JP7010273B2

JP7010273B2 - How to design racks, automated warehouses, and racks

Info

Publication number: JP7010273B2
Application number: JP2019190006A
Authority: JP
Inventors: 憲史浜本; 修福田
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2019-10-17
Filing date: 2019-10-17
Publication date: 2022-02-10
Anticipated expiration: 2039-10-17
Also published as: JP2021062970A

Description

本発明は、ラック、自動倉庫、及びラックの設計方法に関する。 The present invention relates to racks, automated warehouses, and rack design methods.

棒、樽、ロール材等の円柱状荷物は、ラック等に収納される際に、Ｖ字受けによって支持されている（例えば、特許文献１を参照。）。
特許文献１に記載の自動倉庫では、ロール材は、ラックの収納棚のＶ字型の凹みに載置されている。 Columnar luggage such as rods, barrels, and roll materials are supported by a V-shaped receiver when stored in a rack or the like (see, for example, Patent Document 1).
In the automated warehouse described in Patent Document 1, the roll material is placed in a V-shaped recess of the storage shelf of the rack.

特開２０１１－１１１２７２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-11127

従来、ラックの棚における荷物受けＶブロックは、Ｖ字の角度が全て同じであった。
しかし、上記の場合、地震時に振動が最も大きな棚においても荷物が落下しないようにＶブロックの角度が大きく設計されているので、Ｖブロックの高さを最大に設定することになり、そのため全てのＶブロックが高くなる。
一方、移載を行うためには、Ｖブロックを超える高さまで荷物を持ち上げる必要がある。その場合は、間口の高さ方向長さが長くなり、その結果、ラックにおける間口の段数が減って保管密度が低下したり、ラックの設置高さが高くなりすぎたりしていた。 Conventionally, the luggage receiving V blocks on the rack shelves have the same V-shaped angle.
However, in the above case, since the angle of the V block is designed to be large so that the luggage does not fall even on the shelf with the largest vibration during an earthquake, the height of the V block is set to the maximum, so all of them. The V block becomes high.
On the other hand, in order to transfer, it is necessary to lift the luggage to a height exceeding the V block. In that case, the length of the frontage in the height direction becomes long, and as a result, the number of frontage steps in the rack decreases, the storage density decreases, and the installation height of the rack becomes too high.

本発明の目的は、地震対策を施した上で、ラックの高さ方向における荷物の保管密度を高めることにある。 An object of the present invention is to increase the storage density of luggage in the height direction of a rack after taking measures against earthquakes.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係るラックは、高さ方向に並んだ複数の間口を備えている。
複数の間口は、第１間口と、第１間口より下方に位置する第２間口とを有する。
さらにラックは、第１間口に設けられており、荷物の落下を防止する落下防止部材である第１落下防止部材と、第２間口に設けられており、荷物の落下を防止する落下防止部材である第２落下防止部材と、を備えている。
第１落下防止部材は、第２落下防止部材より上下方向長さが長い。
このラックでは、第１間口に設けられた第１落下防止部材は、地震の大きな加速度に対して荷物が落下しないように、上下方向長さが長い。そして、第２間口に設けられた第２落下防止部材は、それに作用する地震の加速度が上方に比べて小さいので、第１落下防止部材より上下方向長さを短くできる。この結果、ラックの高さ方向における荷物の保管密度が高くなる。 Hereinafter, a plurality of aspects will be described as means for solving the problem. These aspects can be arbitrarily combined as needed.
The seemingly rack of the present invention has a plurality of frontages arranged in the height direction.
The plurality of frontages have a first frontage and a second frontage located below the first frontage.
Further, the rack is provided with a first fall prevention member, which is a fall prevention member for preventing the falling of luggage, and a fall prevention member, which is provided at the second frontage and prevents the luggage from falling. It is provided with a second fall prevention member.
The first fall prevention member has a longer vertical length than the second fall prevention member.
In this rack, the first fall prevention member provided at the first frontage has a long vertical length so that the cargo does not fall due to the large acceleration of the earthquake. Since the acceleration of the earthquake acting on the second fall prevention member provided at the second frontage is smaller than that of the upper part, the length in the vertical direction can be shorter than that of the first fall prevention member. As a result, the storage density of luggage in the height direction of the rack is increased.

荷物は円形部分を有していてもよい。
第１落下防止部材及び第２落下防止部材は、一対の傾斜面を有していてもよい。一対の傾斜面は、第１落下防止部材及び第２落下防止部材が設けられている間口において、間口に対して荷物をやりとりする方向である第１方向の内側を向いて傾斜していてもよい。
一対の傾斜面が、円形部分の接線と一致して荷物を支持してもよい。
なお、一対の傾斜面は、例えば、フラットバー、丸鋼の折り曲げにより構成される。
このラックでは、一対の傾斜面によって、荷物の第１方向の位置を定めることができる。 The luggage may have a circular portion.
The first fall prevention member and the second fall prevention member may have a pair of inclined surfaces. The pair of inclined surfaces may be inclined toward the inside of the first direction, which is the direction in which luggage is exchanged with respect to the frontage, at the frontage provided with the first fall prevention member and the second fall prevention member. ..
A pair of inclined surfaces may coincide with the tangents of the circular portion to support the load.
The pair of inclined surfaces are composed of, for example, a flat bar and a bent round steel.
In this rack, a pair of inclined surfaces can determine the position of the cargo in the first direction.

第１落下防止部材及び第２落下防止部材における一対の傾斜面同士の交点の第１方向の位置が、第１間口及び第２間口において一致していてもよい。なお、交点とは、一対の傾斜面が実際に交わっている点又は一つの傾斜面の仮想延長線が交わっている点である。
この装置では、第１間口及び第２間口において、第１方向における荷物の位置が同じになる。そのため、荷すくい、荷卸しを行う位置が同じであることにより、移載装置の制御が容易になる。 The positions of the intersections of the pair of inclined surfaces in the first fall prevention member and the second fall prevention member in the first direction may be the same in the first frontage and the second frontage. The intersection is a point where a pair of inclined surfaces actually intersect or a point where a virtual extension line of one inclined surface intersects.
In this device, the positions of the luggage in the first direction are the same in the first frontage and the second frontage. Therefore, since the positions for rake and unload are the same, it becomes easy to control the transfer device.

第１落下防止部材の一対の傾斜面の方が、第２落下防止部材の一対の傾斜面より離間していてもよい。
第１落下防止部材の方が、第２落下防止部材より荷物と一対の傾斜面の接する箇所が高くなっていてもよい。
第１落下防止部材の方が、第２落下防止部材より、荷物と一対の傾斜面の接する箇所が互いに離れていってもよい。
この装置では、第１落下防止部材と第２落下防止部材の高さの違いに関わらず、間口における荷物の高さ位置が同じになる。これにより、間口の高さを低くできる。 The pair of inclined surfaces of the first fall prevention member may be separated from the pair of inclined surfaces of the second fall prevention member.
The first fall prevention member may have a higher position where the load and the pair of inclined surfaces come into contact with each other than the second fall prevention member.
In the first fall prevention member, the points where the load and the pair of inclined surfaces are in contact with each other may be farther from each other than the second fall prevention member.
In this device, the height position of the luggage at the frontage is the same regardless of the difference in height between the first fall prevention member and the second fall prevention member. As a result, the height of the frontage can be lowered.

ラックは、第１落下防止部材の奥側にある第３落下防止部材と、第２落下防止部材の奥側にある第４落下防止部材とをさらに備えていてもよい。
第１落下防止部材は、第３落下防止部材より高くてもよい。
第２落下防止部材は、第４落下防止部材より高くてもよい。
このラックでは、通路側の荷物によって奥側の荷物の落下を防止できるので、奥側の第３落下防止部材及び第４落下防止部材を低くできる。 The rack may further include a third fall prevention member on the back side of the first fall prevention member and a fourth fall prevention member on the back side of the second fall prevention member.
The first fall prevention member may be higher than the third fall prevention member.
The second fall prevention member may be higher than the fourth fall prevention member.
In this rack, since the luggage on the aisle side can prevent the luggage on the back side from falling, the third fall prevention member and the fourth fall prevention member on the back side can be lowered.

本発明の他の見地に係る自動倉庫は、ラックと、搬送装置と、コントローラとを備えている。
搬送装置は、各間口との間で荷物の移載を行う移載装置と、移載装置を昇降させる昇降装置とを有する。
コントローラは、移載の際、落下防止部材の高さ位置に応じて、昇降装置による移載装置の昇降量を制御する。
この自動倉庫では、落下防止部材の高さに合わせてクレーンの昇降量が定められるので、移載効率が高くなる。 The automated warehouse according to another aspect of the present invention includes a rack, a transfer device, and a controller.
The transport device includes a transfer device for transferring luggage to and from each frontage, and an elevating device for raising and lowering the transfer device.
At the time of transfer, the controller controls the amount of lift of the transfer device by the lift device according to the height position of the fall prevention member.
In this automated warehouse, the amount of lifting and lowering of the crane is determined according to the height of the fall prevention member, so that the transfer efficiency is high.

本発明のさらに他の見地に係るラックの設計方法は、自動倉庫において、高さ方向に複数の間口を有し、各間口において第１方向に離間し、第１方向において内側を向いて傾斜する傾斜面を有する一対の傾斜部材が設けられたラックの設計方法であって、下記のステップを有している。
◎ラックに対して外力が作用した際の各間口における第１方向の加速度を算出するステップ。
◎加速度と、傾斜面の角度との関係を決定するステップ。
◎加速度と角度の関係から、地震時に荷が一対の傾斜部材を乗り越えない角度を選定するステップ。
なお、関係決定ステップでは、例えば、加速度と角度の関係を算出するために、あらかじめ用意された対応表（グラフ等）が用いられてもよい。
この方法では、間口の上下方向位置における加速度に応じて、一対の傾斜部材の傾斜面の角度が決定されている。したがって、上方の間口に設けられた一対の傾斜部材は、地震の大きな加速度に対して荷物が落下しないように、傾斜面の角度が大きく設定される。そして、下方の間口に設けられた一対の傾斜部材は、それに作用する地震の加速度は上方に比べて小さいので、上方の間口に設けられた一対の傾斜部材より傾斜面の角度を小さく設定できる。この結果、ラックの高さ方向における荷物の保管密度が高くなる。 The rack design method according to still another aspect of the present invention has a plurality of frontages in the height direction in an automated warehouse, each frontage is separated in the first direction, and is inclined inward in the first direction. It is a method of designing a rack provided with a pair of inclined members having an inclined surface, and has the following steps.
◎ A step to calculate the acceleration in the first direction at each frontage when an external force acts on the rack.
◎ Step to determine the relationship between acceleration and the angle of the inclined surface.
◎ From the relationship between acceleration and angle, the step of selecting an angle at which the load does not get over the pair of inclined members during an earthquake.
In the relationship determination step, for example, a correspondence table (graph or the like) prepared in advance may be used to calculate the relationship between the acceleration and the angle.
In this method, the angle of the inclined surface of the pair of inclined members is determined according to the acceleration at the vertical position of the frontage. Therefore, the pair of inclined members provided in the upper frontage are set to have a large angle of the inclined surface so that the load does not fall due to the large acceleration of the earthquake. Since the pair of inclined members provided in the lower frontage has a smaller acceleration of the earthquake acting on the pair of inclined members, the angle of the inclined surface can be set smaller than that of the pair of inclined members provided in the upper frontage. As a result, the storage density of luggage in the height direction of the rack is increased.

本発明に係るラックでは、地震対策を行った上で、ラックの高さ方向における荷物の保管密度が高くなる。 In the rack according to the present invention, the storage density of luggage in the height direction of the rack is increased after taking measures against earthquakes.

第１実施形態の自動倉庫の部分側面図。Partial side view of the automated warehouse of the first embodiment. 自動倉庫の部分平面図。Partial floor plan of an automated warehouse. 自動倉庫の制御構成を示すブロック図。A block diagram showing the control configuration of an automated warehouse. ラックの部分側面図。Partial side view of the rack. 第１支承部材の正面図。Front view of the first bearing member. 第２支承部材の正面図。Front view of the second bearing member. 第３支承部材の正面図。Front view of the third bearing member. 第４支承部材の正面図。Front view of the fourth bearing member. 加速度と一対の載置支持部の傾斜角度との関係を示すグラフ。A graph showing the relationship between acceleration and the tilt angle of a pair of mounting supports.

１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
図１及び図２を用いて、第１実施形態の自動倉庫１を説明する。図１は、第１実施形態の自動倉庫の部分側面図である。図２は、自動倉庫の部分平面図である。なお、この実施形態において、図２の上下方向が自動倉庫１の第１方向（矢印Ｘ）であり、図２の左右方向が自動倉庫１の第２方向（矢印Ｙ）である。
自動倉庫１は、円柱状荷物Ｗ（以下、「荷物Ｗ」という）を収納する収納設備である。荷物Ｗは、外径が円柱状又は楕円型円柱形であって、底部が円弧面となっている物品である。この実施形態では、荷物Ｗは、焼酎、ウィスキー等が詰められた樽である。なお、これらの酒は、熟成すると味が芳醇になり、きれいな色もつく。したがって、これらを入れた樽はラック内で長期保管される。
自動倉庫１は、主に、ラック３と、スタッカクレーン５（搬送装置の一例）とから構成されている。 1. 1. First Embodiment (1) Overall Automatic Warehouse The automated warehouse 1 of the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a partial side view of the automated warehouse of the first embodiment. FIG. 2 is a partial plan view of the automated warehouse. In this embodiment, the vertical direction of FIG. 2 is the first direction (arrow X) of the automated warehouse 1, and the horizontal direction of FIG. 2 is the second direction of the automated warehouse 1 (arrow Y).
The automated warehouse 1 is a storage facility for storing columnar cargo W (hereinafter referred to as “cargo W”). The luggage W is an article having an outer diameter of a columnar or elliptical columnar shape and having an arc surface at the bottom. In this embodiment, the luggage W is a barrel filled with shochu, whiskey, and the like. When these sakes are aged, the taste becomes mellow and the color becomes beautiful. Therefore, the barrels containing them are stored for a long time in the rack.
The automated warehouse 1 is mainly composed of a rack 3 and a stacker crane 5 (an example of a transport device).

（２）ラック
ラック３は、荷物Ｗを収容する設備である。
自動倉庫１は複数のラック３を有している。ラック３は、第２方向に延びるスタッカクレーン通路７（以下、「通路７」という）を挟むように配置されている。ラック３は、通路７に向いて開いた複数の棚９（間口の一例）を有している。棚９には、後述するように、荷物Ｗが載置可能である。
棚９は、上下方向及び第２方向に多数並んで設けられている。
図１に示すように、棚９の上下方向の段数は、この実施形態では２５段である。また、棚９は、複数段の棚９が一群として管理されており、下から上に向かって、第１群１１Ａ（４段）、第２群１１Ｂ（８段）、第３群１１Ｃ（９段）、第４群１１Ｄ（４段）となっている。 (2) Rack The rack 3 is a facility for accommodating luggage W.
The automated warehouse 1 has a plurality of racks 3. The rack 3 is arranged so as to sandwich the stacker crane passage 7 (hereinafter referred to as “passage 7”) extending in the second direction. The rack 3 has a plurality of shelves 9 (an example of a frontage) that open toward the aisle 7. Luggage W can be placed on the shelf 9 as described later.
A large number of shelves 9 are provided side by side in the vertical direction and the second direction.
As shown in FIG. 1, the number of vertical stages of the shelf 9 is 25 in this embodiment. Further, in the shelves 9, a plurality of shelves 9 are managed as a group, and from the bottom to the top, the first group 11A (4 steps), the second group 11B (8 steps), and the third group 11C (9). Stage), 4th group 11D (4th stage).

（３）スタッカクレーン
スタッカクレーン５は、荷物Ｗを搬送し、ラック３の棚９に降ろしたり棚９から積み込んだりする装置である。
スタッカクレーン５は、通路７に沿って走行可能である。
スタッカクレーン５は、主に、一対のマスト１１を有する走行台車１３と、各棚９との間で荷物Ｗの移載を行う移載装置１５と、移載装置１５をマスト１１に沿って昇降させる昇降装置１７とを有する。 (3) Stacker Crane The stacker crane 5 is a device for transporting a load W and unloading it on the shelf 9 of the rack 3 or loading it from the shelf 9.
The stacker crane 5 can travel along the passage 7.
The stacker crane 5 mainly raises and lowers a traveling carriage 13 having a pair of masts 11, a transfer device 15 for transferring luggage W between each shelf 9, and a transfer device 15 along the mast 11. It has an elevating device 17 for raising the mast.

走行台車１３は、モータ、車輪、動力伝達機構等の公知の技術である。
移載装置１５は、進退機構（図示せず）によって第１方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク等の公知の技術である。
昇降装置１７は、モータ、ドラム、ワイヤ等の公知の技術である。 The traveling bogie 13 is a known technique such as a motor, wheels, and a power transmission mechanism.
The transfer device 15 is a known technique such as a slide fork slidably provided in a first direction by an advancing / retreating mechanism (not shown).
The elevating device 17 is a known technique of a motor, a drum, a wire, or the like.

（４）制御構成
図３を用いて自動倉庫１の制御構成を説明する。図３は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン５は、コントローラ５１を有している。コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ５１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。 (4) Control configuration The control configuration of the automated warehouse 1 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram showing a control configuration of an automated warehouse.
The stacker crane 5 has a controller 51. The controller 51 is a computer having a processor (for example, a CPU), a storage device (for example, ROM, RAM, HDD, SSD, etc.) and various interfaces (for example, an A / D converter, a D / A converter, a communication interface, etc.). It is a system. The controller 51 performs various control operations by executing a program stored in the storage unit (corresponding to a part or all of the storage area of the storage device).
The controller 51 may be composed of a single processor, or may be composed of a plurality of independent processors for each control.
Some or all of the functions of each element of the controller 51 may be realized as a program that can be executed by the computer system constituting the controller 51. In addition, a part of the function of each element of the controller 51 may be configured by a custom IC.

コントローラ５１は、走行台車１３と、移載装置１５と、昇降装置１７を制御可能である。
コントローラ５１には、図示しないが、荷物Ｗの大きさ、形状及び位置検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。 The controller 51 can control the traveling carriage 13, the transfer device 15, and the elevating device 17.
Although not shown, the controller 51 is connected to a sensor for detecting the size, shape and position of the luggage W, a sensor and a switch for detecting the state of each device, and an information input device.

（５）支承部材
図４～図８を用いて、棚９に設けられた支承部材３１（落下防止部材の一例、傾斜部材の一例）を説明する。図４は、ラックの部分側面図である。図５は、第１支承部材の正面図である。図６は、第２支承部材の正面図である。図７は、第３支承部材の正面図である。図８は、第４支承部材の正面図である。
なお、以下の説明では、図４及び一般的な説明の場合は「支承部材３１」という用語を用い、図５～図８において異なる種類の支承部材を具体的に説明する場合は、それぞれ「第１支承部材３１Ａ」、「第２支承部材３１Ｂ」、「第３支承部材３１Ｃ」、「第４支承部材３１Ｄ」という用語を用いる。 (5) Support Members With reference to FIGS. 4 to 8, a support member 31 (an example of a fall prevention member and an example of an inclined member) provided on the shelf 9 will be described. FIG. 4 is a partial side view of the rack. FIG. 5 is a front view of the first bearing member. FIG. 6 is a front view of the second bearing member. FIG. 7 is a front view of the third bearing member. FIG. 8 is a front view of the fourth bearing member.
In the following description, the term "bearing member 31" is used in the case of FIG. 4 and the general description, and when different types of bearing members are specifically described in FIGS. 5 to 8, "No. 1" is used. The terms "1 bearing member 31A", "2nd bearing member 31B", "3rd bearing member 31C", and "4th bearing member 31D" are used.

支承部材３１は、図４に示すように、ラック３の棚９において、荷物Ｗがその軸心を第２方向に向けた横倒れ姿勢で支えて落下を防止する部材である。支承部材３１は、１個の荷物Ｗを支持するのに第２方向に並んだ２個が１セットになっている。さらに、支承部材３１は、図２に示すように、１つの棚９において、第１方向に並んで４セット設けられている。このため、１つの棚９が、４個の荷物Ｗを棚前後幅方向に並べた状態で収納できる。
なお、１つの棚９における４つの支承部材３１の高さ及び形状は同じであり、同じ外径の荷物Ｗが載置される。ただし、１つの棚に異なる外径の荷物Ｗが載置されてもよい。 As shown in FIG. 4, the support member 31 is a member that prevents the luggage W from falling by supporting the luggage W in a sideways posture with its axis oriented in the second direction on the shelf 9 of the rack 3. The bearing member 31 is a set of two pieces arranged in the second direction to support one piece of luggage W. Further, as shown in FIG. 2, four sets of bearing members 31 are provided side by side in the first direction on one shelf 9. Therefore, one shelf 9 can store four luggage Ws arranged in the front-rear width direction of the shelf.
The height and shape of the four bearing members 31 on one shelf 9 are the same, and luggage W having the same outer diameter is placed on the shelf 9. However, luggage W having different outer diameters may be placed on one shelf.

支承部材３１は、図５～図８に示すように、荷物Ｗの両端部を載置支持する一対の載置支持部３３、３５を有している。一対の載置支持部３３、３５は、Ｖ字型に配置されており、荷物Ｗを第１方向に位置決めして載置可能である。
なお、上記実施形態では、一対の載置支持部３３、３５は直線状に傾斜しているが、湾曲しながら傾斜していてもよい。 As shown in FIGS. 5 to 8, the support member 31 has a pair of mounting support portions 33 and 35 that mount and support both ends of the luggage W. The pair of mounting support portions 33, 35 are arranged in a V shape, and the luggage W can be positioned and mounted in the first direction.
In the above embodiment, the pair of mounting support portions 33, 35 are inclined linearly, but they may be inclined while being curved.

一対の載置支持部３３、３５のそれぞれの一対の傾斜面３３ａ、３５ａ（一対の傾斜面の一例、図５では傾斜面３３Ａａ、３５Ａａ、図６では傾斜面３３Ｂａ、３５Ｂａ、図７では傾斜面３３Ｃａ、３５Ｃａ、図８では傾斜面３３Ｄａ、３５Ｄａ）は、各棚９の第１方向の中央部で交わる状態で互いに対向する傾斜面である。言い換えると、一対の傾斜面３３ａ、３５ａは、棚９において第１方向に離間しており、第１方向内側（互いに向き合う側）に向いて傾斜している。そして、支承部材３１に載置された荷物Ｗの第１方向における位置が、荷物Ｗの自重によって定められている。
一対の載置支持部３３、３５の傾斜面３３ａ、３５ａは、荷物Ｗの円形部分の接線と一致して荷物Ｗを支持している。より具体的には、一対の傾斜面３３ａ、３５ａの高さが長くなるにつれ、一対の傾斜面３３ａ、３５ａが互いに離れていき、それにより荷物と一対の傾斜面３３ａ、３５ａの接する箇所が高くなり、その結果、荷物と一対の傾斜面３３ａ、３５ａの接する箇所が第１方向に互いに離れていく。
なお、一対の載置支持部３３、３５は、折り曲げられた丸鋼、板状部材等で構成される。一対の載置支持部３３、３５の材質も特に限定されず、金属でもプラスチックでもよい。 A pair of inclined surfaces 33a and 35a (an example of a pair of inclined surfaces, inclined surfaces 33Aa and 35Aa in FIG. 5, inclined surfaces 33Ba and 35Ba in FIG. 6, and inclined surfaces in FIG. 7) of the pair of mounting support portions 33 and 35, respectively. 33Ca, 35Ca, inclined surfaces 33Da, 35Da) in FIG. 8 are inclined surfaces facing each other in a state of intersecting at the central portion in the first direction of each shelf 9. In other words, the pair of inclined surfaces 33a and 35a are separated from each other in the first direction on the shelf 9, and are inclined toward the inside of the first direction (the sides facing each other). The position of the luggage W placed on the bearing member 31 in the first direction is determined by the weight of the luggage W.
The inclined surfaces 33a, 35a of the pair of mounting support portions 33, 35 correspond to the tangent line of the circular portion of the luggage W and support the luggage W. More specifically, as the height of the pair of inclined surfaces 33a and 35a becomes longer, the pair of inclined surfaces 33a and 35a are separated from each other, so that the portion where the load and the pair of inclined surfaces 33a and 35a are in contact with each other becomes higher. As a result, the points where the load and the pair of inclined surfaces 33a and 35a are in contact with each other are separated from each other in the first direction.
The pair of mounting support portions 33, 35 are made of bent round steel, a plate-shaped member, or the like. The material of the pair of mounting support portions 33, 35 is not particularly limited, and may be metal or plastic.

さらに、棚９の各群内では、支承部材３１の一対の載置支持部３３、３５の傾斜角度は所定角度に統一されている。一方、棚９の群同士を比較すれば、各段の支承部材３１の一対の載置支持部３３、３５の傾斜角度は異なっている。具体的には、上方の段になるにつれて、支承部材３１の一対の載置支持部３３、３５の傾斜角度は大きくなっていく。つまり、第１群１１Ａの第１支承部材３１Ａの一対の載置支持部３３Ａ、３５Ａの第１傾斜角度θ１が最も小さく、第４群１１Ｄの第４支承部材３１Ｄの一対の載置支持部３３Ｄ、３５Ｄの第４傾斜角度θ４が最も大きい。
さらに具体的には、「第１支承部材３１Ａの一対の載置支持部３３Ａ、３５Ａの第１傾斜角度θ１（図５）＜第２支承部材３１Ｂの一対の載置支持部３３Ｂ、３５Ｂの第２傾斜角度θ２（図６）＜第３支承部材３１Ｃの一対の載置支持部３３Ｃ、３５Ｃの第３傾斜角度θ３（図７）＜第４支承部材３１Ｄの一対の載置支持部３３Ｄ、３５Ｄの第４傾斜角度θ４（図８）」の関係が成立している。
第１傾斜角度θ１は、例えば、２５～３５度である。第２傾斜角度θ２は、例えば、４０～５０度である。第３傾斜角度θ３は、例えば、４５～５５度である。第４傾斜角度θ４は、例えば、６０～７０度である。 Further, in each group of the shelves 9, the inclination angles of the pair of mounting support portions 33, 35 of the support member 31 are unified to a predetermined angle. On the other hand, when comparing the groups of the shelves 9, the inclination angles of the pair of mounting support portions 33 and 35 of the support members 31 of each stage are different. Specifically, the inclination angle of the pair of mounting support portions 33, 35 of the support member 31 increases as the stage becomes higher. That is, the pair of mounting support portions 33A of the first bearing member 31A of the first group 11A and the first tilt angle θ1 of the 35A are the smallest, and the pair of mounting support portions 33D of the fourth bearing member 31D of the fourth group 11D. , 35D has the largest fourth tilt angle θ4.
More specifically, "the first tilt angle θ1 of the pair of mounting support portions 33A and 35A of the first bearing member 31A (FIG. 5) <the pair of mounting support portions 33B and 35B of the second bearing member 31B. 2 Tilt angle θ2 (FIG. 6) <A pair of mounting support portions 33C and 35C of the third bearing member 31C, and a third tilt angle θ3 (FIG. 7) <A pair of mounting support portions 33D and 35D of the fourth bearing member 31D. 4th tilt angle θ4 (FIG. 8) ”is established.
The first inclination angle θ1 is, for example, 25 to 35 degrees. The second inclination angle θ2 is, for example, 40 to 50 degrees. The third inclination angle θ3 is, for example, 45 to 55 degrees. The fourth inclination angle θ4 is, for example, 60 to 70 degrees.

さらに、棚９の各群内では、支承部材３１の一対の載置支持部３３、３５の第１方向の離間距離（例えば、棚９の載置面における第１方向の互いの間の距離）は所定長さに統一されている。一方、棚９の群同士を比較すれば、各段の支承部材３１の一対の載置支持部３３、３５の第１方向の離間距離は異なっている。具体的には、上方の段になるにつれて、支承部材３１の一対の載置支持部３３、３５の第１方向の離間距離は長くなっていく。つまり、第１群１１Ａの第１支承部材３１Ａの一対の載置支持部３３Ａ、３５Ａの第１方向離間距離が最も短く、第４群１１Ｄの第４支承部材３１Ｄの一対の載置支持部３３Ｄ、３５Ｄ第１方向離間距離が最も長い。 Further, within each group of the shelves 9, the distance between the pair of mounting support portions 33, 35 of the support member 31 in the first direction (for example, the distance between each other in the first direction on the mounting surface of the shelf 9). Is unified to a predetermined length. On the other hand, when the groups of the shelves 9 are compared, the distance between the pair of mounting support portions 33 and 35 of the support members 31 of each stage in the first direction is different. Specifically, the distance between the pair of mounting support portions 33 and 35 of the support member 31 in the first direction becomes longer as the stage becomes higher. That is, the pair of mounting support portions 33A and 35A of the first bearing member 31A of the first group 11A has the shortest first-direction separation distance, and the pair of mounting support portions 33D of the fourth bearing member 31D of the fourth group 11D. , 35D First direction separation distance is the longest.

上記のように支承部材３１の一対の載置支持部３３、３５の傾斜角度と離間距離の設定によって、荷物Ｗは、いずれの群の棚９においても（つまり、支承部材３１の高さの違いに関わらず）、棚９の底面からの同じ高さ位置に支持される（つまり、荷物Ｗの保管位置（前後、高さ）が同じである）。これにより、間口の高さを低くできる。
なお、一対の載置支持部３３、３５によって支持される部分の高さ方向位置は、上の群の棚９のものが下の群の棚９のものより高くなり、しかも上記部分の第１方向位置は、上の群の棚９のものが、下の群の棚９のものより外側になる。
この結果、傾斜角度が大きい一対の載置支持部３３、３５ほど上下方向長さが長くなる。 As described above, by setting the inclination angle and the separation distance of the pair of mounting support portions 33 and 35 of the support member 31, the luggage W can be placed on the shelves 9 of any group (that is, the height of the support member 31 is different). Regardless of), it is supported at the same height position from the bottom surface of the shelf 9 (that is, the storage position (front and back, height) of the luggage W is the same). As a result, the height of the frontage can be lowered.
The height position of the portion supported by the pair of mounting support portions 33, 35 is higher in the upper group of shelves 9 than in the lower group of shelves 9, and the first of the above portions. The directional position is such that the shelf 9 in the upper group is outside the shelf 9 in the lower group.
As a result, the length of the pair of mounting support portions 33 and 35 having a large inclination angle becomes longer in the vertical direction.

棚９の各群内では、支承部材３１の一対の載置支持部３３、３５の上下方向長さは所定長さに統一されている。一方、棚９の群同士を比較すれば、各段の支承部材３１の一対の載置支持部３３、３５の上下方向長さは異なっている。具体的には、上方の段になるにつれて、支承部材３１の一対の載置支持部３３、３５の上下方向長さは長くなっていく。つまり、第１群１１Ａの第１支承部材３１Ａの一対の載置支持部３３Ａ、３５Ａの上下方向高さＨ１が最も短く、第４群１１Ｄの第４支承部材３１Ｄの一対の載置支持部３３Ｄ、３５Ｄの上下方向高さＨ４が最も長い。
さらに具体的には、「第１支承部材３１Ａの一対の載置支持部３３Ａ、３５Ａの上下方向高さＨ１（図５）＜第２支承部材３１Ｂの一対の載置支持部３３Ｂ、３５Ｂの上下方向高さＨ２（図６）＜第３支承部材３１Ｃの一対の載置支持部３３Ｃ、３５Ｃの上下方向高さＨ３（図７）＜第４支承部材３１Ｄの一対の載置支持部３３Ｄ、３５Ｄの上下方向高さＨ４（図８）」の関係が成立している。 Within each group of shelves 9, the vertical lengths of the pair of mounting support portions 33, 35 of the support member 31 are unified to a predetermined length. On the other hand, when the groups of the shelves 9 are compared, the lengths of the pair of mounting support portions 33, 35 of the support members 31 of each stage in the vertical direction are different. Specifically, the length of the pair of mounting support portions 33, 35 of the support member 31 in the vertical direction becomes longer as the stage becomes higher. That is, the vertical height H1 of the pair of mounting support portions 33A and 35A of the first bearing member 31A of the first group 11A is the shortest, and the pair of mounting support portions 33D of the fourth bearing member 31D of the fourth group 11D. , 35D has the longest vertical height H4.
More specifically, "the vertical height H1 of the pair of mounting support portions 33A and 35A of the first bearing member 31A (FIG. 5) <the vertical height of the pair of mounting support portions 33B and 35B of the second bearing member 31B. Directional height H2 (FIG. 6) <A pair of mounting support portions 33C and 35C of the third bearing member 31C Vertical height H3 (FIG. 7) <A pair of mounting support portions 33D and 35D of the fourth bearing member 31D The vertical height H4 (FIG. 8) ”is established.

上記をまとめると、上方の棚９に設けられた支承部材３１は、下方の棚９に設けられた支承部材３１より上下方向長さが長い。具体的には、棚９の上下方向位置に応じて支承部材３１の高さを決定しており、そのため、上方の棚９に設けられた支承部材３１は、地震の大きな加速度に対して荷物Ｗが落下しないように上下方向長さが長い。そして、下方の棚９に設けられた支承部材３１に作用する地震の加速度は上方に比べて小さいので、上方の棚９に設けられた支承部材３１より上下方向長さを短くできる。この結果、ラック３の高さ方向における荷物Ｗの保管密度が高くなる。 To summarize the above, the bearing member 31 provided on the upper shelf 9 has a longer vertical length than the bearing member 31 provided on the lower shelf 9. Specifically, the height of the support member 31 is determined according to the vertical position of the shelf 9. Therefore, the support member 31 provided on the upper shelf 9 is a load W with respect to a large acceleration of an earthquake. The length is long in the vertical direction so that the bearing does not fall. Since the acceleration of the earthquake acting on the support member 31 provided on the lower shelf 9 is smaller than that on the upper side, the length in the vertical direction can be shorter than that of the support member 31 provided on the upper shelf 9. As a result, the storage density of the luggage W in the height direction of the rack 3 becomes high.

上記実施形態のおける実施形態の用語と特許請求の範囲の用語との対応関係を整理して説明する。
第1に、第１群１１Ａの第１支承部材３１Ａの一対の載置支持部３３Ａ、３５Ａを「第１棚における第１落下防止部材」とすると、第２群１１Ｂの第２支承部材３１Ｂの一対の載置支持部３３Ｂ、３５Ｂ、第３群１１Ｃの第３支承部材３１Ｃの一対の載置支持部３３Ｃ，３５Ｃ、第４群１１Ｄの第４支承部材３１Ｄの一対の載置支持部３３Ｄ、３５Ｄが、「第２棚における上下方向が長い第２落下防止部材」となる。
第２に、第２群１１Ｂの第２支承部材３１Ｂの一対の載置支持部３３Ｂ、３５Ｂを「第１棚における第１落下防止部材」とすると、第３群１１Ｃの第３支承部材３１Ｃの一対の載置支持部３３Ｃ，３５Ｃ、第４群１１Ｄの第４支承部材３１Ｄの一対の載置支持部３３Ｄ、３５Ｄが、「第２棚における上下方向が長い第２落下防止部材」となる。
第3に、第３群１１Ｃの第３支承部材３１Ｃの一対の載置支持部３３Ｃ，３５Ｃを「第１棚における第１落下防止部材」とすると、第４群１１Ｄの第４支承部材３１Ｄの一対の載置支持部３３Ｄ、３５Ｄが、「第２棚における上下方向が長い第２落下防止部材」となる。 The correspondence between the terms of the embodiment and the terms of the claims in the above embodiment will be organized and described.
First, assuming that the pair of mounting support portions 33A and 35A of the first bearing member 31A of the first group 11A is the "first fall prevention member in the first shelf", the second bearing member 31B of the second group 11B A pair of mounting support portions 33B, 35B, a pair of mounting support portions 33C, 35C of the third bearing member 31C of the third group 11C, a pair of mounting support portions 33D of the fourth bearing member 31D of the fourth group 11D, The 35D is a "second fall prevention member having a long vertical direction on the second shelf".
Second, assuming that the pair of mounting support portions 33B and 35B of the second bearing member 31B of the second group 11B is the "first fall prevention member in the first shelf", the third bearing member 31C of the third group 11C The pair of mounting support portions 33C, 35C and the pair of mounting support portions 33D, 35D of the fourth bearing member 31D of the fourth group 11D serve as "the second fall prevention member having a long vertical direction in the second shelf".
Third, assuming that the pair of mounting support portions 33C and 35C of the third bearing member 31C of the third group 11C is the "first fall prevention member in the first shelf", the fourth bearing member 31D of the fourth group 11D The pair of mounting support portions 33D and 35D are "second fall prevention members having a long vertical direction in the second shelf".

いずれの上記組合せにおいても、第１落下防止部材の一対の傾斜面の方が第２落下防止部材の一対の傾斜面より離間している。また、第１落下防止部材の方が、第２落下防止部材より荷物と一対の傾斜面の接する箇所が高くなる。さらに、第１落下防止部材の方が、第２落下防止部材より荷物と一対の傾斜面の接する箇所が互いに離れていく。 In any of the above combinations, the pair of inclined surfaces of the first fall prevention member are separated from the pair of inclined surfaces of the second fall prevention member. Further, the portion of the first fall prevention member in contact with the load and the pair of inclined surfaces is higher than that of the second fall prevention member. Further, in the first fall prevention member, the points where the load and the pair of inclined surfaces are in contact with each other are separated from each other by the second fall prevention member.

さらに、上記実施形態では、支承部材３１における一対の傾斜面３３ａ、３５ａの第１方向内側における交点Ｐ（この実施形態では、一対の傾斜面３３ａ、３５ａの仮想延長線同士の交点）の第１方向の位置が、いずれの棚９において一致している。つまり、第１支承部材３１Ａにおける一対の傾斜面３３Ａａ、３５Ａａの交点Ｐ１、第２支承部材３１Ｂにおける一対の傾斜面３３Ｂａ、３５Ｂａの交点Ｐ２、第３支承部材３１Ｃにおける一対の傾斜面３３Ｃａ、３５Ｃａの交点Ｐ３、第４支承部材３１Ｄにおける一対の傾斜面３３Ｄａ、３５Ｄａの交点Ｐ４が、棚９の第１方向において同じ位置にある。
以上の結果、いずれの棚９においても、第１方向における荷物Ｗの位置が同じになる。そのため、荷すくい、荷卸しを行う位置が同じであることにより、スタッカクレーン５の制御が容易になる。 Further, in the above embodiment, the first of the intersection points P (in this embodiment, the intersections of the virtual extension lines of the pair of inclined surfaces 33a and 35a) inside the pair of inclined surfaces 33a and 35a in the support member 31 in the first direction. The orientation positions match on any shelf 9. That is, the intersection P1 of the pair of inclined surfaces 33Aa and 35Aa in the first bearing member 31A, the intersection P2 of the pair of inclined surfaces 33Ba and 35Ba in the second bearing member 31B, and the pair of inclined surfaces 33Ca and 35Ca in the third bearing member 31C. The intersection P4 of the pair of inclined surfaces 33Da and 35Da in the intersection P3 and the fourth bearing member 31D is at the same position in the first direction of the shelf 9.
As a result of the above, the position of the luggage W in the first direction is the same on any of the shelves 9. Therefore, the stacker crane 5 can be easily controlled because the positions for rake and unload are the same.

（６）移載動作
スタッカクレーン５は、荷物Ｗを搬送し、ラック３の棚９に降ろしたり棚９から積み込んだりする。具体的には、コントローラ５１が走行台車１３、移載装置１５、及び昇降装置１７を制御することで上記動作が行われる。
コントローラ５１は、移載の際、支承部材３１の高さ位置に応じて、移載装置１５の昇降量を定めるように昇降装置１７を制御する。この実施形態では、荷物Ｗの保管位置がいずれの棚９で同じであるので、例えば一番低い支承部材３１における昇降量を基準として、支承部材３１の高さの差分を昇降量に加算すればよい。したがって、スタッカクレーン５の制御が容易になり、稼働効率が向上する。 (6) Transfer operation The stacker crane 5 conveys the luggage W and unloads it on the shelf 9 of the rack 3 or loads it from the shelf 9. Specifically, the controller 51 controls the traveling bogie 13, the transfer device 15, and the elevating device 17, so that the above operation is performed.
At the time of transfer, the controller 51 controls the elevating device 17 so as to determine the elevating amount of the transfer device 15 according to the height position of the bearing member 31. In this embodiment, the storage position of the luggage W is the same on any of the shelves 9, so that the difference in height of the support member 31 can be added to the lift amount, for example, based on the lift amount of the lowest support member 31. good. Therefore, the stacker crane 5 can be easily controlled and the operating efficiency is improved.

（７）ラックの設計方法
自動倉庫１において、高さ方向に複数の棚９を有し、各棚９において第１方向に離間して内側に傾斜する一対の載置支持部３３、３５が設けられたラック３の設計方法である。具合的には、この技術は、自動倉庫１のラック３において、円柱形、楕円型円柱形の保管物２の落下防止を目的とした支承部材３１の角度推定方法である。
この方法は、下記のステップを有している。 (7) Rack Design Method The automated warehouse 1 has a plurality of shelves 9 in the height direction, and each shelf 9 is provided with a pair of mounting support portions 33, 35 that are separated from each other in the first direction and are inclined inward. This is the design method of the rack 3. Specifically, this technique is a method for estimating the angle of the bearing member 31 for the purpose of preventing the fall of the cylindrical or elliptical cylindrical storage object 2 in the rack 3 of the automated warehouse 1.
This method has the following steps:

（７－１）ラック３に対して外力が作用した際の各棚９における第１方向の加速度を算出するステップ
具体的には、ラック３の動的解析（実験）又は静的計算（シミュレーション）を実施し、高さ方向の応答加速度を棚９ごとに算出する。 (7-1) Step to calculate the acceleration in the first direction on each shelf 9 when an external force acts on the rack 3 Specifically, dynamic analysis (experiment) or static calculation (simulation) of the rack 3. Is carried out, and the response acceleration in the height direction is calculated for each shelf 9.

（７－２）加速度と第１方向に傾斜する傾斜面３３ａ、３５ａの傾斜角度との関係を決定するステップ
このステップでは、算出された応答加速度に応じ、振動実験もしくは、数値計算を実施する。このステップでは、例えば、図９に示すような、加速度と傾斜角度の関係を算出するためにあらかじめ用意された対応表（グラフ等）を用いてよい。図９は、加速度と傾斜面３３ａ、３５ａの傾斜角度との関係を示すグラフである。
図９では、所定の加速度（数値は一例）に対応する傾斜面３３ａ、３５ａの傾斜角度として、第１傾斜角度θ１、第２傾斜角度θ２、第３傾斜角度θ３、及び第４傾斜角度θ４が示されている。 (7-2) Step to determine the relationship between the acceleration and the inclination angles of the inclined surfaces 33a and 35a inclined in the first direction In this step, a vibration experiment or a numerical calculation is carried out according to the calculated response acceleration. In this step, for example, a correspondence table (graph or the like) prepared in advance for calculating the relationship between the acceleration and the inclination angle as shown in FIG. 9 may be used. FIG. 9 is a graph showing the relationship between the acceleration and the inclination angles of the inclined surfaces 33a and 35a.
In FIG. 9, the first tilt angle θ1, the second tilt angle θ2, the third tilt angle θ3, and the fourth tilt angle θ4 are the tilt angles of the tilted surfaces 33a and 35a corresponding to a predetermined acceleration (numerical values are examples). It is shown.

（７－３）加速度と角度の関係から、地震時に荷物Ｗが一対の載置支持部３３、３５を乗り越えない角度を選定するステップ
「一対の載置支持部３３、３５を乗り越えない角度」とは、最大の加速度に対応して得られた各傾斜角度よりもわずかに大きい又は所定角度以上大きい傾斜角度である。 (7-3) From the relationship between acceleration and angle, the step of selecting an angle at which the luggage W does not get over the pair of mounting supports 33, 35 during an earthquake is "an angle that does not get over the pair of mounting supports 33, 35". Is a tilt angle slightly greater than or greater than a predetermined angle than each tilt angle obtained corresponding to the maximum acceleration.

（７－４）効果
以上のように、ラック３の高さに応じて、支承部材３１の一対の載置支持部３３、３５の傾斜角度を最適化することで、ラック３における荷物Ｗの収納効率やラック３の設置高さの最適化が実現される。
この方法では、棚９の上下方向位置に応じて一対の載置支持部３３、３５の傾斜面３３ａ、３５ａの角度が決定されており、そのため、上方の棚９に設けられた一対の載置支持部３３、３５は、地震の大きな加速度に対して荷物Ｗが落下しないように傾斜面３３ａ、３５ａの角度が大きく設定される。そして、下方の棚９に設けられた一対の載置支持部３３、３５に作用する地震の加速度は上方に比べて小さいので、上方の棚９に設けられた一対の載置支持部３３、３５より傾斜面３３ａ、３５ａの傾斜角度を小さく設定できる。この結果、ラック３の高さ方向における荷物Ｗの保管密度が高くなる。 (7-4) Effect As described above, by optimizing the inclination angles of the pair of mounting support portions 33, 35 of the support member 31 according to the height of the rack 3, the luggage W can be stored in the rack 3. Optimization of efficiency and installation height of the rack 3 is realized.
In this method, the angles of the inclined surfaces 33a, 35a of the pair of mounting support portions 33, 35 are determined according to the vertical position of the shelf 9, and therefore, the pair of mounting provided on the upper shelf 9. The angles of the inclined surfaces 33a and 35a of the support portions 33 and 35 are set to be large so that the load W does not fall due to the large acceleration of the earthquake. Since the acceleration of the earthquake acting on the pair of mounting support portions 33, 35 provided on the lower shelf 9 is smaller than that on the upper side, the pair of mounting support portions 33, 35 provided on the upper shelf 9 The inclination angles of the inclined surfaces 33a and 35a can be set smaller. As a result, the storage density of the luggage W in the height direction of the rack 3 becomes high.

２．第２実施形態
第１実施形態では１つの棚においては同じ高さの支承部材が設けられていた。しかし、１つの棚に異なる高さの支承部材を設けて、大きさ（例えば、外径）が同じ荷物を保管可能としてもよい。
そのような実施例を第２実施形態として説明する。 2. 2. Second Embodiment In the first embodiment, bearing members having the same height are provided on one shelf. However, bearing members of different heights may be provided on one shelf so that luggage of the same size (for example, outer diameter) can be stored.
Such an embodiment will be described as a second embodiment.

第２実施形態では、第1実施形態と同様に、１つの棚に複数の支承部材が設けられており、複数の荷物を載置可能である。以下、説明の便宜のために、１つの棚に第１方向に並んだ２つの支承部材が設けられた例を用いる。なお、１つの棚に設けられる支承部材の数は特に限定されない。
前述のように、第２実施形態では、通路側の支承部材と奥側の支承部材で高さを異ならせている。一例として、1つの棚に２つの支承部材がある場合に、具体的には、通路側の支承部材は第1実施形態と同様に加速度計算を行うことで設定されており、奥側の支承部材は通路側の支承部材より低くなっている。このような構成が可能なのは、1つの棚において、奥側の荷物の落下は通路側の荷物によって防止されるので、奥側の支承部材を低くしても問題がないからである。なお、この実施形態では、通路側の支承部材と奥側の支承部材で同じ外径の荷物を載置する。
言い換えると、特許請求の範囲の用語である「第１棚における第１落下防止部材」の奥にある落下防止部材を「第３落下防止部材」とすれば、第１落下防止部材は第３落下防止部材より高い。そして、特許請求の範囲の用語である「第２棚における第２落下防止部材」の奥側にある落下防止部材を「第４落下防止部材」とすれば、第２落下防止部材は第４落下防止部材より高い。 In the second embodiment, as in the first embodiment, a plurality of bearing members are provided on one shelf, and a plurality of luggage can be placed on the shelves. Hereinafter, for convenience of explanation, an example in which two bearing members arranged in the first direction are provided on one shelf will be used. The number of bearing members provided on one shelf is not particularly limited.
As described above, in the second embodiment, the heights of the aisle-side bearing member and the back-side bearing member are different. As an example, when there are two bearing members on one shelf, specifically, the aisle-side bearing members are set by performing acceleration calculation in the same manner as in the first embodiment, and the bearing members on the back side are set. Is lower than the bearing member on the aisle side. This configuration is possible because, on one shelf, the luggage on the back side is prevented from falling by the luggage on the aisle side, so that there is no problem even if the bearing member on the back side is lowered. In this embodiment, a load having the same outer diameter is placed on the aisle-side bearing member and the back-side bearing member.
In other words, if the fall prevention member behind the "first fall prevention member in the first shelf", which is the term of the claims, is referred to as the "third fall prevention member", the first fall prevention member is the third fall prevention member. Higher than the prevention member. Then, if the fall prevention member on the back side of the "second fall prevention member in the second shelf", which is the term of the claims, is referred to as the "fourth fall prevention member", the second fall prevention member is the fourth fall prevention member. Higher than the prevention member.

奥側の支承部材も、手前側と同じように加速度計算を行うことで設定されている。したがって、例えば、上の群の奥側の支承部材が下の群の奥側の支承部材より高くなる。
第１の変形例として、１つの棚において異なる外径の荷物を載置してもよい。その場合、通路側の支承部材に載置される荷物は、奥側の支承部材に載置される荷物に対して外径を大きくても小さくてもよい。
第２の変形例として、奥側の支承部材を全て同じ高さにしてもよい。 The bearing members on the back side are also set by performing acceleration calculation in the same way as on the front side. Therefore, for example, the bearing member on the inner side of the upper group is higher than the bearing member on the inner side of the lower group.
As a first modification, luggage having different outer diameters may be placed on one shelf. In that case, the luggage placed on the bearing member on the aisle side may have a larger or smaller outer diameter than the luggage placed on the bearing member on the back side.
As a second modification, all the bearing members on the back side may have the same height.

３．実施形態の特徴
前記第１実施形態は下記のようにも説明できる。
ラック３（ラックの一例）は、高さ方向に並んだ複数の棚９（間口の一例）を備えている。
複数の棚９は、第２群１１Ｂの棚９（第１間口の一例）と、第２群１１Ｂの棚９より下方に位置する第１群１１Ａの棚９（第２間口の一例）とを有する。
さらにラック３は、第２群１１Ｂの棚９に設けられており、荷物Ｗ（荷物の一例）の落下を防止する落下防止部材である第２支承部材３１Ｂ（第１落下防止部材の一例）と、第１群１１Ａの棚９に設けられており、荷物Ｗの落下を防止する落下防止部材である第１支承部材３１Ａ（第２落下防止部材の一例）と、を備えている。
第２支承部材３１Ｂは、第１支承部材３１Ａより上下方向長さが長い。
このラック３では、第２群１１Ｂの棚９に設けられた第２支承部材３１Ｂは、地震の大きな加速度に対して荷物Ｗが落下しないように、上下方向長さが長い。そして、第１群１１Ａの棚９に設けられた第１支承部材３１Ａは、それに作用する地震の加速度が上方に比べて小さいので、第２群１１Ｂの棚９に設けられた第２支承部材３１Ｂより上下方向長さを短くできる。この結果、ラック３の高さ方向における荷物Ｗの保管密度が高くなる。 3. 3. Characteristics of the First Embodiment The first embodiment can also be described as follows.
The rack 3 (an example of a rack) includes a plurality of shelves 9 (an example of a frontage) arranged in the height direction.
The plurality of shelves 9 include a shelf 9 of the second group 11B (an example of the first frontage) and a shelf 9 of the first group 11A located below the shelf 9 of the second group 11B (an example of the second frontage). Have.
Further, the rack 3 is provided on the shelf 9 of the second group 11B, and has a second bearing member 31B (an example of a first fall prevention member) which is a fall prevention member for preventing the luggage W (an example of the luggage) from falling. The first support member 31A (an example of the second fall prevention member), which is provided on the shelf 9 of the first group 11A and is a fall prevention member for preventing the luggage W from falling, is provided.
The second bearing member 31B has a longer vertical length than the first bearing member 31A.
In this rack 3, the second bearing member 31B provided on the shelf 9 of the second group 11B has a long vertical length so that the luggage W does not fall due to a large acceleration of an earthquake. Since the acceleration of the earthquake acting on the first bearing member 31A provided on the shelf 9 of the first group 11A is smaller than that above, the second bearing member 31B provided on the shelf 9 of the second group 11B The length in the vertical direction can be shortened. As a result, the storage density of the luggage W in the height direction of the rack 3 becomes high.

４．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
荷物は円柱状部材でなくてもよい。
円柱状荷物は、一部のみが円形でもよい。
円柱状荷物は、紙やフィルム状の素材をロール状に巻いたロール材であってもよい。
支承部材は、下の棚から上の棚に順に徐々に上下方向長さが長くなっていってもよい。 4. Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention. In particular, the plurality of embodiments and modifications described herein can be arbitrarily combined as needed.
The luggage does not have to be a columnar member.
Only a part of the columnar luggage may be circular.
The columnar baggage may be a roll material obtained by rolling a paper or film-like material into a roll shape.
The bearing members may gradually increase in length in the vertical direction from the lower shelf to the upper shelf.

各棚における支承部材の数は特に限定されない。
ラックの群内の棚の段数は特に限定されない。
ラックの棚の段数は特に限定されない。
ラックの棚の複数の段において、本発明が一部の段にのみ適用されていてもよい。
一対の載置支持部は、下部が連続した一体の部材でもよい。 The number of bearing members on each shelf is not particularly limited.
The number of shelves in the rack group is not particularly limited.
The number of rack shelves is not particularly limited.
The present invention may be applied to only some of the shelves of a rack in a plurality of shelves.
The pair of mounting support portions may be an integral member having a continuous lower portion.

本発明は、ラック、自動倉庫、ラックの設計方法に広く適用できる。 The present invention can be widely applied to racks, automated warehouses, and rack design methods.

１：自動倉庫
３：ラック
５：スタッカクレーン
７：スタッカクレーン通路
９：棚
１１：マスト
１１Ａ：第１群
１１Ｂ：第２群
１１Ｃ：第３群
１１Ｄ：第４群
１３：走行台車
１５：移載装置
１７：昇降装置
３１：支承部材
３１Ａ：第１支承部材
３１Ｂ：第２支承部材
３１Ｃ：第３支承部材
３１Ｄ：第４支承部材
３３：載置支持部
３３Ａ：載置支持部
３３Ａａ：傾斜面
３３Ｂ：載置支持部
３３Ｂａ：傾斜面
３３Ｃ：載置支持部
３３Ｃａ：傾斜面
３３Ｄ：載置支持部
３３Ｄａ：傾斜面
３３ａ：傾斜面
３５：載置支持部
３５：支持部
３５Ａ：載置支持部
３５Ａａ：傾斜面
３５Ｂ：載置支持部
３５Ｂａ：傾斜面
３５Ｃ：載置支持部
３５Ｃａ：傾斜面
３５Ｄ：載置支持部
３５Ｄａ：傾斜面
３５ａ：傾斜面
５１：コントローラ
Ｗ：円柱状荷物 1: Automated warehouse 3: Rack 5: Stacker crane 7: Stacker crane passage 9: Shelf 11: Mast 11A: 1st group 11B: 2nd group 11C: 3rd group 11D: 4th group 13: Traveling trolley 15: Transfer Device 17: Elevating device 31: Support member 31A: First support member 31B: Second support member 31C: Third support member 31D: Fourth support member 33: Mounting support portion 33A: Mounting support portion 33Aa: Inclined surface 33B : Mounted support 33Ba: Inclined surface 33C: Mounted support 33Ca: Inclined surface 33D: Mounted support 33Da: Inclined surface 33a: Inclined surface 35: Mounted support 35: Support 35A: Mounted support 35Aa : Inclined surface 35B: Mounted support 35Ba: Inclined surface 35C: Mounted support 35Ca: Inclined surface 35D: Mounted support 35Da: Inclined surface 35a: Inclined surface 51: Controller W: Cylindrical load

Claims

A rack with multiple frontages arranged in the height direction.
The plurality of frontages have a first frontage and a second frontage located below the first frontage.
Furthermore, the rack
A first fall prevention member, which is provided at the first frontage and is a fall prevention member for preventing the falling of luggage,
A second fall prevention member, which is provided at the second frontage and is a fall prevention member for preventing the falling of luggage, is provided.
The first fall prevention member is a rack having a longer vertical length than the second fall prevention member.

The luggage has a circular part and
The first fall prevention member and the second fall prevention member are the first direction in which the luggage is exchanged at the frontage where the first fall prevention member and the second fall prevention member are provided.
It has a pair of inclined surfaces that incline toward the inside in the direction.
Claim 1 in which the pair of inclined surfaces coincide with the tangent line of the circular portion to support the load.
The rack described in.

The rack according to claim 2, wherein the positions of the intersections of the pair of inclined surfaces in the first fall prevention member and the second fall prevention member in the first direction coincide with each other in the first frontage and the second frontage. ..

The pair of inclined surfaces of the first fall prevention member are separated from the pair of inclined surfaces of the second fall prevention member.
The first fall prevention member has a higher position where the load and the pair of inclined surfaces come into contact with each other than the second fall prevention member.
The rack according to any one of claims 1 to 3, wherein the first fall prevention member is separated from the second fall prevention member at a position where the load and the pair of inclined surfaces are in contact with each other.

When viewed from the baggage delivery port side, the third fall prevention member behind the first fall prevention member and the third fall prevention member
Further provided with a fourth fall prevention member located behind the second fall prevention member when viewed from the luggage delivery port side .
The first fall prevention member is higher than the third fall prevention member,
The rack according to any one of claims 1 to 4, wherein the second fall prevention member is higher than the fourth fall prevention member.

The rack according to any one of claims 1 to 5, and the rack.
A transfer device for transferring the luggage to and from the frontage, a transfer device having an elevating device for raising and lowering the transfer device, and a transfer device.
At the time of transfer, a controller that controls the amount of lift of the transfer device by the lift device according to the height position of the fall prevention member, and
Automated warehouse equipped with.

In an automated warehouse, a rack provided with a pair of tilted members having a plurality of frontages in the height direction, separated in the first direction at each of the frontages, and having an inclined surface inclined inward in the first direction. It ’s a design method,
A step of calculating the acceleration in the first direction at each of the frontages when an external force acts on the rack, and
The step of determining the relationship between the acceleration and the angle of the inclined surface,
From the relationship between acceleration and angle, the step of selecting an angle at which the load does not get over the pair of inclined members during an earthquake, and
How to design a rack with.