JP7021162B2 - Vehicle control device - Google Patents
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Description
特許法第３０条第２項適用 １．本田技研工業株式会社は、全社レク ‘１８スポフェスにて、伊藤陽一、広谷卓也、後藤誉文、山口祐、藤平大輔、白鳥賢一、堀健吾、坂下繭子が発明した車両制御装置について平成３０年９月２３日に公開した。 ２．本田技研工業株式会社は、Ｈｏｎｄａ Ｒａｃｉｎｇ ＴＨＡＮＫＳ ＤＡＹ ２０１８にて、伊藤陽一、広谷卓也、後藤誉文、山口祐、藤平大輔、白鳥賢一、堀健吾、坂下繭子が発明した車両制御装置について平成３０年１２月０９日に公開した。Application of
本発明は、車両制御装置に係り、特に、無線通信で操作する機体に取り付けたカメラの映像を視認しながら操作できる車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device, and more particularly to a vehicle control device that can be operated while visually recognizing an image of a camera attached to an airframe operated by wireless communication.
従来から、運転者による操作に応じて無線通信（ラジコン）で駆動する模型等の機体に、運転者が視認するための映像を撮影するカメラを取り付けた構成が知られている。 Conventionally, there has been known a configuration in which a camera that captures an image for the driver to visually recognize is attached to an airframe such as a model that is driven by wireless communication (radio control) in response to an operation by the driver.
特許文献１には、ラジコン操作される無人ヘリコプタにおいて、機体に取り付けたカメラで撮影される映像のぶれを抑えるために、機体の揺れを吸収する方向にカメラを駆動するアクチュエータを備えた構成が開示されている。
ここで、車体を左右に傾斜（バンク）させてコーナリングする３輪車等のラジコン模型を用いた車両制御装置においては、車体に取り付けたカメラの映像が車体の傾斜に沿って傾斜しないほうが運転者にとって視認しやすいことがある。 Here, in a vehicle control device using a radio-controlled model such as a three-wheeled vehicle that tilts (banks) the vehicle body to the left and right, the driver should not tilt the image of the camera attached to the vehicle body along the tilt of the vehicle body. May be easy to see.
この要望に対応するため、特許文献１の技術を用いることが考えられるが、複数のアクチュエータを用いることでカメラの角度修正機構が大型化しやすく、３輪車等のラジコン模型にはあまり適していないという課題があった。
In order to meet this demand, it is conceivable to use the technology of
本発明の目的は、上記従来技術の課題を解決し、車体に取り付けたカメラの角度を簡単な構成で修正することができる車両制御装置を提供することにある。 An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art and to provide a vehicle control device capable of correcting the angle of a camera attached to a vehicle body with a simple configuration.
前記目的を達成するために、本発明は、操作者（Ｒ）が操作する操作装置（１０）と、該操作装置（１０）の操作に応じて無線通信で駆動される模型車両（２０）と、該模型車両（２０）に取り付けられたカメラ（３３）と、該カメラ（３３）の映像を前記操作者（Ｒ）が視認するモニタ（１）とを含む車両制御装置（Ｓ）において、前記操作装置（１０）は、前記模型車両（２０）を制御する駆動信号を生成するための信号取得部（３，４）を含み、前記模型車両（２０）に対して前記駆動信号を送信し、かつ、前記模型車両（２０）から映像信号を受信する通信部（５１，５２）を具備し、前記模型車両（２０）のロール方向の角度変化に関わらず、前記カメラ（３３）のロール方向の角度を一定に保つロール角度保持手段（４０，７０）が設けられている点に第１の特徴がある。 In order to achieve the above object, the present invention includes an operating device (10) operated by the operator (R) and a model vehicle (20) driven by wireless communication in response to the operation of the operating device (10). In a vehicle control device (S) including a camera (33) attached to the model vehicle (20) and a monitor (1) for the operator (R) to visually recognize an image of the camera (33). The operation device (10) includes a signal acquisition unit (3, 4) for generating a drive signal for controlling the model vehicle (20), and transmits the drive signal to the model vehicle (20). Moreover, the communication unit (51, 52) for receiving the video signal from the model vehicle (20) is provided, and the camera (33) is in the roll direction regardless of the change in the angle of the model vehicle (20) in the roll direction. The first feature is that the roll angle holding means (40, 70) for keeping the angle constant is provided.
また、前記信号取得部（３，４）が、操向ハンドル（５）の操舵量を検出する操舵角検出センサ（４）を含み、前記駆動信号が、少なくとも前記操舵角検出センサ（４）の出力信号に基づいて生成される点に第２の特徴がある。 Further, the signal acquisition unit (3, 4) includes a steering angle detection sensor (4) for detecting the steering amount of the steering handle (5), and the drive signal is at least the steering angle detection sensor (4). The second feature is that it is generated based on the output signal.
また、前記信号取得部（３，４）が、スロットルグリップ（６）の開度を検出するスロットル開度検出センサ（３）を含み、前記駆動信号が、少なくとも前記スロットル開度検出センサ（３）の出力信号に基づいて生成される点に第３の特徴がある。 Further, the signal acquisition unit (3, 4) includes a throttle opening detection sensor (3) for detecting the opening degree of the throttle grip (6), and the drive signal is at least the throttle opening detection sensor (3). The third feature is that it is generated based on the output signal of.
また、前記通信部（５１，５２）は、前記駆動信号を前記模型車両（２０）に送信する第１通信部（５１）と、前記カメラ（３３）で撮影された映像信号を受信して前記モニタ（１）に出力する第２通信部（５２）とを含む点に第４の特徴がある。 Further, the communication unit (51, 52) receives the video signal taken by the camera (33) and the first communication unit (51) that transmits the drive signal to the model vehicle (20). The fourth feature is that it includes a second communication unit (52) that outputs to the monitor (1).
また、前記模型車両（２０）が、２輪車また３輪車である点に第５の特徴がある。 Further, the fifth feature is that the model vehicle (20) is a two-wheeled vehicle or a three-wheeled vehicle.
また、前記模型車両（２０）が、左右一対の後輪（ＷＲ）を支持する後側車体（３０）に対して、１つの前輪（ＷＦ）を支持する前側車体（２１）を傾斜させて旋回する三輪車であり、前記カメラ（３３）が、前記前側車体（２１）にロール方向に揺動可能に支持されており、前記ロール角度保持手段（４０）が、前記後側車体（３０）と前記カメラ（３３）とを連結して、前記カメラ（３３）のロール方向の角度を前記後側車体（３０）と同じ角度に保つリンク機構（４０）からなる点に第６の特徴がある。 Further, the model vehicle (20) turns by inclining the front vehicle body (21) supporting one front wheel (WF) with respect to the rear vehicle body (30) supporting the pair of left and right rear wheels (WR). The camera (33) is supported by the front vehicle body (21) so as to be swingable in the roll direction, and the roll angle holding means (40) is supported by the rear vehicle body (30) and the rear vehicle body (30). The sixth feature is that it is composed of a link mechanism (40) that is connected to the camera (33) and keeps the angle of the camera (33) in the roll direction at the same angle as the rear vehicle body (30).
また、前記模型車両（２０）が、左右一対の後輪（ＷＲ）を支持する後側車体（３０）に対して、１つの前輪（ＷＦ）を支持する前側車体（２１）を傾斜させて旋回する三輪車であり、前記カメラ（３３）が、前記前側車体（２１）に対して、アクチュエータ（７０）によってロール方向の角度を変更可能に取り付けられている点に第７の特徴がある。 Further, the model vehicle (20) turns by inclining the front vehicle body (21) that supports one front wheel (WF) with respect to the rear vehicle body (30) that supports the pair of left and right rear wheels (WR). The seventh feature is that the camera (33) is attached to the front vehicle body (21) so that the angle in the roll direction can be changed by an actuator (70).
また、前記アクチュエータ（７０）の駆動または休止が選択可能とされる点に第８の特徴がある。 Further, there is an eighth feature that the actuator (70) can be driven or paused.
第１の特徴によれば、操作者（Ｒ）が操作する操作装置（１０）と、該操作装置（１０）の操作に応じて無線通信で駆動される模型車両（２０）と、該模型車両（２０）に取り付けられたカメラ（３３）と、該カメラ（３３）の映像を前記操作者（Ｒ）が視認するモニタ（１）とを含む車両制御装置（Ｓ）において、前記操作装置（１０）は、前記模型車両（２０）を制御する駆動信号を生成するための信号取得部（３，４）を含み、前記模型車両（２０）に対して前記駆動信号を送信し、かつ、前記模型車両（２０）から映像信号を受信する通信部（５１，５２）を具備し、前記模型車両（２０）のロール方向の角度変化に関わらず、前記カメラ（３３）のロール方向の角度を一定に保つロール角度保持手段（４０，７０）が設けられているので、操作者の操作に応じて模型車両を実際に走らせると共に、模型車両に取り付けられたカメラの映像を見ながら操作できる車両制御装置を得ることができる。また、模型車両のカメラにロール角度保持手段が設けられていることで、模型車両がコーナリングでバンクしてもモニタに映し出される映像が傾斜することなく、操作者が視認しやすい映像を得ることができる。 According to the first feature, an operating device (10) operated by the operator (R), a model vehicle (20) driven by wireless communication in response to the operation of the operating device (10), and the model vehicle. In the vehicle control device (S) including the camera (33) attached to (20) and the monitor (1) in which the image of the camera (33) is visually recognized by the operator (R), the operation device (10). ) Contain a signal acquisition unit (3, 4) for generating a drive signal for controlling the model vehicle (20), transmit the drive signal to the model vehicle (20), and display the model. A communication unit (51, 52) that receives a video signal from the vehicle (20) is provided, and the angle of the camera (33) in the roll direction is constant regardless of the change in the angle of the model vehicle (20) in the roll direction. Since the roll angle holding means (40, 70) for keeping is provided, the model vehicle can be actually run according to the operation of the operator, and the vehicle control device can be operated while watching the image of the camera attached to the model vehicle. Can be obtained. In addition, since the camera of the model vehicle is provided with a roll angle holding means, it is possible to obtain an image that is easy for the operator to see without tilting the image displayed on the monitor even if the model vehicle is banked in cornering. can.
第２の特徴によれば、前記信号取得部（３，４）が、操向ハンドル（５）の操舵量を検出する操舵角検出センサ（４）を含み、前記駆動信号が、少なくとも前記操舵角検出センサ（４）の出力信号に基づいて生成されるので、操作者による操向ハンドルの操作に応じた模型車両の動作を得ることができる。 According to the second feature, the signal acquisition unit (3, 4) includes a steering angle detection sensor (4) that detects the steering amount of the steering handle (5), and the drive signal is at least the steering angle. Since it is generated based on the output signal of the detection sensor (4), it is possible to obtain the operation of the model vehicle according to the operation of the steering handle by the operator.
第３の特徴によれば、前記信号取得部（３，４）が、スロットルグリップ（６）の開度を検出するスロットル開度検出センサ（３）を含み、前記駆動信号が、少なくとも前記スロットル開度検出センサ（３）の出力信号に基づいて生成されるので、操作者によるスロットルグリップの操作に応じた模型車両の動作を得ることができる。 According to the third feature, the signal acquisition unit (3, 4) includes a throttle opening detection sensor (3) for detecting the opening degree of the throttle grip (6), and the drive signal is at least the throttle open. Since it is generated based on the output signal of the degree detection sensor (3), it is possible to obtain the operation of the model vehicle according to the operation of the throttle grip by the operator.
第４の特徴によれば、前記通信部（５１，５２）は、前記駆動信号を前記模型車両（２０）に送信する第１通信部（５１）と、前記カメラ（３３）で撮影された映像信号を受信して前記モニタ（１）に出力する第２通信部（５２）とを含むので、駆動信号を伝達する通信系統と映像信号を伝達する通信系統が分かれていることで、例えば、既存のラジコン車両にカメラを後付けして車両制御装置を容易に構成することができる。 According to the fourth feature, the communication unit (51, 52) has a first communication unit (51) for transmitting the drive signal to the model vehicle (20) and an image taken by the camera (33). Since it includes a second communication unit (52) that receives a signal and outputs it to the monitor (1), the communication system that transmits the drive signal and the communication system that transmits the video signal are separated, for example, an existing one. A camera can be retrofitted to a radio-controlled vehicle to easily configure a vehicle control device.
第５の特徴によれば、前記模型車両（２０）が、２輪車また３輪車であるので、実車と同様の構成を有する２輪車または３輪車の模型車両を用いることで、モニタに映る映像から実車と似た挙動を感じることが可能となる。 According to the fifth feature, since the model vehicle (20) is a two-wheeled vehicle or a three-wheeled vehicle, a monitor can be obtained by using a two-wheeled vehicle or a three-wheeled vehicle model vehicle having the same configuration as the actual vehicle. It is possible to feel the behavior similar to the actual car from the image reflected in.
第６の特徴によれば、前記模型車両（２０）が、左右一対の後輪（ＷＲ）を支持する後側車体（３０）に対して、１つの前輪（ＷＦ）を支持する前側車体（２１）を傾斜させて旋回する三輪車であり、前記カメラ（３３）が、前記前側車体（２１）にロール方向に揺動可能に支持されており、前記ロール角度保持手段（４０）が、前記後側車体（３０）と前記カメラ（３３）とを連結して、前記カメラ（３３）のロール方向の角度を前記後側車体（３０）と同じ角度に保つリンク機構（４０）からなるので、簡単なリンク機構によって、前側車体のロール角度に関わらず、前側車体に取り付けられるカメラを後側車体と同じ角度に保つことが可能となる。 According to the sixth feature, the model vehicle (20) supports one front wheel (WF) with respect to the rear body (30) supporting the pair of left and right rear wheels (WR). ) Is tilted and turned, the camera (33) is supported by the front vehicle body (21) so as to be swingable in the roll direction, and the roll angle holding means (40) is supported by the rear side. It is simple because it consists of a link mechanism (40) that connects the vehicle body (30) and the camera (33) and keeps the angle of the camera (33) in the roll direction at the same angle as the rear vehicle body (30). The link mechanism makes it possible to keep the camera attached to the front vehicle body at the same angle as the rear vehicle body regardless of the roll angle of the front vehicle body.
第７の特徴によれば、前記模型車両（２０）が、左右一対の後輪（ＷＲ）を支持する後側車体（３０）に対して、１つの前輪（ＷＦ）を支持する前側車体（２１）を傾斜させて旋回する三輪車であり、前記カメラ（３３）が、前記前側車体（２１）に対して、アクチュエータ（７０）によってロール方向の角度を変更可能に取り付けられているので、リンク機構を用いることなく、アクチュエータでカメラのロール方向の角度を変更可能とすることで、簡単な構成によって、前側車体に取り付けられるカメラを後側車体と同じ角度に保つことが可能となる。 According to the seventh feature, the model vehicle (20) supports one front wheel (WF) with respect to the rear body (30) supporting the pair of left and right rear wheels (WR). ) Is an inclined and turning three-wheeled vehicle, and the camera (33) is attached to the front vehicle body (21) so that the angle in the roll direction can be changed by the actuator (70). By making it possible to change the angle of the camera in the roll direction with an actuator without using it, it is possible to keep the camera attached to the front vehicle body at the same angle as the rear vehicle body with a simple configuration.
第８の特徴によれば、前記アクチュエータ（７０）の駆動または休止が選択可能とされるので、アクチュエータを駆動させることで前側車体のロール角度に関わらずカメラを後側車体と同じ角度に保つことができる一方、アクチュエータを休止させることで、前側車体のロール角度に合わせて傾斜する映像を映すこともでき、車両制御装置の利便性が高められる。 According to the eighth feature, the actuator (70) can be driven or paused. Therefore, by driving the actuator, the camera is kept at the same angle as the rear vehicle body regardless of the roll angle of the front vehicle body. On the other hand, by suspending the actuator, it is possible to project an image that tilts according to the roll angle of the front vehicle body, which enhances the convenience of the vehicle control device.
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施の形態について詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る車両制御装置を構成する操作装置１０の右側面図である。操作者Ｒが跨って操作する模擬車体８は、シート９およびニーグリップ部分７の前方に、操舵可能な操向ハンドル５を備えた構成を有する。操向ハンドル５の右側端部には、スロットルグリップ６が取り付けられており、操向ハンドル５の前方には、車速等を表示するメータ装置２が配設されている。模擬車体８には、操向ハンドル５の操舵角を検出する操舵角検出センサ４と、スロットルグリップ６の開度を検出するスロットル開度検出センサ３とが設けられている。地面Ｇに据え付けられた台座１１に固定される模擬車体８の前方には、後述する模型車両に取り付けられたカメラ（図２参照）によって撮影された映像を映すモニタ１が配設されており、モニタ１を支持する筐体には、制御部１２が設けられている。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a right side view of an operating
本実施形態では、操向ハンドル５による操舵操作と、スロットルグリップ６によるスロットル操作とによって模擬車体８を操作する構成とされるが、ブレーキペダルやブレーキレバー、シフトペダル等を設けてその入力信号を受け付ける構成としてもよい。また、操向ハンドル５等の操作に応じて模擬車体８が前後左右に揺動する構成として、リアルな乗車感が得られるようにしたり、一方、図示するような模擬車体を持たず、座席と操向ハンドルのみを備える簡易な構成としてもよい。
In the present embodiment, the
図２は、模型車両２０の右側面図である。本実施形態に係る模型車両２０は、模擬車体８に体する操作に応じて実際に走行するラジコン三輪車である。模型車両２０は、例えば、全長３０～５０センチ程度の大きさを有する。本実施形態では、実車と同様の構成を有する３輪車の模型車両２０を用いることで、モニタ１に映る映像から実車と似た挙動を感じることが可能となる。
FIG. 2 is a right side view of the
模型車両２０は、１つの前輪ＷＦを有する前側車体２１の後部に、左右一対の後輪ＷＲを有する後側車体３０を揺動可能に軸支した構成とされる。後側車体３０は、前側車体２１に取り付けられた車体揺動アクチュエータ２８によって、前側車体２１に対してロール方向に揺動する。この構成により、左右一対の後輪ＷＲが路面に設置した状態において、後側車体３０に対して前側車体２１がロール方向に傾斜（バンク）することとなり、この傾斜動作によってコーナリング走行が可能となる。
The
車体揺動アクチュエータ２８およびバッテリＢを収納する前側車体２１の前端部には、ステアリングステム２４を揺動自在に軸支するヘッドパイプ２３が設けられている。ステアリングステム２４の上端部にはトップブリッジ２２が固定されており、ステアリングステム２４の下端部にはボトムブリッジ２５が固定されている。前輪ＷＦを前輪車軸２７で回転自在に軸支する左右一対のフロントフォーク２６は、トップブリッジ２２およびボトムブリッジ２５に支持されており、前側車体２１の傾斜動作に応じて、前輪ＷＦに自然な舵角がつくように構成されている。前輪ＷＦおよび後輪ＷＲの支持部には、クッションユニット等の衝撃吸収機構を備えることができる。
A
前記したように、後側車体３０は、揺動軸２９によって前側車体２１に対してロール方向に揺動可能に軸支されている。後側車体３０には、スロットル操作に応じて後輪ＷＲを回転させる動力源としての駆動モータＭが収納されており、車幅方向に指向する後輪車軸３１は、車軸カバー３２で覆われている。
As described above, the
前側車体２１の後端部には、模型車両２０の走行映像を撮影するためのカメラ３３が支持されている。カメラ３３は、支柱３４によって、前側車体２１に対してロール方向に揺動可能に支持されている。カメラ３３の後端部には、カメラ３３のロール方向の角度を後側車体３０と同じ角度に保つロール角度保持手段としてのリンク機構４０が連結されている。リンク軸４２を介してカメラ３３の後端部に取り付けられるリンクプレート４１は、その下端部で、後側車体３０の車軸カバー３２に連結される。この構成によれば、コーナリングによって模型車両２０の前側車体２１がバンクしてもモニタ１に映し出される映像が傾斜することがなく、操作者Ｒが視認しやすい映像を得ることができる。
A
図３は、本実施形態に係る車両制御装置Ｓの全体構成を示すブロック図である。制御部１２には、信号取得部としての操舵角検出センサ４およびスロットル開度検出センサ３の出力信号に基づいて模型車両２０を駆動するための車両駆動制御部５０が含まれる。車両駆動制御部５０によって生成される駆動信号は、操作装置側第１通信部（通信部）５１を介して、模型車両２０側に無線送信される。模型車両２０に設けられる車両側第１通信部（通信部）６１は、無線送信された駆動信号に基づいて駆動モータＭおよび車体揺動アクチュエータ２８を駆動して、模型車両２０を走行させる。
FIG. 3 is a block diagram showing the overall configuration of the vehicle control device S according to the present embodiment. The
一方、リンク機構４０に接続されるカメラ３３の映像信号は、車両側第２通信部（通信部）６２を介して操作装置１０側に送信される。制御部１２に含まれる操作装置側第２通信部（通信部）５２は、無線送信された映像信号を映像表示制御部５３に伝達し、この映像表示制御部５３によってカメラ３３で撮影された映像がモニタ１に映し出されることとなる。これにより、操作者Ｒは、モニタ１の映像を見ながら模型車両２０を操作することが可能となる。
On the other hand, the video signal of the
本実施形態では、リンク機構４０によってカメラ３３の水平位置を保つことで、モニタ１に映し出される映像が傾かないように構成されているが、路面の凹凸等による映像のぶれは、各種の画像処理技術によって補正することができる。
In the present embodiment, the
なお、本実施の形態では、操作装置１０と模型車両２０との間の無線通信手段として、操作装置側第１通信部５１、車両側第１通信部６１、車両側第２通信部６２および操作装置側第２通信部５２を用いて構成する例を明示したが、高速通信が可能なプロトコル（ＷｉＦｉ，ＬＴＥ，５Ｇ等）を用いて、操作装置１０側と模型車両２０側とが同一の手段で通信可能な構成としてもよい。
In the present embodiment, as the wireless communication means between the
なお、模擬車体８に取り付けられたブレーキ操作子からブレーキ操作信号を受け付ける場合は、駆動モータＭの逆回転駆動や回生ブレーキによって模型車両２０の動作に反映できる。また、模擬車体８に取り付けられたシフトペダルからシフトチェンジ操作信号を受け付ける場合は、シフト段数に応じて駆動モータＭの回転数に上限値を与える等で模型車両２０の動作に反映できる。
When the brake operation signal is received from the brake operator attached to the
図４，５は、カメラ３３のロール方向の角度を保つリンク機構４０の動作を示す模式図である。図４では、前側車体２１が直立した状態を示し、図５では、前側車体２１が右側にバンクした状態を示す。
4 and 5 are schematic views showing the operation of the
前記したように、カメラ３３は、前側車体２１の支柱３４に設けられる揺動軸３５によって、前側車体２１に対して揺動可能に支持されている。リンク機構４０は、前側車体２１の傾斜角度にかかわらず、カメラ３３を後側車体３０と同じ角度に保つために、カメラ３３と後側車体３０とを連結する。詳しくは、リンク機構４０を構成するリンクプレート４１は、その上端部で、カメラ３３に設けられるリンク軸４２に連結されると共に、その下端部で、車軸カバー３２に設けられるリンク軸４３に連結される。これにより、前側車体２１と常に平行をなすリンクプレート４１によって、前側車体２１が傾斜してもカメラ３３が常に後側車体３０と同じ角度に保たれる。
As described above, the
なお、前側車体および後側車体、リンク機構の形状や構造は種々の変更が可能であり、例えば、複数のリンクプレートを用いたり、カメラを前側車体の前方寄りの位置に設ける構成とすることが可能である。 The shapes and structures of the front vehicle body, the rear vehicle body, and the link mechanism can be changed in various ways. For example, a plurality of link plates may be used, or the camera may be provided at a position closer to the front of the front vehicle body. It is possible.
図６は、本実施形態の変形例に係る模型車両２０ａの右側面図である。前記と同一符号は、同一または同等部分を示す。本変形例では、ロール角度保持手段として、リンク機構４０に代えて、カメラ揺動アクチュエータ７０を用いる点に特徴がある。カメラ揺動アクチュエータ７０は、操作軸７２によってカメラ３３と連結されており、操舵角検出センサ４の出力信号に基づいて、カメラ３３の揺動角度を後側車体３０と同じ角度に保つように駆動する。この構成によれば、リンク機構４０を用いない簡単な構成によって、カメラ３３の揺動角度を保つことができる。
FIG. 6 is a right side view of the
なお、カメラ揺動アクチュエータ７０を用いる場合、前側車体２１に傾斜角センサを設けて、実際の前側車体の傾斜角度に応じてカメラ揺動アクチュエータ７０を駆動することができる。また、カメラ揺動アクチュエータ７０を用いる場合は、操作装置１０側の操作や模型車両２０に設けられたスイッチ操作等によって、カメラ３３の角度補正を禁止できるようにしてもよい。これにより、操作者Ｒの好みに応じて、前側車体２１のロール角度に合わせて傾斜する映像を得ることも可能となり、車両制御装置Ｓの利便性が高められる。
When the
なお、模擬車体の形状や構造、モニタや制御部の形態、模型車両の形状や構造等は、上記実施形態に限られず、種々の変更が可能である。例えば、模型車両を、後側車体に対して前側車体が傾斜する２輪車や、前輪が２輪で後輪が１輪の３輪車としてもよい。 The shape and structure of the simulated vehicle body, the shape of the monitor and the control unit, the shape and structure of the model vehicle, and the like are not limited to the above embodiments, and various changes can be made. For example, the model vehicle may be a two-wheeled vehicle in which the front vehicle body is inclined with respect to the rear vehicle body, or a three-wheeled vehicle in which the front wheels are two wheels and the rear wheels are one wheel.
１…モニタ、３…スロットル開度検出センサ、４…操舵角検出センサ、５…操向ハンドル、６…スロットルグリップ、１０…操作装置、２０…模型車両、２１…前側車体、３０…後側車体、３３…カメラ、５１…操作装置側第１通信部（通信部）、５２…操作装置側第２通信部（通信部）、６１…車両側第１通信部（通信部）、６２…車両側第２通信部（通信部）、４０…リンク機構（ロール角度保持手段）、７０…カメラ揺動アクチュエータ（ロール角度保持手段）、Ｓ…車両制御装置、Ｒ…操作者、ＷＦ…前輪、ＷＲ…後輪 1 ... Monitor, 3 ... Throttle opening detection sensor, 4 ... Steering angle detection sensor, 5 ... Steering handle, 6 ... Throttle grip, 10 ... Operating device, 20 ... Model vehicle, 21 ... Front vehicle body, 30 ... Rear vehicle body , 33 ... Camera, 51 ... Operation device side first communication unit (communication unit), 52 ... Operation device side second communication unit (communication unit), 61 ... Vehicle side first communication unit (communication unit), 62 ... Vehicle side 2nd communication unit (communication unit), 40 ... link mechanism (roll angle holding means), 70 ... camera swing actuator (roll angle holding means), S ... vehicle control device, R ... operator, WF ... front wheel, WR ... Rear wheel
Claims (4)
前記操作装置（１０）は、前記模型車両（２０）を制御する駆動信号を生成するための信号取得部（３，４）を含み、
前記模型車両（２０）に対して前記駆動信号を送信し、かつ、前記模型車両（２０）から映像信号を受信する通信部（５１，５２）を具備し、
前記模型車両（２０）のロール方向の角度変化に関わらず、前記カメラ（３３）のロール方向の角度を一定に保つロール角度保持手段（４０，７０）が設けられており、
前記模型車両（２０）が、左右一対の後輪（ＷＲ）を支持する後側車体（３０）に対して、１つの前輪（ＷＦ）を支持する前側車体（２１）を傾斜させて旋回する三輪車であり、
前記カメラ（３３）が、前記前側車体（２１）にロール方向に揺動可能に支持されており、
前記ロール角度保持手段（４０）が、前記後側車体（３０）と前記カメラ（３３）とを連結して、前記カメラ（３３）のロール方向の角度を前記後側車体（３０）と同じ角度に保つリンク機構（４０）からなることを特徴とする車両制御装置。 An operating device (10) operated by the operator (R), a model vehicle (20) driven by wireless communication in response to the operation of the operating device (10), and a camera attached to the model vehicle (20). In the vehicle control device (S) including (33) and the monitor (1) in which the image of the camera (33) is visually recognized by the operator (R).
The operating device (10) includes signal acquisition units (3, 4) for generating a drive signal for controlling the model vehicle (20).
A communication unit (51, 52) that transmits the drive signal to the model vehicle (20) and receives a video signal from the model vehicle (20) is provided.
Roll angle holding means (40, 70) for keeping the angle in the roll direction of the camera (33) constant regardless of the change in the angle in the roll direction of the model vehicle (20) are provided .
The model vehicle (20) is a tricycle that turns by tilting the front vehicle body (21) that supports one front wheel (WF) with respect to the rear vehicle body (30) that supports a pair of left and right rear wheels (WR). And
The camera (33) is supported by the front vehicle body (21) so as to be swingable in the roll direction.
The roll angle holding means (40) connects the rear vehicle body (30) and the camera (33), and the angle in the roll direction of the camera (33) is the same as the rear vehicle body (30). A vehicle control device characterized by comprising a link mechanism (40) for keeping the vehicle.
前記駆動信号が、少なくとも前記操舵角検出センサ（４）の出力信号に基づいて生成されることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。 The signal acquisition unit (3, 4) includes a steering angle detection sensor (4) that detects the steering amount of the steering handle (5).
The vehicle control device according to claim 1, wherein the drive signal is generated based on at least an output signal of the steering angle detection sensor (4).
前記駆動信号が、少なくとも前記スロットル開度検出センサ（３）の出力信号に基づいて生成されることを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。 The signal acquisition unit (3, 4) includes a throttle opening detection sensor (3) for detecting the opening degree of the throttle grip (6).
The vehicle control device according to claim 1 or 2, wherein the drive signal is generated based on at least an output signal of the throttle opening detection sensor (3).
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