JP7018975B2 - 自動運転プラットフォームのセンサーｉ／ｏのカバレッジを改善するためのフレキシブルテストボード - Google Patents

Description

本開示の実施形態は主に自動運転車両を動作させることに関する。より具体的に、本開示の実施形態はセンサー制御システムのテストと実装に関する。

自動運転モードで走行する（例えば、ドライバーレス）車両は、乗員、特に運転手をいくつかの運転に関する責務から解放させることができる。車両は、自動運転モードで走行する時に、車載センサを利用して様々な位置までナビゲートすることができるので、ヒューマンマシンインタラクションが最も少ない場合、又は乗員がいない場合などに車両を運転することが可能となる。

運動計画及び制御は、自動運転における重要な操作である。しかしながら、従来の運動計画作業は、異なる種類の車両の特徴の違いを考慮せずに、主にその曲率及び速度に基づいて所与の経路を完成する難しさを推定する。同じ運動計画及び制御をすべての種類の車両に適用されることは、場合によっては、精度が低く平滑ではない可能性がある。

運動計画を実施するために、センサーシステムは、自動運転車両（ＡＤＶ）の周囲の環境に関する情報を収集する。センサーシステムには、全地球測位システム（ＧＰＳ）、光検出・測距（ＬＩＤＡＲ）システム、無線検出・測距（ＲＡＤＡＲ）システム、１つ以上のカメラ、超音波システム、及びその他のセンサーが含まれることができる。センサーは、ＡＤＶのコンピューティングシステム内のセンサーインターフェイスに接続できる。センサーインターフェイスには、コンピューティングシステムと組み合わせて使用するように製造された特定用途向けプリント回路基板（ＰＣＢ）が含まれることができる。

工場テストでは、ＡＤＶのセンサーＰＣＢをテストするためにＧＰＳ信号を利用できない場合がある。その原因は、少なくともＧＰＳのセンサーが非常に高価であり、全地球測位衛星と通信可能にする必要があり、しかしながら全地球測位衛星が工場環境内で利用できない可能性があることなどが考えられる。さらに、ＧＰＳ、ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、カメラ、慣性測定ユニット、超音波センサー、全地球航法衛星システム、温度センサー、湿度センサー、圧力センサー、及びＡＤＶのスロットル、ブレーキ、ステアリングのための位置センサーを含むセンサーアレイ全体は、物理的に非常に大きく、センサーＰＣＢを先にＡＤＶに取り付けしなければセンサーＰＣＢに接続するのが難しい場合がある。センサーＰＣＢをＡＤＶに装着することで、センサーＰＣＢが正しく製造されたか否か、欠陥がないかをテストすることは、センサーＰＣＢをテストする非効率的な方法である。

本開示の一態様は、テスト対象のセンサーユニットの機能を検証するコンピュータ実施方法を提供する。前記方法は、第１のエミュレートされたセンサーに対応する第１のチャネルを介して、第１のエミュレートされたセンサーのデータを前記テスト対象のセンサーユニットに転送するステップであって、前記センサーユニットは、自動運転車両（ＡＤＶ）に搭載された１つ以上のセンサーから取得されたセンサーのデータを処理するための少なくとも１つのセンサー処理モジュールを含み、前記処理されたセンサーのデータは、前記ＡＤＶの周囲の運転環境を感知するために利用されるステップと、前記第１のチャネルを介して前記テスト対象のセンサーユニットから第２のエミュレートされたセンサーのデータを受信するとともに、前記第１のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられた第１の時間値を受信するステップと、前記受信された第２のエミュレートされたセンサーのデータ又は前記第１の時間値から１つ以上のエラーが検出されたことに応じて、前記テスト対象のセンサーユニットの前記第１のチャネル及び前記第１のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる少なくとも１つの第１の失敗表示を表示するステップと、を含む。

本開示の他の態様は、命令が格納されている非一時的機械可読媒体を提供する。前記命令がプロセッサにより実行されると、テスト対象のセンサーユニットの機能を検証する動作を前記プロセッサに実行させ、前記動作は、第１のエミュレートされたセンサーに対応する第１のチャネルを介して、第１のエミュレートされたセンサーのデータを前記テスト対象のセンサーユニットに転送することであって、前記センサーユニットは、自動運転車両（ＡＤＶ）に搭載された１つ以上のセンサーから取得したセンサーのデータを処理するための少なくとも１つのセンサー処理モジュールを含み、前記処理されたセンサーのデータは、前記ＡＤＶの周囲の運転環境を感知するために利用されることと、前記第１のチャネルを介して、前記テスト対象のセンサーユニットから第２のエミュレートされたセンサーのデータを受信するとともに、前記第１のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる第１の時間値を受信するステップと、受信された第２のエミュレートされたセンサーのデータ又は前記第１の時間値から１つ以上のエラーが検出されたことに応じて、前記テスト対象のセンサーユニットの第１のチャネル及び前記第１のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる少なくとも１つの第１の失敗表示を表示することと、を含む。

本開示の他の態様は、データ処理システムを提供する。前記システムは、プロセッサと、命令を格納するために前記プロセッサに接続されるメモリと、を備え、前記命令は、前記プロセッサにより実行されると、センサーユニットの機能を検証する動作を前記プロセッサに実行させ、前記動作は、第１のエミュレートされたセンサーに対応する第１のチャネルを介して、第１のエミュレートされたセンサーのデータをテスト対象のセンサーユニットに転送することであって、前記センサーユニットは、自動運転車両（ＡＤＶ）に搭載された１つ以上のセンサーから取得されたセンサーのデータを処理するための少なくとも１つのセンサー処理モジュールを含み、前記処理されたセンサーのデータは、前記ＡＤＶの周囲の運転環境を感知するために利用されることと、前記第１のチャネルを介して前記テスト対象のセンサーユニットから第２のエミュレートされたセンサーのデータを受信するとともに、前記第１のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる第１の時間値を受信することと、前記受信された第２のエミュレートされたセンサーのデータ又は前記第１の時間値から１つ以上のエラーが検出されたことに応じて、前記テスト対象のセンサーユニットの前記第１のチャネル及び前記第１のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる少なくとも１つの第１の失敗表示を表示することと、を含む。

本開示の実施形態は、図面の各図において限定的ではなく例示的な形態で示され、図面における類似の符号が類似の素子を示している。
一実施形態に係るネットワーク化システムを示すブロック図である。 一実施形態に係る自動運転車両の一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る自動運転車両と共に使用される感知・計画システムの一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る自動運転車両と共に使用される感知・計画システムの一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る自動運転システムのアーキテクチャを示すブロック図である。 一実施形態に係る、自動運転車両のセンサＩ／Ｏのカバレッジを改善するためにセンサーユニットのテストボードに結合されたセンサーユニットの一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る、自動運転車両のセンサＩ／Ｏのカバレッジを改善するためにセンサーユニットのテストボードに結合されたセンサーユニットの一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る、自動運転車両で使用するためのセンサーユニットの時間モジュールを示すブロック図であり、前記時間モジュールは、センサーユニットのテストボードでテストすることができる。 一実施形態に係る時間ジェネレータの一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る、自動運転車両で使用するためのセンサーユニットのタイムスタンプモジュールを示すブロック図であり、前記タイムスタンプモジュールは、センサーユニットのテストボードでテストすることができる。 一実施形態に係る、センサーユニットのテストボードを使用してセンサーユニットをテストする方法を示すブロック図である。 一実施形態に係る、センサーユニットのテストボードを使用してセンサーユニットをテストする方法を示すブロック図である。 一実施形態に係る、本明細書に記載の機能を実装するために使用できるコンピューティングシステムを示すブロック図である。

以下に説明される詳細を参照しながら本開示の様々な実施形態及び態様を説明し、添付図面には上記の各実施形態が示される。以下の説明及び図面は、本開示を説明するためのものであり、本開示を限定するものではないことを理解されたい。本開示の様々な実施形態を完全に把握するために、多数の特定の詳細を説明する。なお、本開示の実施形態を簡潔的に説明するように、周知又は従来技術の詳細について説明していない場合もある。

本明細書において、「一実施形態」又は「実施形態」とは、当該実施形態に基づいて説明された特定の特徴、構造又は特性が本開示の少なくとも一つの実施形態に含まれてもよいと意味する。「一実施形態において」という表現は、本明細書の全体において必ずしも全てが同一の実施形態を指すとは限らない。

いくつかの実施形態によれば、センサーユニットの機能をテストするコンピュータ実施方法は、センサーユニットのテストボードが第１のエミュレートされたセンサーに対応する第１のチャネルを介して第１のエミュレートされたセンサーのデータをセンサーユニットのテストボードに送信することを含む。センサーユニットが正常に動作している場合、センサーユニットはセンサーユニットの時間モジュールから時間値を回復（ｒｅｔｒｉｅｖｅ）し、第１のエミュレートされたセンサーのデータを時間値とともにセンサーユニットのテストボードに送り返す。一実施形態において、センサーユニットは、所定の規則に従って、受信された第１のエミュレートされたセンサデータを変換することができる。例えば、センサーユニットは、受信された第１のエミュレートされたセンサデータに対してフォーマット変換及び／又はエラーチェックを実行できる。第２のエミュレートされたセンサーのデータは、センサーユニットが受信した第１のエミュレートされたセンサーのデータを変換しない場合の第１のエミュレートされたセンサーのデータ、又は受信した第１のエミュレートされたセンサーのデータを変換した場合のデータを示すことができる。次に、第２のエミュレートされたセンサーのデータをセンサーユニットのテストボードに送り返すことができる。センサーユニットから返された第２のエミュレートされたセンサーのデータ又は第１の時間値から１つ以上のエラーがセンサーユニットのテストボードにより検出されたことに応じて、テスト対象のセンサーユニットの第１のチャネル及び第１のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられた少なくとも１つの第１の失敗表示を表示及び／又は記録する。一実施形態では、１つ以上のエラーを検出することは、センサーユニットのテストボードのチェッカーモジュールによって、センサーユニットから返された第２のエミュレートされたセンサーのデータとセンサーユニットのテストボードからセンサーユニットに送信された第１のエミュレートされたセンサーのデータとが同一であることを検証することを含むことができる。一実施形態では、１つ以上のエラーを検出することは、センサーユニットから返された第２のエミュレートされたセンサーのデータのフォーマットが第１のエミュレートされたセンサーに対応する実際の第１のセンサー（例えば、ＧＰＳ、ＬＩＤＡＲ、カメラなど）のデータフォーマットと一致するか否かを判定することも含むことができる。別の実施形態において、１つ以上のエラーを検出することは、センサーユニットによって生成され、センサーユニットのテストボードによって受信される時間値のフォーマット、及び時間値の範囲のうちの１つ以上を検証することをさらに含むことができる。センサーユニットのテストボード上の第１のエミュレートされたセンサーは、エミュレートされた全地球測位衛星（ＧＰＳ）のセンサーであり得る。その他のエミュレートされたセンサーには、ＬＩＤＡＲのセンサー、ＲＡＤＡＲのセンサー、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）のセンサー、超音波センサー、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）セルラートランシーバー、カメラ、温度センサー、湿度センサー、圧力センサー、並びに、スロットル位置、ブレーキ位置及びステアリング位置のいずれか／すべてのための位置センサーが含まれ得る。一実施形態において、第２／後続のエミュレートされたセンサーからのエミュレートされた出力が第１及び／又は第２のエミュレートされたセンサーの出力に関連付けられるように、第１のエミュレートされたセンサーの出力は、第２のエミュレートされたセンサー及び１つ以上の後続のセンサーに送信され得る。例えば、エミュレートされたＧＰＳのセンサーの出力は、エミュレートされたＬＩＤＡＲの出力、エミュレートされたカメラの出力などのうち、１つ以上の出力に関連付けられ得る。第２／後続のエミュレートされたセンサーの出力は、少なくとも第２のエミュレートされたセンサーの出力に関連付けられた時間値を介して、第１又は第２のエミュレートされたセンサーの出力に関連付けられ得る。一実施形態において、第３のエミュレートされたセンサーのデータは、センサーユニットのテストボードによって生成され得、ＬＩＤＡＲセンサーなどの第２のエミュレートされたセンサー（例えば、ＬＩＤＡＲセンサー）に対応する第２のチャネルを介して、テスト対象のセンサーユニットに転送され得る。テスト対象のセンサーユニットは、第２のチャネル経由で第３のエミュレートされたセンサーのデータを受信でき、テスト対象のセンサーユニットは、第２の時間値と、受信された第３のエミュレートされたセンサーのデータとを関連付けることができる。一実施形態において、第２の時間値は、第１の時間値、又はテスト対象のセンサーユニットの時間モジュールから読み取られた新しい時間値であり得る。一実施形態において、センサーユニットは、所定の規則に従って、受信された第３のエミュレートされたセンサーのデータを変換することができる。例えば、センサーユニットは、受信された第３のエミュレートされたセンサーのデータに対してフォーマット変換及び／又はエラーチェックを実行できる。第４のエミュレートされたセンサーのデータは、センサーユニットが受信した第３のエミュレートされたセンサーのデータを変換しない場合の第３のエミュレートされたセンサーのデータ、又は受信した第３のエミュレートされたセンサーのデータを変換した場合のデータを示すことができる。次に、第４のエミュレートされたセンサーのデータをセンサーユニットのテストボードに送り返すことができる。テスト対象のセンサーユニットは、第４のエミュレートされたセンサーのデータと第２の時間値をセンサーユニットのテストボードに送り返すことができる。受信された第４のエミュレートされたセンサーのデータ又は前記第２の時間値から１つ以上のエラーがセンサーユニットのテストボードによって検出されたことに応じて、センサーユニットのテストボードは、前記テスト対象のセンサーユニットの第２のチャネル及び第３のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる少なくとも１つの第２の失敗表示を表示することができる。任意の数のチャネル及びエミュレートされたセンサーに対して、例えば、テスト対象のセンサーユニット及びセンサーユニットのテストボードの構成に応じて構成することなど、第２のエミュレートされたセンサーに関するプロセスを繰り返すことができる。

いくつかの実施形態によれば、テスト対象のセンサーユニットは、複数のＩ／Ｏのチャネル、少なくとも２つのＩ／Ｏのインターフェース、及び時間モジュールを含むセンサーユニットである。一実施形態において、ホストコンピューティングシステムは、テスト対象のセンサーユニットの一部であり得る。テスト対象のセンサーユニット上の第１のインターフェイスは、ホストコンピューティングシステムに接続できる。ホストコンピューティングシステムにより、オペレーターはテスト対象のセンサーユニットへのテストを起動、監視、及び記録できる。一実施形態において、ホストコンピューティングシステムは、テスト対象のセンサーユニットの一部を形成することができる。テスト対象のセンサーユニットの第２のインターフェイスは、センサーユニットのテストボードに接続できる。センサーユニットのテストボードは、複数のタイプのセンサーのためのエミュレートされたセンサーのデータを生成し、そのエミュレートされたセンサーのデータの有効性をチェックする機能を含むことができる。センサーユニットのテストボード上の各センサーのエミュレーターについて、センサーユニットのテストボードは、エミュレートされたセンサーの出力を転送し、センサーの出力のフォーマットとコンテンツを検証できる。テスト対象のセンサーユニットにおけるテストソフトウェアは、テスト用のＩ／Ｏのチャネルを選択できるように、テスト対象のセンサーユニットを構成できる。一実施形態において、センサーユニットは、特定のＩ／Ｏのチャネルに対してエミュレートされたセンサーの出力を提供するために、センサーユニットのテストボードを「ピン（ｐｉｎｇ）」することができる。一実施形態において、センサーユニットのテストボードは、エミュレートされたセンサーとともに使用するように構成されたＩ／Ｏのチャネルを介して、周期的なインターフェースで各センサーのためのエミュレートされたセンサーのデータを連続的に出力できる。例えば、エミュレートされたＧＰＳの出力を生成し、Ｉ／Ｏのチャネル１を介してテスト対象のセンサーユニットに送信できる。エミュレートされたＬＩＤＡＲの出力を生成し、Ｉ／Ｏのチャネル２を介してテスト対象のセンサーユニットに送信できる。例えば、チャネル３を介してエミュレートされたＲＡＤＡＲに、チャネル４を介してエミュレートされたＩＭＵに、チャネル５を介してエミュレートされた超音波出力に、チャネル６を介してエミュレートされたＧＮＳＳのデータに、チャネル７を介してエミュレートされたカメラのデータに対して、並びにそれぞれが対応する割り当てられた番号のＩ／Ｏのチャネルを介して温度センサー、湿度センサー、圧力センサー、及びスロットル、ブレーキ、ステアリングのための車両センサーのうちの１つ以上に対して同じ動作を実行することができる。テスト対象のセンサーユニットの各Ｉ／Ｏのチャネルについて、テスト対象のセンサーユニットは、センサーユニットのテストボードからエミュレートされたセンサーの出力を受信することができる。オプションで、例えば、テスト対象のセンサーユニットにおける時間モジュールから時間値を回復し、それぞれのＩ／Ｏのチャネルを介して時間値と受信されたエミュレートされたセンサー出力をセンサーユニットのテストボードに送り返すことができる。テスト対象のセンサーユニットは、ユーザーインターフェースにおける対応するＩ／Ｏのチャネルを介してホストコンピューティングシステムに同じデータを送信することもできるため、ホストコンピューティングシステムは、エミュレートされたセンサー及びＩ／Ｏのチャネルのための受信されたエミュレートされたテストデータを記録できる。このプロセスは、任意の数の構成済みＩ／Ｏのチャネル、センサーユニットのテストボードエミュレーター及び有効性チェッカーに対して繰り返すことができる。

一実施形態において、非一時的コンピュータ可読媒体は、少なくとも１つのハードウェアプロセッサを有する処理システムによって実行されると、上記の機能のいずれかを実行できる実行可能な命令を格納できる。

別の実施形態において、少なくとも１つのハードウェアプロセッサを有する処理システムは、実行可能な命令でプログラムされたメモリに結合され、前記命令は処理システムによって実行されると、上記の機能のいずれかを実行できる。

本明細書で記載されるいくつかの実施形態は、１つ以上のインターフェースを介して呼び出される他のプログラムコードと相互作用するプログラムコードを呼び出す環境において、１つ以上のアプリケーションプログラミングインターフェース（ＡＰＩ）を含むことができる。さまざまな種類のパラメーターをさらに含み得るさまざまな関数呼び出し（ｆｕｎｃｔｉｏｎ ｃａｌｌｓ）、メッセージ又は起動（ｉｎｖｏｃａｔｉｏｎ）は、呼び出しプログラムと呼び出されるコードの間でＡＰＩを介して転送できる。さらに、ＡＰＩは、ＡＰＩで定義され、呼び出されたプログラムコードで実装されたデータタイプ又はクラスを使用する能力を、呼び出されるプログラムコードに提供することができる。

図１は、本開示の一実施形態に係る自動運転車両のネットワーク構成を示すブロック図である。図１に示すように、ネットワーク構成１００には、ネットワーク１０２を介して１つ以上のサーバ１０３～１０４に通信可能に接続される自動運転車両１０１が備えられる。一台の自動運転車両のみが示されたが、複数の自動運転車両がネットワーク１０２を介して互いに接続され、及び／又はサーバ１０３～１０４に接続されてもよい。ネットワーク１０２は、任意のタイプのネットワークであってもよく、例えば、有線又は無線のローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネットなどのワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、セルラーネットワーク、衛星ネットワーク、又はそれらの組み合わせが挙げられる。サーバ１０３～１０４は、任意のタイプのサーバ又はサーバクラスタであってもよく、例えば、Ｗｅｂ又はクラウドサーバ、アプリケーションサーバ、バックエンドサーバ、又はそれらの組み合わせが挙げられる。サーバ１０３～１０４は、データ解析サーバ、コンテンツサーバ、交通情報サーバ、地図・ポイントオブインタレスト（ＭＰＯＩ）サーバ又は位置サーバなどであってもよい。

自動運転車両とは、運転手からの入力が非常に少ない又はない場合に車両をナビゲートして環境を通過させる自動運転モードに配置可能な車両である。このような自動運転車両は、車両の走行環境に関連する情報を検出するように構成された１つ以上のセンサを有するセンサーシステムを備えていてもよい。前記車両及びその関連コントローラは、検出された情報を使用して前記環境を通過するようにナビゲートする。自動運転車両１０１は、手動モード、完全自動運転モード、又は部分自動運転モードで走行することができる。

一実施形態では、自動運転車両１０１には、感知・計画システム１１０、車両制御システム１１１、無線通信システム１１２、ユーザインターフェースシステム１１３、インフォティメントシステム及びセンサーシステム１１５が含まれるが、これらに限定されない。自動運転車両１０１には、一般車両に備えられているいくつかの一般的な構成要素、例えばエンジン、車輪、ステアリングホイール、変速機などが更に備えられてもよい。前記構成要素は、車両制御システム１１１及び／又は感知・計画システム１１０により複数種の通信信号及び／又はコマンドを使用して制御可能である。これらの複数種の通信信号及び／又はコマンドは、例えば、加速信号又はコマンド、減速信号又はコマンド、ステアリング信号又はコマンド、ブレーキ信号又はコマンドなどが挙げられる。

構成要素１１０～１１５は、インターコネクタ、バス、ネットワーク又はこれらの組み合わせを介して互いに通信可能に接続されることができる。例えば、構成要素１１０～１１５は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスを介して互いに通信可能に接続されることができる。ＣＡＮバスは、ホストコンピュータなしのアプリケーションでマイクロコントローラ及びデバイスが相互に通信できるように設計された車両バス規格である。それは、もともと自動車内の多重電気配線のために設計されたメッセージに基づくプロトコルであるが、他の多くの環境にも用いられる。

ここで図２を参照し、一実施形態において、センサーシステム１１５は、１つ以上のカメラ２１１、全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニット２１２、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）２１３、レーダーユニット２１４及び光検出・測距（ＬＩＤＡＲ）ユニット２１５を含むが、それらに限定されない。ＧＰＳシステム２１２は、自動運転車両の位置に関する情報を提供するように動作可能な送受信機を含んでいてもよい。ＩＭＵユニット２１３は、慣性加速度に基づいて自動運転車両の位置及び配向の変化を感知することができる。レーダーユニット２１４は、無線信号を利用して自動運転車両のローカル環境内のオブジェクトを感知するシステムを表すことができる。いくつかの実施形態において、オブジェクトを感知することに加えて、レーダーユニット２１４は、更にオブジェクトの速度及び／又は進行方向を感知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５は、自動運転車両の所在環境内のオブジェクトをレーザで感知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５は、他のシステム構成要素のほかに、１つ以上のレーザ源、レーザスキャナ及び１つ以上の検出器を更に備えていてもよい。カメラ２１１は、自動運転車両の周囲の環境の画像を取得するための１つ以上の装置を備えていてもよい。カメラ２１１は、スチルカメラ及び／又はビデオカメラであってもよい。カメラは、例えば、回転及び／又は傾斜のプラットフォームに取り付けられる機械的に移動可能なものであってもよい。

センサーシステム１１５は、ソナーセンサ、赤外線センサ、ステアリングセンサ、スロットルセンサ、ブレーキセンサ及びオーディオセンサ（例えば、マイクロホン）などの他のセンサを更に備えることができる。オーディオセンサは、自動運転車両の周囲の環境から音声を取得するように構成されてもよい。ステアリングセンサは、ステアリングホイールの操舵角、車輪の転舵角又はそれらの組み合わせを感知するように構成されてもよい。スロットルセンサ及びブレーキセンサはそれぞれ車両のスロットル位置及びブレーキ位置を感知する。ある場合に、スロットルセンサ及びブレーキセンサは集積型スロットル／ブレーキセンサとして統合されてもよい。

一実施形態において、車両制御システム１１１はステアリングユニット２０１、スロットルユニット２０２（加速ユニットとも呼ばれる）及びブレーキユニット２０３を含むが、それらに限定されない。ステアリングユニット２０１は車両の方向又は進行方向を調整するために用いられる。スロットルユニット２０２はモータ又はエンジンの速度を制御するために用いられ、モータ又はエンジンの速度は更に車両の速度及び加速度を制御するために用いられる。ブレーキユニット２０３は、車両の車輪又はタイヤを減速させるように摩擦を与えることで、車両を減速させる。なお、図２に示された構成要素は、ハードウェア、ソフトウェア又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。

図１を再び参照して、無線通信システム１１２は、自動運転車両１０１と、装置、センサー、他の車両などのような外部システムとの通信を可能にする。例えば、無線通信システム１１２は、直接又は通信ネットワークを介して１つ以上のデバイスと無線通信することができ、例えば、ネットワーク１０２を介してサーバ１０３～１０４と通信することができる。無線通信システム１１２は、如何なるセルラー通信ネットワーク又は無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、例えばＷｉＦｉを使用して他の構成要素又はシステムと通信することができる。無線通信システム１１２は、例えば赤外線リンク、ブルートゥース（登録商標）などを使用して、デバイス（例えば、乗員のモバイルデバイス、表示装置、車両１０１内のスピーカ）と直接通信することができる。ユーザインターフェースシステム１１３は、車両１０１内に実現された周辺装置の部分であってもよく、例えば、キーボード、タッチスクリーン表示装置、マイクロホン及びスピーカなどを含む。

自動運転車両１０１の機能のうちの一部又は全部は、特に自動運転モードで動作する場合に、感知・計画システム１１０により制御されるか、又は管理されることができる。感知・計画システム１１０は、センサーシステム１１５、制御システム１１１、無線通信システム１１２及び／又はユーザインターフェースシステム１１３から情報を受信し、受信された情報を処理し、出発地から目的地までのルート又は経路を計画した後に、計画及び制御情報に基づいて車両１０１を運転するために、必要なハードウェア（例えば、プロセッサ、メモリ、記憶デバイス）並びにソフトウェア（例えば、オペレーティングシステム、計画・ルーティングプログラム）を備える。あるいは、感知・計画システム１１０は車両制御システム１１１と一体に統合されてもよい。

例えば、乗員であるユーザは、例えばユーザインターフェースを介して旅程の開始位置及び目的地を指定することができる。感知・計画システム１１０は旅程に関連するデータを取得する。例えば、感知・計画システム１１０は、ＭＰＯＩサーバから位置及びルート情報を取得することができる。前記ＭＰＯＩサーバは、サーバ１０３～１０４の一部であってもよい。位置サーバ（ｌｏｃａｔｉｏｎ ｓｅｒｖｅｒ）は位置サービスを提供し、ＭＰＯＩサーバは地図サービス及び特定の位置のＰＯＩを提供する。あるいは、このような位置及びＭＰＯＩ情報は、感知・計画システム１１０の永続性記憶装置にローカルキャッシュされてもよい。

自動運転車両１０１がルートに沿って移動している場合に、感知・計画システム１１０は交通情報システム又はサーバ（ＴＩＳ）からリアルタイム交通情報を取得することもできる。なお、サーバ１０３～１０４は第三者機関によって操作可能である。あるいは、サーバ１０３～１０４の機能は、感知・計画システム１１０と一体に統合されてもよい。感知・計画システム１１０は、リアルタイム交通情報、ＭＰＯＩ情報及び位置情報、並びにセンサーシステム１１５により検出又は感知されたリアルタイムローカル環境データ（例えば、障害物、オブジェクト、付近の車両）に基づいて、所定の目的地まで安全的且つ効率的に到達するために、最適なルートを計画し、且つ計画されたルートに従って例えば制御システム１１１によって車両１０１を運転することができる。

サーバ１０３は、様々なクライアントに対してデータ解析サービスを実行するデータ解析システムであってもよい。一実施形態において、データ解析システム１０３は、データコレクタ１２１と、機械学習エンジン１２２とを備える。データコレクタ１２１は、様々な車両（自動運転車両又は人間の運転手によって運転される一般車両）から運転統計データ１２３を収集する。運転統計データ１２３には、異なる時点で発行された運転コマンド（例えば、スロットルコマンド、ブレーキコマンド及びステアリングコマンド）と、車両のセンサによりキャプチャされた車両の応答（例えば、速度、加速、減速、方向）とを示す情報が含まれる。運転統計データ１２３には更に、異なる時点における運転環境を記述する情報、例えば、ルート（開始位置及び目的地位置を含む）、ＭＰＯＩ、道路状況、天気状況などが含まれてもよい。

機械学習エンジン１２２は、運転統計データ１２３に基づいて、様々な目的に応じてルールセット、アルゴリズム及び／又は予測モデル１２４を生成するか又は訓練する。その後、アルゴリズム１２４を自動運転中にリアルタイムで利用するためにＡＤＶにアップロードすることができる。

図３Ａ及び図３Ｂは、一実施形態に係る自動運転車両と共に使用される感知・計画システムの一例を示すブロック図である。システム３００は、図１の自動運転車両１０１の一部として実現されてもよく、感知・計画システム１１０、制御システム１１１及びセンサーシステム１１５を含むが、それらに限定されない。図３Ａ～図３Ｂに示すように、感知・計画システム１１０は、測位モジュール３０１、感知モジュール３０２、予測モジュール３０３、決定モジュール３０４、計画モジュール３０５、制御モジュール３０６及びルーティングモジュール３０７を含むが、それらに限定されない。

モジュール３０１～３０７のうちの一部又は全部は、ソフトウェア、ハードウェア又はそれらの組み合わせで実現されていてもよい。例えば、これらのモジュールは、永続性記憶装置３５２にインストールされ、メモリ３５１にロードされ、且つ１つ以上のプロセッサ（図示せず）により実行されてもよい。なお、これらのモジュールのうちの一部又は全部は、図２の車両制御システム１１１の一部又は全部のモジュールに通信可能に接続されるか、又はそれらと一体に統合されてもよい。モジュール３０１～３０７のうちの一部は、集積モジュールとして一体に統合されてもよい。

測位モジュール３０１は、（例えば、ＧＰＳユニット２１２により）、システム３００を含む自動運転車両の現在位置を特定し、ユーザの旅程又はルートに関連する如何なるデータを管理する。測位モジュール３０１（地図・ルートモジュールとも呼ばれる）は、ユーザの旅程又はルートに関連する如何なるデータを管理する。ユーザは、例えばユーザインターフェースを介してログインして、旅程の開始位置及び目的地を指定することができる。測位モジュール３０１は、システム３００を含む自動運転車両における地図・ルート情報３１１のような他の構成要素と通信して旅程関連データを取得する。例えば、測位モジュール３０１は位置サーバと地図・ポイントオブインタレスト（ＭＰＯＩ）サーバから位置及びルート情報を取得することができる。位置サーバは位置サービスを提供し、ＭＰＯＩサーバは地図サービス及び特定位置のＰＯＩを提供し、これらのサービス及びＰＯＩは、地図・ルート情報３１１の一部としてキャッシュされることができる。システム３００を含む自動運転車両がルートに沿って移動する際に、測位モジュール３０１は交通情報システム又はサーバからリアルタイム交通情報を取得することもできる。

感知モジュール３０２は、センサーシステム１１５により提供されたセンサデータと、測位モジュール３０１により取得された測位情報とに基づいて、周囲の環境への感知を決定する。感知情報は、一般運転手が運転手により運転されている車両の周囲における感知すべきものを示すことができる。感知とは、例えばオブジェクトの形式で、車線配置、信号機信号、他の車両の相対位置、歩行者、建築物、横断歩道又は他の交通関連標識（例えば、止まれ標識、ゆずれ標識）などを含むことができる。車線構成は、例えば、車線の形状（例えば、直線又は湾曲）、車線の幅、道路内の車線数、一方向車線又は二方向車線、合流車線又は分流車線、退出車線など、１本以上の車線を記述する情報を含む。

感知モジュール３０２は、１つ以上のカメラにより取り込まれた画像を処理し解析して自動運転車両の環境内におけるオブジェクト及び／又は特徴を認識するために、コンピュータビジョンシステム又はコンピュータビジョンシステムの機能を含むことができる。前記オブジェクトは、交通信号、道路境界線、他の車両、歩行者及び／又は障害物などを含むことができる。コンピュータビジョンシステムは、オブジェクト認識アルゴリズム、映像追跡及び他のコンピュータビジョン技術を使用することができる。いくつかの実施形態において、コンピュータビジョンシステムは、環境地図の描画、オブジェクトの追跡、及びオブジェクトの速度の推定などができる。感知モジュール３０２は、レーダ及び／又はＬＩＤＡＲのような他のセンサにより提供される他のセンサデータに基づいてオブジェクトを検出することもできる。

各オブジェクトについて、予測モジュール３０３は、前記状況における前記オブジェクトの挙動を予測する。前記予測は、特定の時点で感知された運転環境の感知データに基づいて地図・ルート情報３１１と交通ルール３１２のセットを考慮した上で実行される。例えば、オブジェクトが反対方向に沿った車両で、且つ現在の運転環境に交差点が含まれている場合に、予測モジュール３０３は当該車両が直進する可能性があるか又は曲がる可能性があるかを予測する。感知データによって交差点に信号機がないことが示された場合、予測モジュール３０３は、交差点に入る前に当該車両が完全に停止する必要があると予測する可能性がある。当該車両が現在左折専用車線又は右折専用車線にあると感知データにより示された場合に、予測モジュール３０３は、当該車両がそれぞれ左折又は右折する可能性が高いと予測可能である。

オブジェクトごとに対して、決定モジュール３０４はオブジェクトをどのように処置するかを決定する。例えば、特定のオブジェクト（例えば、交差ルートにおける他の車両）及びオブジェクトを記述するメタデータ（例えば、速度、方向、曲がり角）について、決定モジュール３０４は前記オブジェクトと遇うときに如何に対応するか（例えば、追い越し、道譲り、停止、追い抜き）を決定する。決定モジュール３０４は、永続性記憶装置３５２に格納可能な、交通ルール又は運転ルール３１２のようなルールセットに基づいて、このような決定を下すことができる。

ルーティングモジュール３０７は、出発地から目的地までの１つ以上のルート又は経路を提供するように構成される。例えばユーザから受信した開始位置から目的地位置までの所定の旅程について、ルーティングモジュール３０７は、地図・ルート情報３１１を取得し、開始位置から目的地位置までの全ての走行可能なルート又は経路を確定する。ルーティングモジュール３０７は、開始位置から目的地位置が確定されたルートのそれぞれについて、基準線を地形図の形で生成することができる。基準線とは、他の車両、障害物又は交通状況などからの如何なる干渉を受けていない理想的なルート又は経路をいう。つまり、道路に他の車両、歩行者又は障害物がない場合、ＡＤＶは基準線に精確的に又は密接的に従うべきである。そして、地形図を決定モジュール３０４及び／又は計画モジュール３０５に提供することができる。決定モジュール３０４及び／又は計画モジュール３０５は、他のモジュールにより提供された他のデータ（例えば、測位モジュール３０１からの交通状况、感知モジュール３０２により感知された運転環境及び予測モジュール３０３により予測された交通状况）に応じて、全ての走行可能なルートを調べて最適ルートの一つを選択及び修正する。ある時点における特定の運転環境に応じて、ＡＤＶを制御するための実際の経路又はルートは、ルーティングモジュール３０７によって提供された基準線に近いか又は異なっていてもよい。

感知されたオブジェクトのそれぞれに対する決定に基づいて、計画モジュール３０５は、ルーティングモジュール３０７によって提供された基準線をベースとし、自動運転車両に対して経路又はルート並びに運転パラメータ（例えば、距離、速度及び／又は曲がり角）を計画する。つまり、特定のオブジェクトについて、決定モジュール３０４はオブジェクトに対して何をするかを決定し、計画モジュール３０５はどのようにするかを確定する。例えば、特定のオブジェクトについて、決定モジュール３０４は、前記オブジェクトを追い抜くかを決定することができ、計画モジュール３０５は前記オブジェクトを左側から追い抜くか又は右側から追い抜くかを判定することができる。計画及び制御データは、計画モジュール３０５により生成され、システム３００を含む車両が次の移動周期（例えば、次のルート／経路区間）にはどのように移動するかを記述する情報を含む。例えば、計画及び制御データは、システム３００を含む車両が３０マイル／時間（ｍｐｈ）の速度で１０メートル移動し、その後に２５ｍｐｈの速度で右側の車線に変更することを示すことができる。

制御モジュール３０６は、計画及び制御データに基づいて、計画及び制御データにより定義されたルート又は経路に応じて適当なコマンド若しくは信号を車両制御システム１１１に送信することにより自動運転車両を制御及び運転する。前記計画及び制御データは、経路又はルートに沿って異なる時点で適切な車両構成又は運転パラメータ（例えば、スロットルコマンド、ブレーキコマンド、及びステアリングコマンド）を使用して、車両をルート又は経路の第１の点から第２の点まで運転するのに十分な情報を含む。

一実施形態において、計画段階は、複数の計画周期（運転周期とも呼ばれる）で、例えば、１００ミリ秒（ｍｓ）の時間間隔で実行される。計画周期又は運転周期ごとについて、計画及び制御データに基づいて１つ以上の制御コマンドを発行する。すなわち、１００ｍｓごとに、計画モジュール３０５は、次のルート区間又は経路区間（例えば、目標位置及びＡＤＶが目標位置に到着するのに必要な時間を含む）を計画する。あるいは、計画モジュール３０５は、具体的な速度、方向、及び／又は操舵角などを更に指定することができる。一実施形態において、計画モジュール３０５は、次の所定期間（例えば、５秒）のルートセグメント又は経路区間を計画する。各計画周期について、計画モジュール３０５は前の周期において計画された目標位置に基づいて現在の周期（例えば、次の５秒）のための目標位置を計画する。次に、制御モジュール３０６は、現在の周期における計画及び制御データに基づいて１つ以上の制御コマンド（例えば、スロットル制御コマンド、ブレーキ制御コマンド、ステアリング制御コマンド）を生成する。

なお、決定モジュール３０４及び計画モジュール３０５は、集積モジュールとして統合されてもよい。決定モジュール３０４／計画モジュール３０５は、自動運転車両の運転経路を決定するためのナビゲーションシステム又はナビゲーションシステムの機能を備えていてもよい。例えば、ナビゲーションシステムは、自動運転車両が最終的な目的地に通じる走行車線に基づく経路に沿って進行すると共に感知された障害物を実質的に回避するように、自動運転車両を経路に沿って移動させることを実現するための一連の速度及び進行方向を決定することができる。目的地は、ユーザインターフェースシステム１１３を経由して行われたユーザ入力によって設定されることができる。ナビゲーションシステムは、自動運転車両が走行していると同時に運転経路を動的に更新することができる。ナビゲーションシステムは、自動運転車両のための運転経路を決定するために、ＧＰＳシステム及び１つ以上の地図からのデータを統合することができる。

センサーシステム１１５には、センサーシステム１１５内の複数のセンサーのセンサーのデータを受信するための１つ以上の入出力（Ｉ／Ｏ）のチャネルを含むセンサーユニットが統合されることができる。センサーのデータは、感知・計画システム１１０に提供され得る。一実施形態において、いくつかのセンサーのデータは、制御システム１１１、無線通信システム１１２、及びユーザインターフェースシステム１１３のうちの１つ以上から収集されるか、又は制御システム１１１、無線通信システム１１２、及びユーザインターフェースシステム１１３のうちの１つ以上に提供され得る。センサーユニットのテストボードは、センサーユニットのテストに使用でき、該センサーユニットのテストボードは、少なくとも上記のセンサーをエミュレートし、エミュレートされたセンサーのデータをセンサーユニットに送信し、センサーユニットは、時間値をセンサーのデータに追加し、検証のためにセンサーのデータをセンサーユニットのテストボードに送り返す。一実施形態では、センサーユニットの試験中に、センサーユニットは、１つ以上のチャネルにおけるエミュレートされたセンサーのデータを自動運転車両のホストコンピューティングシステムに送信することもできる。

ステアリングユニット２０１、スロットルユニット２０２、及びブレーキユニット２０３は、センサーシステム１１５の集積回路基板（「センサーユニット」）によって受信され得るセンサー入力をセンサーシステム１１５に提供することができる。センサーユニットは、センサー出力（ステアリングユニット２０１、スロットルユニット２０２、及びブレーキユニット２０３からの位置出力を含む）をエミュレートするように構成されたセンサーユニットのテストボードを使用して工場でテストされることができる。

無線通信システム１１２は、センサーシステム１１５の集積回路基板（「センサーユニット」）によって受信され得るセンサー入力をセンサーシステム１１５に提供することができる。センサーユニットは、センサー出力（無線通信システム１１２からの通信出力を含む）をエミュレートするように構成されたセンサーユニットのテストボードを使用して工場でテストされることができる。

図４は、一実施形態に係る自動運転のためのシステムアーキテクチャ４００を示すブロック図である。システムアーキテクチャ４００は、図３Ａ及び図３Ｂに示すような自動運転システムのシステムアーキテクチャを表すことができる。図４を参照すると、システムアーキテクチャ４００は、アプリケーション層４０１、計画・制御（ＰＮＣ）層４０２、感知層４０３、ドライバ層４０４、ファームウェア層４０５及びハードウェア層４０６を含むが、それらに限定されない。アプリケーション層４０１は、例えばユーザインターフェースシステム１１３に関連付けられる機能のような、自動運転車両のユーザ又は乗員と対話するユーザインターフェース又は構成アプリケーションを含むことができる。ＰＮＣ層４０２は、少なくとも計画モジュール３０５及び制御モジュール３０６の機能を含むことができる。感知層４０３は、少なくとも感知モジュール３０２の機能を含むことができる。一実施形態において、予測モジュール３０３及び／又は決定モジュール３０４の機能を含む付加層がある。あるいは、このような機能は、ＰＮＣ層４０２及び／又は感知層４０３に含まれてもよい。システムアーキテクチャ４００は、ドライバ層４０４、ファームウェア層４０５、及びハードウェア層４０６をさらに含む。ファームウェア層４０５は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）で実施可能な少なくともセンサーシステム１１５の機能を表すことができる。ハードウェア層４０６は、制御システム１１１のような自動運転車両のハードウェアを表すことができる。層４０１～層４０３は、デバイスドライバ層４０４を介してファームウェア層４０５及びハードウェア層４０６と通信することができる。

図５Ａは、本開示の一実施形態に係るセンサーユニット５００の一例を示すブロック図である。図５Ａを参照すると、センサーシステム１１５は、ホストシステム１１０に接続されるセンサーユニット５００と複数のセンサーと、を備える。センサーユニット５００は、センサーユニット５００の製造テストを補助するために、センサーユニットのテストボード５９０に結合され得る。ホストシステム１１０は、上述したような計画・制御システムを表し、計画・制御システムは図３Ａ及び図３Ｂに示されるモジュールの少なくとも一部を含み得る。一実施形態において、ホストシステム１１０は、センサーシステム１１５に統合され得る。ホストシステム１１０は、製造テストオペレータによって、センサーユニットのテストボード５９０を利用するセンサーユニット５００の製造テストの実行に使用されることもできる。代わりに、又は、追加的に、モニターシステム５９４を使用して、センサーユニット５００の製造テストを補助することができる。ホストシステム１１０及びモニターシステム５９４は、図１１を参照して以下に説明するハードウェアを含み得る。センサーユニット５００は、製造テストのためのセンサーユニット５００を構成するセンサーユニットテストソフトウェア５９３を含み得る。

センサーユニット５００は、ＦＰＧＡデバイス又は特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）デバイスの形態で実現され得る。一実施形態において、センサーユニット５００は、特に、１つ以上のセンサーのデータ処理モジュール５０１（単にセンサー処理モジュールとも呼ばれる）、データ転送モジュール５０２、及びセンサー制御モジュール又はロジック５０３を備える。モジュール５０１～５０３は、センサーインターフェース５０４を介してセンサーと通信することができ、ホストインターフェース５０５を介してホストシステム１１０と通信することができる。任意選択で、処理用のデータをバッファリングするために内部又は外部バッファ５０６を利用することができる。

一実施形態において、受信経路又は上流方向に関して、センサー処理モジュール５０１は、センサーインターフェース５０４を介してセンサーからセンサーのデータを受信して処理（例えば、フォーマット変換、エラー検査）するように構成され、センサーのデータはバッファ５０６に一時的に格納可能である。データ転送モジュール５０２は、ホストインターフェース５０５と互換性のある通信プロトコルを使用して処理済みデータをホストシステム１１０に転送するように構成される。同様に、転送経路又は下流方向に関して、データ転送モジュール５０２は、ホストシステム１１０からデータ又はコマンドを受信するように構成される。次いで、前記データは、センサー処理モジュール５０１によって、対応するセンサと互換性のあるフォーマットに処理される。次いで、処理済みデータはセンサーに送信される。

一実施形態において、センサー制御モジュール又はロジック５０３は、ホストインターフェース５０５を介してホストシステム（例えば、感知モジュール３０２）から受信したコマンドに応答して、センサーの特定の動作（例えば、センサーのデータをキャプチャする起動タイミング）を制御するように構成される。ホストシステム１１０は、任意の時点で車両の周囲の運転環境を感知するためにセンサーのデータを利用可能にするように、センサーのデータを協調的及び／又は同期的にキャプチャするようにセンサーを構成することができる。

センサーインターフェース５０４は、イーサネットインターフェース、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）インターフェース、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）又はセルラーインターフェース、ＷｉＦｉインターフェース、ＧＰＳインターフェース、カメラインターフェース、ＣＡＮインターフェース、シリアル（例えば、ユニバーサル非同期送受信機又はＵＡＲＴ）インターフェース、加入者識別モジュール（ＳＩＭ）カードインターフェース、及びその他の汎用入出力（ＧＰＩＯ）インターフェースのうちの１つ以上を含み得る。ホストインターフェース５０５は、ＰＣＩエクスプレス（ＰＣＩ ｅｘｐｒｅｓｓ又はＰＣＩｅ）インターフェースのような任意の高速又は高帯域幅インターフェースであり得る。センサーは、自動運転車両で利用される様々なセンサーを含むことができ、例えば、カメラ、ＬＩＤＡＲデバイス、ＲＡＤＡＲデバイス、ＧＰＳ受信機、ＩＭＵ、超音波センサー、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機、ＬＴＥ又はセルラーＳＩＭカード、車両センサー（例えば、スロットルセンサー、ブレーキセンサー、ステアリングセンサー）及びシステムセンサー（例えば、温度センサー、湿度センサー、圧力センサー）などが挙げられる。

例えば、カメラは、イーサネットインターフェース又はＧＰＩＯインターフェースを介して結合（ｃｏｕｐｌｅｄ）されることができる。ＧＰＳのセンサーは、ＵＳＢインターフェース又は特定のＧＰＳインターフェイスを介して結合されることができる。車両センサーはＣＡＮインターフェースを介して結合されることができる。ＲＡＤＡＲセンサー又は超音波センサーは、ＧＰＩＯインターフェースを介して結合されることができる。ＬＩＤＡＲデバイスは、イーサネットインターフェイスを介して結合されることができる。外部のＳＩＭモジュールはＬＴＥインターフェースを介して結合されることができる。同様に、内部ＳＩＭモジュールは、センサーユニット５００のＳＩＭソケットに挿入可能である。ＵＡＲＴなどのシリアルインターフェースは、デバッグ目的でコンソールシステム（ｃｏｎｓｏｌｅ ｓｙｓｔｅｍ）と結合されることができる。

エミュレートされたセンサー５９１は、図２を参照して上述したセンサー１１５のセンサー２１１～２１５と同様の機能を提供する。なお、エミュレートされたセンサ５９１は、様々な販売業者又は供給業者によって提供される任意のタイプのセンサーとすることができる。センサー処理モジュール５０１は、異なるタイプのセンサー並びにそれらの対応するデータフォーマット及び通信プロトコルを処理するように構成される。一実施形態によれば、エミュレートされたセンサー５９１のそれぞれは、センサーのデータを処理し、ホストシステム１１０と対応するセンサーとの間で処理済みセンサーのデータを転送するための特定のチャネルに関連付けられる。各チャネルは、図５Ｂに示すように、対応するセンサーのデータ及びプロトコルを処理するように構成又はプログラムされた特定のセンサー処理モジュール及び特定のデータ転送モジュールを備える。

ここで図５Ｂを参照すると、センサー処理モジュール５０１Ａ～５０１Ｃは具体的にセンサーユニット５００の製造テスト中に、それぞれセンサーユニットのテストボード５９０のエミュレートされたセンサー５９１Ａ～５９１Ｃから取得されたセンサーのデータを処理するように構成される。センサーユニット５００がＡＤＶ１００に統合されるとき、該センサーユニットは、エミュレートされたセンサー５９１Ａ～５９１Ｃに対応する実際の実世界のセンサーに結合される。なお、エミュレートされたセンサー５９１Ａ～５９１Ｃは、同じタイプ又は異なるタイプのセンサーであってもよい。センサー処理モジュール５０１Ａ～５０１Ｃは、異なるタイプのセンサーに対して異なるセンサープロセスを処理するように構成されることができる（例えば、ソフトウェア構成可能である）。例えば、エミュレートされたセンサー５９１Ａがカメラである場合、処理モジュール５０１Ａは、カメラ５９１Ａによってキャプチャされた画像を表す特定の画素データに対して画素処理動作を行うように構成され得る。同様に、エミュレートされたセンサー５９１ＡがＬＩＤＡＲデバイスである場合、処理モジュール５０１Ａは、特にＬＩＤＡＲデータを処理するように構成される。言い換えると、一実施形態によれば、特定のタイプの特定のセンサに応じて、その対応する処理モジュールは、センサーのデータのタイプに対応する特定のプロセス又は方法を使用して対応するセンサーのデータを処理するように構成され得る。

同様に、異なるタイプのセンサーのデータが異なる速度又はタイミング要件を必要とする異なるサイズ又は感度を有する可能性があるため、データ転送モジュール５０２Ａ～５０２Ｃは、異なるモードで動作するように構成され得る。一実施形態によれば、データ転送モジュール５０２Ａ～５０２Ｃのそれぞれは、低遅延モード、高帯域幅モード、及びメモリモード（固定メモリモードとも呼ばれる）のうちの１つのモードで動作するように構成され得る。

一実施形態によれば、低遅延モードで動作しているとき、データ転送モジュール（例えば、データ転送モジュール５０２）は、センサーから受信したセンサーのデータを遅延伴わずに又は最小遅延で可能な限り早くホストシステムに送信するように構成される。センサーのデータの一部は、タイミングの点で非常に敏感で、できるだけ早く処理する必要がある。そのようなセンサーのデータの例としては、車速、加速度、操舵角などのような車両状態を含む。

一実施形態によれば、高帯域幅モードで動作しているとき、データ転送モジュール（例えば、データ転送モジュール５０２）は、センサーから受信したセンサーのデータを所定の量まで累積するように構成されるが、依然としてデータ転送モジュールとホストシステム１１０との間の接続の帯域幅内にある。次いで、累積されたセンサーのデータは、データ転送モジュールとホストシステム１１０との間の接続の帯域幅を最大するバッチ（ｂａｔｃｈ）でホストシステム１１０に転送される。通常、高帯域幅モードは、大量のセンサーのデータを生成するセンサーに利用される。そのようなセンサーのデータの例としては、カメラの画素データが挙げられる。

一実施形態によれば、メモリモードで動作するとき、データ転送モジュールは、センサーから受信したセンサーのデータをホストシステム１１０の共有メモリページと同様なマップメモリのメモリ位置に直接書き込むように構成される。メモリモードを使用して転送されるセンサーのデータの例には、温度、ファン速度などのシステムステータスデータが含まれる。

同様に、各チャネルは、対応するセンサーの動作を制御又はトリガーするように構成されたセンサー制御モジュール５０３などの特定のセンサー制御モジュールに関連付けることができる。時間モジュール５２０は、タイムスタンプなどの時間サービスを、チャネルのセンサー及びその対応するセンサー処理モジュール、センサー制御モジュール、及び／又はデータ転送モジュールに提供するために、チャネルのそれぞれにおけるコンポーネントに結合される。

一実施形態によれば、各データ転送モジュールは、送信（ＴＸ）モジュール及び受信（ＲＸ）モジュールを含む。ＴＸモジュールは、データ又はコマンドをホストシステム１１０からセンサーへ転送する役割を果たす。ＲＸモジュールは、センサーからセンサーのデータを受信し、受信したセンサーのデータをホストシステム１１０に送信する役割を果たす。一実施形態によれば、データ及び／又はコマンドをセンサーに送信する要求に応じて、ＴＸモジュールは、ホストシステムによってセットアップされたＴＸ記述子バッファを指すポインタを要求し、受信する。前記ポインタは、ＴＸ記述子バッファー情報の一部として格納され得る。記述子バッファ情報は、ホストシステム１１０のホストシステムメモリにマッピングされたＴＸバッファを記述するメタデータを含む。マッピングされたメモリ領域は、センサーに送信されるべきデータ及び／又はコマンドを格納するように構成される。一実施形態において、ＴＸ記述子は、１つ以上のメモリブロックエントリを含む。各メモリブロックエントリには、メモリブロックの開始アドレスとメモリブロックのサイズを指定する情報が含まれている。送信されるべきデータは、バッファ５０６に一時的に格納されてもよく、前記データは、対応するセンサー処理モジュールによってさらに処理されてもよい。あるいは、センサー処理モジュールは、記述子バッファーを介して、マッピングされたホストメモリからのデータを直接処理できる。

一実施形態によれば、センサーから生成されたセンサーのデータがあり、対応するセンサー処理モジュールによって処理され得ることを示す信号が受信されると、ＲＸモジュールは、センサーから生成されたデータを受信するために割り当てられるメモリページを要求するリクエストをホストシステム１１０に送信する。次に、ＲＸモジュールは、ホストシステム１１０からＲＸバッファテーブルを受信する。ＲＸバッファテーブルは、複数のレベル（例えば、Ｎレベル）のマッピングテーブルを含むことができる。一実施形態において、トップレベルバッファテーブルはＲＸページディレクトリテーブルを含む。一実施形態において、ＲＸページディレクトリテーブルは、１つ以上のページテーブルエントリを含む。各ページテーブルエントリは、特定のページテーブル（例えば、次のレベルのテーブル）のメモリアドレスを格納する。各ページテーブルエントリは、ホストシステム１１０のホストメモリのメモリページ（例えば、次のレベルのテーブルとしての固定メモリページ）の開始アドレスを指定する情報を含む。ホストシステム１１０のホストメモリのメモリページと、トップレベルテーブルとの間にＮレベルのリンクテーブルがあり得る。各親レベルテーブルは、階層構造で子レベルテーブルを参照するアドレス又はリンクを含む。

センサーユニットテストソフトウェア５９３が製造テストモードでセンサーユニット５００を構成するとき、センサーユニット５００は、テストするためにセンサーインターフェース５０４のＩ／Ｏのチャネルを選択することができる。選択されたＩ／Ｏのチャネル（例えば、Ｉ／Ｏのチャネル１）は、エミュレートされたセンサー５９１Ａなどの特定のエミュレートされたセンサーに関連付けられることができる。一実施形態では、エミュレートされたセンサー５９１Ａは、ＧＰＳセンサーであり得る。一実施形態では、エミュレートされたセンサー５９１Ａ～５９１Ｃがエミュレートされたセンサー出力データを生成して前記エミュレートされたセンサー出力データを選択されたＩ／Ｏのチャネルを介してセンサーユニット５００に送信するために、センサーユニット５００は、選択されたＩ／Ｏのチャネルに関連付けられたエミュレートされたセンサー５９１Ａ～５９１Ｃを「ピン（ｐｉｎｇ）」することができる。センサーユニットのテストボード５９０はタイマーを設定できる。前記タイマーは、センサーユニット５００が選択されたＩ／Ｏのチャネルにおいてセンサーユニットのテストボード５９０へ応答できないと判断される前に、センサーユニットのテストボード５９０が選択されたＩ／Ｏのチャネルにおいてセンサーユニット５００からの応答を待つ（「リッスンする」）時間を示す。タイムアウトが発生した場合、センサーユニットのテストボード５９０は、センサーユニット５００が選択されたＩ／Ｏのチャネルのテストに失敗したことを示す視覚表示（例えば、センサーユニットのテストボード上のＬＥＤを赤に設定）を設定できる。応答時間の間、センサーユニット５００は、選択されたＩ／Ｏのチャネルを介してエミュレートされたセンサー出力を受信することができる。一実施形態において、センサーユニットは、時間モジュール５２０から時間値を回復することができる。次いで、センサーユニット５００は、選択されたＩ／Ｏのチャネルを介してセンサーユニットのテストボード５９０から受信したエミュレートされたセンサーのデータを時間値とともにセンサーユニットのテストボード５９０に送り返すことができる。一実施形態では、センサーユニット５００は、ロギングのために、センサーユニットのテストボードから受信したエミュレートされたセンサーのデータをホストシステム１１０及び／又はモニタシステム５９４にも送信するように構成することができる。次に、センサーユニットのテストボード５９０は、選択されたＩ／Ｏのチャネルを介して、エミュレートされたセンサーのデータと時間値をセンサーユニット５００から受信でき、センサーユニットのテストボード５９０は、受信したデータの有効性検査を実行して、センサーユニット５００が有効なデータを転送しているか、それによってセンサーユニット５００が適切に機能しているかどうかを判定する。

一実施形態では、各エミュレートされたセンサーは、エミュレートされているセンサーのタイプに適した異なるフォーマットのデータを生成する。従って、各エミュレートされたセンサーには、特定のエミュレートされたセンサー５９１Ａ～５９１Ｃに関連付けられた有効性チェッカーがある。例えば、エミュレートされたＧＰＳ信号のための有効性チェッカーは、ＧＰＳデータの有効なフォーマット、ＧＰＳデータのサブフィールドの有効な範囲、有効なチェックサム又はその他のデータ転送の有効性検査方法を検査できる。

エミュレートされたＬＩＤＡＲのセンサーの場合、データは、ヘッダーブロック、可変長データレコード、ポイントデータレコード、及び拡張可変長レコードを含み得る共通Ｌｉｄａｒデータ交換フォーマット（Ｃｏｍｍｏｎ Ｌｉｄａｒ Ｄａｔａ Ｅｘｃｈａｎｇｅ Ｆｏｒｍａｔ，ＬＡＳ、例えばＬＡＳ仕様１．４－Ｒ１３、２０１３年７月１５日）に従う場合に有効であり得る。生データであるＬＩＤＡＲのセンサーのデータは、メーカーによって異なる場合があり、タイム・オブ・フライト値を含めることができ、さらにピッチ（ｐｉｔｃｈ）、ヨー（ｙａｗ）、サイドライン（ｓｉｄｅｌｉｎｅ）の歪みを含めることができる。

エミュレートされたＲＡＤＡＲのセンサーについては、データがユーロコントロールアステリックスフォーマットに従う場合、前記データは有効であり得る。有効性は、センサーのデータのサブフィールドの有効範囲値に基づいて決定することもできる。

エミュレートされた慣性測定ユニット（ＩＭＵ）のセンサの場合、ＩＭＵデータのサブフィールドが、ピッチ（ｐｉｔｃｈ）、ロール（ｒｏｌｌ）、及びヨー（ｙａｗ）の値を含むＡＤＶ１００の妥当な値の範囲内にある場合、センサーのデータは有効であり得る。

カメラデータを生成するエミュレートされたセンサーの場合、データが有効なカメラ画像ファイルフォーマット（ＣＩＦＦ）又はＣＲ２（例えば、Ｃａｎｏｎ(R)によるもの）に従う場合、データは有効であり得る。エミュレートされたカメラのセンサーのデータは、ＪＰＧ、ＪＰＥＧ、ＴＩＦＦ、ＰＮＧ、又はその他のファイルフォーマットなどの認識可能なファイルフォーマットであってもよい。エミュレートされたセンサーのデータの有効性チェッカーはメーカー固有であってもよく、エミュレートされたセンサー有効性チェッカー内で構成されてもよい。

エミュレートされた車両のセンサーのデータ（例えば、スロットル位置、ブレーキ位置、及びステアリング位置）については、施されたブレーキ又はスロットルの割合（０～１００％）、施されたステアリング入力の量（０～１００％）、左向き又は右向き、又はその他の形式など、独自の形式に従って有効性を検査できる。

エミュレートされた温度のセンサー、湿度センサー、及び圧力センサーの場合、出力（例えば、センサーのアナログ出力値）から実際の値への如何なる既知のマッピングにより、データは、湿度の割合、温度の値、圧力のポンド数のマッピングを使用して検証でき、それから範囲が妥当であるか否かを検査する。例えば、湿度が１００％を超えると無効になる場合がある。１５０oＦを超える温度は無効である可能性がある。約５０ＰＳＩ（毎平方インチ当たりポンド）の圧力は無効である可能性がある。

センサーユニットのテストボード５９０が応答のためのタイマー内にエミュレートされたセンサーのデータを受信し、且つ受信したデータが有効である場合に、例えば、緑色の表示のＬＥＤを点灯させることで、センサーユニット５００が選択されたＩ／Ｏのチャネルにおいてテストに成功したことを示すように視覚表示を設定できる。それ以外の場合、例えば、赤色の表示のＬＥＤを点灯させることで、視覚表示に失敗を示すことができる。一実施形態では、少なくとも、例えば、第１のエミュレートされたセンサー（例えば、エミュレートされたＧＰＳ）に対応する第１の選択されたＩ／Ｏのチャネルについて、センサーユニットのテストボード５９０は、第１の選択されたＩ／Ｏのチャネルのエミュレートされたセンサー出力データと、センサーユニット５００から受信した時間値とを、１つ以上の他のエミュレートされたセンサー５９１Ｂ～５９１Ｃに複製できる。エミュレートされたセンサー５９１Ｂ～５９１Ｃの有効性チェッカーは、エミュレートされたセンサー５９１Ａの複製データを、Ｉ／Ｏのチャネル２～Ｉ／ＯのチャネルＮ（ここで、Ｎはセンサーユニットのテストボード５９０でテストするべき構成済みＩ／Ｏのチャネルの数である）についてセンサーユニット５００から受信したエミュレートされたセンサーのデータと時間値の追加の有効性チェックとして使用できる。センサーユニットのテストボード５９０に構成されたすべてのＩ／Ｏのチャネルがテストされた後、センサーユニット５００のセンサーのＩ／Ｏのチャネル１～Ｉ／ＯのチャネルＮのいずれかが失敗した場合、視覚表示（例えば、赤色のＬＥＤを点灯させること）によってセンサーユニット５００全体がテストに失敗したことを示すことができる。センサーユニット５００のいずれのＩ／Ｏのチャネルもテストに失敗しなかった場合、視覚表示（例えば、緑色のＬＥＤを点灯させること）によってセンサーユニット５００全体がテストに成功したことを示すことができる。代わりに、又は、追加的に、センサーユニット５００全体がテストに成功したか又は失敗したかを、ホストシステム１１０及び／又はモニターシステム５９４上に示すことができる。

図６は、一実施形態に係る時間モジュールの一例を示すブロック図である。図６を参照すると、時間モジュール５２０は、時間ジェネレータ６０１、タイムスタンプモジュール６０２、タイムソースセレクタ（ｔｉｍｅ ｓｏｕｒｃｅ ｓｅｌｅｃｔｏｒ）６０３、及び時間回復モジュール６０４を含むが、これらに限定されない。時間ジェネレータ６０１は、時間ソースに基づいて時間を生成するように構成され、前記時間は、センサー処理モジュールやセンサー制御モジュールなど、他のコンポーネントによって利用できる。タイムスタンプモジュール６０２は、時間ジェネレータ６０１によって提供される時間に基づいて、タイムスタンプを生成して、他のコンポーネントに提供するように構成される。主な時間ソースが利用できない場合、タイムソースセレクタ６０３は、代替時間ソースを選択して時間を生成するように構成される。利用可能な時間ソースがない場合、時間回復モジュール６０４は、時間ソースが利用可能になるとき、時間を回復するように構成される。

図７は、一実施形態に係る時間ジェネレータの一例を示すブロック図である。図７を参照すると、時間ジェネレータ６０１は、モニターモジュール７５５、調整モジュール７５７、ミリセカンドジェネレータ７０３、マイクロセカンドジェネレータ７０５、ナノセカンドジェネレータ７０７、デマルチプレクサ７０９、及びコンフィギュレーション７１１を含むことができる。ミリセカンドジェネレータ７０３、マイクロセカンドジェネレータ７０５、及びナノセカンドジェネレーター７０７は、ローカルタイマー７５３のオシレーターに基づいて、それぞれミリ秒、マイクロ秒、ナノ秒の発振サイクル（例えば、３つの異なる粒度のオシレーターカウンターなど）を生成できる。コンフィギュレーション７１１は、ミリセカンドジェネレータ７０３、マイクロセカンドジェネレータ７０５及びナノセカンドジェネレータ７０７の出力のうちのどれを、モニターモジュール７５５にルーティングするかを選択する選択信号を構成することができる。モニターモジュール７５５は、生成された発振サイクルを監視して、これらのサイクルをカウントすることができる。調整モジュール７５７は、ローカルタイマー７５３をＧＰＳセンサー７５１からのＰＰＳ信号と同期させるようにカウントを調整（又はカウント表現を修正）することができる。一実施形態において、コンフィギュレーション７１１のための選択信号は、センサーユニット５００のユーザ又はフィードバックループ内のモニターモジュール７５５／調整モジュール７５７によってプログラムすることができる。例えば、ローカルタイマー７５３が比較的正確であると判断された場合、ユーザはミリセカンドジェネレーターを無効にするように構成できる。

使用される水晶発振器のタイプによって、ローカルタイマー７５３は、０．１ｐｐｍから１００ｐｐｍの範囲の精度を有することができ、例えば、あらゆるパルスは０．１μｓから１００μｓだけオフセットすることができ、ＧＰＳセンサー７５１からのパルス毎秒（ＰＰＳ）信号の精度が、０．１ｐｐｍ未満、又はパルスごとに毎秒の偏差が０．１μｓ未満である。０．１ｐｐｍのＧＰＳ ＰＰＳ信号の場合、ＧＰＳセンサー７５１から受信したＰＰＳ信号は、毎秒９９９，９９９．９～１，０００，０００．１μｓの連続パルスをアサート（ａｓｓｅｒｔ）でき、通常の１００ｐｐｍローカルタイマー７５３は、毎秒９９９，９００～１，０００，１００μｓの連続パルスをアサートできる。さらに、ローカルタイマー７５３によって使用される水晶発振器ＩＣの周囲温度の変化により、ローカルタイマー７５３のパルスの偏差の変動は、リアルタイムで変化することが可能である。従って、目標は、ＧＰＳセンサー７５１に一致するようにローカルタイマー７５３をリアルタイムで調整又は同期することである。

ローカルタイマー７５３をＧＰＳセンサー７５１に同期させるために、一実施形態において、ＧＰＳセンサー７５１は、ＧＰＳパルス信号（ＰＰＳ）を受信する。ここで、該ＧＰＳパルス信号は、衛星によって特定の精度（例えば、０．１ｐｐｍ未満）で空間内でその信号をブロードキャスティングすることで送信されるＲＦ信号である。いくつかの実施形態において、ＧＰＳセンサー７５１は、第１のＧＰＳ衛星からＰＰＳ信号を受信し、その後、第１のＧＰＳ衛星が範囲外にある場合、第２のＧＰＳ衛星からのＰＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ衛星が独自の正確な時間測定を使用し、各衛星には独自の原子時計セットが搭載されているため、ＧＰＳ衛星からのＰＰＳ信号は１つ以上の基準タイマーとして考えられる。ただし、あらゆるＧＰＳ ＰＰＳ信号に一致するようにローカルタイマー７５３がリアルタイムで調整されたため、２つ以上の異なるＧＰＳ衛星のＧＰＳ ＰＰＳ信号があると、ローカルタイマー７５３は以下でさらに説明するように、リアルタイムでスムーズに同期されることができるため、あらゆる時間差は問題にならない。

ＧＰＳ ＰＰＳ信号が受信されると、モニターモジュール７５５は、ＰＰＳ信号の時間及びローカルタイマー７５３の時間のあらゆるオフセットを確定でき、確定されたオフセットに基づいて第２のローカルリアルタイムクロック／タイマーを生成できる。例えば、ＰＰＳ信号に基づいて、最初にＧＰＳ米国海洋電子機器協会（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｍａｒｉｎｅ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ，ＮＭＥＡ）データ情報によって最大数秒までの正確な日付と時刻の情報（協定世界時又はＵＴＣフォーマット）を提供できる。次に、一実施形態において、ミリセカンドジェネレータ７０３は、ローカルタイマー７５３を使用して、１ｍｓに近い発振カウント（例えば、第１の粒度）を生成することができる。ローカルタイマー７５３の信号周波数を分周するために、分周器回路を使用して前記１ｍｓに近い発振カウントを生成することができる。次いで、モニターモジュール７５５は、１秒のＧＰＳ ＰＰＳ信号時間間隔について（例えば、ローカルタイマー７５３はＧＰＳ ＰＰＳ信号より約１ｍｓ遅延する）、ミリセカンドジェネレータ７０３からのサイクル数（例えば、９９９サイクル）を検出又はカウントすることができる。ミリセカンドジェネレータ７０３がＧＰＳ ＰＰＳより遅延しているため、一実施形態において、調整モジュール７５７は、ミリセカンドジェネレータの出力を、発振ごとに１．００１ｍｓで表すように調整する。次に、ミリセカンドジェネレータ７０３は、１ｓごとに次の１０００個の発振表示：０．０００、１．００１、２．００２、…、９９９．９９９、及び１００１ｍｓを生成する。従って、ミリセカンドジェネレータ７０３からの９９９番目のサイクルは９９９．９９９ｍｓまでカウントされる。

次に、マイクロセカンドジェネレータ７０５は、ローカルタイマー７５３を使用して、１μｓに近い発振カウントを生成することができる。ローカルタイマー７５３の信号周波数を分周するために、第２の分周器回路を使用して１μｓに近い発振カウント（例えば、第２の粒度）を生成することができる。モニターモジュール７５５は、マイクロセカンドジェネレータ７０５から９９８サイクル、又は１ｍｓのＧＰＳ ＰＰＳ時間間隔に対して２μｓのオフセットをカウントすることができる。同様に、マイクロセカンドジェネレータ７０５がＧＰＳ ＰＰＳより遅延しているため、調整モジュール７５７はマイクロセカンドジェネレータの出力を、発振ごとに１．００２μｓで表すように調整する。次に、マイクロセカンドジェネレータ７０５は、１ｍｓごとに次の１０００個の振動表示：０．０００、１．００２、２．００４、…、９９９．９９６、１０００．９９８、及び１００２μｓを生成する。従って、９９８番目のサイクルは９９９．９９６μｓまでカウントされる。

次に、ナノセカンドジェネレータ７０７は、ローカルタイマー７５３を使用して、１ｎｓに近い発振カウントを生成することができる。ローカルタイマー７５３の信号周波数を分周するために、第３の分周器回路を使用して１ｎｓに近い発振カウント（例えば、第３の粒度）を生成することができる。モニターモジュール７５５は、ナノセカンドジェネレータ７０７から９９７サイクルをカウントするか、又は１μｓのＧＰＳ ＰＰＳ信号時間間隔に対して３ｎｓのオフセットを検出することができる。同様に、調整モジュール７５７は、ナノセカンドジェネレータの出力を、発振ごとに１．００３ｎｓで表すように調整することができる。次に、ナノセカンドジェネレータ７０７は、１μｓごとに次の１０００個の振動表示：０．０００、１．００３、２．００６、…、９９９．９９１、１０００．９９４、１００１．９９７、及び１００３ｎｓを生成する。従って、ナノセカンドジェネレータ７０７からの９９７番目のサイクルは９９９．９９１ｎｓまでカウントされる。このようにして、いずれのジェネレータの出力（例えば、表示など）又はそれらの組み合わせにより、リアルタイムで時間を高精度に生成できる。次いで、高精度に生成された時間をセンサーユニット５００のセンサーに提供することができる。上記の例では、ナノセカンドジェネレータ７０７を使用して生成された時間は、最大１ｎｓの精度を有する。なお、３つのジェネレータ（例えば、３つの粒度）について説明したが、任意の数のジェネレータと粒度を使用して、時間を高精度に生成できる。

いくつかの実施形態において、コンフィギュレーション７１１は、デマルチプレクサ７０９を介して、ジェネレータ７０３～７０７のいずれかを選択的に有効化／無効化することができる。該選択により、いずれのジェネレータのオン／オフを切り替えることができる。出力のサブセットのみが必要な場合に、該選択により、ジェネレータから出力されたサブセット（例えば、ナノセカンドジェネレータのみ）を選択する。別の実施形態において、モニターモジュール７５５は、異なる粒度のオフセットをバッファリング（例えば、保存）し、ＧＰＳセンサー信号が失われた場合、ＧＰＳセンサー信号が再び取得されるまで、第１、第２、及び第３のカウント値（例えば、発振ごとの値表示）を維持する。

図８は、一実施形態に係るタイムスタンプモジュールの一例を示すブロック図である。図８を参照すると、タイムスタンプ同期ハブデバイスとも呼ばれるタイムスタンプモジュール６０２は、時間生成又はＧＰＳパルスユニット８０１、タイムスタンプフォーマットコンバータ８０３、ＴＸタイムスタンプジェネレータ８１１～８１３、及びＲＸタイムスタンプジェネレータ８２１～８２３を含む。なお、これらのモジュール又はコンポーネントの一部又はすべてを、より少ない数のモジュールに統合できる。タイムスタンプ同期ハブデバイス６０２は、多数のセンサー（例えば、Ｓ１、Ｓ２、及びＳ３）に結合されて、センサーにＴＸ／ＲＸ及び／又はトリガータイムスタンプを提供する。時間生成又はＧＰＳパルスユニット８０１は、時間を生成するか、センサーＳ１～Ｓ３にＧＰＳパルスを提供することができる。タイムスタンプフォーマットコンバータ８０３は、あるタイムスタンプフォーマットを別のタイムスタンプフォーマットに変換することができ、例えば、タイムスタンプは、ｍｓ：ｕｓ：ｎｓ：ｍｍ：ｓｓ：ｈｈ：ｍｏｎｔｈ：ｄａｙ：ｙｅａｒのフォーマットからｍｍ：ｓｓ：ｈｈ：ｍｏｎｔｈ：ｄａｙ：ｙｅａｒのフォーマットに変換され得る。タイムスタンプフォーマットには、年、月、日、時間、分、秒、ミリ秒、マイクロ秒、ナノ秒が任意の組み合わせ又は順序で含まれることができる。従って、タイムスタンプフォーマットコンバータ８０３は、センサーＳ１及びＳ３などのいくつかのセンサーの時間入力パラメータの要求によって、１つのフォーマットを別のフォーマットに変換することができる。

ＴＸタイムスタンプジェネレータ８１１～８１３は、センサーユニットのセンサーのための送信タイムスタンプを生成することができる。一実施形態において、ＴＸタイムスタンプジェネレータは、ＧＰＳ ＰＰＳを１つ以上のセンサーに単にルーティングして、ＧＰＳ ＰＰＳ信号をセンサー（例えば、Ｓ１）に提供することができる。Ｓ１センサーの例には、入力としてＧＰＳ時間情報を受信するベロダイン（Ｖｅｌｏｄｙｎｅ）ＬＩＤＡＲセンサーが含まれる。ＧＰＳ時間入力情報は、ＬＩＤＡＲセンサーをＧＰＳクロックに同期するために使用される。センサーが同期された後、ＬＩＤＡＲセンサーは奥行き画像をトリガー／キャプチャし、奥行き画像を有するトリガータイムスタンプを含むことができる。第２のタイムスタンプは、センサーＳ１がセンサーのデータをＳ１からセンサーユニット５００に送信する時間を表す送信タイムスタンプ（Ｔｒａｎｓｍｉｔ Ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）であり得る。ここで、トリガータイムスタンプ及び／又は送信タイムスタンプは、メタデータとして奥行き画像とともにセンサーＳ１からセンサーユニット５００へ送信されてもよい。

Ｓ１センサーの別の例は、ｍｍ：ｓｓ：ｈｈ：ｍｏｎｔｈ：ｄａｙ：ｙｅａｒフォーマットの時間情報を入力パラメータとして受信できるカメラセンサーを含む。この場合、ＴＸタイムスタンプジェネレータは、ｍｍ：ｓｓ：ｈｈ：ｍｏｎｔｈ：ｄａｙ：ｙｅａｒフォーマットのＴＸタイムスタンプ（例えば、時間生成ユニット８０１によって提供される）を生成して、カメラセンサーに送信する。カメラセンサーは、ＴＸタイムスタンプから導出可能なトリガータイムスタンプを有するＲＧＢ画像をトリガー／キャプチャできる（例えば、その間のいずれの遅延を考慮する）。センサーのデータがセンサーユニットに送信されるタイミングを表す第２のタイムスタンプ（送信タイムスタンプ）は、時間情報メタデータとしてトリガータイムスタンプを含み得る。次いで、時間情報メタデータと共にセンサーのデータをカメラセンサーからセンサーユニット５００に送信することができる。Ｓ１センサーの他の例には、ＲＡＤＡＲセンサー、ＳＯＮＡＲセンサー、及び時間入力パラメーターを受信するあらゆるセンサーが含まれる。

別の実施形態において、ＴＸタイムスタンプジェネレータは、ｍｍ：ｓｓ：ｈｈ：ｍｏｎｔｈ：ｄａｙ：ｙｅａｒの形式でタイムスタンプを生成し、生成されたタイムスタンプを１つ以上のセンサーに提供する。ここで、ｍｍ：ｓｓ：ｈｈ：ｍｏｎｔｈ：ｄａｙ：ｙｅａｒタイムスタンプがＧＰＳ ＰＰＳ信号と同期されている。これらのセンサー（例えば、Ｓ３）は、センサーのデータとタイムスタンプメタデータ（変更されていないもの）をホストシステム１１０に直接送信できる。ホストシステム１１０への直接結合は、利用可能な通信チャネルがなくなったとき、又はセンサーのデータが低帯域幅しか必要としないときに確立され得る（例えば、イーサネット接続など）。Ｓ３センサーの例には、イーサネット、カメラ及び／又はＲＡＤＡＲセンサーなどが含まれる。

ＲＸタイムスタンプジェネレータ８２１－８２３は、センサーユニット５００がセンサーのデータを受信したときに受信タイムスタンプを生成し、生成された受信タイムスタンプを時間メタデータとしてセンサーのデータに追加することができる。従って、センサーのデータがホストシステム１１０に送信されると、センサーユニット５００がセンサーのデータを取得した時間に関する利用可能な情報がある。ＲＸタイムスタンプジェネレータを使用するセンサーの例は、Ｓ１及びＳ２である。Ｓ１とＳ２の違いは、Ｓ１が送信（ＴＸ）及び／又はトリガータイムスタンプ情報を提供するのに対し、Ｓ２は受信（ＲＸ）タイムスタンプ情報のみを提供することである。Ｓ２センサーの例には、ＬＩＤＡＲ、カメラ及び／又はＲＡＤＡＲセンサーなどが含まれる。

別の実施形態において、タイムスタンプ同期ハブデバイス６０２は、ホストシステム１１０に（例えば、ＰＣＩｅバスを介して）結合され、ホストシステム１１０に時間情報（例えば、時間情報／タイムスタンプ３１３）を提供する。提供された時間情報により、ホストシステム１１０は、ホストシステム１１０のＲＴＣ（例えばＣＰＵ－ＲＴＣ）を提供された時間に同期させ、センサーユニット５００とホストシステム１１０の間で単一のグローバル時間を使用できるようにする。その後、ＡＤＶのためのホストシステム１１０の計画・制御モジュールは、センサーユニット５００に同期されるホストシステム１１０のローカルＲＴＣを使用してＡＤＶを自律的に計画及び制御することができる。

地下駐車場でＡＤＶイグニッションがオンにされるとき（例えば、ＧＰＳ信号がないとき）、ＡＤＶはタイムソースセレクタ６０３を使用する。一実施形態において、センサーユニット５００又はホストシステム１１０は、タイムスタンプを生成するために依然として比較的正確な時間を必要とするため、センサーユニット５００又はＡＤＶの利用可能な時間ソースの精度に関する情報がない場合、時間ソースのデフォルトランキングリストを使用して望ましい時間ソースを決定することができる。デフォルトランキングリストの例では、ＧＰＳ、ＦＰＧＡ ＲＴＣ、ＷＩＦＩ、ＬＴＥ及びＣＰＵ ＲＴＣなどの順序でさまざまな時間ソースをランク付けできる。この場合、利用可能な唯一の時間ソースがＦＰＧＡ ＲＴＣとＷＩＦＩ信号である場合、ＦＰＧＡ ＲＴＣ時間ソースが優先され、図７のローカルタイマー７５３のローカル時間など、ローカル時間を確立するための望ましい時間ソースになる。しかし、一実施形態において、ＧＰＳセンサーからの信号が利用可能になると、タイムソースセレクタ６０３は、ランキングシステムに基づいて異なる利用可能な時間ソースの精度を確定する。

一実施形態において、タイムソースセレクタ６０３は、ランキングシステムにより、多くの利用可能な時間ソースの絶対差分値に基づいてヒストグラムを生成する。ヒストグラム又は差分ヒストグラムは、数ラウンド生成され得、又は、これらのヒストグラムは、所定の期間にわたって平均化されるか、又はＧＰＳ信号が利用可能であれば、平均化可能となる。差分ヒストグラムによって確定されるＧＰＳセンサーに最も近い時間ソース（例えば、最小の差）は、ＧＰＳ信号が利用できないとき（例えば、次回地下駐車場でＡＤＶイグニッションがオンにされるときに）使用するべき最適な時間ソースとして選択される。一実施形態において、ＣＰＵ ＲＴＣは、好ましい時間ソースになるように事前に構成されている。この場合、ＣＰＵ ＲＴＣの差分ヒストグラム、デルタタイム、又は平均デルタタイムは、ロガーによってログファイル又はログバッファーに書き込まれる。差分ヒストグラム、デルタタイム、又は平均デルタタイムは、ＣＰＵ ＲＴＣとＧＰＳタイムの時間差を記録する。ＧＰＳ信号なしの次の点火で、センサーユニット５００はデルタタイムに基づいてＣＰＵ ＲＴＣを調整し、調整されたＣＰＵ ＲＴＣを現地時間として使用することができる。一実施形態において、ＧＰＳ信号が利用可能な場合、ＣＰＵ ＲＴＣのあらゆる偏差を反映するためにデルタタイムを更新することができる。

なお、以上に例示及び説明された構成要素の一部又は全ては、ソフトウェア、ハードウェア、又はこれらの組み合わせで実現されることができる。例えば、このような構成要素は、永続性記憶装置にインストールされるとともに格納されるソフトウェアとして実現されてもよく、前記ソフトウェアは、本開示にわたって記載されたプロセス又は動作を実施するように、メモリにロードしてプロセッサ（図示せず）によって実行されてもよい。あるいは、このような構成要素は、集積回路（例えば、特定用途向け集積回路又はＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）のような専用ハードウェアにプログラムされたか又は埋め込まれた実行可能なコードとして実現されてもよく、前記実行可能なコードはアプリケーションからの対応するドライバー及び／又はオペレーティングシステムを介してアクセスされることができる。更に、このような構成要素は、ソフトウェアコンポーネントが１つ以上の特定の命令によってアクセス可能な命令セットの一部として、プロセッサ又はプロセッサコアにおける特定のハードウェアロジックとして実現されることができる。

図９は、センサーユニットのテストボード５９０（テストボード）を使用してセンサーユニット５００をテストする方法９００を示すブロック図である。方法９００は、ホストコンピュータ１１０又はモニターコンピュータ５９４（集合的又は個別に「モニターコンピュータ」と呼ばれる）が、方法９００を使用してテストされるセンサーユニット５００に接続され、テスト対象のセンサーユニット５００もセンサーユニットのテストボード５９０に結合されており、すべてのデバイスの電源がオンになっていて、それぞれの電源オンセルフテストが実行されていると仮定する。

動作９０５において、モニターコンピュータは、例えば、ホストインターフェース５０５を介して、センサーユニット５００上のセンサーユニットテストソフトウェア５９３にメッセージを送信することにより、センサーユニット５００との通信を試みることができる。前記メッセージは「ｐｉｎｇ」のように簡単な場合があり、キャリッジリターン又はその他の公称メッセージ（ｎｏｍｉｎａｌ ｍｅｓｓａｇｅ）であってもよく、センサーユニットのテストソフトウェア５９３はこのメッセージへの応答を提供することが期待される。モニターコンピュータとセンサーユニットのテストソフトウェア５９３との間に前記通信を確立して、センサーユニットに架けられているホストインターフェイス５０５が正常に機能するために、前記応答は、確認（「ＡＣＫ」）、又は「：」などのコマンドラインプロンプト文字と同じくらい簡単にモニターコンピューターに返され得る。モニターコンピュータとセンサーユニットのテストソフトウェアとの間で通信を確立できない場合、センサーユニット５００はテストに失敗し、方法９００は終了する。

動作９１０において、センサーユニット５００のセンサーユニットのテストソフトウェア５９３は、センサーユニット５００の時間モジュール５２０の構成を試みる。構成とは、時間モジュールを初期構成するレジスタに書き込むことを含むことができ、これは、方法９００を使用してテストされたすべてのセンサーユニット５００に対して既知の値であり得る。時間モジュール５２０の構成後、センサーユニットのテストソフトウェア５９３は時間モジュール５２０を読み取り、時間モジュール５２０がアクセス可能かどうか、時間モジュールを構成できたかどうか、及び時間モジュールがセンサーユニットのテストソフトウェア５９３に所望の値を返したかどうかを判断する。所望の時間値がセンサーユニットのテストソフトウェア５９３に返されなかった場合、センサーユニット５００がテストに失敗した。センサーユニットのテストソフトウェア５９３は、モニターコンピュータに「例えば、センサーユニット５００：時間モジュール５２０の構成が失敗した」という失敗メッセージを書き込むことができ、方法９００は終了する。

動作９１５において、センサーユニット５００は、センサーユニットのテストボード５９０との通信をテストする。一実施形態において、このテストは、モニターコンピュータとセンサーユニットのテストソフトウェア５９３との間の動作９０５のテストと同様であり得る。センサーユニットテストソフトウェア５９３は、「ｐｉｎｇ」をセンサーユニットのテストボード５９０に送信することができる。センサーユニットのテストボード５９０は、任意の所定の文字（例えば「＞」）の簡単な確認（「ＡＣＫ」）で応答することができる。このテストに失敗した場合、センサーユニットのテストソフトウェア５９３は、センサーユニット５００とセンサーユニットのテストボード５９０との間のセンサーインターフェース５０４を介した通信が失敗したという通知をモニターコンピュータに送信することができ、方法９００は終了する。そうでない場合、方法９００は動作１０００に進む。

以下で、図１０に関して動作１０００を詳細に説明する。動作１０００は、センサーユニットのテストボード５９０によって提供されるエミュレートされたセンサーのデータ５９１Ａ～５９１Ｃを使用して、各センサーチャネル１～Ｎ、ならびにそれぞれのセンサー処理モジュール５０１Ａ～５０１Ｃ及びデータ転送モジュール５０２Ａ～５０２Ｃをテストする。センサーインターフェース５０４を介して各Ｉ／Ｏのチャネル及び各エミュレートされたセンサーをテストする間に、各Ｉ／Ｏのチャネルのテストステータスが表示される。一実施形態において、前記表示とは、検証に失敗した各センサーチャネルの赤色ＬＥＤを点灯し、検証に成功した各センサーチャネルの緑色ＬＥＤを点灯することと、すべてのセンサーチャネルが検証に成功した場合に緑色ＬＥＤを点灯し、いずれのセンサーチャネルが検証に失敗した場合に赤色ＬＥＤを点灯することを含み得る。

動作９２０において、センサーユニットのテストソフトウェア５９３は、すべてのセンサーチャネル及び／又は各センサーチャネルの成功又は失敗をモニターコンピュータ及び／又はホストコンピュータに報知することができる。

図１０は、センサーユニットのテストボード５９０を使用してセンサーユニット５００をテストする方法１０００を示すブロック図である。センサーユニット５００のテスト機能は図１０の左側に示され、センサーユニットのテストボード５９０の機能は右側に示され、両者の間の相互作用が発生する部分に点線で示されている。方法１０００では、各センサーチャネルを１つずつテストして、センサーチャネルが通常に機能しているかどうかを判断する。

動作１００５において、センサーユニット５００内のテストソフトウェア５９３は、テスト対象のＩ／Ｏのチャネルを選択する。一実施形態において、テストのために選択された第１のＩ／ＯのチャネルはＧＰＳのセンサーのチャネルである。一実施形態において、センサーユニットのテストボード５９０のすべてのセンサーチャネルは、それぞれのセンサーのエミュレータに関連付けられたＩ／Ｏのチャネルを介して、それぞれのセンサーのエミュレータのエミュレートされたセンサーのデータを定期的に送信でき、各Ｉ／Ｏのチャネルを評価（一回に１つを評価）できる。一実施形態において、センサーユニット５００のセンサーユニットのテストソフトウェア５９３は、テスト対象のＩ／Ｏのチャネルの選択（一回に１つを選択する）を管理する。これは、本明細書で説明される実施形態である。

動作１０１０において、オプションとして、センサーユニット５００は、センサーユニットのテストソフトウェア５９３を介して、選択されたＩ／Ｏのチャネルの識別を、センサーユニットのテストボード５９０及びモニターコンピュータの一方又は両方に送信することができる。動作１０１０において、センサーユニットテストソフトウェア５９３は、選択的にセンサーインターフェース５０４を介して選択されたＩ／Ｏのチャネルを「ピン（ｐｉｎｇ）」し、選択されたＩ／Ｏのチャネルに対応するセンサーユニットのテストボード５９０のエミュレートされたセンサー５９１Ａ～５９１Ｃがセンサーインターフェース５０４を介してエミュレートされたセンサーのデータをパケット化してセンサーユニット５００に送信するように提示することができる。

動作１０１５において、センサーユニットのテストソフトウェア５９３は、タイマーを選択されたＩ／Ｏのチャネルに対応するエミュレートされたセンサー５９１Ａ～５９１Ｃからの応答を待つための最大時間に設定することができる。

動作１０２０において、エミュレートされたセンサーに対して選択されたＩ／Ｏのチャネルにおいて応答が受信される前にタイマーが無効になったかどうかを判定することができる。そうである場合、方法１０００は動作１０４０に進み、そうでない場合、方法１０００は動作１０２５に進む。

動作１０２５において、選択されたＩ／Ｏのチャネルに対応するセンサ処理モジュール５０１Ａ～５０１Ｃは、選択されたＩ／Ｏのチャネルにおいてセンサーユニットのテストボード５９０の５９１Ａ～５９１Ｃの１つからのエミュレートされたセンサーのデータを受信する。動作１０２５に対応するセンサーユニットのテストボード５９０の機能については、以下で説明する動作１０５０を参照されたい。

動作１０３０において、センサーユニットのテストソフトウェア５９３は、時間モジュール５２０から時間値を取得し、動作１０２５において受信されたエミュレートされたセンサーのデータ、及び時間モジュール５２０から取得された時間値を、選択されたＩ／Ｏのチャネルの５９１Ａ～５９１Ｃのためのエミュレートされたセンサー有効性チェッカーに送信できる。一実施形態において、送信とは、チェックサム、パリティビット、ハミングコード、又は他のデータインテグリティチェックなどのインテグリティチェックを含むことができる。動作１０３０に対応するセンサーユニットのテストボード５９０の機能については、以下で説明する動作１０６５を参照されたい。

動作１０３５において、オプションとして、センサーユニットのテストソフトウェア５９３は、データ転送モジュール５０２Ａ～５０２Ｃに、エミュレートされたセンサーのデータをホストインターフェースを介してモニターコンピュータに送信させるようにすることができる。

動作１０４０において、テストするべきＩ／Ｏのチャネルがさらにあるかどうかを判定することができる。そうである場合、方法１０００は動作１００５に進み、そうでない場合、以下で説明する動作１０６５～１０９０の完了後に、方法１０００は終了する。

次に、センサーユニットのテストボード５９０（「テストボード５９０」）の機能を説明する図１０の右側を参照する。動作１０５０において、テストボード５９０は、選択されたＩ／Ｏのチャネルのためのエミュレートされたセンサーのデータをセンサーユニット５００に送信する。前記エミュレートされたセンサーのデータは、動作１０２５で上述したように、センサーユニット５００によって受信される。

動作１０５５において、テストボード５９０がエミュレートされたセンサーのデータをセンサーユニット５００に送信することに応じて、テストボード５９０は、センサーユニット５００からのエミュレートされたセンサーのデータと時間値の受信を待つ時間を設定する。

動作１０６０において、タイマーが切れ、センサーユニット５００から応答が受信されなかった場合、方法１０００は動作１０８５に進み、そうでない場合、方法１０００は動作１０６５に進む。

動作１０６５において、テストボード５９０は、選択されたＩ／Ｏのチャネルにおいてセンサーユニット５００からのエミュレートされたセンサーのデータ及び時間値を受信する。選択されたＩ／Ｏのチャネル用に構成されたエミュレートされたセンサー５９１Ａ～５９１Ｃは、動作１０３０で前述したセンサーユニット５００によって送信されたエミュレートされたセンサーのデータ、時間値、及びオプションで、パリティ、チェックサム、ハミングコードなどのインテグリティチェックを受信する。

動作１０７０において、テストボード５９０は、受信されたエミュレートされたセンサーのデータ、時間値、及びインテグリティチェックの有効性チェックを実行する。前記有効性チェックは、選択されたＩ／Ｏのチャネルに対応するエミュレートされたセンサー５９１Ａ～５９１Ｃの有効性チェッカーによって実行される。有効性チェックについては、図５Ａ及び図５Ｂを参照して上記で詳細に説明した。

動作１０７５において、オプションとして、選択されたセンサーがＧＰＳである場合、テストボード５９０は、受信されたエミュレートされたＧＰＳのセンサーのデータ、及び／又は時間値を、テスト対象の後続のＩ／Ｏのチャネルに対応する１つ以上のエミュレートされたセンサー５９１Ｂ～５９１Ｃに提供することができる。

動作１０８０において、選択されたＩ／Ｏのチャネルに対応するエミュレートされたセンサーの有効性チェッカーによって如何なる有効性チェックエラーが発見されたかどうかを判定することができる。そうである場合、方法１０００は動作１０８５に進み、そうでない場合、方法１０００は動作１０９０に進む。

動作１０８５において、Ｉ／Ｏのチャネルの失敗表示を示すことができ、例えば、テストしたばかりのＩ／Ｏのチャネルに関連付けられたセンサーユニットのテストボード５９０における赤色ＬＥＤを点灯させることができる。一実施形態において、このＩ／Ｏのチャネルの失敗表示は、例えばテキスト形式でモニターコンピュータに送信されることもできる。方法１０００のテストボード５９０部分は、このＩ／Ｏのチャネルで終了する。上記の動作１０４０において、すべてのＩ／Ｏのチャネルを反復するためのループ制御は、センサーユニット５００により制御される。

動作１０９０において、Ｉ／Ｏのチャネルの成功表示を示すことができ、例えば、テストしたばかりのＩ／Ｏのチャネルに関連付けられたセンサーユニットのテストボード５９０における緑色ＬＥＤを点灯させることができる。一実施形態において、このＩ／Ｏのチャネルの成功表示は、例えばテキスト形式でモニターコンピュータに送信されることもできる。方法１０００のテストボード５９０部分は、このＩ／Ｏのチャネルで終了する。上記の動作１０４０において、すべてのＩ／Ｏのチャネルを反復するためのループ制御は、センサーユニット５００により制御される。

図１１は、本開示の一実施形態と共に使用可能なデータ処理システムの一例を示すブロック図である。例えば、システム１５００は、図１の感知・計画システム１１０、又はサーバ１０３～１０４のいずれかのような、上述した前記プロセス又は方法のいずれかを実行するデータ処理システムのいずれかを表すことができる。システム１５００は、いくつかの異なる構成要素を備えていてもよい。これらの構成要素は、集積回路（ＩＣ）、集積回路の一部、ディスクリート型電子デバイス、又は回路基板（例えば、コンピュータシステムのマザーボード又はアドインカード）に適するその他のモジュールとして実現されることができ、又は、他の形態でコンピュータシステムのシャーシ内に組み込まれた構成要素として実現されることができる。

なお、システム１５００は、コンピュータシステムのいくつかの構成要素の高レベルビューを示すことを意図している。しかしながら、一部の実施形態において付加的構成要素が存在してもよく、また、その他の実施形態において示された構成要素を異なる構成にすることが可能であることを理解されたい。システム１５００は、デスクトップコンピュータ、ノードパソコン、タブレット、サーバ、モバイルフォン、メディアプレーヤ、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、スマート腕時計、パーソナル通信機、ゲーミングデバイス、ネットワークルータ又はハブ、ワイヤレスアクセスポイント（ＡＰ）又はリピータ、セットトップボックス或いはそれらの組み合わせを示すことができる。また、単一の機械又はシステムのみが示されたが、「機械」又は「システム」という用語は、本明細書で説明されるいずれか１つ以上の方法を実行するための、１つ（以上）の命令セットを単独で又は共同で実行する機械又はシステムの任意の組み合わせも含まれることを理解されたい。

一実施形態において、システム１５００は、バス又はインターコネクト１５１０を介して接続される、プロセッサ１５０１と、メモリ１５０３と、デバイス１５０５～１５０８とを含む。プロセッサ１５０１は、単一のプロセッサコア以上のプロセッサコアが含まれる単一のプロセッサ以上のプロセッサを表すことが可能である。プロセッサ１５０１は、マイクロプロセッサ、中央処理装置（ＣＰＵ）などのような、１つ以上の汎用プロセッサを表すことができる。より具体的には、プロセッサ１５０１は、複雑命令セットコンピューティング（ＣＩＳＣ）マイクロプロセッサ、縮小命令セットコンピューティング（ＲＩＳＣ）マイクロプロセッサ、超長命令語（ＶＬＩＷ）マイクロプロセッサ、又はその他の命令セットを実行するプロセッサ、又は命令セットの組み合わせを実行するプロセッサであってもよい。プロセッサ１５０１は更に１つ以上の専用プロセッサであってもよい。例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、セルラー又はベースバンドプロセッサ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、ネットワークプロセッサ、グラフィックプロセッサ、通信プロセッサ、暗号プロセッサ、コプロセッサ、組み込みプロセッサ、又は命令を処理可能な任意の他のタイプのロジックが挙げられる。

プロセッサ１５０１は、超低電圧プロセッサのような低電力マルチコアプロセッサソケットであってもよく、前記システムの様々な構成要素と通信するための主処理ユニット及び中央ハブとして機能することができる。このようなプロセッサは、システムオンチップ（ＳｏＣ）として実装されてもよい。プロセッサ１５０１は、本明細書で説明される動作及びステップを実行するための命令を実行するように構成される。システム１５００は、更に任意選択グラフィックサブシステム１５０４と通信するグラフィックインターフェースを含むことができ、グラフィックサブシステム１５０４は、表示コントローラ、グラフィックプロセッサ及び／又は表示装置を含んでいてもよい。

プロセッサ１５０１は、メモリ１５０３と通信することができ、メモリ１５０３は、一実施形態では、所定量のシステムメモリを提供するための複数のメモリデバイスによって実現されることができる。メモリ１５０３は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、シンクロナスＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、又はその他のタイプの記憶装置のような、１つ以上の揮発性記憶（又はメモリ）装置を含むことができる。メモリ１５０３は、プロセッサ１５０１又はその他の任意のデバイスにより実行される命令シーケンスを含む情報を格納することができる。例えば、様々なオペレーティングシステム、デバイスドライバ、ファームウェア（例えば、ベーシックインプット／アウトプットシステム又はＢＩＯＳ）、及び／又はアプリケーションの実行可能なコード及び／又はデータは、メモリ１５０３にロードされ、プロセッサ１５０１により実行されることができる。オペレーティングシステムは、例えば、ロボットオペレーティングシステム（ＲＯＳ）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）社のＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）オペレーティングシステム、アップル社のＭａｃＯＳ（登録商標）／ｉＯＳ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）社のＡｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、ＬＩＮＵＸ、ＵＮＩＸ（登録商標）、又はその他のリアルタイム若しくは組込みオペレーティングシステムのような、任意のタイプのオペレーティングシステムであってもよい。

システム１５００は、更に、ネットワークインターフェースデバイス１５０５、任意選択入力デバイス１５０６、及びその他の任意選択されたＩ／Ｏデバイス１５０７を含むデバイス１５０５～１５０８のようなＩ／Ｏデバイスを含むことができる。ネットワークインターフェースデバイス１５０５は、無線送受信機及び／又はネットワークインターフェースカード（ＮＩＣ）を含むことができる。前記無線送受信機は、ＷｉＦｉ送受信機、赤外線送受信機、ブルートゥース（登録商標）送受信機、ＷｉＭａｘ送受信機、無線携帯電話送受信機、衛星送受信機（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機）、又はその他の無線周波数（ＲＦ）送受信機、又はそれらの組み合わせであってもよい。ＮＩＣは、イーサネットカードであってもよい。

入力デバイス１５０６は、マウス、タッチパッド、タッチスクリーン（表示装置１５０４と統合されてもよい）、ポインターデバイス（例えば、スタイラス）、及び／又はキーボード（例えば、物理キーボード又はタッチスクリーンの一部として表示された仮想キーボード）を含むことができる。例えば、入力デバイス１５０６は、タッチスクリーンと接続されるタッチスクリーンコントローラを含むことができる。タッチスクリーン及びタッチスクリーンコントローラは、例えば、様々なタッチ感応技術（コンデンサ、抵抗、赤外線、及び表面弾性波の技術を含むが、それらに限定されない）のいずれか、並びにその他の近接センサアレイ、又は、タッチスクリーンと接触する１つ以上の点を確定するためのその他の素子を用いて、それらの接触、移動又は中断を検出することができる。

Ｉ／Ｏデバイス１５０７は、音声装置を含むことができる。音声装置は、音声認識、音声複製、デジタル記録、及び／又は電話機能のような音声サポート機能を促進するために、スピーカ及び／又はマイクロホンを含んでもよい。その他のＩ／Ｏ装置１５０７は、更に、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）ポート、パラレルポート、シリアルポート、プリンタ、ネットワークインターフェース、バスブリッジ（例えば、ＰＣＩ－ＰＣＩブリッジ）、センサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、光センサ、コンパス、近接センサなどのモーションセンサ）、又はそれらの組み合わせを含むことができる。デバイス１５０７は、結像処理サブシステム（例えば、カメラ）を更に含むことができ、前記結像処理サブシステムは、写真及びビデオ断片の記録のようなカメラ機能を促進するための、電荷接続素子（ＣＣＤ）又は相補型金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）光学センサのような光学センサを含むことができる。システム１５００の具体的な構成又は設計に応じて、いくつかのセンサは、センサハブ（図示せず）を介してインターコネクト１５１０に接続されることができ、キーボード又はサーマルセンサのようなその他の装置は組込みコントローラ（図示せず）により制御されることができる。

データ、アプリケーション、１つ以上のオペレーティングシステムなどの情報の永続性記憶を提供するために、プロセッサ１５０１には、大容量記憶装置（図示せず）が接続されることもできる。様々な実施形態において、より薄くてより軽量なシステム設計を可能にしながら、システムの応答性を向上するために、このような大容量記憶装置は、ソリッドステートデバイス（ＳＳＤ）によって実現されることができる。しかしながら、その他の実施形態では、大容量記憶装置は、主にハードディスクドライブ（ＨＤＤ）を使用して実現されることができ、より小さい容量のＳＳＤ記憶装置をＳＳＤキャッシュとして機能することで、停電イベントの間にコンテキスト状態及び他のそのような情報の不揮発性記憶を可能にし、それによりシステム動作が再開するときに通電を速く実現することができる。また、フラッシュデバイスは、例えば、シリアルペリフェラルインターフェース（ＳＰＩ）を介してプロセッサ１５０１に接続されることができる。このようなフラッシュデバイスは、前記システムのＢＩＯＳ及びその他のファームウェアを含むシステムソフトウェアの不揮発性記憶のために機能することができる。

記憶デバイス１５０８は、本明細書に記載の方法又は機能のいずれか１つ以上を具現化する１つ以上の命令セット又はソフトウェア（例えば、モジュール、ユニット及び／又はロジック１５２８）が格納されているコンピュータアクセス可能な記憶媒体１５０９（機械可読記憶媒体又はコンピュータ可読媒体とも呼ばれる）を備えてもよい。処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、感知モジュール３０２、計画モジュール３０５、制御モジュール３０６及び／又はセンサーユニット５００のような、前記構成要素のいずれかを表すことができる。処理モジュール１５２８は、センサーユニットテストソフトウェア５９３、様々なタイプのエミュレートされたセンサのためのエミュレートされたセンサーのデータの有効性チェッカー、及び本明細書で説明される機能を実施する他のロジックをさらに含むことができる。処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、更に、データ処理システム１５００、メモリ１５０３、及びプロセッサ１５０１による実行中に、メモリ１５０３内及び／又はプロセッサ１５０１内に完全的に又は少なくとも部分的に存在してもよく、データ処理システム１５００、メモリ１５０３及びプロセッサ１５０１も機械アクセス可能な記憶媒体を構成する。処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、更に、ネットワークを介してネットワークインターフェースデバイス１５０５を経由して送受信されてもよい。

コンピュータ可読記憶媒体１５０９は、以上に説明されたいくつかのソフトウェア機能を永続的に格納するために用いることができる。コンピュータ可読記憶媒体１５０９は、例示的な実施形態において単一の媒体として示されるが、「コンピュータ可読記憶媒体」という用語は、前記１つ以上の命令セットが格納される単一の媒体以上の媒体（例えば、集中型又は分散型データベース及び／又は関連するキャッシュとサーバ）を含むと解釈されるものとする。「コンピュータ可読記憶媒体」という用語は、更に、命令セットを格納又は符号化できる任意の媒体を含むと解釈されるものであり、前記命令セットは機械により実行され、本開示のいずれか１つ以上の方法を前記機械に実行させるためのものである。それゆえに、「コンピュータ可読記憶媒体」という用語は、ソリッドステートメモリ、光学媒体及び磁気媒体、又はその他の任意の非一時的機械可読媒体を含むが、それらに限定されないと解釈されるものとする。

本明細書に記載された処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８、構成要素及びその他の特徴は、ディスクリートハードウェア構成要素として実現されてもよく、又はＡＳＩＣＳ、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ又は類似のデバイスのようなハードウェア構成要素の機能に統合されてもよい。更に、処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、ハードウェアデバイスにおけるファームウェア又は機能性回路として実現されてもよい。更に、処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、ハードウェアデバイスとソフトウェア構成要素の任意の組み合わせで実現されてもよい。

なお、システム１５００は、データ処理システムの様々な構成要素を有するものとして示されているが、構成要素を相互接続する任意の特定のアーキテクチャ又は方式を表すことを意図するものではなく、そのような詳細は、本開示の実施形態とは密接な関係がない。また、より少ない構成要素又はより多くの構成要素を有するネットワークコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータ、携帯電話、サーバ、及び／又はその他のデータ処理システムも、本開示の実施形態と共に使用することができることを理解されたい。

上述した具体的な説明の一部は、既に、コンピュータメモリにおけるデータビットに対する演算のアルゴリズムと記号表現により示された。これらのアルゴリズムの説明及び表現は、データ処理分野における当業者によって使用される、それらの作業実質を所属分野の他の当業者に最も効果的に伝達する方法である。本明細書では、一般的に、アルゴリズムは、所望の結果につながるセルフコンシステントシーケンスと考えられる。これらの操作は、物理量の物理的処置が必要とされるものである。

しかしながら、念頭に置くべきなのは、これらの用語及び類似の用語の全ては、適切な物理量に関連付けられるものであり、これらの量を標識しやすくするためのものに過ぎない。以上の説明で他に明示的に記載されていない限り、本明細書の全体にわたって理解するべきなのは、添付された特許請求の範囲に記載するもののような用語による説明とは、コンピュータシステム、又は類似の電子計算装置の動作及びプロセスを指し、前記コンピュータシステム又は電子計算装置は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリにおける物理（電子）量として示されるデータを制御するとともに、前記データをコンピュータシステムメモリ又はレジスタ又はこのようなその他の情報記憶装置、伝送又は表示装置において同様に物理量として示される別のデータに変換する。

本開示の実施形態は、本明細書の動作を実行するための装置にも関する。このようなコンピュータプログラムは、非一時的コンピュータ可読媒体に格納される。機械可読媒体は、機械（例えば、コンピュータ）により読み取り可能な形式で情報を格納するための任意のメカニズムを含む。例えば、機械可読（例えば、コンピュータ可読）媒体は、機械（例えば、コンピュータ）可読記憶媒体（例えば、読み出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）、磁気ディスク記憶媒体、光学記憶媒体、フラッシュメモリデバイス）を含む。

上述した図面において説明されたプロセス又は方法は、ハードウェア（例えば、回路、専用ロジックなど）、ソフトウェア（例えば、非一時的コンピュータ可読媒体に具現化されるもの）、又は両方の組み合わせを含む処理ロジックにより実行されることができる。前記プロセス又は方法は、以上で特定の順序に応じて説明されたが、前記動作の一部が異なる順序で実行されてもよいことを理解されたい。また、一部の動作は、順番ではなく並行して実行されてもよい。

本開示の実施形態は、いずれの特定のプログラミング言語を参照することなく記載されている。理解すべきなのは、本明細書に記載の本開示の実施形態の教示を実現するために、様々なプログラミング言語を使用することができる。

本明細書において、本開示の実施形態は、既にその具体的な例示的な実施形態を参照しながら記載された。明らかなように、添付された特許請求の範囲に記載された本開示のより広い趣旨及び範囲を逸脱しない限り、本開示に対して様々な変更を行うことができる。それゆえに、本明細書及び図面は、限定的な意味でなく、例示的な意味で理解されるべきである。

Claims (25)

1. テスト対象のセンサーユニットの機能を検証するコンピュータ実施方法であって、
   第１のエミュレートされたセンサーに対応する第１のチャネルを介して、第１のエミュレートされたセンサーのデータを前記テスト対象のセンサーユニットに転送するステップであって、前記センサーユニットは、自動運転車両（ＡＤＶ）に搭載された１つ以上のセンサーから取得されたセンサーのデータを処理するための少なくとも１つのセンサー処理モジュールを含み、前記処理されたセンサーのデータは、前記ＡＤＶの周囲の運転環境を感知するために利用されるステップと、
   前記第１のチャネルを介して前記テスト対象のセンサーユニットから第２のエミュレートされたセンサーのデータを受信するとともに、前記第１のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられた第１の時間値を受信するステップと、
   前記受信された第２のエミュレートされたセンサーのデータ又は前記第１の時間値から１つ以上のエラーが検出されたことに応じて、前記テスト対象のセンサーユニットの前記第１のチャネル及び前記第１のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる少なくとも１つの第１の失敗表示を表示するステップと、を含むコンピュータ実施方法。
2. 前記１つ以上のエラーを検出することは、
   前記受信された第２のエミュレートされたセンサーのデータが、前記転送された第１のエミュレートされたセンサーのデータから、所定の規則に合致させて変換されたものであることを検証することを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記１つ以上のエラーを検出することは、
   前記受信された第２のエミュレートされたセンサーのデータと、前記転送された第１のエミュレートされたセンサーのデータとが同一であることを検証することを含む、請求項１に記載の方法。
4. 前記１つ以上のエラーを検出することは、
   前記受信された第２のエミュレートされたセンサーのデータのフォーマットが、前記第１のエミュレートされたセンサーに対応する実際の第１のセンサーのデータフォーマットと一致するか否かを判定することを含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記検出とは、
   前記第１の時間値のフォーマット、及び前記第１の時間値の範囲のうち、１つ以上を検証することをさらに含む、請求項４に記載の方法。
6. 前記第１のエミュレートされたセンサーは、エミュレートされた全地球測位システム（ＧＰＳ）のセンサーである請求項１に記載の方法。
7. 前記エミュレートされたＧＰＳのセンサーのデータと前記第１の時間値を前記エミュレートされたＧＰＳのセンサーから第２のエミュレートされたセンサーに送信するステップを更に含む請求項６に記載の方法。
8. 前記ＧＰＳの時間値を含む第３のエミュレートされたセンサーのデータを生成し、前記第２のエミュレートされたセンサーに対応する第２のチャネルを介して、前記ＧＰＳの時間値を含む前記第３のエミュレートされたセンサーのデータを前記テスト対象のセンサーユニットに転送するステップであって、前記生成は、前記エミュレートされたＧＰＳのセンサーのデータ又は前記第１の時間値に少なくとも部分的に基づいて行われるステップと、
   前記第２のチャネルを介して、前記テスト対象のセンサーユニットから第４のエミュレートされたセンサーのデータを受信するとともに、前記エミュレートされたＧＰＳのセンサーのデータに関連付けられた第２の時間値を受信するステップと、
   前記受信された第４のエミュレートされたセンサーのデータ又は前記第２の時間値から１つ以上のエラーが検出されたことに応じて、前記テスト対象のセンサーユニットの前記第２のチャネル及び前記第３のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる少なくとも１つの第２の失敗表示を表示するステップと、を含む請求項７に記載の方法。
9. 命令が格納されている非一時的機械可読媒体であって、前記命令がプロセッサにより実行されると、テスト対象のセンサーユニットの機能を検証する動作を前記プロセッサに実行させ、前記動作は、
   第１のエミュレートされたセンサーに対応する第１のチャネルを介して、第１のエミュレートされたセンサーのデータを前記テスト対象のセンサーユニットに転送することであって、前記センサーユニットは、自動運転車両（ＡＤＶ）に搭載された１つ以上のセンサーから取得したセンサーのデータを処理するための少なくとも１つのセンサー処理モジュールを含み、前記処理されたセンサーのデータは、前記ＡＤＶの周囲の運転環境を感知するために利用されることと、
   前記第１のチャネルを介して、前記テスト対象のセンサーユニットから第２のエミュレートされたセンサーのデータを受信するとともに、前記第１のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる第１の時間値を受信するステップと、
   受信された第２のエミュレートされたセンサーのデータ又は前記第１の時間値から１つ以上のエラーが検出されたことに応じて、前記テスト対象のセンサーユニットの第１のチャネル及び前記第１のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる少なくとも１つの第１の失敗表示を表示することと、を含む非一時的機械可読媒体。
10. 前記１つ以上のエラーを検出することは、
    前記受信された第２のエミュレートされたセンサーのデータが、前記転送された第１のエミュレートされたセンサーのデータから、所定の規則に合致させて変換されたものであることを検証することを含む、請求項９に記載の媒体。
11. 前記１つ以上のエラーを検出することは、
    前記受信された第２のエミュレートされたセンサーのデータと、前記転送された第１のエミュレートされたセンサーのデータとが同一であることを検証することを含む、請求項９に記載の媒体。
12. 前記１つ以上のエラーを検出することは、
    前記受信された第２のエミュレートされたセンサーのデータのフォーマットが、前記第１のエミュレートされたセンサーに対応する実際の第１のセンサーのデータフォーマットと一致するか否かを判定することを含む、請求項９に記載の媒体。
13. 前記検出とは、前記第１の時間値のフォーマット、及び前記第１の時間値の範囲のうち、１つ以上を検証することをさらに含む、請求項１２に記載の媒体。
14. 前記第１のエミュレートされたセンサーは、エミュレートされた全地球測位衛星（ＧＰＳ）のセンサーである請求項９に記載の媒体。
15. 前記動作は、
    前記エミュレートされたＧＰＳのセンサーのデータと前記第１の時間値を、前記エミュレートされたＧＰＳのセンサーから第２のエミュレートされたセンサーに転送するステップを更に含む請求項１４に記載の媒体。
16. 前記動作は、
    前記ＧＰＳの時間値を含む第３のエミュレートされたセンサーのデータを生成し、前記第２のエミュレートされたセンサーに対応する第２のチャネルを介して、前記ＧＰＳの時間値を含む前記第３のエミュレートされたセンサーのデータを前記テスト対象のセンサーユニットに転送することと、
    前記第２のチャネルを介して、前記テスト対象のセンサーユニットから第４のエミュレートされたセンサーのデータを受信するとともに、前記エミュレートされたＧＰＳのセンサーのデータに関連付けられた第２の時間値を受信することと、
    前記受信された第４のエミュレートされたセンサーのデータ又は前記第２の時間値から１つ以上のエラーが検出されたことに応じて、前記テスト対象のセンサーユニットの前記第２のチャネル及び前記第３のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる少なくとも１つの第２の失敗表示を表示することと、を更に含む請求項１５に記載の媒体。
17. プロセッサと、命令を格納するために前記プロセッサに接続されるメモリと、を備えるデータ処理システムであって、
    前記命令は、前記プロセッサにより実行されると、センサーユニットの機能を検証する動作を前記プロセッサに実行させ、前記動作は、
    第１のエミュレートされたセンサーに対応する第１のチャネルを介して、第１のエミュレートされたセンサーのデータをテスト対象のセンサーユニットに転送することであって、前記センサーユニットは、自動運転車両（ＡＤＶ）に搭載された１つ以上のセンサーから取得されたセンサーのデータを処理するための少なくとも１つのセンサー処理モジュールを含み、前記処理されたセンサーのデータは、前記ＡＤＶの周囲の運転環境を感知するために利用されることと、
    前記第１のチャネルを介して前記テスト対象のセンサーユニットから第２のエミュレートされたセンサーのデータを受信するとともに、前記第１のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる第１の時間値を受信することと、
    前記受信された第２のエミュレートされたセンサーのデータ又は前記第１の時間値から１つ以上のエラーが検出されたことに応じて、前記テスト対象のセンサーユニットの前記第１のチャネル及び前記第１のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる少なくとも１つの第１の失敗表示を表示することと、を含むデータ処理システム。
18. 前記１つ以上のエラーを検出することは、
    前記受信された第２のエミュレートされたセンサーのデータが、前記転送された第１のエミュレートされたセンサーのデータから、所定の規則に合致させて変換させたものであることを検証することを含む、請求項１７に記載のシステム。
19. 前記１つ以上のエラーを検出することは、
    前記受信された第２のエミュレートされたセンサーのデータと、前記転送された第１のエミュレートされたセンサーのデータとが同一であることを検証することを含む、請求項１７に記載のシステム。
20. 前記１つ以上のエラーを検出することは、
    前記受信された第２のエミュレートされたセンサーのデータのフォーマットが、前記第１のエミュレートされたセンサーに対応する実際の第１のセンサーのデータフォーマットと一致するか否かを判定することを含む、請求項１７に記載のシステム。
21. 前記検出とは、
    前記第１の時間値のフォーマット、及び
    前記第１の時間値の範囲のうち、１つ以上を検証することをさらに含む、請求項１７に記載のシステム。
22. 前記第１のエミュレートされたセンサーは、エミュレートされた全地球測位衛星（ＧＰＳ）のセンサーである請求項１７に記載のシステム。
23. 前記動作は、
    前記エミュレートされたＧＰＳのセンサーのデータを前記エミュレートされたＧＰＳのセンサーから第２のエミュレートされたセンサーに送信するステップを更に含む請求項２２に記載のシステム。
24. 前記動作は、
    前記ＧＰＳの時間値を含む第３のエミュレートされたセンサーのデータを生成し、前記第２のエミュレートされたセンサーに対応する第２のチャネルを介して、前記ＧＰＳの時間値を含む前記第３のエミュレートされたセンサーのデータを前記テスト対象のセンサーユニットに転送することと、
    前記第２のチャネルを介して、前記テスト対象のセンサーユニットから第４のエミュレートされたセンサーのデータを受信するとともに、前記エミュレートされたＧＰＳのセンサーのデータに関連付けられる第２の時間値を受信することと、
    前記受信された第４のエミュレートされたセンサーのデータ又は前記第２の時間値から１つ以上のエラーが検出されたことに応じて、前記テスト対象のセンサーユニットの前記第２のチャネル及び前記第３のエミュレートされたセンサーのデータに関連付けられる少なくとも１つの第２の失敗表示を表示することと、を更に含む請求項２３に記載のシステム。
25. コンピュータプログラムであって、
    前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項１～８のいずれか１項に記載の方法を実現させるコンピュータプログラム。

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