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JP7052801B2 - Power converters, motor modules and electric power steering devices - Google Patents
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JP7052801B2 - Power converters, motor modules and electric power steering devices - Google Patents

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Description

本開示は、電力変換装置、モータモジュールおよび電動パワーステアリング装置に関する。 The present disclosure relates to power converters, motor modules and electric power steering devices.

近年、電動モータ（以下、単に「モータ」と表記する。）、電力変換装置およびＥＣＵが一体化された機電一体型モータが開発されている。特に車載分野において、安全性の観点から高い品質保証が要求される。そのため、部品の一部が故障した場合でも安全動作を継続できる冗長設計が取り入れられている。冗長設計の一例として、１つのモータに対して２つの電力変換装置を設けることが検討されている。他の一例として、メインのマイクロコントローラにバックアップ用マイクロコントローラを設けることが検討されている。 In recent years, an electric motor (hereinafter, simply referred to as "motor"), a power conversion device, and an electromechanical integrated motor in which an ECU is integrated have been developed. Especially in the in-vehicle field, high quality assurance is required from the viewpoint of safety. Therefore, a redundant design that can continue safe operation even if a part of the parts breaks down is adopted. As an example of the redundant design, it is considered to provide two power conversion devices for one motor. As another example, it is considered to provide a backup microcontroller in the main microcontroller.

特許文献１は、第１系統および第２系統を有するモータ駆動装置を開示している。第１系統は、モータの第１巻線組に接続され、第１インバータ部、電源リレーおよび逆接続保護リレーなどを有する。第２系統は、モータの第２巻線組に接続され、第２インバータ部、電源リレーおよび逆接続保護リレーなどを有する。モータ駆動装置に故障が生じていないとき、第１系統および第２系統の両方を用いてモータを駆動することが可能である。これに対し、第１系統および第２系統の一方、または、第１巻線組および第２巻線組の一方に故障が生じたとき、電源リレーは、電源から、故障した系統または故障した巻線組に接続された系統への電力供給を遮断する。故障していない他方の系統を用いてモータ駆動を継続させることが可能である。 Patent Document 1 discloses a motor drive device having a first system and a second system. The first system is connected to the first winding set of the motor and has a first inverter unit, a power supply relay, a reverse connection protection relay, and the like. The second system is connected to the second winding set of the motor and has a second inverter unit, a power supply relay, a reverse connection protection relay, and the like. When the motor drive device has not failed, it is possible to drive the motor using both the first system and the second system. On the other hand, when a failure occurs in one of the first system and the second system, or one of the first winding set and the second winding set, the power relay is released from the power supply to the failed system or the failed winding. Cut off the power supply to the grid connected to the grid. It is possible to continue the motor drive using the other system that has not failed.

特許文献２および３も、第１系統および第２系統を有するモータ駆動装置を開示している。一方の系統または一方の巻線組が故障したとしても、故障していない系統によってモータ駆動を継続させることができる。 Patent Documents 2 and 3 also disclose a motor drive device having a first system and a second system. Even if one system or one winding set fails, the motor drive can be continued by the system that has not failed.

特許文献４は、４つの電気的分離手段、および、２つのインバータを有し、三相モータに供給する電力を変換するモータ駆動装置を開示している。１つのインバータに対し、電源とインバータの間に１つの電気的分離手段が設けられ、インバータとグランド（ＧＮＤ）の間に１つの電気的分離手段が設けられている。故障したインバータにおける巻線の中性点を用いて、故障していないインバータによってモータを駆動することが可能である。そのとき、故障したインバータに接続された２つの電気的分離手段を遮断状態にすることによって、故障したインバータは電源およびＧＮＤから分離される。 Patent Document 4 discloses a motor drive device having four electrical separation means and two inverters and converting electric power supplied to a three-phase motor. For one inverter, one electrical separation means is provided between the power supply and the inverter, and one electrical separation means is provided between the inverter and the ground (GND). It is possible to drive the motor by a non-failed inverter using the neutral point of the winding in the failed inverter. At that time, the failed inverter is separated from the power supply and GND by shutting off the two electrical separation means connected to the failed inverter.

特開２０１６－３４２０４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-34204 特開２０１６－３２９７７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-32977 特開２００８－１３２９１９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-132919 特許第５７９７７５１号公報Japanese Patent No. 5797751

上述した従来の技術では、異常時の制御におけるモータ出力のさらなる向上が求められていた。 In the above-mentioned conventional technique, further improvement of the motor output in the control at the time of abnormality has been required.

本開示の実施形態は、異常時の制御におけるモータ出力を向上させることが可能な電力変換装置を提供する。 The embodiments of the present disclosure provide a power conversion device capable of improving the motor output in the control at the time of abnormality.

本開示の例示的な電力変換装置は、電源からの電力を、一端同士がＹ結線されたｎ相（ｎは３以上の整数）の巻線を有するモータに供給する電力に変換する電力変換装置あって、前記ｎ相の巻線の他端に接続され、各々がローサイドスイッチ素子およびハイサイドスイッチ素子を含むｎ個のレグを有するインバータと、前記電源と前記ｎ相の巻線との、前記インバータを介した接続・非接続を相毎に切替える第１相分離リレー回路と、前記インバータの前記ｎ個のレグと並列接続された少なくとも１個のレグを有するサブインバータであって、前記ｎ相の巻線の一端をＹ結線する前記モータの中性点ノード、および、前記ｎ相の巻線の他端に接続されるサブインバータと、前記電源と前記ｎ相の巻線との、前記サブインバータを介した接続・非接続を切替え、かつ、前記電源と前記中性点ノードとの接続・非接続を切替える第２相分離リレー回路と、を備え、前記第２相分離リレー回路は、前記電源と前記サブインバータとの接続・非接続を切替え、前記サブインバータの前記少なくとも１個のレグは、各々がローサイドスイッチ素子およびハイサイドスイッチ素子を含むｎ＋１個のレグであり、 前記ｎ＋１個のレグのうちのｎ個のレグは、前記ｎ相の巻線の他端に接続され、残りのレグは前記中性点ノードに接続される。 The exemplary power conversion device of the present disclosure is a power conversion device that converts power from a power source into power supplied to a motor having n-phase (n is an integer of 3 or more) windings in which one end is Y-connected. The inverter having n legs connected to the other end of the n-phase winding and each including a low-side switch element and a high-side switch element, and the power supply and the n-phase winding. A sub-inverter having a first-phase separation relay circuit that switches connection / non-connection via an inverter for each phase and at least one leg connected in parallel with the n-legs of the inverter, wherein the n-phase is used. The sub of the power supply and the n-phase winding, the neutral point node of the motor that Y-connects one end of the winding, and the sub-inverter connected to the other end of the n-phase winding. The second phase separation relay circuit includes a second phase separation relay circuit for switching connection / disconnection via an inverter and switching connection / disconnection between the power supply and the neutral point node. Switching between connection and non-connection between the power supply and the sub-inverter, the at least one leg of the sub-inverter is an n + 1 leg including a low-side switch element and a high-side switch element, respectively, and the n + 1 leg. N of the legs are connected to the other end of the n-phase winding and the remaining legs are connected to the neutral point node .

本開示の例示的な実施形態によると、第１相分離リレー回路および第２相分離リレー回路のオン・オフ状態を制御モードに応じて適切に決定することによりｎ相通電制御（典型的には三相通電制御または二相通電制御）を継続して行うことができる。これにより、異常時の制御におけるモータ出力を向上させることが可能な電力変換装置、当該電力変換装置を備えるモータモジュール、および、当該モータモジュールを備える電動パワーステアリング装置が提供される。 According to an exemplary embodiment of the present disclosure, n-phase energization control (typically) by appropriately determining the on / off state of the first phase separation relay circuit and the second phase separation relay circuit according to the control mode. Three-phase energization control or two-phase energization control) can be continuously performed. This provides a power conversion device capable of improving the motor output in control at the time of abnormality, a motor module including the power conversion device, and an electric power steering device including the motor module.

図１は、例示的な実施形態１によるモータモジュール１０００の典型的なブロック構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a typical block configuration of the motor module 1000 according to the exemplary embodiment 1. 図２は、例示的な実施形態１による電力変換装置１００の回路構成を示す回路図である。FIG. 2 is a circuit diagram showing a circuit configuration of the power conversion device 100 according to the exemplary embodiment 1. 図３は、双方向スイッチＳＷ＿２Ｗの構成を示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing the configuration of the bidirectional switch SW_2W. 図４は、制御回路３００の典型的なブロック構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a typical block configuration of the control circuit 300. 図５は、三相通電制御に従って巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３に流れる電流値をプロットして得られる電流波形（正弦波）を例示するグラフである。FIG. 5 is a graph illustrating a current waveform (sine wave) obtained by plotting current values flowing through windings M1, M2, and M3 according to three-phase energization control. 図６Ａは、三相通電制御を行ったときの、モータの単位時間当たりの回転数（ｒｐｓ）とトルクＴ（Ｎ・ｍ）との関係を示すグラフである。FIG. 6A is a graph showing the relationship between the rotation speed (rps) per unit time of the motor and the torque T (Nm) when the three-phase energization control is performed. 図６Ｂは、二相通電制御を行ったときの、モータの単位時間当たりの回転数（ｒｐｓ）とトルクＴ（Ｎ・ｍ）との関係を示すグラフである。FIG. 6B is a graph showing the relationship between the rotation speed (rps) per unit time of the motor and the torque T (Nm) when the two-phase energization control is performed. 図７は、例示的な実施形態２による電力変換装置１００Ａの回路構成を示す回路図である。FIG. 7 is a circuit diagram showing a circuit configuration of the power conversion device 100A according to the second embodiment. 図８は、例示的な実施形態３による電動パワーステアリング装置２０００の典型的な構成を示す模式図である。FIG. 8 is a schematic diagram showing a typical configuration of the electric power steering device 2000 according to the exemplary embodiment 3.

以下、添付の図面を参照しながら、本開示の電力変換装置、モータモジュールおよび電動パワーステアリング装置の実施形態を詳細に説明する。但し、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするため、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。 Hereinafter, embodiments of the power conversion device, the motor module, and the electric power steering device of the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, in order to avoid unnecessary redundancy of the following explanations and to facilitate the understanding of those skilled in the art, more detailed explanations than necessary may be omitted. For example, detailed explanations of already well-known matters and duplicate explanations for substantially the same configuration may be omitted.

本明細書において、電源からの電力を、三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の巻線を有する三相モータに供給する電力に変換する電力変換装置を例にして、本開示の実施形態を説明する。ただし、電源からの電力を、四相または五相などのｎ相（ｎは４以上の整数）の巻線を有するｎ相モータに供給する電力に変換する電力変換装置も本開示の範疇である。 In the present specification, the present disclosure is carried out by exemplifying a power conversion device that converts power from a power source into power supplied to a three-phase motor having three-phase (U-phase, V-phase, W-phase) windings. The form will be described. However, a power conversion device that converts power from a power source into power supplied to an n-phase motor having n-phase (n is an integer of 4 or more) windings such as four-phase or five-phase is also within the scope of the present disclosure. ..


（実施形態１）

〔モータモジュール１０００および電力変換装置１００の構造〕

図１は、本実施形態によるモータモジュール１０００の典型的なブロック構成を模式的に示している。
(Embodiment 1)

[Structure of motor module 1000 and power converter 100]

FIG. 1 schematically shows a typical block configuration of the motor module 1000 according to the present embodiment.


モータモジュール１０００は、典型的に、電力変換装置１００、モータ２００、制御回路３００および角度センサ５００を備える。モータ制御手法（例えばセンサレス制御）によっては、角度センサ５００は不要な場合がある。
The motor module 1000 typically includes a power converter 100, a motor 200, a control circuit 300 and an angle sensor 500. Depending on the motor control method (for example, sensorless control), the angle sensor 500 may not be necessary.

モータモジュール１０００は、モジュール化され、例えば、モータ、センサ、ドライバおよびコントローラを有する機電一体型モータとして製造および販売され得る。また、モータを駆動するためのシステムであり、モータモジュールの構成要素のうちのモータ以外の構成要素を備え得るシステムを「モータ駆動システム」と呼ぶことができる。そのモータ駆動システムもモジュール化され、製造および販売され得る。 The motor module 1000 can be modularized and manufactured and sold, for example, as an electromechanical integrated motor having a motor, sensors, drivers and controllers. Further, a system for driving a motor and capable of having components other than the motor among the components of the motor module can be called a "motor drive system". The motor drive system can also be modularized, manufactured and sold.

電力変換装置１００は、インバータ１１０、サブインバータ１２０、第１相分離リレー回路１３０、第２相分離リレー回路１４０および電流センサ４００を有する。電力変換装置１００は、電源１０１（図２を参照）からの電力をモータ２００に供給する電力に変換することが可能である。インバータ１１０は、モータ２００に接続される。例えば、インバータ１１０は、直流電力を、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の擬似正弦波である三相交流電力に変換することが可能である。本明細書において、部品（構成要素）同士の間の「接続」とは、主に電気的な接続を意味する。 The power conversion device 100 includes an inverter 110, a sub-inverter 120, a first phase separation relay circuit 130, a second phase separation relay circuit 140, and a current sensor 400. The power conversion device 100 can convert the power from the power supply 101 (see FIG. 2) into the power to be supplied to the motor 200. The inverter 110 is connected to the motor 200. For example, the inverter 110 can convert DC power into three-phase AC power, which is a pseudo sine wave of U-phase, V-phase, and W-phase. In the present specification, the "connection" between parts (components) mainly means an electrical connection.

モータ２００は、例えば三相交流モータである。モータ２００は、Ｕ相の巻線Ｍ１、Ｖ相の巻線Ｍ２およびＷ相の巻線Ｍ３を有する。巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３の一端同士はＹ結線されている。本明細書では、それらの巻線の一端同士をＹ結線するモータ２００のノードを「中性点ノードＮ」と表記することとする。中性点ノードＮは、モータ駆動時に中性点として機能する。 The motor 200 is, for example, a three-phase AC motor. The motor 200 has a U-phase winding M1, a V-phase winding M2, and a W-phase winding M3. One ends of the windings M1, M2 and M3 are Y-connected. In the present specification, the node of the motor 200 in which one ends of these windings are Y-connected to each other is referred to as "neutral point node N". The neutral point node N functions as a neutral point when the motor is driven.

制御回路３００は、マイクロコントローラなどから構成される。制御回路３００は、電流センサ４００および角度センサ５００からの入力信号に基づいて電力変換装置１００を制御する。その制御手法として、例えばベクトル制御、パルス幅変調（ＰＷＭ）または直接トルク制御（ＤＴＣ）がある。 The control circuit 300 is composed of a microcontroller or the like. The control circuit 300 controls the power conversion device 100 based on the input signals from the current sensor 400 and the angle sensor 500. The control method includes, for example, vector control, pulse width modulation (PWM) or direct torque control (DTC).

角度センサ５００は、例えばレゾルバまたはホールＩＣである。角度センサ５００は、磁気抵抗（ＭＲ）素子を有するＭＲセンサとセンサマグネットとの組み合わせによっても実現される。角度センサ５００は、モータ２００のロータの回転角（以下、「回転信号」と表記する。）を検出し、回転信号を制御回路３００に出力する。 The angle sensor 500 is, for example, a resolver or a Hall IC. The angle sensor 500 is also realized by a combination of an MR sensor having a magnetoresistive (MR) element and a sensor magnet. The angle sensor 500 detects the rotation angle of the rotor of the motor 200 (hereinafter, referred to as “rotation signal”) and outputs the rotation signal to the control circuit 300.

図２を参照して、電力変換装置１００の具体的な回路構成を説明する。 A specific circuit configuration of the power conversion device 100 will be described with reference to FIG.

図２は、本実施形態による電力変換装置１００の回路構成を模式的に示している。 FIG. 2 schematically shows the circuit configuration of the power conversion device 100 according to the present embodiment.

電源１０１は、所定の電源電圧（例えば１２Ｖ）を生成する。電源１０１として、例えば直流電源が用いられる。ただし、電源１０１は、ＡＣ－ＤＣコンバータまたはＤＣ―ＤＣコンバータであってもよいし、バッテリー（蓄電池）であってもよい。 The power supply 101 generates a predetermined power supply voltage (for example, 12V). As the power supply 101, for example, a DC power supply is used. However, the power supply 101 may be an AC-DC converter or a DC-DC converter, or may be a battery (storage battery).

ヒューズ１０２が、電源１０１とインバータ１１０との間に接続される。ヒューズ１０２は、電源１０１からインバータ１１０またはサブインバータ１２０に流れ得る大電流を遮断することができる。ヒューズの代わりにリレーなどを用いてもよい。 The fuse 102 is connected between the power supply 101 and the inverter 110. The fuse 102 can cut off a large current that can flow from the power supply 101 to the inverter 110 or the sub-inverter 120. A relay or the like may be used instead of the fuse.

図示されていないが、電源１０１とインバータ１１０との間にコイルが設けられる。コイルは、ノイズフィルタとして機能し、インバータに供給する電圧波形に含まれる高周波ノイズ、またはインバータで発生する高周波ノイズを電源１０１側に流出させないように平滑化する。また、インバータの電源端子には、コンデンサが接続される。コンデンサは、いわゆるバイパスコンデンサであり、電圧リプルを抑制する。コンデンサは、例えば電解コンデンサであり、容量および使用する個数は設計仕様などによって適宜決定される。 Although not shown, a coil is provided between the power supply 101 and the inverter 110. The coil functions as a noise filter and smoothes high-frequency noise included in the voltage waveform supplied to the inverter or high-frequency noise generated by the inverter so as not to flow out to the power supply 101 side. Further, a capacitor is connected to the power supply terminal of the inverter. The capacitor is a so-called bypass capacitor and suppresses voltage ripple. The capacitor is, for example, an electrolytic capacitor, and the capacity and the number of capacitors to be used are appropriately determined according to design specifications and the like.

インバータ１１０は、３個のレグを有するブリッジ回路を備える。各レグは、ハイサイドスイッチ素子およびローサイドスイッチ素子を有する。Ｕ相レグは、ハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＡＨおよびローサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＡＬを有する。Ｖ相レグは、ハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＢＨおよびローサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＢＬを有する。Ｗ相レグは、ハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＣＨおよびローサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＣＬを有する。スイッチ素子として、例えば寄生ダイオードが内部に形成された電界効果トランジスタ（典型的にはＭＯＳＦＥＴ）、または、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）とそれに並列接続された還流ダイオードとの組み合わせを用いることができる。 The inverter 110 includes a bridge circuit having three legs. Each leg has a high side switch element and a low side switch element. The U-phase leg has a high-side switch element SW_AH and a low-side switch element SW_AL. The V-phase leg has a high-side switch element SW_BH and a low-side switch element SW_BL. The W-phase leg has a high-side switch element SW_CH and a low-side switch element SW_CL. As the switch element, for example, a field effect transistor (typically MOSFET) in which a parasitic diode is formed, or a combination of an insulated gate bipolar transistor (IGBT) and a freewheeling diode connected in parallel to the isolated gate bipolar transistor (IGBT) can be used.

インバータ１１０は、例えば、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の各相の巻線に流れる電流（「相電流」と呼ぶ場合がある。）を検出するための電流センサ４００（図１を参照）として、シャント抵抗（不図示）を各レグに有する。電流センサ４００は、各シャント抵抗に流れる電流を検出する電流検出回路（不図示）を有する。例えば、シャント抵抗は、各レグにおいて、ローサイドスイッチ素子とＧＮＤの間に接続され得る。 The inverter 110 is, for example, as a current sensor 400 (see FIG. 1) for detecting a current (sometimes referred to as a “phase current”) flowing in the windings of each of the U-phase, V-phase, and W-phase. , Shunt resistance (not shown) on each leg. The current sensor 400 has a current detection circuit (not shown) that detects the current flowing through each shunt resistor. For example, a shunt resistance may be connected between the low side switch element and GND in each leg.

シャント抵抗の数は３つに限られない。例えば、Ｕ相、Ｖ相用の２つのシャント抵抗、Ｖ相、Ｗ相用の２つのシャント抵抗、または、Ｕ相、Ｗ相用の２つのシャント抵抗を用いることが可能である。使用するシャント抵抗の数およびシャント抵抗の配置は、製品コストおよび設計仕様などを考慮して適宜決定される。 The number of shunt resistors is not limited to three. For example, two shunt resistors for U-phase and V-phase, two shunt resistors for V-phase and W-phase, or two shunt resistors for U-phase and W-phase can be used. The number of shunt resistors to be used and the arrangement of shunt resistors are appropriately determined in consideration of product cost, design specifications, and the like.

インバータ１１０のＵ相レグ（具体的には、ハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＡＨおよびローサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＡＬの間のノードｎａ）は、モータ２００のＵ相の巻線Ｍ１の他端に接続される。ノードｎａと同様に、Ｖ相レグのノードｎｂは、Ｖ相の巻線Ｍ２の他端に接続され、Ｗ相レグのノードｎｃは、Ｗ相の巻線Ｍ３の他端に接続される。 The U-phase leg of the inverter 110 (specifically, the node na between the high-side switch element SW_AH and the low-side switch element SW_AL) is connected to the other end of the U-phase winding M1 of the motor 200. Like the node na, the node nb of the V-phase leg is connected to the other end of the V-phase winding M2, and the node nc of the W-phase leg is connected to the other end of the W-phase winding M3.

サブインバータ１２０は、巻線Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３の他端およびモータ２００の中性点ノードＮに接続することが可能である。本開示のサブインバータは、インバータの３個のレグと並列接続された少なくとも１個のレグを有し得る。図２に示す回路構成では、サブインバータ１２０は、インバータ１１０の３個のレグと並列接続された１個のレグＤを有する。レグＤは、ハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＤＨおよびローサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＤＬを有する。レグＤは、インバータ１１０のレグと同様に、シャント抵抗を有することができる。 The sub-inverter 120 can be connected to the other ends of the windings M1, M2, M3 and the neutral point node N of the motor 200. The sub-inverter of the present disclosure may have at least one leg connected in parallel with the three legs of the inverter. In the circuit configuration shown in FIG. 2, the sub-inverter 120 has one leg D connected in parallel with the three legs of the inverter 110. The leg D has a high-side switch element SW_DH and a low-side switch element SW_DL. The leg D can have a shunt resistor, similar to the leg of the inverter 110.

レグＤのハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＤＨおよびローサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＤＬの間のノードｎｄは、後述する第２相分離リレー回路１４０を介して巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３に接続することが可能である。さらに、ノードｎｄは、第２相分離リレー回路１４０を介して中性点ノードＮに接続することが可能である。 The node nd between the high-side switch element SW_DH and the low-side switch element SW_DL of the leg D can be connected to the windings M1, M2 and M3 via the second phase separation relay circuit 140 described later. Further, the node nd can be connected to the neutral point node N via the second phase separation relay circuit 140.

例えば、インバータ１１０を、Ａ相、Ｂ相、Ｃ相およびＤ相の四相のレグを備えるインバータと見なすことができる。インバータ１１０およびサブインバータ１２０は、レグＤを含む４個のレグを備える１個のブリッジ回路として製造され得る。 For example, the inverter 110 can be regarded as an inverter having four phase legs of A phase, B phase, C phase and D phase. The inverter 110 and the sub-inverter 120 can be manufactured as one bridge circuit having four legs including the leg D.

第１相分離リレー回路１３０は、電源１０１とインバータ１１０との接続・非接続を相毎に切替える。換言すると、第１相分離リレー回路１３０は、電源１０１と、巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３との、インバータ１１０を介した接続・非接続を相毎に切替えることができる。 The first phase separation relay circuit 130 switches between connection and non-connection between the power supply 101 and the inverter 110 for each phase. In other words, the first phase separation relay circuit 130 can switch between the connection / non-connection of the power supply 101 and the windings M1, M2 and M3 via the inverter 110 for each phase.

第１相分離リレー回路１３０は、インバータ１１０において、電源ラインであるハイサイド側のノードと、３個のハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＡＨ、ＳＷ＿ＢＨおよびＳＷ＿ＣＨとの間に接続された、３個の相分離リレー（第１相分離リレー）ＩＳＷ＿ＡＨ、ＩＳＷ＿ＢＨおよびＩＳＷ＿ＣＨを有する。相分離リレーＩＳＷ＿ＡＨはＵ相レグにある。相分離リレーＩＳＷ＿ＢＨはＶ相レグにある。相分離リレーＩＳＷ＿ＣＨはＷ相レグにある。 The first-phase separation relay circuit 130 is a three-phase separation relay connected between a node on the high-side side, which is a power supply line, and three high-side switch elements SW_AH, SW_BH, and SW_CH in the inverter 110. (Phase 1 Separation Relay) Has ISW_AH, ISW_BH and ISW_CH. The phase separation relay ISW_AH is on the U phase leg. The phase separation relay ISW_BH is on the V-phase leg. The phase separation relay ISW_CH is on the W phase leg.

第１相分離リレー回路１３０は、さらに、インバータ１１０において、ＧＮＤラインであるローサイド側のノードと、３個のローサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＡＬ、ＳＷ＿ＢＬおよびＳＷ＿ＣＬとの間に接続された、３個の相分離リレー（第２相分離リレー）ＩＳＷ＿ＡＬ、ＩＳＷ＿ＢＬおよびＩＳＷ＿ＣＬを有する。相分離リレーＩＳＷ＿ＡＬはＵ相レグにある。相分離リレーＩＳＷ＿ＢＬはＶ相レグにある。相分離リレーＩＳＷ＿ＣＬはＷ相レグにある。 The first phase separation relay circuit 130 further includes three phase separation relays connected between the low side node which is the GND line and the three low side switch elements SW_AL, SW_BL and SW_CL in the inverter 110. (Phase 2 Separation Relay) Has ISW_AL, ISW_BL and ISW_CL. The phase separation relay ISW_AL is on the U phase leg. The phase separation relay ISW_BL is on the V-phase leg. The phase separation relay ISW_CL is on the W phase leg.

相分離リレーとして、例えば、ＭＯＳＦＥＴなどの半導体スイッチを用いることができる。サイリスタ、アナログスイッチＩＣなどの他の半導体スイッチまたはメカニカルリレーを用いても構わない。また、ＩＧＢＴおよびダイオードの組み合わせを用いることができる。 As the phase separation relay, for example, a semiconductor switch such as a MOSFET can be used. Other semiconductor switches such as thyristors and analog switch ICs or mechanical relays may be used. Further, a combination of IGBT and diode can be used.

図２には、インバータ１１０のスイッチ素子および各相分離リレーとして、内部に寄生ダイオードを有するＭＯＳＦＥＴを例示している。各相のレグにおいて、ハイサイド側の相分離リレーおよびハイサイドスイッチ素子は、順方向電流が、内部の寄生ダイオードに同方向に流れるよう直列に接続される。ローサイド側の相分離リレーおよびローサイドスイッチ素子は、順方向電流が、内部の寄生ダイオードに同方向に流れるよう直列に接続される。 FIG. 2 illustrates a MOSFET having a parasitic diode inside as a switch element of the inverter 110 and each phase separation relay. In each phase leg, the high-side phase-separated relay and high-side switch elements are connected in series so that forward currents flow in the same direction to the internal parasitic diode. The low-side phase-separated relay and low-side switch elements are connected in series so that forward current flows in the same direction to the internal parasitic diode.

第２相分離リレー回路１４０は、電源１０１と、巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３との、サブインバータ１２０を介した接続・非接続を切替える。さらに、第２相分離リレー回路１４０は、電源１０１と中性点ノードＮとの、サブインバータ１２０を介した接続・非接続を切替える。具体的に、第２相分離リレー回路１４０は、サブインバータ１２０と、巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３との接続・非接続を相毎に切替えることができ、さらに、サブインバータ１２０と、中性点ノードＮとの接続・非接続を切替えることができる。 The second phase separation relay circuit 140 switches between connection and non-connection between the power supply 101 and the windings M1, M2 and M3 via the sub-inverter 120. Further, the second phase separation relay circuit 140 switches between connection and non-connection between the power supply 101 and the neutral point node N via the sub-inverter 120. Specifically, the second phase separation relay circuit 140 can switch the connection / non-connection between the sub-inverter 120 and the windings M1, M2 and M3 for each phase, and further, the sub-inverter 120 and the neutral point. It is possible to switch between connection and non-connection with node N.

第２相分離リレー回路１４０は、サブインバータ１２０のレグＤと、巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３との接続・非接続を切替える、３個の相分離リレー（第３相分離リレー）ＩＳＷ＿ＡＤ、ＩＳＷ＿ＢＤおよびＩＳＷ＿ＣＤを有する。第２相分離リレー回路１４０は、さらに、レグＤと中性点ノードＮとの接続・非接続を切替える相分離リレーＩＳＷ＿Ｎを有する。このように、第２相分離リレー回路１４０は、４個の相分離リレーを有する。 The second phase separation relay circuit 140 has three phase separation relays (third phase separation relays) ISW_AD, ISW_BD and switching between connection / disconnection between the leg D of the sub-inverter 120 and the windings M1, M2 and M3. It has an ISW_CD. The second phase separation relay circuit 140 further has a phase separation relay ISW_N for switching connection / disconnection between the leg D and the neutral point node N. As described above, the second phase separation relay circuit 140 has four phase separation relays.

相分離リレーＩＳＷ＿ＡＤの一端は、レグＤのノードｎｄに接続され、その他端は、巻線Ｍ１の他端に接続される。相分離リレーＩＳＷ＿ＢＤの一端は、レグＤのノードｎｄに接続され、その他端は、巻線Ｍ２の他端に接続される。相分離リレーＩＳＷ＿ＣＤの一端は、レグＤのノードｎｄに接続され、その他端は、巻線Ｍ３の他端に接続される。相分離リレーＩＳＷ＿Ｎの一端は、レグＤのノードｎｄに接続され、その他端は、中性点ノードＮに接続される。このように、４個の相分離リレーＩＳＷ＿ＡＤ、ＩＳＷ＿ＢＤ、ＩＳＷ＿ＣＤおよびＩＳＷ＿Ｎの一端は、レグＤのノードｎｄに共通に接続される。 One end of the phase separation relay ISW_AD is connected to the node nd of the leg D, and the other end is connected to the other end of the winding M1. One end of the phase separation relay ISW_BD is connected to the node nd of the leg D, and the other end is connected to the other end of the winding M2. One end of the phase separation relay ISW_CD is connected to the node nd of the leg D, and the other end is connected to the other end of the winding M3. One end of the phase separation relay ISW_N is connected to the node nd of the leg D, and the other end is connected to the neutral point node N. In this way, one end of the four phase separation relays ISW_AD, ISW_BD, ISW_CD and ISW_N is commonly connected to the node nd of the leg D.

図３は、双方向スイッチＳＷ＿２Ｗの構成を模式的に示している。 FIG. 3 schematically shows the configuration of the bidirectional switch SW_2W.

４個の相分離リレーＩＳＷ＿ＡＤ、ＩＳＷ＿ＢＤ、ＩＳＷ＿ＣＤおよびＩＳＷ＿Ｎとして、図示するような双方向スイッチＳＷ＿２Ｗを用いることができる。内部のダイオードが互いに逆方向を向くよう２個の一方向スイッチＳＷ＿１Ｗを組み合わせることによって、双方向スイッチＳＷ＿２Ｗを構成することができる。 As the four phase separation relays ISW_AD, ISW_BD, ISW_CD and ISW_N, a bidirectional switch SW_2W as shown can be used. A bidirectional switch SW_1W can be configured by combining two unidirectional switches SW_1W so that the internal diodes face opposite directions.

図４は、制御回路３００の典型的なブロック構成を模式的に示している。 FIG. 4 schematically shows a typical block configuration of the control circuit 300.

制御回路３００は、例えば、電源回路３１０と、入力回路３２０と、コントローラ３３０と、駆動回路３４０と、ＲＯＭ３５０とを備える。制御回路３００は、電力変換装置１００に接続される。制御回路３００は、電力変換装置１００を、具体的には、インバータ１１０、サブインバータ１２０、第１相分離リレー回路１３０および第２相分離リレー回路１４０（図１を参照）を制御することにより、モータ２００を駆動することができる。制御回路３００は、目的とするロータの位置、回転速度、および電流などを制御してクローズドループ制御を実現することができる。なお、角度センサ５００（図１を参照）に代えてトルクセンサを用いてもよい。この場合、制御回路３００は、目的とするモータトルクを制御することができる。 The control circuit 300 includes, for example, a power supply circuit 310, an input circuit 320, a controller 330, a drive circuit 340, and a ROM 350. The control circuit 300 is connected to the power conversion device 100. The control circuit 300 controls the power conversion device 100, specifically, the inverter 110, the sub-inverter 120, the first phase separation relay circuit 130, and the second phase separation relay circuit 140 (see FIG. 1). The motor 200 can be driven. The control circuit 300 can realize closed-loop control by controlling the position, rotation speed, current, and the like of the target rotor. A torque sensor may be used instead of the angle sensor 500 (see FIG. 1). In this case, the control circuit 300 can control the target motor torque.

電源回路３１０は、回路内の各ブロックに必要なＤＣ電圧（例えば３Ｖ、５Ｖ）を生成する。 The power supply circuit 310 generates a DC voltage (eg, 3V, 5V) required for each block in the circuit.

入力回路３２
０は、電流センサ４００によって検出されたモータ電流値（以下、「実電流値」と表記する。）を受け取る。入力回路３２０は、コントローラ３３０の入力レベルに実電流値のレベルを必要に応じて変換し、実電流値をコントローラ３３０に出力する。入力回路３２０は、典型的にはアナログデジタル変換回路である。 Input circuit 32
0 receives the motor current value (hereinafter, referred to as “actual current value”) detected by the current sensor 400. The input circuit 320 converts the level of the actual current value into the input level of the controller 330 as necessary, and outputs the actual current value to the controller 330. The input circuit 320 is typically an analog-to-digital conversion circuit.

コントローラ３３０は、モータモジュール１０００の全体を制御する集積回路であり、例えば、マイクロコントローラまたはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）である。 The controller 330 is an integrated circuit that controls the entire motor module 1000, and is, for example, a microcontroller or an FPGA (Field Programmable Gate Array).

コントローラ３３０は、角度センサ５００によって検出されたロータの回転信号を受信する。コントローラ３３０は、実電流値およびロータの回転信号などに従って目標電流値を設定してＰＷＭ信号を生成し、それを駆動回路３４０に出力する。 The controller 330 receives the rotation signal of the rotor detected by the angle sensor 500. The controller 330 sets a target current value according to the actual current value, the rotation signal of the rotor, and the like, generates a PWM signal, and outputs the PWM signal to the drive circuit 340.

コントローラ３３０は、電力変換装置１００のインバータ１１０およびサブインバータ１２０における各スイッチ素子のスイッチング動作（ターンオンまたはターンオフ）を制御するためのＰＷＭ信号を生成する。コントローラ３３０は、さらに、電力変換装置１００の各相分離リレー回路内の各相分離リレーのオン・オフの状態を決定する信号を生成することができる。 The controller 330 generates a PWM signal for controlling the switching operation (turn-on or turn-off) of each switch element in the inverter 110 and the sub-inverter 120 of the power conversion device 100. The controller 330 can further generate a signal that determines the on / off state of each phase separation relay in each phase separation relay circuit of the power converter 100.

駆動回路３４０は、典型的にはゲートドライバ（またはプリドライバ）である。駆動回路３４０は、インバータ１１０およびサブインバータ１２０における各スイッチ素子のスイッチング動作を制御する制御信号（典型的にはゲート制御信号）をＰＷＭ信号に従って生成し、各スイッチ素子にその制御信号を与える。本実施形態では、駆動回路３４０は、コントローラ３３０からの、各相分離リレーのオン・オフの状態を決定する信号に従って、オン・オフの制御信号（アナログ信号）を生成し、その制御信号をそれらに与えることが可能である。 The drive circuit 340 is typically a gate driver (or pre-driver). The drive circuit 340 generates a control signal (typically a gate control signal) for controlling the switching operation of each switch element in the inverter 110 and the sub-inverter 120 according to the PWM signal, and gives the control signal to each switch element. In the present embodiment, the drive circuit 340 generates an on / off control signal (analog signal) according to a signal from the controller 330 that determines the on / off state of each phase separation relay, and the control signal is used as the control signal. It is possible to give to.

駆動対象が低電圧で駆動可能なモータであるとき、ゲートドライバは必ずしも必要とされない場合がある。その場合、ゲートドライバの機能は、コントローラ３３０に実装され得る。 A gate driver may not always be required when the drive target is a motor that can be driven at low voltage. In that case, the function of the gate driver may be implemented in the controller 330.

ＲＯＭ３５０は、例えば書き込み可能なメモリ（例えばＰＲＯＭ）、書き換え可能なメモリ（例えばフラッシュメモリ）または読み出し専用のメモリである。ＲＯＭ３５０は、コントローラ３３０に電力変換装置１００を制御させるための命令群を含む制御プログラムを格納する。例えば、制御プログラムはブート時にＲＡＭ（不図示）に一旦展開される。 The ROM 350 is, for example, a writable memory (eg, PROM), a rewritable memory (eg, a flash memory), or a read-only memory. The ROM 350 stores a control program including a group of instructions for causing the controller 330 to control the power conversion device 100. For example, the control program is temporarily expanded to RAM (not shown) at boot time.


電力変換装置１００の制御モードに、正常時および異常時の制御モードがある。制御回路３００（主としてコントローラ３３０）は、電力変換装置１００の制御を正常時の制御モードから異常時の制御モードに切替えることができる。その制御モードに応じて、第１相分離リレー回路１３０および第２相分離リレー回路１４０の各相分離リレーのオン・オフの状態が決定される。
The control mode of the power converter 100 includes a control mode at the time of normal and a control mode at the time of abnormality. The control circuit 300 (mainly the controller 330) can switch the control of the power conversion device 100 from the normal control mode to the abnormal control mode. The on / off state of each phase separation relay of the first phase separation relay circuit 130 and the second phase separation relay circuit 140 is determined according to the control mode.

以下、第１相分離リレー回路１３０および第２相分離リレー回路１４０のオン・オフ状態と、オン・オフ状態における、電源１０１、インバータ１１０、サブインバータ１２０、巻線Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３および中性点ノードＮの電気的な接続関係と、を詳細に説明する。 Hereinafter, the power supply 101, the inverter 110, the sub-inverter 120, the windings M1, M2, M3 and the neutral in the on / off state of the first phase separation relay circuit 130 and the second phase separation relay circuit 140 and the on / off state. The electrical connection relationship of the point node N will be described in detail.

本明細書において、「第１相分離リレー回路１３０がオンする」とは、第１相分離リレー回路１３０の全ての相分離リレーＩＳＷ＿ＡＨ、ＩＳＷ＿ＢＨ、ＩＳＷ＿ＣＨ、ＩＳＷ＿ＡＬ、ＩＳＷ＿ＢＬおよびＩＳＷ＿ＣＬがオンすることを意味する。「第１相分離リレー回路１３０がオフする」とは、全ての相分離リレーＩＳＷ＿ＡＨ、ＩＳＷ＿ＢＨ、ＩＳＷ＿ＣＨ、ＩＳＷ＿ＡＬ、ＩＳＷ＿ＢＬおよびＩＳＷ＿ＣＬがオフすることを意味する。 As used herein, "the first phase separation relay circuit 130 is turned on" means that all the phase separation relays ISW_AH, ISW_BH, ISW_CH, ISW_AL, ISW_BL and ISW_CL of the first phase separation relay circuit 130 are turned on. do. "The first phase separation relay circuit 130 is turned off" means that all the phase separation relays ISW_AH, ISW_BH, ISW_CH, ISW_AL, ISW_BL and ISW_CL are turned off.

第１相分離リレー回路１３０がオンすると、インバータ１１０は電源１０１に電気的に接続される。第１相分離リレー回路１３０がオフすると、インバータ１１０は電源１０１から電気的に分離される。
When the first phase separation relay circuit 130 is turned on, the inverter 110 is electrically connected to the power supply 101. When the first phase separation relay circuit 130 is turned off, the inverter 110 is electrically separated from the power supply 101.


上述したとおり、電源１０１とインバータ１１０の３個のレグとの接続・非接続を相毎に切替えることが可能である。例えば、相分離リレーＩＳＷ＿ＡＨ、ＩＳＷ＿ＡＬをオフすることにより、Ｕ相レグは電源１０１から電気的に分離される。Ｖ相およびＷ相レグは電源１０１に接続されたままである。
As described above, it is possible to switch the connection / non-connection between the power supply 101 and the three legs of the inverter 110 for each phase. For example, by turning off the phase separation relays ISW_AH and ISW_AL, the U-phase leg is electrically separated from the power supply 101. The V-phase and W-phase legs remain connected to the power supply 101.

本明細書において、「第２相分離リレー回路１４０がオンする」とは、第２相分離リレー回路１４０の全ての相分離リレーがオンすることを意味する。「第２相分離リレー回路１４０がオフする」とは、第２相分離リレー回路１４０の全ての相分離リレーがオフすることを意味する。
As used herein, "the second phase separation relay circuit 140 is turned on" means that all the phase separation relays of the second phase separation relay circuit 140 are turned on. "The second phase separation relay circuit 140 is turned off" means that all the phase separation relays of the second phase separation relay circuit 140 are turned off.


図２に示す回路構成では、第２相分離リレー回路１４０がオンすると、サブインバータ１２０、より具体的には、サブインバータ１２０のレグＤは、巻線Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３および中性点ノードＮに接続される。第２相分離リレー回路１４０がオフすると、レグＤは、巻線Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３および中性点ノードＮから電気的に分離される。
In the circuit configuration shown in FIG. 2, when the second phase separation relay circuit 140 is turned on, the sub-inverter 120, more specifically, the leg D of the sub-inverter 120, has windings M1, M2, M3 and a neutral point node N. Connected to. When the second phase separation relay circuit 140 is turned off, the leg D is electrically separated from the windings M1, M2, M3 and the neutral node N.

上述したとおり、サブインバータ１２０のレグＤと、巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３との接続・非接続を相毎に切替えることが可能である。例えば、相分離リレーＩＳＷ＿ＡＤをオンにし、かつ、相分離リレーＩＳＷ＿ＢＤ、ＩＳＷ＿ＣＤおよびＩＳＷ＿Ｎをオフにすることにより、レグＤは巻線Ｍ１にのみ接続可能である。相分離リレーＩＳＷ＿ＡＤ、ＩＳＷ＿ＢＤおよびＩＳＷ＿ＣＤをオフし、かつ、相分離リレーＩＳＷ＿Ｎをオンすることにより、レグＤは中性点ノードＮにのみ接続可能である。
As described above, it is possible to switch the connection / non-connection between the leg D of the sub-inverter 120 and the windings M1, M2 and M3 for each phase. For example, by turning on the phase separation relay ISW_AD and turning off the phase separation relays ISW_BD, ISW_CD and ISW_N, the leg D can only be connected to the winding M1. By turning off the phase separation relays ISW_AD, ISW_BD and ISW_CD and turning on the phase separation relay ISW_N, the leg D can only be connected to the neutral node N.


〔電力変換装置１００の動作〕

以下、モータモジュール１０００の動作の具体例を説明し、主として電力変換装置１００の動作の具体例を説明する。
[Operation of power converter 100]

Hereinafter, specific examples of the operation of the motor module 1000 will be described, and specific examples of the operation of the power conversion device 100 will be mainly described.

（１．正常時の制御）

先ず、電力変換装置１００の正常時の制御方法の具体例を説明する。 (1. Normal control)

First, a specific example of the normal control method of the power conversion device 100 will be described.

本明細書において、「正常」とは、インバータ１１０、サブインバータ１２０、モータ２００の巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３に故障が生じていないことを指す。「異常」とは、インバータのブリッジ回路内のスイッチ素子において故障が発生すること、または、モータの巻線に故障が発生することを指す。スイッチ素子の故障は、主として半導体スイッチ素子（ＦＥＴ）の、オープン故障およびショート故障を指す。「オープン故障」は、ＦＥＴのソース－ドレイン間が開放する故障（換言すると、ソース－ドレイン間の抵抗ｒｄｓがハイインピーダンスになること）を指し、「ショート故障」は、ＦＥＴのソース－ドレイン間が短絡する故障を指す。巻線の故障は、例えば巻線の断線である。 As used herein, the term "normal" means that the inverter 110, the sub-inverter 120, and the windings M1, M2, and M3 of the motor 200 have not failed. "Abnormality" means that a failure occurs in the switch element in the bridge circuit of the inverter, or a failure occurs in the winding of the motor. Switch element failure mainly refers to open failure and short failure of semiconductor switch elements (FETs). "Open failure" refers to a failure in which the source-drain of the FET opens (in other words, the resistance rds between the source and drain becomes high impedance), and "short-circuit failure" refers to a failure between the source and drain of the FET. Refers to a short-circuit failure. A winding failure is, for example, a wire break in the winding.

正常時の制御モードでは、制御回路３００（主にコントローラ３３０）は、第１相分離リレー回路１３０をオンし、かつ、第２相分離リレー回路１４０をオフする。この制御により、インバータ１１０は電源１０１に接続される。換言すると、巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３は、インバータ１１０を介して電源１０１に電気的に接続される。また、サブインバータ１２０のレグＤは、巻線Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３および中性点ノードＮから電気的に分離される。従って、電源１０１からサブインバータ１２０を介してモータ２００に電力は供給されない。 In the normal control mode, the control circuit 300 (mainly the controller 330) turns on the first phase separation relay circuit 130 and turns off the second phase separation relay circuit 140. By this control, the inverter 110 is connected to the power supply 101. In other words, the windings M1, M2 and M3 are electrically connected to the power supply 101 via the inverter 110. Further, the leg D of the sub-inverter 120 is electrically separated from the windings M1, M2, M3 and the neutral point node N. Therefore, power is not supplied from the power supply 101 to the motor 200 via the sub-inverter 120.

制御回路３００は、インバータ１１０のスイッチ素子のスイッチング動作を制御することにより、三相の巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３を通電することが可能である。本明細書では、このような通電制御を、「三相通電制御」と呼ぶ。 The control circuit 300 can energize the three-phase windings M1, M2, and M3 by controlling the switching operation of the switch element of the inverter 110. In the present specification, such energization control is referred to as "three-phase energization control".

図５は、三相通電制御に従って巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３に流れる電流値をプロットして得られる電流波形（正弦波）を例示している。横軸は、モータ電気角（ｄｅｇ）を示し、縦軸は電流値（Ａ）を示している。Ｉｐｋは各相を流れる相電流の最大値（ピーク電流値）を表している。一般的なＹ結線の結線方式のモータでは、電流の向きを考慮した三相の巻線に流れる電流の総和は電気角毎に「０」である。 FIG. 5 illustrates a current waveform (sine wave) obtained by plotting current values flowing through windings M1, M2, and M3 according to three-phase energization control. The horizontal axis shows the motor electric angle (deg), and the vertical axis shows the current value (A). I pk represents the maximum value (peak current value) of the phase current flowing through each phase. In a general Y-connection type motor, the total current flowing through the three-phase winding in consideration of the direction of the current is "0" for each electric angle.

制御回路３００は、例えば、図５に示される擬似正弦波が得られるようにインバータ１１０の各スイッチ素子のスイッチング動作を制御する。これにより、電力変換装置１００は制御回路３００の制御を受けて、巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３を通電することができる。 The control circuit 300 controls the switching operation of each switch element of the inverter 110 so that the pseudo sine wave shown in FIG. 5 can be obtained, for example. As a result, the power conversion device 100 can energize the windings M1, M2, and M3 under the control of the control circuit 300.


（２．異常時の制御）

電力変換装置１００を長期間使用すると、インバータ１１０のスイッチ素子またはモータ２００の巻線に故障が起こる可能性がある。これらの故障は、製造時に発生し得る製造故障とは異なる。そのような故障が発生すると、上述した正常時の制御は不可能となる。
(2. Control in case of abnormality)

If the power conversion device 100 is used for a long period of time, a failure may occur in the switch element of the inverter 110 or the winding of the motor 200. These failures are different from the manufacturing failures that can occur during manufacturing. When such a failure occurs, the above-mentioned normal control becomes impossible.

故障検知の一例として、駆動回路３４０は、スイッチ素子のドレイン－ソース間の電圧Ｖｄｓを監視し、所定の閾値電圧とＶｄｓとを比較することによって、スイッチ素子の故障を検知する。閾値電圧は、例えば外部ＩＣ（不図示）とのデータ通信および外付け部品によって駆動回路３４０に設定される。駆動回路３４０は、コントローラ３３０のポートと接続され、故障検知信号をコントローラ３３０に通知する。例えば、駆動回路３４０は、スイッチ素子の故障を検知すると、故障検知信号をアサートする。コントローラ３３０は、アサートされた故障検知信号を受信すると、駆動回路３４０の内部データを読み出して、インバータ１１０における複数のスイッチ素子の中でどのスイッチ素子が故障しているのかを判別することが可能である。 As an example of failure detection, the drive circuit 340 monitors the voltage Vds between the drain and the source of the switch element, and detects the failure of the switch element by comparing the predetermined threshold voltage with Vds. The threshold voltage is set in the drive circuit 340 by, for example, data communication with an external IC (not shown) and an external component. The drive circuit 340 is connected to the port of the controller 330 and notifies the controller 330 of the failure detection signal. For example, when the drive circuit 340 detects a failure of the switch element, the drive circuit 340 asserts a failure detection signal. When the controller 330 receives the asserted failure detection signal, it can read out the internal data of the drive circuit 340 and determine which switch element has failed among the plurality of switch elements in the inverter 110. be.

故障検知の他の一例として、コントローラ３３０は、モータの実電流値と目標電流値との差に基づいてスイッチ素子の故障を検知することも可能である。さらに、コントローラ３３０は、例えば、モータの実電流値と目標電流値との差に基づいて、モータ２００の巻線が断線したかどうかを検知することも可能である。ただし、故障検知は、これらの手法に限られず、故障検知に関する公知の手法を広く用いることができる。 As another example of failure detection, the controller 330 can also detect a failure of the switch element based on the difference between the actual current value of the motor and the target current value. Further, the controller 330 can also detect, for example, whether or not the winding of the motor 200 is broken based on the difference between the actual current value of the motor and the target current value. However, the failure detection is not limited to these methods, and known methods related to failure detection can be widely used.

コントローラ３３０は、故障検知信号がアサートされると、電力変換装置１００の制御を正常時の制御から異常時の制御に切替える。例えば、正常時から異常時に制御を切替えるタイミングは、故障検知信号がアサートされてから１０ｍｓｅｃ～３０ｍｓｅｃ程度である。 When the failure detection signal is asserted, the controller 330 switches the control of the power conversion device 100 from the normal control to the abnormal control. For example, the timing for switching the control from the normal time to the abnormal time is about 10 msec to 30 msec after the failure detection signal is asserted.

インバータ１１０の３個のレグのうちの１個のレグが故障した場合、制御回路３００は、第１相分離リレー回路１３０の中の相分離リレーＩＳＷ＿ＡＨ、ＩＳＷ＿ＢＨおよびＩＳＷ＿ＣＨのうちの、インバータ１１０の故障したレグに接続された相分離リレーと、相分離リレーＩＳＷ＿ＡＬ、ＩＳＷ＿ＢＬおよびＩＳＷ＿ＣＬのうちの、故障したレグに接続された相分離リレーと、をオフし、かつ、残りの４個の相分離リレーをオンする。本明細書では、レグのスイッチ素子が故障することを「レグが故障する」と呼ぶ場合がある。 If one of the three legs of the inverter 110 fails, the control circuit 300 fails the inverter 110 of the phase separation relays ISW_AH, ISW_BH and ISW_CH in the first phase separation relay circuit 130. Turn off the phase separation relay connected to the leg and the phase separation relay connected to the failed leg among the phase separation relays ISW_AL, ISW_BL and ISW_CL, and turn off the remaining four phase separation relays. Turn on. In the present specification, failure of the switch element of the leg may be referred to as "failure of the leg".

制御回路３００は、さらに、第２相分離リレー回路１４０の中の相分離リレーＩＳＷ＿ＡＤ、ＩＳＷ＿ＢＤおよびＩＳＷ＿ＣＤのうちの、故障したレグと共に巻線の他端に接続された相分離リレーをオンし、残りの３個の相分離リレーをオフする。 The control circuit 300 further turns on the phase separation relays of the phase separation relays ISW_AD, ISW_BD and ISW_CD in the second phase separation relay circuit 140, which are connected to the other end of the winding together with the failed leg, and the rest. Turn off the three phase separation relays.

電力変換装置１００は制御回路３００の制御を受けて、インバータ１１０の３個のレグのうちの故障したレグ以外の２個のレグと、サブインバータ１２０のレグＤとを用いて、巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３を通電することができる。 Under the control of the control circuit 300, the power conversion device 100 uses two legs of the three legs of the inverter 110 other than the failed leg and the leg D of the sub-inverter 120 to form the winding M1. M2 and M3 can be energized.

以下、例示的な故障パターンを挙げ、各相分離リレー回路内の相分離リレーの制御方法を詳細に説明する。 Hereinafter, an exemplary failure pattern will be given, and the control method of the phase separation relay in each phase separation relay circuit will be described in detail.


＜２－１．三相通電制御＞

再び図２を参照する。
<2-1. Three-phase energization control>

See FIG. 2 again.

例えば、インバータ１１０のＵ相レグにおけるハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＡＨがオープン故障した場合を考える。その場合、制御回路３００は、第１相分離リレー回路１３０において、その故障したスイッチ素子を含むＵ相レグの相分離リレーＩＳＷ＿ＡＨ、ＩＳＷ＿ＡＬをオフし、かつ、Ｖ相およびＷ相レグの４個の相分離リレーＩＳＷ＿ＢＨ、ＩＳＷ＿ＢＬ、ＩＳＷ＿ＣＨおよびＩＳＷ＿ＣＬをオンする。さらに、制御回路３００は、第２相分離リレー回路１４０において、巻線Ｍ１に接続された相分離リレーＩＳＷ＿ＡＤをオンし、かつ、巻線Ｍ２、Ｍ３に接続された相分離リレーＩＳＷ＿ＢＤ、ＩＳＷ＿ＣＤ、および、中性点ノードＮに接続された相分離リレーＩＳＷ＿Ｎをオフする。 For example, consider a case where the high-side switch element SW_AH in the U-phase leg of the inverter 110 has an open failure. In that case, the control circuit 300 turns off the phase separation relays ISW_AH and ISW_AL of the U-phase leg including the failed switch element in the first-phase separation relay circuit 130, and turns off the four V-phase and W-phase legs. Turn on the phase separation relays ISW_BH, ISW_BL, ISW_CH and ISW_CL. Further, the control circuit 300 turns on the phase separation relay ISW_AD connected to the winding M1 in the second phase separation relay circuit 140, and the phase separation relays ISW_BD, ISW_CD, and the phase separation relays ISW_CD connected to the windings M2 and M3. , Turns off the phase separation relay ISW_N connected to the neutral point node N.

これらの制御により、故障したＵ相レグは電源１０１から電気的に分離される。巻線Ｍ２、Ｍ３は、インバータ１１０のＶ相およびＷ相レグを介して電源１０１に接続される。中性点ノードＮは、電源１０１から電気的に分離される。一方、Ｕ相の巻線Ｍ１は、インバータ１１０のＵ相レグに代えてサブインバータ１２０のレグＤに接続される。この接続状態において、制御回路３００は、インバータ１１０のＶ相レグ、Ｗ相レグおよびサブインバータ１２０のレグＤを用いて三相通電制御を継続することができる。つまり、サブインバータ１２０のレグＤをインバータ１１０のＵ相レグとして機能させることが可能となる。 By these controls, the failed U-phase leg is electrically separated from the power supply 101. The windings M2 and M3 are connected to the power supply 101 via the V-phase and W-phase legs of the inverter 110. The neutral node N is electrically separated from the power supply 101. On the other hand, the U-phase winding M1 is connected to the leg D of the sub-inverter 120 instead of the U-phase leg of the inverter 110. In this connected state, the control circuit 300 can continue the three-phase energization control by using the V-phase leg and the W-phase leg of the inverter 110 and the leg D of the sub-inverter 120. That is, it is possible to make the leg D of the sub-inverter 120 function as the U-phase leg of the inverter 110.

例えば、インバータ１１０のＶ相レグにおけるハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＢＨがオープン故障した場合を考える。その場合、制御回路３００は、第１相分離リレー回路１３０において、その故障したスイッチ素子を含むＶ相レグの相分離リレーＩＳＷ＿ＢＨ、ＩＳＷ＿ＢＬをオフし、かつ、Ｕ相およびＷ相レグの４個の相分離リレーＩＳＷ＿ＡＨ、ＩＳＷ＿ＡＬ、ＩＳＷ＿ＣＨおよびＩＳＷ＿ＣＬをオンする。さらに、制御回路３００は、第２相分離リレー回路１４０において、巻線Ｍ２に接続された相分離リレーＩＳＷ＿ＢＤをオンし、かつ、巻線Ｍ１、Ｍ３および中性点ノードＮ１に接続された相分離リレーＩＳＷ＿ＡＤ、ＩＳＷ＿ＣＤおよびＩＳＷ＿Ｎをオフする。これらの制御により、インバータ１１０のＵ相レグ、Ｗ相レグおよびサブインバータ１２０のレグＤを用いて三相通電制御を継続することができる。つまり、サブインバータ１２０のレグＤをインバータ１１０のＶ相レグとして機能させることができる。 For example, consider a case where the high-side switch element SW_BH in the V-phase leg of the inverter 110 has an open failure. In that case, the control circuit 300 turns off the phase separation relays ISW_BH and ISW_BL of the V-phase leg including the failed switch element in the first-phase separation relay circuit 130, and turns off the four U-phase and W-phase legs. Turn on the phase separation relays ISW_AH, ISW_AL, ISW_CH and ISW_CL. Further, the control circuit 300 turns on the phase separation relay ISW_BD connected to the winding M2 in the second phase separation relay circuit 140, and the phase separation connected to the windings M1, M3 and the neutral point node N1. Turn off the relays ISW_AD, ISW_CD and ISW_N. With these controls, the three-phase energization control can be continued by using the U-phase leg and the W-phase leg of the inverter 110 and the leg D of the sub-inverter 120. That is, the leg D of the sub-inverter 120 can function as the V-phase leg of the inverter 110.

例えば、四相交流モータを駆動する、四相のレグを有するインバータにおいて、一相のレグが故障した場合、サブインバータ１２０のレグＤをその故障した相のレグとして用いることが可能となる。このように、本開示は、四相以上の巻線を有する多相モータの駆動にも好適に利用することができる。 For example, in an inverter having a four-phase leg that drives a four-phase AC motor, if one-phase leg fails, the leg D of the sub-inverter 120 can be used as the leg of the failed phase. As described above, the present disclosure can also be suitably used for driving a multi-phase motor having four or more phases of windings.

本実施形態によれば、異常時の制御において、サブインバータ１２０のレグＤを代用することにより３個のレグを用いた三相通電制御を継続して行うことができる。 According to the present embodiment, in the control at the time of abnormality, by substituting the leg D of the sub-inverter 120, the three-phase energization control using the three legs can be continuously performed.

図６Ａは、三相通電制御を行ったときの、モータの単位時間当たりの回転数（ｒｐｓ）とトルクＴ（Ｎ・ｍ）の関係を示している。グラフの横軸は、回転数を示し、縦軸は、正規化トルクの値を示す。回転数のＷｍｎは最大回転数を表す。Ｗｃｎは、モータ出力特性において、トルクが急激に変化する変化点における回転数を表す。 FIG. 6A shows the relationship between the rotation speed (rps) per unit time of the motor and the torque T (Nm) when the three-phase energization control is performed. The horizontal axis of the graph shows the number of revolutions, and the vertical axis shows the value of the normalized torque. The rotation speed Wmn represents the maximum rotation speed. Wcn represents the number of revolutions at a change point where the torque changes abruptly in the motor output characteristics.

図６Ａに示されるいわゆるＴ－Ｎ曲線は、正常時の制御で得られるモータ出力および異常時の制御で得られるモータ出力の特性を示す。異常時の制御で得られるトルク値は、正常時の制御で得られるトルク値で正規化した値を示す。また、比較例として、特許文献１（特開２０１６－３４２０４号公報）および４（特許第５７９７７５１号公報）に開示された制御手法により得られる、異常時の制御におけるモータ出力特性を図６Ａに示す。 The so-called TN curve shown in FIG. 6A shows the characteristics of the motor output obtained by the normal control and the motor output obtained by the abnormal control. The torque value obtained by the control at the time of abnormality indicates the value normalized by the torque value obtained by the control at the normal time. Further, as a comparative example, FIG. 6A shows the motor output characteristics in the control at the time of abnormality obtained by the control method disclosed in Patent Documents 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2016-34204) and 4 (Japanese Patent Laid-Open No. 5797751). ..

特許文献１のモータ駆動装置では、異常時の制御において第１系統および第２系統の故障していない一方を用いてモータは駆動される。異常時の制御における相電流の最大値は、正常時の制御におけるそれと比べ約５０％に低下するので、異常時の制御で得られるトルクも、正常時の制御におけるそれと比べ約５０％に低下する。一方、各相の巻線に印加される相電圧の最大値は、正常時および異常時の制御で変化しないので、最大回転数Ｗｍｎは維持される。 In the motor drive device of Patent Document 1, the motor is driven by using one of the first system and the second system that has not failed in the control at the time of abnormality. Since the maximum value of the phase current in the abnormal control is reduced to about 50% compared to that in the normal control, the torque obtained in the abnormal control is also reduced to about 50% compared to that in the normal control. .. On the other hand, since the maximum value of the phase voltage applied to the winding of each phase does not change by the control at the normal time and the abnormal time, the maximum rotation speed Wmn is maintained.

特許文献４のモータ駆動装置では、正常時の制御において、三相の巻線に流れる電流を独立に制御することが可能である。これに対し、異常時の制御では、故障したインバータの中性点を利用して実質的に片側のインバータのみでモータは駆動される。各相の巻線に印加される相電圧の最大値は、正常時のそれと比べ約５８％に低下するので、正常時の制御で得られる最大の回転数は、正常時の最大回転数Ｗｍｎと比べ約５８％に低下する。これにより、高速回転領域が低速側に縮小され、モータをより高速に駆動することができない。一方、モータの相電流の最大値は、正常時および異常時の制御で変化しないので、トルクは維持される。 In the motor drive device of Patent Document 4, it is possible to independently control the current flowing through the three-phase windings in the normal control. On the other hand, in the control at the time of abnormality, the motor is driven by only one inverter substantially by utilizing the neutral point of the failed inverter. Since the maximum value of the phase voltage applied to the winding of each phase is reduced to about 58% compared to that in the normal state, the maximum rotation speed obtained by the control in the normal state is the maximum rotation speed Wmn in the normal state. Compared to about 58%. As a result, the high-speed rotation region is reduced to the low-speed side, and the motor cannot be driven at a higher speed. On the other hand, the maximum value of the phase current of the motor does not change by the control at the normal time and the abnormal time, so that the torque is maintained.

本実施形態によると、正常時と同じ三相通電制御を異常時においても行うことができる。従って、異常時の制御において正常時の制御と同じトルクを得ることができる。さらに、各相の巻線に印加される相電圧の最大値は、正常時および異常時の制御で変化しないので、最大回転数Ｗｍｎを維持することができ、また、回転数Ｗｃｎを維持することができる。つまり、正常時と異常時の制御の間でモータ出力特性は変わらない。 According to this embodiment, the same three-phase energization control as in the normal state can be performed even in the abnormal time. Therefore, it is possible to obtain the same torque as the control at the normal time in the control at the time of abnormality. Further, since the maximum value of the phase voltage applied to the winding of each phase does not change by the control at the normal time and the abnormal time, the maximum rotation speed Wmn can be maintained and the rotation speed Wcn should be maintained. Can be done. That is, the motor output characteristics do not change between the normal control and the abnormal control.

以上を纏めると、図６Ａに示すように、従来と比較して、異常時の制御において、トルク、モータの最大回転数Ｗｍｎおよび回転数Ｗｃｎを正常時と同じ値に維持することができる。その結果、モータ出力、つまり、モータの駆動範囲を改善することが可能となる。特に、高速回転領域においてより高いトルクを得ることができる。異常時の制御におけるモータ出力特性をさらに向上させることができる。 Summarizing the above, as shown in FIG. 6A, the torque, the maximum rotation speed Wmn and the rotation speed Wcn of the motor can be maintained at the same values as in the normal state in the control at the time of abnormality as compared with the conventional case. As a result, it becomes possible to improve the motor output, that is, the drive range of the motor. In particular, higher torque can be obtained in the high speed rotation region. It is possible to further improve the motor output characteristics in the control at the time of abnormality.


＜２－２．二相通電制御＞

例えば巻線Ｍ１が故障した場合を考える。三相の巻線のうちの一相の巻線が故障すると、三相通電制御は不可能となる。制御回路３００は、インバータ１１０の３個のレグのうちの、故障した巻線以外の二相の巻線に接続された２個のレグと、中性点ノードＮと接続したサブインバータ１２０のレグＤとを用いて、故障していない二相の巻線を通電する制御を行うことができる。
<2-2. Two-phase energization control>

For example, consider the case where the winding M1 fails. If one of the three-phase windings fails, three-phase energization control becomes impossible. The control circuit 300 includes two legs of the three legs of the inverter 110 connected to the two-phase winding other than the failed winding, and the leg of the sub-inverter 120 connected to the neutral node N. By using D, it is possible to control the energization of a two-phase winding that has not failed.

再び図２を参照する。 See FIG. 2 again.

制御回路３００は、第１相分離リレー回路１３０において、故障した巻線Ｍ１に接続されたＵ相レグの相分離リレーＩＳＷ＿ＡＨ、ＩＳＷ＿ＡＬをオフし、かつ、Ｖ相およびＷ相レグの４個の相分離リレーＩＳＷ＿ＢＨ、ＩＳＷ＿ＢＬ、ＩＳＷ＿ＣＨおよびＩＳＷ＿ＣＬをオンする。さらに、制御回路３００は、第２相分離リレー回路１４０において、相分離リレーＩＳＷ＿ＡＤ、ＩＳＷ＿ＢＤおよびＩＳＷ＿ＣＤをオフし、相分離リレーＩＳＷ＿Ｎをオンする。 The control circuit 300 turns off the phase separation relays ISW_AH and ISW_AL of the U phase leg connected to the failed winding M1 in the first phase separation relay circuit 130, and turns off the four phases of the V phase and the W phase leg. The separation relays ISW_BH, ISW_BL, ISW_CH and ISW_CL are turned on. Further, the control circuit 300 turns off the phase separation relays ISW_AD, ISW_BD and ISW_CD and turns on the phase separation relay ISW_N in the second phase separation relay circuit 140.

これらの制御により、故障した巻線Ｍ１に接続されたＵ相レグは電源１０１から電気的に分離され、巻線Ｍ２、Ｍ３はＶ相レグ、Ｗ相レグに接続される。巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３は、サブインバータ１２０のレグＤから電気的に分離される。中性点ノードＮは、レグＤを介して電源１０１に接続される。この接続状態において、巻線Ｍ２、Ｍ３の二相を通電することによって、モータ２００の駆動を継続することができる。本明細書では、二相のレグを用いて二相の巻線を通電する制御を「二相通電制御」と呼ぶこことする。 By these controls, the U-phase leg connected to the failed winding M1 is electrically separated from the power supply 101, and the windings M2 and M3 are connected to the V-phase leg and the W-phase leg. The windings M1, M2 and M3 are electrically separated from the leg D of the sub-inverter 120. The neutral node N is connected to the power supply 101 via the leg D. In this connected state, the driving of the motor 200 can be continued by energizing the two phases of the windings M2 and M3. In the present specification, the control of energizing the two-phase winding using the two-phase leg is referred to as "two-phase energization control".

Ｖ相用レグのノードｎｂから巻線Ｍ２を通って中性点ノードＮに流れ込む相電流をＩｂと表記し、Ｗ相用レグのノードｎｃから巻線Ｍ３を通って中性点ノードＮに流れ込む相電流をＩｃと表記する。また、中性点ノードＮからレグＤのノードｎｄに流れ出る電流をＩｚと表記する。二相通電制御において、Ｉｂ＋Ｉｃ＝Ｉｚが成立する。 The phase current flowing from the node nb of the V-phase leg through the winding M2 to the neutral point node N is expressed as Ib , and from the node nc of the W-phase leg to the neutral point node N through the winding M3. The inflowing phase current is expressed as Ic . Further, the current flowing from the neutral point node N to the node nd of the leg D is referred to as Iz . In the two-phase energization control, I b + I c = I z is established.

制御回路３００は、例えば、インバータ１１０のＶ相、Ｗ相レグ、および、レグＤのスイッチ素子のスイッチング動作を制御することにより、巻線Ｍ２、Ｍ３を通電することができる。具体的に、Ｉｂ＋Ｉｃ＝Ｉｚを満足するよう、Ｖ相レグのノードｎｂ、Ｗ相レグのノードｎｃおよび中性点ノードＮの電位を制御することにより、二相通電制御を行うことが可能となる。ノードｎｂおよび中性点ノードＮの間の電位差に応じた相電流Ｉｂが流れる。ノードｎｃおよび中性点ノードＮの間の電位差に応じた相電流Ｉｃが流れる。 The control circuit 300 can energize the windings M2 and M3 by controlling the switching operation of the switch elements of the V-phase, W-phase leg, and leg D of the inverter 110, for example. Specifically, two-phase energization control is performed by controlling the potentials of the V-phase leg node nb, the W-phase leg node nc, and the neutral point node N so as to satisfy I b + I c = I z . Is possible. A phase current Ib corresponding to the potential difference between the node nb and the neutral point node N flows. A phase current Ic corresponding to the potential difference between the node nc and the neutral node N flows.

例えば、Ｕ相レグのスイッチ素子ＳＷ＿ＡＨが故障した場合、または、Ｕ相レグのスイッチ素子ＳＷ＿ＡＨ、ＳＷ＿ＡＬが同時に故障した場合においても、制御回路３００は、巻線Ｍ１が故障した場合と同様に、二相通電制御を行うことができる。例えば、四相交流モータを駆動する、四相のレグを有するインバータにおいて、そのうちの二相のレグが故障した場合、本実施形態の二相通電制御の手法を好適に適用することができる。 For example, even when the switch element SW_AH of the U-phase leg fails, or when the switch elements SW_AH and SW_AL of the U-phase leg fail at the same time, the control circuit 300 has two, as in the case where the winding M1 fails. Phase energization control can be performed. For example, in an inverter having a four-phase leg that drives a four-phase AC motor, when the two-phase leg fails, the method of two-phase energization control of the present embodiment can be suitably applied.

二相通電制御の手法によると、異常時の制御において、第１相分離リレー回路１３０を用いて故障したレグを電源１０１から電気的に分離することができ、かつ、第２相分離リレー回路１４０を用いてレグＤを中性点ノードＮに接続することができる。レグＤを中性点用レグとして機能させることができる。レグＤを用いて中性点ノードＮの電位を適切に制御することにより、二相通電制御を行うことが可能となる。モータ２００を継続して駆動することができる。 According to the two-phase energization control method, in the control at the time of abnormality, the failed leg can be electrically separated from the power supply 101 by using the first phase separation relay circuit 130, and the second phase separation relay circuit 140. Can be used to connect the leg D to the neutral node N. The leg D can function as a neutral point leg. By appropriately controlling the potential of the neutral point node N using the leg D, it becomes possible to perform two-phase energization control. The motor 200 can be continuously driven.

図６Ｂは、二相通電制御を行ったときの、モータの単位時間当たりの回転数（ｒｐｓ）とトルクＴ（Ｎ・ｍ）との関係を示している。図６Ａと同様に、グラフの横軸は、回転数を示し、縦軸は、正規化トルクの値を示す。異常時の二相通電制御で得られるトルク値は、正常時の三相通電制御で得られるトルク値で正規化した値を示す。また、比較例として、特許文献１および４に開示された制御手法により得られる、異常時の制御におけるモータ出力特性を図６Ｂに示す。 FIG. 6B shows the relationship between the rotation speed (rps) per unit time of the motor and the torque T (Nm) when the two-phase energization control is performed. Similar to FIG. 6A, the horizontal axis of the graph indicates the number of revolutions, and the vertical axis indicates the value of the normalized torque. The torque value obtained by the two-phase energization control at the time of abnormality indicates a value normalized by the torque value obtained by the three-phase energization control at the normal time. Further, as a comparative example, FIG. 6B shows the motor output characteristics in the control at the time of abnormality obtained by the control methods disclosed in Patent Documents 1 and 4.

正常時の三相通電制御における相電流の最大値Ｉｐｋを１とした場合、異常時の二相通電制御による相電流の最大値Ｉｐｋは、理論上、約０．５８になることが知られている。従って、異常時の制御で得られるトルクは、正常時の制御におけるそれと比べ約５８％になる。一方、各相の巻線に印加される相電圧の最大値は、正常時および異常時の制御で変化しないので、最大回転数Ｗｍｎを維持することができる。また、回転数Ｗｃｎを維持することができる。 It is known that when the maximum value I pk of the phase current in the three-phase energization control in the normal state is 1, the maximum value I pk of the phase current in the two-phase energization control in the abnormal state is theoretically about 0.58. Has been done. Therefore, the torque obtained in the control at the time of abnormality is about 58% as compared with that in the control at the normal time. On the other hand, since the maximum value of the phase voltage applied to the winding of each phase does not change by the control at the normal time and the abnormal time, the maximum rotation speed Wmn can be maintained. Moreover, the rotation speed Wcn can be maintained.

以上を纏めると、図６Ｂに示すように、従来と比較して、異常時の制御において、モータの最大回転数Ｗｍｎおよび回転数Ｗｃｎを正常時と同じ値に維持することができる。その結果、モータ出力、つまり、モータの駆動範囲を改善することが可能となる。特に、高速回転領域においてより高いトルクを得ることができる。従来と比べ、得られるトルクは１６％（＝５８／５０）高くなる。 Summarizing the above, as shown in FIG. 6B, the maximum rotation speed Wmn and the rotation speed Wcn of the motor can be maintained at the same values as in the normal state in the control at the time of abnormality as compared with the conventional case. As a result, it becomes possible to improve the motor output, that is, the drive range of the motor. In particular, higher torque can be obtained in the high speed rotation region. Compared with the conventional method, the obtained torque is 16% (= 58/50) higher.

本実施形態によれば、異常時の制御で三相通電制御ができない場合でも、二相通電制御を行うことができる。二相通電制御または三相通電制御のいずれにおいても、従来と比べてモータ出力特性をさらに向上させることができる。 According to this embodiment, even if the three-phase energization control cannot be performed by the control at the time of abnormality, the two-phase energization control can be performed. In either the two-phase energization control or the three-phase energization control, the motor output characteristics can be further improved as compared with the conventional case.


（実施形態２）

〔電力変換装置１００Ａの構造〕

本実施形態による電力変換装置１００Ａのサブインバータ１２０および第２相分離リレー回路１４０の構造は、実施形態１による電力変換装置１００のそれらの構造と異なる。以下、実施形態１との共通の説明は省略し、その差異点を中心に説明する。
(Embodiment 2)

[Structure of power converter 100A]

The structures of the sub-inverter 120 and the second phase separation relay circuit 140 of the power conversion device 100A according to the present embodiment are different from those of the power conversion device 100 according to the first embodiment. Hereinafter, the common description with the first embodiment will be omitted, and the differences thereof will be mainly described.

図７は、本実施形態による電力変換装置１００Ａの回路構成を模式的に示している。 FIG. 7 schematically shows the circuit configuration of the power conversion device 100A according to the present embodiment.

サブインバータ１２０は、Ｕ相レグ、Ｖ相レグ、Ｗ相レグおよび中性点用レグの４個のレグを有する。Ｕ相レグは、ハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＤＡＨおよびローサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＤＡＬを有する。Ｖ相レグは、ハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＤＢＨおよびローサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＤＢＬを有する。Ｗ相レグは、ハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＤＣＨおよびローサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＤＣＬを有する。中性点用レグは、ハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＤＮＨおよびローサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＤＮＬを有する。 The sub-inverter 120 has four legs, a U-phase leg, a V-phase leg, a W-phase leg, and a neutral point leg. The U-phase leg has a high-side switch element SW_DAH and a low-side switch element SW_DAL. The V-phase leg has a high-side switch element SW_DBH and a low-side switch element SW_DBL. The W-phase leg has a high-side switch element SW_DCH and a low-side switch element SW_DCL. The neutral point leg has a high side switch element SW_DNH and a low side switch element SW_DNL.

サブインバータ１２０の４個のレグは、巻線Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３の他端および中性点ノードＮに接続される。具体的に説明すると、Ｕ相レグにおけるハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＤＡＨおよびローサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＤＡＬの間のノードｎｄａは、インバータ１１０のノードｎａと共に、巻線Ｍ１の他端に接続される。Ｖ相レグのノードｎｄｂは、インバータ１１０のノードｎｂと共に、巻線Ｍ２の他端に接続される。Ｗ相レグのノードｎｄｃは、インバータ１１０のノードｎｃと共に、巻線Ｍ３の他端に接続される。中性点用レグのノードｎｄｎは、中性点ノードＮに接続される。 The four legs of the sub-inverter 120 are connected to the other ends of the windings M1, M2, M3 and the neutral node N. Specifically, the node nda between the high side switch element SW_DAH and the low side switch element SW_DAL in the U-phase leg is connected to the other end of the winding M1 together with the node na of the inverter 110. The node ndb of the V-phase leg is connected to the other end of the winding M2 together with the node nb of the inverter 110. The node ndc of the W phase leg is connected to the other end of the winding M3 together with the node nc of the inverter 110. The node ndn of the neutral point leg is connected to the neutral point node N.

第２相分離リレー回路１４０は、電源１０１とサブインバータ１２０との接続・非接続を切替える。第２相分離リレー回路１４０は、相分離リレー（第３相分離リレー）ＩＳＷ＿ＤＨおよび相分離リレー（第４相分離リレー）ＩＳＷ＿ＤＬを有する。相分離リレーＩＳＷ＿ＤＨは、サブインバータ１２０の４個のハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＤＡＨ、ＳＷ＿ＤＢＨ、ＳＷ＿ＤＣＨおよびＳＷ＿ＤＮＨ同士を接続するハイサイド側のノードｎｄｈと電源１０１の間に接続される。相分離リレーＩＳＷ＿ＤＬは、サブインバータ１２０の４個のローサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＤＡＬ、ＳＷ＿ＤＢＬ、ＳＷ＿ＤＣＬおよびＳＷ＿ＤＬＨ同士を接続するローサイド側のノードｎｄｌとＧＮＤの間に接続される。 The second phase separation relay circuit 140 switches between connection and non-connection between the power supply 101 and the sub-inverter 120. The second phase separation relay circuit 140 has a phase separation relay (phase separation relay) ISW_DH and a phase separation relay (phase separation relay) ISW_DL. The phase separation relay ISW_DH is connected between the high-side node ndh connecting the four high-side switch elements SW_DAH, SW_DBH, SW_DCH and SW_DNH of the sub-inverter 120 and the power supply 101. The phase separation relay ISW_DL is connected between the low-side node ndl and GND that connect the four low-side switch elements SW_DAL, SW_DBL, SW_DCL and SW_DLH of the sub-inverter 120 to each other.


〔電力変換装置１００Ａの動作〕

正常時の制御では、制御回路３００は、実施形態１で説明したように、第１相分離リレー回路１３０をオンして、第２相分離リレー回路１４０をオフする。これにより、インバータ１１０は電源１０１に接続されて、サブインバータ１２０は電源１０１から分離される。制御回路３００は、インバータ１１０を用いて三相通電制御を行う。
[Operation of power converter 100A]

In normal control, the control circuit 300 turns on the first phase separation relay circuit 130 and turns off the second phase separation relay circuit 140, as described in the first embodiment. As a result, the inverter 110 is connected to the power supply 101, and the sub-inverter 120 is separated from the power supply 101. The control circuit 300 performs three-phase energization control using the inverter 110.

インバータ１１０の３個のレグのうちの１個のレグが故障した場合、異常時の制御において、制御回路３００は、第１相分離リレー回路１３０の中の相分離リレーＩＳＷ＿ＡＨ、ＩＳＷ＿ＢＨおよびＩＳＷ＿ＣＨのうちの、インバータ１１０の故障したレグに接続された相分離リレーと、相分離リレーＩＳＷ＿ＡＬ、ＩＳＷ＿ＢＬおよびＩＳＷ＿ＣＬのうちの、故障したレグに接続された相分離リレーとをオフし、かつ、残りの４個の相分離リレーをオンする。制御回路３００は、さらに、第２相分離リレー回路１４０の相分離リレーＩＳＷ＿ＤＨ、ＩＳＷ＿ＤＬをオンする。 When one of the three legs of the inverter 110 fails, in the control at the time of abnormality, the control circuit 300 uses the phase separation relays ISW_AH, ISW_BH and ISW_CH in the first phase separation relay circuit 130. The phase separation relay connected to the failed leg of the inverter 110 and the phase separation relays of the phase separation relays ISW_AL, ISW_BL and ISW_CL connected to the failed leg are turned off, and the remaining four relays are turned off. Turn on the phase separation relay. The control circuit 300 further turns on the phase separation relays ISW_DH and ISW_DL of the second phase separation relay circuit 140.

制御回路３００は、インバータ１１０の３個のレグのうちの故障したレグ以外の２個のレグと、サブインバータ１２０の４個のレグのうちの、故障したレグに接続された巻線の他端に共に接続されたレグとを用いて、三相通電制御を行うことができる。 The control circuit 300 is the other end of the winding connected to the two legs of the three legs of the inverter 110 other than the failed leg and the four legs of the sub-inverter 120 connected to the failed leg. Three-phase energization control can be performed using a leg connected to the inverter.

以下、例示的な故障パターンを挙げ、電力変換装置１００Ａの制御方法を詳細に説明する。
Hereinafter, the control method of the power conversion device 100A will be described in detail with reference to an exemplary failure pattern.


例えば、インバータ１１０のＵ相レグにおけるハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＡＨがオープン故障した場合を考える。その場合、制御回路３００は、第１相分離リレー回路１３０において、その故障したスイッチ素子を含むＵ相レグの相分離リレーＩＳＷ＿ＡＨ、ＩＳＷ＿ＡＬをオフし、かつ、Ｖ相およびＷ相レグの４個の相分離リレーＩＳＷ＿ＢＨ、ＩＳＷ＿ＢＬ、ＩＳＷ＿ＣＨおよびＩＳＷ＿ＣＬをオンする。制御回路３００は、さらに、第２相分離リレー回路１４０の相分離リレーＩＳＷ＿ＤＨ、ＩＳＷ＿ＤＬをオンする。
For example, consider a case where the high-side switch element SW_AH in the U-phase leg of the inverter 110 has an open failure. In that case, the control circuit 300 turns off the phase separation relays ISW_AH and ISW_AL of the U-phase leg including the failed switch element in the first-phase separation relay circuit 130, and turns off the four V-phase and W-phase legs. Turn on the phase separation relays ISW_BH, ISW_BL, ISW_CH and ISW_CL. The control circuit 300 further turns on the phase separation relays ISW_DH and ISW_DL of the second phase separation relay circuit 140.

これらの制御により、故障したＵ相レグは電源１０１から電気的に分離される。巻線Ｍ２、Ｍ３は、インバータ１１０のＶ相およびＷ相レグを介して電源１０１に接続される。また、巻線Ｍ１は、インバータ１１０のＵ相レグに代えてサブインバータ１２０のＵ相レグを介して電源１０１に接続される。この接続状態において、制御回路３００は、インバータ１１０のＶ相レグ、Ｗ相レグおよびサブインバータ１２０のＵ相レグを用いて、三相通電制御を継続することができる。つまり、サブインバータ１２０のＵ相レグをインバータ１１０のＵ相レグとして機能させることができる。 By these controls, the failed U-phase leg is electrically separated from the power supply 101. The windings M2 and M3 are connected to the power supply 101 via the V-phase and W-phase legs of the inverter 110. Further, the winding M1 is connected to the power supply 101 via the U-phase leg of the sub-inverter 120 instead of the U-phase leg of the inverter 110. In this connection state, the control circuit 300 can continue the three-phase energization control by using the V-phase leg and the W-phase leg of the inverter 110 and the U-phase leg of the sub-inverter 120. That is, the U-phase leg of the sub-inverter 120 can function as the U-phase leg of the inverter 110.

例えば、インバータ１１０のＵ相レグのハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＡＨおよびＶ相レグのハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＢＨの２個のスイッチ素子がオープン故障した場合を考える。その場合、制御回路３００は、第１相分離リレー回路１３０において、その故障したスイッチ素子を含むＵ相レグ、Ｖ相レグの４個の相分離リレーＩＳＷ＿ＡＨ、ＩＳＷ＿ＡＬ、ＩＳＷ＿ＢＨおよびＩＳＷ＿ＢＬをオフし、かつ、Ｗ相レグの相分離リレーＩＳＷ＿ＣＨ、ＩＳＷ＿ＣＬをオンする。制御回路３００は、さらに、第２相分離リレー回路１４０の相分離リレーＩＳＷ＿ＤＨ、ＩＳＷ＿ＤＬをオンする。
For example, consider a case where two switch elements, the high-side switch element SW_AH of the U-phase leg of the inverter 110 and the high-side switch element SW_BH of the V-phase leg, fail to open. In that case, the control circuit 300 turns off the four phase separation relays ISW_AH, ISW_AL, ISW_BH and ISW_BL of the U-phase leg and the V-phase leg including the failed switch element in the first phase separation relay circuit 130. , W phase leg phase separation relays ISW_CH, ISW_CL are turned on. The control circuit 300 further turns on the phase separation relays ISW_DH and ISW_DL of the second phase separation relay circuit 140.


これらの制御により、故障したＵ相レグおよびＶ相レグは電源１０１から電気的に分離される。巻線Ｍ３は、インバータ１１０のＷ相レグを介して電源１０１に接続される。また、巻線Ｍ１、Ｍ２は、インバータ１１０のＵ相レグ、Ｖ相レグに代えて、サブインバータ１２０のＵ相レグ、Ｖ相レグを介して電源１０１に接続される。この接続状態において、制御回路３００は、インバータ１１０のＷ相レグ、サブインバータ１２０のＵ相レグおよびＶ相レグを用いて、三相通電制御を継続することができる。つまり、サブインバータ１２０のＵ相レグ、Ｖ相レグをインバータ１１０のＵ相レグ、Ｖ相レグとして機能させることができる。
By these controls, the failed U-phase leg and V-phase leg are electrically separated from the power supply 101. The winding M3 is connected to the power supply 101 via the W phase leg of the inverter 110. Further, the windings M1 and M2 are connected to the power supply 101 via the U-phase leg and the V-phase leg of the sub-inverter 120 instead of the U-phase leg and the V-phase leg of the inverter 110. In this connected state, the control circuit 300 can continue the three-phase energization control by using the W-phase leg of the inverter 110, the U-phase leg and the V-phase leg of the sub-inverter 120. That is, the U-phase leg and V-phase leg of the sub-inverter 120 can function as the U-phase leg and V-phase leg of the inverter 110.

インバータ１１０の３個の全てのレグが故障した場合、制御回路３００は、インバータ１１０に代えてサブインバータ１２０の３個のレグを用いて三相通電制御を継続することができる。 If all three legs of the inverter 110 fail, the control circuit 300 can continue the three-phase energization control by using the three legs of the sub-inverter 120 instead of the inverter 110.

本実施形態による電力変換装置１００Ａにおいても、制御回路３００は、実施形態１と同様に、二相通電制御を行うことが可能である。 Also in the power conversion device 100A according to the present embodiment, the control circuit 300 can perform two-phase energization control as in the first embodiment.

例えば、インバータ１１０のＵ相レグにおけるハイサイドスイッチ素子ＳＷ＿ＡＨがオープン故障した場合を考える。その場合、制御回路３００は、三相通電制御の場合と同様に、第１相分離リレー回路１３０および第２相分離リレー回路１４０を制御して、インバータ１１０の故障したＵ相レグを電源１０１から電気的に切り離し、インバータ１１０のＶ相およびＷ相レグを介して巻線Ｍ２、Ｍ３を電源１０１に接続する。制御回路３００は、三相通電制御の場合とは異なり、インバータ１１０の故障していないＶ相レグ、Ｗ相レグおよびサブインバータ１２０の中性点用レグを用いて、巻線Ｍ２、Ｍ３を通電する二相通電制御を行うことができる。 For example, consider a case where the high-side switch element SW_AH in the U-phase leg of the inverter 110 has an open failure. In that case, the control circuit 300 controls the first phase separation relay circuit 130 and the second phase separation relay circuit 140 as in the case of the three-phase energization control, and transfers the failed U-phase leg of the inverter 110 from the power supply 101. It is electrically disconnected, and the windings M2 and M3 are connected to the power supply 101 via the V-phase and W-phase legs of the inverter 110. Unlike the case of three-phase energization control, the control circuit 300 energizes the windings M2 and M3 by using the non-failed V-phase leg and W-phase leg of the inverter 110 and the neutral point leg of the sub-inverter 120. Two-phase energization control can be performed.

巻線が故障した場合、制御回路３００は、実施形態１と同様に、二相通電制御を行うことができる。例えば巻線Ｍ１が故障した場合、制御回路３００は、第１相分離リレー回路１３０の相分離リレーＩＳＷ＿ＡＨ、ＩＳＷ＿ＡＬをオフすることにより、インバータ１１０のＵ相レグを電源１０１から切り離し、インバータ１１０のＶ相およびＷ相レグを介して巻線Ｍ２、Ｍ３を電源１０１に接続する。制御回路３００は、インバータ１１０の故障していないＶ相レグ、Ｗ相レグおよびサブインバータ１２０の中性点用レグを用いて、巻線Ｍ２、Ｍ３を通電する二相通電制御を行うことができる。 When the winding fails, the control circuit 300 can perform two-phase energization control as in the first embodiment. For example, when the winding M1 fails, the control circuit 300 disconnects the U-phase leg of the inverter 110 from the power supply 101 by turning off the phase separation relays ISW_AH and ISW_AL of the first phase separation relay circuit 130, and V of the inverter 110. The windings M2 and M3 are connected to the power supply 101 via the phase and W phase legs. The control circuit 300 can perform two-phase energization control for energizing the windings M2 and M3 by using the non-failed V-phase leg and W-phase leg of the inverter 110 and the neutral point leg of the sub-inverter 120. ..

例えば、四相交流モータを駆動する、四相のレグを有するインバータにおいて、そのうちの二相のレグが故障した場合、本実施形態による二相通電制御の手法を好適に適用することができる。 For example, in an inverter having a four-phase leg that drives a four-phase AC motor, when the two-phase leg fails, the method of two-phase energization control according to the present embodiment can be suitably applied.

本実施形態によれば、実施形態１と同様に、異常時の制御において、サブインバータ１２０のレグを用いることにより二相通電制御または三相通電制御を行うことができる。二相通電制御または三相通電制御のいずれにおいても、従来と比べてモータ出力特性をさらに向上させることができる。 According to the present embodiment, as in the first embodiment, two-phase energization control or three-phase energization control can be performed by using the leg of the sub-inverter 120 in the control at the time of abnormality. In either the two-phase energization control or the three-phase energization control, the motor output characteristics can be further improved as compared with the conventional case.


（実施形態３）

図８は、本実施形態による電動パワーステアリング装置２０００の典型的な構成を模式的に示す。
(Embodiment 3)

FIG. 8 schematically shows a typical configuration of the electric power steering device 2000 according to the present embodiment.

自動車等の車両は一般に、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置を有する。本実施形態による電動パワーステアリング装置２０００は、ステアリングシステム５２０、および補助トルクを生成する補助トルク機構５４０を有する。電動パワーステアリング装置２０００は、運転者がステアリングハンドルを操作することによって発生するステアリングシステムの操舵トルクを補助する補助トルクを生成する。補助トルクにより、運転者の操作の負担は軽減される。 Vehicles such as automobiles generally have an electric power steering (EPS) device. The electric power steering device 2000 according to the present embodiment includes a steering system 520 and an auxiliary torque mechanism 540 that generates an auxiliary torque. The electric power steering device 2000 generates an auxiliary torque that assists the steering torque of the steering system generated by the driver operating the steering wheel. The auxiliary torque reduces the burden on the driver's operation.

ステアリングシステム５２０は、例えば、ステアリングハンドル５２１、ステアリングシャフト５２２、自在軸継手５２３Ａ、５２３Ｂ、回転軸５２４、ラックアンドピニオン機構５２５、ラック軸５２６、左右のボールジョイント５５２Ａ、５５２Ｂ、タイロッド５２７Ａ、５２７Ｂ、ナックル５２８Ａ、５２８Ｂ、および左右の操舵車輪５２９Ａ、５２９Ｂから構成され得る。 The steering system 520 includes, for example, a steering handle 521, a steering shaft 522, a universal shaft joint 523A, 523B, a rotary shaft 524, a rack and pinion mechanism 525, a rack shaft 526, left and right ball joints 552A, 552B, tie rods 527A, 527B, and a knuckle. It may consist of 528A, 528B, and left and right steering wheels 529A, 529B.

補助トルク機構５４０は、例えば、操舵トルクセンサ５４１、自動車用電子制御ユニット（ＥＣＵ）５４２、モータ５４３および減速機構５４４などから構成される。操舵トルクセンサ５４１は、ステアリングシステム５２０における操舵トルクを検出する。ＥＣＵ５４２は、操舵トルクセンサ５４１の検出信号に基づいて駆動信号を生成する。モータ５４３は、駆動信号に基づいて操舵トルクに応じた補助トルクを生成する。モータ５４３は、減速機構５４４を介してステアリングシステム５２０に、生成した補助トルクを伝達する。 The auxiliary torque mechanism 540 is composed of, for example, a steering torque sensor 541, an electronic control unit (ECU) 542 for automobiles, a motor 543, a deceleration mechanism 544, and the like. The steering torque sensor 541 detects the steering torque in the steering system 520. The ECU 542 generates a drive signal based on the detection signal of the steering torque sensor 541. The motor 543 generates an auxiliary torque according to the steering torque based on the drive signal. The motor 543 transmits the generated auxiliary torque to the steering system 520 via the reduction mechanism 544.

ＥＣＵ５４２は、例えば、実施形態１によるコントローラ３３０および駆動回路３４０などを有する。自動車ではＥＣＵを核とした電子制御システムが構築される。電動パワーステアリング装置２０００では、例えば、ＥＣＵ５４２、モータ５４３およびインバータ５４５によって、モータ駆動ユニットが構築される。そのユニットに、実施形態１または２によるモータモジュール１０００を好適に用いることができる。 The ECU 542 has, for example, a controller 330 and a drive circuit 340 according to the first embodiment. In automobiles, an electronic control system centered on an ECU is constructed. In the electric power steering device 2000, for example, a motor drive unit is constructed by an ECU 542, a motor 543, and an inverter 545. The motor module 1000 according to the first or second embodiment can be preferably used for the unit.

本開示の実施形態は、シフトバイワイヤ、ステアリングバイワイヤ、ブレーキバイワイヤなどのエックスバイワイヤおよびトラクションモータなどのモータ制御システムにも好適に用いられる。例えば、本開示の実施形態によるモータ制御システムは、日本政府および米国運輸省道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）によって定められたレベル０から４（自動化の基準）に対応した自動運転車に搭載され得る。 The embodiments of the present disclosure are also suitably used for X-by-wire such as shift-by-wire, steering-by-wire, brake-by-wire, and motor control systems such as traction motors. For example, the motor control system according to the embodiment of the present disclosure may be mounted on an autonomous vehicle that complies with Levels 0 to 4 (automation criteria) set by the Government of Japan and the National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA).

本開示の実施形態は、掃除機、ドライヤ、シーリングファン、洗濯機、冷蔵庫および電動パワーステアリング装置などの、各種モータを備える多様な機器に幅広く利用され得る。 The embodiments of the present disclosure can be widely used in various devices including various motors such as vacuum cleaners, dryers, ceiling fans, washing machines, refrigerators and electric power steering devices.

１００、１００Ａ：電力変換装置、１０１：電源、１０２：ヒューズ、１１０：インバータ、１２０：サブインバータ、１３０：第１相分離リレー回路、１４０：第２相分離リレー回路、２００：モータ、３００：制御回路、３１０：電源回路、３２０：入力回路、３３０：マイクロコントローラ、３４０：駆動回路、３５０：ＲＯＭ、４００：電流センサ、５００：角度センサ、１０００：モータモジュール、２０００：電動パワーステアリング装置 100, 100A: Power converter, 101: Power supply, 102: Hughes, 110: Inverter, 120: Sub-inverter, 130: Phase 1 separation relay circuit, 140: Phase 2 separation relay circuit, 200: Motor, 300: Control Circuit, 310: Power supply circuit, 320: Input circuit, 330: Microcontroller, 340: Drive circuit, 350: ROM, 400: Current sensor, 500: Angle sensor, 1000: Motor module, 2000: Electric power steering device

Claims (17)

電源からの電力を、一端同士がＹ結線されたｎ相（ｎは３以上の整数）の巻線を有するモータに供給する電力に変換する電力変換装置あって、
前記ｎ相の巻線の他端に接続され、各々がローサイドスイッチ素子およびハイサイドスイッチ素子を含むｎ個のレグを有するインバータと、
前記電源と前記ｎ相の巻線との、前記インバータを介した接続・非接続を相毎に切替える第１相分離リレー回路と、
前記インバータの前記ｎ個のレグと並列接続された少なくとも１個のレグを有するサブインバータであって、前記ｎ相の巻線の他端、および、前記ｎ相の巻線の一端をＹ結線する前記モータの中性点ノードに接続されるサブインバータと、
前記電源と前記ｎ相の巻線との、前記サブインバータを介した接続・非接続を切替え、かつ、前記電源と前記中性点ノードとの接続・非接続を切替える第２相分離リレー回路と、を備え、
前記第２相分離リレー回路は、前記電源と前記サブインバータとの接続・非接続を切替え、
前記サブインバータの前記少なくとも１個のレグは、各々がローサイドスイッチ素子およびハイサイドスイッチ素子を含むｎ＋１個のレグであり、
前記ｎ＋１個のレグのうちのｎ個のレグは、前記ｎ相の巻線の他端に接続され、残りのレグは前記中性点ノードに接続される、電力変換装置。 There is a power conversion device that converts power from a power source into power supplied to a motor having n-phase (n is an integer of 3 or more) windings whose ends are Y-connected.
An inverter connected to the other end of the n-phase winding and having n legs, each containing a low-side switch element and a high-side switch element.
A first-phase separation relay circuit that switches between connection and non-connection of the power supply and the n-phase winding via the inverter for each phase.
A sub-inverter having at least one leg connected in parallel with the n legs of the inverter, in which the other end of the n-phase winding and one end of the n-phase winding are Y-connected. The sub-inverter connected to the neutral point node of the motor,
With a second phase separation relay circuit that switches connection / disconnection between the power supply and the n-phase winding via the sub-inverter, and switches connection / disconnection between the power supply and the neutral point node. , Equipped with
The second phase separation relay circuit switches between connection and non-connection between the power supply and the sub-inverter.
The at least one leg of the sub-inverter is n + 1 legs, each containing a low-side switch element and a high-side switch element.
A power converter in which n of the n + 1 legs are connected to the other end of the n-phase winding and the remaining legs are connected to the neutral node . 前記第２相分離リレー回路は、前記サブインバータと前記ｎ相の巻線との接続・非接続を切替え、かつ、前記サブインバータと前記中性点ノードとの接続・非接続を切替える、請求項１に記載の電力変換装置。 The second phase separation relay circuit claims that the connection / non-connection between the sub-inverter and the n-phase winding is switched, and the connection / non-connection between the sub-inverter and the neutral point node is switched. The power conversion device according to 1. 前記第２相分離リレー回路は、前記サブインバータの前記少なくとも１個のレグと前記ｎ相の巻線との接続・非接続、および、前記少なくとも１個のレグと前記中性点ノードとの接続・非接続を切替えるｎ＋１個の第３相分離リレーを有する、請求項２に記載の電力変換装置。 The second phase separation relay circuit connects / disconnects the at least one leg of the sub-inverter to the n-phase winding, and connects the at least one leg to the neutral point node. The power conversion device according to claim 2, further comprising n + 1 phase 3 separation relays for switching non-connection. 前記サブインバータの前記少なくとも１個のレグは、ローサイドスイッチ素子およびハイサイドスイッチ素子を含む１個のレグであり、
前記ｎ＋１個の第３相分離リレーの一端は、前記１個のレグにおける前記ローサイドスイッチ素子と前記ハイサイドスイッチ素子の間のノードに共通に接続され、前記ｎ＋１個の第３相分離リレーのうちのｎ個の第３相分離リレーの他端は、前記ｎ相の巻線の他端に接続され、残りの第３相分離リレーの他端は、前記中性点ノードに接続される、請求項３に記載の電力変換装置。 The at least one leg of the sub-inverter is one leg including a low-side switch element and a high-side switch element.
One end of the n + 1 third-phase separation relays is commonly connected to a node between the low-side switch element and the high-side switch element in the one leg, and among the n + 1 third-phase separation relays. The other end of the n third phase separation relays is connected to the other end of the n phase winding, and the other end of the remaining third phase separation relay is connected to the neutral node. Item 3. The power conversion device according to Item 3. 前記ｎ＋１個の第３相分離リレーの各々は、双方向スイッチである、請求項３または４に記載の電力変換装置。 The power conversion device according to claim 3 or 4, wherein each of the n + 1 third-phase separation relays is a bidirectional switch. 前記第２相分離リレー回路は、
前記ｎ＋１個のレグのｎ＋１個のハイサイドスイッチ素子同士を接続するノードと前記電源の間に接続された第３相分離リレーと、
前記ｎ＋１個のレグのｎ＋１個のローサイドスイッチ素子同士を接続するノードとグランドの間に接続された第４相分離リレーと、を有する、請求項１に記載の電力変換装置。 The second phase separation relay circuit is
A third-phase separation relay connected between the node connecting the n + 1 high-side switch elements of the n + 1 legs and the power supply, and
The power conversion device according to claim 1 , further comprising a node connecting n + 1 low-side switch elements of the n + 1 legs and a fourth-phase separation relay connected between grounds. 前記第１相分離リレー回路は、
前記インバータにおいて、前記インバータの前記ｎ個のレグを接続するハイサイド側のノードとｎ個のハイサイドスイッチ素子の間に接続されたｎ個の第１相分離リレーと、
前記インバータにおいて、前記インバータの前記ｎ個のレグを接続するローサイド側のノードとｎ個のローサイドスイッチ素子の間に接続されたｎ個の第２相分離リレーと、を有する、請求項１から６のいずれかに記載の電力変換装置。 The first phase separation relay circuit is
In the inverter, n first-phase separation relays connected between the high-side node connecting the n legs of the inverter and the n high-side switch elements, and
Claims 1 to 6 include, in the inverter, a low-side node connecting the n legs of the inverter and n second-phase separation relays connected between the n low-side switch elements. The power conversion device according to any one of. 電力変換の制御モードとして正常時の制御モードと異常時の制御モードとを備え、
前記正常時の制御モードにおいて、前記第１相分離リレー回路はオンし、かつ、前記第２相分離リレー回路はオフする、請求項１から７のいずれかに記載の電力変換装置。 It has a normal control mode and an abnormal control mode as the power conversion control mode.
The power conversion device according to any one of claims 1 to 7 , wherein in the normal control mode, the first phase separation relay circuit is turned on and the second phase separation relay circuit is turned off. 電力変換の制御モードとして正常時の制御モードと異常時の制御モードとを備え、
前記第１相分離リレー回路は、
前記インバータにおいて、前記インバータの前記ｎ個のレグを接続するハイサイド側のノードとｎ個のハイサイドスイッチ素子の間に接続されたｎ個の第１相分離リレーと、
前記インバータにおいて、前記インバータの前記ｎ個のレグを接続するローサイド側のノードとｎ個のローサイドスイッチ素子の間に接続されたｎ個の第２相分離リレーと、を有し、
前記インバータの前記ｎ個のレグのうちの１個のレグが故障した場合、前記異常時の制御において、
前記ｎ個の第１相分離リレーのうちの、前記インバータの故障したレグに接続された第１相分離リレーと、前記ｎ個の第２相分離リレーのうちの、前記故障したレグに接続された第２相分離リレーと、はオフし、かつ、残りのｎ－１個の、第１相分離リレーおよび第２相分離リレーはオンし、
前記ｎ＋１個の第３相分離リレーのうちの、前記故障したレグと共に巻線の他端に接続された第３相分離リレーはオンし、残りのｎ個の第３相分離リレーはオフする、請求項４に記載の電力変換装置。 It has a normal control mode and an abnormal control mode as the power conversion control mode.
The first phase separation relay circuit is
In the inverter, n first-phase separation relays connected between the high-side node connecting the n legs of the inverter and the n high-side switch elements, and
The inverter has n second-phase separation relays connected between the n low-side switch elements and the low-side node connecting the n legs of the inverter.
When one of the n legs of the inverter fails, in the control at the time of the abnormality,
Of the n first phase separation relays, the first phase separation relay connected to the failed leg of the inverter and the n second phase separation relays connected to the failed leg. The second phase separation relay was turned off, and the remaining n-1 phase 1 separation relay and the second phase separation relay were turned on.
Of the n + 1 third-phase separation relays, the third-phase separation relay connected to the other end of the winding together with the failed leg is turned on, and the remaining n third-phase separation relays are turned off. The power conversion device according to claim 4. 前記インバータの前記ｎ個のレグのうちの故障したレグ以外のｎ－１個のレグと、前記サブインバータの１個のレグとを用いて、前記ｎ相の巻線を通電する、請求項９に記載の電力変換装置。 9. The n-phase winding is energized by using n-1 legs other than the failed leg among the n legs of the inverter and one leg of the sub-inverter. The power converter described in. 電力変換の制御モードとして正常時の制御モードと異常時の制御モードとを備え、
前記第１相分離リレー回路は、
前記インバータにおいて、前記インバータの前記ｎ個のレグを接続するハイサイド側のノードとｎ個のハイサイドスイッチ素子の間に接続されたｎ個の第１相分離リレーと、
前記インバータにおいて、前記インバータの前記ｎ個のレグを接続するローサイド側のノードとｎ個のローサイドスイッチ素子の間に接続されたｎ個の第２相分離リレーと、を有し、
前記インバータの前記ｎ個のレグのうちのｎ－２個のレグが故障した場合、前記異常時の制御において、
前記ｎ個の第１相分離リレーのうちの、前記インバータの故障したレグに接続されたｎ－２個の第１相分離リレーと、前記ｎ個の第２相分離リレーのうちの、前記故障したレグに接続されたｎ－２個の第２相分離リレーと、はオフし、かつ、残りの２個の、第１相分離リレーおよび第２相分離リレーはオンし、
前記ｎ＋１個の第３相分離リレーのうちの、前記中性点ノードに接続された第３相分離リレーはオンし、かつ、残りのｎ個の第３相分離リレーはオフし、
前記インバータの前記ｎ個のレグのうちの故障したレグ以外の２個のレグと、前記中性点ノードに接続された前記サブインバータの１個のレグとを用いて、前記ｎ相のうちの二相の巻線を通電する、請求項４に記載の電力変換装置。 It has a normal control mode and an abnormal control mode as the power conversion control mode.
The first phase separation relay circuit is
In the inverter, n first-phase separation relays connected between the high-side node connecting the n legs of the inverter and the n high-side switch elements, and
The inverter has n second-phase separation relays connected between the n low-side switch elements and the low-side node connecting the n legs of the inverter.
If n-2 of the n legs of the inverter fail, in the control at the time of abnormality,
Of the n first phase separation relays, n-2 first phase separation relays connected to the failed leg of the inverter and the n second phase separation relays, the failure. The n-2 second phase separation relays connected to the leg were turned off, and the remaining two, the first phase separation relay and the second phase separation relay, were turned on.
Of the n + 1 third-phase separation relays, the third-phase separation relay connected to the neutral node is turned on, and the remaining n third-phase separation relays are turned off.
Of the n phases, two legs other than the failed leg of the n legs of the inverter and one leg of the sub-inverter connected to the neutral point node are used. The power conversion device according to claim 4, which energizes two-phase windings. 電力変換の制御モードとして正常時の制御モードと異常時の制御モードとを備え、
前記第１相分離リレー回路は、
前記インバータにおいて、前記インバータの前記ｎ個のレグを接続するハイサイド側のノードとｎ個のハイサイドスイッチ素子の間に接続されたｎ個の第１相分離リレーと、
前記インバータにおいて、前記インバータの前記ｎ個のレグを接続するローサイド側のノードとｎ個のローサイドスイッチ素子の間に接続されたｎ個の第２相分離リレーと、を有し、
前記インバータの前記ｎ個のレグのうちの１個のレグが故障した場合、前記異常時の制御において、
前記ｎ個の第１相分離リレーのうちの、前記インバータの故障したレグに接続された第１相分離リレーと、前記ｎ個の第２相分離リレーのうちの、前記故障したレグに接続された第２相分離リレーと、はオフし、かつ、残りのｎ－１個の、第１相分離リレーおよび第２相分離リレーはオンし、
前記第２相分離リレー回路はオンする、請求項６に記載の電力変換装置。 It has a normal control mode and an abnormal control mode as the power conversion control mode.
The first phase separation relay circuit is
In the inverter, n first-phase separation relays connected between the high-side node connecting the n legs of the inverter and the n high-side switch elements, and
The inverter has n second-phase separation relays connected between the n low-side switch elements and the low-side node connecting the n legs of the inverter.
When one of the n legs of the inverter fails, in the control at the time of the abnormality,
Of the n first phase separation relays, the first phase separation relay connected to the failed leg of the inverter and the n second phase separation relays connected to the failed leg. The second phase separation relay was turned off, and the remaining n-1 phase 1 separation relay and the second phase separation relay were turned on.
The power conversion device according to claim 6 , wherein the second phase separation relay circuit is turned on. 前記インバータの前記ｎ個のレグのうちの故障したレグ以外のｎ－１個のレグと、前記サブインバータの前記ｎ＋１個のレグのうちの、前記インバータの故障したレグと共に巻線の他端に接続されたレグとを用いて、前記ｎ相の巻線を通電する、請求項１２に記載の電力変換装置。 At the other end of the winding together with n-1 legs other than the failed leg among the n legs of the inverter and the failed leg of the inverter among the n + 1 legs of the sub inverter. The power conversion device according to claim 12 , wherein the n-phase winding is energized by using a connected leg. 電力変換の制御モードとして正常時の制御モードと異常時の制御モードとを備え、
前記第１相分離リレー回路は、
前記インバータにおいて、前記インバータの前記ｎ個のレグを接続するハイサイド側のノードとｎ個のハイサイドスイッチ素子の間に接続されたｎ個の第１相分離リレーと、
前記インバータにおいて、前記インバータの前記ｎ個のレグを接続するローサイド側のノードとｎ個のローサイドスイッチ素子の間に接続されたｎ個の第２相分離リレーと、を有し、
前記インバータの前記ｎ個のレグのうちのｎ－２個のレグが故障した場合、前記異常時の制御において、
前記ｎ個の第１相分離リレーのうちの、前記インバータの故障したレグに接続されたｎ－２個の第１相分離リレーと、前記ｎ個の第２相分離リレーのうちの、前記故障したレグに接続されたｎ－２個の第２相分離リレーと、はオフし、かつ、残りの２個の、第１相分離リレーおよび２個の第２相分離リレーはオンし、
前記第２相分離リレー回路はオンし、
前記インバータの故障していない２個のレグと、前記サブインバータのｎ個のレグのうちの前記中性点ノードに接続されたレグとを用いて、前記ｎ相のうちの二相の巻線を通電する、請求項６に記載の電力変換装置。 It has a normal control mode and an abnormal control mode as the power conversion control mode.
The first phase separation relay circuit is
In the inverter, n first-phase separation relays connected between the high-side node connecting the n legs of the inverter and the n high-side switch elements, and
The inverter has n second-phase separation relays connected between the n low-side switch elements and the low-side node connecting the n legs of the inverter.
If n-2 of the n legs of the inverter fail, in the control at the time of abnormality,
Of the n first phase separation relays, n-2 first phase separation relays connected to the failed leg of the inverter and the n second phase separation relays, the failure. The n-2 second phase separation relays connected to the leg were turned off, and the remaining two, the first phase separation relay and the two second phase separation relays were turned on.
The second phase separation relay circuit is turned on.
Two phases of the n-phase windings using the two non-failed legs of the inverter and the leg connected to the neutral node of the n legs of the sub-inverter. The power conversion device according to claim 6 , wherein the power conversion device is energized. 前記ｎ相の巻線のうちの一相の巻線が故障した場合、
前記インバータのｎ個のレグのうちの、故障した巻線以外の巻線の中の二相の巻線に接続された２個のレグと、前記中性点ノードに接続した前記サブインバータの前記少なくとも１個のレグとを用いて、前記二相の巻線を通電する、請求項１に記載の電力変換装置。 If one of the n-phase windings fails,
Of the n legs of the inverter, the two legs connected to the two-phase windings in the windings other than the failed winding and the sub-inverter connected to the neutral node. The power conversion device according to claim 1, wherein the two-phase windings are energized using at least one leg. モータと、
請求項１から１５のいずれかに記載の電力変換装置と、
前記電力変換装置を制御する制御回路と、を有するモータモジュール。 With the motor
The power conversion device according to any one of claims 1 to 15 .
A motor module having a control circuit for controlling the power conversion device. 請求項１６に記載のモータモジュールを有する電動パワーステアリング装置。
The electric power steering apparatus having the motor module according to claim 16 .
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