JP7041192B2 - 飛行体 - Google Patents

Description

本発明は、飛行体に関する。

近年、ドローン等の無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）を利用して荷物を運搬する試みがなされている。しかし、１機のＵＡＶでは運搬できる荷物の重量に制限が生じる場合がある。そこで、複数のＵＡＶを連結して揚力の増大を図り、より重い荷物の運搬を可能とするような集合型ＵＡＶが知られている（例えば、特許文献１）。

特許第６４３７６６２号公報

上記特許文献１に開示される集合型ＵＡＶは、複数のＵＡＶを飛行状態において水平方向に連結した構造である。このため、機体全体の重心を安定させた状態で大きな揚力を得ることが難しく、重量の大きな荷物を安定して運搬するには改善の余地があった。

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、大きな揚力を得るために複数連結した場合でも機体全体の重心が安定し、その結果、重量の大きな荷物を安定して運搬することを可能とする飛行体を提供することを目的とする。

本発明の飛行体は、本体部と、前記本体部を飛行させるための空気流を発生させる空気流発生部と、前記本体部に設けられ、当該本体部どうしを連結可能とする連結機構と、を備え、前記連結機構は、連結される一方の前記本体部に設けられる第１の連結部と、連結される他方の本体部に設けられ、前記第１の連結部が係合する第２の連結部と、を有し、前記第１の連結部と前記第２の連結部とが係合した状態で、前記本体部どうしを、飛行する状態において上下方向に連結させるとともに、上側の前記本体部に設けられる前記空気流発生部が、下側の前記本体部に設けられる前記空気流発生部に対し上下方向で互いに重複しない状態に連結させる。

本発明によれば、大きな揚力を得るために複数を連結した状態でも機体全体の重心が安定し、その結果、重量の大きな荷物を安定して運搬することを可能とする飛行体を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る飛行体が複数連結された飛行装置を示す側面図である。 図１のII方向矢視図である。 第１実施形態に係る飛行体の平面図である。 第１実施形態に係る連結機構の構造を示す側面図である。 本発明の第２実施形態に係る飛行体が複数連結された飛行装置を示す一部断面側面図である。 第２実施形態に係る飛行体の構造を示す側断面図である。 第２実施形態に係る飛行体の底面図である。 第２実施形態に係る飛行体の平面図である。 第２実施形態の変形例に係る飛行体が複数連結された飛行装置の一部断面側面図である。 図９の変形例に係る飛行体の構造を示す側断面図である。 第２実施形態において本体部の構成を変更した参考例に係る飛行体の底面図である。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。本実施形態に係る飛行体は、人が搭乗しない無人の状態で飛行可能なドローンであり、自律飛行が可能なものや人による遠隔操作操縦が可能なものなどを含む。

（第１実施形態）
図１は、複数の第１実施形態に係る飛行体１０が連結された飛行装置１の側面図である。図２は、図１のII方向矢視図（平面図）である。飛行装置１は、複数の飛行体１０と、荷物保持部５０と、を備える。なお、以下の説明でいう上下、水平、鉛直といった方向や位置に関する用語は、飛行体１０ならびに飛行装置１が通常の水平飛行をしている状態での方向と定義する。

図１および図２に示すように、飛行体１０は、本体部１００と、本体部１００を飛行させる複数の空気流発生部１５０と、を有する。また、飛行体１０は、後述する連結機構３０を有する。飛行装置１は、同一構成の４つの飛行体１０のそれぞれの本体部１００が、上下方向に重なる状態に組み合わされて構成される。なお、本実施形態の飛行装置１は４つの飛行体１０を備えるが、飛行体１０の数は限定されず、例えば荷物保持部５０に保持する荷物Ｂの重量等の条件に応じて適宜な数に選択される。

本体部１００は、平面視した場合において飛行体１０の中心に位置する。本実施形態の本体部１００は、円盤状の形状を有する。飛行体１０は、本体部１００の中心を通る軸線方向が鉛直方向に沿う姿勢で飛行する。複数の飛行体１０においては、それぞれの本体部１００が上下方向に同心状に重ねられ、その状態が連結機構３０により分離可能に保持される。本体部１００には、飛行体１０の制御を行う制御部（不図示）が内蔵される。

図３は、飛行体１０の平面図である。図３に示すように、本体部１００には、複数のアーム部１４０が略水平方向に放射状に延びる状態に設けられる。本実施形態では、４つのアーム部１４０が設けられる。各アーム部１４０は、その一端部が本体部１００の外周面に接続され、本体部１００に対し周方向に等間隔をおいて配置される。飛行体１０を平面視した場合において、隣接する一対のアーム部１４０で形成される角度θは等しく９０°である。したがって４つのアーム部１４０は、全体的に十字状に配置される。

複数の空気流発生部１５０は、本体部１００およびアーム部１４０を含む飛行体１０を飛行させるための空気流を発生させる。複数の空気流発生部１５０のそれぞれは、アーム部１４０の先端部に配置されている。本実施形態の空気流発生部１５０は、回転翼１５１と、回転翼１５１を回転駆動する駆動部１５２と、を有する。駆動部１５２は、内蔵する正逆回転可能なモータによって回転翼１５１を回転させる。回転翼１５１の回転によって、所定の方向に流れる空気流が発生する。本実施形態では、空気流発生部１５０は、各アーム部１４０に１つずつ設けられる。したがって、飛行体１０は４つの空気流発生部１５０を有する。なお、空気流発生部１５０の数は４つに限定されず、例えば３～６程度の適宜な数が飛行体１０に具備される。

連結機構３０は、上下方向に隣接する飛行体１０の本体部１００どうしを、飛行する状態において上下方向に連結させるとともに、上側の飛行体１０の空気流発生部１５０が、下側の飛行体１０の空気流発生部１５０に対し上下方向で互いに重複せず水平方向にずれた状態に連結させる。図３および図４に示すように、連結機構３０は、第１の嵌合部１１０および第２の嵌合部１２０と、ロック機構１３０と、を有する。

図３に示すように、第１の嵌合部１１０は、本体部１００の下面に設けられる。第１の嵌合部１１０は、十字状の凸部１１１を有する。十字状の凸部１１１は、互いに直交する直線状の凸条１１２、１１３を含む。凸条１１２、１１３は同じ幅寸法および高さ寸法を有し、本体部１００の中心で互いに交差している。

第１の嵌合部１１０の凸条１１２、１１３は、周方向に隣接する一対のアーム部１４０の間の中間点を結ぶように延在している。したがって、凸条１１２、１１３と、凸条１１２、１１３に対し周方向に隣接するアーム部１４０とは、４５°の角度が形成されるように互いに位置している。十字状の凸部１１１は、十字状に配置される４つのアーム部１４０に対し、４５°の位相差をもって配置される。

第２の嵌合部１２０は、本体部１００の上面に設けられる。第２の嵌合部１２０は、十字状の溝部１２１を有する。十字状の溝部１２１は、互いに直交する直線状の溝１２２、１２３を含む。溝１２２、１２３は、本体部１００の中心で互いに交差している。溝１２２、１２３は、第１の嵌合部１１０の凸条１１２、１１３に篏合する幅寸法および高さ寸法を有する。

第２の嵌合部１２０の溝１２２、１２３は、周方向角度で互いに１８０°の位置で対向する一対のアーム部１４０を結ぶように延在している。各アーム部１４０は、溝１２２、１２３の延長上に配置されている。十字状の溝部１２１は、十字状に配置される４つのアーム部１４０と同位相をもって配置される。

飛行体１０においては、上側の本体部１００における第１の嵌合部１１０の十字状の凸部１１１が、下側の本体部１００における第２の嵌合部１２０の十字状の溝部１２１に嵌合される。これにより上側の本体部１００と下側の本体部１００は、互いに相手側に対する水平方向および周方向の位置決めがなされ、互いに同心状に重なった状態となる。ロック機構１３０は、そのように重なった上下の本体部１００どうしを互いに着脱可能に連結する。

図４に示すように、ロック機構１３０は、本体部１００に設けられるラッチ１３１と、係合部１３５を含む。ロック機構１３０は、上側の本体部１００のラッチ１３１が、下側の本体部１００の係合部１３５に係合されて、上下の本体部１００どうしを着脱可能に連結する。

ラッチ１３１は、基端部１３２と、先端部１３３と、を有する。ラッチ１３１は、基端部１３２が、回動軸１３９を介して矢印Ｍ１－Ｍ２方向に回動可能に本体部１００の外周部の下端部に支持されている。ラッチ１３１の先端部１３３は、本体部１００よりも下方に延びている。ラッチ１３１は、図示せぬ弾性部材によって矢印Ｍ１方向（本体部１００の下面方向）に向くように常に付勢されている。そのような弾性部材としては、例えば回動軸１３９に巻回されて装着されるねじりコイルばねなどが適用される。ラッチ１３１の先端部１３３には、係合部１３５に係合する爪部１３４が形成されている。

係合部１３５は、本体部１００の外周部の上端部に形成されている。係合部１３５は、ラッチ１３１の爪部１３４が乗り上げる傾斜面１３６と、傾斜面１３６の下方の段差部１３７とを有する。

ラッチ１３１および係合部１３５は、第１の嵌合部１１０と第２の嵌合部１２０とを互いに嵌合させて上下の本体部１００を重ねた状態で、互いに係合が可能な周方向の位置に配置される。このように上下の本体部１００を重ねると、ラッチ１３１は、爪部１３４が係合部１３５の傾斜面１３６に乗り上げてから段差部１３７の下側に入り込み、爪部１３４が係合部１３５に弾性的に係合する。ラッチ１３１を矢印Ｍ２方向に回動させて係合部１３５に対する爪部１３４の係合を解除して、上下の本体部１００を上下に分離させることができる。ラッチ１３１をＭ２方向に回動させるには、例えばラッチ１３１の基端部１３２を本体部１００の内側（図４で右側）の方向に押したり、先端部１３３を掴んで外側に引っ張ったりするなどの操作で可能である。

図２に、ラッチ１３１および係合部１３５を含むロック機構１３０の配置の位置を例示している。このようにロック機構１３０は、本体部１００の周方向に等間隔をおいて複数個所（図２では４か所）に配置されることが好ましい。

十字状の第１の嵌合部１１０と第２の嵌合部１２０とを互いに嵌合させて上下の本体部１００を重ねた状態では、図１に示すように、上側の飛行体１０の空気流発生部１５０と、下側の飛行体１０の空気流発生部１５０とが、上下方向で互いに重複せず水平方向にずれた状態となる。本実施形態では、上側の飛行体１０の隣接する一対の空気流発生部１５０の間の中間点に、下側の飛行体１０の各空気流発生部１５０が配置される。すなわち、上下方向に隣接する飛行体１０は、これら飛行体１０における空気流発生部１５０の後流領域が上下方向で互いに重複せず水平方向にずれた状態となる。

飛行体１０においては、上側の本体部１００の第１の嵌合部１１０が、下側の本体部１００の第２の嵌合部１２０に嵌合されるとともに、上側の本体部１００のラッチ１３１が下側の本体部１００の係合部１３５に係合することにより、４つの飛行体１０が上下方向に連結される。本実施形態では、第１の嵌合部１１０とラッチ１３１とにより第１の連結部が構成され、第２の嵌合部１２０と係合部１３５とにより第２の連結部が構成される。

４つの飛行体１０が上下方向に重ねて連結された状態では、上から１番目の飛行体１０と３番目の飛行体１０の空気流発生部１５０とが互いに同位相で配置され、これらの飛行体１０に対し、上から２番目の飛行体１０と４番目の飛行体１０の空気流発生部１５０とが４５°の位相差をもって配置される。図１および図２では、最上部の飛行体１０のアーム部１４０および空気流発生部１５０をそれぞれ１４０Ａ、１５０Ａと付記し、上から２番目の飛行体１０のアーム部１４０および空気流発生部１５０をそれぞれ１４０Ｂ、１５０Ｂと付記して、４５°の位相差を示している。

図１に示すように、荷物保持部５０は、最下部に配置される飛行体１０の本体部１００に設けられる。荷物保持部５０は、その本体部１００の下面に着脱可能に装着される門型の把持フレーム５１を含む。荷物保持部５０は、把持フレーム５１に荷物Ｂを把持し、その荷物Ｂを運搬可能に保持する。把持フレーム５１は、荷物Ｂを把持しない状態では接地用の脚部として機能する。

飛行装置１は、各飛行体１０の本体部１００に内蔵される制御装置により空気流発生部１５０の各駆動部１５２がそれぞれ個別に制御され、これにより上昇、下降、旋回等の飛行の状態が制御される。各本体部１００には、さらに、飛行の状態を検知するカメラ、姿勢制御のためのジャイロセンサ、加速度センサおよび高度センサ等の各種センサが内蔵される。本体部１００に内蔵される制御装置には、これらセンサで検知される情報が入力され、それら情報に基づいて、制御装置により複数の飛行体１０を含む飛行装置１の離陸および着陸を含めた飛行の状態が制御される。飛行装置１が遠隔操作される場合は、操作の情報を受信するための通信装置等が本体部１００に備えられる。

以上の構成を備える本実施形態の飛行体１０によれば、以下の効果を奏する。
本実施形態に係る飛行体１０は、本体部１００と、本体部１００を飛行させるための空気流を発生させる空気流発生部１５０と、本体部１００に設けられ、当該本体部１００どうしを連結可能とする連結機構３０と、を備え、連結機構３０は、連結される一方の本体部１００に設けられる第１の連結部（第１の嵌合部１１０およびラッチ１３１）と、連結される他方の本体部１００に設けられ、第１の連結部が係合する第２の連結部（第２の嵌合部１２０および係合部１３５）と、を有し、第１の連結部と第２の連結部とが係合した状態で、本体部１００どうしを、飛行する状態において上下方向に連結させるとともに、上側の本体部１００に設けられる空気流発生部１５０が、下側の本体部１００に設けられる空気流発生部１５０に対し上下方向で互いに重複しない状態に連結させる。

これにより、複数の飛行体１０を連結して飛行装置１として組み合わせることにより大きな揚力を得ることができる。そして、複数の飛行体１０が上下方向に連結されるため、機体全体の重心が安定し、その結果、重量の大きな荷物を安定して運搬することが可能となる。また、上側の本体部１００に設けられる空気流発生部１５０が、下側の本体部１００に設けられる空気流発生部１５０に対し上下方向で互いに重複しないため、複数の飛行体１０が上下方向に重ねて配置されながらも、空気流発生部１５０の後流の乱れが抑制され、安定して飛行することができる。

本実施形態に係る飛行体１０において、連結機構３０は、本体部１００どうしを、上側の本体部１００に設けられる空気流発生部１５が、下側の本体部１００に設けられる空気流発生部１５０に対し水平方向にずれた状態に連結させる。

これにより、上側の本体部１００に設けられる空気流発生部１５０が、下側の本体部１００に設けられる空気流発生部１５０に対し上下方向で互いに重複しない状態を確実に得ることができる。

本実施形態では、飛行装置１の最下部に配置される飛行体１０が、荷物Ｂを保持可能な荷物保持部５０を備える。これにより、荷物Ｂを確実に保持して運搬することができる。

本実施形態に係る飛行体１０において、第１の連結部は、本体部１００に設けられる第１の嵌合部１１０を含み、第２の連結部は、本体部１００に設けられ、第１の嵌合部１１０に嵌合して、連結される本体部１００どうしの水平方向の相対位置を位置決めする第２の嵌合部１２０を含む。これにより、容易、かつ円滑に、空気流発生部１５０が上下方向で重複せず水平方向にずれた状態に、上下方向に隣接する飛行体１０を組み合わせて連結することができる。

本実施形態に係る飛行体１０において、第１の連結部は、ラッチ１３１を含み、第２の連結部は、ラッチ１３１が着脱可能に係合する係合部１３５を含む。これにより、上下の本体部１００を確実、かつ円滑に連結させることができるとともに、それら本体部１００を容易に分離させることができる。

本実施形態に係る飛行体１０は、本体部１００から水平方向に放射状に延びる複数（４つ）のアーム部１４０を有し、空気流発生部１５０は、回転によって空気流を発生させる回転翼１５１を含み、回転翼１５１は、アーム部１４０の先端部に配置される。

これにより、上下方向に隣接する飛行体１０の空気流発生部１５０を、上下方向に重複しないようになるべく水平方向に離間させて配置することができ、空気流発生部１５０の後流の乱れの抑制効果を、より高めることができる。

本実施形態に係る飛行体１０において、アーム部１４０は、本体部１００に対し周方向に等間隔をおいて配置されることにより、隣接する一対のアーム部１４０で形成される角度θは９０°で等しく、４つの本体部１００が上下方向に連結された飛行装置１を平面視した場合、周方向に隣接する状態に見える一対のアーム部１４０で形成される角度が１／２θ、すなわち４５°である。

これにより、上下方向に隣接する飛行体１０の全ての空気流発生部１５０の周方向の間隔を、最も大きく、かつ均等に離間した状態に配置することができ、空気流発生部１５０の後流の乱れを効果的に抑制することができる。

（第２実施形態）
次に、図５～図８を参照して、本発明の第２実施形態を説明する。なお、以下の説明では、第１実施形態と同一の機能を備えた構成要素には同一の符号を付し、それらの説明を省略または簡略化して、第１実施形態との相違点を主に説明する。

図５に示す飛行装置２は、第２実施形態に係る飛行体２０が上下方向に３つ重ねて連結されている。第２実施形態に係る飛行体２０は、本体部２００と、上下方向に隣接する飛行体２０どうしを連結する連結機構７０と、本体部２００から略水平方向に放射状に延びる４つのアーム部１４０と、アーム部１４０のそれぞれの先端部に設けられた空気流発生部１５０と、を備える。各飛行体２０のそれぞれが有する４つの空気流発生部１５０は、周方向に等間隔をおいて配置されている。

図６に示すように、各飛行体２０の本体部２００は、下面側に下方に円錐状に突出する凸部２１０が形成され、上面側に下方に円錐状にへこむ凹部２２０が形成された略凹状（すり鉢状）の縦断面形状を有する。本実施形態では、下面側の凸部２１０が第１の嵌合部を構成し、上面側の凹部２２０が第２の嵌合部を構成する。上下に配置される飛行体２０においては、上側の本体部２００の凸部２１０が下側の本体部２００の凹部２２０に嵌合される。これにより上側の本体部２００と下側の本体部２００は、互いに相手側に対する水平方向の位置決めがなされ、互いに同心状に重なった状態となる。

連結機構７０は、上下方向に隣接する飛行体２０の本体部２００どうしを、飛行する状態において上下方向に連結させるとともに、上側の飛行体２０の空気流発生部１５０が、下側の飛行体２０の空気流発生部１５０に対し上下方向で互いに重複せず水平方向にずれた状態に連結させる。連結機構７０は、上記凸部２１０および凹部２２０と、複数のロック機構２３０と、を有する。

図６に示すように、複数のロック機構２３０のそれぞれは、本体部２００に設けられる孔部２３１と、アクチュエータ２３５と、を含む。ロック機構２３０は、図５に示すように、上側の本体部２００の複数の孔部２３１に、下側の本体部２００のアクチュエータ２３５が挿入されて、上下の本体部２００を着脱可能に連結する。本実施形態では、孔部２３１およびアクチュエータ２３５を１組とするロック機構２３０を４つ有する。

図６および図７に示すように、４つの孔部２３１は、水平方向に放射状に延びて本体部２００の下面（凸部２１０の下面）に開口する止まり孔である。図７は、飛行体２０の底面図である。図７に示すように、４つの孔部２３１のそれぞれは、周方向に隣接する一対のアーム部１４０の間の中間の位置に形成されている。飛行体２０を平面視した場合において、各孔部２３１と各アーム部１４０とは、４５°の角度が形成されるように配置される。すなわち４つの孔部２３１は、十字状に配置される４つのアーム部１４０に対し、４５°の位相差をもって配置されている。

本実施形態のアクチュエータ２３５は、プランジャ２３６を含むソレノイド等で構成される。図６および図８に示すように、４つのプランジャ２３６は水平方向に放射状に延びている。４つのプランジャ２３６は、本体部２００の中心に向かって凹部２２０内に突出するように、進退自在に設けられている。４つのアクチュエータ２３５のそれぞれは、本体部２００に形成されたアクチュエータ収容孔２３７に収容され、作動時に、プランジャ２３６が凹部２２０に突出する。図８に示すように、飛行体２０を平面視した場合において、各アクチュエータ２３５は、４つのアーム部１４０のそれぞれと直線状をなすように配置されている。すなわち４つのアクチュエータ２３５は、十字状に配置される４つのアーム部１４０と同位相をもって配置される。

図６および図８に示すように、本体部２００の上面（凹部２２０の内面）には、上下方向を回転軸とし水平面内に沿って回転する複数のローラ２４０が配置されている。ローラ２４０は例えばゴムローラであって、本体部２００に回転自在に支持された従動ローラである。本実施形態の本体部２００は、４つのローラ２４０を備えており、４つのローラ２４０のそれぞれは、周方向に隣接する一対のアクチュエータ２３５の間の中間点に配置されている。ローラ２４０は、その外周面の一部が凹部２２０に突出しており、上側の本体部２００の下面がそれらローラ２４０の突出する外周面に載るように構成される。上側の本体部２００は４つのローラ２４０を介して下側の本体部２００に重ねて配置され、上下の本体部２００は、ローラ２４０の従動回転により相対回転が可能となる。

上下の本体部２００が重なった状態において、例えば上側の本体部２００を、ローラ２４０を介して回転させると、上側の本体部２００の各孔部２３１と下側の本体部２００の各アクチュエータ２３５との周方向位置が一致し、その位置で、プランジャ２３６が孔部２３１に進退自在に挿入可能となる。各プランジャ２３６が各孔部２３１に挿入されることにより、図５に示すように上下の本体部２００が同心状に連結される。

このように凸部２１０が凹部２２０に嵌合され、各アクチュエータ２３５のプランジャ２３６が各孔部２３１に挿入されて、本体部２００が上下方向に連結される。第２実施形態では、凸部２１０と複数の孔部２３１とにより第１の連結部が構成され、凹部２２０とアクチュエータ２３５とにより第２の連結部が構成される。

第２実施形態では、連結機構７０により上下方向に連結される３つの飛行体２０は、最上部と最下部の飛行体２０のそれぞれが有する４つの空気流発生部１５０が、上下方向に重複する。最上部の飛行体２０と最下部の飛行体２０とに挟まれる真ん中の飛行体２０が有する４つの空気流発生部１５０は、上下の飛行体２０の空気流発生部１５０に対し、周方向に４５°の位相差をもってずれて配置される。すなわち連結機構７０により、上下方向に隣接する飛行体２０は、これら飛行体２０における空気流発生部１５０の後流領域が上下方向で互いに重複せず水平方向にずれている。

第２実施形態に係る飛行体２０によれば、複数の飛行体２０を連結して飛行装置２として組み合わせることにより大きな揚力を得ることができる。そして、複数の飛行体２０が上下方向に連結されるため、機体全体の重心が安定し、その結果、重量の大きな荷物を安定して運搬することが可能となる。また、上側の本体部２００に設けられる空気流発生部１５０が、下側の本体部２００に設けられる空気流発生部１５０に対し上下方向で互いに重複せず水平方向にずれているため、複数の飛行体２０が上下方向に重ねて配置されながらも、空気流発生部１５０の後流の乱れが抑制され、安定して飛行することができる。

第２実施形態に係る飛行体２０においては、本体部２００は、下面側に下方に突出する凸部２１０が形成され、かつ上面側に下方にへこむ凹部２２０が形成された略凹状の縦断面形状を有し、凸部２１０が第１の嵌合部とされ、凹部２２０が第２の嵌合部とされる。

このように本体部２００を断面凹状の形状（すり鉢状）として本体部２００を重ねることにより、径方向への広がりが抑制され、重心をより中心に位置させることができ、より安定した飛行が可能となる。また、下側の凸部２１０を上側の凹部２２０に嵌合させるという容易な操作で、本体部２００を同心状に上下方向に重ねて配置することができる。

第２実施形態に係る飛行体２０においては、第１の連結部は、複数の孔部２３１を含み、第２の連結部は、複数の孔部２３１のそれぞれに進退自在に挿入される複数のアクチュエータ２３５を含む。これにより、上下の本体部２００を確実、かつ円滑に連結させることができるとともに、それら本体部２００を容易に分離させることができる。

（変形例）
図９および図１０は、上記第２実施形態の変形例を示している。この変形例は、上記ローラ２４０に代えて、ローラ２４２を用いている。この変形例で採用されるローラ２４２は、本体部２００の凸部２１０側の下面に、水平方向を回転軸として鉛直面内に沿って回転するように配置される。ローラ２４０は、例えば上記ローラ２４０と同様に４つが具備され、周方向に等間隔をおいて配置される。この変形例では、上側の本体部２００が各ローラ２４２を介して下側の本体部２００に重ねて配置され、上下の本体部２００は、ローラ２４２の従動回転により相対回転が可能となる。

（参考例）
図１１は、上記第２実施形態においてアクチュエータ２３５のプランジャ２３６が挿入される孔部２３１に代えて、周溝２５０を形成した参考例を示している。この参考例では、プランジャ２３６は、本体部２００の凸部２１０の下面に形成された周溝２５０に挿入される。周溝２５０は、本体部２００の全周にわたって環状に形成されている。このようにプランジャ２３６が挿入される孔部として、周溝２５０に変更することにより、周方向の任意の位置にアクチュエータ２３５のプランジャ２３６を挿入できる。これにより、空気流発生部１５０の周方向位置を任意の位置に配置することができ、空気流発生部１５０の配置の自由度を得ることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

例えば、アーム部１４０は、その長さが可変に構成されてもよい。これにより、空気流発生部１５０が上下方向に重複しないようにする構成を、空気流発生部１５０を周方向にずらすことに加え、アーム部１４０を伸ばして径方向外側にずらすことで得ることができる。

上述したように、先端部に空気流発生部１５０が設けられるアーム部１４０は４つに限定されず、３～６程度を具備させてよい。例えば３つのアーム部１４０を周方向に等間隔をおいて配置し、複数の本体部１００（または２００）を上下方向に重ねて連結した場合には、平面視した状態で、隣接する状態に見える一対のアーム部１４０で形成される角度を均等に６０°とすることができる。

１０、２０ 飛行体
３０、７０ 連結機構
５０ 荷物保持部
１００、２００ 本体部
１１０ 第１の嵌合部（第１の連結部）
１２０ 第２の嵌合部（第２の連結部）
１３１ ラッチ（第１の連結部）
１３５ 係合部（第２の連結部）
１４０ アーム部
１５０ 空気流発生部
１５１ 回転翼
２１０ 凸部（第１の嵌合部、第１の連結部）
２２０ 凹部（第２の嵌合部、第２の連結部）
２３１ 孔部（第１の連結部）
２３５ アクチュエータ（第２の連結部）
Ｂ 荷物

Claims (10)

1. 本体部と、
   前記本体部を飛行させるための空気流を発生させる空気流発生部と、
   前記本体部に設けられ、当該本体部どうしを連結可能とする連結機構と、を備え、
   前記連結機構は、連結される一方の前記本体部に設けられる第１の連結部と、連結される他方の本体部に設けられ、前記第１の連結部が係合する第２の連結部と、を有し、前記第１の連結部と前記第２の連結部とが係合した状態で、前記本体部どうしを、飛行する状態において上下方向に連結させるとともに、上側の前記本体部に設けられる前記空気流発生部が、下側の前記本体部に設けられる前記空気流発生部に対し上下方向で互いに重複しない状態に連結させ、
   前記第１の連結部は、前記本体部に設けられる第１の嵌合部を含み、
   前記第２の連結部は、前記本体部に設けられ、前記第１の嵌合部に嵌合して、連結される前記本体部どうしの水平方向の相対位置を位置決めする第２の嵌合部を含み、
   前記第１の嵌合部は、前記本体部の下面に形成される凸部であり、
   前記第２の嵌合部は、前記本体部の上面に設けられ、前記凸部が嵌合する凹部である、飛行体。
2. 前記凸部は十字状であり、
   前記凹部は前記凸部が嵌合する十字状の溝部である、請求項１に記載の飛行体。
3. 前記凸部は、前記本体部の下面側に設けられて下方に円錐状に突出しており、
   前記凹部は、前記本体部の上面側に設けられて下方に円錐状にへこんでおり、
   前記本体部は、前記凸部及び前記凹部により全体が略すり鉢状の形状を有し、
   前記上面及び前記下面のうちの少なくとも一方に、連結される前記本体部の相対回転を可能とするローラが配置される、請求項１に記載の飛行体。
4. 前記連結機構は、前記本体部どうしを、上側の前記本体部に設けられる前記空気流発生部が、下側の前記本体部に設けられる前記空気流発生部に対し水平方向にずれた状態に連結させる請求項１～３のいずれか１項に記載の飛行体。
5. 荷物を保持可能な荷物保持部をさらに備える請求項１～４のいずれか１項に記載の飛行体。
6. 前記第１の連結部は、ラッチを含み、
   前記第２の連結部は、前記ラッチが着脱可能に係合する係合部を含む請求項１～５のいずれかに記載の飛行体。
7. 前記第１の連結部は、孔部を含み、
   前記第２の連結部は、前記孔部に進退自在に挿入されるアクチュエータを含む請求項１～５のいずれかに記載の飛行体。
8. 前記本体部から略水平方向に放射状に延びる複数のアーム部をさらに有し、
   前記空気流発生部は、回転によって空気流を発生させる回転翼を含み、
   前記回転翼は、前記アーム部の先端部に配置される請求項１～７のいずれかに記載の飛行体。
9. 前記アーム部は、前記本体部に対し周方向に等間隔をおいて配置されることにより、隣接する一対のアーム部で形成される角度θは等しく、
   上下方向に連結された前記本体部を平面視した場合において、隣接する状態に見える一対の前記アーム部で形成される角度が１／２θである請求項８に記載の飛行体。
10. 前記アーム部は、その長さが可変に構成される請求項８または９に記載の飛行体。

Images