JP7035113B2 - システム、搭載装置、管理装置、プログラム、及び管理方法 - Google Patents

Description

本発明は、システム、搭載装置、管理装置、プログラム、及び管理方法に関する。

特許文献１には、積載面の上方に積載した物品の非接触ＩＣタグと通信できる物品搬送資材が記載されている。特許文献２には、バッテリ付きコンテナが記載されている。特許文献３には「物品の配置場所を飛行した飛行体から、撮影画像及び撮影位置を示す撮影情報して、撮影画像から、物品の識別情報を検出し、識別情報と、撮影情報に含まれる撮影位置とから、物品の存在位置を特定する手段を備える情報処理装置が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２００６－０７６６４４号公報
［特許文献２］国際公開第２０１９／０４４８６６号
［特許文献３］特開２０２０－００９０８３号公報

本開示に係る発明の一実施形態によれば、システムが提供される。システムは、複数の搭載装置を備えてよい。システムは、複数の搭載装置を管理する管理装置を備えてよい。複数の搭載装置のそれぞれは、荷物を搭載可能な筐体を有してよい。複数の搭載装置のそれぞれは、筐体の下側に配置された下側端子部を有してよい。複数の搭載装置のそれぞれは、下側端子部を介して通信する下側端子通信部を有してよい。複数の搭載装置のそれぞれは、下側端子通信部が受信した自装置の高度に関する高度関連情報を格納する情報格納部を有してよい。複数の搭載装置のそれぞれは、情報格納部に格納されている高度関連情報を管理装置に対して無線送信する無線通信部を有してよい。管理装置は、複数の搭載装置のそれぞれから受信した高度関連情報に基づいて、複数の搭載装置の配置を管理する配置管理部を有してよい。管理装置は、荷物の取出要求を取得したことに応じて、複数の搭載装置の配置に基づいて、複数の搭載装置の少なくともいずれかに移動指示を送信する荷物管理部有してよい。

上記複数の搭載装置は、積み重ねられることができてよく、上記高度関連情報は、自装置が下から何段目に位置するかを表してよい。上記下側端子通信部は、床に設置されている端子と上記下側端子部との接続を介して、上記高度関連情報を受信してよい。上記下側端子通信部は、自機が他の搭載装置の上側に配置された場合に、上記下側端子部を介して上記他の搭載装置から上記高度関連情報を受信してよい。上記複数の搭載装置のそれぞれは、上記筐体の上側に配置された上側端子部と、上記上側端子部を介して通信する上側端子通信部とを有してよく、上記上側端子通信部は、自機の上側に配置された他の搭載装置に対して、上記情報格納部に格納されている自機の上記高度関連情報に基づく上記他の搭載装置の高度に関連する高度関連情報を、上記上側端子部を介して送信してよい。

上記複数の搭載装置のそれぞれは、上記下側端子部を介して給電された電力を蓄電するバッテリを備えてよい。上記複数の搭載装置のそれぞれは、上記バッテリの電力を、上記上側端子部を介して上記筐体の上側に配置された他の搭載装置に給電してよい。上記複数の搭載装置のそれぞれは、上記下側端子部を介して給電された電力を、上記上側端子部を介して上記筐体の上側に配置された他の搭載装置に給電してよい。上記複数の搭載装置のそれぞれは、上記バッテリの電力を上記荷物に給電してよい。上記複数の搭載装置のそれぞれは、上記バッテリの電力を上記筐体に給電してよい。上記筐体は、上記バッテリの電力を用いて筐体内部の温度を調整する温度調整機能を有してよい。上記筐体は、上記バッテリの電力を用いて筐体内部の湿度を調整する湿度調整機能を有してよい。上記複数の搭載装置は、自律飛行機能を有してよく、上記複数の搭載装置のそれぞれは、上記筐体の下方向を撮像する撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、床上に配置された端子又は他の搭載装置の上側に配置された端子と、上記下側端子部とが接続するように自律飛行を実行する飛行制御部を有してよい。上記複数の搭載装置は、異なる荷物を搭載可能であってよく、上記配置管理部は、上記複数の搭載装置が搭載している荷物に基づいて、上記複数の搭載装置の配置を決定してよい。上記配置管理部は、上記複数の搭載装置のうち、上記バッテリの電力を上記荷物又は上記筐体に供給することによって上記荷物又は上記筐体が発熱する複数の搭載装置を分散させるように上記複数の搭載装置の配置を決定してよい。上記配置管理部は、上記複数の搭載装置のうち、上記バッテリの電力を上記荷物又は上記筐体に供給することによって上記荷物又は上記筐体が発熱する複数の搭載装置を外側に位置させるように上記複数の搭載装置の配置を決定してよい。

本開示に係る発明の一実施形態によれば、搭載装置が提供される。搭載装置は、搭載装置は、荷物を搭載可能な筐体を備えてよい。搭載装置は、筐体の下側に配置された下側端子部を備えてよい。搭載装置は、下側端子部を介して自装置の高度に関する高度関連情報を受信する関連情報受信部を備えてよい。搭載装置は、高度関連情報を格納する情報格納部を備えてよい。

本開示に係る発明の一実施形態によれば、複数の搭載装置を管理する管理装置が提供される。複数の搭載装置は、積み重ねることが可能であってよく、かつ、自律飛行可能であってよい。複数の搭載装置のそれぞれは、荷物を搭載可能な筐体と、筐体の下側に配置された下側端子部と、下側端子部を介して自装置の高度に関する高度関連情報を受信する関連情報受信部と、高度関連情報を格納する情報格納部と、情報格納部に格納されている高度関連情報を管理装置に対して無線送信する関連情報送信部を有してよい。管理装置は、複数の搭載装置のそれぞれから受信した高度関連情報に基づいて、複数の搭載装置の配置を管理する配置管理部を備えてよい。管理装置は、荷物の取出要求を取得したことに応じて、複数の搭載装置の配置に基づいて、複数の搭載装置の少なくともいずれかに移動指示を送信する荷物管理部を備えてよい。

本開示に係る発明の一実施形態によれば、コンピュータを、上記管理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

本開示に係る発明の一実施形態によれば、複数の搭載装置を管理する管理装置によって実行される管理方法が提供される。複数の搭載装置は、積み重ねることが可能であり、かつ、自律飛行可能であってよい。複数の搭載装置のそれぞれは、荷物を搭載可能な筐体と、筐体の下側に配置された下側端子部と、下側端子部を介して自装置の高度に関する高度関連情報を受信する関連情報受信部と、高度関連情報を格納する情報格納部と、情報格納部に格納されている高度関連情報を管理装置に対して無線送信する関連情報送信部とを有してよい。管理方法は、複数の搭載装置のそれぞれから受信した高度関連情報に基づいて、複数の搭載装置の配置を管理する配置管理ステップを備えてよい。管理方法は、荷物の取出要求を取得したことに応じて、複数の搭載装置の配置に基づいて、複数の搭載装置の少なくともいずれかに移動指示を送信する送信ステップを備えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

システム１０の一例を概略的に示す。 パレット１００の構成の一例を概略的に示す。 制御装置１５０の機能構成の一例を概略的に示す。 管理装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。 荷物３００の取り出しについて説明するための説明図である。 パレット１００の構成の一例を概略的に示す。 パレット１００の構成の一例を概略的に示す。 管理装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、システム１０の一例を概略的に示す。図２は、パレット１００の構成の一例を概略的に示す。

システム１０は、複数のパレット１００を備えてよい。パレット１００は、搭載装置の一例であってよい。システム１０は、複数のパレット１００を管理する管理装置２００を備えてよい。

パレット１００は、荷物３００を搭載可能であってよい。複数のパレット１００は、荷物３００を搭載した状態で、積み重ねられることができてよい。

パレット１００は、自律飛行機能を備えてよい。例えば、パレット１００は、ドローンの機能を備えてよい。パレット１００は、荷物３００を搭載した状態で飛行可能であってよい。

パレット１００は、筐体１０２、バッテリ１０４、リーダ１０６、カメラ１０８、プロペラ部１１０、下側端子部１２０、上側端子部１３０、及び制御装置１５０を備えてよい。

筐体１０２は、荷物３００を搭載可能であってよい。荷物３００は、１又は複数の物品等を収容したケースであってよい。荷物３００は、物品そのものであってもよい。荷物３００には、荷物３００を識別するための識別子として荷物ＩＤ３０２が付されていてよい。

リーダ１０６は、荷物３００に付されている荷物ＩＤ３０２を読取可能な位置に配置されてよい。荷物ＩＤ３０２には、例えば、荷物３００を識別可能な情報が記録されていてよい。リーダ１０６は、荷物ＩＤ３０２から荷物３００の識別情報を読み取ってよい。識別情報は、例えば、荷物３００の管理番号、内容物、届け先、保管方法などであってよい。荷物ＩＤ３０２は、例えば、ＲＦＩＤ（radio frequency identifie）であってよい。すなわち、荷物３００には、ＲＦタグが付されていてよい。なお、荷物ＩＤ３０２は、荷物３００を識別することができれば特に限定されない。リーダ１０６は、バッテリ１０４の電力を用いて稼働してよい。

カメラ１０８は、パレット１００の下方向を撮像可能な位置に配置されてよい。カメラ１０８は、パレット１００の下方向を撮像してよい。カメラ１０８は、パレット１００の水平方向を撮像してもよい。カメラ１０８は、バッテリ１０４の電力を用いてよい。カメラ１０８は、撮像部の一例であってよい。

プロペラ部１１０は、マルチコプターであってよい。図１及び図２に示す例において、プロペラ部１１０は、４つのプロペラを有するマルチコプターであってよい。プロペラ部１１０は、バッテリ１０４の電力を用いてよい。

下側端子部１２０は、筐体１０２の下側に配置されてよい。下側端子部１２０の数は、１つであっても、複数であってもよい。上側端子部１３０は、筐体１０２の上側に配置されてよい。上側端子部１３０の数は、１つであっても、複数であってもよい。

制御装置１５０は、各種制御を実行してよい。制御装置１５０は、ネットワーク２０を介して管理装置２００と通信してよい。ネットワーク２０は、例えば、複数のパレット１００が配置されている倉庫内のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を含んでよい。制御装置１５０は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）アクセスポイントを介して、ネットワーク２０にアクセスしてよい。ネットワーク２０は、インターネットを含んでもよい。

ネットワーク２０は、移動体通信ネットワークを含んでもよい。制御装置１５０は、セルラ通信によって、ネットワーク２０にアクセスしてよい。制御装置１５０は、無線基地局又はＷｉ－Ｆｉアクセスポイントを介して、ネットワーク２０にアクセスしてよい。移動体通信ネットワークは、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式に準拠してよい。移動体通信ネットワークは、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信方式に準拠してよい。移動体通信ネットワークは、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式も準拠してよい。移動体通信ネットワークは、６Ｇ（６ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式以降の通信方式に準拠してよい。

管理装置２００は、パレット１００に対して、着陸位置を指示してよい。図１では、床４０の上に、パレット１００が着陸可能な着陸ポイントが９か所用意されている場合を例示している。着陸ポイントの数はこれに限らず、任意の数であってよい。着陸ポイントには、パレット１００が着陸位置を認識するための認識コード３０が配置されてよい。また、荷物３００の上面にも、認識コード３０が配置されてよい。筐体１０２が、荷物３００を覆う蓋部を有する場合、当該蓋部に、認識コード３０が配置されてよい。認識コードは、例えば、ＱＲコード（登録商標）であってよい。なお、着陸ポイント、荷物３００の上面、及び荷物３００を覆う蓋部などに配置された認識コード３０は、同一のコードであってもよい。

管理装置２００は、例えば、３×３の着陸ポイントのうちのいずれかを着陸位置としてパレット１００に指示してよい。パレット１００は、上空から複数の認識コード３０を撮像することによって３×３の着陸ポイントを認識し、指示された着陸位置に移動して着陸してよい。パレット１００は、着陸位置に他のパレット１００が配置されていない場合、床４０の上に着陸してよい。パレット１００は、着陸位置に他のパレット１００が配置されている場合、当該他のパレット１００の上に着陸してよい。

床の着陸ポイントには、端子部４１０が配置されてよい。パレット１００は、床４０の上に着陸する場合、認識コード３０及び端子部４１０を撮像して、端子部４１０の位置を認識し、下側端子部１２０が端子部４１０と接続されるように、着陸位置を調整してよい。

パレット１００は、下側端子部１２０と端子部４１０との接続を介して、床側装置４００と通信してよい。パレット１００は、例えば、床側装置４００から、パレット１００の高度に関する高度関連情報を受信してよい。

高度関連情報は、パレット１００が下から何段目に位置するかを表してよい。高度関連情報は、パレット１００が下から何段目に位置するかを直接的に表してよい。高度関連情報は、パレット１００が下から何段目に位置するかを間接的に表してもよい。

床側装置４００が送信する高度関連情報は、送信元が床であることを示してよい。これにより、パレット１００は、自らが床上に配置されており、下から１段目に位置することを認識できる。高度関連情報は、送信先が床上であることを示してもよい。また、高度関連情報は、送信先が、下から１段目に位置することを示してもよい。

パレット１００は、下側端子部１２０と端子部４１０との物理的な接続を介して、床側装置４００から給電を受けてよい。下側端子部１２０は、１つの端子によって、通信及び受給電の両方を行ってよい。下側端子部１２０は、通信用の端子と、受給電用の端子とを備えてもよい。下側端子部１２０は、無線受電部を有してもよく、パレット１００は、下側端子部１２０の無線受電部によって、床側装置４００から給電を受けてもよい。パレット１００は、受電した電力をバッテリ１０４に蓄電してよい。

パレット１００は、他のパレット１００の上に着陸する場合、他のパレット１００の荷物３００の上又は筐体１０２の蓋部の上の認識コード３０及び上側端子部１３０を撮像して、上側端子部１３０の位置を認識し、下側端子部１２０が上側端子部１３０と接続されるように、着陸位置を調整してよい。

パレット１００は、下側端子部１２０と下のパレット１００の上側端子部１３０との接続を介して、下のパレット１００と通信してよい。パレット１００は、例えば、下のパレット１００から、パレット１００の高度に関する高度関連情報を受信してよい。

下のパレット１００が送信する高度関連情報は、下のパレット１００の高度を示してよい。下のパレット１００が下から１段目である場合、高度関連情報は、送信元が１段目であることを示してよい。これにより、パレット１００は、自らの下のパレット１００が１段目であることを把握することによって、自らが２段目に位置することを認識することができる。高度関連情報は、送信先が２段目であることを示してもよい。

パレット１００は、下側端子部１２０と、下のパレット１００の上側端子部１３０との物理的な接続を介して、下のパレット１００から給電を受けてよい。パレット１００は、下側端子部１２０の無線受電部によって、下のパレット１００から給電を受けてもよい。パレット１００は、受電した電力をバッテリ１０４に蓄電してよい。

従来の一般的な倉庫物流においては、自律移動機能を有さないパレットと、パレットを運搬するフォークリフト等の車両を用いて、荷物の管理が行われていた。この場合、フォークリフト等が移動するための空間及び動線を確保しなければならず、それが倉庫の半分のスペースを占める場合もあった。それに対して、一実施形態に係るシステム１０によれば、パレット１００自体にドローン機能を具備させることで、パレット１００を空中で移動させることができる。すなわち、一実施形態に係るシステム１０は、フォークリフト等の車両が移動するための空間、あるいは動線を削減し得る。つまり、一実施形態に係るシステム１０によれば、倉庫の収容率を向上させることができる。

また、システム１０によれば、複数のパレット１００のそれぞれが、床側装置４００又は下のパレット１００から高度関連情報を受信することによって、自機の高度を容易に把握することができる。例えば、複数のパレット１００のそれぞれが、自機の高度を管理装置２００に通知することによって、管理装置２００による複数のパレット１００の管理負荷を低減することができる。

また、システム１０によれば、複数のパレット１００のそれぞれが、床側装置４００又は下のパレット１００から給電を受けることができる。これにより、管理装置２００との通信に必要な電力や、自律飛行に必要な電力を確保することができる。

図１及び図２では、パレット１００が、床４０、荷物３００の上面、筐体１０２の蓋部に配置された同一の認識コード３０を撮像することによって、着陸ポイントを認識する例を挙げて説明したが、これに限らない。認識コード３０は、配置される場所によって異なるコードであってもよい。また、認識コード３０の例は、ＱＲコード限られない。認識コード３０は、パレット１００が認識することができれば、ＱＲコード以外の任意のコードや、任意のマーク等であってよい。また、床４０、荷物３００の上面、筐体１０２の蓋部にコードを付さずに、パレット１００が、床４０の形状、荷物３００の形状、筐体１０２の蓋部の形状を認識することによって、着陸ポイントを認識するようにしてもよい。

システム１０において、パレット１００が、自律的に着陸ポイントを決定してもよい。例えば、倉庫に荷物３００を収容する場面において、荷物３００が筐体１０２に挿入されたパレット１００は、まず、床４０の上まで移動して、他のパレット１００の配置を確認してよい。パレット１００は、他のパレット１００が配置されていない着陸ポイントがある場合、当該着陸ポイントに着陸してよい。パレット１００は、他のパレット１００が配置されていない着陸ポイントがない場合、複数の他のパレット１００のうちのいずれかの上に着陸してよい。そして、パレット１００は、パレットＩＤと、着陸した着陸ポイントを示す情報と、下側端子部１２０を介して受信した高度関連情報とを管理装置２００に送信してよい。これにより、倉庫の管理者等の、複数のパレット１００の配置を決定する等の管理負荷を低減することができる。

図３は、制御装置１５０の機能構成の一例を概略的に示す。制御装置１５０は、情報格納部１５２、ＩＤ取得部１５４、画像取得部１５６、無線通信部１５８、飛行制御部１６０、下側端子通信部１６２、上側端子通信部１６４、及び受給電制御部１６６を備えてよい。なお、制御装置１５０は、必ずしもこれらの全てを備えなくともよい。

情報格納部１５２は、各種情報を格納してよい。情報格納部１５２は、例えば、パレット１００を識別可能なパレットＩＤを格納してよい。

ＩＤ取得部１５４は、リーダ１０６によって読み取られたＩＤを取得してよい。ＩＤ取得部１５４は、例えば、リーダ１０６が荷物ＩＤ３０２から読み取った荷物３００の識別情報を取得してよい。ＩＤ取得部１５４は、取得した識別情報を情報格納部１５２に格納してよい。

画像取得部１５６は、カメラ１０８によって撮像された撮像画像を取得してよい。カメラ１０８は、動画像を撮像してよい。カメラ１０８は、定期的に静止画像を撮像するようにしてもよい。カメラ１０８は、不定期に静止画像を撮像するようにしてもよい。画像取得部１５６は、取得した撮像画像を情報格納部１５２に格納してよい。

無線通信部１５８は、無線通信によってネットワーク２０にアクセスしてよい。無線通信部１５８は、Ｗｉ－Ｆｉ通信によってネットワーク２０にアクセスしてよい。無線通信部１５８は、セルラ通信によってネットワーク２０にアクセスしてよい。

無線通信部１５８は、ネットワーク２０を介して管理装置２００と通信してよい。無線通信部１５８は、例えば、情報格納部１５２に荷物ＩＤが格納されたことに応じて、パレットＩＤ及び荷物ＩＤを管理装置２００に送信してよい。管理装置２００は、受信したパレットＩＤと荷物ＩＤとを対応付けて登録してよい。

無線通信部１５８は、管理装置２００から、移動指示を受信してよい。無線通信部１５８は、例えば、管理装置２００によって決定された着陸ポイントへの移動指示を、管理装置２００から受信してよい。

飛行制御部１６０は、パレット１００の飛行を制御してよい。飛行制御部１６０は、プロペラ部１１０を制御することによって、パレット１００の飛行を制御してよい。

飛行制御部１６０は、例えば、無線通信部１５８が管理装置２００から受信した移動指示に従って、パレット１００の飛行を制御し、指示された着陸ポイントに移動して着陸してよい。飛行制御部１６０は、画像取得部１５６が取得する撮像画像によって、端子部４１０や、下のパレット１００の上側端子部１３０の位置を認識し、下側端子部１２０がこれらに接続されるように、着陸位置を調整してよい。

下側端子通信部１６２は、下側端子部１２０を介して通信してよい。下側端子通信部１６２は、例えば、床４０に設置されている端子部４１０と、下側端子部１２０との接続を介して、床側装置４００から、自機の高度に関する高度関連情報を受信してよい。また、下側端子通信部１６２は、例えば、自機が他のパレット１００の上側に配置された場合に、下側端子部１２０と、当該他のパレット１００の上側端子部１３０との接続を介して、当該他のパレット１００から、自機の高度に関する高度関連情報を受信してよい。下側端子通信部１６２は、受信した高度関連情報を情報格納部１５２に格納してよい。無線通信部１５８は、情報格納部１５２に格納されている高度関連情報及びパレットＩＤを管理装置２００に送信してよい。

上側端子通信部１６４は、上側端子部１３０を介して通信してよい。上側端子通信部１６４は、例えば、自機の上側に配置された他のパレット１００に対して、情報格納部１５２に格納されている自機の高度関連情報に基づく当該他のパレット１００の高度に関連する高度関連情報を、上側端子部１３０を介して送信してよい。

当該高度関連情報は、自機が下から何段目に位置するかを示してよい。これにより、当該他のパレット１００は、高度関連情報が示す段数よりも１段上に位置することを把握できる。また、当該高度関連情報は、自機の段数に１を加算した段数を示してもよい。

受給電制御部１６６は、下側端子部１２０及び上側端子部１３０を介した、受電及び給電を制御してよい。受給電制御部１６６は、例えば、下側端子部１２０を介して、床側装置４００から受電した電力をバッテリ１０４に蓄電してよい。また、受給電制御部１６６は、例えば、下側端子部１２０を介して、自機の下側のパレット１００から受電した電力をバッテリ１０４に蓄電してよい。

受給電制御部１６６は、バッテリ１０４の電力を、上側端子部１３０を介して、筐体１０２の上側に配置された他のパレット１００に給電するよう制御してよい。この場合、筐体１０２は、例えば、下側端子部１２０とバッテリ１０４とを接続するケーブルと、バッテリ１０４と上側端子部１３０とを接続するケーブルとを有してよい。受給電制御部１６６は、例えば、バッテリ１０４と上側端子部１３０とを接続するケーブルに配置されたスイッチを制御することによって、他のパレット１００への給電のオンオフを切り替えてよい。

受給電制御部１６６は、下側端子部１２０を介して給電された電力を、上側端子部１３０を介して筐体１０２の上側に配置された他のパレット１００に給電してよい。この場合、筐体１０２は、例えば、下側端子部１２０とバッテリ１０４とを接続するケーブルと、下側端子部１２０と上側端子部１３０とを接続するケーブルとを有してよい。受給電制御部１６６は、例えば、下側端子部１２０と上側端子部１３０とを接続するケーブルに配置されたスイッチを制御することによって、他のパレット１００への給電のオンオフを切り替えてよい。

図４は、管理装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。管理装置２００は、格納部２０２、通信部２０４、配置管理部２０６、表示制御部２０８、及び荷物管理部２１０を備えてよい。

格納部２０２は、各種情報を格納してよい。格納部２０２は、例えば、管理対象の複数のパレット１００のパレットＩＤを格納してよい。

通信部２０４は、複数のパレット１００のそれぞれと通信してよい。通信部２０４は、複数のパレット１００のそれぞれとネットワーク２０を介して通信してよい。

配置管理部２０６は、複数のパレット１００の配置を管理してよい。配置管理部２０６は、例えば、複数のパレット１００の初期配置を決定してよい。配置管理部２０６は、例えば、倉庫の管理者等の指示に従って、複数のパレット１００の初期配置を決定してよい。通信部２０４は、配置管理部２０６によって決定された複数のパレット１００の初期配置に従って、複数のパレット１００のそれぞれに移動指示を送信してよい。

パレット１００が自律的に着陸ポイントを決定する場合、配置管理部２０６は、パレット１００によって送信される、パレットＩＤ、着陸ポイントを示す情報、及び高度関連情報に基づいて、複数のパレット１００の配置を管理してよい。

表示制御部２０８は、管理装置２００が備えるディスプレイに各種情報を表示させてよい。表示制御部２０８は、倉庫の管理者等が所有する通信端末に各種情報を送信して、当該通信端末が備えるディスプレイに各種情報を表示させてもよい。

例えば、表示制御部２０８は、配置管理部２０６によって管理されている複数のパレット１００の配置を表示させてよい。表示制御部２０８は、複数のパレット１００のそれぞれに搭載されている荷物３００の荷物ＩＤを合わせて表示させてよい。倉庫の管理者等は、表示制御部２０８による表示を閲覧することによって、取り出す荷物の場所を把握することができる。

荷物管理部２１０は、複数のパレット１００に搭載されている荷物３００を管理してよい。荷物管理部２１０は、例えば、倉庫の管理者等から、荷物３００の取出要求を取得してよい。取出要求には、対象となる荷物３００の識別情報が含まれてよい。荷物管理部２１０は、例えば、管理装置２００が備える入力デバイスを介して、荷物３００の取出要求の入力を受け付けてよい。また、荷物管理部２１０は、倉庫の管理者等が所有する通信端末から、荷物３００の取出要求を受信してもよい。

荷物管理部２１０は、荷物３００の取出要求を取得したことに応じて、配置管理部２０６によって管理されている複数のパレット１００の配置に基づいて、通信部２０４を介して、複数のパレット１００の少なくともいずれかに移動指示を送信してよい。荷物管理部２１０は、例えば、対象となる荷物３００を搭載しているパレット１００が、最上段に位置する場合、当該パレットのみに移動指示を送信してよい。荷物管理部２１０は、例えば、対象となる荷物３００を搭載しているパレット１００が、他のパレット１００の下側に位置する場合、対象となる荷物３００を搭載しているパレット１００と、当該パレット１００の上側に位置するパレット１００とに移動指示を送信してよい。

図５は、荷物３００の取り出しについて説明するための説明図である。ここでは、取り出す対象となる荷物３００が、床４０の中央の最下段に位置するパレット１００に搭載されている場合を例に挙げて説明する。

荷物管理部２１０は、対象となる荷物３００を搭載しているパレット１００（第１のパレット１００と記載する。）の上側に位置するパレット１００（第２のパレット１００と記載する。）を待避させるべく、第２のパレット１００に、他の着陸ポイントへの移動指示を送信してよい。当該移動指示は、移動先の着陸ポイントを示す情報を含んでよい。荷物管理部２１０は、例えば、予め定められたルールに従って移動先の着陸ポイントを決定してよい。第２のパレット１００は、上昇した後、複数の認識コード３０を撮像することによって、移動先の着陸ポイントを認識して、当該着陸ポイントの上空に移動して着陸してよい。

予め定められたルールは、例えば、飛行距離が短い着陸ポイントを優先することを含んでよい。また、予め定められたルールは、移動後の段数が少ないことを優先することを含んでよい。また、管理装置２００が、過去の荷物３００の取り出し状況を記憶しておき、当該取り出し状況に基づいて、荷物３００の取り出し順を予測する機械学習を実施することによって、当該ルールを生成してもよい。この場合、荷物管理部２１０は、例えば、次に取り出される可能性が高い荷物３００を搭載するパレット１００が、より上側に位置するように、パレット１００の配置を決定してよい。

なお、当該移動指示は、移動先の着陸ポイントを示す情報を含まなくてもよい。この場合、第２のパレット１００は、上昇した後、複数の着陸ポイントにおける他のパレット１００の配置を認識して、予め定められたルールに従って着陸ポイントを決定し、決定した着陸ポイントに移動して着陸してよい。

予め定められたルールは、例えば、飛行距離が短い着陸ポイントを優先することを含んでよい。また、予め定められたルールは、移動後の段数が少ないことを優先することを含んでよい。

第２のパレット１００が待避した後、荷物管理部２１０は、第１のパレット１００に、荷物３００の取り出し場所まで移動する移動指示を送信してよい。荷物３００の取り出しが終了した後、荷物管理部２１０は、第１のパレット１００及び第２のパレット１００を、元の状態に戻すべく、第１のパレット１００及び第２のパレット１００に移動指示を送信してよい。なお、荷物管理部２１０は、元の状態に戻さずに、異なる配置となるように、第１のパレット１００及び第２のパレット１００に移動指示を送信してもよい。荷物管理部２１０は、例えば、機械学習によって生成したルールに従って、第１のパレット１００及び第２のパレット１００の新たな配置を決定してよい。

図６は、パレット１００の構成の一例を概略的に示す。ここでは、図２と異なる点を主に説明する。図６に示すパレット１００は、荷物端子部１１２を備える。

荷物端子部１１２は、電力を使用可能な荷物３００と接続可能であってよい。受給電制御部１６６は、荷物端子部１１２を介して、バッテリ１０４の電力を荷物３００に給電してよい。

例えば、荷物３００がコンピュータである場合、受給電制御部１６６は、荷物端子部１１２を介して当該コンピュータに電力を供給してよい。当該コンピュータは、供給された電力を用いて各種処理を実行可能であってよい。また、当該コンピュータは、無線通信機能を有してよく、ネットワーク２０にアクセス可能であってよい。当該コンピュータは、荷物端子部１１２を介して制御装置１５０と通信可能であってもよく、この場合、制御装置１５０は、当該コンピュータとネットワーク２０との通信を中継してもよい。これらにより、倉庫に収容されており、従来であれば利用されていなかったコンピュータに、分散処理等を実行させることができる。倉庫に収容されているコンピュータの数は膨大であり、それらを分散処理に利用可能とすることによって、膨大な計算資源を提供することができる。

例えば、荷物３００が１又は複数の物品を収容する冷凍ボックスや保温ボックスである場合、受給電制御部１６６は、荷物端子部１１２を介して当該冷凍ボックスや保温ボックスに電力を供給してよい。これにより、一実施形態に係るシステム１０は、要冷蔵の荷物３００や、一定温度を保持することが望ましい荷物３００の運搬に比較的適したシステムを実現することができる。

図７は、パレット１００の構成の一例を概略的に示す。ここでは、図２と異なる点を主に説明する。図７に示すパレット１００は、筐体１０２が荷物３００を密閉可能であり、筐体１０２が、密閉空間内の温度を調整する温度調整部１１４を有する。

受給電制御部１６６は、バッテリ１０４の電力を筐体１０２に給電してよい。温度調整部１１４は、バッテリ１０４の電力を用いて、密閉空間内の温度を調整してよい。温度調整部１１４は、例えば、荷物３００を冷却してよい。また、温度調整部１１４は、例えば、荷物３００を保温してよい。これにより、一実施形態に係るシステム１０は、倉庫内の大量の荷物３００に対する個別の温度管理を比較的容易に実現することができる。

荷物管理部２１０は、複数のパレット１００が搭載している荷物３００に基づいて、複数のパレット１００の配置を決定してもよい。荷物管理部２１０は、例えば、より重量の重い荷物３００を搭載しているパレット１００を、より下側に位置させるように複数のパレット１００の配置を決定してよい。これにより、積み重ねられた複数のパレット１００の重量バランスを取りやすくすることができる。また、荷物管理部２１０は、例えば、より重量の重い荷物３００を搭載しているパレット１００を、より上側に位置させるように複数のパレット１００の配置を決定してよい。これにより、より重い荷物３００を搭載しているパレット１００の飛行距離、特に、上昇距離を短くすることができる。

荷物管理部２１０は、複数のパレット１００のうち、図６及び図７に例示するように、バッテリ１０４の電力を、荷物３００又は筐体１０２に供給することによって、荷物３００又は筐体１０２が発熱する複数のパレット１００を特定し、特定した複数のパレット１００を分散させるように複数のパレット１００の配置を決定してもよい。これにより、一実施形態に係るシステム１０は、特定のパレット１００に熱が集中してしまうことによる危険性や不具合の発生を低減することができる。

荷物管理部２１０は、複数のパレット１００のうち、バッテリ１０４の電力を荷物３００又は筐体１０２に供給することによって、荷物３００又は筐体１０２が発熱する複数のパレット１００を特定し、特定した複数のパレット１００を外側に位置させるように複数のパレット１００の配置を決定してもよい。これにより、一実施形態に係るシステム１０は、発熱するパレット１００の放熱をより効率的に行うことができる。

なお、図示しないが、一実施形態に係るパレット１００は、密閉空間内の湿度を調整する湿度調整部を有してもよい。湿度調整部は、バッテリ１０４の電力を用いて、密閉空間内の湿度を調整してよい。湿度調整部は、例えば、密閉空間内を加湿又は除湿してよい。これにより、一実施形態に係るシステム１０は、倉庫内の大量の荷物３００に対する個別の湿度管理を比較的容易に実現することができる。

湿度調整部は、温度調整部１１４と一体として構成されてもよい。すなわち、パレット１００は、温度調整機能と湿度調整機能の両方を有する機能部を備えてもよい。パレット１００は、図示しないが、例えば、密閉空間内の温度と湿度を調整可能な温湿度調整部を備えてもよい。

上記実施形態では、パレット１００が飛行機能を備える場合について主に説明したが、これに限らない。パレット１００は、飛行機能を有さなくてもよい。この場合、床４０へのパレット１００の配置や、他のパレット１００の上へのパレット１００の配置は、フォークリフト、ハンドリフト、及び作業員による人手等によって行われてよい。

図８は、管理装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、上記実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

一実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されてよい。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、並びにＤＶＤドライブ１２２６及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されてよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されてよい。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御してよい。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにしてよい。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信してよい。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込んでよい。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納してよい。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供されてよい。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらすことができる。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行してよい。そして、ＣＰＵ１２１２は、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取ってよい。そして、通信インタフェース１２２２は、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込んでよい。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにしてよい。そして、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよい。そして、ＣＰＵ１２１２は、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックしてよい。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索してよい。そして、ＣＰＵ１２１２は、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体は、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であってよい。すなわち、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供されてよい。

一実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよい。専用回路は、例えば、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えてよい。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサは、例えば、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等であってよい。

以上、本開示に係る発明を実施の形態を用いて説明したが、本開示に係る発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ システム、２０ ネットワーク、３０ 認識コード、４０ 床、１００ パレット、１０２ 筐体、１０４ バッテリ、１０６ リーダ、１０８ カメラ、１１０ プロペラ部、１１２ 荷物端子部、１１４ 温度調整部、１２０ 下側端子部、１３０ 上側端子部、１５０ 制御装置、１５２ 情報格納部、１５４ ＩＤ取得部、１５６ 画像取得部、１５８ 無線通信部、１６０ 飛行制御部、１６２ 下側端子通信部、１６４ 上側端子通信部、１６６ 受給電制御部、２００ 管理装置、２０２ 格納部、２０４ 通信部、２０６ 配置管理部、２０８ 表示制御部、２１０ 荷物管理部、３００ 荷物、３０２ 荷物ＩＤ、４００ 床側装置、４１０ 端子部、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２２６ ＤＶＤドライブ、１２２７ ＤＶＤ－ＲＯＭ、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (20)

1. 複数の搭載装置と、前記複数の搭載装置を管理する管理装置とを備えるシステムであって、
   前記複数の搭載装置のそれぞれは、
   荷物を搭載可能な筐体と、
   前記筐体の下側に配置された下側端子部と、
   前記下側端子部を介して通信する下側端子通信部と、
   前記下側端子通信部が受信した自装置の高度に関する高度関連情報を格納する情報格納部と、
   前記情報格納部に格納されている前記高度関連情報を前記管理装置に対して無線送信する無線通信部と
   を有し、
   前記管理装置は、
   前記複数の搭載装置のそれぞれから受信した前記高度関連情報に基づいて、前記複数の搭載装置の配置を管理する配置管理部と、
   荷物の取出要求を取得したことに応じて、前記複数の搭載装置の配置に基づいて、前記複数の搭載装置の少なくともいずれかに移動指示を送信する荷物管理部と
   を有する、システム。
2. 前記複数の搭載装置は、積み重ねられることができ、
   前記高度関連情報は、自装置が下から何段目に位置するかを表す、請求項１に記載のシステム。
3. 前記下側端子通信部は、床に設置されている端子と前記下側端子部との接続を介して、前記高度関連情報を受信する、請求項１又は２に記載のシステム。
4. 前記下側端子通信部は、自機が他の搭載装置の上側に配置された場合に、前記下側端子部を介して前記他の搭載装置から前記高度関連情報を受信する、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。
5. 前記複数の搭載装置のそれぞれは、
   前記筐体の上側に配置された上側端子部と、
   前記上側端子部を介して通信する上側端子通信部と
   を有し、
   前記上側端子通信部は、自機の上側に配置された他の搭載装置に対して、前記情報格納部に格納されている自機の前記高度関連情報に基づく前記他の搭載装置の高度に関連する高度関連情報を、前記上側端子部を介して送信する、請求項１から４のいずれか一項に記載のシステム。
6. 前記複数の搭載装置のそれぞれは、前記下側端子部を介して給電された電力を蓄電するバッテリを備える、請求項５に記載のシステム。
7. 前記複数の搭載装置のそれぞれは、前記バッテリの電力を、前記上側端子部を介して前記筐体の上側に配置された他の搭載装置に給電する、請求項６に記載のシステム。
8. 前記複数の搭載装置のそれぞれは、前記下側端子部を介して給電された電力を、前記上側端子部を介して前記筐体の上側に配置された他の搭載装置に給電する、請求項６に記載のシステム。
9. 前記複数の搭載装置のそれぞれは、前記バッテリの電力を前記荷物に給電する、請求項６から８のいずれか一項に記載のシステム。
10. 前記複数の搭載装置のそれぞれは、前記バッテリの電力を前記筐体に給電する、請求項６から８のいずれか一項に記載のシステム。
11. 前記筐体は、前記バッテリの電力を用いて筐体内部の温度を調整する温度調整部を有する、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記筐体は、前記バッテリの電力を用いて筐体内部の湿度を調整する湿度調整部を有する、請求項１０又は１１に記載のシステム。
13. 前記複数の搭載装置は、自律飛行機能を有し、
    前記複数の搭載装置のそれぞれは、前記筐体の下方向を撮像する撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、床上に配置された端子又は他の搭載装置の上側に配置された端子と、前記下側端子部とが接続するように自律飛行を実行する飛行制御部を有する、請求項６から１２のいずれか一項に記載のシステム。
14. 前記複数の搭載装置は、異なる荷物を搭載可能であり、
    前記配置管理部は、前記複数の搭載装置が搭載している荷物に基づいて、前記複数の搭載装置の配置を決定する、請求項１３に記載のシステム。
15. 前記配置管理部は、前記複数の搭載装置のうち、前記バッテリの電力を前記荷物又は前記筐体に供給することによって前記荷物又は前記筐体が発熱する複数の搭載装置を分散させるように前記複数の搭載装置の配置を決定する、請求項１３又は１４に記載のシステム。
16. 前記配置管理部は、前記複数の搭載装置のうち、前記バッテリの電力を前記荷物又は前記筐体に供給することによって前記荷物又は前記筐体が発熱する複数の搭載装置を外側に位置させるように前記複数の搭載装置の配置を決定する、請求項１３又は１４に記載のシステム。
17. 搭載装置であって、
    荷物を搭載可能な筐体と、
    前記筐体の下側に配置された下側端子部と、
    前記下側端子部を介して自装置の高度に関する高度関連情報を受信する関連情報受信部と、
    前記高度関連情報を格納する情報格納部と
    を備える搭載装置。
18. 複数の搭載装置を管理する管理装置であって、
    前記複数の搭載装置は、積み重ねることが可能であり、かつ、自律飛行可能であって、前記複数の搭載装置のそれぞれは、荷物を搭載可能な筐体と、前記筐体の下側に配置された下側端子部と、前記下側端子部を介して自装置の高度に関する高度関連情報を受信する関連情報受信部と、前記高度関連情報を格納する情報格納部と、前記情報格納部に格納されている前記高度関連情報を前記管理装置に対して無線送信する関連情報送信部とを有し、
    前記管理装置は、
    前記複数の搭載装置のそれぞれから受信した前記高度関連情報に基づいて、前記複数の搭載装置の配置を管理する配置管理部と、
    荷物の取出要求を取得したことに応じて、前記複数の搭載装置の配置に基づいて、前記複数の搭載装置の少なくともいずれかに移動指示を送信する荷物管理部と
    を備える、管理装置。
19. コンピュータを、請求項１８に記載の管理装置として機能させるためのプログラム。
20. 複数の搭載装置を管理する管理装置によって実行される管理方法であって、
    前記複数の搭載装置は、積み重ねることが可能であり、かつ、自律飛行可能であって、前記複数の搭載装置のそれぞれは、荷物を搭載可能な筐体と、前記筐体の下側に配置された下側端子部と、前記下側端子部を介して自装置の高度に関する高度関連情報を受信する関連情報受信部と、前記高度関連情報を格納する情報格納部と、前記情報格納部に格納されている前記高度関連情報を前記管理装置に対して無線送信する関連情報送信部とを有し、
    前記管理方法は、
    前記複数の搭載装置のそれぞれから受信した前記高度関連情報に基づいて、前記複数の搭載装置の配置を管理する配置管理ステップと、
    荷物の取出要求を取得したことに応じて、前記複数の搭載装置の配置に基づいて、前記複数の搭載装置の少なくともいずれかに移動指示を送信する送信ステップと
    を備える、管理方法。

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