JP7054327B2 - 走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の前方を走行する前方車に対する走行支援制御を実施する走行支援装置に関するものである。

近年、自車両の進路に向かって横方向から他車両が進入することで生じる衝突事故を未然に回避するため、走行支援装置を車両に搭載することが行われつつある。この走行支援装置として、例えば、特許文献１では、横方向における他車両との横距離に基づき、他車両が、自車両前方の前方車として割り込む状況を判断している。

特開２００３－０１６５９９号公報

このように、特許文献１に記載の走行支援装置では、自車両が走行する自車線に向かって他車両が横方向から接近してくる場合に、その物体の横距離及び横距離の変化に応じて隣接車線から自車線に車線間移動（割り込み）する他車両であるか否かを判断している。

しかしながら、隣接車線から他車両が自車線に向かって接近した後、自車線へ割り込み（車線間移動）せず、隣接車線にとどまる場合にも、他車両の割り込みを判断し、それにより不要な警報や自動制動等の走行支援を実施させるおそれがある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、不要な走行支援制御を抑制する事が可能な走行支援装置を提供することにある。

上記課題を解決する走行支援装置は、自車両の周囲における物体を検出する物体検出装置が搭載される車両に適用され、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記自車両の前方を走行する前方車に対する走行支援制御を実施する。この走行支援装置は、前記自車両が走行する自車線の隣の隣接車線において、他車両が前記自車線に向けて移動する状況であることを判定する他車判定部と、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記自車両の進行方向に直交する方向における前記他車両の横位置のうち、前記他車両における自車線側の先端横位置を取得する取得部と、前記他車判定部により前記他車両が移動する状況であると判定された場合において、前記先端横位置が前記隣接車線内から前記自車線内に移動したこと又はこれから移動することに基づき、前記他車両を走行支援制御の対象とし、前記先端横位置が前記自車線内に移動しないことに基づき、前記他車両を走行支援制御の対象としない対象判定部と、を備える。

他車両の先端横位置が隣接車線内から自車線内に移動するかどうかに基づいて、その他車両を走行支援制御の対象にするかどうかを判断する構成とした。この場合、他車両の先端横位置を監視することで、自車線に向かって移動を開始した他車両が、そのまま車線間移動を行うのか、車線間移動を途中で断念したかを適正に判定できる。これにより、隣接車線から他車両が自車線に向かって接近した後、自車線へ車線間移動（割り込み）せず、隣接車線にとどまる場合、不要な警報や自動制動等の走行支援を抑制することができる。

ＰＣＳシステムを示すブロック図。 他車両による割り込みを説明する図。 （ａ）及び（ｂ）は、他車両の横位置を示す図。 他車両の前端横位置を示す図。 （ａ）及び（ｂ）は、横移動量を示す図。 走行支援処理を示すフローチャート。 別例における衝突予測領域を示す図。

以下、実施形態について図面に基づき説明を行う。なお、以下の実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。本実施形態に係る走行支援装置は、車両（自車両）に搭載され、自車両５０の進行方向前方等の周囲に存在する他車両６０（前方車）の情報に基づき、走行支援を実施する。

図１は、他車両６０との衝突を回避すべく、若しくは衝突被害を軽減すべく制御を行うＰＣＳシステム１００（Ｐｒｅ－Ｃｒａｓｈ－Ｓａｆｅｔｙ－ｓｙｓｔｅｍ）を示している。ＰＣＳシステム１００は、車両に搭載される車両システムの一例である。ＰＣＳシステム１００は、自車両５０の周囲に存在する物体（他車両等）を検出し、検出した物体と自車両５０とが衝突する可能性がある場合に、物体に対する走行支援制御として、自車両５０の衝突の回避動作、又は衝突の緩和動作等を実施する。

図１に示す自車両５０は、レーダ装置２１と、撮像装置２２と、車速センサ２３と、ＥＣＵ１０と、警報装置３１と、ブレーキ装置３２とを備えている。図１に示す実施形態において、ＥＣＵ１０が走行支援装置として機能する。レーダ装置２１及び撮像装置２２が、物体検出装置として機能する。

レーダ装置２１は、ミリ波やレーザ等の指向性のある電磁波（探査波）を利用して自車両５０の前方の物体を検出するものであり、自車両５０の前部においてその光軸が自車両５０の前方を向くように取り付けられている。レーダ装置２１は、所定時間ごとに自車両５０の前方に向かって所定範囲で広がる領域をレーダ信号で走査するとともに、前方物体の表面で反射された電磁波を受信することで前方物体の相対位置、前方物体との相対速度等を物体情報として取得する。なお、相対位置は、自車両５０を原点とした場合に、自車両５０の車幅方向をＸ軸とし、自車両５０の進行方向をＹ軸とする相対座標上の位置として取得される。相対位置において、車幅方向（Ｘ軸）の成分が自車両５０に対する物体の横位置を示し、自車両５０の進行方向（Ｙ軸）の成分が前方物体との距離を示す。車幅方向は自車両５０の進行方向に交差（直交）する方向であるといえる。取得された物体情報（検出情報）は、ＥＣＵ１０に入力される。

撮像装置２２は、車載カメラであって、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等を用いて構成されている。撮像装置２２は、自車両５０の車幅方向中央の所定高さ（例えば、フロントガラス上端付近）に取り付けられ、自車前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像する。撮像された撮像画像（検出情報）は、所定周期毎にＥＣＵ１０に入力される。なお、撮像装置２２は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。

車速センサ２３は、車輪の回転速度に基づき自車両５０の走行速度を検出する。車速センサ２３による検出結果は、ＥＣＵ１０に入力される。

警報装置３１は、ＥＣＵ１０からの制御指令により、ドライバに対して自車両５０の前方に物体が存在することを警報する（ドライバへの注意を促す）。警報装置３１は、例えば、車室内に設けられたスピーカや、画像を表示する表示部により構成されている。

ブレーキ装置３２は、自車両５０を制動する制動装置である。ブレーキ装置３２は、前方物体に衝突する可能性が高まった場合に作動する。具体的には、ドライバによるブレーキ操作に対する制動力をより強くしたり（ブレーキアシスト機能）、ドライバによりブレーキ操作が行われてなければ自動制動を行ったりする（自動ブレーキ機能）。

ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、各種メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ）を備える周知のマイクロコンピュータとして構成されており、メモリ内の演算プログラムや制御データを参照して、自車両５０における制御を実施する。ＥＣＵ１０は、レーダ装置２１から出力される情報や、撮像装置２２から出力される撮像画像に基づいて物体（他車両等）を検出し、その検出結果に基づいて、警報装置３１やブレーキ装置３２を制御対象とする走行支援制御（ＰＣＳ）を実施する。

以下に、ＥＣＵ１０により実施される走行支援制御について説明する。ＥＣＵ１０は、物体と自車両５０とが衝突すると予測される衝突予測領域を設定する。衝突予測領域は、例えば、物体の横速度Ｖｘに基づいて設定され、物体の横速度Ｖｘが大きいほど車幅方向（Ｘ軸方向）により広がるように設定される。なお、衝突予測領域の車幅方向における幅は、例えば自車両５０の幅に基づいて設定される。また、ＥＣＵ１０は、自車両５０と物体とが衝突するまでの衝突予測時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ－ｔｏ－ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出する。具体的には、ＥＣＵ１０は、自車両５０と物体との距離（車間距離）及び相対速度に基づいて、例えば、相対距離を相対速度で除算して、衝突予測時間を算出する。

そして、ＥＣＵ１０は、レーダ装置２１から出力される物体の横位置が衝突予測領域に属するか否かを判定し、物体の横位置が衝突予測領域に属する場合に、別途算出した衝突予測時間と警報装置３１及びブレーキ装置３２のそれぞれの作動タイミングとに基づいて、各装置を作動させる。具体的には、衝突予測時間が警報装置３１の作動タイミング以下となれば、スピーカ等を作動させてドライバへの警報を実施させる。また、衝突予測時間がブレーキ装置３２の作動タイミング以下となれば、自動ブレーキを作動させて衝突速度を低減する制動制御等を実施する。なお、他車両６０との車間距離を用いて、各装置を作動させる構成としてもよい。

一方、撮像画像に基づく物体の検出について言えば、ＥＣＵ１０は、撮像装置２２から撮像画像（画像データ）を取得し、その撮像画像と予め用意された物体識別用の辞書情報とに基づいて、自車前方に存在する物体の種類を判定する。物体識別用の辞書情報は、例えば自動車、二輪車、歩行者、路上障害物といった物体の種類に応じて個別に用意され、メモリに予め記憶されている。自動車の辞書情報としては、少なくとも前部パターンと後部パターンとの辞書情報が用意されており、さらに、自動車の前部又は後部のパターンとして、例えば大型車、普通車、軽自動車等、複数の車種ごとに辞書情報が用意されるとよい。ＥＣＵ１０は、撮像画像と辞書情報とをパターンマッチングにより照合することで、物体の種類を判定する。

そして、ＥＣＵ１０は、撮像画像と辞書情報とに基づいて、自車両５０の進行方向に対する車幅方向（Ｘ軸方向）の物体の位置情報（物体の横幅等を含む）を取得する。そして、その物体の位置情報と衝突予測領域とに基づいて、前述同様、走行支援制御を実施する。例えば、その物体の横幅と衝突予測領域とが重複する割合に応じて、走行支援制御の対象とする構成としてもよい。

ところで、自車両５０の前方に存在する他車両６０が自車線Ｓ１に進入（車線間移動）することがある。かかる場合において、自車両５０と他車両６０とが衝突する可能性があると判定され、不要な走行支援が行われる虞がある。

例えば、図２に示すように、自車線Ｓ１の隣接車線である右車線Ｓ２を走行する他車両６０が、自車両５０が走行する自車線Ｓ１に接近する場合がある。この場合、他車両６０が、右車線Ｓ２から自車線Ｓ１に接近した時点で、衝突予測領域と他車両６０の横幅（横位置）が重複したと判定される場合がある。この場合、右車線Ｓ２から自車線Ｓ１に接近した後、例えば、割り込み（車線間移動）を断念し、右車線Ｓ２にとどまる場合であっても、衝突すると判定し、不要な走行支援（例えば、車両の制動）が行われる可能性がある。つまり、右車線Ｓ２を走行する他車両６０が、自車線Ｓ１に割り込みしたものと誤認し、不要な走行支援が行われる可能性がある。

特に、衝突予測領域が他車両６０の横速度Ｖｘが大きいほど車幅方向により広がるように設定される場合、隣接車線に他車両６０がとどまるにも関わらず、不要な走行支援が行われる可能性が高くなる。

そこで、本実施形態では、割り込み（車線間移動）をしない他車両６０に基づき、不要な走行支援を実施させることを抑制するため、自車線Ｓ１への割り込みであるか否かを正確に判定するようにした。以下、走行支援を適切に実施するＥＣＵ１０の構成、及びＥＣＵ１０が実行する処理について詳しく説明する。

図１に示すように、ＥＣＵ１０が備える機能として、例えば、他車両６０の進行方向、横位置、距離（相対距離）及び速度を取得する取得部１１としての機能がある。より詳しくは、ＥＣＵ１０は、レーダ装置２１により出力された物体情報（横位置、距離及び相対速度）や自車両５０の速度に基づき、他車両６０の速度を算出する。

なお、他車両６０の縦速度Ｖｙは、車速センサ２３により取得される自車両５０の車速に、他車両６０との相対速度を加算することで算出される。他車両６０の横速度Ｖｘは、単位時間当たりの他車両６０の横位置の変化量から算出される。そして、他車両６０の縦速度Ｖｙと、横速度Ｖｘに基づき、他車両６０の速度Ｖを算出する。その際、他車両６０の縦速度Ｖｙと、横速度Ｖｘに基づき、これらを合成することにより、他車両６０の進行方向を合わせて算出する。すなわち、他車両６０の速度ベクトルを算出する。そして、取得部１１としてのＥＣＵ１０は、当該物体（他車両６０）の速度及び進行方向を取得する。

ところで、自車両５０の前方に存在する他車両６０が自車線Ｓ１に進入（割込み等）する場合において、他車両６０の姿勢（向き）によっては、レーダ装置２１又は撮像装置２２により他車両６０の後部（例えば、後端部）が検出されることがあると考えられる。この場合、走行支援制御の実施が遅れる等の不都合が生じると考えられる。

図３に基づき、より詳しく説明する。図３は、他車両６０が自車線Ｓ１に割り込みを行うシーンを示している。図３では、自車両５０の自車線Ｓ１上に自車両５０と他車両６０とが存在しており、自車線Ｓ１（自車両５０の進行方向）に対して、他車両６０の姿勢が横方向に傾斜した状態となっている。なお、図３（ａ）はレーダ装置２１による他車両６０の検出結果を、図３（ｂ）は撮像装置２２による他車両６０の検出結果をそれぞれ示している。

図３（ａ）では、レーダ装置２１による探査波の反射点に基づいて、他車両６０の位置（横位置及び距離）が検出される。ここでは、他車両６０の側部後方や後端部の凹凸等、探査波の反射点（検出点）となりうる部位に応じて、複数の検出点ＱＡが検出される。そして、検出された複数の検出点ＱＡのうち、当該他車両６０を代表する代表点Ｑが取得される。本実施形態では、反射強度が最も大きい検出点を代表点とする構成としており、かかる構成において、図３（ａ）では他車両６０の後端部に相当する検出点を代表点Ｑとする可能性が高い。この場合、他車両６０の前端部の横位置Ｐは、代表点Ｑ（検出点ＱＡ）よりも自車両に接近しているため、走行支援の実施が遅れる等の不都合が生じると考えられる。

一方、図３（ｂ）では、撮像装置２２の撮像画像によるパターンマッチングに基づいて、物体（他車両６０）の位置が検出される。ここでは、撮像画像と自動車の後部のパターンの辞書情報との照合により、他車両６０の後部の横幅ＷＡが検出される。そして、ＥＣＵ１０は、この横幅ＷＡに基づいて、横位置（例えば、自車両５０側の端部）を特定する。この場合、他車両６０の前端部の横位置Ｐは、後部の横幅ＷＡにより特定される横位置よりも自車両５０に接近しているため、走行支援制御の実施が遅れる等の不都合が生じると考えられる。

そこで、本実施形態では、ＥＣＵ１０は、車幅方向において、他車両６０の横位置のうち、自車両５０に最も近い先端横位置を取得するように構成されている。具体的には、まず、ＥＣＵ１０は、レーダ装置２１又は撮像装置２２により物体（他車両６０）の前端部以外の部分が取得されているか否かを判定する。

例えば、撮像装置２２の画像パターンと自動車の後部のパターンが適合した場合、前端部以外の部分が取得されていると判定する。また、例えば、レーダ装置２１により取得された物体（他車両６０）の進行方向と自車両５０の進行方向とがなす進行角度が所定以上である場合、前端部以外の部分が取得されていると判定する。これにより、ＥＣＵ１０は、部位判定部として機能する。

ＥＣＵ１０は、物体（他車両６０）の前端部以外の部分が取得されていると判定した場合、取得された前端部以外の部分の横位置に基づいて、物体の先端横位置である前端横位置Ｐｘを推定する。図４に示すように、前端横位置Ｐｘは、他車両６０が自車両５０に対して傾斜している側（物体の左側又は右側）の前端部における自車両５０の車幅方向の横位置に相当する。

より詳しくは、まず、ＥＣＵ１０は、速度ベクトルに基づき、他車両６０の進行角度θを算出する。進行角度θは、自車両５０の進行方向に対して同方向に（すなわち平行に）他車両６０の速度ベクトルが延びる場合に０°を示し、他車両６０が自車両５０に対して横を向くほど大きくなる角度を示している。

そして、ＥＣＵ１０は、下記の式（１）により、算出された他車両６０の進行角度θと、取得された横位置Ｑｘと、他車両６０の車長Ｌに基づいて、他車両６０の前端横位置Ｐｘを算出し、算出した先端横位置として取得する。
前端横位置Ｐｘ＝センサ検出による横位置Ｑｘ＋車長Ｌ×ｓｉｎθ・・・（１）

ここで、前端横位置Ｐｘ及びセンサ検出による横位置Ｑｘは、相対座標上の車幅方向（Ｘ軸成分）の値を示している。つまり、図４では、センサ検出による横位置Ｑｘが代表点Ｑの横位置に相当し、前端横位置Ｐｘが前端部の横位置Ｐに相当する。また、他車両６０の車長Ｌは、他車両６０の前後方向（速度ベクトルの方向）における車両の長さ情報をいい、所定値（例えば、４ｍ）が定められている。

なお、図４では、レーダ装置２１による検出結果を用いて、他車両６０の先端横位置である前端横位置Ｐｘを推定したが、撮像装置２２の撮像画像に基づいて検出される他車両６０の後部の横幅ＷＡからも同様に、前端横位置Ｐｘを推定することができる。すなわち、横幅ＷＡの所定の横位置（例えば、左端の横位置）を、上記の式（１）に適用することで前端横位置Ｐｘが算出される。以上により、ＥＣＵ１０は、推定部として機能する。

一方、ＥＣＵ１０は、物体（他車両６０）の前端部以外の部分が取得されていると判定されなかった場合、レーダ装置２１により検出された横位置と、撮像装置２２の撮影画像によるパターンマッチングにより特定された物体の横幅ＷＡのうち、最も自車両５０に近い横位置を先端横位置とする。すなわち、他車両６０の前端部の横位置を取得した場合、あるいは、他車両６０の進行方向が自車両５０の進行方向と平行に近く、前端部の横位置と後端部の横位置に差がない場合、検出された横位置に基づき、先端横位置を特定し、特定した先端横位置を取得する。

また、ＥＣＵ１０が備える機能として、例えば、他車両を走行支援制御の対象とするか否かを判定する対象判定部１２としての機能がある。より詳しくは、対象判定部１２としてのＥＣＵ１０は、取得部１１により取得された他車両６０の先端横位置が隣接車線内から自車線Ｓ１内に移動した場合、他車両６０が自車線Ｓ１に向けて車線間移動（割り込み）する状況であるとして、当該他車両が走行支援制御の対象（前方車）であると判定する。

ところで、隣接車線内に他車両６０が存在する場合であっても、自車線Ｓ１内にこれから移動することが判断できる場合がある。すなわち、他車両６０の進行方向が変化し、自車線Ｓ１から離れる方向への加速度を増加したとしても、車両の操舵角及び加速度には限度がある。このため、他車両６０の横移動量を予測することが可能である。

そこで、本実施形態においてＥＣＵ１０は、隣接車線内における他車両６０の進行方向及び速度に基づき、自車線Ｓ１と直交する方向における当該他車両６０の横移動量を算出する。そして、ＥＣＵ１０は、当該横移動量に基づき、先端横位置が隣接車線内から自車線Ｓ１内にこれから移動することを判定する。

図５に基づき、横移動量ｘ１の予測（算出）について説明する。本実施形態において、ＥＣＵ１０は、自車線Ｓ１から離れる方向に他車両６０の加速度が生じる場合における横移動量ｘ１を算出する。より詳しくは、図５に示すように、他車両６０の進行方向に直交する方向であって、自車線Ｓ１に離れる（遠ざかる）方向に所定の加速度ａ１が生じる場合を前提として算出する。

なお、所定の加速度ａ１として、任意の値が予め記憶されているが、所定の加速度ａ１は、他車両６０が取り得る加速度のうち最大値に近い値であることが望ましく、実験等に基づき適切な値が決定される。加速度の最大値とは、例えば、自車線Ｓ１から離れる方向に他車両６０の操舵角が最大とされる場合における加速度の値である。

そして、ＥＣＵ１０は、次の数式（２）に基づき、横移動量ｘ１を予測（算出）する。なお、Ｖは他車両６０の速度であり、φは、他車両６０が自車線に進入する際の進入角度である。なお、進入角度φと進行角度θは、ほぼ同じであるとして、進入角度φの代わりに進行角度θを利用してもよい。

そして、図５（ｂ）に示すように、ＥＣＵ１０は、算出した横移動量ｘ１が自車線Ｓ１から他車両６０の先端横位置までの間の距離Ｘｔよりも大きい場合、他車両６０の先端横位置が自車線Ｓ１内にこれから移動（進入）すると判定する。この場合、ＥＣＵ１０は、他車両６０が自車線Ｓ１への車線間移動をする状況であるとして、当該他車両６０が走行支援制御の対象（前方車）であると判定する。

一方、図５（ａ）に示すように、ＥＣＵ１０は、算出した横移動量ｘ１が自車線Ｓ１から他車両６０の先端横位置までの間の距離Ｘｔ以下である場合、他車両６０の先端横位置が自車線Ｓ１内に移動しないと判定する。この場合、ＥＣＵ１０は、他車両６０が自車線Ｓ１への車線間移動する状況でないとし、当該他車両６０が走行支援制御の対象（前方車）であると判定しない。

また、図１に示すように、ＥＣＵ１０が備える機能として、例えば、自車線Ｓ１の隣の隣接車線において、他車両６０が自車線Ｓ１（自車両５０が走行する走路）に向けて移動する状況であることを判定する他車判定部１３としての機能がある。本実施形態では、ＥＣＵ１０は、隣接車線に他車両が存在すると判定し、且つ、当該他車両６０が自車両５０と衝突すると予測される場合、他車両６０が自車線Ｓ１に向けて移動する状況であることを判定する。

また、ＥＣＵ１０が備える機能として、例えば、走行支援制御を実施する支援制御部１４としての機能がある。詳しくは、支援制御部１４としてのＥＣＵ１０は、他車両６０が車線間移動する状況であると判定された場合、当該他車両６０を対象としての制動制御を実施する。一方、ＥＣＵ１０は、他車両６０が車線間移動する状況であると判定されなかった場合、当該他車両６０を対象とする制動制御の実施を規制する。

図６のフローチャートを用いて、ＥＣＵ１０により実施される走行支援処理について説明する。この処理は、ＥＣＵ１０により所定周期で繰り返し実施される。

まず、ＥＣＵ１０は、レーダ装置２１から出力された物体情報、及び撮像装置２２から出力された撮像画像を入力し、前述したように、物体の進行方向、横位置、距離（相対距離）及び速度等を取得する（ステップＳ１１）。

そして、ＥＣＵ１０は、入力された撮像画像に基づいて、自車両５０の前方であって、隣接車線内に他車両６０が存在しているか否かを判定する（ステップＳ１２）。具体的には、ステップＳ１２において、ＥＣＵ１０は、車両の後部のパターンの辞書情報とのパターンマッチングにより、他車両６０の存在を判定する。

また、ＥＣＵ１０は、他車両６０の存在を判定した場合、取得された物体（他車両６０）の横位置に基づき、当該他車両６０が隣接車線内に存在するか否かを判定する。

具体的には、ＥＣＵ１０は、自車線Ｓ１の左右両側の境界を、自車両５０の左右両側の区画線に基づき定める。なお、区画線は、例えば、撮像装置２２から出力された撮像画像に基づき、周知の方法で特定すればよい。そして、ＥＣＵ１０は、他車両６０が、特定した自車線Ｓ１の交差方向において自車線Ｓ１よりも外側（つまり、隣接車線）に他車両６０が存在するか否かを判定する。その際、例えば、他車両６０の横位置（横幅）のうち一部でも隣接車線内に存在すれば、隣接車線内に他車両６０が存在すると判定する。

なお、本実施形態では、自車線Ｓ１よりも外側に他車両６０が存在する場合、隣接車線に他車両６０が存在すると判定したが、全ての区画線を特定し、区画線に基づき、隣接車線を特定してもよい。

ステップＳ１２の判定結果が否定の場合、そのまま本処理を終了する。ステップＳ１２を肯定した場合は、ステップＳ１３に進む。

次に、ＥＣＵ１０は、衝突予測領域内に他車両６０が存在するか否かに基づき、他車両が自車線Ｓ１に向けて移動し、衝突する状況であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、他車両６０の横速度Ｖｘに基づいて、衝突予測領域を設定する。ステップＳ１３では、設定された衝突予測領域内に他車両６０の横位置が存在する（重複する）か否かを判定する。なお、先端横位置を推定し、推定した先端横位置が衝突予測領域内に存在するか否かを判定してもよい。

ステップＳ１３の判定結果が否定の場合、他車両６０と自車両５０とが衝突する可能性はない（他車両６０が自車線Ｓ１に移動する状況でない）として、そのまま本処理を終了する。ステップＳ１３を肯定した場合は、ステップＳ１４に進む。

次に、ＥＣＵ１０は、先端横位置を取得する（ステップＳ１４）。前述したように、ＥＣＵ１０は、他車両６０の前端部以外の部分の横位置が取得されていると判定した場合、他車両６０の進行方向、及び前端部以外の部分の横位置に基づき、他車両６０の前端横位置Ｐｘを推定し、推定した前端横位置Ｐｘを先端横位置として取得する。また、他車両６０の前端部以外の部分の横位置が取得されていると判定しなかった場合、検出された物体情報や撮影画像に基づき、自車両５０から最も近い他車両６０の先端横位置を特定し、特定した先端横位置を取得する。

次に、ＥＣＵ１０は、先端横位置が隣接車線内から自車線Ｓ１内に移動したこと又はこれから移動することに基づき、他車両６０が自車線Ｓ１内へ車線間移動する状況であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５において、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４で取得した先端横位置が隣接車線内から自車線Ｓ１内に移動した場合、他車両６０が自車線Ｓ１内へ車線間移動する状況であると判定する。また、ステップＳ１５において、前述したように、ＥＣＵ１０は、他車両６０の横移動量ｘ１を予測し、当該横移動量ｘ１が当該他車両６０の先端横位置と自車線Ｓ１との間の距離Ｘｔよりも大きい場合も、他車両６０が自車線Ｓ１内へ車線間移動する状況であると判定する。他車両６０が自車線Ｓ１内へ車線間移動する状況であると判定した場合、当該他車両６０を走行制御の対象とする。なお、ステップＳ１４において、他車両６０の前端部以外の部分の横位置が取得されていると判定した場合、ステップＳ１５では、ＥＣＵ１０は、推定した他車両６０の前端横位置Ｐｘを先端横位置として判定する。

ステップＳ１５の判定結果が肯定の場合、ステップＳ１６に進み、ステップＳ１５の判定結果が否定の場合、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１５の判定結果が肯定の場合、ＥＣＵ１０は、走行支援制御としての制動制御を実施するか否かを判定する（ステップＳ１６）。例えば、ＥＣＵ１０は、衝突予測領域内に存在する他車両６０と自車両５０との衝突予測時間が第１時間Ｔ１よりも短い場合、走行支援制御としての制動制御を実施すると判定する。ステップＳ１６を否定した場合は、そのまま本処理を終了する。ステップＳ１６を肯定した場合は、ステップＳ１７に進む。そして、ＥＣＵ１０は、走行支援制御としての制動制御を実施し、ブレーキ装置３２に対して作動指令を送信する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７でブレーキ装置３２に作動指令を送信している期間に、他車両６０が衝突予測領域から外れた場合には、実行中のステップＳ１７の処理は直ちに停止し、本処理を終了する。

一方、ステップＳ１５の判定結果が否定の場合、ＥＣＵ１０は、警報制御を実施するか否かを判定する（ステップＳ１８）。例えば、ＥＣＵ１０は、衝突予測領域内に存在する他車両６０と自車両５０との衝突予測時間が第２時間Ｔ２も短い場合、警告制御を実施すると判定する。なお、本実施形態において、第２時間Ｔ２は、第１時間Ｔ１より長くなっている。

ステップＳ１８を否定した場合は、そのまま本処理を終了する。ステップＳ１８を肯定した場合は、ステップＳ１９に進む。そして、ＥＣＵ１０は、警報制御を実施し、警報装置３１に対して作動指令を送信する（ステップＳ１９）。ステップＳ１９で警報装置３１に作動指令を送信している期間に、他車両６０が衝突予測領域から外れた場合には、実行中のステップＳ１９の処理は直ちに停止し、本処理を終了する。

以上詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。

隣接車線から他車両６０が自車線Ｓ１に向かって接近した後、自車線Ｓ１へ割り込み（車線間移動）せず、隣接車線にとどまる場合、他車両６０の先端横位置が自車線Ｓ１内に移動することはない。そこで、ＥＣＵ１０は、取得された他車両６０の先端横位置が自車線Ｓ１内に移動した場合又はこれから移動することに基づき、他車両６０が自車線Ｓ１へ車線間移動をする状況であると判定することとした。そして、ＥＣＵ１０は、他車両６０が車線間移動をする状況であると判定されなかった場合、他車両６０を走行支援制御としての制動制御の対象としない。これにより、隣接車線から他車両６０が自車線Ｓ１に向かって接近した後、自車線Ｓ１へ割り込みせず、隣接車線にとどまる場合、不要な走行支援制御（制動制御）を抑制することができる。

他車両６０による車線間移動（割り込み）が行われる場合、通常、他車両６０の前端部が最も早く自車線内に進入する。しかしながら、レーダ装置２１及び撮像装置２２の特性や他車両６０の形状や状態によっては、他車両６０の前端部が取得されにくく、前端部以外の部分が取得される場合がある。この場合であっても、ＥＣＵ１０は、他車両６０の進行方向及び車長Ｌに基づき、先端横位置である前端横位置Ｐｘを推定し、推定した前端横位置Ｐｘを先端横位置として取得する。そして、この先端横位置に基づき、車線間移動（割り込み）する状況であるか否かを判定する。このため、適切に車線間移動する状況であることを判定することができる。また、前端部以外の部分の横位置に基づき、割り込みを判定する場合と比較して早期に判定することができる。

ＥＣＵ１０は、隣接車線内における他車両６０の進行方向及び速度に基づき、当該他車両６０の横移動量ｘ１を予測し、当該横移動量ｘ１に基づき、先端横位置が隣接車線内から自車線Ｓ１内にこれから移動することを判断する。すなわち、他車両６０が隣接車線内にある場合であっても、進行方向などから、当該隣接車線にとどまることが不可能であると判定した場合には、他車両６０が自車線Ｓ１へ車線間移動をする状況であると判定する。このため、適切に割り込みを判定し、不要な走行支援を抑制することができる。

ＥＣＵ１０は、自車線Ｓ１から離れる方向に他車両６０の進行方向が変化する場合、すなわち、他車両６０において自車線Ｓ１から離れる方向に加速度が生じる場合における横移動量ｘ１を算出する。このため、ＥＣＵ１０は、仮に他車両６０が車線間移動（割り込み）を断念し、自車線Ｓ１から離れる方向に他車両６０の加速度が増加したとしても、車線間移動する状況であるか否かを適切に判定することができる。したがって、不要な走行支援制御（自動制動など）を抑制することができる。

ＥＣＵ１０は、他車両６０が車線間移動する状況であると判定され、且つ、他車両６０と自車両５０とが衝突すると予測される場合において、走行支援制御を実施する。このため、他車両６０による自車線Ｓ１への割り込みが行われたとしても、衝突すると予測されない場合には、走行支援制御の対象とならない。このため、不要な走行支援制御を抑制できる。

ＥＣＵ１０は、衝突が予測された場合であって、他車両６０が車線間移動する状況であると判定されなかった場合、警報制御を実施する。一方、ＥＣＵ１０は、衝突が予測され、且つ、他車両６０が自車線Ｓ１へ車線間移動する状況であると判定された場合には、警報制御の代わりに制動制御を実施する。このように状況に応じて、警報制御及び制動制御を実施することにより、どのような状況であるか運転者に認識させることができる。また、状況に応じて適切な種類の走行支援を行うことができる。

（他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。

・上記実施形態において、ＥＣＵ１０は、シートベルト装置を利用して走行支援制御（ＰＣＳ）を実施してもよい。シートベルト装置は、自車両５０の各座席に設けられたシートベルトや、このシートベルトを引き込むプリテンショナにより構成されている。シートベルト装置は、ＰＣＳの動作として、自車両５０が他車両６０に衝突する可能性が高まった場合に、シートベルトの引き込みの予備動作を行う。また衝突を回避できない場合には、シートベルトを引き込んで弛みを除くことにより、ドライバ等の乗員を座席に固定し、乗員の保護を行う。

・上記実施形態において、自車両５０が走行する走路としての自車線Ｓ１を、区画線により定めたが、これ以外の方法により自車線（走路）を設定してもよい。例えば、ＥＣＵ１０は、走路の左右両側における境界を、自車両５０の幅若しくは自車両５０を中心とする所定の幅により定めてもよい。所定の幅は、任意に変更してもよく、例えば、衝突する可能性がある幅（例えば、自車両幅の２倍）としてもよい。また、所定の幅を、自車両５０の速度や他車両６０の速度に応じて変更してもよい。

・他車両６０は、４輪自動車に限らず、２輪自動車や自転車が含まれていてもよい。

・上記実施形態において、検出された他車両６０が複数ある場合には、車両ごとに走行支援処理を実行してもよいし、最も自車両５０に近い他車両６０のみを対象として走行支援処理を実行してもよい。

・上記実施形態では、衝突予測時間に基づき、自車両５０と他車両６０とが衝突する可能性が高いか否かを判定したが、これ以外の方法で衝突の可能性を判定してもよい。例えば、操舵角や自車両５０の速度に基づき、自車両５０の走行予測進路を特定し、他車両６０の情報（位置、速度など）に基づき、他車両６０の走行予測進路を特定し、当該走行予測進路同士が交差するか否かにより、衝突の可能性を判定してもよい。

・上記実施形態では、レーダ装置２１及び撮像装置２２により、他車両６０を検出したが、これら以外の装置により、他車両６０を検出してもよい。例えば、他車両６０と自車両５０とを通信可能に構成し、他車両６０から受信した情報に基づき、他車両６０を検出してもよい。また、レーザセンサを車両検出装置として採用してもよい。また、レーダ装置２１及び撮像装置２２のうちいずれか一方のみでもよい。

・上記実施形態において、ＥＣＵ１０が、レーダ装置２１の物体情報及び撮像装置２２の撮像画像に基づき、他車両６０の進行方向等を算出したが、レーダ装置２１や撮像装置２２に算出させてもよい。そして、その算出結果をＥＣＵ１０に出力させてもよい。

・本実施形態において、横移動量ｘ１を進入角度φ及び速度Ｖに基づき、任意の方法で予測（算出）してもよい。例えば、進入角度φ及び速度Ｖに基づき、横速度を算出し、横速度に所定時間（例えば、０．５秒～２秒）を乗算することにより、横移動量を算出してもよい。

・上記実施形態において、レーダ装置２１により検出された検出点の代表点Ｑは、複数の検出点の中から選択された１つの点（例えば、反射強度が大きい点、左端点又は右端点、複数の検出点のうちの中間点）としてもよく、又は左端点と右端点との中点としてもよい。

・上記実施形態において、ＥＣＵ１０は、衝突が予測され、且つ、他車両６０が自車線Ｓ１へ車線間移動する状況であると判定された場合、警告制御に加えて制動制御を実施してもよい。つまり、走行支援制御の内容を任意に変更してもよい。例えば、走行支援制御に警報制御を含めてもよい。

・上記実施形態において、衝突予測領域の設定方法は、任意に変更してもよい。例えば、衝突予測領域は、物体の横位置を横軸（Ｘ軸）とし、衝突予測時間を縦軸（Ｙ軸）として、物体の横位置及び衝突予測時間が衝突予測領域内に存在するか否かに基づき衝突の可能性を予測してもよい。

また、この衝突予測領域を、物体の横速度や衝突予測時間に基づき、補正してもよい。例えば、衝突予測領域の右境界線を、次式（３）で示す直線とし、衝突予測領域の左境界線を、次式（４）で示す直線とする補正が考えられる。なお、Ｘｒは、自車両５０の前端部の右端であり、Ｘｌは、自車両５０の前端部の左端である。また、Ｘｒ（ｔ）は、時刻ｔにおける衝突予測領域の右境界線の横位置であり、Ｘｌ（ｔ）は、時刻ｔにおける衝突予測領域の左境界線の横位置である。また、Ｖｘ（ｔ）は、時刻ｔにおける物体の横速度であり、ＴＴＣは、衝突予測時間である。また、横速度Ｖｘ（ｔ）は、右方向を正とする。また、衝突予測時間ＴＴＣ（ｔ）の上限は、第２時間Ｔ２である。
Ｘｒ（ｔ）＝Ｘｒ－Ｖｘ（ｔ）×ＴＴＣ・・・（３）
Ｘｌ（ｔ）＝Ｘｌ－Ｖｘ（ｔ）×ＴＴＣ・・・（４）

図７において補正後の衝突予測領域を示す。なお、図７では、物体が左方向（自車両５０に接近する方向）に移動する場合における衝突予測領域である。物体の横速度に衝突予測時間を乗算することにより、衝突予測時間内における物体の横移動量が算出される。衝突予測時間内における物体の横移動量を考慮して衝突予測領域を補正することにより、自車両５０が通り抜けた後に自車線に進入する他車両６０や、自車両５０の前を横切る他車両６０と自車両５０とが衝突すると予測することを抑制することができる。

・上記実施形態において、衝突予測領域の幅は、自車両５０の幅に限らず、それよりも大きくしてもよい。例えば、自車両５０や他車両６０の速度に応じて、変更してもよい。

・上記実施形態において、ＥＣＵ１０は、検出情報に基づき、他車両６０の形状を認識し、先端横位置を推定してもよい。例えば、ＥＣＵ１０は、車両の後方パターンに基づき、２輪車、普通自動車、自転車、トラックなどの車両の種類を特定する。そして、ＥＣＵ１０は、車両の種類に基づき、車長Ｌを推定し、推定した車長Ｌや他車両６０の横位置に基づき、先端横位置を推定してもよい。
・上記実施形態において、ステップＳ１５の判定結果が否定の場合、ＥＣＵ１０は、警報制御を実施せずに、そのまま走行支援処理を終了させてもよい。つまり、警報制御の実施を規制してもよい。

・上記実施形態において、ＥＣＵ１０は、隣接車線に他車両６０が存在すると判定し、且つ、衝突すると予測される場合、他車両６０が自車線Ｓ１に向けて移動する状況であると判定した。この別例として、ＥＣＵ１０は、隣接車線に他車両６０が存在すると判定し、且つ、他車両６０が自車両５０側に接近している場合に、他車両６０が自車線Ｓ１に向けて移動する状況であると判定してもよい。また、ＥＣＵ１０は、衝突すると予測される場合、他車両６０が自車線Ｓ１に向けて移動する状況であると判定してもよい。

１０…ＥＣＵ、１１…取得部、１２…対象判定部、１３…他車判定部、１４…支援制御部、２１…レーダ装置、２２…撮像装置、５０…自車両、６０…他車両。

Claims (5)

1. 自車両（５０）の周囲における物体を検出する物体検出装置（２１，２２）が搭載される車両に適用され、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記自車両の前方を走行する他車両に対する走行支援制御を実施する走行支援装置（１０）において、
   前記自車両が走行する自車線の隣の隣接車線に前記他車両が存在すると判定し、且つ、前記他車両が前記自車両に衝突する可能性があると判定した場合、隣接車線の他車両が前記自車両に衝突する可能性があると判定する他車判定部（１３）と、
   前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記自車両の進行方向に直交する方向における前記他車両の横位置のうち、前記他車両における自車線側の先端横位置を取得する取得部（１１）と、
   前記他車判定部により隣接車線の他車両が前記自車両に衝突する可能性があると判定された場合において、前記先端横位置が前記隣接車線内から前記自車線内に移動したこと又はこれから移動することに基づき、前記他車両を走行支援制御の対象とし、前記先端横位置が前記自車線内に移動しないことに基づき、前記他車両を走行支援制御の対象としない対象判定部（１２）と、を備える走行支援装置。
2. 前記他車判定部は、前記他車両の横速度と前記自車両の幅に基づいて設定される衝突予測領域に前記他車両の横位置が属する場合、前記他車両が前記自車両に衝突する可能性があると判定し、
   前記対象判定部は、前記自車線に直交する方向における前記他車両の横移動量を予測し、当該横移動量が当該他車両の先端横位置と自車線との間の距離よりも大きいとき、前記先端横位置が前記隣接車線内から前記自車線内にこれから移動すると判定する一方、前記横移動量が前記他車両の先端横位置と自車線との間の距離以下のとき、前記先端横位置が前記自車線内に移動しないと判定するように構成されており、
   前記他車両の横移動量は、前記隣接車線内における前記他車両の進行方向、速度、及び加速度に基づき、予測される請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記対象判定部は、前記他車両において前記自車線から離れる方向に、前記他車両がとりうる最大の加速度が生じると想定して、前記横移動量を予測する請求項２に記載の走行支援装置。
4. 前記他車判定部により隣接車線の他車両が前記自車両に衝突する可能性があると判定された場合において、前記先端横位置が前記隣接車線内から前記自車線内に移動したこと又はこれから移動することに基づき、前記走行支援制御として車両を制動する制動制御を実施する一方、前記先端横位置が前記自車線内に移動しないことに基づき、ドライバへの注意を促す警報制御を実施する支援制御部（１４）を備えた請求項１～３のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
5. 自車両（５０）の周囲における物体を検出する物体検出装置（２１，２２）が搭載される車両に適用され、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記自車両の前方を走行する他車両に対する走行支援制御を実施する走行支援装置（１０）において、
   前記自車両が走行する自車線の隣の隣接車線において、他車両が前記自車線に向けて移動する状況であることを判定する他車判定部（１３）と、
   前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記自車両の進行方向に直交する方向における前記他車両の横位置のうち、前記他車両における自車線側の先端横位置を取得する取得部（１１）と、
   前記他車判定部により前記他車両が移動する状況であると判定された場合において、前記先端横位置が前記隣接車線内から前記自車線内に移動したこと又はこれから移動することに基づき、前記他車両を走行支援制御の対象とし、前記先端横位置が前記自車線内に移動しないことに基づき、前記他車両を走行支援制御の対象としない対象判定部（１２）と、
   前記取得部により取得された前記他車両の先端横位置が、前記他車両の前端部以外の部分の横位置であるか否かを判定する部位判定部（１０）と、
   前記部位判定部により、前記他車両の前端部以外の部分の横位置であると判定された場合、前記他車両の進行方向、前記他車両の横位置、及び前記他車両の前後方向における長さ情報に基づき、前記他車両の先端横位置を推定する推定部（１０）と、を備えた走行支援装置。

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