JP7041874B2

JP7041874B2 - User traction device

Info

Publication number: JP7041874B2
Application number: JP2018003672A
Authority: JP
Inventors: 崚介高田; 宏幸真鍋; 渉山田; 文太郎志築
Original assignee: NTT Docomo Inc; University of Tsukuba NUC
Current assignee: NTT Docomo Inc; University of Tsukuba NUC
Priority date: 2018-01-12
Filing date: 2018-01-12
Publication date: 2022-03-25
Anticipated expiration: 2038-01-12
Also published as: JP2019124490A

Description

本発明は、ユーザを牽引するユーザ牽引装置に関する。 The present invention relates to a user traction device that tractions a user.

近年、歩行者に触覚刺激を行うことで、所定の歩行方向に誘導する手法が提案されている（例えば、下記特許文献１及び２）。 In recent years, a method of guiding a pedestrian in a predetermined walking direction by performing a tactile stimulus has been proposed (for example, Patent Documents 1 and 2 below).

特開２０１１－２７４４２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-27442 特開２００７－１４４０５７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2007-144507

しかしながら、触覚刺激を用いた手法は、例えば人又は盲導犬が歩行者を誘導する場合のように外力を用いて歩行者を直接牽引することに比べて直感的では無く、不自然さが残るという問題がある。 However, the method using tactile stimulus is not as intuitive as directly pulling a pedestrian using an external force, for example, when a person or a guide dog guides the pedestrian, and the problem remains unnatural. There is.

そこで、本発明は、かかる課題に鑑みて為されたものであり、より直感的にユーザを牽引することができるユーザ牽引装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a user traction device capable of traction of a user more intuitively.

上記課題を解決するため、本発明のユーザ牽引装置は、推力を発生する推力発生部を備え、当該推力発生部が発生する推力に基づいて推進力を発生する推進部と、ユーザに装着される装着部と、推進部と装着部とを連結する連結部と、を備える。 In order to solve the above problems, the user traction device of the present invention includes a thrust generating unit that generates thrust, and is attached to a user with a propulsion unit that generates propulsive force based on the thrust generated by the thrust generating unit. It is provided with a mounting portion and a connecting portion for connecting the propulsion portion and the mounting portion.

このようなユーザ牽引装置によれば、推進部によって発生した推進力が、連結部及び装着部を介してユーザに伝わり、ユーザを牽引する。すなわち、外力によりユーザを牽引することができるため、より直感的にユーザを牽引することができる。 According to such a user traction device, the propulsive force generated by the propulsion unit is transmitted to the user via the connecting unit and the mounting unit, and the user is towed. That is, since the user can be towed by an external force, the user can be towed more intuitively.

本発明によれば、より直感的にユーザを牽引することができる。 According to the present invention, the user can be driven more intuitively.

本発明の実施形態に係るユーザ牽引装置の構成図である。It is a block diagram of the user traction device which concerns on embodiment of this invention. 第１実施形態に係るユーザ牽引装置の構成図である。It is a block diagram of the user traction device which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係るユーザ牽引装置の側面図である。It is a side view of the user traction device which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係るユーザ牽引装置の前進方向への牽引例を示す図である。It is a figure which shows the traction example in the forward direction of the user traction device which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係るユーザ牽引装置の回転方向への牽引例を示す図である。It is a figure which shows the traction example in the rotation direction of the user traction device which concerns on 1st Embodiment. 第２実施形態に係るユーザ牽引装置の構成図である。It is a block diagram of the user traction device which concerns on 2nd Embodiment. 第３実施形態に係るユーザ牽引装置の構成図である。It is a block diagram of the user traction device which concerns on 3rd Embodiment. 第４及び第５実施形態に係るユーザ牽引装置の構成図である。It is a block diagram of the user traction device which concerns on 4th and 5th Embodiment. 第６実施形態に係るユーザ牽引装置の構成図である。It is a block diagram of the user traction device which concerns on 6th Embodiment. 第７実施形態に係るユーザ牽引装置の構成図である。It is a block diagram of the user traction device which concerns on 7th Embodiment. 第８実施形態に係るユーザ牽引装置の構成図である。It is a block diagram of the user traction device which concerns on 8th Embodiment. 第９実施形態に係るユーザ牽引装置の構成図である。It is a block diagram of the user traction device which concerns on 9th Embodiment. 第１０実施形態に係るユーザ牽引装置の構成図である。It is a block diagram of the user traction device which concerns on 10th Embodiment. 本発明の実施形態に係るユーザ牽引装置への電力供給方法を示す図である。It is a figure which shows the electric power supply method to the user traction device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係るユーザ牽引装置のハードウェア構成図である。It is a hardware block diagram of the user traction device which concerns on embodiment of this invention.

以下、図面とともに装置の実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。また、以下の説明における実施形態は、本発明の具体例であり、特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの実施形態に限定されないものとする。 Hereinafter, embodiments of the apparatus will be described in detail together with the drawings. In the description of the drawings, the same elements are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted. Further, the embodiments in the following description are specific examples of the present invention, and are not limited to these embodiments unless there is a description that the present invention is particularly limited.

図１は、本発明の実施形態に係るユーザ牽引装置１の構成図である。図１に示す通り、ユーザ牽引装置１は、推進部２と、ユーザに装着される装着部４と、推進部２と装着部４とを連結する連結部３とを備える。 FIG. 1 is a configuration diagram of a user traction device 1 according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the user traction device 1 includes a propulsion unit 2, a mounting unit 4 mounted on the user, and a connecting portion 3 for connecting the propulsion unit 2 and the mounting unit 4.

推進部２は、推力を発生する推力発生部を備え、当該推力発生部が発生する推力に基づいて推進力を発生する。推力発生部は、例えば、モーターで回転するプロペラを含んで構成される。推力は、例えば、プロペラの回転によって生まれる力である。推進部２は、１つ以上の任意の数の推力発生部を備えてもよい。推進部２は、例えば、ドローン（自律式又は遠隔操縦の無人航空機、マルチコプター）である。推進部２は、推進部２の重さ（自重）を基本的に打ち消す方向に推進力を発生する。推進部２は、ユーザを牽引するための装置である。 The propulsion unit 2 includes a thrust generation unit that generates thrust, and generates propulsion force based on the thrust generated by the thrust generation unit. The thrust generating unit is configured to include, for example, a propeller rotated by a motor. Thrust is, for example, the force generated by the rotation of the propeller. The propulsion unit 2 may include one or more arbitrary number of thrust generation units. The propulsion unit 2 is, for example, a drone (autonomous or remote-controlled unmanned aerial vehicle, multicopter). The propulsion unit 2 generates a propulsive force in a direction that basically cancels the weight (self-weight) of the propulsion unit 2. The propulsion unit 2 is a device for towing the user.

連結部３は、推進部２と装着部４とを連結（接続）する機構又は部材等である。 The connecting portion 3 is a mechanism or a member that connects (connects) the propulsion portion 2 and the mounting portion 4.

装着部４は、人間であるユーザ（装着者）の身体に装着される機構又は部材等である。装着部４は、例えば、ユーザの頭部に装着されるヘルメットである。なお、以降の説明での「ユーザ」は、装着部４を装着している人間を示すものとする。 The mounting unit 4 is a mechanism or member that is mounted on the body of a human user (wearer). The mounting portion 4 is, for example, a helmet mounted on the user's head. In addition, the "user" in the following description shall indicate a person who wears the mounting portion 4.

ユーザ牽引装置１は、推進部２が推進力を発生させた際に、推進方向に向かって連結部３及び装着部４が牽引されることにより、装着部４を装着しているユーザは牽引力を受ける。牽引力は、ユーザを引っ張る力であり、推進力によって生じる力である。牽引力は、なにかしらの物体がユーザを引っ張る力である外力とほぼ同義である。 In the user traction device 1, when the propulsion unit 2 generates a propulsive force, the connecting unit 3 and the mounting unit 4 are towed in the propulsion direction, so that the user wearing the mounting unit 4 exerts the traction force. receive. The traction force is a force that pulls the user and is a force generated by the propulsive force. Traction force is almost synonymous with external force, which is the force that some object pulls the user.

装着部４をユーザの頭部に装着した場合、ユーザの頭部に対して外力を与えることができる。頭部に外力を加えた場合、効果的な牽引が可能となるので、ユーザの歩行牽引を効率的に行うことができるようになる。また、ユーザの腕部や脚部に装着した場合に比べて、ユーザの手足が自由となるため、歩行中の動作の妨げになりにくい。 When the mounting portion 4 is mounted on the user's head, an external force can be applied to the user's head. When an external force is applied to the head, effective traction is possible, so that the user can efficiently perform walking traction. Further, since the user's limbs are free as compared with the case where the user's arms and legs are attached, it is less likely to interfere with the movement during walking.

推進部２は常に上方向に推進力を発生させることにより、推進部２自体の重量によるユーザへの負担を軽減させることができる。また、ユーザの歩行動作に合わせて推進力の強さ及び方向を調整することで、ユーザの歩行負荷を軽減させること、並びに、ユーザの歩行速度の向上及び抑制を行うことができる。 By always generating a propulsive force upward, the propulsion unit 2 can reduce the burden on the user due to the weight of the propulsion unit 2 itself. Further, by adjusting the strength and direction of the propulsive force according to the walking motion of the user, it is possible to reduce the walking load of the user and to improve and suppress the walking speed of the user.

ユーザ牽引装置１は、例えば推進部２としてドローンを流用することで、安価に牽引装置を製造することができる。また、推進部２としてのドローンをユーザの頭部に対して傾けることで、牽引力を高めることができる。ドローンに備わっている複数の推力発生部であるプロペラの一部を逆回転させれば、さらに牽引力を高めることができる。通常のドローンでは、ドローンを飛行させ続けることは困難となるため、プロペラを逆回転させることがない。一方、ユーザ牽引装置１ではプロペラを逆回転させることで、牽引力を高めることができる。 The user traction device 1 can manufacture the traction device at low cost by diverting the drone as the propulsion unit 2, for example. Further, by tilting the drone as the propulsion unit 2 with respect to the user's head, the traction force can be increased. The traction force can be further increased by rotating a part of the propeller, which is a plurality of thrust generators provided in the drone, in the reverse direction. With a normal drone, it is difficult to keep the drone flying, so the propeller does not rotate in the reverse direction. On the other hand, in the user traction device 1, the traction force can be increased by rotating the propeller in the reverse direction.

以下では、ユーザ牽引装置１の各実施形態について説明する。なお、各実施形態において、ユーザ牽引装置１、推進部２、連結部３及び装着部４と同様の構成については参照符号の数字の後に英字を追記し、詳細な説明は省略する。また、以下の各実施形態の構成等は排他的では無く、各実施形態の構成等を二つ以上適宜組み合わせることができる。 Hereinafter, each embodiment of the user traction device 1 will be described. In each embodiment, for the same configuration as the user traction device 1, the propulsion unit 2, the connecting unit 3, and the mounting unit 4, alphabetic characters are added after the numbers of the reference numerals, and detailed description thereof will be omitted. Further, the configurations and the like of each of the following embodiments are not exclusive, and two or more configurations and the like of each embodiment can be appropriately combined.

［第１実施形態］
図２～５を用いて、第１実施形態に係るユーザ牽引装置１Ａについて説明する。 [First Embodiment]
The user traction device 1A according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 2 to 5.

図２は、ユーザ牽引装置１Ａの構成図（斜視図）である。図３は、ユーザ牽引装置１Ａの側面図（横図）である。図２及び３に示す通り、推進部２Ａは、４つの推力発生部２０Ａ、位置推定部２１Ａ及び障害物検知部２２Ａを含んで構成される。連結部３Ａは、連結機構３０Ａ及び傾き角度制御機構３１Ａを含んで構成される。 FIG. 2 is a configuration diagram (perspective view) of the user traction device 1A. FIG. 3 is a side view (horizontal view) of the user traction device 1A. As shown in FIGS. 2 and 3, the propulsion unit 2A includes four thrust generation units 20A, a position estimation unit 21A, and an obstacle detection unit 22A. The connecting portion 3A includes a connecting mechanism 30A and a tilt angle control mechanism 31A.

推力発生部２０Ａは、モーターで回転するプロペラを含んで構成される。ユーザ牽引装置１Ａは、４つの推力発生部２０Ａを備え、各推力発生部２０Ａが発生する推力を個別に制御することができる。これにより、ユーザ牽引装置１Ａは、任意の方向に対して推進力を発生させることができ、任意の回転方向に対して推進力を発生させることができる。そのため、歩行者であるユーザを任意の方向に牽引させること、又は、任意の方向に向かせることができる。例えば、ユーザ牽引装置１Ａによる推進力の制御により、図４に示すように、ユーザを牽引することができる。 The thrust generation unit 20A includes a propeller that is rotated by a motor. The user traction device 1A includes four thrust generation units 20A, and can individually control the thrust generated by each thrust generation unit 20A. As a result, the user traction device 1A can generate a propulsive force in an arbitrary direction, and can generate a propulsive force in an arbitrary rotation direction. Therefore, the user who is a pedestrian can be towed in an arbitrary direction or can be directed in an arbitrary direction. For example, by controlling the propulsive force by the user traction device 1A, the user can be towed as shown in FIG.

位置推定部２１Ａは、自装置であるユーザ牽引装置１Ａの位置を推定する。位置推定部２１Ａは、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）であり、緯度及び経度等を、ユーザ牽引装置１Ａの推定される位置として取得する。推進部２Ａは、位置推定部２１Ａによって推定された位置に基づいて決定された方向に推進力を発生する。例えば、推進部２Ａは、後述の情報処理部２００をさらに備え、情報処理部２００が、位置推定部２１Ａから取得した位置（現在位置）と予めメモリ等に格納された地形情報とに基づいて現在位置の周囲の地形情報を抽出し、現在位置と周囲の地形情報とに基づいて、ユーザを牽引する方向を決定する。そして、推進部２Ａは、情報処理部２００が決定した方向に推進力を発生する。この構成によりユーザ牽引装置１Ａは、目的地に向かう方向にユーザを牽引することができる。 The position estimation unit 21A estimates the position of the user traction device 1A, which is its own device. The position estimation unit 21A is, for example, a GPS (Global Positioning System), and acquires latitude, longitude, and the like as estimated positions of the user traction device 1A. The propulsion unit 2A generates a propulsive force in a direction determined based on the position estimated by the position estimation unit 21A. For example, the propulsion unit 2A further includes an information processing unit 200 described later, and the information processing unit 200 currently has a position (current position) acquired from the position estimation unit 21A and topographical information stored in advance in a memory or the like. The terrain information around the position is extracted, and the direction to pull the user is determined based on the current position and the terrain information around the position. Then, the propulsion unit 2A generates a propulsive force in the direction determined by the information processing unit 200. With this configuration, the user towing device 1A can tow the user in the direction toward the destination.

障害物検知部２２Ａは、ユーザ牽引装置１Ａの周囲の障害物を検知する。障害物検知部２２Ａは、例えば赤外線センサーである。推進部２Ａは、障害物検知部による検知に基づいて決定された方向に推進力を発生する。例えば、推進部２Ａは、後述の情報処理部２００をさらに備え、情報処理部２００が、障害物検知部２２Ａによって検知された障害物を回避する方向を、障害物検知部２２Ａによる検知の履歴情報に基づく障害物の過去の動き等に基づいて決定する。そして、推進部２Ａは、情報処理部２００が決定した方向に推進力を発生する。この構成によりユーザ牽引装置１Ａは、障害物を回避する方向にユーザを牽引することができ、事故等の危機を回避させることができる。 The obstacle detection unit 22A detects obstacles around the user traction device 1A. The obstacle detection unit 22A is, for example, an infrared sensor. The propulsion unit 2A generates a propulsive force in a direction determined based on the detection by the obstacle detection unit. For example, the propulsion unit 2A further includes an information processing unit 200 described later, and the information processing unit 200 detects a direction in which the obstacle detected by the obstacle detection unit 22A avoids the obstacle, and the history information of the detection by the obstacle detection unit 22A. Determined based on past movements of obstacles based on. Then, the propulsion unit 2A generates a propulsive force in the direction determined by the information processing unit 200. With this configuration, the user towing device 1A can tow the user in a direction of avoiding obstacles, and can avoid a crisis such as an accident.

連結機構３０Ａは、推進部２Ａと装着部４Ａとを連結する機構又は部材等である。連結機構３０Ａは、例えば伸縮するようなゲル等を用いた機構である。 The connecting mechanism 30A is a mechanism or a member that connects the propulsion portion 2A and the mounting portion 4A. The connecting mechanism 30A is a mechanism using, for example, a stretchable gel or the like.

傾き角度制御機構３１Ａは、推進部２Ａをユーザに接触させないように連結部３Ａの傾き角度を制御する機構である。図４は、ユーザ牽引装置１Ａの前進方向への牽引例を示す図である。図４に示す通り、傾き角度制御機構３１Ａは、推進部２Ａが推進力を発生させた際に、推進部２Ａが傾き、装着部４Ａを装着しているユーザに衝突し、ユーザが怪我をしないために、連結部３Ａの傾きを一定のところで抑えることができる。傾き角度制御機構３１Ａは、例えばストッパーである。このような構成により、推進部２Ａが必要以上に傾き、ユーザに接触することを防ぐことができるため、ユーザは安全にユーザ牽引装置１Ａを利用することができる。 The tilt angle control mechanism 31A is a mechanism that controls the tilt angle of the connecting portion 3A so that the propulsion portion 2A does not come into contact with the user. FIG. 4 is a diagram showing an example of towing the user traction device 1A in the forward direction. As shown in FIG. 4, in the tilt angle control mechanism 31A, when the propulsion unit 2A generates a propulsive force, the propulsion unit 2A tilts and collides with the user wearing the mounting unit 4A, so that the user is not injured. Therefore, the inclination of the connecting portion 3A can be suppressed at a certain place. The tilt angle control mechanism 31A is, for example, a stopper. With such a configuration, it is possible to prevent the propulsion unit 2A from tilting more than necessary and coming into contact with the user, so that the user can safely use the user traction device 1A.

連結部３Ａの傾きを一定のところで抑えることができる傾き角度制御機構３１Ａは、ユーザ牽引装置１Ａに角度検出部（不図示）を装着し、一定の角度になったらユーザ牽引装置１Ａの推進力を調整し、ユーザ牽引装置１Ａがそれ以上傾かないよう制御することでも実現できる。 The tilt angle control mechanism 31A capable of suppressing the tilt of the connecting portion 3A at a fixed place is equipped with an angle detection unit (not shown) on the user traction device 1A, and when the angle becomes a constant angle, the propulsive force of the user traction device 1A is applied. It can also be realized by adjusting and controlling the user traction device 1A so as not to tilt further.

連結部３Ａの傾きを一定のところで抑えることができる傾き角度制御機構３１Ａは、連結部３Ａに角度検出部（不図示）を装着し、連結部３Ａの角度を計測し、一定の角度になったらユーザ牽引装置１Ａの推進力を調整し、ユーザ牽引装置１Ａ（連結部３Ａ）がそれ以上傾かないよう制御することでも実現できる。 The tilt angle control mechanism 31A, which can suppress the tilt of the connecting portion 3A at a fixed place, attaches an angle detecting unit (not shown) to the connecting portion 3A, measures the angle of the connecting portion 3A, and when the angle reaches a constant angle. It can also be realized by adjusting the propulsive force of the user traction device 1A and controlling the user traction device 1A (connecting portion 3A) so as not to tilt further.

なお、ユーザ牽引装置１Ａが備える推力発生部２０Ａは、それぞれがユーザに接近したことを検出する近接検知部（不図示）を備え、推力発生部２０Ａのいずれかがユーザに衝突しそうになった場合に、それ以上ユーザ牽引装置１が傾かないよう制御するようにしても良い。 The thrust generation unit 20A included in the user traction device 1A includes a proximity detection unit (not shown) that detects that each of them has approached the user, and when any of the thrust generation units 20A is about to collide with the user. In addition, the user traction device 1 may be controlled so as not to tilt further.

また、装着部４に角度検出部（不図示）を装着し、ユーザの装着部位の角度を計測することにより、ユーザが装着部位を傾けた際に、ユーザ牽引装置１が装着部位に衝突しないように推進力を調整するようにしても良い。この場合、装着部４の角度検出部と推進部２とは有線又は無線のネットワーク等で互いに接続され、情報を送受信することで連携する。 Further, by mounting an angle detection unit (not shown) on the mounting portion 4 and measuring the angle of the mounting portion of the user, the user traction device 1 does not collide with the mounting portion when the user tilts the mounting portion. The propulsion force may be adjusted. In this case, the angle detection unit of the mounting unit 4 and the propulsion unit 2 are connected to each other by a wired or wireless network or the like, and cooperate by transmitting and receiving information.

図５は、ユーザ牽引装置１Ａの回転方向への牽引例を示す図である。図５に示す通り、ユーザ牽引装置１Ａは、前後左右の推進力に加え、旋回方向へ推進力を発生させ、ユーザが回転する方向に牽引することができる。 FIG. 5 is a diagram showing an example of towing the user traction device 1A in the rotation direction. As shown in FIG. 5, the user traction device 1A can generate propulsive force in the turning direction in addition to the propulsive force in the front-rear and left-right directions, and can tow in the direction in which the user rotates.

［第２実施形態］
図６は、第２実施形態に係るユーザ牽引装置１Ｂの構成図である。図６に示す通り、推進部２Ｂは、４つの推力発生部２０Ｂを含んで構成される。連結部３Ｂは、各推力発生部２０Ｂのモーター及び電源等を含んで構成され、装着部４に直接取り付けられている。なお、連結部３Ｂは推進部２Ｂの一部として捉え、ユーザ牽引装置１Ｂは、連結部３Ｂが存在せず、装着部４Ｂに推進部２Ｂを直接装着した構成と解釈することもできる。ユーザ牽引装置１Ｂの構成においても、ユーザ牽引装置１Ａと同様に、各推力発生部２０Ｂの推力を制御することにより、牽引力を発生させ、ユーザを牽引することができる。 [Second Embodiment]
FIG. 6 is a block diagram of the user traction device 1B according to the second embodiment. As shown in FIG. 6, the propulsion unit 2B includes four thrust generation units 20B. The connecting portion 3B includes a motor, a power supply, and the like of each thrust generating portion 20B, and is directly attached to the mounting portion 4. It should be noted that the connecting portion 3B can be regarded as a part of the propulsion portion 2B, and the user traction device 1B can be interpreted as a configuration in which the connecting portion 3B does not exist and the propulsion portion 2B is directly mounted on the mounting portion 4B. Also in the configuration of the user traction device 1B, the traction force can be generated and the user can be towed by controlling the thrust of each thrust generation unit 20B as in the user traction device 1A.

ユーザ牽引装置１Ｂは、構造的に、推力発生部２０Ｂがユーザに衝突することは無い。ここで、ユーザ牽引装置１Ａのように、装着部４Ａを連結部３Ａを介して推進部２Ａに接続し、牽引する場合は、ユーザは連結部３Ａが引っ張られる。一方、ユーザ牽引装置１Ｂでは、推進力を発生させた際に、装着部４Ｂ全体が傾くため、ユーザの頭部に直接外力を与えることができる。 Structurally, the user traction device 1B does not cause the thrust generation unit 20B to collide with the user. Here, when the mounting portion 4A is connected to the propulsion portion 2A via the connecting portion 3A and towed as in the user traction device 1A, the user pulls the connecting portion 3A. On the other hand, in the user traction device 1B, when the propulsive force is generated, the entire mounting portion 4B is tilted, so that an external force can be directly applied to the user's head.

［第３実施形態］
図７は、第３実施形態に係るユーザ牽引装置１Ｃの構成図である。図７に示す通り、推進部２Ｃは、１つ（１基）の推力発生部２０Ｃ、２つ（２基）の推力発生部２１Ｃ及びモーターＭＣを含んで構成される。連結部３Ｃは、バネ３０Ｃを含んで構成される。ユーザ牽引装置１Ｃは、推力発生部の配置及び形状を変えた実施形態である。 [Third Embodiment]
FIG. 7 is a block diagram of the user traction device 1C according to the third embodiment. As shown in FIG. 7, the propulsion unit 2C includes one (one) thrust generating unit 20C, two (two) thrust generating units 21C, and a motor MC. The connecting portion 3C includes a spring 30C. The user traction device 1C is an embodiment in which the arrangement and shape of the thrust generating portion are changed.

図７に示す通り、推力発生部２０Ｃは推進部２Ｃの中心に備えられ、旋回及び前後方向への推進力を発生させることができる推力発生部２１Ｃを推進部２Ｃの側面部に備えられている。ユーザ牽引装置１Ｃにおいて、中心の推力発生部２０Ｃはユーザを牽引するための推進力を発生させるために利用し、側面部の２基の推力発生部２１Ｃは牽引方向を制御するために利用する。側面部の推力発生部２１Ｃから同一方向の推進力を発生した場合は前後に、逆方向の推進力を発生した場合は旋回方向の牽引力を発生させることができる。 As shown in FIG. 7, the thrust generation unit 20C is provided in the center of the propulsion unit 2C, and the thrust generation unit 21C capable of generating the propulsive force in the turning and front-rear directions is provided on the side surface portion of the propulsion unit 2C. .. In the user traction device 1C, the central thrust generation unit 20C is used to generate a propulsive force for traction of the user, and the two thrust generation units 21C on the side surface are used to control the traction direction. When the thrust generating portion 21C of the side surface portion generates the propulsive force in the same direction, the traction force can be generated back and forth, and when the propulsive force in the opposite direction is generated, the traction force in the turning direction can be generated.

バネ３０Ｃは、推進部２Ｃが発生した推進力に応じた方向へ装着部４Ｃを柔軟に傾けることが可能な傾き制御機構でもある。バネ３０Ｃは、推進部２Ｃが推進力を生じさせた場合、連結部３Ｃは推進力の方向に自動的に傾く。連結部３Ｃが傾くことにより、ユーザを牽引する力を効率的に発揮させることができるようになり、ユーザを任意の方向に牽引することができる。この傾きによって、より効果的にユーザに外力を与えることができる。 The spring 30C is also a tilt control mechanism capable of flexibly tilting the mounting portion 4C in a direction corresponding to the propulsive force generated by the propulsion portion 2C. When the propulsion portion 2C generates a propulsive force, the spring 30C automatically tilts the connecting portion 3C in the direction of the propulsive force. By tilting the connecting portion 3C, the force for pulling the user can be efficiently exerted, and the user can be pulled in any direction. Due to this inclination, an external force can be applied to the user more effectively.

［第４実施形態］
図８（ａ）は、第４実施形態に係るユーザ牽引装置１Ｄの構成図である。図８（ａ）に示す通り、連結部３Ｄは、ジョイント機構３０Ｄを含んで構成される。 [Fourth Embodiment]
FIG. 8A is a configuration diagram of the user traction device 1D according to the fourth embodiment. As shown in FIG. 8A, the connecting portion 3D includes a joint mechanism 30D.

ジョイント機構３０Ｄは、推進部２Ｄが発生した推進力に応じた方向へ装着部４Ｄを柔軟に傾けることが可能な傾き制御機構でもある。ジョイント機構３０Ｄは、推進部２Ｄが推進力を生じさせた場合、連結部３Ｄは推進力の方向に自動的に傾く。連結部３Ｄが傾くことにより、ユーザを牽引する力を効率的に発揮させることができるようになり、ユーザを任意の方向に牽引することができる。この傾きによって、より効果的にユーザに外力を与えることができる。
［第５実施形態］
図８（ｂ）は、第５実施形態に係るユーザ牽引装置１Ｅの構成図である。図８（ｂ）に示す通り、連結部３Ｅは、ジャバラ機構３０Ｅを含んで構成される。 The joint mechanism 30D is also a tilt control mechanism capable of flexibly tilting the mounting portion 4D in a direction corresponding to the propulsive force generated by the propulsion portion 2D. In the joint mechanism 30D, when the propulsion portion 2D generates a propulsive force, the connecting portion 3D automatically tilts in the direction of the propulsive force. By tilting the connecting portion 3D, the force for pulling the user can be efficiently exerted, and the user can be pulled in any direction. Due to this inclination, an external force can be applied to the user more effectively.
[Fifth Embodiment]
FIG. 8B is a configuration diagram of the user traction device 1E according to the fifth embodiment. As shown in FIG. 8B, the connecting portion 3E includes a bellows mechanism 30E.

ジャバラ機構３０Ｅは、推進部２Ｅが発生した推進力に応じた方向へ装着部４Ｅを柔軟に傾けることが可能な傾き制御機構でもある。ジャバラ機構３０Ｅは、推進部２Ｅが推進力を生じさせた場合、連結部３Ｅは推進力の方向に自動的に傾く。連結部３Ｅが傾くことにより、ユーザを牽引する力を効率的に発揮させることができるようになり、ユーザを任意の方向に牽引することができる。この傾きによって、より効果的にユーザに外力を与えることができる。 The bellows mechanism 30E is also a tilt control mechanism capable of flexibly tilting the mounting portion 4E in a direction corresponding to the propulsive force generated by the propulsion portion 2E. In the bellows mechanism 30E, when the propulsion unit 2E generates a propulsive force, the connecting portion 3E automatically tilts in the direction of the propulsive force. By tilting the connecting portion 3E, the force for pulling the user can be efficiently exerted, and the user can be pulled in any direction. Due to this inclination, an external force can be applied to the user more effectively.

［第６実施形態］
図９は、第６実施形態に係るユーザ牽引装置１Ｆの構成図である。図９に示す通り、連結部３Ｆは、土台３０Ｆ及びツメ機構３１Ｆを含んで構成される。ユーザ牽引装置１Ｆは、推力発生部の配置及び形状を変えた実施形態である。 [Sixth Embodiment]
FIG. 9 is a configuration diagram of the user traction device 1F according to the sixth embodiment. As shown in FIG. 9, the connecting portion 3F includes a base 30F and a claw mechanism 31F. The user traction device 1F is an embodiment in which the arrangement and shape of the thrust generating portion are changed.

連結部３Ｆは、推進部２Ｆと装着部４Ｆとの連結（接続）を解除可能な解除機構である土台３０Ｆ及びツメ機構３１Ｆを備える。土台３０Ｆ及びツメ機構３１Ｆは、推進部２Ｆと装着部４Ｆとを任意に接続又は接断することができる。 The connecting portion 3F includes a base 30F and a claw mechanism 31F, which are a releasing mechanism capable of disconnecting (connecting) the propulsion portion 2F and the mounting portion 4F. The base 30F and the claw mechanism 31F can arbitrarily connect or connect the propulsion portion 2F and the mounting portion 4F.

連結部３Ｆとの接続を解除した推進部２Ｆは、単独で飛行する（飛び立つ）ことができ、連結部３Ｆに着陸することもできる。また、推進部２Ｆは、ユーザが事故に巻き込まれそうになり、その事態が緊急である場合などに、連結部３Ｆとの接続を解除し、推進部２Ｆが飛行してユーザの周囲に移動し、歩行を阻害することにより事故回避を促すことができる。 The propulsion section 2F, which has been disconnected from the connecting section 3F, can fly (take off) independently and can land on the connecting section 3F. In addition, when the user is about to be involved in an accident and the situation is urgent, the propulsion unit 2F disconnects from the connecting unit 3F, and the propulsion unit 2F flies and moves around the user. , Accident avoidance can be promoted by obstructing walking.

また、推進部２Ｆがカメラを備える場合、ユーザの写真を撮影したい場合に、ユーザがユーザ牽引装置１Ｆを操作し、推進部２Ｆを切り離し、任意の点に推進部２Ｆを移動させ、写真を撮影させることができる。 Further, when the propulsion unit 2F is equipped with a camera, when the user wants to take a picture of the user, the user operates the user traction device 1F, disconnects the propulsion unit 2F, moves the propulsion unit 2F to an arbitrary point, and takes a picture. Can be made to.

また、複数の推進部２Ｆがあった場合に、ユーザを牽引するための推進部２Ｆを適宜切り替えることができる。これにより現在牽引中の推進部２Ｆの電源のエネルギーが切れそうになった場合、及び、推進部２Ｆが損傷した場合に、別の推進部２Ｆに切り替えることができる。例えば、１台の推進部２Ｆは連結部３Ｆを介してユーザと接続してユーザを牽引しており、別の１台の推進部２Ｆはユーザの上空を飛行して周辺環境のセンシング又は写真撮影などを行っている状況で有効である。 Further, when there are a plurality of propulsion units 2F, the propulsion unit 2F for towing the user can be appropriately switched. As a result, when the energy of the power source of the propulsion unit 2F currently being towed is about to run out, or when the propulsion unit 2F is damaged, it is possible to switch to another propulsion unit 2F. For example, one propulsion unit 2F connects with the user via the connecting unit 3F to tow the user, and another propulsion unit 2F flies over the user to sense the surrounding environment or take a picture. It is effective in the situation where you are doing such things.

また、ユーザが頭、腕又は背中などの複数の部位に装着部４Ｆを装着している場合に、推進部２Ｆの装着位置を任意に切り替えることが可能となる。これにより、常にユーザの同じ身体的部位に負担をかけないようにすること、及び、牽引する方向に合わせてより効果的に牽引力を発揮できる場所に推進部２Ｆを移動させ、効率的な牽引を行うことができるようになる。 Further, when the user wears the mounting portion 4F on a plurality of parts such as the head, arms, or back, the mounting position of the propulsion portion 2F can be arbitrarily switched. As a result, the propulsion unit 2F is moved to a place where the traction force can be exerted more effectively according to the traction direction so as not to always put a burden on the same physical part of the user, and efficient traction can be achieved. You will be able to do it.

ユーザ牽引装置１Ｆの電源のエネルギーが切れた場合、推進部２Ｆの重量を感じさせない方向に推進力を発生させることができず、ユーザに負担をかける場合がある。この場合に、エネルギーが切れる前に推進部２Ｆを切り離し、ユーザへの負担を減らすことができる。 When the energy of the power supply of the user traction device 1F is cut off, the propulsive force cannot be generated in a direction in which the weight of the propulsion unit 2F is not felt, which may impose a burden on the user. In this case, the propulsion unit 2F can be separated before the energy runs out, and the burden on the user can be reduced.

また、推進部２Ｆが障害物に衝突しそうになった場合に、推進部２Ｆが損傷及び衝突によるユーザへの衝撃を防ぐため、接続を切り離すことができる。推進部２Ｆは障害物との衝突が回避できるよう自立的に飛行し、障害物との衝突が回避できた後に推進部２Ｆは再び連結部３Ｆに接続することができる。 Further, when the propulsion unit 2F is about to collide with an obstacle, the propulsion unit 2F can be disconnected in order to prevent damage and impact to the user due to the collision. The propulsion unit 2F flies autonomously so as to avoid a collision with an obstacle, and after the collision with an obstacle can be avoided, the propulsion unit 2F can be connected to the connecting unit 3F again.

また、電源がなくなった場合、及び、推進部２Ｆが故障した場合等に、推進部２Ｆの接続を解除し、他の推進部２Ｆと入れ替え、再度連結することができる。 Further, when the power supply is exhausted, or when the propulsion unit 2F fails, the connection of the propulsion unit 2F can be disconnected, replaced with another propulsion unit 2F, and reconnected.

以上の通り、ユーザ牽引装置１Ｆにおいて、推進部２Ｆが飛び立つもしくは連結部３Ｆに着陸することができるため、複数の装着部４Ｆの間を推進部２Ｆが移動することができる。 As described above, in the user traction device 1F, since the propulsion unit 2F can take off or land on the connecting unit 3F, the propulsion unit 2F can move between the plurality of mounting units 4F.

［第７実施形態］
図１０は、第７実施形態に係るユーザ牽引装置１Ｇの構成図である。図１０に示す通り、推進部２Ｇは、推力発生部２０Ｇを含んで構成される。連結部３Ｇは、動的制御機構３０Ｇ及びモーターＭＧを含んで構成される。ユーザ牽引装置１Ｇは、角度が能動的に指定可能な連結部３Ｇを含む実施形態である。 [7th Embodiment]
FIG. 10 is a block diagram of the user traction device 1G according to the seventh embodiment. As shown in FIG. 10, the propulsion unit 2G includes a thrust generation unit 20G. The connecting portion 3G includes a dynamic control mechanism 30G and a motor MG. The user traction device 1G is an embodiment including a connecting portion 3G in which an angle can be actively specified.

動的制御機構３０Ｇは、連結部３Ｇの角度を動的に制御する機構である。動的制御機構３０Ｇの角度は、能動的に制御（指定）可能である。動的制御機構３０Ｇによって連結部３Ｇの角度を制御することにより、推進部２Ｇが発生させた推進力の推進方向を制御することができ、ユーザの牽引方向の制御を連結部３Ｇにて行うことができる。ドローンのような複数のプロペラを備えた推進部２Ｇの、プロペラの回転数（推力）を制御することにより牽引力を発生させる場合に比べ、推進部２Ｇが発生させている推進力の向きを直接制御することができるため、より強い牽引力をユーザに与えることができると共に、連結部３Ｇの角度によって、ユーザを牽引する方向を制御することができる。 The dynamic control mechanism 30G is a mechanism that dynamically controls the angle of the connecting portion 3G. The angle of the dynamic control mechanism 30G can be actively controlled (designated). By controlling the angle of the connecting portion 3G by the dynamic control mechanism 30G, the propulsion direction of the propulsive force generated by the propulsion unit 2G can be controlled, and the user's traction direction is controlled by the connecting portion 3G. Can be done. The direction of the propulsive force generated by the propulsion unit 2G is directly controlled as compared with the case where the traction force is generated by controlling the rotation speed (thrust) of the propeller of the propulsion unit 2G equipped with multiple propellers such as a drone. Therefore, a stronger traction force can be given to the user, and the direction in which the user is traction can be controlled by the angle of the connecting portion 3G.

また、ユーザ牽引装置１Ｇが不要である場合、又は、障害物に衝突しそうな場合等に、推進部２Ｇを、歩行の妨げとならない頭部背面部等に収納することができる。 Further, when the user traction device 1G is unnecessary, or when it is likely to collide with an obstacle, the propulsion unit 2G can be housed in a head back portion or the like that does not hinder walking.

［第８実施形態］
図１１は、第８実施形態に係るユーザ牽引装置１Ｈの構成図である。図１１に示す通り、連結部３Ｈは、ひも３０Ｈを含んで構成される。 [Eighth Embodiment]
FIG. 11 is a configuration diagram of the user traction device 1H according to the eighth embodiment. As shown in FIG. 11, the connecting portion 3H includes a string 30H.

ユーザ牽引装置１Ｈでは、推進部２Ｈが推進力を発生させている場合でも、連結部３Ｈに引張力が発生していない間（たわんでいる間）は、牽引力が発生せず、ユーザは外力の影響を受けること無く歩行を行うことができる。 In the user traction device 1H, even when the propulsion unit 2H generates the propulsion force, the traction force is not generated while the connecting unit 3H is not generating the tensile force (while it is bent), and the user is able to use the external force. You can walk without being affected.

［第９実施形態］
図１２は、第９実施形態に係るユーザ牽引装置１Ｉの構成図である。図１２に示す通り、推力発生部２０Ｉは、角度変形機構２１Ｉを含んで構成される。 [9th Embodiment]
FIG. 12 is a block diagram of the user traction device 1I according to the ninth embodiment. As shown in FIG. 12, the thrust generation unit 20I includes the angle deformation mechanism 21I.

角度変形機構２１Ｉは、推力発生部２０Ｉの取り付け角度を可変（動的に制御可能）とする機構である。角度変形機構２１Ｉによって、推力発生部２０Ｉ（プロペラ）の回転数を変えずに、角度のみを変えることにより、ユーザに与える水平方向の推進力を制御することができる。また、本角度制御と併せて、推力発生部２０Ｉ（プロペラ）の回転数を調整することにより、推進力の制御をより短時間にて行うことができる。また、推力発生部２０Ｉ（プロペラ）の角度によって、推進力を発生させる方向を制御することができるため、例えばプロペラの数が少ない場合であっても、ユーザを任意の方向に牽引することができるようになる。 The angle deformation mechanism 21I is a mechanism that makes the mounting angle of the thrust generating unit 20I variable (dynamically controllable). The angle deformation mechanism 21I can control the horizontal propulsion force given to the user by changing only the angle without changing the rotation speed of the thrust generating unit 20I (propeller). Further, by adjusting the rotation speed of the thrust generating unit 20I (propeller) in combination with this angle control, the propulsive force can be controlled in a shorter time. Further, since the direction in which the propulsive force is generated can be controlled by the angle of the thrust generating unit 20I (propeller), the user can be towed in any direction even when the number of propellers is small, for example. Will be.

［第１０実施形態］
図１３は、第１０実施形態に係るユーザ牽引装置１Ｊの構成図である。図１３に示す通り、連結部３Ｊは、連結機構３０Ｊ及び傾き角度制御機構３１Ｊを含んで構成される。また、装着部４Ｊは、ユーザの頭部ではなく、ユーザの腕部に装着される。 [10th Embodiment]
FIG. 13 is a configuration diagram of the user traction device 1J according to the tenth embodiment. As shown in FIG. 13, the connecting portion 3J includes a connecting mechanism 30J and a tilt angle control mechanism 31J. Further, the mounting portion 4J is mounted not on the user's head but on the user's arm.

ユーザ牽引装置１Ｊは、ユーザの腕部を牽引することにより、歩行牽引を行うものである。例えば、図１１に示したのひも状の連結部と組み合わせることにより、ユーザは盲導犬に牽引されている場合と同様の外力を受けながら、牽引される。図１３では装着部４Ｊを腕に装着する例を示したが、装着部４Ｊの装着部位は頭部又は腕に限定されない。例えば、肩、背中又は足等でも良い。 The user traction device 1J performs walking traction by traction of the user's arm. For example, by combining with the string-shaped connecting portion shown in FIG. 11, the user is towed while receiving the same external force as when being towed by a guide dog. Although FIG. 13 shows an example in which the mounting portion 4J is mounted on the arm, the mounting portion of the mounting portion 4J is not limited to the head or the arm. For example, shoulders, back, legs, etc. may be used.

［推進部２への電源供給方法］
図１４は、推進部２への電力供給方法を示す図である。図１４に示す通り、ユーザ牽引装置１において、推進部２自体がバッテリＢ１（電源）を備え、パワーラインＰ１を介して電力を供給する場合と、ユーザがバッテリＢ２（電源）を携帯（装着）し、パワーラインＰ２を介して電力を供給する場合と、両方のバッテリＢ１及びＢ２を備え、パワーラインＰ１及びＰ２を介して電力を供給する場合との何れでも実施することができる。すなわち、推力発生部は、推進部２が備えるバッテリＢ１とユーザが携帯しているバッテリＢ２との少なくとも一方から電力を供給可能である。両方のバッテリＢ１及びＢ２を備えている場合、通常はバッテリＢ２の電力を供給し、連結部３の接続が途切れたときにバッテリＢ１の電力を供給しても良い。これにより、推進部２はその後、バッテリＢ１の電力を利用して飛行することができる。 [Power supply method to propulsion unit 2]
FIG. 14 is a diagram showing a method of supplying electric power to the propulsion unit 2. As shown in FIG. 14, in the user traction device 1, the propulsion unit 2 itself is provided with a battery B1 (power supply) and power is supplied via the power line P1 and the user carries (attaches) the battery B2 (power supply). However, it can be carried out in either a case where power is supplied via the power line P2 or a case where both batteries B1 and B2 are provided and power is supplied via the power lines P1 and P2. That is, the thrust generation unit can supply electric power from at least one of the battery B1 included in the propulsion unit 2 and the battery B2 carried by the user. When both batteries B1 and B2 are provided, the power of the battery B2 may be normally supplied, and the power of the battery B1 may be supplied when the connection of the connecting portion 3 is interrupted. As a result, the propulsion unit 2 can then fly using the electric power of the battery B1.

また、バッテリＢ１は、バッテリＢ２の電力を用いて充電することができる。より具体的に、ユーザがユーザ牽引装置１を装着している間、ユーザが携帯しているバッテリＢ２から電力供給を受けることができる。これにより、推進部２がユーザの牽引を行っている最中に、推進部２のエネルギーが切れることを防ぐことができる。 Further, the battery B1 can be charged by using the electric power of the battery B2. More specifically, while the user is wearing the user traction device 1, power can be supplied from the battery B2 carried by the user. This makes it possible to prevent the propulsion unit 2 from running out of energy while the propulsion unit 2 is towing the user.

［その他の実施形態］
以下では、ユーザ牽引装置１のその他の実施形態について説明する。 [Other embodiments]
Hereinafter, other embodiments of the user traction device 1 will be described.

ユーザ牽引装置１は、ユーザに衝突することが予想される物体を検知する物体検知部（不図示）をさらに備え、推力発生部は、物体検知部によって物体が検知された場合に、当該物体を弾くように推力を発生してもよい。例えば、物体検知部は、ユーザの頭上又は周囲からユーザに衝突しそうな物体（落下物）があるかどうかを検知し、そのような物体が検知された場合に、推力発生部は当該物体を弾く方向に推力を発生させる（プロペラを回転させる）ことで、当該物体を弾き飛ばし、ユーザに物体が衝突することを防ぐこと（ユーザを保護すること）ができる。 The user traction device 1 further includes an object detection unit (not shown) that detects an object that is expected to collide with the user, and the thrust generation unit detects the object when the object is detected by the object detection unit. Thrust may be generated as if playing. For example, the object detection unit detects whether there is an object (falling object) that is likely to collide with the user from above or around the user, and when such an object is detected, the thrust generator repels the object. By generating thrust in the direction (rotating the propeller), it is possible to flick the object and prevent the object from colliding with the user (protecting the user).

ユーザ牽引装置１は、音発生装置（不図示。騒音防止機能）をさらに備え、音発生装置は、推進力発生装置であるプロペラの回転時の騒音を検出し、検出した騒音の逆位相の音を発生する。これにより、プロペラが回転した際に発生する騒音の影響を抑えることができ、ユーザの聴覚への影響を抑えることができる。 The user traction device 1 further includes a sound generator (not shown, a noise prevention function), and the sound generator detects noise during rotation of a propeller, which is a propulsion force generator, and sounds of the opposite phase of the detected noise. Occurs. As a result, the influence of noise generated when the propeller rotates can be suppressed, and the influence on the user's hearing can be suppressed.

ユーザ牽引装置１は、上方向の推進力を発生させることにより、ユーザの転倒を防ぐことができる。例えば、加速度センサ等を用いて、ユーザが転倒しそうであることを転倒の直前に検知する機構を推進部２に予め組み込めば、ユーザが転倒しそうであることを検出した時に推進力を急激に増大させ、転倒を防止することができる。 The user traction device 1 can prevent the user from tipping over by generating an upward propulsive force. For example, if a mechanism for detecting that the user is about to fall by using an acceleration sensor or the like is incorporated in the propulsion unit 2 in advance, the propulsive force is rapidly increased when the user is detected that the user is about to fall. It can be prevented from falling.

また、ユーザに対して上下方向の推進力を発生させることにより、ユーザ牽引装置１を擬似的な低重力体験装置又は高重力体験装置として利用することができる。さらにヘッドマウントディスプレイと組み合わせることにより、例えば月面空間を歩行するアプリケーションとして利用することができる。またヘッドマウントディスプレイ内で前後に引っ張られる映像を提示している際に、推進部２でユーザを前後に牽引する等、ユーザ牽引装置１を力覚フィードバックの提示装置としても利用することができる。 Further, by generating a propulsive force in the vertical direction for the user, the user traction device 1 can be used as a pseudo low gravity experience device or a high gravity experience device. Furthermore, by combining it with a head-mounted display, it can be used as an application for walking in the lunar space, for example. Further, the user traction device 1 can also be used as a force feedback presentation device, such as pulling the user back and forth by the propulsion unit 2 when presenting an image pulled back and forth in the head-mounted display.

推進部２が発生させる推進力の推進方向の制御は、周囲の地理的情報、推定した自己位置、周囲の障害物情報によって決定される経路情報に基づく制御だけでなく、ユーザ牽引装置１を操作するための操作装置を用いて制御しても良い。 The control of the propulsion direction of the propulsive force generated by the propulsion unit 2 is not only the control based on the route information determined by the surrounding geographical information, the estimated self-position, and the surrounding obstacle information, but also the operation of the user traction device 1. It may be controlled by using an operating device for performing the operation.

ユーザ牽引装置１を操作するための操作装置を、ユーザ自身が操作することにより、自身の運動能力の向上に利用することができる。例えばユーザが通常よりも高く飛ぶ、速く走る、又は足が不自由な人が松葉杖のように歩行の支援装置として利用する場合等に利用することができる。 By operating the operation device for operating the user traction device 1 by the user himself / herself, he / she can use it for improving his / her own motor ability. For example, it can be used when a user flies higher than usual, runs faster, or a person with a disability uses it as a walking support device like a crutch.

ユーザ牽引装置１を操作するための操作装置を、周囲の人が操作することにより、ユーザの歩行方向を制御することができる。例えばユーザ牽引装置１やユーザ自身が気づいていない周囲の障害物等の回避、小売店の行列の制御、又はスポーツの補助等に利用することができる。 The walking direction of the user can be controlled by operating the operation device for operating the user traction device 1 by a surrounding person. For example, it can be used for avoiding obstacles in the surroundings that the user traction device 1 or the user himself is not aware of, controlling a line of retail stores, assisting sports, and the like.

複数の推進部２をひも状の連結部３を介して装着部４に接続することにより、複数の推進部２が発生させる推進力を合成した牽引力にてユーザを牽引することができる。また、複数のうちの一基の推進部２が停止した場合でも、他の推進部２によってその影響を打ち消す方向に推進力を発生させることができる。また、複数の操縦者がそれぞれ一つの推進部２を操縦している場合に、それぞれの操縦している推進部２の推進力を合成した、牽引力の方向にユーザを牽引することができる。 By connecting the plurality of propulsion units 2 to the mounting unit 4 via the string-shaped connecting portion 3, the user can be towed by the traction force combined with the propulsion forces generated by the plurality of propulsion units 2. Further, even when one of the plurality of propulsion units 2 is stopped, the other propulsion units 2 can generate propulsive force in a direction of canceling the influence. Further, when a plurality of operators are operating one propulsion unit 2, the user can be towed in the direction of the traction force obtained by synthesizing the propulsive forces of the propulsion units 2 being operated.

推進部２が映像提示装置（モニター）を備える場合、周囲に映像広告又はユーザが指定した映像を提示したり、他のカメラからユーザを識別するためのパターンの表示を行ったりすることができる。 When the propulsion unit 2 is provided with a video presentation device (monitor), it is possible to present a video advertisement or a video designated by the user to the surroundings, or to display a pattern for identifying the user from another camera.

その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することができる。 In addition, changes can be made as appropriate without departing from the spirit of the present invention.

近年、歩行者の目的地までの経路をサポートするシステムが、携帯電話、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の携帯情報端末の普及により、そのアプリケーションとして提供され、携帯端末の画面上に、携帯端末の周辺地図、及びその携帯端末を持つ歩行者の現在位置を表示し、歩行者の移動に伴ってその画面上の表示が随時更新されると共に、目的地までの経路を随時音声にて歩行者に通知されるようになっている。すなわち、視覚、聴覚への提示が主流である。 In recent years, a system that supports a route to a pedestrian's destination has been provided as an application due to the spread of mobile information terminals such as mobile phones and PDAs (Personal Digital Assistants). The surrounding map and the current position of the pedestrian who has the mobile terminal are displayed, and the display on the screen is updated as the pedestrian moves, and the route to the destination is given to the pedestrian by voice at any time. You will be notified. That is, the presentation to the visual and auditory senses is the mainstream.

しかしながら、視覚、聴覚は、歩行時に外部から情報を得る為に使われる重要な感覚でもある。携帯情報端末を操作しながら歩行すると、小さな画面を注視することになるため、周囲が見えているのにも関わらず、周囲で起こっていることが認識しづらくなる、非注意性盲目という状態に陥るため、危険である。 However, sight and hearing are also important sensations used to obtain information from the outside when walking. If you walk while operating a mobile information terminal, you will be gazing at a small screen, which makes it difficult to recognize what is happening around you even though you can see the surroundings, resulting in inattentional blindness. It is dangerous because it falls.

また、視覚障害者にとっては、携帯情報端末の画面を目視で確認することができず、音声によるナビゲーションであっても、外部情報取得として視覚障害者にとって非常に重要な聴覚の妨げになる課題がある。また直接誘導されていない為、反応までに時間がかかり、危機回避が難しい課題がある。従って、より安全な歩行時のナビゲーションの為には、視覚、聴覚に依らないことが望ましい。 In addition, visually impaired people cannot visually check the screen of a mobile information terminal, and even with voice navigation, there is a problem that it hinders hearing, which is very important for visually impaired people to acquire external information. be. In addition, since it is not directly guided, it takes time to react, and there is a problem that it is difficult to avoid a crisis. Therefore, for safer walking navigation, it is desirable not to rely on sight or hearing.

人が歩行者を誘導する場合や、盲導犬が歩行者を誘導する場合に、歩行者を直接牽引する方法が最も直感的であり、触覚刺激を用いた手法では、外力を発生できないことに寄って生じる不自然さが残る課題がある。 When a person guides a pedestrian or a guide dog guides a pedestrian, the method of directly pulling the pedestrian is the most intuitive, and the method using tactile stimuli cannot generate external force. There is a problem that the unnaturalness that occurs remains.

上記問題を解決するために、ユーザ牽引装置１は、歩行者を外力を用いた簡便かつ直感的な歩行牽引システムであって、特に外力を発生させる推進部２の推進方向によって牽引方向を変えることができる、新たな歩行牽引システムを提案するものである。 In order to solve the above problem, the user traction device 1 is a simple and intuitive walking traction system using an external force for a pedestrian, and in particular, the traction direction is changed depending on the propulsion direction of the propulsion unit 2 that generates an external force. It proposes a new walking traction system that can be used.

ユーザ牽引装置１は、ユーザの歩行時に、周囲の障害物を回避しながら目的地に向かって進むために、ユーザが周囲に注意すること必要が無いよう、適切な方向に推進力を発生させることにより、ユーザを牽引することが可能な、ユーザの身体に装着可能な歩行牽引システムである。 The user traction device 1 generates propulsive force in an appropriate direction so that the user does not need to pay attention to the surroundings in order to move toward the destination while avoiding surrounding obstacles when the user walks. This is a walking traction system that can be worn on the user's body and can traction the user.

ユーザ牽引装置１は、ユーザを牽引するため、任意の方向に対して推進力を発生させることができる推進部２と、ユーザに装着するための装着部４と、推進部２と装着部４を接続するための連結部３とから構成される。 The user traction device 1 includes a propulsion unit 2 that can generate a propulsive force in an arbitrary direction in order to tow the user, a mounting unit 4 for mounting on the user, and a propulsion unit 2 and a mounting unit 4. It is composed of a connecting portion 3 for connecting.

ユーザ牽引装置１によれば、歩行者の歩行を誘導するために直接的に外力を与えることができる歩行牽引装置を提供することができる。 According to the user traction device 1, it is possible to provide a walking traction device that can directly apply an external force to guide a pedestrian to walk.

なお、上記実施の形態の説明に用いた各機能は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能の実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能は、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。 It should be noted that each function used in the description of the above embodiment is realized by an arbitrary combination of hardware and / or software. Further, the means for realizing each function is not particularly limited. That is, each function may be realized by one physically and / or logically coupled device, or directly and / or indirectly by two or more physically and / or logically separated devices. It may be connected to (eg, wired and / or wireless) and realized by these plurality of devices.

例えば、上述の情報処理部２００などは、コンピュータとして機能してもよい。図１５は、情報処理部２００のハードウェア構成の一例を示す図である。情報処理部２００は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、バス１００７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。 For example, the above-mentioned information processing unit 200 or the like may function as a computer. FIG. 15 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the information processing unit 200. The information processing unit 200 may be physically configured as a computer device including a processor 1001, a memory 1002, a storage 1003, a communication device 1004, an input device 1005, an output device 1006, a bus 1007, and the like.

なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。情報処理部２００のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。 In the following description, the word "device" can be read as a circuit, a device, a unit, or the like. The hardware configuration of the information processing unit 200 may be configured to include one or more of the devices shown in the figure, or may be configured not to include some of the devices.

情報処理部２００における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信や、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することで実現される。 For each function in the information processing unit 200, by loading predetermined software (program) on hardware such as the processor 1001 and the memory 1002, the processor 1001 performs an operation, and communication by the communication device 1004, the memory 1002, and the storage are performed. It is realized by controlling the reading and / or writing of data in 1003.

プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）で構成されてもよい。例えば、情報処理部２００の各種処理等は、プロセッサ１００１で実現されてもよい。 Processor 1001 operates, for example, an operating system to control the entire computer. The processor 1001 may be configured by a central processing unit (CPU) including an interface with a peripheral device, a control device, an arithmetic unit, a register, and the like. For example, various processes of the information processing unit 200 may be realized by the processor 1001.

また、プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１００３及び／又は通信装置１００４からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態で説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。例えば、情報処理部２００の各種処理を実行する機能は、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１で動作する制御プログラムによって実現されてもよく、他の機能ブロックについても同様に実現されてもよい。上述の各種処理は、１つのプロセッサ１００１で実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。 Further, the processor 1001 reads a program (program code), a software module and data from the storage 1003 and / or the communication device 1004 into the memory 1002, and executes various processes according to these. As the program, a program that causes a computer to execute at least a part of the operations described in the above-described embodiment is used. For example, the function of executing various processes of the information processing unit 200 may be realized by a control program stored in the memory 1002 and operated by the processor 1001, or may be realized in the same manner for other functional blocks. Although it has been described that the various processes described above are executed by one processor 1001, they may be executed simultaneously or sequentially by two or more processors 1001. Processor 1001 may be mounted on one or more chips. The program may be transmitted from the network via a telecommunication line.

メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、情報処理部２００の各種処理を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。 The memory 1002 is a computer-readable recording medium, and is composed of at least one such as a ROM (Read Only Memory), an EPROM (Erasable Programmable ROM), an EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM), and a RAM (Random Access Memory). May be done. The memory 1002 may be referred to as a register, a cache, a main memory (main storage device), or the like. The memory 1002 can store a program (program code), a software module, or the like that can be executed to execute various processes of the information processing unit 200.

ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ROM）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク（例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク）、スマートカード、フラッシュメモリ（例えば、カード、スティック、キードライブ）、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１００２及び／又はストレージ１００３を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。 The storage 1003 is a computer-readable recording medium, and is, for example, an optical disk such as a CD-ROM (Compact Disc ROM), a hard disk drive, a flexible disk, an optical magnetic disk (for example, a compact disk, a digital versatile disk, or a Blu-ray). It may consist of at least one (registered trademark) disk), smart card, flash memory (eg, card, stick, key drive), floppy (registered trademark) disk, magnetic strip, and the like. The storage 1003 may be referred to as an auxiliary storage device. The storage medium described above may be, for example, a database, server or other suitable medium containing the memory 1002 and / or the storage 1003.

通信装置１００４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。例えば、情報処理部２００の各種処理の一部は、通信装置１００４で実現されてもよい。 The communication device 1004 is hardware (transmission / reception device) for communicating between computers via a wired and / or wireless network, and is also referred to as, for example, a network device, a network controller, a network card, a communication module, or the like. For example, a part of various processes of the information processing unit 200 may be realized by the communication device 1004.

入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、ＬＥＤランプなど）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。 The input device 1005 is an input device (for example, a keyboard, a mouse, a microphone, a switch, a button, a sensor, etc.) that receives an input from the outside. The output device 1006 is an output device (for example, a display, a speaker, an LED lamp, etc.) that performs output to the outside. The input device 1005 and the output device 1006 may have an integrated configuration (for example, a touch panel).

また、プロセッサ１００１やメモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバス１００７で接続される。バス１００７は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。 Further, each device such as the processor 1001 and the memory 1002 is connected by a bus 1007 for communicating information. The bus 1007 may be composed of a single bus or may be composed of different buses between the devices.

また、情報処理部２００は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。 Further, the information processing unit 200 includes hardware such as a microprocessor, a digital signal processor (DSP: Digital Signal Processor), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), a PLD (Programmable Logic Device), and an FPGA (Field Programmable Gate Array). It may be configured by, and a part or all of each functional block may be realized by the hardware. For example, the processor 1001 may be implemented on at least one of these hardware.

本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。 The processing procedures, sequences, flowcharts, and the like of each aspect / embodiment described in the present specification may be rearranged in order as long as there is no contradiction. For example, the methods described herein present elements of various steps in an exemplary order and are not limited to the particular order presented.

入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、または追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。 The input / output information and the like may be stored in a specific place (for example, a memory) or may be managed by a management table. Information to be input / output may be overwritten, updated, or added. The output information and the like may be deleted. The input information or the like may be transmitted to another device.

判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：trueまたはfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。 The determination may be made by a value represented by 1 bit (0 or 1), by a boolean value (Boolean: true or false), or by comparing numerical values (for example, a predetermined value). It may be done by comparison with the value).

本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。 Each aspect / embodiment described in the present specification may be used alone, in combination, or may be switched and used according to the execution. Further, the notification of predetermined information (for example, the notification of "being X") is not limited to the explicit one, but is performed implicitly (for example, the notification of the predetermined information is not performed). May be good.

以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。 Although the present invention has been described in detail above, it is clear to those skilled in the art that the present invention is not limited to the embodiments described in the present specification. The present invention can be implemented as modifications and modifications without departing from the spirit and scope of the present invention as determined by the description of the scope of claims. Therefore, the description of the present specification is for the purpose of exemplary explanation and does not have any limiting meaning to the present invention.

ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。 Software, whether called software, firmware, middleware, microcode, hardware description language, or other names, is an instruction, instruction set, code, code segment, program code, program, subprogram, software module. , Applications, software applications, software packages, routines, subroutines, objects, executable files, execution threads, procedures, features, etc. should be broadly interpreted.

また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。 Further, software, instructions, and the like may be transmitted and received via a transmission medium. For example, the software may use wired technology such as coaxial cable, fiber optic cable, twisted pair and digital subscriber line (DSL) and / or wireless technology such as infrared, wireless and microwave to website, server, or other. When transmitted from a remote source, these wired and / or wireless technologies are included within the definition of transmission medium.

本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。 The information, signals, etc. described herein may be represented using any of a variety of different techniques. For example, data, instructions, commands, information, signals, bits, symbols, chips, etc. that may be referred to throughout the above description are voltages, currents, electromagnetic waves, magnetic fields or magnetic particles, light fields or photons, or any of these. It may be represented by a combination of.

なお、本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。 The terms described herein and / or the terms necessary for understanding the present specification may be replaced with terms having the same or similar meanings.

本明細書で使用する「判断（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking up）（例えば、テーブル、データベースまたは別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信（receiving）（例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。 As used herein, the terms "determining" and "determining" may include a wide variety of actions. "Judgment" and "decision" are, for example, judgment, calculation, computing, processing, deriving, investigating, looking up (for example, table). , Searching in a database or another data structure), ascertaining can be considered as a "judgment" or "decision". Further, "judgment" and "decision" are receiving (for example, receiving information), transmitting (for example, transmitting information), input (input), output (output), and access. (Accessing) (for example, accessing data in memory) may be regarded as "judgment" or "decision". In addition, "judgment" and "decision" are considered to be "judgment" and "decision" when they are resolved, selected, selected, established, and compared. Can include. That is, "judgment" and "decision" may include considering some action as "judgment" and "decision".

「接続された（connected）」、「結合された（coupled）」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。本明細書で使用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及び／又はプリント電気接続を使用することにより、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどの電磁エネルギーを使用することにより、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。 The terms "connected", "coupled", or any variation thereof, mean any direct or indirect connection or connection between two or more elements and each other. It can include the presence of one or more intermediate elements between two "connected" or "combined" elements. The connection or connection between the elements may be physical, logical, or a combination thereof. As used herein, the two elements are by using one or more wires, cables and / or printed electrical connections, and, as some non-limiting and non-comprehensive examples, radio frequencies. By using electromagnetic energies such as electromagnetic energies with wavelengths in the region, microwave region and light (both visible and invisible) regions, they can be considered to be "connected" or "coupled" to each other.

本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。 The phrase "based on" as used herein does not mean "based on" unless otherwise stated. In other words, the statement "based on" means both "based only" and "at least based on".

「含む（including）」、「含んでいる（comprising）」、およびそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「または（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。 As long as "including", "comprising", and variations thereof are used herein or within the scope of the claims, these terms are inclusive as well as the term "comprising". Intended to be targeted. Moreover, the term "or" as used herein or in the claims is intended to be non-exclusive.

本開示の全体において、例えば、英語でのa、an及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。 Throughout this disclosure, if articles are added by translation, for example a, an and the in English, these articles may be plural unless the context clearly indicates that they are not. It shall include those of.

１…ユーザ牽引装置、２・２Ａ・２Ｃ・２Ｄ・２Ｅ・２Ｆ・２Ｇ・２Ｈ・２Ｊ…推進部、３・３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・３Ｄ・３Ｅ・３Ｆ・３Ｇ・３Ｈ・３Ｊ…連結部、４・４Ａ・４Ｂ・４Ｃ・４Ｄ・４Ｅ・４Ｆ・４Ｇ・４Ｈ・４Ｊ…装着部、２０Ａ・２０Ｂ・２０Ｃ・２１Ｃ・２０Ｇ・２０Ｉ…推力発生部、２１Ａ…位置推定部、２１Ｉ…角度変形機構、２２Ａ…障害物検知部、３０Ａ・３０Ｊ…連結機構、３０Ｃ…バネ、３０Ｄ…ジョイント機構、３０Ｅ…ジャバラ機構、３０Ｆ…土台、３０Ｇ…動的制御機構、３０Ｈ…ひも、３１Ａ・３１Ｊ…傾き角度制御機構、３１Ｆ…ツメ機構、２００…情報処理部、１００１…プロセッサ、１００２…メモリ、１００３…ストレージ、１００４…通信装置、１００５…入力装置、１００６…出力装置、１００７…バス、Ｂ１・Ｂ２…バッテリ、ＭＣ・ＭＧ…モーター、Ｐ１・Ｐ２…パワーライン。 1 ... User traction device, 2.2A, 2C, 2D, 2E, 2F, 2G, 2H, 2J ... Propulsion unit, 3.3A, 3B, 3C, 3D, 3E, 3F, 3G, 3H, 3J ... Connection unit, 4.4A / 4B / 4C / 4D / 4E / 4F / 4G / 4H / 4J ... Mounting part, 20A / 20B / 20C / 21C / 20G / 20I ... Thrust generation part, 21A ... Position estimation part, 21I ... Angle deformation mechanism , 22A ... Obstacle detection unit, 30A / 30J ... Connection mechanism, 30C ... Spring, 30D ... Joint mechanism, 30E ... Jabala mechanism, 30F ... Base, 30G ... Dynamic control mechanism, 30H ... String, 31A / 31J ... Tilt angle Control mechanism, 31F ... Claw mechanism, 200 ... Information processing unit, 1001 ... Processor, 1002 ... Memory, 1003 ... Storage, 1004 ... Communication device, 1005 ... Input device, 1006 ... Output device, 1007 ... Bus, B1 / B2 ... Battery , MC / MG ... motor, P1 / P2 ... power line.

Claims

A propulsion unit that has a thrust generation unit that generates thrust and generates propulsive force based on the thrust generated by the thrust generation unit.
The mounting part to be mounted on the user and
A connecting portion that connects the propulsion portion and the mounting portion,
Equipped with
The connecting portion includes a releasing mechanism capable of breaking the connection between the propulsion portion and the mounting portion.
User traction device.

The user traction device according to claim 1, wherein the mounting portion is mounted on the user's head.

The thrust generating portion is configured to include a propeller.
The propulsion unit includes two or more thrust generation units, and generates propulsive force in an arbitrary direction or an arbitrary rotation direction.
The user traction device according to claim 1 or 2.

The user traction device according to any one of claims 1 to 3, wherein the thrust generating unit includes a propeller having a variable mounting angle.

The connecting portion includes a tilt control mechanism capable of tilting the mounting portion in a direction corresponding to the propulsive force generated by the propulsion portion.
The user traction device according to any one of claims 1 to 4.

The user traction device according to any one of claims 1 to 5, wherein the connecting portion includes a tilt angle control mechanism that controls the tilt angle of the connecting portion so that the propulsion portion does not come into contact with the user.

The user traction device according to any one of claims 1 to 6 , wherein the connecting portion includes a dynamic control mechanism for dynamically controlling the angle of the connecting portion.

It also has a position estimation unit that estimates the position of its own device.
The propulsion unit generates propulsive force in a direction determined based on the position estimated by the position estimation unit.
The user traction device according to any one of claims 1 to 7 .

Further equipped with an obstacle detection unit that detects surrounding obstacles,
The propulsion unit generates a propulsive force in a direction determined based on the detection by the obstacle detection unit.
The user traction device according to any one of claims 1 to 8 .

The user traction device according to any one of claims 1 to 9 , wherein the thrust generating unit can supply electric power from at least one of a power source included in the propulsion unit and a power source carried by the user.