセンサにより構成されてもよい。

ＧＰＳ１１５は、駐車中車両１００の方位を検出し、かかる方位を示す情報を方位角情報として出力する。駐車中車両１００の方位は、駐車中車両１００の重心位置において基準方位を車両長さ方向ｃ１とする方位である。なお、ＧＰＳ１１５は、一般的なＧＰＳにより構成されているため、詳細な説明を省略する。

通信部１２０は、駐車予定車両２００と車車間通信を行う。通信部１２０は、例えば、ＩＥＥＥ８０２.１１ｐや、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格に準拠した無線通信を行って、駐車中車両１００の現在の位置情報を通知する。現在の位置情報としては、例えば、図示しないＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置により取得される位置情報が該当する。

図３に示す第２駐車支援装置２０は、駐車予定車両２００に搭載されて用いられる。本実施形態において、第２駐車支援装置２０は、上述の駐車中車両１００に搭載される第１駐車支援装置１０と同様に、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により構成されており、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有する。かかるＣＰＵは、ＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、駐車制御部２２と、駐車支援情報取得部２１として機能する。また、第２駐車支援装置２０は、撮像装置２１０、ミリ波レーダ２１１、自律センサ２１２およびＧＰＳ２１５と電気的に接続されており、これらの装置から出力される検出結果および方位角情報を受信する。また、第２駐車支援装置２０は、通信部２２０を介して駐車中車両１００と通信を行う。

駐車制御部２２は、駐車予定車両２００の自動走行を制御して駐車を行う。具体的には、駐車制御部２２は、駐車中車両１００から取得した駐車支援情報を利用して、駐車予定車両２００の駐車軌跡を決定し、駐車予定車両２００に搭載された撮像装置２１０、ミリ波レーダ２１１、および自律センサ２１２の検出結果と、ＧＰＳ２１５の出力する方位角情報とを利用して、エンジン、ブレーキおよびトランスミッション等の駆動機構２０１を制御することにより、駐車を実行する。

駐車支援情報取得部２１は、通信部２２０を介して駐車中車両１００から駐車支援情報を取得する。通信部２２０は、駐車中車両１００と車車間通信を行う。通信部２２０は、上述の駐車中車両１００が備える通信部１２０と同様な構成を有するので、その詳細な説明は省略する。

本実施形態において、自律センサ１１２は、本開示におけるセンサの下位概念に相当する。

Ａ３．駐車支援処理：
図４に示す駐車中車両１００における駐車支援処理は、駐車中車両１００の運転者が駐車中車両１００のパーキングブレーキを引くと、開始される。要求通知受信部１３は、駐車予定車両２００から情報要求通知を取得したか否かを判定する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００において、要求通知受信部１３は、駐車予定車両２００の識別情報を取得する。情報要求通知を取得したと判定されると（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、検出部１１は、全ての自律センサ１１２を作動させる（ステップＳ１０５）。具体的には、駐車支援処理を開始した際に作動していた一部の自律センサ１１２に加えて、動作を停止していた他の全ての自律センサ１１２を作動させる。ステップＳ１０５の実行後、検出部１１は、自車両である駐車中車両１００の車両長さ方向ｃ１および角点の位置と、駐車中車両間距離とを検出する（ステップＳ１１０）。

図５では、ステップＳ１１０において検出される駐車中車両１００の車両長さ方向ｃ１と、駐車中車両１００の角点の位置ｐｆ１、ｐｆ２、ｐｂ１およびｐｂ２と、駐車中車両間距離ｄｆおよびｄｂと、を示している。図５では、駐車領域Ａｒ４の図示を省略している。上述のステップＳ１１０において、検出部１１は、ＧＰＳ１１５から出力される方位角情報を利用して、駐車中車両１００の車両長さ方向ｃ１を検出する。例えば、駐車中車両１００の重心位置を基準として、駐車中車両１００の車両前方の方位を検出する。

検出部１１は、ＧＰＳ１１５から出力される方位角情報を利用して、駐車中車両１００の各角点ｐｆ１、ｐｆ２、ｐｂ１およびｐｂ２の位置（座標）を検出する。角点ｐｆ１は、駐車中車両１００の前方側の端部位置であって、駐車中他車両３００側とは反対側の端部位置である。角点ｐｆ２は、駐車中車両１００の前方側の端部位置であって、駐車中他車両３００側の端部位置である。角点ｐｂ１は、駐車中車両１００の後方側の端部位置であって、駐車中他車両３００側とは反対側の端部位置である。角点ｐｂ２は、駐車中車両１００の後方側の端部位置であって、駐車中他車両３００側の端部位置である。

検出部１１は、各自律センサ１１２の検出結果を利用して、駐車中車両１００の前方側の角点ｐｆ２と駐車中他車両３００との間の距離および駐車中車両１００の後方側の角点ｐｂ２と駐車中他車両３００との間の距離を検出する。具体的には、検出部１１は、駐車中車両１００の角点ｐｆ２と、駐車中他車両３００の前方側の端部位置であって駐車中車両１００側の端部位置である角点ｐｆ３との間の距離ｄｆを検出する。また、検出部１１は、駐車中車両１００の角点ｐｂ２と、駐車中他車両３００の後方側の端部位置であって駐車中車両１００側の端部位置である角点ｐｂ３との間の距離ｄｂを検出する。なお、検出部１１は、駐車中車両１００の前方側および後方側における駐車中他車両３００との間の距離に限らず、例えば、駐車中車両１００の中央側における駐車中他車両３００との間の距離を検出してもよい。

図４に示すように、ステップＳ１１０の実行後、駐車支援情報提供部１２は、駐車予定車両２００に駐車支援情報を提供する（ステップＳ１１５）。具体的には、駐車支援情報提供部１２は、検出部１１により検出された車両長さ方向ｃ１を示す情報、角点の位置ｐｆ１、ｐｆ２、ｐｂ１およびｐｂ２を示す情報および駐車中車両間距離ｄｆおよびｄｂを示す情報を駐車支援情報として、通信部１２０を介して駐車予定車両２００に送信する。このとき、駐車支援情報提供部１２は、情報要求通知で得られた識別情報を利用して、駐車予定車両２００に対してのみ駐車支援情報を適用する。

ステップＳ１１５の実行後、検出部１１は、駐車支援処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。例えば、検出部１１は、駐車中車両１００のパーキングブレーキが解除された場合、駐車支援処理を終了すると判定する。他方、駐車中車両１００のパーキングブレーキが解除されておらず、駐車中車両１００が未だ駐車中である場合、駐車支援処理を終了しないと判定する。

駐車支援処理を終了すると判定された場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、駐車支援処理が終了する。他方、駐車支援処理を終了しないと判定された場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）、上述のステップＳ１００に戻り、上述のステップＳ１００～ステップＳ１２０が再び実行される。

上述のステップＳ１００において、情報要求通知を取得していないと判定された場合（ステップＳ１００：ＮＯ）、上述のステップＳ１２０が実行される。

他方、駐車予定車両２００では、図６に示す駐車支援処理が実行される。かかる駐車支援処理は、利用者が駐車予定車両２００に搭載された自動駐車の開始を指示するボタンを押下すると、開始される。なお、かかるボタンは、駐車予定車両２００のインストルメントパネルや、シフトノブ近傍や、ハンドルなどの運転席近傍の場所に設けられた物理的なボタンの他、ディスプレイに表示されたメニュー画面上のソフトウエアボタンであってもよい。ディスプレイとしては、インストルメントパネルに限らず、駐車予定車両２００に搭載されたナビゲーション装置の表示画面や、スマートフォンの表示画面であってもよい。また、駐車予定車両２００の鍵等の車両の操作機器を利用してもよい。

図６に示すように、駐車支援情報取得部２１は、通信部２２０を介して駐車中車両１００に情報要求通知を送信して駐車支援情報の取得要求を行う（ステップＳ２００）。ステップＳ２００の実行後、駐車支援情報取得部２１は、駐車支援情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。駐車支援情報を取得したと判定されると（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、駐車制御部２２は、取得した駐車支援情報を利用して駐車可否を判定する（ステップＳ２１０）。具体的には、駐車制御部２２は、取得した駐車支援情報と、撮像装置２１０、ミリ波レーダ２１１、および自律センサ２１２の検出結果と、ＧＰＳ２１５から出力される方位角情報とを利用して、駐車領域Ａｒ２への駐車が可能であるか否かを判定する。

例えば、駐車制御部２２は、取得した駐車中車両間距離ｄｆ、ｄｂが、ともに駐車予定車両２００の幅よりも大きい場合、駐車可能であると判定する。この構成では、駐車中車両１００の後方側の駐車中車両間距離が駐車予定車両２００の幅よりも小さい場合、駐車可能でないと判定してもよい。また、例えば、駐車制御部２２は、駐車予定車両２００の車両長さ方向ｃ２を、駐車中車両１００の車両長さ方向ｃ１と略平行となるようにするための切り返しスペースを確保できないと判定した場合、駐車可能でないと判定してもよい。また、例えば、駐車制御部２２は、自律センサ２１２の検出結果において駐車領域Ａｒ２に、例えば、大型の荷物やパイロン等のロードコーンなどの障害物が検出された場合、駐車可能でないと判定してもよい。

図６に示すように、ステップＳ２１０の実行後、駐車制御部２２は、上述のステップＳ２１０の結果が駐車可能であるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。駐車可能であると判定された場合（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、駐車制御部２２は、駐車予定車両２００の駐車軌跡を決定する（ステップＳ２２５）。具体的には、駐車制御部２２は、駐車予定車両２００の車両長さ方向ｃ２と駐車中車両１００の車両長さ方向ｃ１とが略平行となり、かつ、駐車予定車両２００と駐車中車両１００との衝突を回避し得る駐車軌跡を決定する。このとき、駐車制御部２２は、取得した駐車中車両１００の駐車領域Ａｒ２側の前方の角点の位置ｐｆ２を基準として駐車軌跡を決定する。このとき、駐車制御部２２は、自律センサ２１２の検出した駐車中車両１００の角点の位置と、取得した駐車支援情報の角点の位置ｐｆ２とを比較することにより、精度よく駐車軌跡を決定できる。

ステップＳ２２５の実行後、駐車制御部２２は、駐車領域Ａｒ２への駐車を実行する（ステップＳ２３０）。具体的には、駐車制御部２２は、駆動機構２０１を制御することにより、駐車予定車両２００を駐車開始位置（道路７１０において、駐車のための後退や、切り返しを開始するのに適した位置）まで移動させ、その後、決定した駐車軌跡に基づいて駐車予定車両２００を駐車領域Ａｒ２内に収容させる。

ステップＳ２３０の実行後、駐車制御部２２は、駐車予定車両２００の駐車が終了したか否かを判定する（ステップＳ２３５）。具体的には、駐車制御部２２は、駐車を開始してから予め定められた時間を経過している場合、駐車が終了したと判定する。他方、駐車を開始してから予め定められた時間を経過していない場合、駐車が終了していないと判定する。なお、上述の「予め定められた時間」は、例えば、３分としてもよい。また、予め定められた時間は、３分に限らず、車両の駐車を行う際に要する時間を実験により算出し、算出された時間としてもよい。

駐車が終了していないと判定された場合（ステップＳ２３５：ＮＯ）、上述のステップＳ２０５に戻り、上述のステップＳ２０５～ステップＳ２３５が再び実行される。他方、駐車が終了したと判定された場合（ステップＳ２３５：ＹＥＳ）、駐車支援処理が終了する。

上述のステップＳ２０５において、駐車中車両１００から駐車支援情報を取得していないと判定されると（ステップＳ２０５：ＮＯ）、駐車制御部２２は、自車両の自律センサ２１２の検出結果を利用して、駐車可否を判定する（ステップＳ２１５）。例えば、駐車制御部２２は、撮像装置２１０、ミリ波レーダ２１１および自律センサ２１２の検出結果を利用して、駐車領域Ａｒ２内の障害物を検出することにより、駐車領域Ａｒ２への駐車が可能であるか否かを判定する。ステップＳ２１５の実行後、上述のステップＳ２２０～ステップＳ２３５が実行される。

上述のステップＳ２２０において、駐車可能でないと判定された場合（ステップＳ２２０：ＮＯ）、上述のステップＳ２０５に戻り、再び上述のステップＳ２０５～ステップＳ２３５が実行される。

以上の構成を有する本実施形態における第１駐車支援装置１０によれば、駐車中車両１００の車両長さ方向ｃ１と、駐車中車両１００と駐車中他車両３００との間の距離ｄｆおよびｄｂと、を検出する検出部１１と、車両長さ方向ｃ１を示す情報と、距離ｄｆおよびｄｂを示す情報と、を含む駐車支援情報を駐車中車両１００に搭載された通信部１２０を介して駐車予定車両２００に提供する駐車支援情報提供部１２と、を備えるので、駐車予定車両２００は、駐車中車両１００から提供される駐車支援情報を利用することにより容易に駐車を実行できる。このため、駐車中車両１００の車両長さ方向ｃ１と、駐車開始位置Ｐ１における駐車予定車両２００の車両長さ方向ｃ２とが互いに交差する場合においても、駐車予定車両２００は、容易に駐車を実行できる。

また、駐車支援情報提供部１２は、駐車予定車両２００から情報要求通知が受信された場合に駐車予定車両２００に駐車支援情報を提供するので、例えば、駐車中車両１００の周囲を走行中の車両を検出した場合に、かかる車両に対しても駐車支援情報を提供する構成に比べて、不必要な駐車支援情報の提供を行うことがなく、処理負荷を低減できる。

また、検出部１１は、複数の自律センサ１１２のうち、駐車中車両１００の前方側に配置された一部の自律センサ１１２を作動させた後、要求通知受信部１３により情報要求通知が受信された場合に、先に作動させた一部の自律センサ１１２に加えて、他の全ての自律センサ１１２を作動させるので、駐車支援処理の実行開始時から全ての自律センサ１１２を作動させる構成に比べて、処理負荷および消費電力を低減できる。

また、第２駐車支援装置２０によれば、駐車支援情報を取得する駐車支援情報取得部２１と、取得した駐車支援情報を利用して駐車中車両１００と駐車中他車両との間の駐車領域Ａｒ２への駐車予定車両２００の駐車を行う駐車制御部２２と、を備えるので、駐車予定車両２００は、駐車中車両１００から提供された駐車支援情報を利用することにより容易に駐車を実行できる。このため、駐車中車両１００の車両長さ方向ｃ１と、駐車開始位置Ｐ１における駐車予定車両２００の車両長さ方向ｃ２とが互いに交差する場合においても、駐車予定車両２００は、容易に駐車を実行できる。

また、駐車支援情報は、駐車中車両１００の角点ｐｆ１、ｐｆ２、ｐｂ１およびｐｂ２の位置を示す情報を含むので、駐車予定車両２００は、取得した駐車中車両１００の角点ｐｆ１、ｐｆ２、ｐｂ１およびｐｂ２の位置と、自車両に搭載された自律センサ２１２の検出結果とを比較することにより、駐車中車両１００と駐車予定車両２００との距離を精度よく検出できる。加えて、駐車制御部２２は、取得した駐車中車両１００の角点ｐｆ１、ｐｆ２、ｐｂ１およびｐｂ２の位置を利用して、駐車予定車両の駐車軌跡を決定するので、容易に駐車軌跡を決定できる。

加えて、駐車中車両間距離を示す情報は、駐車中車両１００と駐車中他車両３００とのそれぞれの前方側の端部位置ｐｆ２およびｐｆ３間の距離ｄｆを示す情報と、駐車中車両１００と駐車中他車両３００とのそれぞれの後方側の端部位置ｐｂ２およびｐｂ３間の距離ｄｂを示す情報と、をいずれも含むので、駐車制御部２２は、駐車領域Ａｒ２への駐車が可能であるか否かを精度良く、また、容易に判定できる。

Ｂ．第２実施形態：
図７に示す第２実施形態における第１駐車支援装置１０ａは、駐車予定車両２００と通信しない点と、駐車場管理システムＰＭＳと通信する点とにおいて、図２に示す第１実施形態における第１駐車支援装置１０と異なる。第２実施形態における第１駐車支援装置１０ａにおけるその他の構成は、第１実施形態の第１駐車支援装置１０と同じであるので、同一の構成要素に同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。第１駐車支援装置１０ａは、駐車場管理システムＰＭＳを介して間接的に駐車予定車両２００（後述の第２駐車支援装置２０ａ）に駐車支援情報を提供する。

駐車場管理システムＰＭＳは、駐車場７００における車両の入庫および出庫を管理する。また、駐車場管理システムＰＭＳは、駐車場７００に存在する空き駐車領域に関する情報（以下、「空き駐車領域情報」と呼ぶ）を管理する。本実施形態において、「空き駐車領域情報」とは、上述の駐車支援情報に加えて、空き駐車領域の場所を示す情報、空き駐車領域の予め定められた駐車予定方向を示す情報、空き駐車領域の進入口と駐車場７００内の道路７１０との間の距離を示す情報および空き駐車領域の進入口と駐車場７００内の道路７１０との間の距離を示す情報を意味する。駐車場管理システムＰＭＳは、駐車中車両１００の通信部１２０を介して駐車中車両１００から駐車支援情報を取得し、取得した駐車支援情報を利用して、空き駐車領域情報を作成する。

駐車場管理システムＰＭＳは、無線通信が可能であり、例えば、例えば、ＩＥＥＥ８０２.１１ｐや、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格に準拠した無線通信を行う。

駐車場管理システムＰＭＳは、本開示における駐車場管理部の下位概念に相当する。

図８に示す第２実施形態における第２駐車支援装置２０ａは、駐車中車両１００と通信しない点と、駐車場管理システムＰＭＳと通信する点とにおいて、図３に示す第１実施形態における第２駐車支援装置２０と異なる。第３実施形態における第２駐車支援装置２０ａにおけるその他の構成は、第１実施形態の第２駐車支援装置２０と同じであるので、同一の構成要素に同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

図９に示すように、第２実施形態において駐車中車両１００における駐車支援処理は、ステップＳ１００に代えてステップＳ１００ａを実行する点と、ステップＳ１１５に代えてステップＳ１１５ａを実行する点とにおいて、第１実施形態における駐車支援処理と異なる。第２実施形態の駐車支援処理におけるその他の手順は、第１実施形態の駐車支援処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

図９に示すように、駐車支援処理が開始されると、要求通知受信部１３は、駐車場管理システムＰＭＳから情報要求通知を取得したか否かを判定する（ステップＳ１００ａ）。駐車場管理システムＰＭＳから情報要求通知を取得したと判定された場合（ステップＳ１００ａ：ＹＥＳ）、上述のステップＳ１０５およびステップＳ１１０が実行される。ステップＳ１１０の実行後、駐車支援情報提供部１２は、通信部２２０を介して駐車場管理システムＰＭＳに駐車支援情報を提供する（ステップＳ１１５ａ）。ステップＳ１１５ａの実行後、上述のステップＳ１２０が実行される。上述のステップＳ１００ａにおいて、駐車場管理システムＰＭＳから情報要求通知を取得していないと判定された場合（ステップＳ１００ａ：ＮＯ）、上述のステップＳ１２０が実行される。

他方、駐車場管理システムＰＭＳでは、図１０に示す駐車支援処理が実行される。かかる駐車支援処理は、駐車場管理システムＰＭＳが起動すると、開始される。駐車場管理システムＰＭＳは、駐車場７００内の空き駐車領域を検出したか否かを判定する（ステップＳ３００）。具体的には、駐車場管理システムＰＭＳは、自身の管理する駐車場７００内の入庫情報を利用して駐車場７００内の空き駐車領域を検出する。

駐車場７００内の空き駐車領域を検出していないと判定されると（ステップＳ３００：ＮＯ）、ステップＳ３００に戻り、空き駐車領域を検出したと判定されるまで、繰り返しステップＳ３００が実行される。他方、駐車場７００内の空き駐車領域を検出したと判定されると（ステップＳ３００：ＹＥＳ）、駐車場管理システムＰＭＳは、通信部２２０を介して駐車中車両１００に情報要求通知を送信して駐車支援情報の取得要求を行う（ステップＳ３０５）。

ステップＳ３０５の実行後、駐車場管理システムＰＭＳは、駐車支援情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ３１０）。駐車支援情報を取得したと判定された場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、駐車場管理システムＰＭＳは、取得した駐車支援情報を利用して空き駐車領域情報を作成する（ステップＳ３１５）。具体的には、駐車場管理システムＰＭＳは、駐車場７００内の地図情報を利用して空き駐車領域の場所を示す情報を作成する。また、駐車場管理システムＰＭＳは、空き駐車領域の予め定められた駐車予定方向を示す情報を作成する。

本実施形態において、「予め定められた駐車予定方向」とは、空き駐車領域の長手方向に平行な方向を意味する。また、駐車場管理システムＰＭＳは、空き駐車領域の進入口および出口と駐車場７００内の道路７１０との間の距離を示す情報を作成する。空き駐車領域の進入口と道路７１０との間の距離は、例えば、駐車中車両１００の前方側の角点ｐｆ１およびｐｆ２と道路７１０との間の距離を利用して算出してもよい。空き駐車領域の出口と道路７１０との間の距離は、例えば、図５に示す駐車中車両１００の後方側の角点ｐｂ１およびｐｂ２と道路７１０との間の距離を利用して算出してもよい。

ステップＳ３１５の実行後、駐車場管理システムＰＭＳは、駐車予定車両２００から情報要求通知を取得したか否かを判定する（ステップＳ３２０）。駐車予定車両２００から情報要求通知を取得したと判定された場合（ステップＳ３２０：ＹＥＳ）、駐車予定車両２００に駐車支援情報を提供する（ステップＳ３２５）。このとき、駐車場管理システムＰＭＳは、駐車中車両１００から取得した駐車支援情報と、空き駐車領域情報とを、駐車支援情報として駐車予定車両２００に提供する。ステップＳ３２５の完了後、上述のステップＳ３００に戻る。

上述のステップＳ３２０において、駐車予定車両２００から情報要求通知を取得していないと判定された場合（ステップＳ３２０：ＮＯ）、上述のステップＳ３００の実行前に戻り、上述のステップＳ３００～ステップＳ３２５が実行される。上述のステップＳ３１０において、駐車支援情報を取得していないと判定された場合（ステップＳ３１０：ＮＯ）、上述のステップＳ３００に戻り、上述のステップＳ３００～ステップＳ３２５が実行される。

他方、第２実施形態における駐車予定車両２００では、図１１に示す駐車支援処理が実行される。駐車予定車両２００における第２実施形態の駐車支援処理は、ステップＳ２００に代えてステップＳ２００ａを実行する点と、ステップＳ２０５に代えてステップＳ２０５ａを実行する点とにおいて、図６に示す第１実施形態の駐車支援処理と異なる。第２実施形態の駐車予定車両２００における駐車支援処理におけるその他の手順は、第１実施形態の駐車支援処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

図１１に示すように、駐車予定車両２００において駐車支援処理が開始されると、駐車支援情報取得部２１は、通信部２２０を介して駐車場管理システムＰＭＳに情報要求通知を送信して駐車支援情報の取得要求を行う（ステップＳ２００ａ）。ステップＳ２００ａの実行後、駐車支援情報取得部２１は、駐車場管理システムＰＭＳから駐車支援情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０５ａ）。駐車支援情報を取得したと判定されると（ステップＳ２０５ａ：ＹＥＳ）、上述のステップＳ２１０が実行される。他方、駐車支援情報を取得していないと判定されると（ステップＳ２０５ａ：ＮＯ）、上述のステップＳ２１５が実行される。

以上の構成を有する第２実施形態の第１駐車支援装置１０ａは、上記第１実施形態と同様な効果を奏する。また、第２実施形態の第２駐車支援装置２０ａにおいて、駐車支援情報取得部２１は、駐車場管理システムＰＭＳから通信部２２０を介して駐車支援情報を取得するので、駐車予定車両２００の周囲に第１駐車支援装置１０を搭載した駐車中の車両が存在しない場合においても、駐車支援情報を取得することができ、駐車予定車両２００の利用者の利便性を向上できる。また、駐車支援情報は、駐車場７００内における空き駐車領域の場所を示す情報と、空き駐車領域の駐車予定方向を示す情報と、空き駐車領域の進入口と駐車場内の道路との間の距離を示す情報と、空き駐車領域の出口と駐車場内の道路との間の距離を示す情報と、を含むので、駐車制御部２２は、空き駐車領域への駐車が可能であるか否かを容易に判定できる。

Ｃ．他の実施形態：
Ｃ１．他の実施形態１：
上記第１実施形態において、複数の自律センサ１１２のうち先に作動させる自律センサ１１２は、駐車中車両１００の前方側（道路７１０側）に配置された自律センサ１１２であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、駐車中車両１００の後方側に配置された自律センサ１１２を先に作動させてもよい。また、例えば、駐車中車両１００の前方側および後方側のいずれにおいても１つおきに自律センサ１１２を先に作動させてもよい。なお、１つおきに限らず、任意の数をおいて存在する自律センサ１１２を先に作動させてもよい。また、例えば、駐車予定車両２００が進入してきた側に配置された自律センサ１１２を先に作動させてもよい。例えば、駐車中車両１００が後方側を道路７１０に向けて、いわゆる後ろ向き駐車を行っている場合には、駐車中車両１００の後方側に配置された自律センサ１１２を先に作動させてもよい。このような構成においても、上記第１実施形態と同様な効果を奏する。

Ｃ２．他の実施形態２：
上記第１実施形態において、駐車支援情報は、駐車中車両１００の車両長さ方向を示す情報と、駐車中車両１００と駐車中他車両３００との間の距離を示す情報と、駐車中車両１００の角点の位置を示す情報とであったが、本発明はこれに限定されない。例えば、駐車支援情報は、駐車中車両１００の車両長さ方向を示す情報と、駐車中車両１００と駐車中他車両３００との間の距離を示す情報とであってもよい。このような構成においても、上記第１実施形態と同様な効果を奏する。すなわち、一般には、少なくとも駐車中車両１００の車両長さ方向を示す情報と、駐車中車両１００と駐車中他車両３００との間の距離を示す情報と、を含む駐車支援情報を、外部に提供する駐車支援情報提供部１２を、本開示における第１駐車支援装置に適用してもよい。

Ｃ３．他の実施形態３：
上記第２実施形態において、駐車支援情報は、駐車中車両１００から取得した駐車支援情報と、駐車場管理システムＰＭＳの管理する空き駐車領域情報とであったが、本発明はこれに限定されない。例えば、駐車支援情報は、駐車中車両１００から取得した駐車支援情報のみでもよい。また、例えば、駐車支援情報は、駐車場管理システムＰＭＳの管理する空き駐車領域情報のみでもよい。このような構成においても、上記第２実施形態と同様な効果を奏する。

Ｃ４．他の実施形態４：
上記第１実施形態において、駐車中車両間の距離を示す情報は、各駐車中車両１００、３００の前方側の端部位置ｐｆ２、ｐｆ３間の距離ｄｆを示す情報と、各駐車中車両１００、３００の後方側の端部位置ｐｂ２、ｐｂ３間の距離ｄｂを示す情報とのいずれも含む情報であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、駐車中車両間の距離を示す情報は、各駐車中車両１００、３００の前方側の端部位置ｐｆ２、ｐｆ３間の距離ｄｆを示す情報のみでもよい。また、例えば、駐車中車両間の距離を示す情報は、各駐車中車両１００、３００の前方側の端部位置ｐｆ２、ｐｆ３間の距離ｄｆを示す情報と、各駐車中車両１００、３００の中央部の側面端部位置間の距離を示す情報と、を含む情報であってもよい。すなわち、一般には、駐車中車両１００と駐車中他車両３００とのそれぞれの前方側の端部位置ｐｆ２、ｐｆ３間の距離ｄｆを示す情報と、駐車中車両１００と駐車中他車両３００とのそれぞれの後方側の端部位置ｐｂ２、ｐｂ３間の距離ｄｂを示す情報と、のうちの少なくとも一方を含む構成であれば、上記第１実施形態と同様な効果を奏する。

Ｃ５．他の実施形態５：
上記各実施形態において、駐車予定車両２００は自動走行により駐車動作を行っていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、運転者による手動運転により駐車動作を行ってもよい。かかる構成においては、例えば、駐車予定車両２００において、駐車中車両１００、３００の位置や、駐車予定車両２００の駐車軌跡をディスプレイに表示してもよい。このような構成においても、上記実施形態と同様な効果を奏する。

Ｃ６．他の実施形態６：
上記各実施形態において、駐車中車両１００における駐車支援処理の開始の契機は、駐車中車両１００の運転者によりパーキングブレーキが引かれたことであったが、本発明はこれに限定されない。例えば、自動運転による駐車中車両１００の走行の制御が行われる構成においては、パーキングブレーキが自動で引かれたことの検知を契機としてもよい。このような構成においても、上記実施形態と同様な効果を奏する。

Ｃ７．他の実施形態７：
上記実施形態において、第１駐車支援装置１０、１０ａは駐車中車両１００に搭載され、第２駐車支援装置２０、２０ａは駐車予定車両２００に搭載されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、駐車中車両１００に第２駐車支援装置２０、２０ａが搭載され、駐車予定車両２００に第１駐車支援装置１０、１０ａが搭載されてもよい。また、例えば、駐車中車両１００および駐車予定車両２００のそれぞれに、第１駐車支援装置１０、１０ａおよび第２駐車支援装置２０、２０ａが搭載されてもよい。このような構成においても、上記実施形態と同様な効果を奏する。

Ｃ８．他の実施形態８：
実施形態および各変形例において、ソフトウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェアによって実現されてもよい。また、ハードウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェアによって実現されてもよい。ハードウェアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いてもよい。また、本発明の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ－ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。

本発明は、上述の実施形態および変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…第１駐車支援装置、１０ａ…第１駐車支援装置、１１…検出部、１２…駐車支援情報提供部、２０…第２駐車支援装置、２０ａ…第２駐車支援装置、２１…駐車支援情報取得部、２２…駐車制御部、１００…駐車中車両、１２０…通信部、２００…駐車予定車両、２２０…通信部、３００…駐車中他車両

Claims (5)

1. 車両（１００）に搭載されて用いられる駐車支援装置（１０、１０ａ）であって、
   駐車中の前記車両の車両長さ方向と、駐車中の前記車両と前記車両の隣に駐車中の他車両（３００）との間の距離と、を検出する検出部（１１）と、
   前記車両長さ方向を示す情報と、前記距離を示す情報と、を含む駐車支援情報を前記車両に搭載されている通信部（１２０）を介して外部に提供する駐車支援情報提供部（１２）と、
   を備え、
   前記駐車支援情報の取得を要求する旨の通知である情報要求通知を前記通信部を介して受信する要求通知受信部（１３）を、さらに備え、
   前記駐車支援情報提供部は、前記要求通知受信部により前記情報要求通知が受信された場合に、前記駐車支援情報を提供し、
   前記車両は、前記距離を検出する複数のセンサ（１１２）を備え、
   前記検出部は、前記複数のセンサのうちの一部のセンサを作動させた後、前記要求通知受信部により前記情報要求通知が受信された場合に、先に作動させた前記一部のセンサに加えて、前記複数のセンサのうちの他のセンサを作動させる、
   駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置であって、
   前記駐車支援情報は、駐車中の前記車両の角点の位置を示す情報を、さらに含む、
   駐車支援装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置であって、
   前記距離を示す情報は、前記車両と前記他車両とのそれぞれの前方側の端部位置間の距離を示す情報と、前記車両と前記他車両とのそれぞれの後方側の端部位置間の距離を示す情報と、のうちの少なくとも一方を含む、
   駐車支援装置。
4. 駐車支援システムであって、
   駐車中の車両（１００）に搭載されている第１駐車支援装置（１０、１０ａ）と、
   駐車中の前記車両とは異なる駐車予定車両（２００）に搭載されている第２駐車支援装置（２０、２０ａ）と、
   を備え、
   前記第１駐車支援装置は、
   駐車中の前記車両の車両長さ方向と、駐車中の前記車両と前記車両の隣に駐車中の他車両との間の距離と、を検出する検出部（１１）と、
   前記車両長さ方向を示す情報と、前記距離を示す情報と、を含む駐車支援情報を前記車両に搭載されている通信部（１２０）を介して外部に提供する駐車支援情報提供部（１２）と、
   を有し、
   前記第２駐車支援装置は、
   前記駐車支援情報を、前記駐車予定車両に搭載されている通信部（２２０）による通信によって取得する駐車支援情報取得部（２１）と、
   取得した前記駐車支援情報を利用して、前記車両と前記他車両との間の駐車領域への前記駐車予定車両の駐車を行う駐車制御部（２２）と、
   を有し、
   前記第１駐車支援装置は、前記駐車支援情報の取得を要求する旨の通知である情報要求通知を、駐車中の前記車両に搭載されている前記通信部を介して受信する要求通知受信部（１３）を、さらに備え、
   前記駐車支援情報提供部は、前記要求通知受信部により前記情報要求通知が受信された場合に、前記駐車支援情報を提供し、
   前記車両は、前記距離を検出する複数のセンサ（１１２）を備え、
   前記検出部は、前記複数のセンサのうちの一部のセンサを作動させた後、前記要求通知受信部により前記情報要求通知が受信された場合に、先に作動させた前記一部のセンサに加えて、前記複数のセンサのうちの他のセンサを作動させる、
   駐車支援システム。
5. 駐車支援方法であって、
   駐車中の車両（１００）において、駐車中の前記車両の車両長さ方向と、駐車中の前記車両と前記車両の隣に駐車中の他車両（３００）との間の距離と、を検出する第１工程と、
   駐車中の前記車両において、前記車両長さ方向を示す情報と、前記距離を示す情報と、を含む駐車支援情報を前記車両に搭載されている通信部（１２０）を介して外部に提供する第２工程と、
   駐車中の前記車両とは異なる駐車予定車両（２００）において、前記駐車支援情報を、前記駐車予定車両に搭載されている通信部（２２０）による通信によって取得する第３工程と、
   前記駐車予定車両において、取得した前記駐車支援情報を利用して、前記車両と前記他車両との間の駐車領域への前記駐車予定車両の駐車を行う第４工程と、
   を備え、
   駐車中の前記車両において、前記駐車支援情報の取得を要求する旨の通知である情報要求通知を、駐車中の前記車両に搭載されている前記通信部を介して受信する第５工程を、さらに備え、
   前記第２工程は、前記第５工程において、前記情報要求通知を受信された場合に、前記駐車支援情報を前記外部に提供する工程を含み、
   前記車両は、前記距離を検出する複数のセンサ（１１２）を有し、
   前記第１工程は、前記複数のセンサのうちの一部のセンサを作動させた後、前記第５工程において前記情報要求通知が受信された場合に、先に作動させた前記一部のセンサに加えて、前記複数のセンサのうちの他のセンサを作動させる工程を含む、
   駐車支援方法。

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