JP7036686B2

JP7036686B2 - Optional function usage fee calculation method, optional function usage fee calculation device and computer program

Info

Publication number: JP7036686B2
Application number: JP2018138863A
Authority: JP
Inventors: 周吾廣田; 和志吉武
Original assignee: Daihen Corp
Current assignee: Daihen Corp
Priority date: 2018-07-24
Filing date: 2018-07-24
Publication date: 2022-03-15
Anticipated expiration: 2038-07-24
Also published as: JP2020017029A

Description

本発明は、オプション機能使用料演算方法、オプション機能使用料演算装置及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to an optional function usage fee calculation method, an optional function usage fee calculation device, and a computer program.

産業用ロボットにおいてはソフトウェア機能の一部をオプション機能として制限する手法が一般的に採られている。ユーザはオプション機能を使用したい場合、メーカのサービス担当者に連絡し、使用料を支払い、オプション機能の制限を解除することでオプション機能を使用していた。
ただし、従来のオプション機能は買い切りの形態であり、メーカはユーザのオプション機能の使用頻度に関わらず、一律のオプション使用料を請求していた。このため、多品種少量生産を行うユーザ等、オプション機能の使用頻度が少ないユーザは、高頻度でオプション機能を使用するユーザに比べて不公平感を覚える傾向があった。
そこで、オプション機能の使用実態に応じて課金をするためのシステムが考えられた。例えば、オプションの時間や使用回数を記録し、その分を課金する手法がある（特許文献１）。 In industrial robots, a method of limiting some software functions as optional functions is generally adopted. When the user wanted to use the optional function, he / she used the optional function by contacting the service person of the manufacturer, paying the usage fee, and removing the restriction of the optional function.
However, the conventional optional functions are sold out, and the manufacturer charges a uniform option usage fee regardless of the frequency of use of the optional functions by the user. For this reason, users who use the optional functions infrequently, such as users who perform high-mix low-volume production, tend to feel unfair compared to users who frequently use the optional functions.
Therefore, a system for charging according to the actual usage of optional functions was considered. For example, there is a method of recording the time and the number of times of use of an option and charging for that amount (Patent Document 1).

特開２０１６－８１４６９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-81469

しかしながら、使用回数でオプション使用料を決定すると、タック溶接など、溶接開始と終了を繰り返すユーザに対して過剰に使用料が課金される恐れがあった。使用時間で使用料を設定した場合は、ウィービングを行ったり、クレータ処理に時間をかけたり等、同じ長さのパスにも関わらず使用料に差異が出てしまうなど、ユーザにとって使用料の目途を立てにくいという問題がある。 However, if the option usage fee is determined based on the number of times of use, there is a risk that the usage fee will be excessively charged to the user who repeats the start and end of welding such as tack welding. If the usage fee is set by the usage time, the usage fee will be different for the user even though the path has the same length, such as weaving or taking time for crater processing. There is a problem that it is difficult to set up.

本発明の目的は、オプション機能に係る単なる溶接回数、溶接時間ではなく、溶接施工量に応じてオプション機能の使用料を決定することができるオプション機能使用料演算方法、オプション機能使用料演算装置及びコンピュータプログラムを提供することにある。 An object of the present invention is an optional function usage fee calculation method, an optional function usage fee calculation device, and an optional function usage fee calculation method capable of determining the usage fee of the option function according to the welding amount, not just the number of weldings and the welding time related to the option function. It is to provide computer programs.

本態様に係るオプション機能使用料演算方法は、ユーザによって選択されたオプション機能に係る制御プログラムにて溶接システムが動作し、溶接が行われた場合、該オプション機能の使用料を演算するオプション機能使用料演算方法であって、前記制御プログラムに基づく前記溶接システムの動作を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて、溶接線の形成に寄与した溶接施工量を算出し、算出された溶接施工量に基づいて、前記制御プログラムに係る前記オプション機能の使用料を演算する。 The option function usage fee calculation method according to this aspect uses the option function to calculate the usage fee of the option function when the welding system is operated by the control program related to the option function selected by the user and welding is performed. It is a charge calculation method, and information indicating the operation of the welding system based on the control program is acquired, and based on the acquired information, the amount of welding work that contributes to the formation of the welding line is calculated, and the calculated welding work is performed. Based on the quantity, the usage fee of the optional function related to the control program is calculated.

本態様にあっては、オプション機能に係る制御プログラムにて溶接システムが動作した場合、当該オプション機能を用いた溶接が行われる。オプション機能が使用された場合、溶接システムの動作を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて、溶接施工量を算出する。溶接施工量は、実質的に溶接線の形成に寄与した溶接の量である。溶接施工量は単なる溶接回数、例えば溶接の開始から終了までを１回とする溶接回数では無い。このため、タック溶接が行われても溶接施工量が過度に増大することは無い。また、溶接施工量は、単に溶接が行われた時間でも無い。このため、ウィービングを行ったり、クレータ処理に時間をかけたりする場合であっても、溶接施工量が過度に増大することも無い。
そして、上記算出した溶接施工量に基づいて、オプション機能の使用量を演算する。
従って、実質的な溶接施工量に応じたオプション機能の使用量を演算することができる。 In this embodiment, when the welding system is operated by the control program related to the optional function, welding is performed using the optional function. When the optional function is used, the information indicating the operation of the welding system is acquired, and the welding amount is calculated based on the acquired information. The amount of welding work is the amount of welding that substantially contributes to the formation of the weld line. The amount of welding work is not just the number of weldings, for example, the number of weldings from the start to the end of welding. Therefore, even if tack welding is performed, the amount of welding work does not increase excessively. Moreover, the amount of welding work is not simply the time when welding is performed. Therefore, even when weaving is performed or the crater treatment takes time, the amount of welding work does not increase excessively.
Then, the amount of the optional function used is calculated based on the calculated welding amount.
Therefore, it is possible to calculate the amount of optional functions used according to the actual amount of welding work.

本態様に係るオプション機能使用料演算方法は、前記溶接システムの動作を示す情報は、溶接トーチの移動に係る情報を含み、前記溶接施工量は、選択された前記オプション機能に係る前記制御プログラムにて前記溶接システムが動作した場合に形成される溶接線の長さを含む。 In the option function usage fee calculation method according to this aspect, the information indicating the operation of the welding system includes the information related to the movement of the welding torch, and the welding work amount is applied to the control program related to the selected optional function. Includes the length of the weld line formed when the welding system operates.

本態様にあっては、オプション機能が使用された場合、溶接トーチの移動に係る情報を用いて、溶接線の長さを算出し、算出された溶接線の長さに基づいてオプション機能の使用料を演算する。溶接線の長さは、上記した単なる使用回数、単なる溶接時間ではなく、実質的な溶接の量である。かかる溶接線の長さに基づいてオプション機能の使用料を演算することにより、実質的な溶接施工量に応じたオプション機能の使用量を演算することができる。 In this embodiment, when the optional function is used, the length of the weld line is calculated using the information related to the movement of the weld torch, and the option function is used based on the calculated length of the weld line. Calculate the charge. The length of the weld line is not a mere number of uses or a mere welding time described above, but a substantial amount of welding. By calculating the usage fee of the optional function based on the length of the welding line, it is possible to calculate the usage amount of the optional function according to the substantial welding work amount.

本態様に係るオプション機能使用料演算方法は、前記溶接システムの動作を示す情報は、溶接ワイヤの送給量又は溶接電流、及び溶接時間に係る情報を含み、前記溶接施工量は、選択された前記オプション機能に係る前記制御プログラムにて前記溶接システムが動作した場合の溶接ワイヤの消費量を含む。 In the option function usage fee calculation method according to this embodiment, the information indicating the operation of the welding system includes the information related to the feed amount or the welding current of the welding wire, and the welding time, and the welding work amount is selected. Includes the amount of welding wire consumed when the welding system is operated by the control program related to the optional function.

本態様にあっては、オプション機能が使用された場合、溶接ワイヤの送給量又は溶接電流と、溶接時間とに基づいて、溶接ワイヤの消費量を算出する。そして、算出された溶接ワイヤの消費量に基づいてオプション機能の使用料を演算する。溶接ワイヤの使用量は、上記した単なる使用回数、単なる溶接時間ではなく、実質的な溶接の量である。かかる溶接ワイヤの消費量に基づいてオプション機能の使用料を演算することにより、実質的な溶接施工量に応じたオプション機能の使用量を演算することができる。 In this embodiment, when the optional function is used, the consumption amount of the welded wire is calculated based on the feed amount or the welding current of the welded wire and the welding time. Then, the usage fee of the optional function is calculated based on the calculated consumption amount of the welding wire. The amount of the welding wire used is not a mere number of times of use and a mere welding time described above, but a substantial amount of welding. By calculating the usage fee of the option function based on the consumption amount of the welding wire, it is possible to calculate the usage amount of the option function according to the substantial welding work amount.

本態様に係るオプション機能使用料演算方法は、前記溶接施工量は溶接が行われたワーク又は溶接区間の数を含む。 In the method of calculating the optional function usage fee according to this aspect, the welding amount includes the number of workpieces or welded sections welded.

本態様にあっては、オプション機能が使用された場合、溶接が行われたワーク又は溶接区間の数を算出し、算出されたワーク又は溶接区間の数に基づいてオプション機能の使用料を演算する。ワーク数又は溶接区間数は実質的な溶接の量である。かかるワーク数又は溶接区間数に基づいてオプション機能の使用料を演算することにより、実質的な溶接施工量に応じたオプション機能の使用量を演算することができる。 In this embodiment, when the optional function is used, the number of workpieces or welded sections welded is calculated, and the usage fee of the optional function is calculated based on the calculated number of workpieces or welded sections. .. The number of works or the number of welded sections is a substantial amount of welding. By calculating the usage fee of the optional function based on the number of workpieces or the number of welding sections, it is possible to calculate the usage amount of the optional function according to the actual welding work amount.

本態様に係るオプション機能使用料演算方法は、前記オプション機能を使用するために予め課金された使用料残高を記憶装置に記憶し、該記憶装置が記憶する前記使用料残高がユーザによって選択された前記オプション機能を使用して行われる単位溶接工程における使用料未満であるか否かを判定し、前記使用料残高が前記単位溶接工程における使用料未満であると判定された場合、前記オプション機能に係る前記制御プログラムの実行開始を制限する。 In the option function usage fee calculation method according to this aspect, the usage fee balance charged in advance for using the option function is stored in the storage device, and the usage fee balance stored in the storage device is selected by the user. It is determined whether or not the usage fee is less than the usage fee in the unit welding process performed by using the option function, and when it is determined that the usage fee balance is less than the usage fee in the unit welding process, the option function is selected. The start of execution of the control program is restricted.

本態様にあっては、記憶装置はオプション機能を使用するために予め付与された使用料残高を記憶している。オプション機能が使用されると、当該オプション機能の使用料だけ、使用料残高が減少する。使用料残高がゼロになると、オプション機能を使用することができなくなる。オプション機能の使用中に使用料残高がゼロになると、オプション機能を使用した溶接が途中で中断されることになり、ワークが無駄になる。
そこで、記憶装置が記憶する使用料残高が、オプション機能を使用するために必要な使用料未満であるか否かを判定し、使用料残高が単位溶接工程における使用料未満であると判定された場合、オプション機能に係る制御プログラムの実行開始を制限する。
このようにオプション機能の使用を制限することによって、オプション機能を使用した溶接が中断されることを防ぐことができる。 In this embodiment, the storage device stores the usage fee balance previously assigned to use the optional function. When an optional function is used, the usage fee balance is reduced by the usage fee of the optional function. When the usage fee balance becomes zero, you will not be able to use the optional functions. If the usage fee balance becomes zero while using the optional function, welding using the optional function will be interrupted in the middle, and the work will be wasted.
Therefore, it was determined whether or not the usage fee balance stored in the storage device was less than the usage fee required for using the optional function, and it was determined that the usage fee balance was less than the usage fee in the unit welding process. In this case, the start of execution of the control program related to the optional function is restricted.
By limiting the use of the optional function in this way, it is possible to prevent the welding using the optional function from being interrupted.

本態様に係るオプション機能使用料演算装置は、ユーザによって選択されたオプション機能に係る制御プログラムにて溶接システムが動作し、溶接が行われた場合、該オプション機能の使用料を演算するオプション機能使用料演算装置であって、前記制御プログラムに基づく前記溶接システムの動作を示す情報を取得する動作情報取得部と、該動作情報取得部にて取得した情報に基づいて、溶接線の形成に寄与した溶接施工量を算出し、算出された溶接施工量に基づいて、前記制御プログラムに係る前記オプション機能の使用料を演算する演算部とを備える。 The optional function usage fee calculation device according to this embodiment uses an optional function that calculates the usage fee of the optional function when the welding system is operated by the control program related to the optional function selected by the user and welding is performed. It is a charge calculation device and contributed to the formation of the welding line based on the operation information acquisition unit that acquires information indicating the operation of the welding system based on the control program and the information acquired by the operation information acquisition unit. It is provided with a calculation unit that calculates the welding work amount and calculates the usage fee of the optional function related to the control program based on the calculated welding work amount.

本態様にあっては、オプション機能使用料演算装置は上記オプション機能使用料演算方法を実施することができ、実質的な溶接施工量に応じたオプション機能の使用量を演算することができる。 In this embodiment, the optional function usage fee calculation device can implement the above-mentioned option function usage fee calculation method, and can calculate the usage amount of the option function according to a substantial welding work amount.

本態様に係るコンピュータプログラムは、ユーザによって選択されたオプション機能に係る制御プログラムにて溶接システムが動作し、溶接が行われた場合、コンピュータに、該オプション機能の使用料を演算させるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータが、前記制御プログラムに基づく前記溶接システムの動作を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて、溶接線の形成に寄与した溶接施工量を算出し、算出された溶接施工量に基づいて、前記制御プログラムに係る前記オプション機能の使用料を演算する処理を実行させる。 The computer program according to this aspect is a computer program that causes the computer to calculate the usage fee of the optional function when the welding system is operated by the control program related to the optional function selected by the user and welding is performed. Then, the computer acquires information indicating the operation of the welding system based on the control program, calculates the welding work amount that contributes to the formation of the weld line based on the acquired information, and calculates the welding work amount. Based on the above, a process of calculating the usage fee of the optional function related to the control program is executed.

本態様にあっては、コンピュータを上記オプション機能使用料演算装置として機能させることができ、実質的な溶接施工量に応じたオプション機能の使用量を演算することができる。 In this embodiment, the computer can be made to function as the optional function usage fee calculation device, and the usage amount of the optional function can be calculated according to the substantial welding work amount.

本発明にあっては、オプション機能に係る単なる溶接回数、溶接時間ではなく、溶接施工量に応じてオプション機能の使用料を決定することができる。 In the present invention, the usage fee of the optional function can be determined according to the amount of welding work, not just the number of welding times and the welding time related to the optional function.

実施形態に係る溶接システムを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the welding system which concerns on embodiment. 実施形態に係るオプション機能使用料演算装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the optional function charge calculation apparatus which concerns on embodiment. オプション機能使用料マスタＤＢのレコードレイアウトを示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the record layout of the option function usage fee master DB. 利用状況記録ＤＢのレコードレイアウトを示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the record layout of the usage situation record DB. ロボット制御装置の制御ブロック図である。It is a control block diagram of a robot control device. 溶接システム全体及びオプション機能使用料演算装置の制御ブロック図である。It is a control block diagram of the whole welding system and the optional function usage fee calculation device. オプション機能使用料の演算処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the calculation processing procedure of an optional function usage fee.

以下、本発明をその実施形態を示す図面に基づいて詳述する。
図１は、実施形態に係る溶接システムを示す模式図である。本実施形態に係る溶接システムは、消耗電極式のガスシールドアーク溶接機であり、溶接ロボット１、溶接電源２、ロボット制御装置３及び入出力端末４を備える。また、溶接システムには、ユーザによって選択されたオプション機能に係る制御プログラムにて溶接システムが動作し、溶接が行われた場合、当該オプション機能の使用料を演算するオプション機能使用料演算装置５が接続されている。なお、オプション機能使用料演算装置５はロボット制御装置３又は溶接電源２に設けても良いし、他の装置に設けても良い。また、オプション機能使用料演算装置５の機能を複数の装置及びサーバで分散処理するように構成しても良い。もちろん、オプション機能使用料演算装置５をクラウド上で実現しても良い。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings showing the embodiments thereof.
FIG. 1 is a schematic view showing a welding system according to an embodiment. The welding system according to the present embodiment is a consumable electrode type gas shield arc welder, and includes a welding robot 1, a welding power supply 2, a robot control device 3, and an input / output terminal 4. Further, in the welding system, when the welding system is operated by the control program related to the option function selected by the user and welding is performed, the option function usage fee calculation device 5 for calculating the usage fee of the option function is provided. It is connected. The optional function usage fee calculation device 5 may be provided in the robot control device 3 or the welding power supply 2, or may be provided in another device. Further, the functions of the optional function usage fee calculation device 5 may be configured to be distributed in a plurality of devices and servers. Of course, the optional function usage fee calculation device 5 may be realized on the cloud.

溶接ロボット１は、ワークＡのアーク溶接を自動で行うものである。溶接ロボット１は、床面の適宜箇所に固定される基部上に設置されたマニピュレータを備える。マニピュレータは、複数のアーム（リンク）を、軸部（ジョイント）を介して回動可能に連結してなり、マニピュレータの先端部には溶接トーチ１１が保持されている。また、マニピュレータの適宜箇所にワイヤ送給装置１２が設けられている。各アームの連結部分にはロボットモータ１ａが設けられている。ロボットモータ１ａの回転駆動力によって軸部を中心に各アームが回動し、マニピュレータが動作する。ロボットモータ１ａの回転はロボット制御装置３によって制御されている。ロボット制御装置３は、各アームを回動させることによって、ワークＡに対して溶接トーチ１１を上下前後左右に移動させることができる。また、各アームの連結部分には、アームの回動位置を示す信号をロボット制御装置３へ出力するエンコーダが設けられており、ロボット制御装置３は、エンコーダから出力された信号に基づいて、溶接トーチ１１の位置を認識する。 The welding robot 1 automatically performs arc welding of the work A. The welding robot 1 includes a manipulator installed on a base fixed at an appropriate position on the floor surface. The manipulator is formed by rotatably connecting a plurality of arms (links) via a shaft portion (joint), and a welding torch 11 is held at the tip portion of the manipulator. Further, a wire feeding device 12 is provided at an appropriate position of the manipulator. A robot motor 1a is provided at a connecting portion of each arm. Each arm rotates around the shaft portion by the rotational driving force of the robot motor 1a, and the manipulator operates. The rotation of the robot motor 1a is controlled by the robot control device 3. The robot control device 3 can move the welding torch 11 up, down, front, back, left, and right with respect to the work A by rotating each arm. Further, the connecting portion of each arm is provided with an encoder that outputs a signal indicating the rotation position of the arm to the robot control device 3, and the robot control device 3 welds based on the signal output from the encoder. Recognize the position of the torch 11.

溶接トーチ１１は、溶接対象のワークＡへ溶接ワイヤＷを案内すると共に、アークの発生に必要な溶接電流を供給する、銅合金等の導電性材料からなる円筒形状のコンタクトチップを有する。溶接電流は溶接電源２から供給される。溶接ワイヤＷは、図示しないワイヤ供給源からワイヤ送給装置１２によって溶接トーチ１１に供給される。溶接ワイヤＷは、例えばソリッドワイヤであり、消耗電極として機能する。
コンタクトチップは、その内部を挿通する溶接ワイヤＷに接触し、溶接電流を溶接ワイヤＷに供給する。また、溶接トーチ１１は、コンタクトチップを囲繞する中空円筒形状をなし、先端の開口からワークＡへシールドガスを噴射するノズルを有する。シールドガスは、アークによって溶融したワークＡ及び溶接ワイヤＷの酸化を防止するためのものである。シールドガスは、例えば炭酸ガス、炭酸ガス及びアルゴンガスの混合ガス、アルゴン等の不活性ガス等である。シールドガスは、図示しないガスボンベからガス配管を通じて、溶接トーチ１１のノズルに供給される。溶接電源２は、溶接電源ガス供給経路にある電磁弁の開閉又は開度を制御することによって、シールドガスの供給を制御している。 The welding torch 11 has a cylindrical contact tip made of a conductive material such as a copper alloy, which guides the welding wire W to the work A to be welded and supplies the welding current required for generating an arc. The welding current is supplied from the welding power source 2. The welding wire W is supplied to the welding torch 11 by the wire feeding device 12 from a wire supply source (not shown). The welding wire W is, for example, a solid wire and functions as a consumable electrode.
The contact tip contacts the welding wire W penetrating the inside thereof and supplies a welding current to the welding wire W. Further, the welding torch 11 has a hollow cylindrical shape surrounding the contact tip, and has a nozzle for injecting a shield gas from the opening at the tip to the work A. The shield gas is for preventing oxidation of the work A and the welding wire W melted by the arc. The shield gas is, for example, a carbon dioxide gas, a mixed gas of carbon dioxide gas and an argon gas, an inert gas such as argon, and the like. The shield gas is supplied to the nozzle of the welding torch 11 from a gas cylinder (not shown) through a gas pipe. The welding power supply 2 controls the supply of the shield gas by controlling the opening / closing or opening / closing of the solenoid valve in the welding power supply gas supply path.

溶接電源２は、電源部２１、ワイヤ送給制御部２２、及び溶接監視部２３を備える。電源部２１は、給電ケーブルを介して、溶接トーチ１１のコンタクトチップ及びワークＡに接続され、溶接電流を供給する。ワイヤ送給制御部２２は、ワイヤ送給装置１２による溶接ワイヤＷの送給速度を制御する。溶接監視部２３は、溶接工程中にアークを流れる溶接電流を検出する電流検出部、溶接トーチ１１及びワークＡに印加される電圧を検出する電圧検出部を含む。電源部２１は、溶接監視部２３にて検出された溶接電流及び溶接電圧に基づいてＰＷＭ制御された電流を出力する電源回路、信号処理回路等を含む。また、溶接監視部２３は、溶接工程中に検出された溶接電流及び溶接電圧、溶接ワイヤＷの送給速度等の情報を含む溶接モニタデータをロボット制御装置３へ出力する。溶接モニタデータは例えば時系列データである。 The welding power supply 2 includes a power supply unit 21, a wire feeding control unit 22, and a welding monitoring unit 23. The power supply unit 21 is connected to the contact tip of the welding torch 11 and the work A via a power feeding cable to supply a welding current. The wire feeding control unit 22 controls the feeding speed of the welded wire W by the wire feeding device 12. The welding monitoring unit 23 includes a current detecting unit that detects the welding current flowing through the arc during the welding process, a welding torch 11, and a voltage detecting unit that detects the voltage applied to the work A. The power supply unit 21 includes a power supply circuit, a signal processing circuit, and the like that output a PWM-controlled current based on the welding current and welding voltage detected by the welding monitoring unit 23. Further, the welding monitoring unit 23 outputs welding monitor data including information such as the welding current and the welding voltage detected during the welding process and the feeding speed of the welding wire W to the robot control device 3. Welding monitor data is, for example, time series data.

入出力端末４は、ロボット制御装置３との間で各種信号を有線又は無線で入出力する装置である。入出力端末４は、例えばティーチペンダントであり、表示ディスプレイ、タッチパネル、入力ボタン、ジョグダイヤル等を有する。 The input / output terminal 4 is a device that inputs / outputs various signals to / from the robot control device 3 by wire or wirelessly. The input / output terminal 4 is, for example, a teach pendant, and has a display, a touch panel, an input button, a jog dial, and the like.

ロボット制御装置３は、溶接ロボット１の動作を制御すると共に、溶接電源２の動作を制御する。ロボット制御装置３は、ワークＡの材質、寸法及び開先の種類等に対する各種溶接条件と、当該溶接条件に適用可能な溶接機能とを記憶している。溶接条件は、溶接モード、溶接法、溶接電流、溶接電圧、シールドガスの供給量、溶接速度、アークスタート及びアークエンド条件等の情報を含む。溶接モードは、例えば溶接ワイヤＷの素材、ワイヤ径、シールドガスの種類等によって定まる。溶接法は、交流パルス溶接、直流パルス等の溶接法の種別である。溶接機能は、ウィービング、大電流による埋もれアーク溶接等の溶接方法を意味する。溶接機能、溶接モード又は溶接法、及びこれらの組合せには、無条件で使用可能な標準機能なものと、使用料の支払いを条件に使用可能となるオプション機能とがある。ロボット制御装置３は、標準機能及びオプション機能を実施するための制御プログラムを記憶している。ロボット制御装置３は、当該制御プログラムを実行することによって、オプション機能を用いた溶接を制御することができる。
またロボット制御装置３は、溶接電源２及び溶接ロボット１の動作を制御し、特定のワークＡを溶接するための作業プログラムを記憶する。作業プログラムは、上記溶接モード、溶接機能、溶接ロボット１を構成するマニピュレータの各軸角度の変化を示す情報等を含む。ロボット制御装置３は作業プログラムに基づいて、溶接電源２に対して電流命令値等を出力することによって、溶接電源２による溶接電流の供給及び溶接ワイヤＷの送給を制御する。また、ロボット制御装置３は、ロボットモータ１ａの回転速度、回転方向、回転時間などを含むモータ制御命令を溶接ロボット１へ通知することにより、溶接ロボット１のマニピュレータを駆動制御する。
更にロボット制御装置３は、溶接電源２から出力された溶接モニタデータを受信し、溶接の状況を把握している。
更にまたロボット制御装置３は、オプション機能使用料演算装置５との間で有線又は無線により各種情報を送受信することができる。そして、ロボット制御装置３は、オプション機能を使用した場合、オプション機能の使用料を算出するために必要な、溶接システムの動作を示す情報をオプション機能使用料演算装置５へ送信する。
なお、図１には一組みの溶接電源２及び溶接トーチ１１のみが図示されているが、生産ラインに複数の溶接電源２及び溶接ロボット１が設置されている場合、一つのオプション機能使用料演算装置５が、複数の溶接電源２及び溶接ロボット１毎にオプション機能使用料をそれぞれ演算するように構成しても良いし、複数の溶接電源２それぞれに、オプション機能使用料演算装置５を各別に設け、各溶接で源及び溶接ロボット１毎にオプション機能使用料を演算するように構成しても良い。 The robot control device 3 controls the operation of the welding robot 1 and also controls the operation of the welding power supply 2. The robot control device 3 stores various welding conditions for the material, dimensions, groove type, etc. of the work A, and welding functions applicable to the welding conditions. Welding conditions include information such as welding mode, welding method, welding current, welding voltage, shield gas supply amount, welding speed, arc start and arc end conditions. The welding mode is determined, for example, by the material of the welding wire W, the wire diameter, the type of shield gas, and the like. The welding method is a type of welding method such as AC pulse welding and DC pulse. The welding function means a welding method such as weaving and buried arc welding with a large current. Welding functions, welding modes or methods, and combinations thereof include standard functions that can be used unconditionally and optional functions that can be used on condition that the usage fee is paid. The robot control device 3 stores a control program for executing standard functions and optional functions. The robot control device 3 can control welding using an optional function by executing the control program.
Further, the robot control device 3 controls the operations of the welding power supply 2 and the welding robot 1 and stores a work program for welding a specific work A. The work program includes the welding mode, the welding function, information indicating changes in each axis angle of the manipulator constituting the welding robot 1, and the like. The robot control device 3 controls the supply of the welding current and the supply of the welding wire W by the welding power source 2 by outputting a current command value or the like to the welding power source 2 based on the work program. Further, the robot control device 3 drives and controls the manipulator of the welding robot 1 by notifying the welding robot 1 of a motor control command including the rotation speed, the rotation direction, the rotation time, and the like of the robot motor 1a.
Further, the robot control device 3 receives the welding monitor data output from the welding power source 2 and grasps the welding status.
Furthermore, the robot control device 3 can transmit and receive various information to and from the optional function usage fee calculation device 5 by wire or wirelessly. Then, when the optional function is used, the robot control device 3 transmits information indicating the operation of the welding system, which is necessary for calculating the usage fee of the optional function, to the optional function usage fee calculation device 5.
Although only one set of welding power supply 2 and welding torch 11 is shown in FIG. 1, when a plurality of welding power supplies 2 and welding robot 1 are installed on the production line, one optional function usage fee calculation is performed. The device 5 may be configured to calculate the option function usage fee for each of the plurality of welding power supplies 2 and the welding robot 1, or the option function usage fee calculation device 5 may be separately calculated for each of the plurality of welding power supplies 2. It may be provided so that the option function usage fee is calculated for each source and welding robot 1 in each welding.

図２は、実施形態に係るオプション機能使用料演算装置５を示すブロック図である。オプション機能使用料演算装置５は、当該オプション機能使用料演算装置５の各構成部の動作を制御する制御部５１を備える。制御部５１には、通信部５２、記憶装置５３が接続されている。 FIG. 2 is a block diagram showing an optional function usage fee calculation device 5 according to the embodiment. The option function usage fee calculation device 5 includes a control unit 51 that controls the operation of each component of the option function usage fee calculation device 5. A communication unit 52 and a storage device 53 are connected to the control unit 51.

記憶装置５３は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリである。記憶装置５３は、溶接システムの動作を示す各種情報を受信し、当該情報から溶接施工量を算出し、算出された溶接施工量に基づいてオプション機能の使用料を演算するためのコンピュータプログラム５３ａを記憶している。また、記憶装置５３は、オプション機能使用料マスタＤＢ５３ｂ及び利用状況記録ＤＢ５３ｃのレコードを記憶している。各ＤＢの詳細は後述する。 The storage device 53 is a non-volatile memory such as an EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM) or a flash memory. The storage device 53 receives various information indicating the operation of the welding system, calculates the welding work amount from the information, and calculates the usage fee of the optional function based on the calculated welding work amount. I remember. Further, the storage device 53 stores the records of the optional function usage fee master DB 53b and the usage status record DB 53c. Details of each DB will be described later.

制御部５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、又はマルチコアＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力インタフェース等を有するコンピュータであり、インタフェースには、通信部５２、記憶装置５３が接続されている。制御部５１は、記憶装置５３が記憶するコンピュータプログラム５３ａを実行することにより、コンピュータをオプション機能使用料演算装置５として機能する。当該コンピュータプログラム５３ａを実行する制御部５１は溶接施工量に応じたオプション機能の使用料を算出することができる。 The control unit 51 is a computer having a CPU (Central Processing Unit), a processor such as a multi-core CPU, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an input / output interface, and the like, and the interface is a communication unit 52. , The storage device 53 is connected. The control unit 51 functions as the optional function usage fee calculation device 5 by executing the computer program 53a stored in the storage device 53. The control unit 51 that executes the computer program 53a can calculate the usage fee of the optional function according to the welding amount.

通信部５２は、ロボット制御装置３に接続されている。通信部５２には、ロボット制御装置３から出力された溶接システムの動作を示す各種情報を受信する。例えば、通信部５２は、情報の出力元を示すユーザＩＤ、装置ＩＤ、オプション機能を使用して溶接が行われたときの使用日時、使用されたオプション機能を示すオプションＩＤ、オプション機能の課金プラン情報、溶接システムの動作内容を示す溶接施工バッファ情報等を受信する。溶接システムの動作を示す各種情報の詳細は後述する。 The communication unit 52 is connected to the robot control device 3. The communication unit 52 receives various information output from the robot control device 3 indicating the operation of the welding system. For example, the communication unit 52 has a user ID indicating an information output source, an apparatus ID, a date and time of use when welding is performed using an optional function, an option ID indicating the used optional function, and a billing plan for the optional function. Receives information, welding work buffer information indicating the operation details of the welding system, and the like. Details of various information indicating the operation of the welding system will be described later.

図３は、オプション機能使用料マスタＤＢ５３ｂのレコードレイアウトを示す概念図である。オプション機能使用料マスタＤＢ５３ｂは、例えば、オプションＩＤ、オプション機能の名称、溶接モード、溶接法、溶接機能、課金プラン情報、溶接施工量単位のオプション機能の使用料を対応付けて記憶している。
課金プランは、溶接施工量及びオプション機能使用料の算出方法に相当する。溶接施工量の算出方法としては、例えば、溶接線の長さを溶接施工量として算出する方法、溶接ワイヤＷの消費量を溶接施工量として算出する方法、処理したワークＡ又は溶接区間の数を溶接施工量として算出する方法等がある。なお、オプション機能と課金プランとを一対一で対応付けても良いし、一つのオプション機能に対して複数の課金プランの中からユーザ所望の課金プランを選択できるように構成しても良い。溶接施工量単位のオプション機能の使用料は、例えば上記算出法に対応して、溶接線の単位長さ当たりの使用料、溶接ワイヤＷの消費量単位の使用料、ワーク単位の使用料、溶接区間単位の使用料等がある。 FIG. 3 is a conceptual diagram showing a record layout of the optional function usage fee master DB 53b. The option function usage fee master DB53b stores, for example, the option ID, the name of the option function, the welding mode, the welding method, the welding function, the billing plan information, and the usage fee of the option function for each welding work amount in association with each other.
The billing plan corresponds to the calculation method of the welding work amount and the optional function usage fee. As a method of calculating the welding work amount, for example, a method of calculating the length of the weld line as the welding work amount, a method of calculating the consumption amount of the welding wire W as the welding work amount, and the number of processed workpieces A or welded sections are used. There is a method of calculating as the amount of welding work. The optional function and the billing plan may be associated with each other on a one-to-one basis, or the billing plan may be configured so that the user can select a desired billing plan from a plurality of billing plans for one optional function. The usage fee of the optional function in the welding amount unit is, for example, the usage fee per unit length of the welding wire, the usage fee in the consumption amount unit of the welding wire W, the usage fee in the work unit, and the welding fee corresponding to the above calculation method. There is a usage fee for each section.

図４は、利用状況記録ＤＢ５３ｃのレコードレイアウトを示す概念図である。利用状況記録ＤＢ５３ｃは、例えば、ユーザ毎に、オプション機能の使用状況を記録したものである。例えば、利用状況記録ＤＢ５３ｃは、ユーザＩＤ、装置ＩＤ、使用日時、オプションＩＤ、課金プラン情報、溶接施工バッファ情報、溶接施工量、オプション機能使用料及び使用料残高を対応付けて記憶している。ユーザＩＤは溶接システムのユーザを識別する情報である。装置ＩＤは、ロボット制御装置３に固有の番号、ＩＰアドレス等である。使用日時はオプション機能を用いて溶接が行われた日時である。オプションＩＤは、溶接時に使用されたオプション機能を示す識別子である。課金プラン情報は、当該オプション機能の使用料を演算する方法を示した情報である。溶接施行バッファ情報は、オプション機能を使用して行われた溶接中に検出された溶接電流、溶接電圧、溶接ワイヤＷの送給状況、溶接トーチ１１の軌跡等の情報である。オプション機能使用料は当該溶接が行われたときの溶接オプションの使用料である。使用料残高は、予めオプション機能の使用料を支払うことによって、ユーザに割り当てられた使用料である。 FIG. 4 is a conceptual diagram showing the record layout of the usage status record DB 53c. The usage status record DB 53c records, for example, the usage status of an optional function for each user. For example, the usage status record DB 53c stores the user ID, the device ID, the date and time of use, the option ID, the billing plan information, the welding work buffer information, the welding work amount, the option function usage fee, and the usage fee balance in association with each other. The user ID is information that identifies the user of the welding system. The device ID is a number, IP address, etc. unique to the robot control device 3. The date and time of use is the date and time when welding was performed using the optional function. The option ID is an identifier indicating an optional function used at the time of welding. The billing plan information is information showing a method of calculating the usage fee of the optional function. The welding execution buffer information is information such as a welding current, a welding voltage, a feeding status of a welding wire W, and a locus of a welding torch 11 detected during welding performed by using an optional function. The option function usage fee is the usage fee of the welding option when the welding is performed. The usage fee balance is the usage fee assigned to the user by paying the usage fee of the optional function in advance.

図５は、ロボット制御装置３の制御ブロック図である。ロボット制御装置３は、機能部として、作業プログラム記憶部３ａ、解析部３ｂ、実行部３ｃ、サーボ制御部３ｄ、溶接制御部３ｅ、溶接施工バッファ３ｆ、オプション判断部３ｇ及び出力部３ｈを有する。各機能部はＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に実現しても良いし、ハードウェア的に実現しても良い。また、各機能部の一部をソフトウェア的に実現し、他部をハードウェア的に実現しても良い。 FIG. 5 is a control block diagram of the robot control device 3. The robot control device 3 has a work program storage unit 3a, an analysis unit 3b, an execution unit 3c, a servo control unit 3d, a welding control unit 3e, a welding construction buffer 3f, an option determination unit 3g, and an output unit 3h as functional units. Each functional unit may be realized by software or hardware by arithmetic processing of the CPU. Further, a part of each functional part may be realized by software, and the other part may be realized by hardware.

入出力端末４はユーザによって操作され、マニピュレータの各軸角度を教示するための情報、溶接条件、溶接機能を教示するための情報が入出力端末４に入力される。また、ユーザは入出力端末４を操作することによって、標準的な機能以外にも、オプション機能と、当該オプション機能を使用するための課金プランとを選択することができ、入出力端末４には、選択されたオプション機能及び課金プラン情報が入力される。入出力端末４は、入力された溶接条件、溶接機能、オプション機能及び課金プラン情報等の各種情報をロボット制御装置３に与える。なお、入出力端末４が選択肢としてユーザに提示するオプション機能及び課金プランの内容は、ロボット制御装置３を介してオプション機能使用料演算装置５から取得する。
ロボット制御装置３は、入出力端末４を介して入力された各種情報を作業プログラムとして、作業プログラム記憶部３ａに記憶させる。
なお、１回の溶接工程サイクルにおいて複数の溶接が行われる場合、ユーザは入出力端末４にて複数のオプション機能を選択することができる。入出力端末４は、１回の溶接工程サイクルにおいて使用される複数のオプション機能及び課金プランが入力された場合、各オプション機能の使用料を演算し、溶接工程サイクル毎のオプション機能の使用料を表示するように構成しても良い。 The input / output terminal 4 is operated by the user, and information for teaching each axis angle of the manipulator, welding conditions, and information for teaching the welding function are input to the input / output terminal 4. Further, by operating the input / output terminal 4, the user can select an optional function and a billing plan for using the optional function in addition to the standard function, and the input / output terminal 4 can be used. , Selected optional features and billing plan information are entered. The input / output terminal 4 gives various information such as input welding conditions, welding functions, optional functions, and billing plan information to the robot control device 3. The contents of the option function and the billing plan presented to the user by the input / output terminal 4 as options are acquired from the option function usage fee calculation device 5 via the robot control device 3.
The robot control device 3 stores various information input via the input / output terminal 4 as a work program in the work program storage unit 3a.
When a plurality of weldings are performed in one welding process cycle, the user can select a plurality of optional functions on the input / output terminal 4. When a plurality of optional functions and billing plans used in one welding process cycle are input, the input / output terminal 4 calculates the usage fee of each optional function and calculates the usage fee of the optional function for each welding process cycle. It may be configured to be displayed.

解析部３ｂは、作業プログラム記憶部３ａから作業プログラムを読み出して解析を行い、解析にて得られた命令を実行部３ｃのスタックメモリにプッシュする。解析部３ｂは、例えば、溶接条件、溶接機能等を示す溶接命令、マニピュレータの移動量を示す移動命令を実行部３ｃのスタックメモリにプッシュする。 The analysis unit 3b reads the work program from the work program storage unit 3a, performs analysis, and pushes the instruction obtained by the analysis to the stack memory of the execution unit 3c. The analysis unit 3b pushes, for example, a welding command indicating welding conditions, a welding function, etc., and a movement command indicating the movement amount of the manipulator to the stack memory of the execution unit 3c.

実行部３ｃは、スタックメモリに積まれた命令を順に実行する。スタックメモリから読み出された命令が溶接命令である場合、実行部３ｃは、溶接条件及び溶接機能等を溶接制御部３ｅに与える。また、スタックメモリから読み出された命令が移動命令である場合、実行部３ｃは、サーボ制御部３ｄに対してマニピュレータの移動量を与える。更に、実行部３ｃは、溶接を行った日時情報、溶接条件、溶接機能、使用したオプション機能、及び溶接軌跡情報を溶接施工バッファ３ｆに保存する。溶接軌跡情報は、溶接区間のＴＣＰ（Tool center point）軌跡、溶接線に沿った移動距離等である。 The execution unit 3c executes the instructions stored in the stack memory in order. When the command read from the stack memory is a welding command, the execution unit 3c gives the welding conditions, the welding function, and the like to the welding control unit 3e. Further, when the instruction read from the stack memory is a movement instruction, the execution unit 3c gives the movement amount of the manipulator to the servo control unit 3d. Further, the execution unit 3c stores the welding date / time information, the welding condition, the welding function, the option function used, and the welding locus information in the welding construction buffer 3f. The welding locus information is a TCP (Tool center point) locus of the welding section, a moving distance along the welding line, and the like.

溶接制御部３ｅは、実行部３ｃから通知された溶接条件及び溶接機能に応じて、電流命令値を溶接電源２に通知する。溶接電源２は溶接制御部３ｅから通知された電流命令値に従って、溶接電流を溶接トーチ１１に供給する。また、溶接電源２は電流命令値に応じて、ワイヤ送給装置１２から溶接ワイヤＷを送給させる。 The welding control unit 3e notifies the welding power source 2 of the current command value according to the welding conditions and the welding function notified from the execution unit 3c. The welding power supply 2 supplies the welding current to the welding torch 11 according to the current command value notified from the welding control unit 3e. Further, the welding power supply 2 feeds the welding wire W from the wire feeding device 12 according to the current command value.

サーボ制御部３ｄは、実行部３ｃから通知された移動量に応じて、ロボットモータ１ａの回転速度、回転方向、回転時間などを演算し、モータ制御命令を溶接ロボット１に通知する。溶接ロボット１のサーボアンプは、サーボ制御部３ｄから通知されたモータ制御命令に従って、ロボットモータ１ａを回転させ、マニピュレータを移動させる。 The servo control unit 3d calculates the rotation speed, rotation direction, rotation time, etc. of the robot motor 1a according to the movement amount notified from the execution unit 3c, and notifies the welding robot 1 of the motor control command. The servo amplifier of the welding robot 1 rotates the robot motor 1a and moves the manipulator according to the motor control command notified from the servo control unit 3d.

溶接監視部２３は、溶接が行われているときの溶接電流値、溶接電圧値、溶接ワイヤＷの送給速度等を任意のサンプリング間隔で取得し、取得した溶接電流値、溶接電圧値、溶接ワイヤＷの送給速度等を溶接施工バッファ３ｆに保存する。また、溶接監視部２３は、予め設定されている溶接異常を監視しており、異常が発生した場合、異常が発生したことを示す情報を溶接施工バッファ３ｆに保存する。以下、実行部３ｃ及び溶接監視部２３から与えられ、溶接施工バッファ３ｆに保存された溶接条件、溶接機能、溶接軌跡情報、溶接電流値、溶接電圧値、及び送給速度等の情報を溶接施工バッファ情報と呼ぶ。 The welding monitoring unit 23 acquires the welding current value, welding voltage value, welding speed of the welding wire W, etc. when welding is being performed at an arbitrary sampling interval, and the acquired welding current value, welding voltage value, and welding. The feeding speed of the wire W and the like are stored in the welding construction buffer 3f. Further, the welding monitoring unit 23 monitors a preset welding abnormality, and when an abnormality occurs, information indicating that the abnormality has occurred is stored in the welding construction buffer 3f. Hereinafter, information such as welding conditions, welding function, welding locus information, welding current value, welding voltage value, and feeding speed, which are given by the execution unit 3c and the welding monitoring unit 23 and are stored in the welding operation buffer 3f, is welded. Called buffer information.

オプション判断部３ｇは、溶接施工バッファ３ｆに保存された溶接施工バッファ情報等を読み出し、読み出された溶接施工バッファ情報等に基づいて、オプション機能を使用して行われた溶接施工であるか否かを判断する。そしてオプション判断部３ｇは、オプション機能を使用して溶接が行われたときの溶接施工バッファ情報等を出力部３ｈに通知する。
なお、オプション判断部３ｇは、溶接の異常が発生した場合、溶接施工バッファ情報を出力しないように構成すると良い。オプション判断部３ｇは、溶接施工バッファ３ｆに、溶接の異常を示す情報が保存されているか否かを確認することによって、異常の発生の有無を認識することができる。
また、オプション判断部３ｇは、溶接条件の調整時等、生産を開始していない場合、オプション機能の試用期間中にある場合、溶接施工バッファ情報を出力しないように構成しても良い。 The option determination unit 3g reads out the welding work buffer information and the like stored in the welding work buffer 3f, and based on the read out welding work buffer information and the like, whether or not the welding work is performed by using the option function. To judge. Then, the option determination unit 3g notifies the output unit 3h of the welding construction buffer information and the like when welding is performed using the option function.
The option determination unit 3g may be configured not to output welding construction buffer information when a welding abnormality occurs. The option determination unit 3g can recognize the presence or absence of an abnormality by confirming whether or not the information indicating the welding abnormality is stored in the welding construction buffer 3f.
Further, the option determination unit 3g may be configured not to output welding construction buffer information when production has not started, such as when adjusting welding conditions, or when the option function is in the trial period.

出力部３ｈは、情報の出力元を示すユーザＩＤと、装置ＩＤと、オプション機能の使用日時、使用されたオプション機能を示すオプションＩＤ、入出力端末４を介して入力された課金プラン情報、溶接施工バッファ情報をオプション機能使用料演算装置５へ出力する。ユーザＩＤ及び装置ＩＤは溶接施工バッファ情報及び課金プラン情報等に付与される。なお、出力部３ｈは、溶接施工バッファ情報等をリアルタイムで出力しても良いし、溶接区間毎、作業プログラム再生毎、その他任意のタイミングで出力しても良い。 The output unit 3h includes a user ID indicating an information output source, a device ID, a date and time when the optional function is used, an option ID indicating the used optional function, billing plan information input via the input / output terminal 4, and welding. The construction buffer information is output to the optional function usage fee calculation device 5. The user ID and the device ID are given to the welding work buffer information, the billing plan information, and the like. The output unit 3h may output welding construction buffer information or the like in real time, or may output each welding section, each work program reproduction, or any other timing.

図６は、溶接システム全体及びオプション機能使用料演算装置５の制御ブロック図である。ここではオプション機能使用料演算装置５に、複数のロボット制御装置３がインターネット、イントラネット、又はその他のネットワークを介して有線又は無線で接続されているものとする。オプション機能使用料演算装置５は、機能部としての演算部５ａ及び動作情報取得部５ｂと、利用状況記録ＤＢ５３ｃとを備える。 FIG. 6 is a control block diagram of the entire welding system and the optional function usage fee calculation device 5. Here, it is assumed that a plurality of robot control devices 3 are connected to the optional function usage fee calculation device 5 by wire or wirelessly via the Internet, an intranet, or another network. The optional function usage fee calculation device 5 includes a calculation unit 5a and an operation information acquisition unit 5b as functional units, and a usage status recording DB 53c.

動作情報取得部５ｂは、ロボット制御装置３から出力されたユーザＩＤと、装置ＩＤと、オプション機能の使用日時、使用されたオプション機能を示すオプションＩＤ、入出力端末４を介して入力された課金プラン情報、溶接施工バッファ情報を取得し、取得した溶接施工バッファ情報及び課金プラン情報等を利用状況記録ＤＢ５３ｃに記録する。動作情報取得部５ｂは、例えばコンピュータプログラム５３ａを実行する制御部５１及び通信部５２にて実現される。 The operation information acquisition unit 5b has a user ID output from the robot control device 3, a device ID, a date and time when the optional function is used, an option ID indicating the used optional function, and a charge input via the input / output terminal 4. Plan information, welding construction buffer information, etc. are acquired, and the acquired welding construction buffer information, billing plan information, etc. are recorded in the usage status record DB 53c. The operation information acquisition unit 5b is realized by, for example, a control unit 51 and a communication unit 52 that execute the computer program 53a.

利用状況記録ＤＢ５３ｃは、ユーザＩＤ及び装置ＩＤが示すユーザ及びロボット制御装置３毎に、使用日時、オプションＩＤ、課金プラン情報、溶接施工バッファ情報、オプション機能使用料、使用料残高等を記憶する。 The usage status record DB 53c stores the usage date / time, option ID, billing plan information, welding construction buffer information, option function usage fee, usage fee balance, etc. for each user and robot control device 3 indicated by the user ID and the device ID.

演算部５ａは、利用状況記録ＤＢ５３ｃに記録された溶接施工バッファ情報、課金プラン情報に基づいて、オプション機能を使用して行われた溶接施工量を算出し、算出された溶接施工量に基づいて、オプション機能使用料を演算する。そして、演算部５ａは、使用料残高から演算されたオプション機能使用料を減算し、減算後の使用料残高、オプション機能使用料等を利用状況記録ＤＢ５３ｃに記録する。演算部５ａは、制御部５１がコンピュータプログラム５３ａを実行することによって実現される機能部である。オプション機能使用料を演算する際、演算部５ａは、溶接法や、課金プランに応じて、オプション使用料の計算方法を変更する。
例えば、課金プランが溶接パス毎に課金するプランである場合、演算部５ａは溶接施工バッファ情報に基づいて、溶接線の長さを算出する。溶接線の長さは、ウィービング時は溶接トーチ１１の軌跡の長さではなく、溶接線に沿った直線的距離である。溶接区間を重ねながら行うタック溶接等では、溶接線の長さは、溶接線に沿った直線的距離であって、溶接が重なった区間を除いた長さである。
また、課金プランが溶接ワイヤＷの消費量で課金するプランである場合、演算部５ａは溶接電流と、溶接時間とに基づいて、溶接ワイヤＷの消費量を溶接施工量として算出する。例えば、溶接電流の時間積分によって溶接ワイヤＷの消費量を演算することができる。また、演算部５ａは、溶接ワイヤＷの送給速度と、溶接時間とに基づいて、溶接ワイヤＷの消費量を溶接施工量として算出する。例えば、溶接ワイヤＷの送給速度の時間積分によって溶接ワイヤＷの消費量を演算することができる。
更に、課金プランがワークＡ毎に課金するプランである場合、演算部５ａは溶接施工バッファ情報に基づいて、オプション機能を用いて溶接施工が行われたワークＡの数を、溶接施工量として算出する。
演算部５ａは、上記のように課金プラン毎に異なる方法で溶接施工量を算出し、算出された溶接施工量に基づいて、オプション機能を用いた溶接のオプション使用料を演算する。具体的には、演算部５ａは、オプション機能使用料マスタＤＢ５３ｂから、選択されたオプション機能に係るオプションＩＤ、課金プランに基づいて、溶接施工量に対する使用料を示した情報を読み出す。そして、演算部５ａは、溶接施工量に対する使用料を示した情報と、算出された溶接施工量とを乗算することによって、オプション機能の使用料を演算する。 The calculation unit 5a calculates the welding work amount performed by using the optional function based on the welding work buffer information and the billing plan information recorded in the usage status record DB 53c, and based on the calculated welding work amount. , Calculate the option function usage fee. Then, the calculation unit 5a subtracts the calculated option function usage fee from the usage fee balance, and records the subtracted usage fee balance, the option function usage fee, and the like in the usage status record DB 53c. The calculation unit 5a is a functional unit realized by the control unit 51 executing the computer program 53a. When calculating the option usage fee, the calculation unit 5a changes the calculation method of the option usage fee according to the welding method and the billing plan.
For example, when the charging plan is a plan for charging for each welding path, the calculation unit 5a calculates the length of the welding line based on the welding construction buffer information. The length of the weld line is not the length of the locus of the weld torch 11 at the time of weaving, but a linear distance along the weld line. In tack welding or the like performed while overlapping welding sections, the length of the welding line is a linear distance along the welding line, excluding the section where the welding overlaps.
Further, when the charging plan is a plan in which the charge is based on the consumption amount of the welding wire W, the calculation unit 5a calculates the consumption amount of the welding wire W as the welding work amount based on the welding current and the welding time. For example, the consumption of the welding wire W can be calculated by integrating the welding current over time. Further, the calculation unit 5a calculates the consumption amount of the welding wire W as the welding work amount based on the feeding speed of the welding wire W and the welding time. For example, the consumption amount of the welding wire W can be calculated by integrating the feeding speed of the welding wire W over time.
Further, when the billing plan is a plan in which billing is performed for each work A, the calculation unit 5a calculates the number of works A welded by using the optional function as the welding work amount based on the welding work buffer information. do.
The calculation unit 5a calculates the welding work amount by a method different for each billing plan as described above, and calculates the option usage fee for welding using the option function based on the calculated welding work amount. Specifically, the calculation unit 5a reads out information indicating the usage fee for the welding work amount from the option function usage fee master DB 53b based on the option ID and the billing plan related to the selected option function. Then, the calculation unit 5a calculates the usage fee of the optional function by multiplying the information indicating the usage fee for the welding work amount and the calculated welding work amount.

図７は、オプション機能使用料の演算処理手順を示すフローチャートである。制御部５１は、ロボット制御装置３から出力された溶接施工バッファ情報等が入力される都度、以下の処理を実行する。
演算部５ａ及び動作情報取得部５ｂは、オプション機能を使用して溶接が行われたときの使用日時、溶接施工バッファ情報、課金プラン情報、使用されたオプション機能を示すオプションＩＤ、情報の出力元を示すユーザＩＤ、装置ＩＤ等を取得する（ステップＳ１１）。 FIG. 7 is a flowchart showing the calculation processing procedure of the option function usage fee. The control unit 51 executes the following processing each time the welding work buffer information or the like output from the robot control device 3 is input.
The calculation unit 5a and the operation information acquisition unit 5b are used, the date and time of use when welding is performed using the optional function, welding construction buffer information, billing plan information, an option ID indicating the used optional function, and an information output source. (Step S11), the user ID, the device ID, and the like indicating the above are acquired.

次いで、演算部５ａは、課金プラン情報及び溶接施工バッファ情報に基づいて、溶接施工量を算出する（ステップＳ１２）。例えば、演算部５ａは、課金プランに応じて、溶接線の長さ、溶接ワイヤＷの使用料、ワーク数、又は溶接区間数等を、溶接施工量として算出する。 Next, the calculation unit 5a calculates the welding work amount based on the billing plan information and the welding work buffer information (step S12). For example, the calculation unit 5a calculates the length of the welding wire, the usage fee of the welding wire W, the number of works, the number of welding sections, and the like as the welding work amount according to the charging plan.

そして、演算部５ａは、オプションＩＤ及び課金プランに対応する、単位溶接施工量の使用料と、ステップＳ１３で算出された溶接施工量と、単位溶接施工量の使用料とに基づいて、使用料を演算する（ステップＳ１３）。 Then, the calculation unit 5a is based on the usage fee of the unit welding work amount corresponding to the option ID and the billing plan, the welding work amount calculated in step S13, and the usage fee of the unit welding work amount. Is calculated (step S13).

次いで、演算部５ａは、利用状況記録ＤＢ５３ｃからユーザＩＤ及び装置ＩＤに対応する使用料残高を読み出し、読み出された使用料残高からステップＳ１３で算出された使用料を減算し、減算後の使用料残高と共に、溶接日時、オプションＩＤ、課金プラン、溶接施工バッファ情報、溶接施工量、オプション機能の使用料等の情報を利用状況記録ＤＢ５３ｃに記録する（ステップＳ１４）。
なお、オプション機能使用料演算装置５は、使用料残高をユーザＩＤ毎に管理しても良いし、ユーザＩＤ及び装置ＩＤの組み毎に管理しても良い。ユーザが複数の溶接ロボット１を使用している場合、ユーザＩＤ毎に使用料残高を管理することによって、ユーザが使用する複数の溶接ロボット１間で使用料残高を融通することができる。ユーザＩＤ及び装置ＩＤの組み毎に使用料残高を管理することによって、溶接ロボット１単位で各別に使用料残高を計算することができる。 Next, the calculation unit 5a reads the usage fee balance corresponding to the user ID and the device ID from the usage status record DB 53c, subtracts the usage fee calculated in step S13 from the read usage fee balance, and uses after the subtraction. Information such as the welding date and time, the option ID, the billing plan, the welding construction buffer information, the welding construction amount, and the usage fee of the option function is recorded in the usage status record DB 53c together with the charge balance (step S14).
The optional function usage fee calculation device 5 may manage the usage fee balance for each user ID, or may manage each combination of the user ID and the device ID. When the user is using a plurality of welding robots 1, by managing the usage fee balance for each user ID, it is possible to accommodate the usage fee balance among the plurality of welding robots 1 used by the user. By managing the usage fee balance for each combination of the user ID and the device ID, the usage fee balance can be calculated for each welding robot unit.

次いで、演算部５ａは、使用料残高が、ユーザが次に使用するオプション機能の使用料未満であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。使用料残高が使用料以上であると判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、演算部５ａは処理を終える。使用料残高が使用料未満であると判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、演算部５ａは、オプション機能の使用を制限し（ステップＳ１６）、処理を終える。例えば、演算部５ａは、通信部５２にて、オプション機能の使用制限を指示する命令をロボット制御装置３へ送信する。ロボット制御装置３は、当該命令を受信した場合、オプション機能を用いた溶接制御を実行しないようにする。また、通信部５２は、入出力端末４、その他の出力装置を通じて、使用料残高が不足していること、残高不足のためオプション機能を用いた溶接制御が停止されたことをユーザに通知する。 Next, the calculation unit 5a determines whether or not the usage fee balance is less than the usage fee of the optional function to be used next by the user (step S15). When it is determined that the usage fee balance is equal to or greater than the usage fee (step S15: NO), the calculation unit 5a ends the process. When it is determined that the usage fee balance is less than the usage fee (step S15: YES), the calculation unit 5a limits the use of the optional function (step S16) and ends the process. For example, the arithmetic unit 5a transmits a command instructing the restriction on the use of the optional function to the robot control device 3 in the communication unit 52. When the robot control device 3 receives the command, the robot control device 3 prevents the welding control using the optional function from being executed. Further, the communication unit 52 notifies the user through the input / output terminal 4 and other output devices that the usage fee balance is insufficient and that the welding control using the optional function is stopped due to the insufficient balance.

本実施形態に係るオプション機能使用料演算方法によれば、オプション機能に係る単なる溶接回数、溶接時間ではなく、溶接施工量に応じてオプション機能の使用料を決定することができる。
オプション機能を使用して溶接を行った場合、ユーザは溶接施工量分のみ使用料を払えば良い。このため、あまりオプション機能を使用しないユーザにとってもオプション機能を使用し易くなる。また、最適な課金プランを設定することにより、オプション機能の使用料金の目途が立て易くなる。オプション機能を手軽に使用することができるため、メーカにとっては、多くのユーザに使ってもらえるという利点がある。 According to the option function usage fee calculation method according to the present embodiment, the usage fee of the option function can be determined according to the welding amount, not just the number of welding times and the welding time related to the option function.
When welding is performed using the optional function, the user only has to pay the usage fee for the amount of welding work. Therefore, it becomes easy for the user who does not use the optional function so much to use the optional function. In addition, by setting the optimum billing plan, it becomes easier to set the target of the usage fee of the optional function. Since the optional functions can be easily used, there is an advantage for manufacturers that many users can use them.

また、実質的な溶接の量である溶接線の長さに基づいて溶接施工量を算出し、オプション機能の使用料を演算することにより、実質的な溶接施工量に応じたオプション機能の使用量を演算することができる。 In addition, by calculating the welding work amount based on the length of the welding line, which is the actual amount of welding, and calculating the usage fee of the optional function, the usage amount of the optional function according to the actual welding work amount. Can be calculated.

更に、実質的な溶接の量である溶接ワイヤＷの消費量に基づいて溶接施工量を算出し、オプション機能の使用料を演算することにより、実質的な溶接施工量に応じたオプション機能の使用量を演算することができる。 Furthermore, by calculating the welding work amount based on the consumption amount of the welding wire W, which is the actual amount of welding, and calculating the usage fee of the optional function, the use of the optional function according to the actual welding work amount. You can calculate the quantity.

更にまた、実質的な溶接の量であるワーク数又は溶接区間数に基づいて溶接施工量を算出し、オプション機能の使用料を演算することにより、実質的な溶接施工量に応じたオプション機能の使用量を演算することができる。 Furthermore, by calculating the welding work amount based on the number of works or the number of welding sections, which is the actual amount of welding, and calculating the usage fee of the optional function, the optional function according to the actual welding work amount can be obtained. The usage can be calculated.

更にまた、溶接オプション機能に応じた課金プラン、ユーザが選択した課金プランに従って、溶接施工量の算出方法を変更することができ、より適切にオプション機能の使用料を演算することができる。 Furthermore, the method of calculating the welding amount can be changed according to the billing plan according to the welding option function and the billing plan selected by the user, and the usage fee of the option function can be calculated more appropriately.

更にまた、支払い方法が前払いの場合、始動された作業プログラムの途中で、残高が不足する場合、始動させずに、溶接する前に異常表示で停止させることができる。 Furthermore, when the payment method is prepaid, if the balance is insufficient in the middle of the started work program, it can be stopped with an abnormality display before welding without starting.

なお、溶接不良時は、オプション機能の使用料を減額するように構成しても良い。 In the case of poor welding, the usage fee for the optional function may be reduced.

また、課金プランを設定する際、現状の作業プログラムを用いた溶接を行ったときのオプション機能の使用料を算出し、算出された使用料を入出力端末４に表示するように構成しても良い。 Further, when setting the billing plan, the usage fee of the optional function when welding is performed using the current work program may be calculated, and the calculated usage fee may be displayed on the input / output terminal 4. good.

更に、使用料金の目途を付けるために、タック溶接のタック回数や、溶接パスの長さを自動で計算してモニタ表示する機能を備えても良い。 Further, in order to estimate the usage fee, a function may be provided in which the number of tacks of tack welding and the length of the welding path are automatically calculated and displayed on a monitor.

更にまた、溶着量（ワイヤ溶融量）に基づいて溶接施工量を算出し、オプション機能の使用料を算出しても良い。 Furthermore, the welding amount may be calculated based on the welding amount (wire melting amount), and the usage fee of the optional function may be calculated.

更にまた、課金の対象として、溶接モード（ガス種別、ワイヤ材質、ワイヤ径等）毎にオプション機能の使用料を設定でも良いし、溶接モード、工法等の各種溶接条件をまとめてオプション機能の使用料を設定しても良い。 Furthermore, as a charge target, the usage fee of the optional function may be set for each welding mode (gas type, wire material, wire diameter, etc.), or the optional function may be used by collecting various welding conditions such as the welding mode and construction method. You may set a fee.

更にまた、オプション機能の使用料の決済方法は特に限定されるものではなく、前払いであっても良いし、後払いでも良い。 Furthermore, the payment method for the usage fee of the optional function is not particularly limited, and may be prepaid or postpaid.

支払い方法が前払いの場合、複数の溶接ロボット１で前払いされた使用料残高を分け合って使用しても良い。 When the payment method is prepaid, the prepaid usage fee balances of the plurality of welding robots 1 may be shared and used.

なお、本実施形態では利用状況記録ＤＢ５３ｃがオプション機能使用料演算装置５の記憶装置５３に設けられる例を説明したが、利用状況記録ＤＢ５３ｃは、オプション機能使用料演算装置５外のクラウド上にあっても良いし、ロボット制御装置３に設けられていても良い。
また、言うまでも無く、利用状況記録ＤＢ５３ｃと共にオプション機能使用料演算装置５をクラウド上に構成しても良い。更に、本実施形態ではロボット制御装置３側の機能部として説明した溶接施工バッファ３ｆ、オプション判断部３ｇ、及び出力部３ｈの全部又は一部も、オプション機能使用料演算装置５側、即ちクラウド上に構成し、機能させても良い。 In this embodiment, an example in which the usage status record DB 53c is provided in the storage device 53 of the optional function usage fee calculation device 5 has been described, but the usage status record DB 53c is located on the cloud outside the optional function usage fee calculation device 5. It may be provided in the robot control device 3.
Needless to say, the optional function usage fee calculation device 5 may be configured on the cloud together with the usage status record DB 53c. Further, in the present embodiment, all or part of the welding construction buffer 3f, the option determination unit 3g, and the output unit 3h described as the functional unit on the robot control device 3 side are also on the optional function usage fee calculation device 5 side, that is, on the cloud. It may be configured and made to function.

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time should be considered to be exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of claims, not the above-mentioned meaning, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

１溶接ロボット
１ａロボットモータ
２溶接電源
３ロボット制御装置
３ａ作業プログラム記憶部
３ｂ解析部
３ｃ実行部
３ｄサーボ制御部
３ｅ溶接制御部
３ｆ溶接施工バッファ
３ｇオプション判断部
３ｈ出力部
４入出力端末
５オプション機能使用料演算装置
５ａ演算部
５ｂ動作情報取得部
１１溶接トーチ
１２ワイヤ送給装置
２１電源部
２２ワイヤ送給制御部
２３溶接監視部
５１制御部
５２通信部
５３記憶装置
５３ａコンピュータプログラム
５３ｂオプション機能使用料マスタＤＢ
５３ｃ利用状況記録ＤＢ
Ｗ溶接ワイヤ
Ａワーク 1 Welding robot 1a Robot motor 2 Welding power supply 3 Robot control device 3a Work program storage unit 3b Analysis unit 3c Execution unit 3d Servo control unit 3e Welding control unit 3f Welding construction buffer 3g Option judgment unit 3h Output unit 4 Input / output terminal 5 Optional functions Usage fee calculation device 5a Calculation unit 5b Operation information acquisition unit 11 Welding torch 12 Wire feeding device 21 Power supply unit 22 Wire feeding control unit 23 Welding monitoring unit 51 Control unit 52 Communication unit 53 Storage device 53a Computer program 53b Optional function usage fee Master DB
53c Usage record DB
W Welding wire A Work

Claims

This is an optional function usage fee calculation method for calculating the usage fee of the optional function when the welding system is operated by the control program related to the optional function selected by the user and welding is performed.
Obtaining information indicating the operation of the welding system based on the control program,
Based on the acquired information, the amount of welding work that contributed to the formation of the weld line was calculated.
An optional function usage fee calculation method for calculating the usage fee of the optional function related to the control program based on the calculated welding amount.

The information indicating the operation of the welding system includes information related to the movement of the welding torch, and includes information.
The amount of welding work is
The option function usage fee calculation method according to claim 1, which includes the length of a welding line formed when the welding system is operated by the control program related to the selected option function.

The information indicating the operation of the welding system includes information on the feed amount or welding current of the welding wire, and the welding time.
The amount of welding work is
The option function usage fee calculation method according to claim 1 or 2, which includes the consumption of welding wire when the welding system is operated by the control program related to the selected optional function.

The optional function usage fee calculation method according to any one of claims 1 to 3, wherein the welding amount includes the number of workpieces or welded sections to be welded.

The pre-charged usage fee balance for using the optional function is stored in the storage device, and the storage device is stored.
It is determined whether or not the usage fee balance stored in the storage device is less than the usage fee in the unit welding process performed by using the optional function selected by the user.
The present invention according to any one of claims 1 to 4, which restricts the start of execution of the control program related to the optional function when it is determined that the usage fee balance is less than the usage fee in the unit welding process. Optional function usage fee calculation method.

It is an optional function usage fee calculation device that calculates the usage fee of the optional function when the welding system is operated by the control program related to the optional function selected by the user and welding is performed.
An operation information acquisition unit that acquires information indicating the operation of the welding system based on the control program, and an operation information acquisition unit.
Based on the information acquired by the operation information acquisition unit, the welding work amount that contributed to the formation of the weld line is calculated, and based on the calculated welding work amount, the usage fee of the optional function related to the control program is charged. An optional function usage fee calculation device equipped with a calculation unit for calculation.

It is a computer program that causes a computer to calculate the usage fee of the optional function when the welding system is operated by the control program related to the optional function selected by the user and welding is performed.
The computer
Obtaining information indicating the operation of the welding system based on the control program,
Based on the acquired information, the amount of welding work that contributed to the formation of the weld line was calculated.
A computer program for executing a process of calculating the usage fee of the optional function related to the control program based on the calculated welding amount.