JP7036351B2 - Automatic stop position control system and method, program - Google Patents
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Description
特許法第３０条第２項適用 令和１年６月５日 ＲＯＢＯＭＥＣＨ２０１９Application of Article 30,
本発明は、ダンプトラックを自動で停止させる自動停止位置制御システム及び方法、プログラムに関する。 The present invention relates to an automatic stop position control system, a method, and a program for automatically stopping a dump truck.
従来、ダンプトラックを所定の位置に自動停止させるシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, a system for automatically stopping a dump truck at a predetermined position is known (see, for example, Patent Document 1).
特許文献１に記載されたシステムは、ダムの堤体打設時においてコンクリートを搬送するためのコンクリート搬送システムであって、コンクリートを搬送するダンプトラックは、バッチャープラント（作業機）によりコンクリートが積載される第１位置と、車載型エレベータの昇降台に乗せられる第２位置との間で自動走行され、第１，第２位置で自動停止される。 The system described in Patent Document 1 is a concrete transport system for transporting concrete at the time of placing a dam body, and a dump truck for transporting concrete is loaded with concrete by a batcher plant (working machine). It automatically travels between the first position to be mounted and the second position mounted on the lift of the vehicle-mounted elevator, and automatically stops at the first and second positions.
しかしながら、特許文献１では、作業機は同じ位置で固定され、第１位置は固定された位置であり、作業機が動くもの、すなわち、第１位置が変動するものでは、ダンプトラックを自動停止させることができない。 However, in Patent Document 1, the working machine is fixed at the same position, the first position is the fixed position, and the dump truck is automatically stopped when the working machine moves, that is, when the first position fluctuates. I can't.
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、作業機の位置が変動される場合でも、ダンプトラックを自動で停止させることができる自動停止位置制御システム及び方法、プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above background, and an object of the present invention is to provide an automatic stop position control system, a method, and a program capable of automatically stopping a dump truck even when the position of a working machine is changed. And.
［１］本発明の自動停止位置制御システムは、作業機により積載対象物が積載され、所定の走行ルートを走行するダンプトラックを自動停止させるための自動停止位置制御システムであって、前記作業機の作業位置及び作業状況に基づいて、前記作業機により前記ダンプトラックに前記積載対象物を積載する場合の前記ダンプトラックの停止位置を算出する積載停止位置算出部と、前記ダンプトラックを、前記積載停止位置算出部で算出された積載停止位置で自動停止させるための指示を行う指示部と、前記ダンプトラックから積み下ろした前記積載対象物を処理する処理作業機の周辺位置を、前記ダンプトラックの向きも含めた前記積み下ろし停止位置として算出して設定する積み下ろし停止位置算出部と、前記ダンプトラックを、前記積載停止位置と前記積み下ろし停止位置との間で走行させる前記所定の走行ルートを算出する走行ルート算出部と、前記ダンプトラックを、前記積載停止位置と前記積み下ろし停止位置との間で前記走行ルート算出部により算出された前記所定の走行ルートで走行させるか否かを判定する走行実行判定部と、を備え、前記指示部は、前記走行実行判定部の判定結果に基づいて、前記ダンプトラックを前記走行ルート算出部により算出された前記所定の走行ルートで走行させるための指示、及び、前記ダンプトラックを前記積み下ろし停止位置で自動停止させるための指示を行うことを特徴とする。 [1] The automatic stop position control system of the present invention is an automatic stop position control system for automatically stopping a dump truck traveling on a predetermined travel route on which an object to be loaded is loaded by a work machine. The loading stop position calculation unit that calculates the stop position of the dump truck when the loading object is loaded on the dump truck by the work machine based on the work position and the work situation of the above, and the dump truck are loaded. The orientation of the dump truck is such that the instruction unit that gives an instruction to automatically stop at the loading stop position calculated by the stop position calculation unit and the peripheral position of the processing work machine that processes the loaded object unloaded from the dump truck. A traveling route for calculating the predetermined traveling route for traveling the dump truck between the loading stop position and the loading / unloading stop position and the loading / unloading stop position calculation unit calculated and set as the loading / unloading stop position including the above. The calculation unit and the travel execution determination unit that determines whether or not the dump truck is to travel on the predetermined travel route calculated by the travel route calculation unit between the loading stop position and the loading / unloading stop position. , And the instruction unit is an instruction for driving the dump truck on the predetermined travel route calculated by the travel route calculation unit based on the determination result of the travel execution determination unit, and the dump. It is characterized in that an instruction is given to automatically stop the truck at the loading / unloading stop position .
本発明の自動停止位置制御システムによれば、作業機の作業位置及び作業状況に基づいて、作業機によりダンプトラックに積載対象物を積載する場合のダンプトラックの停止位置を算出して、この積載停止位置で自動停止させるので、作業機の位置が変動される場合でも、作業機に対応した積載停止位置で自動停止させることができる。 According to the automatic stop position control system of the present invention, the stop position of the dump truck when the loadable object is loaded on the dump truck by the work machine is calculated based on the work position and the work condition of the work machine, and this loading is performed. Since it is automatically stopped at the stop position, even if the position of the working machine is changed, it can be automatically stopped at the loading stop position corresponding to the working machine.
［２］前記積載停止位置算出部は、前記積載停止位置として前記ダンプトラックの向きも算出することが好ましい。 [2] It is preferable that the loading stop position calculation unit also calculates the direction of the dump truck as the loading stop position.
上記構成によれば、ダンプトラックを向きも指定して自動停止させることができる。 According to the above configuration, the dump truck can be automatically stopped by designating the direction.
［３］前記積載停止位置算出部は、前記作業機の現在位置と、事前に前記ダンプトラックに前記積載対象物を積載するように前記作業機を作業させた際の前記作業機の作業位置及び作業状況とに基づいて、前記積載停止位置を算出することが好ましい。 [3] The loading stop position calculation unit includes the current position of the working machine, the working position of the working machine when the working machine is made to work so as to load the loading object on the dump truck in advance, and the working position of the working machine. It is preferable to calculate the loading stop position based on the working condition.
上記構成によれば、事前に取得した作業状況に基づいて、容易に積載停止位置を算出することができる。 According to the above configuration, the loading stop position can be easily calculated based on the work status acquired in advance.
上記構成によれば、ダンプトラックを積み下ろし停止位置で自動停止させることができる。 According to the above configuration, the dump truck can be automatically stopped at the loading / unloading stop position.
上記構成によれば、処理作業機の周辺に、積載対象物を積み下ろすことができる。 According to the above configuration, the loadable object can be loaded and unloaded around the processing work machine.
上記構成によれば、ダンプトラックを、積載停止位置と積み下ろし停止位置との間で所定の走行ルートで自動走行させることができる。 According to the above configuration, the dump truck can be automatically driven on a predetermined travel route between the loading stop position and the loading / unloading stop position.
［４］作業者により操作可能な操作部を備え、前記操作部での操作内容に基づいて、前記積載停止位置及び前記積み下ろし停止位置の少なくとも一方が算出されることが好ましい。 [ 4 ] It is preferable that an operation unit that can be operated by an operator is provided, and at least one of the loading stop position and the loading / unloading stop position is calculated based on the operation content of the operation unit.
上記構成によれば、作業者の要望を、積載停止位置及び積み下ろし停止位置の少なくとも一方に反映させることができる。 According to the above configuration, the operator's request can be reflected in at least one of the loading stop position and the loading / unloading stop position.
［５］本発明の自動停止位置制御方法は、作業機により積載対象物が積載され、所定の走行ルートを走行するダンプトラックを自動停止させるための自動停止位置制御方法であって、前記作業機の作業位置及び作業状況に基づいて、前記作業機により前記ダンプトラックに前記積載対象物を積載する場合の前記ダンプトラックの停止位置を算出する積載停止位置算出ステップと、前記ダンプトラックを、前記積載停止位置算出ステップで算出された積載停止位置で自動停止させるための指示を行う指示ステップと、前記ダンプトラックから積み下ろした前記積載対象物を処理する処理作業機の周辺位置を、前記ダンプトラックの向きも含めた前記積み下ろし停止位置として算出して設定する積み下ろし停止位置算出ステップと、前記ダンプトラックを、前記積載停止位置と前記積み下ろし停止位置との間で走行させる前記所定の走行ルートを算出する走行ルート算出ステップと、前記ダンプトラックを、前記積載停止位置と前記積み下ろし停止位置との間で前記走行ルート算出ステップにより算出された前記所定の走行ルートで走行させるか否かを判定する走行実行判定ステップと、前記走行実行判定ステップの判定結果に基づいて、前記ダンプトラックを前記走行ルート算出ステップにより算出された前記所定の走行ルートで走行させるための指示、及び、前記ダンプトラックを前記積み下ろし停止位置で自動停止させるための指示を行う走行・停止指示ステップと、を備えることを特徴とする。 [ 5 ] The automatic stop position control method of the present invention is an automatic stop position control method for automatically stopping a dump truck traveling on a predetermined travel route on which an object to be loaded is loaded by a work machine. The loading stop position calculation step for calculating the stop position of the dump truck when the loading object is loaded on the dump truck by the work machine based on the work position and the work situation of the above, and the loading of the dump truck. The direction of the dump truck is the direction of the instruction step for instructing the automatic stop at the loading stop position calculated in the stop position calculation step and the peripheral position of the processing work machine for processing the loaded object unloaded from the dump truck. The loading / unloading stop position calculation step calculated and set as the loading / unloading stop position including the above, and the traveling route for calculating the predetermined traveling route for traveling the dump truck between the loading stop position and the loading / unloading stop position. A calculation step and a travel execution determination step for determining whether or not to drive the dump truck on the predetermined travel route calculated by the travel route calculation step between the loading stop position and the loading / unloading stop position. , Instructions for driving the dump truck on the predetermined travel route calculated by the travel route calculation step based on the determination result of the travel execution determination step, and automatic loading and unloading stop position of the dump truck. It is characterized by including a running / stopping instruction step for giving an instruction for stopping .
本発明の自動停止位置制御方法によれば、作業機の作業位置及び作業状況に基づいて、作業機によりダンプトラックに積載対象物を積載する場合のダンプトラックの停止位置を算出して、この積載停止位置で自動停止させるので、作業機の位置が変動される場合でも、作業機に対応した積載停止位置で自動停止させることができる。 According to the automatic stop position control method of the present invention, the stop position of the dump truck when loading the object to be loaded on the dump truck by the work machine is calculated based on the work position and the work condition of the work machine, and this loading is performed. Since it is automatically stopped at the stop position, even if the position of the working machine is changed, it can be automatically stopped at the loading stop position corresponding to the working machine.
［６］本発明の自動停止位置制御プログラムは、作業機により積載対象物が積載され、所定の走行ルートを走行するダンプトラックを自動停止させるための自動停止位置制御をコンピュータに実行させる自動停止位置制御プログラムであって、前記作業機の作業位置及び作業状況に基づいて、前記作業機により前記ダンプトラックに前記積載対象物を積載する場合の前記ダンプトラックの停止位置を算出する積載停止位置算出ステップと、前記ダンプトラックを、前記積載停止位置算出ステップで算出された積載停止位置で自動停止させるための指示を行う指示ステップと、前記ダンプトラックから積み下ろした前記積載対象物を処理する処理作業機の周辺位置を、前記ダンプトラックの向きも含めた前記積み下ろし停止位置として算出して設定する積み下ろし停止位置算出ステップと、前記ダンプトラックを、前記積載停止位置と前記積み下ろし停止位置との間で走行させる前記所定の走行ルートを算出する走行ルート算出ステップと、前記ダンプトラックを、前記積載停止位置と前記積み下ろし停止位置との間で前記走行ルート算出ステップにより算出された前記所定の走行ルートで走行させるか否かを判定する走行実行判定ステップと、前記走行実行判定ステップの判定結果に基づいて、前記ダンプトラックを前記走行ルート算出ステップにより算出された前記所定の走行ルートで走行させるための指示、及び、前記ダンプトラックを前記積み下ろし停止位置で自動停止させるための指示を行う走行・停止指示ステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
[ 6 ] The automatic stop position control program of the present invention causes a computer to execute automatic stop position control for automatically stopping a dump truck traveling on a predetermined travel route when an object to be loaded is loaded by a work machine. A load stop position calculation step for calculating the stop position of the dump truck when the work machine loads the load object on the dump truck based on the work position and work status of the work machine in the control program. And an instruction step for instructing the dump truck to automatically stop at the loading stop position calculated in the loading stop position calculation step, and a processing work machine for processing the loading object loaded and unloaded from the dump truck. The loading / unloading stop position calculation step for calculating and setting the peripheral position as the loading / unloading stop position including the direction of the dump truck, and the above-mentioned traveling the dump truck between the loading stop position and the loading / unloading stop position. Whether or not the travel route calculation step for calculating a predetermined travel route and the dump truck are traveled on the predetermined travel route calculated by the travel route calculation step between the loading stop position and the loading / unloading stop position. An instruction for driving the dump truck on the predetermined travel route calculated by the travel route calculation step based on the travel execution determination step for determining whether or not the truck is executed, and the instruction for driving the dump truck on the predetermined travel route calculated by the travel route calculation step. It is characterized by having a computer execute a running / stopping instruction step for instructing the dump truck to be automatically stopped at the loading / unloading stop position .
本発明の自動停止位置制御プログラムによれば、作業機の作業位置及び作業状況に基づいて、作業機によりダンプトラックに積載対象物を積載する場合のダンプトラックの停止位置を算出して、この積載停止位置で自動停止させるので、作業機の位置が変動される場合でも、作業機に対応した積載停止位置で自動停止させることができる。 According to the automatic stop position control program of the present invention, the stop position of the dump truck when loading the object to be loaded on the dump truck by the work machine is calculated based on the work position and the work condition of the work machine, and this loading is performed. Since it is automatically stopped at the stop position, even if the position of the working machine is changed, it can be automatically stopped at the loading stop position corresponding to the working machine.
本発明の自動停止位置制御システムの一実施形態について、図を参照して説明する。 An embodiment of the automatic stop position control system of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１及び図２に示すように、自動停止位置制御システム１０は、油圧シャベルとしてのバックホウ１１（作業機）により積載物（例えば、土砂）を積載するダンプトラック１２を積載停止位置及び積み下ろし停止位置で自動停止させるための制御システムであり、システム全体を統括的に制御する制御装置２０を備える。
As shown in FIGS. 1 and 2, the automatic stop
自動停止位置制御システム１０は、バックホウ１１の中心位置の位置情報を取得するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）２１と、積載停止位置算出部２２と、積み下ろし停止位置算出部２３と、を備え、通信部（図示せず）を介して外部と無線通信可能に設けられている。
The automatic stop
自動停止位置制御システム１０は、走行ルート算出部２４と、自動走行実行判定部２５と、自動走行指示部２６と、操作部２７と、メモリ２８と、を備える。制御装置２０は、各部２１～２８を統括的に制御する。
The automatic stop
自動停止位置制御システム１０の各部２２～２８の詳細は後述し、バックホウ１１及びダンプトラック１２について説明する。
The details of each part 22 to 28 of the automatic stop
［バックホウ］
バックホウ１１は、周知のものであり、その説明を簡略化するが、無限ベルト３１ａを有する左右一対の走行体３１と、この走行体３１の上に旋回可能に設けられた旋回体３２と、各種作業を行うための作業体３３と、を備える。
[Backhoe]
The
旋回体３２は、作業者がバックホウ１１を運転操作するための運転室部３６と、この運転室部３６の後方に設けられ、エンジン及び該エンジンによって駆動される油圧ポンプ（いずれも図示せず）が収容された機械室部３７とを備える。運転室部３６には、作業者搭乗用の開閉ドア３６ａが設けられている。
The
機械室部３７に収容された油圧ポンプの駆動により油圧モータ（図示せず）が駆動され、この油圧モータの駆動力により走行体３１の無限ベルト３１ａが回動（駆動）される。これにより、バックホウ１１は走行可能となる。
A hydraulic motor (not shown) is driven by the drive of a hydraulic pump housed in the
作業体３３は、旋回体３２に対して回転可能（上下方向に揺動可能）となるように基端が軸支されたブーム４１と、このブーム４１の先端に回転可能に設けられたアーム４２と、このアーム４２の先端に回転可能に軸支されたバケット４３と、を備える。
The working
また、作業体３３は、ブーム４１を駆動するためのブーム用シリンダ４４と、アーム４２を駆動するためのアーム用シリンダ４５と、バケット４３を駆動するためのバケット用シリンダ４６とを備える。
Further, the working
旋回体３２の機械室部３７に収容された油圧ポンプを駆動して、各シリンダ４４～４６の各ロッドを伸縮させることにより、ブーム４１、アーム４２及びバケット４３を回転させることができる。このブーム４１、アーム４２及びバケット４３の回転駆動により、土砂積み込み作業、掘削作業、地均し作業等の各種作業が行われる。
The
［ダンプトラック］
ダンプトラック１２は、運転手が運転操作を行う手動走行モードと、自動で運転操作を行う自動走行モードとに切り替え可能であり、操作部（図示せず）の操作によりモードが切り替わる。なお、手動走行モード及び自動走行モードに加えて、運転手が離れた場所から無線コントローラ等でダンプトラック１２を操縦する遠隔操縦モードでダンプトラック１２を走行させるようにしてもよい。
[Dump truck]
The
ダンプトラック１２は、車体５１と、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリング、シフトレバー（いずれも図示せず）等が設けられ、作業者がダンプトラック１２を運転操作するための運転室部５２と、土砂等の積載物を積載可能で回転（傾斜）可能な荷台５３と、を備える。車体５１は、フロントフレーム５１ａと、リアフレーム５１ｂと、連結軸部５１ｃとを有し、本実施形態のダンプトラック１２は、アーティキュレートタイプのダンプトラックである。連結軸部５１ｃは、車幅方向の中央に設けられており、フロントフレーム５１ａとリアフレーム５１ｂとを互いに揺動可能に連結する。各フレーム５１ａ，５１ｂには、タイヤが備わっている。
The
ダンプトラック１２は、制御装置５５と、エンジン５６と、ブレーキ機構５７と、ミッション機構５８と、位置推定部５９と、を備え、通信部（図示せず）を介して自動停止位置制御システム１０と無線通信可能に設けられている（図１参照）。
The
ダンプトラック１２は、荷台５３を、図２に示す基準位置と図３に示す傾斜位置との間で回転させる（傾かせる）ための傾斜機構（図示せず）を有し、運転室部５２に設けられた操作部（図示せず）を操作することで、傾斜機構が駆動し、荷台５３を傾かせることができる。荷台５３を傾かせることで、荷台５３に積載した土砂等を積み下ろすことができる。
The
エンジン５６は、周知のものであり、その詳細な説明は簡略化するが、手動走行モードでは、運転者によるアクセルペダルの操作状況（操作量）に応じて、制御装置５５により駆動が制御される。自動走行モードでは、自動走行モード運転者によりアクセルペダルが操作されない場合でも、制御装置５５によりアクセルペダル及びエンジン５６の駆動が自動で制御される。
The
ブレーキ機構５７は、周知のものであり、その詳細な説明は簡略化するが、手動走行モードでは、運転者によるブレーキペダルの操作状況（操作量）に応じて駆動が制御される。自動走行モードでは、運転者によりブレーキペダルが操作されない場合でも、制御装置５５によりブレーキペダル及びブレーキ機構５７の駆動が自動で制御される。なお、ダンプトラック１２の減速時には、ブレーキ機構５７、及び周知のリターダ（図示せず）を用いて行うようにしてもよい。この場合、例えば、不整地で減速しながら進むときはリターダでブレーキを掛けながら減速しておき、最後にブレーキ機構５７を駆動して停止させる。
The
ミッション機構５８は、周知のものであり、その詳細な説明は簡略化するが、ＡＴ（オートマティックトランスミッション）により構成され、ダンプトラック１２は、前進及び後退可能となっており、手動走行モードでは、運転者によるシフトレバーの操作によりミッション機構５８を前進状態、後退状態、ニュートラル状態に切り替える。
The
自動走行モードでは、運転者によりシフトレバーが操作されない場合でも、制御装置５５によりシフトレバー及びミッション機構５８の駆動が自動で制御され、ダンプトラック１２は、前進状態、後退状態、ニュートラル状態に切り替えられる。
In the automatic driving mode, even if the shift lever is not operated by the driver, the
制御装置５５は、手動走行モードでは、運転者によるステアリングの操作状況（操作量）に応じて、ダンプトラック１２の前側のタイヤが備わっているフロントフレーム５１ａの向きを変えることでダンプトラック１２の向きを変える。自動走行モードでは、運転者によりステアリングが操作されない場合でも、制御装置５５によりステアリングの回転が自動で制御され、ダンプトラック１２の向きが自動で変えられる。なお、フロントフレームとリアフレームとが一体的に固定された車体を有するダンプトラックを用いてもよく、この場合、前側のタイヤの向きを変えることでダンプトラック１２の向きを変える。
In the manual driving mode, the
制御装置５５に接続されたメモリ（図示せず）には、各種の駆動制御プログラムが記憶されており、制御装置５５は、状況に応じた駆動制御プログラムを読み出して、各部の駆動を制御する。なお、遠隔操縦モードでは、離れた場所の運転手が操作する無線コントローラからの指示に基づいて、自動走行モードと同様に制御装置５５により各部が制御される。
Various drive control programs are stored in a memory (not shown) connected to the
［自動停止位置制御システム］
自動停止位置制御システム１０の積載停止位置算出部２２は、ＧＮＳＳ２１で取得された位置情報に基づいて、バックホウ１１によりダンプトラック１２に土砂を積載する際のダンプトラック１２の位置及び向き（以下、積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ）と称する）を算出するものであり、例えば、制御回路等により構成されている。なお、本実施形態では、各種位置を示すＸ，Ｙ，θは任意の数字であり、各種位置（Ｘ，Ｙ，θ）は、ダンプトラック１２の荷台５３の中心の位置を示す。また、各種位置（Ｘ，Ｙ，θ）は、ダンプトラック１２の荷台５３の中心の位置に限らず、適宜変更可能であり、例えば、荷台５３の中心からオフセットされた位置（例えば、荷台５３の中心よりも少し前側の位置）や、運転席の位置でもよい。
[Automatic stop position control system]
The loading stop position calculation unit 22 of the automatic stop
メモリ２８には、事前に、ダンプトラック１２に土砂を積載するようにバックホウ１１の先端部（バケット４３）を動作させた場合の、バックホウ１１の中心位置（ＧＮＳＳ２１により取得）からバケット４３までの距離及び向きのデータ（バケットデータ）が記憶されている。
The distance from the center position of the backhoe 11 (acquired by the GNSS 21) to the
［バケットデータ］
バケットデータ（Ｘ，Ｙ，θ）の算出方法として一例を示す。この一例では、バックホウ１１の運転室部３６、ブーム４１及びアーム４２のそれぞれに、動作計測装置を取り付ける。この動作計測装置は、例えば、マルチＧＮＳＳアンテナとＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）が一体化した計測ユニットと、情報を取得するＰＣと電池が搭載されている。
[Bucket data]
An example is shown as a method for calculating bucket data (X, Y, θ). In this example, motion measuring devices are attached to each of the driver's
ダンプトラック１２を駆動して、荷台５３を異なる位置と姿勢に停車した際に、バックホウ１１を駆動してバケット４３を３往復させた場合の軌跡を、３個の動作計測装置での計測結果に基づいて算出した。
When the
バケット４３が最初の位置に位置するときと、バケット４３が各往復の最後に停止したときとで精度を評価したところ、位置算出に使用可能な高精度で計測することができ、本実施形態では、バックホウ１１の手先位置と姿勢の計測は、３個の動作計測装置のデータから算出した。
When the accuracy was evaluated when the
一方、アーム４２に取り付けた動作計測装置は、ＧＮＳＳによる測位誤差が大きく、安定して計測することが難しいため、本実施形態では、バックホウ１１のヨー角測定には用いず、バックホウ１１のヨー角は、例えば、運転室部３６に取り付けられた動作計測装置の計測結果と、ブーム４１に取り付けられた動作計測装置の計測結果とを用いて測定した。これにより、安定して測定することができた。
On the other hand, the motion measuring device attached to the
バックホウ１１の手先位置（バケット４３の先端位置）の情報（Ｘ，Ｙ，θ）を、運転室部３６及びブーム４１に取り付けられた２個の動作計測装置の計測結果から算出したヨー角と、ブーム４１及びアーム４２に取り付けられた２個の動作計測装置で計測した姿勢と、から算出した。
Information (X, Y, θ) of the hand position (tip position of the bucket 43) of the
そして、バケット４３の先端位置の情報（Ｘ，Ｙ，θ）と、ＧＮＳＳ２１により取得されたバックホウ１１の中心位置の情報とにより、バックホウ１１の中心位置からバケット４３までの距離及び向きのデータであるバケットデータ（Ｘ，Ｙ，θ）を算出する。
Then, based on the information on the tip position of the bucket 43 (X, Y, θ) and the information on the center position of the
なお、上記のバケットデータ（Ｘ，Ｙ，θ）の算出方法は一例であり、土砂をダンプトラック１２に積載する位置までバケット４３を動作させた場合にバックホウ１１を撮影し、この撮影画像データに基づいて、バケットデータを算出するようにしてもよい。
The above calculation method of the bucket data (X, Y, θ) is an example, and when the
積載停止位置算出部２２は、ＧＮＳＳ２１で取得された位置情報と、メモリ２８に記憶されたバケットデータとに基づいて、ダンプトラック１２の積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ）を算出する。これにより、容易に積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ）を算出することができる。
The loading stop position calculation unit 22 calculates the loading stop position LP (X, Y, θ) of the
なお、作業者の熟練度や操作傾向等によって、バックホウ１１により土砂をダンプトラック１２に積載した場合のバケット４３の位置及び向きは異なるものであるため、上記バケットデータを作業者毎に記憶しておき、実際にバックホウ１１を用いて積載作業を行う作業者を入力して、当該作業者のバケットデータに基づいて、ダンプトラック１２の積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ）を算出するようにしてもよい。
Since the position and orientation of the
積み下ろし停止位置算出部２３は、ダンプトラック１２に積載された土砂を積み下ろしする際のダンプトラック１２の位置及び向き（以下、積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ）と称する）を算出するものであり、例えば、制御回路等により構成されている。
The unloading stop position calculation unit 23 calculates the position and orientation of the dump truck 12 (hereinafter referred to as unloading stop position UP (X, Y, θ)) when loading and unloading the earth and sand loaded on the
積み下ろし停止位置算出部２３は、積み下ろした土砂を均す重機、例えばブルドーザの前方の位置を、ダンプトラック１２の積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ）として算出する。これにより、ブルドーザの周辺に土砂を積み下ろすことができる。
The unloading stop position calculation unit 23 calculates the position in front of a heavy machine for leveling the unloaded earth and sand, for example, a bulldozer, as the unloading stop position UP (X, Y, θ) of the
本実施形態では、ブルドーザは、例えばＧＮＳＳにより自身の位置情報（Ｘ，Ｙ，θ）を取得し、この取得した位置情報（Ｘ，Ｙ，θ）を積み下ろし停止位置算出部２３に送信する。積み下ろし停止位置算出部２３は、受信したブルドーザの位置情報（Ｘ，Ｙ，θ）に基づいて、ブルドーザの周囲の位置（例えば、ブルドーザの前方の位置）を、ダンプトラック１２の積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ）として算出する。 In the present embodiment, the bulldozer acquires its own position information (X, Y, θ) by, for example, GNSS, and transmits the acquired position information (X, Y, θ) to the unloading stop position calculation unit 23. The loading / unloading stop position calculation unit 23 sets the position around the bulldozer (for example, the position in front of the bulldozer) based on the received position information (X, Y, θ) of the bulldozer to the loading / unloading stop position UP of the dump truck 12 (for example, the position in front of the bulldozer). Calculated as X, Y, θ).
走行ルート算出部２４は、積載停止位置算出部２２で算出された積載停止位置と、積み下ろし停止位置算出部２３で算出された積み下ろし停止位置との間で、ダンプトラック１２を自動走行させるための走行ルートを所定の方法で算出（計画）するものであり、例えば、制御回路等により構成されている。
The traveling route calculation unit 24 automatically travels the
自動走行実行判定部２５は、バックホウ１１の作業状況に基づいて、ダンプトラック１２の自動走行を実行させるか否かを判定するものであり、例えば、制御回路等により構成されている。
The automatic traveling execution determination unit 25 determines whether or not to execute the automatic traveling of the
自動走行指示部２６は、自動走行実行判定部２５の判定結果に基づいて、予め算出された走行ルート（走行ルート算出部２４で算出）でダンプトラック１２を自動走行させるための自動走行制御信号をダンプトラック１２の制御装置５５に出力する（指示を行う）ものであり、例えば、制御回路等により構成されている。
The automatic
操作部２７は、作業者によって操作されるものであり、例えば、タッチパネルにより構成されている。
The
本実施形態では、自動停止位置制御システム１０の各部２０～２８は、１つの装置として例えばバックホウ１１に取り付けられている。なお、制御装置２０等を、ダンプトラック１２に取り付けるようにしてもよい。
In the present embodiment, each
［ダンプトラックの位置推定］
位置推定部５９は、ダンプトラック１２の位置情報（荷台５３の中心の位置情報）を取得するＧＮＳＳを有し、ＧＮＳＳで取得されたダンプトラック１２の位置情報に基づいて、ダンプトラック１２の位置を推定する。この場合、地形を利用した衛星選択や、適切な扇角マスクを設定することで、山間部でも安定した高精度のＧＮＳＳ測位を実現することができる。
[Dump truck position estimation]
The
また、位置推定部５９は、周知の慣性航法でダンプトラック１２の位置を推定するようにしてもよい。
Further, the
ダンプトラック１２の位置推定を高精度に行うことができるので、ダンプトラック１２を、積載停止位置算出部２２で算出された積載停止位置と、積み下ろし停止位置算出部２３で算出された積み下ろし停止位置とに確実に停止させることができ、さらに、ダンプトラック１２を走行ルート算出部２４で算出された走行ルートで確実に走行させることができる。
Since the position of the
［積載停止位置の定義］
図４～図６を参照して、ダンプトラック１２の積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ）について説明する。なお、図４～図１１、図１３においては、ダンプトラック１２を簡略化して図示している。
[Definition of loading stop position]
The loading stop position LP (X, Y, θ) of the
図４～図６に示すように、ダンプトラック１２の積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ）のうち（Ｘ，Ｙ）は、経度及び緯度を示す座標である。バックホウ１１に設けられたＧＮＳＳ２１により、バックホウ１１の位置情報（座標）は取得され、この取得されたバックホウ１１の座標と、上記パケットデータとに基づいて、ダンプトラック１２の積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ）の（Ｘ，Ｙ）は算出される。
As shown in FIGS. 4 to 6, (X, Y) of the loading stop position LP (X, Y, θ) of the
ダンプトラック１２の積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ）のうち（θ）は、ダンプトラック１２の荷台５３の中心から座標軸上で左右方向（図４～図６における左右方向）に延びる線と、ダンプトラック１２の中心から先端中心に向けて延びる線までの角度を示すものである。
Of the loading stop positions LP (X, Y, θ) of the
図４に示すダンプトラック１２の積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ）の（θ）は、１８０°であり、図５に示すダンプトラック１２の積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ）の（θ）は、７５°であり、図６に示すダンプトラック１２の積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ）の（θ）は、２７０°である。
The (θ) of the loading stop position LP (X, Y, θ) of the
［走行ルート算出］
ダンプトラック１２を自動走行させるために、積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ）、積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ）、及び、走行ルートを算出する方法について説明する。
[Driving route calculation]
A method of calculating the loading stop position LP (X, Y, θ), the loading / unloading stop position UP (X, Y, θ), and the traveling route for automatically traveling the
図７～図１１に示すように、積載停止位置算出部２２は、ＧＮＳＳ２１により取得された現在のバックホウ１１の中心位置の情報（現在位置情報）に、メモリ２８に記憶されたバケットデータを加えることで、ダンプトラック１２の積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ）を算出する（積載停止位置算出ステップ）。本実施形態では、ダンプトラック１２の積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ）の（θ）は、１８０°である（図７参照）。
As shown in FIGS. 7 to 11, the loading stop position calculation unit 22 adds the bucket data stored in the
積み下ろし停止位置算出部２３は、積み下ろした土砂を均すブルドーザの周囲の位置を、ダンプトラック１２の積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ）として算出する。本実施形態では、ダンプトラック１２の積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ）の（θ）は、９０°である（図７参照）。
The unloading stop position calculation unit 23 calculates the position around the bulldozer that evens the unloading earth and sand as the unloading stop position UP (X, Y, θ) of the
走行ルート算出部２４は、積載停止位置算出部２２で算出されたダンプトラック１２の積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）と、積み下ろし停止位置算出部２３で算出されたダンプトラック１２の積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝９０）との間で、ダンプトラック１２を自動走行させるための走行ルートを算出する。
The traveling route calculation unit 24 includes the loading stop position LP (X, Y, θ = 180) of the
本実施形態では、ダンプトラック１２は、上記算出された積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）及び積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝９０）に加えて、待機する待機位置ＷＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）と、ダンプトラック１２の向きを切り替える切替位置ＳＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）とに移動し、例えば、各位置を結ぶ簡易的な走行路ＲＷが形成されている。
In the present embodiment, the
走行ルート算出部２４は、積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）から前向きで走行路ＲＷを走行して切替位置ＳＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）まで走行する第１ルートＲ１（図９参照）と、切替位置ＳＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）で前向きから後ろ向きに切り替えて、走行路ＲＷを積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝９０）まで走行する第２ルートＲ２（図１０参照）と、を算出する。 The travel route calculation unit 24 travels forward from the loading stop position LP (X, Y, θ = 180) on the travel path RW to the switching position SP (X, Y, θ = 180). (See FIG. 9) and the second route R2 that switches from forward to backward at the switching position SP (X, Y, θ = 180), loads and unloads the travel path RW, and travels to the stop position UP (X, Y, θ = 90). (See FIG. 10) and.
また、走行ルート算出部２４は、積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝９０）から前向きで走行路ＲＷを待機位置ＷＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）まで走行する第３ルートＲ３（図８参照）と、待機位置ＷＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）で前向きから後ろ向きに切り替えて、走行路ＲＷを積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）まで走行する第４ルートＲ４（図７参照）と、を算出する。 Further, the travel route calculation unit 24 travels forward from the loading / unloading stop position UP (X, Y, θ = 90) to the standby position WP (X, Y, θ = 180) on the travel path RW (FIG. FIG. 8) and the fourth route R4 (X, Y, θ = 180) that switches from forward to backward at the standby position WP (X, Y, θ = 180) and travels along the path RW to the loading stop position LP (X, Y, θ = 180). (See FIG. 7) and.
このように算出された第１～第４ルートＲ１～Ｒ４が、ダンプトラック１２を自動走行させるための走行ルートとなる。
The first to fourth routes R1 to R4 calculated in this way serve as a traveling route for automatically traveling the
［自動停止位置制御（自動走行制御）］
ダンプトラック１２を算出した走行ルートで自動走行させる場合の制御について説明する。本実施形態では、２台のダンプトラック１２（第１のダンプトラック１２、第２のダンプトラック１２）を同時に自動走行させる。
[Automatic stop position control (automatic driving control)]
A control when the
図７に示すように、初期状態では、例えば、第１のダンプトラック１２は待機位置ＷＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）に位置し、第２のダンプトラック１２は積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝９０）に位置する。
As shown in FIG. 7, in the initial state, for example, the
バックホウ１１の作業者は、バックホウ１１がダンプトラック１２に接触しない位置で作業している又はダンプトラック１２に接触しない位置で停止している場合に、操作部２７を操作して自動走行信号を自動走行実行判定部２５に送信する。
When the
自動走行実行判定部２５は、自動走行信号を受信している場合に、ダンプトラック１２の自動走行を実行させると判定し、自動走行指示部２６に自動走行許可信号を送信する。
When the automatic driving execution determination unit 25 receives the automatic driving signal, it determines that the
自動走行指示部２６は、自動走行実行判定部２５からの自動走行許可信号を受信すると、走行ルート算出部２４で算出された走行ルートでダンプトラック１２を自動走行させるための自動走行制御信号を第１，第２のダンプトラック１２に送信する（指示ステップ）。この自動走行制御信号には、走行ルート（位置情報を含む）のデータが含まれている。
When the automatic
第１，第２のダンプトラック１２の制御装置５５は、自動走行指示部２６からの自動走行制御信号を受信すると、受信した自動走行制御信号に含まれる走行ルートのデータに基づいて、アクセルペダル及びエンジン５６と、ブレーキペダル及びブレーキ機構５７と、シフトレバー及びミッション機構５８と、ステアリングと（以下、これらを纏めて「自動走行用駆動部」と称する）を自動で駆動し、第１，第２のダンプトラック１２を走行ルートに沿って走行させる。この際、第１，第２のダンプトラック１２の制御装置５５は、位置推定部５９で推定された位置に基づいて自車の位置を適宜補正しながら、第１，第２のダンプトラック１２を走行させる。
When the
なお、第１，第２のダンプトラック１２は、待機位置ＷＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）に位置する場合には、上記した自動走行制御信号を受信しただけでは積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０への自動走行を実行せず、後述する積載停止位置自動走行制御信号を受信した場合に、積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）への自動走行を実行する。
When the first and
また、第１，第２のダンプトラック１２は、積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）に位置する場合には、上記した自動走行制御信号を受信しただけでは切替位置ＳＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）への自動走行を実行せず、後述する積載完了自動走行制御信号を受信した場合に、切替位置ＳＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）への自動走行を実行する。
Further, when the first and
バックホウ１１の作業者は、バックホウ１１を操作してバケット４３に土砂を積み込み、この土砂を積み込んだバケット４３を、ダンプトラック１２に接触せずに土砂を積み込む位置（図２参照）まで移動させた場合（以下、「積載準備を完了した場合」と称する）に、操作部２７を操作して積載停止位置走行信号を自動走行実行判定部２５に送信する。
The worker of the
自動走行実行判定部２５は、積載停止位置走行信号を受信すると、待機位置ＷＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）に位置する第１のダンプトラック１２を積載停止位置まで自動走行させると判定し、自動走行指示部２６に積載停止位置自動走行許可信号を送信する。
Upon receiving the loading stop position traveling signal, the automatic traveling execution determination unit 25 determines that the
自動走行指示部２６は、自動走行実行判定部２５からの積載停止位置自動走行許可信号を受信すると、積載停止位置自動走行制御信号を第１，第２のダンプトラック１２に送信する。この自動走行制御信号には、走行ルート（位置情報を含む）のデータが含まれている。
Upon receiving the loading stop position automatic traveling permission signal from the automatic traveling execution determination unit 25, the automatic
待機位置ＷＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）に位置する第１のダンプトラック１２は、自動走行指示部２６からの積載停止位置自動走行制御信号を受信すると、制御装置５５により自動走行用駆動部を自動で駆動して、待機位置ＷＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）から積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）まで走行路ＲＷを第４ルートＲ４で走行する。これにより、図８に示すように、第１のダンプトラック１２は積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）に位置される。
When the
第１のダンプトラック１２が積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）に位置されると、バックホウ１１の作業者は、バックホウ１１を駆動して土砂の積載作業を開始（再開）する。
When the
一方、積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝９０）に位置する第２のダンプトラック１２は、第１のダンプトラック１２が待機位置ＷＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）から積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）まで走行したこと（例えば、積載停止位置自動走行制御信号を受信してから所定時間経過後）を契機に、制御装置５５により自動走行用駆動部を自動で駆動して、積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝９０）から前向きで走行路ＲＷを待機位置ＷＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）まで第３ルートＲ３で走行する。これにより、図９に示すように、第２のダンプトラック１２は待機位置ＷＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）に位置される。
On the other hand, in the
バックホウ１１の作業者は、土砂の積載が完了すると、操作部２７を操作して積載完了信号を自動走行実行判定部２５に送信する。
When the loading of earth and sand is completed, the worker of the
自動走行実行判定部２５は、積載完了信号を受信すると、ダンプトラック１２の自動走行を実行させると判定し、自動走行指示部２６に積載完了自動走行許可信号を送信する。
Upon receiving the loading completion signal, the automatic driving execution determination unit 25 determines that the
自動走行指示部２６は、自動走行実行判定部２５からの積載完了自動走行許可信号を受信すると、積載完了自動走行制御信号をダンプトラック１２に送信する。
When the automatic
積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）に位置し、土砂の積載が完了した第１のダンプトラック１２は、自動走行指示部２６からの積載完了自動走行制御信号を受信すると、制御装置５５により自動走行用駆動部を自動で駆動して、積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）から前向きで切替位置ＳＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）まで第１ルートＲ１で走行する。これにより、図１０に示すように、土砂を積載した第１のダンプトラック１２は切替位置ＳＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）に位置される。
When the
バックホウ１１の作業者は、バックホウ１１を操作して積載準備を完了した場合に、操作部２７を操作して積載停止位置走行信号を自動走行実行判定部２５に送信する。
When the
自動走行実行判定部２５は、積載停止位置走行信号を受信すると、待機位置ＷＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）に位置する第２のダンプトラック１２を積載停止位置まで自動走行させると判定し、自動走行指示部２６に積載停止位置自動走行許可信号を送信する。
Upon receiving the loading stop position traveling signal, the automatic traveling execution determination unit 25 determines that the
自動走行指示部２６は、自動走行実行判定部２５からの積載停止位置自動走行許可信号を受信すると、積載停止位置自動走行制御信号を第１，第２のダンプトラック１２に送信する。この自動走行制御信号には、走行ルート（位置情報を含む）のデータが含まれている。
Upon receiving the loading stop position automatic traveling permission signal from the automatic traveling execution determination unit 25, the automatic
待機位置ＷＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）に位置する第２のダンプトラック１２は、自動走行指示部２６からの積載停止位置自動走行制御信号を受信すると、制御装置５５により自動走行用駆動部を自動で駆動して、待機位置ＷＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）から積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）まで第４ルートＲ４で走行する。これにより、図１１に示すように、第２のダンプトラック１２は積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）に位置される。
When the
第２のダンプトラック１２が積載停止位置ＬＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）に位置されると、バックホウ１１の作業者は、土砂の積載作業を開始（再開）する。
When the
また、第１のダンプトラック１２は、切替位置ＳＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）まで走行した後、制御装置５５により自動走行用駆動部を自動で駆動して、切替位置ＳＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝１８０）で前向きから後ろ向きに切り替えて、積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝９０）まで第２ルートＲ２で走行する。これにより、図１１に示すように、第１のダンプトラック１２は積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝９０）に位置される。
Further, the
積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝９０）まで走行した第１のダンプトラック１２は、傾斜機構を駆動し、荷台５３を傾かせることで、荷台５３に積載した土砂を積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝９０）で積み下ろす。なお、ダンプトラック１２の後方部に障害物検知センサを設け、障害物（例えば、過去に積み下ろした土砂）を検知した場合には、積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝９０）まで走行する前に停止させ、その位置で土砂を積み下ろすようにしてもよい。
The
積み下ろし停止位置ＵＰ（Ｘ，Ｙ，θ＝９０）の近くには、重機、例えばブルドーザ（図示せず）が配されており、第１のダンプトラック１２から積み下ろされた土砂は、ブルドーザにより均される。
A heavy machine, for example, a bulldozer (not shown) is arranged near the loading / unloading stop position UP (X, Y, θ = 90), and the earth and sand unloaded from the
図１１に示す状態は、第１のダンプトラック１２と第２のダンプトラック１２との位置が逆であるが図８の状態と同じであり、上記した自動走行制御が、第１のダンプトラック１２と第２のダンプトラック１２とを変えて行われ、以降は、これが繰り返し行われる。
The state shown in FIG. 11 is the same as the state shown in FIG. 8, although the positions of the
このように、本発明によれば、停止位置が変動するバックホウ１１により土砂を積載する場合でも、バックホウ１１の現在位置に応じた積載停止位置ＬＰでダンプトラック１２を自動停止させることができる。なお、３台以上のダンプトラック１２を同時に自動走行させるようにしてもよく、この場合にも、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
As described above, according to the present invention, the
以上、本発明を、その好適な実施形態について説明したが、当業者であれば容易に理解できるように、本発明はこのような実施形態により限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。 The present invention has been described above with respect to preferred embodiments thereof, but as can be easily understood by those skilled in the art, the present invention is not limited to such embodiments and deviates from the gist of the present invention. It can be changed as appropriate to the extent that it does not.
例えば、上記実施形態では、積載停止位置及び積み下ろし停止位置を算出しているが、少なくとも積載停止位置を算出して指示すればよく、さらに、積載停止位置は、少なくともＸ，Ｙの座標位置を含めばよい。例えば、いずれの向きでダンプトラック１２を停止させてもよい場合には向きの情報を含まない。
For example, in the above embodiment, the loading stop position and the loading / unloading stop position are calculated, but at least the loading stop position may be calculated and indicated, and the loading stop position includes at least the coordinate positions of X and Y. You just have to. For example, if the
また、上記実施形態では、自動走行モードにおいて、制御装置５５による電気的な制御でダンプトラック１２の各部を駆動させているが、各部を機械的に駆動（例えば、伸縮可能な押圧部によりアクセルペダルを押圧）させるようにしてもよい。
Further, in the above embodiment, in the automatic traveling mode, each part of the
さらに、ダンプトラック１２を自動で走行させずに、手動走行モードで作業者による手動運転でダンプトラック１２を走行させるようにしてもよい。この場合でも、ダンプトラック１２が積載停止位置に到達した場合に、自動停止させるような制御を行う。
Further, instead of automatically running the
また、上記実施形態では、事前に算出したバケットデータに基づいて、積載停止位置ＬＰを算出しているが、積載停止位置ＬＰの算出方法は適宜変更可能であり、例えば、図１２に示すように、バックホウ１１の作業者が、操作部２７のＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）画面を操作して、バックホウ１１の上方から見た画像データＤ１（バックホウ１１に設けられた複数のカメラの撮影画像データにより生成された画像データ）上で積載停止位置ＬＰを設定するようにしてもよい。これにより、積載停止位置ＬＰに作業者の要望を反映させることができる。
Further, in the above embodiment, the loading stop position LP is calculated based on the bucket data calculated in advance, but the calculation method of the loading stop position LP can be changed as appropriate. For example, as shown in FIG. , The operator of the
さらに、直前にダンプトラック１２に土砂を積載した場合のバケット４３の位置を検出し、この検出結果に基づいて、積載停止位置ＬＰを算出するようにしてもよい。この場合、検出した位置にバケット４３を駆動させた際の作業体３３の向きから、積載停止位置ＬＰの（θ）を算出する。
Further, the position of the
さらに、上記実施形態では、ダンプトラック１２を積載停止位置ＬＰで自動停止させるための指示として信号を送信しているが、自動停止の指示方法は適宜変更可能であり、例えば、音声や光等の出力により指示するようにしてもよい。
Further, in the above embodiment, a signal is transmitted as an instruction for automatically stopping the
また、上記実施形態では、積載停止位置ＬＰの（θ）を１８０°としているが、積載停止位置ＬＰの（θ）は、走行路を形成可能な向きによって適宜変更されるものであり、積載停止位置ＬＰの（θ）を１８０°に設定できない場合（走行路形成できない）等には、例えば、図１３に示すように、積載停止位置ＬＰの（θ）を２７０°としてもよい。 Further, in the above embodiment, the loading stop position LP (θ) is set to 180 °, but the loading stop position LP (θ) is appropriately changed depending on the direction in which the traveling path can be formed, and the loading is stopped. When the position LP (θ) cannot be set to 180 ° (the travel path cannot be formed), for example, the loading stop position LP (θ) may be set to 270 ° as shown in FIG.
さらに、上記実施形態では、積み下ろし停止位置算出部２３は、ブルドーザの前方の位置を、積み下ろし停止位置ＵＰとして算出しているが、ブルドーザの周囲の位置であればよく、さらには、バックホウ１１の作業者、又は、自動停止位置制御システム１０の管理者が設定するようにしてもよい。この積み下ろし停止位置設定は、広い範囲の範囲設定でもよく、この場合には、ダンプトラック１２は、自身に設けられたセンサにより設定範囲内で土砂を積み下ろし可能な位置を検出して積み下ろしを行う。
Further, in the above embodiment, the loading / unloading stop position calculation unit 23 calculates the position in front of the bulldozer as the loading / unloading stop position UP, but it may be a position around the bulldozer, and further, the operation of the
また、ブルドーザの周囲の位置に限らず、ＧＮＳＳを搭載したマーカー等を設置することで、積み下ろし位置を示すようにしてもよい。 Further, the position is not limited to the periphery of the bulldozer, and a marker or the like equipped with GNSS may be installed to indicate the loading / unloading position.
例えば、図１４に示すように、地面においた１つ以上の位置や位置と姿勢が測れる被測定用部材１００（例えば、マーカーポール）を積み下ろしする場所を示すマーカーとして地面に設置することで、ダンプトラック１２が、人間により手動走行される場合や、自動走行する場合に、積み下ろし位置を確認できるようにしてもよい。
For example, as shown in FIG. 14, a dump truck is installed on the ground as a marker indicating a place where one or more members to be measured (for example, a marker pole) that can measure one or more positions and positions and postures on the ground are to be loaded and unloaded. When the
さらに、ＧＮＳＳ等の各種センサが装着されていないポールを設置するようにしてもよく、この場合には、例えば、事前にポールを設置した位置を、ダンプトラック１２のディスプレイに表示される地図画面（ナビ画面）に表示させることで、積み下ろし位置を確認することができる。マーカーポール及びポールとしては、目立つものが好ましく、例えば、赤色と白色とが上下方向に交互にカラーリングされたものを用いるようにしてもよい。 Further, a pole not equipped with various sensors such as GNSS may be installed. In this case, for example, a map screen (for example, the position where the pole is installed in advance is displayed on the display of the dump truck 12) ( By displaying it on the navigation screen), you can check the loading / unloading position. As the marker pole and the pole, those that stand out are preferable, and for example, those in which red and white are alternately colored in the vertical direction may be used.
また、上記実施形態では、ダンプトラック１２を積載停止位置ＬＰ及び積み下ろし停止位置ＵＰで自動停止させているが、自動走行中に、ダンプトラック１２に設けられたセンサで障害物を検知した場合には、ダンプトラック１２を自動停止させるようにしてもよい。
Further, in the above embodiment, the
さらに、上記実施形態では、積載準備を完了した場合に、ダンプトラック１２を、待機位置ＷＰから積載停止位置ＬＰに向けて自動走行開始させているが、積載準備を完了した後に、ダンプトラック１２が積載停止位置ＬＰに到達すればよく、自動走行を開始させるタイミングは、限定されない。
Further, in the above embodiment, when the loading preparation is completed, the
例えば、バックホウ１１を操作して、バケット４３が空の状態から積載準備を完了するまでの時間Ｔ１を予め測定し、さらに、待機位置ＷＰから積載停止位置ＬＰまでの走行時間Ｔ２を、各位置間の距離及び走行速度から算出し、積載準備を完了する予定時刻の所定時間（例えば、５秒）前に、ダンプトラック１２の自動走行を開始させるようにしてもよい。
For example, by operating the
さらに、上記実施形態では、バックホウ１１の作業者は、積載準備完了した場合に、操作部２７を操作して積載停止位置走行信号を自動走行実行判定部２５に送信することで、待機位置ＷＰから積載停止位置ＬＰへのダンプトラック１２の自動走行を開始させているが、自動走行を開始させるタイミングである積載準備完了を検知する方法は適宜変更可能であり、以下に積載準備完了の検知方法の一例を示す。
Further, in the above embodiment, when the
［積載準備完了の検知方法］
バックホウ１１の運転室部３６、ブーム４１及びアーム４２のそれぞれに、センサ装置を取り付ける。このセンサ装置は、例えば、計測箇所の６軸の慣性データを２００Ｈｚで、ＧＮＳＳ航法データを１０Ｈｚで計測する。
[How to detect the completion of loading preparation]
A sensor device is attached to each of the driver's
バックホウ１１の作業者が、キーとなる動作を行った時刻を自ら記録できるように、バックホウ１１にフットスイッチを取り付けた。操縦者がフットスイッチを押した時刻はセンサボックス内のＣＰＵボードで記録される。
A foot switch was attached to the
ＮＰＨＭＭでバックホウの動作モデルを構築して、各状態の遷移を解析する際に、この時刻を利用する。例えば、土砂を掬った時刻、土砂をダンプトラックに積載した時刻を記録することで、その間の動作の頻度等を解析することが容易になる。 This time is used when constructing a backhoe motion model with NPHMM and analyzing the transition of each state. For example, by recording the time when the earth and sand are scooped and the time when the earth and sand are loaded on the dump truck, it becomes easy to analyze the frequency of operations during that period.
また、ＩＭＵから送られる２００Ｈｚの慣性データを記録する際に、データの抜けを起こさないために、センサボックス内のＣＰＵボードとして計測に好適なものを用いた。 Further, when recording the inertial data of 200 Hz sent from the IMU, a CPU board in the sensor box suitable for measurement was used so as not to cause data omission.
上記センサ装置を用いて、バックホウ１１の積込み動作を計測した。バックホウ１１の作業者は、下記の動作を行う際に足元のフットスイッチを押して、それぞれの時刻を記録した。
Using the above sensor device, the loading operation of the
Ｌ：バックホウ１１がダンプトラック１２に土砂を積み始める。
Ｓ：バックホウ１１が土砂を掬い始める。
Ｈ：バックホウ１１がクラクションでダンプトラック１２に合図を送る。
L: The
S:
H: The
各動作を計測した後、動作計測の際に記録した動画を解析して、記録した時刻とＬ，Ｓ，Ｈのラベルの対応付けを行った。 After measuring each motion, the moving image recorded at the time of motion measurement was analyzed, and the recorded time was associated with the labels of L, S, and H.
バックホウ１１に取り付けた３個のセンサ装置Ｘ軸の加速度と、ヨー角周りの角速度を抜き出した結果を図示し、動画で同定したそれぞれの動作内容を図上のＬ，Ｓ，Ｈで示した。この計測結果より、バックホウ１１の運動状態を分節化したバックホウの行動モデルを構築した。
The acceleration of the X-axis of the three sensor devices attached to the
掬う動作や積む動作等のバックホウ１１のアーム４２が激しく動いたときに、運転室部３６及びブーム４１に取り付けたセンサ装置の加速度データに抜けが確認された。これは、アーム４２に設けられたセンサ装置おける積込み動作中のＸ軸方向の加速度を図示した結果、おそらく、センサ装置内のＩＭＵの計測しうる加速度を超える値がかかったと考えられる。
When the
抜けた加速度の補完をするために、高速フーリエ変換後の周波数強度において、時系列上で前後のデータの欠損の無い時間窓の強度からの線形補完を実行した。 In order to complement the missing acceleration, linear complementation was performed from the intensity of the time window without loss of the previous and next data on the time series in the frequency intensity after the fast Fourier transform.
計測したバックホウ１１の慣性データから、ＮＰＨＭＭを用いてバックホウ１１の行動モデルの構築を行った。ここで、行動モデルは、バックホウ１１の運動状態を分節したものである。
From the measured inertial data of the
モデルの元となる動作データを増やすために、上記の計測結果に、バックホウ１１の動作データとして、１０回連続の積込み動作×８セット、及び、ダンプトラック１２と協調しながら５回の積込み動作×１セットの各動作データを加えたものから、ＮＰＨＭＭを用いたバックホウの行動モデルの作成を行った。
In order to increase the operation data that is the basis of the model, the above measurement results include 10 consecutive loading operations x 8 sets and 5 loading operations in cooperation with the
また、用いた計測データは全て同じ作業者によるものである。そのため、バックホウ１１の行動モデルは作業者に依存したものとなる。
In addition, all the measurement data used are from the same operator. Therefore, the behavior model of the
図１５に示すＮＰＨＭＭを用いて、下記の手順でバックホウ１１の動作データの解析を行った。ＮＰＨＭＭの概略（特徴量νによる分布）は、「状態ｋ」に基づいて、「状態ｋごとの特徴量指標θ」及び「状態ｋ間の遷移分布ηｉ」を求め、求めた値に基づいて、「状態推移列ｘ（ｉ）を求める。
Using the NPHMM shown in FIG. 15, the operation data of the
（ａ）収集した全ての慣性データを０．３２秒毎に０．６４秒の時間窓に分割
（ｂ）同時間窓内でデータの抜けが確認されない場合のみ下記の窓関数を用いて高速フーリエ変換を行う
（ｄ）特徴量の時系列データをＮＰＨＭＭの入力として状態遷移列Ｘを出力
（ｅ）運転室部３６に取り付けられたセンサ装置のヨー角由来の特徴量パラメータで状態遷移列Ｘを並び替え。
(A) Divide all collected inertial data into a time window of 0.64 seconds every 0.32 seconds (b) Fast Fourier using the following window function only when no data omission is confirmed in the same time window. Perform the conversion
ブーム４１に取り付けられたセンサ装置におけるＸ軸加速度の高速フーリエ変換後の周波数強度を示すグラフを生成したところ、約１６０秒から１７５秒において、バックホウ１１は静止していることが分かる。このとき、０Ｈｚ、１．５６２５Ｈｚの周波数強度には重力成分が表れ、この大きさはバックホウ１１のブーム４１の向きによって変化する。
When a graph showing the frequency intensity after the fast Fourier transform of the X-axis acceleration in the sensor device attached to the
したがって、静止状態の姿勢によって異なる加速度が検出され、ＮＰＨＭＭによるバックホウ１１の運動状態において、静止状態が複数の運動状態に分節されてしまう。
Therefore, different accelerations are detected depending on the posture of the stationary state, and the stationary state is segmented into a plurality of moving states in the moving state of the
この静止状態の分化を防ぐために、静止状態において値が非常に小さくなる３．１２５０Ｈｚの周波数強度を加速度の特徴量として用いた。また、角速度においては重力の影響を受けないため、バックホウの運動の様子を最も大きく反映する０Ｈｚの周波数強度を用いた。 In order to prevent the differentiation of the stationary state, the frequency intensity of 3.1250 Hz, in which the value becomes very small in the stationary state, was used as the feature amount of the acceleration. In addition, since the angular velocity is not affected by gravity, a frequency intensity of 0 Hz, which most closely reflects the state of backhoe movement, was used.
上記計測したバックホウ１１の状態は１７個に分節された。バックホウ１１の行動モデル内の運動状態の時系列変化を示す線と、同期したスイッチによる動作ラベル（Ｌ，Ｓ，Ｈ）を示す線とを示すグラフを作成し、この行動モデルをもとに、積込む前の動作の予測を行った。
The state of the
ここで、バックホウ１１の行動モデル内の状態遷移から、ダンプトラック１２を積載停止位置ＬＰに移動させるタイミングを予測した。
Here, the timing of moving the
先ず、上記したバックホウ１１の動作を表した記号Ｓ，Ｌ，Ｈを用いて、動作の遷移過程を下記の３パターンに分ける。
First, the transition process of the operation is divided into the following three patterns by using the symbols S, L, and H representing the operation of the
（パターン１）Ｈ→Ｈ，Ｓ又はＬ→Ｈ（積込み準備を行う過程、積込み終了時、又は静止状態）
（パターン２）Ｓ→Ｌ（掬った土砂をダンプトラック１２の荷台に積みに行く過程）
（パターン３）Ｌ→Ｓ（荷台に積み終え、再び土砂を掬いに行く過程）。
(Pattern 1) H → H, S or L → H (process of preparing for loading, at the end of loading, or in a stationary state)
(Pattern 2) S → L (process of loading scooped earth and sand on the loading platform of dump truck 12)
(Pattern 3) L → S (process of finishing loading on the loading platform and going to scoop the earth and sand again).
ダンプトラック１２は積載準備後にバックホウ１１へ向かう必要があるため、Ｓ→Ｌを他の遷移過程を区別して検出する必要がある。バックホウ１１の近くにダンプトラック１２がいなければ、バックホウ１１は積込みを行っていない。そのため、ＧＮＳＳセンサを用いた位置計測を行い、バックホウ１１の近くにダンプトラック１２がいない、且つバックホウ１１がＳ→Ｌの遷移過程にあれば、ダンプトラック１２を積載停止位置ＬＰへ移動させるタイミングと予測できる。
Since the
次に、ダンプトラック１２とバックホウ１１との相対位置を計測できる場合のダンプトラック１２を積載停止位置ＬＰへ移動させるタイミングを予測した。
Next, the timing of moving the
Ｓ→ＬとＬ→Ｓでのバックホウ１１の行動モデル内の状態遷移の出現頻度をグラフ化し、それぞれの遷移過程の総数で正規化し、０→１．０の表示にした。ｋ１３からｋ１５への状態遷移は、Ｓ→Ｌが２１回存在する中で１７回発生し、Ｌ→Ｓが２２回存在する中で１回発生した。また、上記の計測で積込みを４セット行ったが、準備終了後の始めのＳ→Ｌで状態ｋ１３からｋ１５への状態遷移は４回全てに検出された。ゆえに、ｋ１３からｋ１５への状態遷移は非常に精度よく遷移過程Ｓ→Ｌを検出すると考えられる。また、その他の遷移過程では検出されなかったため、ｋ１３からｋ１５への状態遷移を追うことでダンプトラックを送るタイミングを予測（積載準備完了の検知）した。
The frequency of appearance of state transitions in the behavior model of the
また、上記Ｌ→Ｈ（積込み終了時）を検出し、検出を契機に、ダンプトラック１２を積載停止位置ＬＰから切替位置ＳＰに向けて自動走行開始させるようにしてもよい。
Further, the
さらに、上記実施形態の積載停止位置算出ステップと、指示ステップと、をコンピュータに実行させるための自動停止位置制御プログラムを作成し、この自動停止位置制御プログラムに基づいて、積載停止位置算出ステップ及び指示ステップをコンピュータに実行させるようにしてもよい。 Further, an automatic stop position control program for causing the computer to execute the loading stop position calculation step and the instruction step of the above embodiment is created, and the loading stop position calculation step and the instruction are based on the automatic stop position control program. You may want the computer to perform the steps.
１０…自動停止位置制御システム、１１…バックホウ（作業機）、１２…ダンプトラック、３３…作業体、４３…バケット 10 ... Automatic stop position control system, 11 ... Backhoe (working machine), 12 ... Dump truck, 33 ... Working body, 43 ... Bucket
Claims (6)
前記作業機の作業位置及び作業状況に基づいて、前記作業機により前記ダンプトラックに前記積載対象物を積載する場合の前記ダンプトラックの停止位置を算出する積載停止位置算出部と、
前記ダンプトラックを、前記積載停止位置算出部で算出された積載停止位置で自動停止させるための指示を行う指示部と、
前記ダンプトラックから積み下ろした前記積載対象物を処理する処理作業機の周辺位置を、前記ダンプトラックの向きも含めた前記積み下ろし停止位置として算出して設定する積み下ろし停止位置算出部と、
前記ダンプトラックを、前記積載停止位置と前記積み下ろし停止位置との間で走行させる前記所定の走行ルートを算出する走行ルート算出部と、
前記ダンプトラックを、前記積載停止位置と前記積み下ろし停止位置との間で前記走行ルート算出部により算出された前記所定の走行ルートで走行させるか否かを判定する走行実行判定部と、
を備え、
前記指示部は、前記走行実行判定部の判定結果に基づいて、前記ダンプトラックを前記走行ルート算出部により算出された前記所定の走行ルートで走行させるための指示、及び、前記ダンプトラックを前記積み下ろし停止位置で自動停止させるための指示を行うことを特徴とする自動停止位置制御システム。 It is an automatic stop position control system for automatically stopping a dump truck traveling on a predetermined travel route when an object to be loaded is loaded by a work machine.
A loading stop position calculation unit that calculates the stop position of the dump truck when the load object is loaded on the dump truck by the work machine based on the work position and the work condition of the work machine.
An instruction unit that gives an instruction to automatically stop the dump truck at the load stop position calculated by the load stop position calculation unit, and an instruction unit.
A loading / unloading stop position calculation unit that calculates and sets the peripheral position of the processing work machine that processes the loaded object unloaded from the dump truck as the loading / unloading stop position including the direction of the dump truck.
A travel route calculation unit that calculates the predetermined travel route for traveling the dump truck between the loading stop position and the loading / unloading stop position.
A travel execution determination unit that determines whether or not the dump truck is to travel on the predetermined travel route calculated by the travel route calculation unit between the loading stop position and the loading / unloading stop position.
Equipped with
The instruction unit gives an instruction to drive the dump truck on the predetermined travel route calculated by the travel route calculation unit based on the determination result of the travel execution determination unit, and the dump truck is loaded and unloaded. An automatic stop position control system characterized by giving instructions for automatically stopping at a stop position.
前記積載停止位置算出部は、前記積載停止位置として前記ダンプトラックの向きも算出することを特徴とする自動停止位置制御システム。 In the automatic stop position control system according to claim 1,
The automatic stop position control system, characterized in that the load stop position calculation unit also calculates the direction of the dump truck as the load stop position.
前記積載停止位置算出部は、前記作業機の現在位置と、事前に前記ダンプトラックに前記積載対象物を積載するように前記作業機を作業させた際の前記作業機の作業位置及び作業状況とに基づいて、前記積載停止位置を算出することを特徴とする自動停止位置制御システム。 In the automatic stop position control system according to claim 1 or 2.
The loading stop position calculation unit includes the current position of the working machine, and the working position and working status of the working machine when the working machine is made to work so as to load the loading object on the dump truck in advance. An automatic stop position control system characterized in that the loading stop position is calculated based on the above.
作業者により操作可能な操作部を備え、
前記操作部での操作内容に基づいて、前記積載停止位置及び前記積み下ろし停止位置の少なくとも一方が算出されることを特徴とする自動停止位置制御システム。 In the automatic stop position control system according to any one of claims 1 to 3.
Equipped with an operation unit that can be operated by the operator
An automatic stop position control system characterized in that at least one of the loading stop position and the loading / unloading stop position is calculated based on the operation content in the operation unit.
前記作業機の作業位置及び作業状況に基づいて、前記作業機により前記ダンプトラックに前記積載対象物を積載する場合の前記ダンプトラックの停止位置を算出する積載停止位置算出ステップと、
前記ダンプトラックを、前記積載停止位置算出ステップで算出された積載停止位置で自動停止させるための指示を行う指示ステップと、
前記ダンプトラックから積み下ろした前記積載対象物を処理する処理作業機の周辺位置を、前記ダンプトラックの向きも含めた前記積み下ろし停止位置として算出して設定する積み下ろし停止位置算出ステップと、
前記ダンプトラックを、前記積載停止位置と前記積み下ろし停止位置との間で走行させる前記所定の走行ルートを算出する走行ルート算出ステップと、
前記ダンプトラックを、前記積載停止位置と前記積み下ろし停止位置との間で前記走行ルート算出ステップにより算出された前記所定の走行ルートで走行させるか否かを判定する走行実行判定ステップと、
前記走行実行判定ステップの判定結果に基づいて、前記ダンプトラックを前記走行ルート算出ステップにより算出された前記所定の走行ルートで走行させるための指示、及び、前記ダンプトラックを前記積み下ろし停止位置で自動停止させるための指示を行う走行・停止指示ステップと、
を備えることを特徴とする自動停止位置制御方法。 It is an automatic stop position control method for automatically stopping a dump truck traveling on a predetermined traveling route when an object to be loaded is loaded by a work machine.
A loading stop position calculation step for calculating the stop position of the dump truck when the work machine loads the load object on the dump truck based on the work position and the work condition of the work machine.
An instruction step for instructing the dump truck to automatically stop at the loading stop position calculated in the loading stop position calculation step, and an instruction step.
A loading / unloading stop position calculation step for calculating and setting the peripheral position of the processing work machine for processing the loaded object loaded / unloaded from the dump truck as the loading / unloading stop position including the direction of the dump truck.
A traveling route calculation step for calculating the predetermined traveling route for traveling the dump truck between the loading stop position and the loading / unloading stop position, and
A travel execution determination step for determining whether or not to drive the dump truck on the predetermined travel route calculated by the travel route calculation step between the loading stop position and the loading / unloading stop position.
Based on the determination result of the travel execution determination step, the instruction for driving the dump truck on the predetermined travel route calculated by the travel route calculation step, and the automatic stop of the dump truck at the loading / unloading stop position. A run / stop instruction step that gives instructions to make the vehicle
An automatic stop position control method comprising.
前記作業機の作業位置及び作業状況に基づいて、前記作業機により前記ダンプトラックに前記積載対象物を積載する場合の前記ダンプトラックの停止位置を算出する積載停止位置算出ステップと、
前記ダンプトラックを、前記積載停止位置算出ステップで算出された積載停止位置で自動停止させるための指示を行う指示ステップと、
前記ダンプトラックから積み下ろした前記積載対象物を処理する処理作業機の周辺位置を、前記ダンプトラックの向きも含めた前記積み下ろし停止位置として算出して設定する積み下ろし停止位置算出ステップと、
前記ダンプトラックを、前記積載停止位置と前記積み下ろし停止位置との間で走行させる前記所定の走行ルートを算出する走行ルート算出ステップと、
前記ダンプトラックを、前記積載停止位置と前記積み下ろし停止位置との間で前記走行ルート算出ステップにより算出された前記所定の走行ルートで走行させるか否かを判定する走行実行判定ステップと、
前記走行実行判定ステップの判定結果に基づいて、前記ダンプトラックを前記走行ルート算出ステップにより算出された前記所定の走行ルートで走行させるための指示、及び、前記ダンプトラックを前記積み下ろし停止位置で自動停止させるための指示を行う走行・停止指示ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする自動停止位置制御プログラム。 It is an automatic stop position control program that causes a computer to execute automatic stop position control for automatically stopping a dump truck traveling on a predetermined travel route when an object to be loaded is loaded by a work machine.
A loading stop position calculation step for calculating the stop position of the dump truck when the work machine loads the load object on the dump truck based on the work position and the work condition of the work machine.
An instruction step for instructing the dump truck to automatically stop at the loading stop position calculated in the loading stop position calculation step, and an instruction step.
A loading / unloading stop position calculation step for calculating and setting the peripheral position of the processing work machine for processing the loaded object loaded / unloaded from the dump truck as the loading / unloading stop position including the direction of the dump truck.
A traveling route calculation step for calculating the predetermined traveling route for traveling the dump truck between the loading stop position and the loading / unloading stop position, and
A travel execution determination step for determining whether or not to drive the dump truck on the predetermined travel route calculated by the travel route calculation step between the loading stop position and the loading / unloading stop position.
Based on the determination result of the travel execution determination step, the instruction for driving the dump truck on the predetermined travel route calculated by the travel route calculation step, and the automatic stop of the dump truck at the loading / unloading stop position. A run / stop instruction step that gives instructions to make the vehicle
An automatic stop position control program characterized by having a computer execute.
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