JP7045238B2 - 人力駆動車用制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、人力駆動車用制御装置に関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用制御装置は、人力駆動車の変速比を変更する変速機と人力駆動車の推進をアシストするモータとを制御している。

特開２０１３－４７０８５号公報

本発明の目的は、人力駆動車の推進をアシストするモータを好適に制御できる人力駆動車用制御装置を提供することである。

本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動力が入力される回転体の回転速度に対する駆動輪の回転速度の第１比率を段階的に変更するように構成される変速機を含む人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、予め定める期間内に前記第１比率が１段階のみ変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を１段階変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態で前記モータを制御し、前記予め定める期間内に前記第１比率が２段階以上変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を２段階以上変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態で前記モータを制御する。
第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１比率を１段階変更する場合および第１比率を連続して２段階以上変更する場合のそれぞれに適したモータの制御を行える。

前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記第２制御状態において、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の第２比率が、前記第１制御状態における前記第２比率よりも大きくなるように前記モータを制御する。
第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態において、第２比率が、第１制御状態における第２比率よりも大きくなるようにモータを制御できる。

前記第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記第２比率は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど大きくなる。
第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の段数が大きくなるほど、第２制御状態における第２比率を大きくできる。

前記第１側面に従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記第２制御状態において、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の第２比率が、前記第１制御状態における前記第２比率よりも小さくなるように前記モータを制御する。
第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態において、第２比率が、第１制御状態における第２比率よりも小さくなるようにモータを制御できる。

前記第４側面に従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記第２比率は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど小さくなる。
第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の段数が大きくなるほど、第２制御状態における第２比率を小さくできる。

前記第１～第５側面のいずれか１つに従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記第２制御状態において、前記第１制御状態の場合よりも前記モータの出力の最大値が大きくなるように前記モータを制御する。
第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態において、モータの出力の最大値が、第１制御状態におけるモータの出力の最大値よりも大きくなるようにモータを制御できる。

前記第６側面に従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記最大値は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど大きくなる。
第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の段数が大きくなるほど、第２制御状態におけるモータの出力の最大値を大きくできる。

前記第１～第５側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記第２制御状態において、前記第１制御状態の場合よりも前記モータの出力の最大値が小さくなるように前記モータを制御する。
第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態において、モータの出力の最大値が、第１制御状態におけるモータの出力の最大値よりも小さくなるようにモータを制御できる。

前記第８側面に従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、前記最大値は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど小さくなる。
第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の段数が大きくなるほど、第２制御状態におけるモータの出力の最大値を小さくできる。

前記第１～第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記第２制御状態において、前記人力駆動力が大きくなる場合における前記モータの出力の第１応答速度が、前記第１制御状態における前記第１応答速度よりも高くなるように前記モータを制御する。
第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態において、第１応答速度が、第１制御状態における第１応答速度よりも高くなるようにモータを制御できる。

前記第１０側面に従う第１１側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１応答速度は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定め
る期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど高くなる。
第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の段数が大きくなるほど、第２制御状態における第１応答速度を高くできる。

前記第１～第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記第２制御状態において、前記人力駆動力が小さくなる場合における前記モータの出力の第２応答速度が、前記第１制御状態における前記第２応答速度よりも高くなるように前記モータを制御する。
第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態において、第２応答速度が、第１制御状態における第２応答速度よりも高くなるようにモータを制御できる。

前記第１２側面に従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記第２応答速度は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど高くなる。
第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の段数が大きくなるほど、第２制御状態における第１応答速度を高くできる。

前記第１～第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記予め定める期間内に前記第１比率が１段階のみ小さく変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を１段階小さく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第１制御状態で前記モータを制御し、前記予め定める期間内に前記第１比率が２段階以上小さく変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を２段階以上小さく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第２制御状態で前記モータを制御する。
第１４側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１比率を１段階のみ小さく変更する場合および第１比率を連続して２段階以上小さく変更する場合のそれぞれに適したモータの制御を行える。

前記第１～第４側面のいずれか１つに従う第１５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記予め定める期間内に前記第１比率が１段階のみ大きく変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を１段階大きく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第１制御状態で前記モータを制御し、前記予め定める期間内に前記第１比率が２段階以上大きく変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を２段階以上大きく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第２制御状態で前記モータを制御する。
第１５側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１比率を１段階大きく変更する場合および第１比率を２段階以上大きく変更する場合のそれぞれに適したモータの制御を行える。

本発明の第１６側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動力が入力される回転体の回転速度に対する駆動輪の回転速度の第１比率を段階的に変更するように構成される変速機を含む人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記変速機によって前記第１比率が変更される場合、および、前記第１比率を変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記モータの制御状態を第３制御状態から前記第３制御状態とは異なる第４制御状態に変更し、前記人力駆動車の速度、前記人力駆動力、前記人力駆動車の傾斜角度、および、前記人力駆動車の搭乗者の状態の少なくとも１つに関する値に応じて前記モータの制御状態を前記第４制御状態から前記
第４制御状態とは異なる第５制御状態に変更する。
第１６側面の人力駆動車用制御装置によれば、モータの制御状態を第３制御状態から第４制御状態に変更した後、人力駆動車の速度、人力駆動力、人力駆動車の傾斜角度、および、人力駆動車の搭乗者の状態の少なくとも１つに関する値に応じて第４制御状態から第５制御状態に変更できる。このため、モータの制御状態を第３制御状態から第４制御状態に変更した後、人力駆動車の状態に応じて、自動でモータの制御状態を変更することができる。

前記第１６側面に従う第１７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記第４制御状態において、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の第２比率が前記第３制御状態における前記第２比率よりも大きくなるように前記モータを制御する。
第１７側面の人力駆動車用制御装置によれば、第４制御状態において、第２比率が、第３制御状態における第２比率よりも大きくなるようにモータを制御できる。

前記第１７側面に従う第１８側面の人力駆動車用制御装置において、前記変速機は、前記第１比率を段階的に変更するように構成され、前記第２比率は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど大きくなる。
第１８側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の段数が大きくなるほど、第４制御状態における第２比率を大きくできる。

前記第１７側面に従う第１９側面の人力駆動車用制御装置において、前記第２比率は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の変化量、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の変化量が多くなるほど大きくなる。
第１９側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の変化量が大きくなるほど、第４制御状態における第２比率を大きくできる。

前記第１６側面に従う第２０側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記第４制御状態において、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の第２比率が、前記第３制御状態における前記第２比率よりも小さくなるように前記モータを制御する。
第２０側面の人力駆動車用制御装置によれば、第４制御状態において、第２比率が、第３制御状態における第２比率よりも小さくなるようにモータを制御できる。

前記第２０側面に従う第２１側面の人力駆動車用制御装置において、前記変速機は、前記第１比率を段階的に変更するように構成され、前記第２比率は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど小さくなる。
第２１側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の段数が大きくなるほど、第４制御状態における第２比率を小さくできる。

前記第２０側面に従う第２２側面の人力駆動車用制御装置において、前記第２比率は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の変化量、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の変化量が多くなるほど小さくなる。
第２２側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の変化量が大きくなるほど、第４制御状態における第２比率を小さくできる。

前記第１６～第１９側面のいずれか１つに従う第２３側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記第４制御状態において、前記第３制御状態の場合よりも前記モータの出力の最大値が大きくなるように前記モータを制御する。
第２３側面の人力駆動車用制御装置によれば、第４制御状態において、モータの出力の最大値が、第３制御状態におけるモータの出力の最大値がよりも大きくなるようにモータを制御できる。

前記第２３側面に従う第２４側面の人力駆動車用制御装置において、前記変速機は、前記第１比率を段階的に変更するように構成され、前記最大値は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど大きくなる。
第２４側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の段数が大きくなるほど、第４制御状態におけるモータの出力の最大値を大きくできる。

前記第２３側面に従う第２５側面の人力駆動車用制御装置において、前記最大値は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の変化量、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の変化量が多くなるほど大きくなる。
第２５側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の変化量が大きくなるほど、第４制御状態におけるモータの出力の最大値を大きくできる。

前記第１６および第２０～第２２側面のいずれか１つに従う第２６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記第４制御状態において、前記第３制御状態の場合よりも前記モータの出力の最大値が小さくなるように前記モータを制御する。
第２６側面の人力駆動車用制御装置によれば、第４制御状態において、モータの出力の最大値が、第３制御状態におけるモータの出力の最大値がよりも小さくなるようにモータを制御できる。

前記第２６側面に従う第２７側面の人力駆動車用制御装置において、前記変速機は、前記第１比率を段階的に変更するように構成され、前記最大値は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど小さくなる。
第２７側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の段数が大きくなるほど、第４制御状態におけるモータの出力の最大値を小さくできる。

前記第２６側面に従う第２８側面の人力駆動車用制御装置において、前記最大値は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の変化量、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の変化量が多くなるほど小さくなる。
第２８側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の変化量が大きくなるほど、第４制御状態におけるモータの出力の最大値を小さくできる。

前記第１６～第２８側面のいずれか１つに従う第２９側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記第４制御状態において、前記人力駆動力が大きくなる場合における前記モータの出力の第１応答速度が、前記第３制御状態における前記第１応答速度よりも高くなるように前記モータを制御する。
第２９側面の人力駆動車用制御装置によれば、第４制御状態において、第１応答速度が
、第１制御状態における第１応答速度よりも高くなるようにモータを制御できる。

前記第２９側面に従う第３０側面の人力駆動車用制御装置において、前記変速機は、前記第１比率を段階的に変更するように構成され、前記第１応答速度は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど高くなる。
第３０側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の段数が大きくなるほど、第４制御状態における第１応答速度を高くできる。

前記第２９側面に従う第３１側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１応答速度は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の変化量、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の変化量が多くなるほど高くなる。
第３１側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の変化量が大きくなるほど、第４制御状態における第１応答速度を高くできる。

前記第１６～第３１側面のいずれか１つに従う第３２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記第４制御状態において、前記人力駆動力が小さくなる場合における前記モータの出力の第２応答速度が、前記第３制御状態における前記第２応答速度よりも高くなるように前記モータを制御する。
第３２側面の人力駆動車用制御装置によれば、第４制御状態において、第２応答速度が、第２制御状態における第１応答速度よりも高くなるようにモータを制御できる。

前記第３２側面に従う第３３側面の人力駆動車用制御装置において、前記変速機は、前記第１比率を段階的に変更するように構成され、前記第２応答速度は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど高くなる。
第３３側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の段数が大きくなるほど、第４制御状態における第２応答速度を高くできる。

前記第３２側面に従う第３４側面の人力駆動車用制御装置において、前記第２応答速度は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の変化量、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の変化量が多くなるほど高くなる。
第３４側面の人力駆動車用制御装置によれば、変更する第１比率の変化量が大きくなるほど、第４制御状態における第２応答速度を高くできる。

前記第１６～第３４側面のいずれか１つに従う第３５側面の人力駆動車用制御装置において、前記第４制御状態は、第１制御状態および前記第１制御状態とは異なる第２制御状態を含み、前記制御部は、前記予め定める期間内に前記第１比率が１段階のみ小さく変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を１段階小さく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第１制御状態で前記モータを制御し、前記予め定める期間内に前記第１比率が２段階以上小さく変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を２段階以上小さく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第２制御状態で前記モータを制御する。
第３５側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１比率を１段階変更する場合および第１比率を２段階以上変更する場合のそれぞれに適したモータの制御を行える。

前記第１６～第３４側面のいずれか１つに従う第３６側面の人力駆動車用制御装置にお
いて、前記第４制御状態は、第１制御状態および前記第１制御状態とは異なる第２制御状態を含み、前記制御部は、前記予め定める期間内に前記第１比率が１段階のみ大きく変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を１段階大きく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第１制御状態で前記モータを制御し、前記予め定める期間内に前記第１比率が２段階以上大きく変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を２段階以上大きく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第２制御状態で前記モータを制御する。
第３６側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１比率を１段階大きく変更する場合および第１比率を２段階以上大きく変更する場合のそれぞれに適したモータの制御を行える。

前記第１６～第３５側面のいずれか１つに従う第３７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第４制御状態において、車速に関する値の増加量が予め定める第１値以上になった場合、または、前記車速に関する値が予め定める第２値以上になった場合、前記モータの制御状態を前記第４制御状態から前記第５制御状態に変更する。
第３７側面の人力駆動車用制御装置によれば、車速に関する値の増加量が予め定める第１値以上になった場合、または、車速の増加に応じて、モータの制御状態を第４制御状態から第５制御状態に変更できる。

前記第１６～第３７側面のいずれか１つに従う第３８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第４制御状態において前記人力駆動力に関する値の低下量が予め定める第３値以上になった場合、または、前記人力駆動力に関する値が予め定める第４値以下になった場合、前記モータの制御状態を前記第４制御状態から前記第５制御状態に変更する。
第３８側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力の低下に応じてモータの制御状態を第４制御状態から第５制御状態に変更できる。

前記第１６～第３８側面のいずれか１つに従う第３９側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第４制御状態において、前記人力駆動車の傾斜角度に関する値の低下量が予め定める第５値以上になった場合、または、前記人力駆動車の傾斜角度に関する値が予め定める第６値以下になった場合、前記モータの制御状態を前記第４制御状態から前記第５制御状態に変更する。
第３９側面の人力駆動車用制御装置によれば、傾斜角度の低下に応じて、モータの制御状態を第４制御状態から第５制御状態に変更できる。

前記第１６～第３９側面のいずれか１つに従う第４０側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車の搭乗者の状態は、前記搭乗者の心拍数を含み、前記制御部は、前記第４制御状態において、前記心拍数に関する値の低下量が予め定める第７値以上になった場合、または、前記搭乗者の心拍数に関する値が予め定める第８値以下になった場合、前記モータの制御状態を前記第４制御状態から前記第５制御状態に変更する。
第４０側面の人力駆動車用制御装置によれば、心拍数の低下に応じて、モータの制御状態を第４制御状態から第５制御状態に変更できる。

前記第１６～第４０側面のいずれか１つに従う第４１側面の人力駆動車用制御装置において、前記第５制御状態は、前記第３制御状態を含む。
第４１側面の人力駆動車用制御装置によれば、モータの制御状態を第３制御状態から第４制御状態に変更した後、人力駆動車の速度、人力駆動力、人力駆動車の傾斜角度、および、人力駆動車の搭乗者の状態の少なくとも１つに関する値に応じて第４制御状態から第３制御状態に戻せる。

本発明の第４２側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動力が入力される回転体の回転速度に対する駆動輪の回転速度の第１比率を変更するように構成される変速機を含む人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、予め定める期間内の前記第１比率の変化量が第１変化量以下となるように前記第１比率が変更される場合、および、前記予め定める期間内の前記第１比率の変化量が前記第１変化量以下となるように前記第１比率を変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態で前記モータを制御し、前記予め定める期間内の前記第１比率の変化量が前記第１変化量を超えるように前記第１比率が変更される場合、および、前記予め定める期間内の前記第１比率の変化量が前記第１変化量を超えるように前記第１比率を変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態で前記モータを制御する。
第４２側面の人力駆動車用制御装置によれば、予め定める期間内の第１比率の変化量が第１変化量以下の場合、および、予め定める期間内の第１比率の変化量が第１変化量を超える場合のそれぞれに適したモータの制御を行える。

前記第１～第４２側面のいずれか１つに従う第４３側面の人力駆動車用制御装置において、前記変速機を操作するための操作部の操作に応じた信号を出力する第１検出部をさらに含み、前記制御部は、前記第１検出部の出力に応じて前記モータの制御状態を変更する。
第４３側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１検出部によって変速機の操作を好適に検出できる。

前記第１～第４３側面のいずれか１つに従う第４４側面の人力駆動車用制御装置において、前記変速機の状態に応じた信号を出力する第２検出部をさらに含み、前記制御部は、前記第２検出部の出力に応じて前記モータの制御状態を変更する。
第４４側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２検出部によって変速機の状態を好適に検出できる。

前記第１～第４４側面のいずれか１つに従う第４５側面の人力駆動車用制御装置において、前記変速機は、電動アクチュエータによって駆動されるように構成され、前記制御部は、前記電動アクチュエータを制御する。
第４５側面の人力駆動車用制御装置によれば、電動アクチュエータによって変速機を動作させることができる。

本発明の人力駆動車用制御装置は、人力駆動車の走行状態を好適にできる。

実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。 実施形態の人力駆動車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。 図２の記憶部に記憶されるクランクの回転速度と第２比率との関係の一例を示すマップ。 図２の記憶部に記憶されるクランクの回転速度とモータの出力の最大値との関係の一例を示すマップ。 図２の記憶部に記憶されるクランクの回転速度と第１時定数との関係の一例を示すマップ。 図２の記憶部に記憶されるクランクの回転速度と第２時定数との関係の一例を示すマップ。 図２の制御部によって実行される第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される車速に応じて第４制御状態から第５制御状態へ切り替える処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される人力駆動力に応じて第４制御状態から第５制御状態へ切り替える処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される傾斜角度に応じて第４制御状態から第５制御状態へ切り替える処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される心拍数に応じて第４制御状態から第５制御状態へ切り替える処理のフローチャート。 変形例の制御部によって実行される第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。

図１～図１１を参照して、実施形態の人力駆動車用制御装置４０について説明する。以後、人力駆動車用制御装置４０を、単に制御装置４０と記載する。制御装置４０は、人力駆動車１０に設けられる。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車である。人力駆動車１０は、例えば、自転車を含む。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動アシスト自転車（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

図１に示されるとおり人力駆動車１０は、クランク１２および駆動輪１４を備える。人力駆動車１０は、フレーム１６をさらに備える。クランク１２には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１２は、フレーム１６に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、ペダル１８が連結される。駆動輪１４は、クランク１２が回転することによって駆動される。駆動輪１４は、フレーム１６に支持される。クランク１２と駆動輪１４とは、駆動機構２０によって連結される。駆動機構２０は、クランク軸１２Ａに結合される第１回転体２２を含む。クランク軸１２Ａと第１回転体２２とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２２を前転させ、クランク１２が後転した場合に、第１回転体２２を後転させないように構成される。第１回転体２２は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２０は、第２回転体２４と、連結部材２６とをさらに含む。連結部材２６は、第１回転体２２の回転力を第２回転体２４に伝達する。連結部材２６は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体２４は、駆動輪１４に連結される。第２回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２４と駆動輪１４との間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２４が前転した場合に、駆動輪１４を前転させ、第２回転体２４が後転した場合に、駆動輪１４を後転させないように構成される。

人力駆動車１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１６には、フロントフォーク１６Ａを介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク１６Ａには、ハンドルバー１６Ｃがステム１６Ｂを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１４として説明するが、前輪が駆動輪１４であってもよい。

人力駆動車１０は、バッテリ２８をさらに含む。バッテリ２８は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ２８は、人力駆動車１０に設けられ、バッテリ２８と有線で電気的に接続されている他の電気部品、例えば、モータ３
０および制御装置４０に電力を供給する。バッテリ２８は、制御装置４０の制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ２８は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部４２と通信可能である。バッテリ２８は、フレーム１６の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１６の内部に収容されてもよい。

人力駆動車１０は、モータ３０およびモータ３０の駆動回路３２をさらに含む。モータ３０および駆動回路３２は、同一のハウジング３０Ａに設けられることが好ましい。駆動回路３２は、バッテリ２８からモータ３０に供給される電力を制御する。駆動回路３２は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路３２は、例えばシリアル通信によって制御部４２と通信可能である。駆動回路３２は、制御部４２からの制御信号に応じてモータ３０を駆動させる。モータ３０は、人力駆動車１０の推進をアシストする。モータ３０は、電気モータを含む。モータ３０は、ペダル１８から後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ３０は、人力駆動車１０のフレーム１６、後輪、または、前輪に設けられる。一例では、モータ３０は、クランク軸１２Ａから第１回転体２２までの動力伝達経路に結合される。モータ３０とクランク軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、クランク軸１２Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力によってモータ３０が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ３０および駆動回路３２が設けられるハウジング３０Ａには、モータ３０および駆動回路３２以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ３０の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。

人力駆動車１０は、変速機３４を含む。本実施形態では、変速機３４は、人力駆動力Ｈが入力される回転体の回転速度に対する駆動輪１４の回転速度の第１比率Ｒを段階的に変更するように構成される。人力駆動力Ｈが入力される回転体は、クランク１２を含む。変速機３４は、電動アクチュエータ３６によって駆動されるように構成される。制御部４２は、電動アクチュエータ３６を制御する。変速機３４は、電動アクチュエータ３６とともに変速装置を構成する。電動アクチュエータ３６は、電気モータを含む。変速機３４は、クランク１２の回転速度Ｎに対する駆動輪１４の回転速度の第１比率Ｒを変更するために用いられる。本実施形態では、変速機３４は、第１比率Ｒを段階的に変更するように構成される。電動アクチュエータ３６は、変速機３４に変速動作を実行させる。変速機３４は、制御部４２によって制御される。電動アクチュエータ３６は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。電動アクチュエータ３６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部４２と通信可能である。電動アクチュエータ３６は、制御部４２からの制御信号に応じて変速機３４に変速動作を実行させる。変速機３４は、内装変速機および外装変速機（ディレイラ）の少なくとも一方を含む。

制御装置４０は、制御部４２を含む。制御部４２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部４２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部４２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。制御装置４０は、記憶部４４をさらに含む。記憶部４４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部４４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部４２および記憶部４４は、例えばモータ３０が設けられるハウジング３０Ａに設けられる。

制御装置４０は、クランク回転センサ４６、車速センサ４８、および、トルクセンサ５０をさらに含む。

クランク回転センサ４６は、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度Ｎを検出するために用いられる。クランク回転センサ４６は、例えば人力駆動車１０のフレーム１６またはモータ３０が設けられるハウジング３０Ａに取り付けられる。クランク回転センサ４６は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａまたはクランク軸１２Ａから第１回転体２２までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサ４６は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ４６は、クランク１２の回転速度Ｎに応じた信号を制御部４２に出力する。クランク回転センサ４６は、クランク軸１２Ａから第１回転体２２までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ４６は、クランク軸１２Ａと第１回転体２２との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２２に設けられてもよい。クランク回転センサ４６は、人力駆動車１０の車速Ｖを検出するために用いられてもよい。この場合、制御部４２は、クランク回転センサ４６によって検出されるクランク１２の回転速度Ｎと、第１比率Ｒとに応じて、駆動輪１４の回転速度を演算して、人力駆動車１０の車速Ｖを検出する。第１比率Ｒに関する情報は、記憶部４４に予め記憶されている。

人力駆動車１０に第１比率Ｒを変更するための変速機３４が設けられる場合、制御部４２は、人力駆動車１０の車速Ｖと、クランク１２の回転速度Ｎとに応じて、第１比率Ｒを演算してもよい。この場合、駆動輪１４の周長、駆動輪１４の直径、または、駆動輪１４の半径に関する情報が記憶部４４に予め記憶されている。クランク回転センサ４６によって駆動輪１４の回転速度を検出し、かつ、人力駆動車１０が変速機３４を含む場合、クランク回転センサ４６は、好ましくは、第１比率Ｒを検出するための変速センサを含む。変速センサは、変速機３４の現在の変速ステージを検出する。変速ステージと第１比率Ｒとの関係は、記憶部４４に予め記憶されている。これによって制御部４２は、変速センサの検出結果から、現在の第１比率Ｒを検出することができる。制御部４２は、駆動輪１４の回転速度を第１比率Ｒで除算することによって、クランク１２の回転速度Ｎを演算できる。この場合、車速センサ４８をクランク回転センサ４６として用いてもよい。

車速センサ４８は、車輪の回転速度を検出するために用いられる。車速センサ４８は、有線または無線によって制御部４２と電気的に接続されている。車速センサ４８は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサ４８は、車輪の回転速度に応じた信号を制御部４２に出力する。制御部４２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを演算する。制御部４２は、車速Ｖが所定値以上になると、モータ３０を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサ４８は、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含むことが好ましい。車速センサ４８は、フレーム１６のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク１６Ａに設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。別の例では、車速センサ４８は、ＧＰＳ受信部を含む。制御部４２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部４４に予め記録されている地図情報と、時間とに応じて、人力駆動車１０の車速Ｖを検出してもよい。制御部４２は、時間を計るための計時回路を含むことが好ましい。

トルクセンサ５０は、人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出するために用いられる。トルクセンサ５０は、例えば、モータ３０が設けられるハウジングに設けられる。トルクセンサ５０は、クランク１２に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出する。トルクセンサ５０は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサ５０は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ５０が歪センサを含む場合、
歪センサは、好ましくは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ５０は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ５０の通信部は、制御部４２と通信可能に構成される。

制御装置４０は、好ましくは、変速機３４を操作するための操作部３８の操作に応じた信号を出力する第１検出部５２をさらに含む。制御部４２は、第１検出部５２の出力に応じてモータ３０の制御状態を変更する。操作部３８は、変速機３４の動作状態を変更させるために操作される。操作部３８は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。操作部３８は、例えば電力線通信（ＰＬＣ）によって制御部４２と通信可能である。操作部３８は、それぞれ例えば操作部材と、操作部材の動きを検出する第１検出部５２と、第１検出部５２の出力信号に応じて、制御部４２と通信を行う電気回路とを含む。ユーザによって操作部材が操作されることによって、第１検出部５２は、制御部４２に出力信号を送信する。操作部材およびその動きを検出する第１検出部５２は、プッシュスイッチ、レバー式スイッチ、または、タッチパネルを含んで構成される。操作部３８は、例えばハンドルバー１６Ｃに設けられる。

制御装置４０は、好ましくは、変速機３４の状態に応じた信号を出力する第２検出部５４をさらに含む。制御部４２は、第２検出部５４の出力に応じてモータ３０の制御状態を変更する。第２検出部５４は、変速機３４の現在の変速ステージを検出する。変速ステージと第１比率Ｒとの関係は、記憶部４４に予め記憶されている。これによって制御部４２は、第２検出部５４の検出結果から、現在の第１比率Ｒを検出することができる。クランク回転センサ４６が変速センサを含む場合、第２検出部５４は、クランク回転センサ４６の変速センサと同様に構成される。クランク回転センサ４６の変速センサを第２検出部５４として用いることができるが、第２検出部５４は、クランク回転センサ４６の変速センサと各別に構成されてもよい。

制御装置４０は、好ましくは、人力駆動車１０の車速Ｖ、人力駆動力Ｈ、人力駆動車１０の傾斜角度Ｇ、および、人力駆動車１０の搭乗者の状態の少なくとも１つに関する値を検出する第３検出部５６をさらに含む。制御部４２は、第３検出部５６の出力に応じてモータ３０の制御状態を変更する。

第３検出部５６は、第１センサ５８、第２センサ６０、第３センサ６２、および、第４センサ６４の少なくとも１つを含む。

第１センサ５８は、人力駆動車１０の車速Ｖを検出するために用いられる。第１センサ５８は、車速センサ４８と同様に構成される。車速センサ４８を第１センサ５８として用いることができるが、第１センサ５８は、車速センサ４８と各別に構成されてもよい。

第２センサ６０は、人力駆動力Ｈを検出するために用いられる。第２センサ６０によって検出される人力駆動力Ｈは、人力駆動力ＨのトルクＴＨまたは仕事率ＷＨを含む。第２センサ６０を用いて人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出する場合、第２センサ６０は、トルクセンサ５０と同様に構成される。トルクセンサ５０を第２センサ６０として用いることができるが、第２センサ６０は、トルクセンサ５０と各別に構成されてもよい。第２センサ６０を用いて人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨを検出する場合、第２センサ６０は、トルクセンサ５０およびクランク回転センサ４６と同様に構成される。トルクセンサ５０およびクランク回転センサ４６を第２センサ６０として用いることができるが、第２センサ６０は、トルクセンサ５０およびクランク回転センサ４６をと各別に構成されてもよい。

第３センサ６２は、人力駆動車１０の傾きを検出するために用いられる。第３センサ６２によって、人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度Ｇを検出することができる。人力
駆動車１０の走行する路面の傾斜角度Ｇは、人力駆動車１０の進行方向における傾斜角度によって検出できる。人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度Ｇは、人力駆動車１０の傾斜角度と対応する。第３センサ６２は、一例では、傾斜センサを含む。傾斜センサの一例は、ジャイロセンサまたは加速度センサである。別の例では、第３センサ６２は、ＧＰＳ（Global positioning system）受信部を含む。制御部４２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部４４に予め記録されている地図情報に含まれる路面勾配とに応じて、人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度Ｇを演算してもよい。

第４センサ６４は、人力駆動車１０の搭乗者の状態を検出するために用いられる。第４センサ６４は、例えば、心拍センサを含む。心拍センサは、搭乗者の心拍を検出する。心拍センサは、例えば、搭乗者の身体に装着可能に構成される。心拍センサは、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。第４センサ６４の通信部は、制御部４２と通信可能に構成される。第４センサ６４の通信部は、例えばサイクルコンピュータと通信可能に構成され、第４センサ６４によって検出された情報がサイクルコンピュータから制御部４２に送信されるようにしてもよい。

制御部４２は、例えば、人力駆動力Ｈに対して、モータ３０によるアシスト力が所定の比率になるように、モータ３０を制御する。制御部４２は、例えば、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨ（ワット）に対して、モータ３０の仕事率ＷＭ（ワット）が所定の比率になるように、モータ３０を制御してもよい。制御部４２は、人力駆動力Ｈに対するモータ３０の出力の第２比率Ａの異なる複数の制御モードでモータ３０を制御する。人力駆動車１０の人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨに対するモータ３０の出力の仕事率ＷＭの比率ＡＷを、第２比率Ａと記載する場合がある。人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨは、人力駆動力Ｈとクランク１２の回転速度Ｎとの乗算によって算出される。制御部４２は、人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対する、モータ３０によるアシスト力の出力トルクＴＭが所定の比率になるように、モータ３０を制御してもよい。人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対するモータ３０の出力トルクＴＭのトルク比率ＡＴを、第２比率Ａと記載する場合がある。モータ３０の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力伝達経路に入力される場合は、減速機の出力を、モータ３０の出力とする。制御部４２は、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨまたはトルクＴＨに応じて、制御指令をモータ３０の駆動回路３２に出力する。制御指令は、例えばトルク指令値を含む。

制御部４２は、モータ３０の出力が所定値以下になるようにモータ３０を制御する。モータ３０の出力は、モータ３０の出力トルクＴＭを含む。制御部４２は、比率ＡＷが所定値ＡＷ１以下になるようにモータ３０を制御してもよい。所定値ＡＷ１は、一例では、５００ワットである。所定値ＡＷ１は、別の例では、３００ワットである。制御部４２は、トルク比率ＡＴが所定トルク比率ＡＴ１以下になるようにモータ３０を制御してもよい。所定トルク比率ＡＴ１は、一例では、３００％である。

制御部４２は、変速機３４を含む人力駆動車１０の推進をアシストするモータ３０を制御する。制御部４２は、予め定める期間内に第１比率Ｒが１段階のみ変更される場合、および、予め定める期間内に第１比率Ｒを１段階変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態でモータ３０を制御する。制御部４２は、予め定める期間内に第１比率Ｒが２段階以上変更される場合、および、予め定める期間内に第１比率Ｒを２段階以上変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態とは異なる第２制御状態でモータ３０を制御する。

制御部４２は、好ましくは、予め定める期間内に第１比率Ｒが１段階のみ小さく変更される場合、および、予め定める期間内に第１比率Ｒを１段階小さく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態でモータ３０を制御する。制
御部４２は、予め定める期間内に第１比率Ｒが２段階以上小さく変更される場合、および、予め定める期間内に第１比率Ｒを２段階以上小さく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第２制御状態でモータ３０を制御する。制御部４２は、好ましくは、予め定める期間内に第１比率Ｒが１段階のみ大きく変更される場合、および、予め定める期間内に第１比率Ｒを１段階大きく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態でモータ３０を制御する。制御部４２は、予め定める期間内に第１比率Ｒが２段階以上大きく変更される場合、および、予め定める期間内に第１比率Ｒを２段階以上大きく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第２制御状態でモータ３０を制御する。制御部４２は、第１比率Ｒを小さく変更する場合および大きく変更する場合の一方において、変更する第１比率Ｒの段階に応じて第１制御状態または第２制御状態でモータ３０を制御し、かつ、第１比率Ｒを小さく変更する場合および大きく変更する場合の他方において、変更する第１比率Ｒの段階に関わらず同一の制御状態でモータ３０を制御するようにしてもよい。同一の制御状態は、例えば第１制御状態を含む。

第１の例では、制御部４２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３０を制御する。制御部４２は、第２制御状態において、人力駆動力Ｈに対するモータ３０によるアシスト力の第２比率Ａが、第１制御状態における第２比率Ａよりも大きくなるようにモータ３０を制御する。例えば、図３の二点鎖線Ｌ１１は、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと第２比率Ａ１との関係の一例を示す。図３の実線Ｌ１２は、第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと第２比率Ａ２との関係の一例を示す。第２比率Ａ２は、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの段階の数、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階の数が多くなるほど大きくなる。図３の例では、第２制御状態において、制御部４２は、予め定められる期間内に予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階が１段階の場合、クランク１２の回転速度Ｎに対する第２比率Ａ２が実線Ｌ１２になるようにモータ３０を制御する。制御部４２は、第２制御状態において、予め定められる期間内に予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階が２段階の場合、クランク１２の回転速度Ｎに対する第２比率Ａ２が破線Ｌ１３になるようにモータ３０を制御する。制御部４２は、第１制御状態および第２制御状態において、クランク１２の回転速度Ｎに代えてトルクＴＨに応じて第２比率Ａを決定するようにしてもよい。この場合、図３のクランク１２の回転速度ＮをトルクＴＨに置き換えた関係を第１制御状態および第２制御状態におけるトルクＴＨと第２比率Ａとの関係にしてもよい。

第２の例では、制御部４２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３０を制御する。制御部４２は、第２制御状態において、人力駆動力Ｈに対するモータ３０によるアシスト力の第２比率Ａが、第１制御状態における第２比率Ａよりも小さくなるようにモータ３０を制御する。例えば、図３の実線Ｌ１２は、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと第２比率Ａ１との関係の一例を示す。図３の二点鎖線Ｌ１１は、第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと第２比率Ａ２との関係の一例を示す。第２比率Ａ２は、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの段階の数、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階の数が多くなるほど小さくなる。図３の例では、制御部４２は、第２制御状態において、予め定められる期間内に予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階が１段階の場合、クランク１２の回転速度Ｎに対する第２比率Ａ２が二点鎖線Ｌ１１になるようにモータ３０を制御する。制御部４２は、第２制御状態において、予め定められる期間内に予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階が２段階の場合、クランク１２の回転速度Ｎに対する第２比率Ａ２が破線Ｌ１４になるようにモータ３０を制御する。

第３の例では、制御部４２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３０を制御する。制御部４２は、第２制御状態において、第１制御状態の場合よりもモータ３０の出力の最大値ＴＸが大きくなるようにモータ３０を制御する。例えば、図４の二点鎖線Ｌ２１は、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと最大値ＴＸ１との関係の一例を示す。図４の二点鎖線Ｌ２１において、第１制御状態における最大値ＴＸ１は、クランク１２の回転速度Ｎが第１速度Ｎ１未満の範囲では一定値になり、第１速度Ｎ１に達すると、クランク１２の回転速度Ｎが大きくなるにつれて小さくなる。図４の実線Ｌ２２は、第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと最大値ＴＸ２との関係の一例を示す。図４の実線Ｌ２２において、第２制御状態における最大値ＴＸ２は、クランク１２の回転速度Ｎが第１速度Ｎ１よりも大きい第２速度Ｎ２未満の範囲では一定値になり、第２速度Ｎ２に達すると、クランク１２の回転速度Ｎが大きくなるにつれて小さくなる。図４の二点鎖線Ｌ２１と実線Ｌ２２においては、クランク１２の回転速度Ｎが第２速度Ｎ２以上の範囲において、最大値ＴＸ１と最大値ＴＸ２とは等しくなる。最大値ＴＸ２は、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの段階の数、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階の数が多くなるほど大きくなる。図４の例では、制御部４２は、第２制御状態において、予め定められる期間内に予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階が１段階の場合、クランク１２の回転速度Ｎに対する最大値ＴＸ２が実線Ｌ２２になるようにモータ３０を制御する。制御部４２は、第２制御状態において、予め定められる期間内に予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階が２段階の場合、クランク１２の回転速度Ｎに対する最大値ＴＸ２が破線Ｌ２３になるようにモータ３０を制御する。

第４の例では、制御部４２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３０を制御する。制御部４２は、第２制御状態において、第１制御状態の場合よりもモータ３０の出力の最大値ＴＸが小さくなるようにモータ３０を制御する。例えば、図４の実線Ｌ２２は、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと最大値ＴＸ１との関係の一例を示す。図４の実線Ｌ２２において、第１制御状態における最大値ＴＸ１は、クランク１２の回転速度Ｎが第１速度Ｎ１未満の範囲では一定値になり、第１速度Ｎ１に達すると、クランク１２の回転速度Ｎが大きくなるにつれて小さくなる。図４の二点鎖線Ｌ２１は、第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと最大値ＴＸ２との関係の一例を示す。図４の二点鎖線Ｌ２１において、第２制御状態における最大値ＴＸ２は、クランク１２の回転速度Ｎが第１速度Ｎ１よりも大きい第２速度Ｎ２未満の範囲では一定値になり、第２速度Ｎ２に達すると、クランク１２の回転速度Ｎが大きくなるにつれて小さくなる。図４の二点鎖線Ｌ２１と実線Ｌ２２においては、クランク１２の回転速度Ｎが第２速度Ｎ２以上の範囲において、最大値ＴＸ１と最大値ＴＸ２とは等しくなる。最大値ＴＸ２は、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの段階の数、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階の数が多くなるほど小さくなる。図４の例では、制御部４２は、第２制御状態において、予め定められる期間内に予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階が１段階の場合、クランク１２の回転速度Ｎに対する最大値ＴＸ２が二点鎖線Ｌ２１になるようにモータ３０を制御する。制御部４２は、第２制御状態において、予め定められる期間内に予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階が２段階の場合、クランク１２の回転速度Ｎに対する最大値ＴＸ２が破線Ｌ２４になるようにモータ３０を制御する。

第５の例では、制御部４２は、人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３０の出力の変化の応答速度Ｘが、人力駆動力Ｈが大きくなる場合と小さくなる場合とで異なるようにモータ３０を制御する。制御部４２は、応答速度Ｘが第１制御状態と第２制御状態とで異なるようにモータ３０を制御してもよい。制御部４２は、フィルタ処理部を含み、フィルタ処理部によって応答速度Ｘを変更してもよい。具体的には、制御部４２は、フィルタ処理部の用いる時定数Ｋを変化させることによって応答速度Ｘを変化させる。フィルタ処理部は、
たとえばローパスフィルタを含む。応答速度Ｘは、人力駆動力Ｈが大きくなる場合の第１応答速度Ｘ１および人力駆動力Ｈが小さくなる場合の第２応答速度Ｘ２を含む。第１応答速度Ｘ１は、第１制御状態の場合の第１応答速度Ｘ１１、および、第２制御状態の場合の第１応答速度Ｘ１２を含む。第２応答速度Ｘ２は、第１制御状態の場合の第２応答速度Ｘ２１、および、第２制御状態の場合の第２応答速度Ｘ２２を含む。時定数Ｋは、人力駆動力Ｈが大きくなる場合の第１時定数Ｋ１、および、人力駆動力Ｈが小さくなる場合の第２時定数Ｋ２を含む。第１時定数Ｋ１は、第１制御状態の場合の第１時定数Ｋ１１、および、第２制御状態の場合の第１時定数Ｋ１２を含む。第２時定数Ｋ２は、第１制御状態の場合の第２時定数Ｋ２１、および、第２制御状態の場合の第２時定数Ｋ２２を含む。

制御部４２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３０を制御する。制御部４２は、第２制御状態において、人力駆動力Ｈが大きくなる場合におけるモータ３０の出力の第１応答速度Ｘ１１が、第１制御状態における第１応答速度Ｘ１２よりも高くなるようにモータ３０を制御する。例えば、図５の二点鎖線Ｌ３１は、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと第１時定数Ｋ１１との関係の一例を示す。図５の二点鎖線Ｌ３１において、第１制御状態における第１時定数Ｋ１１は、クランク１２の回転速度Ｎが大きくなるほど速くなる。図５の二点鎖線Ｌ３１では、第１制御状態における第１時定数Ｋ１１は、クランク１２の回転速度Ｎが第３速度Ｎ３に達すると第１値ＫＸになり、第３速度Ｎ３以上では第１値ＫＸに維持される。図５の実線Ｌ３２は、第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと第１時定数Ｋ１２との関係の一例を示す。図５の実線Ｌ３２において、第２制御状態における第１時定数Ｋ１２は、クランク１２の回転速度Ｎが大きくなるほど速くなる。図５の実線Ｌ３２では、第２制御状態における第１時定数Ｋ１２は、クランク１２の回転速度Ｎが第３速度Ｎ３になると第１値ＫＸになり、第３速度Ｎ３以上では第１値ＫＸに維持される。図５の例では、クランク１２の回転速度Ｎが第３速度Ｎ３以上の範囲において、第１制御状態における第１時定数Ｋ１１と第２制御状態における第１時定数Ｋ１２とは等しくなる。このため、クランク１２の回転速度Ｎが第３速度Ｎ３以上の範囲において、第１応答速度Ｘ１１と第１応答速度Ｘ１２とは等しくなる。制御部４２は、第１制御状態および第２制御状態において、クランク１２の回転速度Ｎに代えてトルクＴＨに応じて第１時定数Ｋ１を決定するようにしてもよい。この場合、図５のクランク１２の回転速度ＮをトルクＴＨに置き換えた関係を第１制御状態および第２制御状態におけるトルクＴＨと第１時定数Ｋ１との関係にしてもよい。第１応答速度Ｘ１２は、好ましくは、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの段階の数、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階の数が多くなるほど高くなる。図５の例では、制御部４２は、第２制御状態において、予め定められる期間内に予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階が１段階の場合、クランク１２の回転速度Ｎに対する第１時定数Ｋ１２が実線Ｌ３２になるようにモータ３０を制御する。制御部４２は、第２制御状態において、予め定められる期間内に予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階が２段階の場合、クランク１２の回転速度Ｎに対する第１時定数Ｋ１２が破線Ｌ３３になるようにモータ３０を制御する。

制御部４２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３０を制御する。制御部４２は、第２制御状態において、好ましくは、人力駆動力Ｈが小さくなる場合におけるモータ３０の出力の第２応答速度Ｘ２２が、第１制御状態における第２応答速度Ｘ２１よりも高くなるようにモータ３０を制御する。例えば、図６の二点鎖線Ｌ４１は、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと第２時定数Ｋ２１との関係の一例を示す。図６の二点鎖線Ｌ４１において、第１制御状態における第２時定数Ｋ２１は、クランク１２の回転速度Ｎが大きくなるほど速くなる。図６の二点鎖線Ｌ４１では、第１制御状態における第２時定数Ｋ２１は、クランク１２の回転速度Ｎが第４速度Ｎ４に達すると第２値ＫＹになり、第４速度Ｎ４以上では第２値ＫＹに維持される。図６の実線Ｌ４２は、
第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎと第２時定数Ｋ２２との関係の一例を示す。図６の実線Ｌ４２において、第２制御状態における第２時定数Ｋ２２は、クランク１２の回転速度Ｎが大きくなるほど速くなる。図６の実線Ｌ４２では、第２制御状態における第２時定数Ｋ２２は、クランク１２の回転速度Ｎが第４速度Ｎ４になると第２値ＫＹになり、第４速度Ｎ４以上では第２値ＫＹに維持される。図６の例では、クランク１２の回転速度Ｎが第４速度Ｎ４以上の範囲において、第１制御状態における第２時定数Ｋ２１と第２制御状態における第２時定数Ｋ２２とは等しくなる。このため、クランク１２の回転速度Ｎが第４速度Ｎ４以上の範囲において、第１応答速度Ｘ１１と第１応答速度Ｘ１２とは等しくなる。制御部４２は、第１制御状態および第２制御状態において、クランク１２の回転速度Ｎに代えてトルクＴＨに応じて第２時定数Ｋ２を決定するようにしてもよい。この場合、図６のクランク１２の回転速度ＮをトルクＴＨに置き換えた関係を第１制御状態および第２制御状態におけるトルクＴＨと第１時定数Ｋとの関係にしてもよい。第２応答速度Ｘ２は、好ましくは、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの段階の数、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階の数が多くなるほど高くなる。図６の例では、制御部４２は、第２制御状態において、予め定められる期間内に予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階が１段階の場合、クランク１２の回転速度Ｎに対する第２時定数Ｋ２２が実線Ｌ４２になるようにモータ３０を制御する。制御部４２は、第２制御状態において、予め定められる期間内に予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階が２段階の場合、クランク１２の回転速度Ｎに対する第２時定数Ｋ２２が破線Ｌ４３になるようにモータ３０を制御する。

クランク１２の回転速度Ｎと第１時定数Ｋ１との関係と、クランク１２の回転速度Ｎと第２時定数Ｋ２との関係とは、等しくてもよい。具体的には、図５の二点鎖線Ｌ３１の線形および対応する数値を図６の二点鎖線Ｌ４１と等しくし、図５の実線Ｌ３２の線形および対応する数値を図６の実線Ｌ４２と等しくする。クランク１２の回転速度Ｎと第１時定数Ｋ１との関係と、クランク１２の回転速度Ｎと第２時定数Ｋ２との関係とは、異なるようにしてもよい。例えば、図５の各線Ｌ３１～Ｌ３４の少なくとも１つの線形を、図６の各線Ｌ４１～Ｌ４４の線形と異ならせる。また、制御部４２は、第１応答速度Ｘ１および第２応答速度Ｘ２の一方が、第１制御状態と第２制御状態とにおいて等しくなるようにモータ３０を制御してもよい。また、制御部４２は、第２制御状態における第１応答速度Ｘ１および第２応答速度Ｘ２の一方が、第１制御状態における第１応答速度Ｘ１および第２応答速度Ｘ２の一方よりも低くなるようにモータ３０を制御するようにしてもよい。

制御部４２は、第１の例および第２の例の一方と、第３の例および第４の例の一方と、第５の例との３つの例のうちの１つの制御のみを実行してもよい。制御部４２は、第１の例および第２の例の一方と、第３の例および第４の例の一方と、第５の例との３つの例のうちの２つまたは３つの制御を実行してもよい。

好ましくは、制御部４２は、変速機３４によって第１比率Ｒが変更される場合、および、第１比率Ｒを変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、モータ３０の制御状態を第３制御状態から第３制御状態とは異なる第４制御状態に変更し、人力駆動車１０の車速Ｖ、人力駆動力Ｈ、人力駆動車１０の傾斜角度Ｇ、および、人力駆動車１０の搭乗者の状態の少なくとも１つに関する値に応じてモータ３０の制御状態を第４制御状態から第４制御状態とは異なる第５制御状態に変更する。

第４制御状態は、第１制御状態および第１制御状態とは異なる第２制御状態を含む。好ましくは、制御部４２は、予め定める期間内に第１比率Ｒが１段階のみ小さく変更される場合、および、予め定める期間内に第１比率Ｒを１段階小さく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態でモータ３０を制御する。好まし
くは、制御部４２は、予め定める期間内に第１比率Ｒが２段階以上小さく変更される場合、および、予め定める期間内に第１比率Ｒを２段階以上小さく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第２制御状態でモータ３０を制御する。

第４制御状態は、第１制御状態および第１制御状態とは異なる第２制御状態を含む。好ましくは、制御部４２は、予め定める期間内に第１比率Ｒが１段階のみ大きく変更される場合、および、予め定める期間内に第１比率Ｒを１段階大きく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態でモータ３０を制御する。好ましくは、制御部４２は、予め定める期間内に第１比率Ｒが２段階以上大きく変更される場合、および、予め定める期間内に第１比率Ｒを２段階以上大きく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第２制御状態でモータ３０を制御する。

第５制御状態は、第３制御状態を含む。制御部４２は、変速機３４によって第１比率Ｒが変更される場合、および、第１比率Ｒを変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、モータ３０の制御状態を第３制御状態から第１制御状態または第２制御状態に変更する。制御部４２は、第３制御状態から第１制御状態または第２制御状態に変更した後、制御部４２は、人力駆動車１０の車速Ｖ、人力駆動力Ｈ、人力駆動車１０の傾斜角度Ｇ、および、人力駆動車１０の搭乗者の状態の少なくとも１つに関する値に応じてモータ３０の制御状態を第１制御状態または第２制御状態から第３制御状態に変更する。制御部４２は、第３制御状態の場合、人力駆動力Ｈに応じてモータ３０を制御している。

好ましくは、制御部４２は、第４制御状態において、人力駆動力Ｈに対するモータ３０によるアシスト力の第２比率Ａ４が第３制御状態における第２比率Ａ３よりも大きくなるようにモータ３０を制御する。上記第１の例において、第４制御状態における第２比率Ａ４は、第２制御状態における第２比率Ａ２と対応し、第３制御状態における第２比率Ａ３は、第１制御状態における第２比率Ａ１と対応する。第２比率Ａ４は、好ましくは、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの段階の数、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階の数が多くなるほど大きくなる。

好ましくは、第４制御状態において、人力駆動力Ｈに対するモータ３０によるアシスト力の第２比率Ａ４が、第３制御状態における第２比率Ａ３よりも小さくなるようにモータ３０を制御する。上記第２の例において、第４制御状態における第２比率Ａ４は、第２制御状態における第２比率Ａ２と対応し、第３制御状態における第２比率Ａ３は、第１制御状態における第２比率Ａ１と対応する。好ましくは、第２比率Ａ４は、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの段階の数、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階の数が多くなるほど小さくなる。

好ましくは、制御部４２は、第４制御状態において、第３制御状態の場合よりもモータ３０の出力の最大値ＴＸが大きくなるようにモータ３０を制御する。上記第３の例において、第４制御状態におけるモータ３０の出力の最大値ＴＸ４は、第２制御状態におけるモータ３０の出力の最大値ＴＸ２と対応し、第３制御状態におけるモータ３０の出力の最大値ＴＸ３は、第１制御状態におけるモータ３０の出力の最大値ＴＸ１と対応する。好ましくは、最大値ＴＸ４は、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの段階の数、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階の数が多くなるほど大きくなる。

好ましくは、制御部４２は、第４制御状態において、第３制御状態の場合よりもモータ３０の出力の最大値ＴＸが小さくなるようにモータ３０を制御する。上記第４の例において、第４制御状態におけるモータ３０の出力の最大値ＴＸ４は、第２制御状態におけるモ
ータ３０の出力の最大値ＴＸ２と対応し、第３制御状態におけるモータ３０の出力の最大値ＴＸ３は、第１制御状態におけるモータ３０の出力の最大値ＴＸ１と対応する。好ましくは、最大値ＴＸ３は、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの段階の数、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階の数が多くなるほど小さくなる。

好ましくは、制御部４２は、第４制御状態において、人力駆動力Ｈが大きくなる場合におけるモータ３０の出力の第１応答速度Ｘ１が、第３制御状態における第１応答速度Ｘ１よりも高くなるようにモータ３０を制御する。上記第５の例において、第４制御状態における第１応答速度Ｘ１４は、第２制御状態における第１応答速度Ｘ１２と対応し、第３制御状態における第１応答速度Ｘ１３は、第１制御状態における第１応答速度Ｘ１１と対応する。好ましくは、第１応答速度Ｘ１４は、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの段階の数、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階の数が多くなるほど高くなる。

好ましくは、制御部４２は、第４制御状態において、人力駆動力Ｈが小さくなる場合におけるモータ３０の出力の第２応答速度Ｘ２が、第３制御状態における第２応答速度Ｘ２よりも高くなるようにモータ３０を制御する。上記第５の例において、第４制御状態における第２応答速度Ｘ２４は、第２制御状態における第２応答速度Ｘ２２と対応する。第３制御状態における第２応答速度Ｘ２３は、第１制御状態における第２応答速度Ｘ２１と対応する。好ましくは、第２応答速度Ｘ２４は、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの段階の数、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの段階の数が多くなるほど高くなる。

図７を参照して、第３制御状態から第１制御状態または第２制御状態に変更する処理について説明する。制御部４２は、制御部４２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部４２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。

制御部４２は、ステップＳ１１において、第３制御状態か否かを判定する。制御部４２は、第３制御状態でモータ３０を制御していない場合、処理を終了する。制御部４２は、第３制御状態でモータ３０を制御している場合、ステップＳ１２に移行する。

制御部４２は、ステップＳ１２において、第１比率Ｒを１段階変更するか否かを判定する。具体的には、制御部４２は、予め定める期間内に第１比率Ｒが１段階のみ変更される場合、または、予め定める期間内に第１比率Ｒを１段階変更させるための信号を受け取った場合、第１比率Ｒを１段階変更すると判定する。制御部４２は、第１比率Ｒを１段階変更する場合、ステップＳ１３に移行する。制御部４２は、ステップＳ１３において、第１制御状態でモータ３０を制御し、処理を終了する。第４制御状態は、第１制御状態および第２制御状態を含むため、制御部４２は、ステップＳ１３において、第４制御状態でモータ３０を制御し、処理を終了する。

制御部４２は、ステップＳ１２において、第１比率Ｒを１段階変更しないと判定した場合、ステップＳ１４に移行する。制御部４２は、ステップＳ１４において、第１比率Ｒを２段階以上変更するか否かを判定する。具体的には、制御部４２は、予め定める期間内に第１比率Ｒが２段階以上小さく変更される場合、または、予め定める期間内に第１比率Ｒを２段階以上小さく変更させるための信号を受け取った場合、第１比率Ｒを２段階以上変更すると判定する。制御部４２は、第１比率Ｒを２段階以上変更しない場合、処理を終了する。制御部４２は、第１比率Ｒを２段階以上変更する場合、ステップＳ１５に移行する。制御部４２は、ステップＳ１５において、第２制御状態でモータ３０を制御し、処理を
終了する。第４制御状態は、第１制御状態および第２制御状態を含むため、制御部４２は、ステップＳ１５において、第４制御状態でモータ３０を制御し、処理を終了する。

好ましくは、制御部４２は、第４制御状態において、車速Ｖに関する値の増加量ＤＶが予め定める第１値ＤＶ１以上になった場合、または、車速Ｖに関する値が予め定める第２値ＶＡ以上になった場合、モータ３０の制御状態を第４制御状態から第５制御状態に変更する。制御部４２は、第４制御状態において、車速Ｖに関する値の増加量ＤＶが予め定める第１値ＤＶ１以上になった場合、または、車速Ｖに関する値が予め定める第２値ＶＡ以上になった場合、モータ３０の制御状態を第４制御状態から第３制御状態に戻す。制御部４２は、第１制御状態または第２制御状態において、車速Ｖに関する値の増加量ＤＶが予め定める第１値ＤＶ１以上になった場合、または、車速Ｖに関する値が予め定める第２値ＶＡ以上になった場合、モータ３０の制御状態を第１制御状態または第２制御状態から第３制御状態に戻す。車速Ｖに関する値の増加量ＤＶは、車速Ｖの増加量を含む。車速Ｖの増加量は、加速度であってもよい。車速Ｖに関する値は、車速Ｖを含む。車速Ｖに関する値は、駆動輪１４の回転速度であってもよい。

図８を参照して、車速Ｖに応じて第４制御状態から第５制御状態に変更する処理について説明する。制御部４２は、制御部４２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部４２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ２１からの処理を実行する。

制御部４２は、ステップＳ２１において、第４制御状態か否かを判定する。制御部４２は、第４制御状態でモータ３０を制御していない場合、処理を終了する。制御部４２は、ステップＳ２１において第４制御状態でモータ３０を制御している場合、ステップＳ２２に移行する。

制御部４２は、ステップＳ２２において、車速Ｖに関する値の増加量ＤＶが予め定める第１値ＤＶ１以上、または、車速Ｖに関する値が予め定める第２値ＶＡ以上になったか否かを判定する。制御部４２は、車速Ｖに関する値の増加量ＤＶが予め定める第１値ＤＶ１以上になっていない場合、かつ、車速Ｖに関する値が予め定める第２値ＶＡ以上になっていない場合、処理を終了する。制御部４２は、車速Ｖに関する値の増加量ＤＶが予め定める第１値ＤＶ１以上になった場合、または、車速Ｖに関する値が予め定める第２値ＶＡ以上になった場合、ステップＳ２３に移行する。制御部４２は、ステップＳ２３において、第５制御状態に変更し、処理を終了する。第５制御状態は、第３制御状態を含むため、ステップＳ２３以降において、制御部４２は、第４制御状態に変更される前の状態になるようにモータ３０を制御する。

制御部４２は、車速Ｖに代えてまたは加えて、人力駆動力Ｈ、傾斜角度Ｇ、および、搭乗者の状態の少なくとも一方に応じて、モータ３０の制御状態を第４制御状態から第５制御状態に変更するようにしてもよい。

人力駆動力Ｈを用いる場合、好ましくは、制御部４２は、第４制御状態において人力駆動力Ｈに関する値の低下量ＤＨが予め定める第３値ＤＨ１以上になった場合、または、人力駆動力Ｈに関する値が予め定める第４値ＨＡ以下になった場合、モータ３０の制御状態を第４制御状態から第５制御状態に変更する。制御部４２は、第４制御状態において、人力駆動力Ｈに関する値の低下量ＤＨが予め定める第３値ＤＨ１以上になった場合、または、人力駆動力Ｈに関する値が予め定める第４値ＨＡ以下になった場合、モータ３０の制御状態を第４制御状態から第３制御状態に戻す。制御部４２は、第１制御状態または第２制御状態において、人力駆動力Ｈに関する値の低下量ＤＨが予め定める第３値ＤＨ１以上になった場合、または、人力駆動力Ｈに関する値が予め定める第４値ＨＡ以下になった場合
、モータ３０の制御状態を第１制御状態または第２制御状態から第３制御状態に戻す。人力駆動力Ｈに関する値の低下量ＤＨは、人力駆動力Ｈの増加量を含む。人力駆動力Ｈに関する値は、人力駆動力Ｈを含む。人力駆動力Ｈに関する値は、人力駆動力Ｈのトルクであってもよく、人力駆動力Ｈの仕事率であってもよい。

車速Ｖに代えて人力駆動力Ｈを用いる場合、制御部４２は、例えば、図９に示すように、図８のステップＳ２１の処理に代えてステップＳ３１の処理を実行する。制御部４２は、ステップＳ２１において肯定判定すると、ステップＳ３１に移行する。制御部４２は、ステップＳ３１において、人力駆動力Ｈに関する値の低下量ＤＨが予め定める第３値ＤＨ１以上、または、人力駆動力Ｈに関する値が予め定める第４値ＨＡ以下か否かを判定する。制御部４２は、人力駆動力Ｈに関する値の低下量ＤＨが予め定める第３値ＤＨ１以上の場合、または、人力駆動力Ｈに関する値が予め定める第４値ＨＡ以下の場合、ステップＳ２３に移行する。

傾斜角度Ｇを用いる場合、好ましくは、制御部４２は、第４制御状態において、人力駆動車１０の傾斜角度Ｇに関する値の低下量ＤＧが予め定める第５値ＤＧＡ以上になった場合、または、人力駆動車１０の傾斜角度Ｇに関する値が予め定める第６値以下になった場合、モータ３０の制御状態を第４制御状態から第５制御状態に変更する。制御部４２は、第４制御状態において、傾斜角度Ｇに関する値の低下量ＤＧが予め定める第５値ＤＧＡ以上になった場合、または、傾斜角度Ｇに関する値が予め定める第６値ＧＡ以下になった場合、モータ３０の制御状態を第４制御状態から第３制御状態に戻す。制御部４２は、第１制御状態または第２制御状態において、傾斜角度Ｇに関する値の低下量ＤＧが予め定める第５値ＤＧＡ以上になった場合、または、傾斜角度Ｇに関する値が予め定める第６値ＧＡ以下になった場合、モータ３０の制御状態を第１制御状態または第２制御状態から第３制御状態に戻す。傾斜角度Ｇに関する値の低下量ＤＧは、傾斜角度Ｇの低下量を含む。傾斜角度Ｇに関する値は、傾斜角度Ｇを含む。傾斜角度Ｇは、人力駆動車１０のピッチ角度であることが好ましい。傾斜角度Ｇは、人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度であってもよい。

車速Ｖに代えて傾斜角度Ｄを用いる場合、制御部４２は、例えば、図１０に示すように、図８のステップＳ２１の処理に代えてステップＳ４１の処理を実行する。制御部４２は、ステップＳ２１において肯定判定すると、ステップＳ４１に移行する。制御部４２は、ステップＳ４１において、傾斜角度Ｇに関する値の低下量ＤＧが予め定める第５値ＤＧＡ以上、または、傾斜角度Ｇに関する値が予め定める第６値ＧＡ以下か否かを判定する。制御部４２は、傾斜角度Ｇに関する値の低下量ＤＧが予め定める第５値ＤＧＡ以上になった場合、または、傾斜角度Ｇに関する値が予め定める第６値ＧＡ以下になった場合、ステップＳ２３に移行する。

搭乗者の状態を用いる場合、好ましくは、人力駆動車１０の搭乗者の状態は、搭乗者の心拍数Ｍを含んでいてもよい。制御部４２は、第４制御状態において、心拍数Ｍに関する値の低下量ＤＭが予め定める第７値ＤＭＡ以上になった場合、または、搭乗者の心拍数Ｍに関する値が予め定める第８値ＭＡ以下になった場合、モータ３０の制御状態を第４制御状態から第５制御状態に変更する。制御部４２は、第４制御状態において、心拍数Ｍに関する値の低下量ＤＭが予め定める第７値ＤＭＡ以上になった場合、または、搭乗者の心拍数Ｍに関する値が予め定める第８値ＭＡ以下になった場合、モータ３０の制御状態を第４制御状態から第３制御状態に戻す。制御部４２は、第１制御状態または第２制御状態において、心拍数Ｍに関する値の低下量ＤＭが予め定める第７値ＤＭＡ以上になった場合、または、搭乗者の心拍数Ｍに関する値が予め定める第８値ＭＡ以下になった場合、モータ３０の制御状態を第１制御状態または第２制御状態から第３制御状態に戻す。心拍数Ｍに関する値の低下量ＤＭは、心拍数Ｍの低下量を含む。心拍数Ｍに関する値は、心拍数Ｍを含
む。心拍数Ｍに関する値は、脈拍であってもよい。

車速Ｖに代えて搭乗者の状態を用いる場合、制御部４２は、例えば、図１１に示すように、図８のステップＳ２１の処理に代えてステップＳ５１の処理を実行する。制御部４２は、ステップＳ２１において肯定判定すると、ステップＳ５１に移行する。制御部４２は、ステップＳ５１において、心拍数Ｍに関する値の低下量ＤＭが予め定める第７値ＤＭＡ以上、または、心拍数Ｍに関する値が予め定める第８値ＭＡ以下か否かを判定する。制御部４２は、心拍数Ｍに関する値の低下量ＤＭが予め定める第７値ＤＭＡ以上になった場合、または、心拍数Ｍに関する値が予め定める第８値ＭＡ以下になった場合、ステップＳ２３に移行する。

制御部４２は、車速Ｖ、人力駆動力Ｈ、傾斜角度Ｇ、および、搭乗者の状態の少なくとも１つに応じて、モータ３０の制御状態を第４制御状態から第５制御状態に変更する場合、図８のステップＳ２２、図９のステップＳ３１、図１０のステップＳ４１および図１１のステップＳ５１の少なくとも１つの判定がＹＥＳであれば、第４制御状態から第５制御状態に変更する。

（変形例）
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用制御装置は、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・制御部４２は、第１比率Ｒの段数ではなく、第１比率Ｒの変化量に応じてモータ３０を制御するようにしてもよい。この場合、変速機３４は、無段変速機を含み、変速機３４は、人力駆動力Ｈが入力される回転体の回転速度に対する駆動輪１４の回転速度の第１比率Ｒを無段階に変更するように構成されていてもよい。制御部４２は、予め定める期間内の第１比率Ｒの変化量ＤＲが第１変化量ＤＲ１以下となるように第１比率Ｒが変更される場合、および、予め定める期間内の第１比率Ｒの変化量ＤＲが第１変化量ＤＲ１以下となるように第１比率Ｒを変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態でモータ３０を制御する。制御部４２は、予め定める期間内の第１比率Ｒの変化量ＤＲが第１変化量ＤＲ１を超えるように第１比率Ｒが変更される場合、および、予め定める期間内の第１比率Ｒの変化量ＤＲが第１変化量ＤＲ１を超えるように第１比率Ｒを変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態とは異なる第２制御状態でモータ３０を制御する。この場合、第１実施形態の第１の例において、第４制御状態における第２比率Ａ４は、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの変化量、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの変化量が多くなるほど大きくなる。第１実施形態の第２の例において、第４制御状態における第２比率Ａ４は、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの変化量、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの変化量が多くなるほど小さくなる。第１実施形態の第３の例において、第４制御状態における最大値ＴＸ４は、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの変化量、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの変化量が多くなるほど大きくなる。第１実施形態の第４の例において、第４制御状態における最大値ＴＸ４は、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの変化量、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの変化量が多くなるほど小さくなる。第１実施形態の第５の例において、第４制御状態における第１応答速度Ｘ１４は、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの変化量、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの変化量が多くなるほど高くなる。第１実施形態の第５の例において、第４制御状態における
第２応答速度Ｘ２４は、予め定める期間内に変更される第１比率Ｒの変化量、または、予め定める期間内に受け取った信号によって変更される第１比率Ｒの変化量が多くなるほど高くなる。

この場合、制御部４２は、図７のステップＳ１２の処理に代えて図１２のステップＳ６１の処理を実行し、図７のステップＳ１２の処理に代えて図１２のステップＳ６２の処理を実行する。具体的には、制御部４２は、ステップＳ１１において第３制御状態でモータ３０を制御している場合、ステップＳ６１に移行する。

制御部４２は、ステップＳ６１において、変化量ＤＲが第１変化量ＤＲ１以下になるように第１比率Ｒを変更するか否かを判定する。具体的には、制御部４２は、予め定める期間内の第１比率Ｒの変化量ＤＲが第１変化量ＤＲ１以下となるように第１比率Ｒが変更される場合、または、予め定める期間内の第１比率Ｒの変化量ＤＲが第１変化量ＤＲ１以下となるように第１比率Ｒを変更させるための信号を受け取った場合、変化量ＤＲが第１変化量ＤＲ１以下になるように第１比率Ｒを変更すると判定する。制御部４２は、変化量ＤＲが第１変化量ＤＲ１以下になるように第１比率Ｒを変更する場合、ステップＳ１３に移行する。

制御部４２は、ステップＳ６１において、変化量ＤＲが第１変化量ＤＲ１以下になるように第１比率Ｒを変更しないと判定した場合、ステップＳ６２に移行する。制御部４２は、ステップＳ６２において、変化量ＤＲが第１変化量ＤＲ１を超えるように第１比率Ｒを変更するか否かを判定する。具体的には、制御部４２は、予め定める期間内の第１比率Ｒの変化量ＤＲが第１変化量ＤＲ１を超えるように第１比率Ｒが変更される場合、または、予め定める期間内の第１比率Ｒの変化量ＤＲが第１変化量ＤＲ１を超えるように第１比率Ｒを変更させるための信号を受け取った場合、変化量ＤＲが第１変化量ＤＲ１を超えるように第１比率Ｒを変更すると判定する。制御部４２は、変化量ＤＲが第１変化量ＤＲ１を超えるように第１比率Ｒを変更しない場合、処理を終了する。制御部４２は、変化量ＤＲが第１変化量ＤＲ１を超えるように第１比率Ｒを変更する場合、ステップＳ１５に移行する。

１０…人力駆動車、１４…駆動輪、３０…モータ、３４…変速機、３６…電動アクチュエータ、３８…操作部、４０…人力駆動車用制御装置、４２…制御部、５２…第１検出部、５４…第２検出部。

Claims (22)

1. 人力駆動力が入力される回転体の回転速度に対する駆動輪の回転速度の第１比率を段階的に変更するように構成される変速機を含む人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
   前記変速機は、外装変速機を含み、
   前記制御部は、
   予め定める期間内に前記第１比率が１段階のみ変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を１段階変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態で前記モータを制御し、
   前記予め定める期間内に前記第１比率が２段階以上変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を２段階以上変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態で前記モータを制御し、
   前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、
   前記第２制御状態において、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の第２比率が、前記第１制御状態における前記第２比率よりも小さくなるように前記モータを制御する、人力駆動車用制御装置。
2. 前記第２比率は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど小さくなる、請求項１に記載の人力駆動車用制御装置。
3. 人力駆動力が入力される回転体の回転速度に対する駆動輪の回転速度の第１比率を段階的に変更するように構成される変速機を含む人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
   前記制御部は、
   予め定める期間内に前記第１比率が１段階のみ変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を１段階変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態で前記モータを制御し、
   前記予め定める期間内に前記第１比率が２段階以上変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を２段階以上変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態で前記モータを制御し、
   前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、
   前記第１制御状態における前記モータの出力の最大値と、前記第２制御状態における前記モータの出力の前記最大値とが異なるように前記モータを制御し、
   前記モータの出力の前記最大値は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に応じて決定されるものである、人力駆動車用制御装置。
4. 前記制御部は、
   前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、
   前記第２制御状態において、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の第２比率が、前記第１制御状態における前記第２比率よりも大きくなるように前記モータを制御する、請求項３に記載の人力駆動車用制御装置。
5. 前記第２比率は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど大きくなる、請求項４に記載の人力駆動車用制御装置。
6. 前記制御部は、
   前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、
   前記第２制御状態において、前記第１制御状態の場合よりも前記モータの出力の最大値が大きくなるように前記モータを制御する、請求項１から５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
7. 前記最大値は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど大きくなる、請求項６に記載の人力駆動車用制御装置。
8. 前記制御部は、
   前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、
   前記第２制御状態において、前記第１制御状態の場合よりも前記モータの出力の最大値が小さくなるように前記モータを制御する、請求項１から５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
9. 前記最大値は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど小さくなる、請求項８に記載の人力駆動車用制御装置。
10. 人力駆動力が入力される回転体の回転速度に対する駆動輪の回転速度の第１比率を段階的に変更するように構成される変速機を含む人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
    前記制御部は、
    予め定める期間内に前記第１比率が１段階のみ変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を１段階変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態で前記モータを制御し、
    前記予め定める期間内に前記第１比率が２段階以上変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を２段階以上変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態で前記モータを制御し、
    前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、
    前記第２制御状態において、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の第２比率が、前記第１制御状態における前記第２比率よりも小さくなるように前記モータを制御し、
    前記第２制御状態において、前記人力駆動力が大きくなる場合における前記モータの出力の第１応答速度が、前記第１制御状態における前記第１応答速度よりも高くなるように前記モータを制御する、人力駆動車用制御装置。
11. 人力駆動力が入力される回転体の回転速度に対する駆動輪の回転速度の第１比率を段階的に変更するように構成される変速機を含む人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
    前記制御部は、
    予め定める期間内に前記第１比率が１段階のみ変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を１段階変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態で前記モータを制御し、
    前記予め定める期間内に前記第１比率が２段階以上変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を２段階以上変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態で前記モータを制御し、
    前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、
    前記第１制御状態における前記モータの出力の最大値と、前記第２制御状態における前記モータの出力の前記最大値とが異なるように前記モータを制御し、
    前記第２制御状態において、前記人力駆動力が大きくなる場合における前記モータの出力の第１応答速度が、前記第１制御状態における前記第１応答速度よりも高くなるように前記モータを制御する、人力駆動車用制御装置。
12. 人力駆動力が入力される回転体の回転速度に対する駆動輪の回転速度の第１比率を段階的に変更するように構成される変速機を含む人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
    前記制御部は、
    予め定める期間内に前記第１比率が１段階のみ変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を１段階変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態で前記モータを制御し、
    前記予め定める期間内に前記第１比率が２段階以上変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を２段階以上変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態で前記モータを制御し、
    前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、
    前記第２制御状態において、前記人力駆動力が大きくなる場合における前記モータの出力の第１応答速度が、前記第１制御状態における前記第１応答速度よりも高くなるように前記モータを制御する、人力駆動車用制御装置。
13. 前記第１応答速度は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど高くなる、請求項１０から１２のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
14. 人力駆動力が入力される回転体の回転速度に対する駆動輪の回転速度の第１比率を段階的に変更するように構成される変速機を含む人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
    前記制御部は、
    予め定める期間内に前記第１比率が１段階のみ変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を１段階変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態で前記モータを制御し、
    前記予め定める期間内に前記第１比率が２段階以上変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を２段階以上変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態で前記モータを制御し、
    前記第２制御状態において、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の第２比率が、前記第１制御状態における前記第２比率よりも小さくなるように前記モータを制御し、
    前記制御部は、
    前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、
    前記第２制御状態において、前記人力駆動力が小さくなる場合における前記モータの出力の第２応答速度が、前記第１制御状態における前記第２応答速度よりも高くなるように前記モータを制御する、人力駆動車用制御装置。
15. 人力駆動力が入力される回転体の回転速度に対する駆動輪の回転速度の第１比率を段階的に変更するように構成される変速機を含む人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
    前記制御部は、
    予め定める期間内に前記第１比率が１段階のみ変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を１段階変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態で前記モータを制御し、
    前記予め定める期間内に前記第１比率が２段階以上変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を２段階以上変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態で前記モータを制御し、
    前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、
    前記第１制御状態における前記モータの出力の最大値と、前記第２制御状態における前記モータの出力の前記最大値とが異なるように前記モータを制御し、
    前記第２制御状態において、前記人力駆動力が小さくなる場合における前記モータの出力の第２応答速度が、前記第１制御状態における前記第２応答速度よりも高くなるように前記モータを制御する、人力駆動車用制御装置。
16. 人力駆動力が入力される回転体の回転速度に対する駆動輪の回転速度の第１比率を段階的に変更するように構成される変速機を含む人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
    前記制御部は、
    予め定める期間内に前記第１比率が１段階のみ変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を１段階変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、第１制御状態で前記モータを制御し、
    前記予め定める期間内に前記第１比率が２段階以上変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を２段階以上変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態で前記モータを制御し、
    前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、
    前記第２制御状態において、前記人力駆動力が小さくなる場合における前記モータの出力の第２応答速度が、前記第１制御状態における前記第２応答速度よりも高くなるように前記モータを制御する、人力駆動車用制御装置。
17. 前記第２応答速度は、前記予め定める期間内に変更される前記第１比率の段階の数、または、前記予め定める期間内に受け取った前記信号によって変更される前記第１比率の段階の数が多くなるほど高くなる、請求項１４から１６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
18. 前記制御部は、
    前記予め定める期間内に前記第１比率が１段階のみ小さく変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を１段階小さく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第１制御状態で前記モータを制御し、
    前記予め定める期間内に前記第１比率が２段階以上小さく変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を２段階以上小さく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第２制御状態で前記モータを制御する、請求項１から１７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
19. 前記制御部は、
    前記予め定める期間内に前記第１比率が１段階のみ大きく変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を１段階大きく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第１制御状態で前記モータを制御し、
    前記予め定める期間内に前記第１比率が２段階以上大きく変更される場合、および、前記予め定める期間内に前記第１比率を２段階以上大きく変更させるための信号を受け取った場合の少なくとも一方において、前記第２制御状態で前記モータを制御する、請求項１から１８のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
20. 前記変速機を操作するための操作部の操作に応じた信号を出力する第１検出部をさらに含み、
    前記制御部は、前記第１検出部の出力に応じて前記モータの制御状態を変更する、請求項１から１９のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
21. 前記変速機の状態に応じた信号を出力する第２検出部をさらに含み、
    前記制御部は、前記第２検出部の出力に応じて前記モータの制御状態を変更する、請求項１から２０のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
22. 前記変速機は、電動アクチュエータによって駆動されるように構成され、
    前記制御部は、前記電動アクチュエータを制御する、請求項１から２１のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。

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