JP7054590B2 - Stop switch unit with operation support function and operation support system - Google Patents
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Description
本発明は、停止スイッチの操作支援を行える操作支援機能付き停止スイッチユニットおよび操作支援システムに関する。 The present invention relates to a stop switch unit with an operation support function and an operation support system that can support the operation of the stop switch.
一般に、非常停止スイッチは、操作者が押し込み操作可能な押しボタン（停止スイッチ）と、押しボタンの押し込み操作によりスライド移動する操作軸と、操作軸の移動に応じて接断される接点とを備えている（特開２００１－３５３０２号公報の図１参照）。非常停止スイッチの操作時には、操作軸の移動により接点がＯＦＦ状態となることで装置の電気回路が遮断されて、装置が緊急停止するようになっている。 Generally, an emergency stop switch includes a push button ( stop switch) that can be pushed by an operator, an operation axis that slides by pushing the push button, and a contact that is connected and disconnected according to the movement of the operation axis. (See FIG. 1 of JP-A-2001-355302). When the emergency stop switch is operated, the contact is turned off by moving the operation axis, so that the electric circuit of the device is cut off and the device is stopped in an emergency.
従来の非常停止スイッチは、押しボタン操作の際に操作者が非常停止スイッチのすぐ近くにいる必要があり、非常停止スイッチから離れた場所からでは操作できなかった。そのため、非常停止スイッチから離れた場所からでも操作を行える操作支援機能付きの非常停止スイッチの要請があった。 The conventional emergency stop switch requires the operator to be in the immediate vicinity of the emergency stop switch when operating the push button, and cannot be operated from a place away from the emergency stop switch. Therefore, there has been a request for an emergency stop switch with an operation support function that can be operated even from a location away from the emergency stop switch.
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、停止スイッチ（停止ボタン）の操作支援を行うことができ、これにより、操作性を向上でき、安全性を向上できる操作支援機能付き停止スイッチユニットおよび操作支援システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of such conventional circumstances, and the problem to be solved by the present invention is that it is possible to support the operation of a stop switch (stop button) , thereby improving operability. It is an object of the present invention to provide a stop switch unit with an operation support function and an operation support system that can be improved and the safety can be improved.
本発明に係る操作支援機能付き停止スイッチユニットは、手動により押し込み操作前の位置から押し込み操作後の位置に押し込み操作可能、かつ手動のみにより押し込み操作後の位置から押し込み操作前の位置に復帰操作可能な停止ボタンと、停止ボタンに対する遠隔操作を検知する検知部と、検知部で検知された遠隔操作に基づいて停止ボタンを押し込み操作前の位置から押し込み操作後の位置への押し込み操作のみ可能な作動部とを備えている。作動部の作動による停止ボタンの押し込み操作後の押し込み状態は、手動による復帰操作がなされない限り維持されている。 The stop switch unit with an operation support function according to the present invention can be manually pushed from the position before the pushing operation to the position after the pushing operation, and can be manually returned from the position after the pushing operation to the position before the pushing operation. Stop button , a detector that detects remote control of the stop button, and an operation that can only push the stop button from the position before the push operation to the position after the push operation based on the remote control detected by the detector. It has a department. The pushed state after the push operation of the stop button by the operation of the actuating portion is maintained unless a manual return operation is performed.
本発明によれば、停止ボタンに対してなされた遠隔操作は、検知部で検知される。すると、作動部が、検知部で検知された遠隔操作に基づいて停止ボタンを作動させる。このようにして、停止ボタンから離れた場所からでも操作を行うことができ、停止ボタンの操作支援を行えるようになる。その結果、操作性を向上でき、安全性を向上できる。 According to the present invention, the remote control performed on the stop button is detected by the detection unit. Then, the operating unit activates the stop button based on the remote control detected by the detecting unit. In this way, the operation can be performed even from a place away from the stop button, and the operation support of the stop button can be performed. As a result, operability can be improved and safety can be improved.
本発明においては、作動部の作動による停止ボタンの押し込み操作後の押し込み状態は、作動部の作動が停止した場合でも、停止後に作動部が再作動して停止した場合でも、維持されている。また、本発明においては、作動部が電磁ソレノイドから構成されており、電磁ソレノイドの作動による停止ボタンの押し込み操作後の押し込み状態は、電磁ソレノイドへの電流供給時のみならず電流供給停止時においても、維持されている。In the present invention, the pressed state after the operation of pushing the stop button by the operation of the operating portion is maintained even when the operation of the operating portion is stopped or when the operating portion is restarted and stopped after the operation is stopped. Further, in the present invention, the operating portion is composed of an electromagnetic solenoid, and the pressed state after the pressing operation of the stop button by the operation of the electromagnetic solenoid is not only when the current is supplied to the electromagnetic solenoid but also when the current supply is stopped. , Is maintained.
本発明においては、手動および作動部による押し込み操作時には停止ボタンの当該押し込み操作を許容し、かつ手動による復帰操作時には停止ボタンの当該復帰操作を許容する保持部をさらに備えている。The present invention further includes a holding portion that allows the push-in operation of the stop button during manual and push-in operations by the actuating portion, and allows the return operation of the stop button during manual return operation.
本発明においては、当該操作支援機能付き停止スイッチユニットが、作業者と協働して作業を行う協働ロボットまたは無人搬送車を停止するためのものである。 In the present invention, the stop switch unit with an operation support function is for stopping a collaborative robot or an automatic guided vehicle that works in cooperation with an operator.
本発明に係る操作支援システムは、上述した操作支援機能付き停止スイッチユニットを備え、停止ボタンに対して遠隔操作を行うための遠隔操作部をさらに備えている。また、本発明においては、遠隔操作部が複数設けられており、各遠隔操作部が停止ボタンに対してそれぞれ遠隔操作を行っている。The operation support system according to the present invention includes the above-mentioned stop switch unit with an operation support function, and further includes a remote control unit for remotely controlling the stop button. Further, in the present invention, a plurality of remote control units are provided, and each remote control unit performs remote control on the stop button.
本発明においては、停止ボタンが、非常停止ボタンまたは安全スイッチ用ロック解除ボタンである。 In the present invention, the stop button is an emergency stop button or an unlock button for a safety switch.
以上のように本発明によれば、停止ボタンから離れた場所からでも操作を行うことができ、停止ボタンの操作支援を行えるようになる。その結果、操作性を向上でき、安全性を向上できる。 As described above, according to the present invention, the operation can be performed even from a place away from the stop button , and the operation support of the stop button can be performed. As a result, operability can be improved and safety can be improved.
以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
＜第１の実施例＞
図１ないし図６は、本発明の第１の実施例による操作支援機能付き非常停止スイッチ（操作スイッチユニット）およびこれを備えた操作支援システムを説明するための図である。図１ないし図３は操作支援システム全体を示し、図４および図５は非常停止スイッチの概略構造を示し、図６は操作支援システムのブロック構成を示している。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
<First Example>
1 to 6 are diagrams for explaining an emergency stop switch (operation switch unit) with an operation support function and an operation support system including the emergency stop switch (operation switch unit) according to the first embodiment of the present invention. 1 to 3 show the entire operation support system, FIGS. 4 and 5 show a schematic structure of an emergency stop switch, and FIG. 6 shows a block configuration of the operation support system.
図１ないし図３に示すように、この操作支援システム１は、ロボットＲを備えている。ロボットＲの近くには作業者（操作者）Ｐが位置しており、ロボットＲは、作業者Ｐと協調（協働）して作業を行う協調（協働）ロボットである。ロボットＲは、稼動時には、たとえばサブテーブルＴ’上のワークＷをロボットアームＲａの先端のハンドによりピックアップし、それを作業テーブルＴの上に載置されたトレイｔ内の所定の位置に順次入れていくといった作業を行う。一方、作業者Ｐは、ロボットＲの稼動時には、たとえばワークＷをサブテーブルＴ’上の空いた位置に順次配置していくといった作業を行う。 As shown in FIGS. 1 to 3, the operation support system 1 includes a robot R. An operator (operator) P is located near the robot R, and the robot R is a collaborative (cooperative) robot that cooperates (cooperates) with the operator P to perform work. When the robot R is in operation, for example, the work W on the sub-table T'is picked up by the hand at the tip of the robot arm Ra, and the work W is sequentially put into a predetermined position in the tray t placed on the work table T. Do the work such as going. On the other hand, when the robot R is in operation, the worker P performs work such as sequentially arranging the work W at an empty position on the sub-table T'.
作業テーブルＴ上には、たとえばプログラマブル表示器５０が配置されている。プログラマブル表示器５０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイを有し、ロボットＲの制御プログラムを格納している。テーブルＴの側面たとえば左右の各側面および背面には、それぞれセーフティレーザスキャナ５１が配置されている。各レーザスキャナ５１は、作業者Ｐやその他の人の接近を検知するためのものである。テーブルＴの前面には、ロボットＲを緊急停止させるための非常停止スイッチ２が配置されている。作業者Ｐの一方の腕の手首には、携帯型（ウェアラブル）無線端末（遠隔操作部）４が装着されている。無線端末４は、作業者Ｐが非常停止スイッチ２を遠隔操作するためのものであって、作業者Ｐがもう一方の指や手で操作可能な押しボタン４０と、押しボタン４０を保持しつつ、作業者Ｐの手首の周りに巻回されるバンド４５とを備えている。テーブルＴの近傍には、グラフィカルライト５３が設置されている。グラフィカルライト５３は、ロボットアームＲａの先端のハンドが次に移動してくる場所に光を照射することで、作業者ＰにロボットＲ側の予告情報を知らせるためのものである。サブテーブルＴ’上には、ワークＷに付されたワーク情報である２次元コードを読み取るための２次元コードスキャナ５４が配置されている。
For example, a
次に、非常停止スイッチ２の内部構造について、図４および図５を用いて説明する。
図４は非常停止スイッチの非操作時の状態を、図５は非常停止スイッチの操作時の状態をそれぞれ示している。これらの図では、図示の便宜上ハッチングを省略している。
Next, the internal structure of the
FIG. 4 shows the state when the emergency stop switch is not operated, and FIG. 5 shows the state when the emergency stop switch is operated. In these figures, hatching is omitted for convenience of illustration.
図４および図５に示すように、非常停止スイッチ２は、ケース（ハウジング）２０と、ケース２０の一端側に設けられ、ケース２０に軸方向スライド可能に支持されるとともに、作業者Ｐが押し込み操作（手動操作）するための押圧面（手動操作面）２１ａを有する非常停止ボタン（操作スイッチ）２１と、非常停止ボタン２１の押圧面２１ａと逆側の裏面に連結され、ケース２０の内部において軸方向に延びる軸部２２と、軸部２２の略中央に取り付けられ、軸部２２とともに移動する可動接点２３と、ケース２０の内壁面に固定され、可動接点２３に対向配置された固定接点２４と、ケース２０の内部においてケース２０の他端側（すなわち、非常停止ボタン２１の押圧面２１ａを挟んで手前側の押圧側とは逆側である奥側、したがって押圧面２１ａでない位置）に設けられた電磁ソレノイド（作動部）３と、ケース２０の外壁面に取り付けられ、無線端末４からの遠隔信号を受信する受信部（検知部）３２と、受信部３２に受信（検知）された遠隔信号に基づいてソレノイド３の駆動を制御する制御回路３３とを備えている。制御回路３３は、リード線３４によりソレノイド３に接続されている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
軸部２２は、その略中央において外周側に張り出すフランジ部２２ａを有しており、フランジ部２２ａにはコイルばね２５の一端が当接している。コイルばね２５の他端はケース２０の内壁面から内周側に張り出す張出し部２０ａに当接している。また軸部２２は、非常停止ボタン２１の近傍において外周側に突出する突部２２ｂを有している。突部２２ｂは縦断面が台形形状をしており、一対の傾斜面を有している。一方、ケース２０の内部には、一対の係合部材２６が設けられている。各係合部材２６は、突部２２ｂの各傾斜面と係合し得る一対の傾斜面を有している。各係合部材２６は、ケース２０の内部に配設されたばね２７の弾性反発力により、対応する各突部２２ｂの側に付勢されている。図４に示す非操作時の状態では、突部２２ｂの図示右側の傾斜面に係合部材２６の図示左側の傾斜面が係合しており、図５に示す操作時の状態では、突部２２ｂの図示左側の傾斜面に係合部材２６の図示右側の傾斜面が係合している。
The
軸部２２の先端には、被係合部２２Ａが設けられている。被係合部２２Ａは、この例では、軸部２２よりも大径の円柱形状を有している。ソレノイド３のソレノイド本体（電磁コイル部）３０の内部には、プランジャ３１がスライド自在に挿通しており、プランジャ３１は軸部２２と同心に配置されている。プランジャ３１の一端には、軸部２２の被係合部２２Ａに係合し得る係合部３１Ａが設けられている。係合部３１Ａは、この例では、プランジャ３１よりも大径の円筒形状を有している。軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、プランジャ３１の係合部３１Ａの内部の穴に挿入されて係合している。この構成により、軸部２２およびプランジャ３１は連結されており、両者が一体となって移動するようになっている。
An engaged
次に、操作支援システム１の概略ブロック構成を図６に示す。
同図に示すように、操作支援システム１は、各種プログラミングやデータ入力、出力表示等を行うパソコン（ＰＣ）１００およびこれに接続されたプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）１０１と、ＰＬＣ１０１に接続されたプログラマブル表示器（ＰＤＤ）５０とを備えている。ＰＬＣ１０１／ＰＤＤ５０には、ロボット制御プログラムが格納されている。また、ＰＬＣ１０１およびＰＤＤ５０には、レーザスキャナ（ＬＳ）５１、２次元コードスキャナ５４、非常停止スイッチ２、アクチュエータやモータを含むロボット駆動部１０２、グラフィカルライト５３、および非常停止ランプ／ブザー１０３が接続されている。なお、本発明による操作支援システムの構成はこれに限定されず、ＰＣ１００、ＰＬＣ１０１およびＰＤＤ５０のいずれかを省略するようにしてもよい。
Next, FIG. 6 shows a schematic block configuration of the operation support system 1.
As shown in the figure, the operation support system 1 includes a personal computer (PC) 100 that performs various programming, data input, output display, etc., a programmable controller (PLC) 101 connected to the personal computer (PC) 101, and a programmable display connected to the
無線端末４は、この例では、複数の無線端末４１、４２…から構成されている（図６では２つの無線端末４１、４２のみ図示）。無線端末４１はたとえば無線モジュールを内蔵しており、当該無線モジュールは、押しボタン４０１と、送信部４１１と、受信部４２１と、表示部４３１と、これらが接続された制御回路４４１とを備えている。同様に、無線端末４２に内蔵された無線モジュールは、押しボタン４０２と、送信部４１２と、受信部４２２と、表示部４３２と、これらが接続された制御回路４４２とを備えている。無線端末４１、４２は、たとえばいずれもロボットＲの近くで作業する作業者Ｐ１、Ｐ２によりそれぞれ所持されるか、あるいは、無線端末４１は、たとえばロボットＲの近くで作業する作業者Ｐにより所持され、無線端末４２は、たとえばロボットＲから離れた位置で作業者Ｐを監督する監督者により所持される。
In this example, the
送信部４１１、４１２は、押しボタン４０１、４０２が押し込まれた際に、非常停止スイッチ２を無線で操作するための操作（停止）信号を送信するためのものであり、それぞれ非常停止スイッチ２の受信部３２に対して無線で通信可能に設けられている。受信部４２１（または４２２）は、別の無線端末４２（または４１）の送信部４１２（または４１１）から送信された停止信号を受信するためのものである。すなわち、無線端末４１、４２の各送信部４１１、４１２および各受信部４２１、４２２は、無線で相互に通信可能に設けられている。表示部４３１、４３２は、押しボタン４０１、４０２を押した際の照光（たとえば点灯）表示や、他者が先にボタンを押し込んだ際の照光（たとえば点滅）表示、電波強度のレベルの表示、バッテリー切れの際や無線通信不可時のアラーム表示等を行うためのものである。なお、本実施例で用いられる無線の種類としては、たとえば、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）通信、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）通信、ＺＩＧＢＥＥ（登録商標）通信、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）通信、ＷｉＭＡＸ（登録商標）通信、赤外線通信等がある。
The
次に、本実施例の作用効果について説明する。
ロボットＲの稼動時には、ロボットＲは、ＰＬＣ１０１／ＰＤＤ５０に格納されたロボット制御プログラムにしたがって運転される。作業者Ｐは、所定の手順にしたがってワークＷをサブテーブルＴ’上に載せる等の作業を行って、ロボットＲと協調作業を行う。このとき、非常停止スイッチ２は、図４に示すように、非常停止ボタン２１が押し込まれておらず非操作時の状態にあって、可動接点２３および固定接点２４は接触している。
Next, the action and effect of this example will be described.
When the robot R is in operation, the robot R is operated according to the robot control program stored in the PLC101 / PDD50. The worker P performs work such as placing the work W on the sub-table T'according to a predetermined procedure, and performs cooperative work with the robot R. At this time, as shown in FIG. 4, the
ロボットＲの稼動中に作業者Ｐが非常停止スイッチ２の非常停止ボタン２１を押し込み操作（手動操作）すると、非常停止ボタン２１とともに軸部２２が押し込まれる。軸部２２の移動にともない、軸部２２の突部２２ｂの傾斜面がこれと係合する係合部材２６の傾斜面をばね２７の弾性反発力に抗して乗り越え、図４に示す状態から図５に示す状態に移行する。このとき、軸部２２の突部２２ｂの他方の傾斜面が係合部材２６の他方の傾斜面と係合している。また、軸部２２とともに可動接点２３が移動することにより、可動接点２３が固定接点２４から開離し、その結果、ロボットＲの運転が停止する。
When the operator P pushes the
この場合、非常停止ボタン２１の押し込み操作の際には、軸部２２に連結されたプランジャ３１も押し込まれるが、このとき、ソレノイド本体３０には電流が供給されておらず、そのため、プランジャ３１の移動の際の摺動抵抗はなく、プランジャ３１の移動はスムーズに（すなわち、負荷なく）行われる。したがって、作業者Ｐによる非常停止スイッチ２の押し込み操作の際には、ソレノイド３を備えていない従来の非常停止スイッチの操作と全く同様にして行うことが可能である。また、図５に示す状態から図４に示す状態に戻す復帰動作の際には、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより行う。なお、復帰動作に関しては、たとえばプッシュロック・ターンリセット機構のようなロック機構を採用することにより、非常停止ボタン２１の押し込み操作時に内部のロック機構により保持されたロック状態が非常停止ボタン２１をたとえばひねる（つまり回転させる）ことにより解除されるようにしてよい。
In this case, when the
その一方、ロボットＲの稼動中に作業者Ｐが無線端末４（４１または４２）の押しボタン４０（４０１または４０２）を押し込み操作すると、無線端末４（４１または４２）の送信部（４１１または４１２）から操作（停止）信号が送信される（図６参照）。無線端末４（４１または４２）から送信された操作信号は、非常停止スイッチ２の受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。すると、制御回路３３からソレノイド３のソレノイド本体３０に電流が供給され、これにより、図５に示すように、ソレノイド３のプランジャ３１が引き込まれて図示右側に移動する。その結果、プランジャ３１に連結された軸部２２も同様に図示右側に移動して（このとき、突部２２ｂの傾斜面と係合部材２６の傾斜面との協働関係は非常停止ボタン２１の押し込み操作の場合と同様）、軸部２２とともに移動する可動接点２３が固定接点２４から開離し、ロボットＲの運転が停止する。
On the other hand, when the worker P pushes the
このとき、非常停止ボタン２１は、軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、図５に示す状態から図４に示す状態に戻す復帰動作の際には、ソレノイド３への電流供給を停止した後、非常停止ボタン２１の押し込み操作の場合と同様に、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより行う。あるいは、上述したように、プッシュロック・ターンリセット機構のようなロック機構を採用することにより、非常停止ボタン２１の押し込み操作時に内部のロック機構により保持されたロック状態が非常停止ボタン２１をたとえばひねる（つまり回転させる）ことにより解除されるようにしてよい。
At this time, the
このような本実施例によれば、無線端末４による非常停止スイッチ２に対する遠隔操作が非常停止スイッチ２の受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて非常停止スイッチ２が作動する（すなわち、非常停止ボタン２１が押し込まれる）ので、非常停止スイッチ２から離れた場所からでも非常停止ボタン２１を操作することができる。これにより、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン２１の操作支援を行えるようになって、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、本実施例によれば、ソレノイド３が非常停止ボタン２１の押圧側（手動操作側）と逆側（したがって押圧面２１ａでない位置）に設けられているので、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を手動操作する際の操作性を損なうことなく、非常停止ボタン２１の操作支援を行えるようになる。
According to this embodiment, the remote control of the
なお、前記実施例では、プランジャ３１が軸部２２とは別体に設けられた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。両部材は一体物でもよい。この場合、たとえば、軸部２２をソレノイド３側に延設することにより、軸部２２の先端側部分をプランジャとして使用するようにすればよい。
In the above embodiment, the
また、前記実施例において、可動接点２３および固定接点２４の接点溶着等が原因で、ソレノイド本体３０によりプランジャ３１を吸引できない万一の場合に備えて、ブザーやスピーカー、表示灯を設置し、音声や光により周囲の作業者に知らせるようにしてもよい。
Further, in the above embodiment, a buzzer, a speaker, and an indicator light are installed in case the
前記実施例では、非常停止ボタン２１を作動させる作動部としてソレノイド３を用いた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。作動部としてソレノイド３以外の機構を採用した例を以下の第１ないし第４の変形例に示す。なお、各変形例において、前記第１の実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。
In the above embodiment, an example in which the
〔第１の変形例〕
図７ないし図７Ｂは、本発明の第１の変形例による非常停止スイッチを示しており、図７は非常停止スイッチの非操作時の状態を、図７Ａは非常停止スイッチの手動操作時の状態を、図７Ｂは非常停止スイッチの遠隔操作時の状態をそれぞれ示している。なお、各図中、可動接点および固定接点は図示を省略している。
[First modification]
7 to 7B show an emergency stop switch according to the first modification of the present invention, FIG. 7 shows a state when the emergency stop switch is not operated, and FIG. 7A shows a state when the emergency stop switch is manually operated. 7B shows the state of the emergency stop switch at the time of remote control. In each figure, the movable contact and the fixed contact are not shown.
この第１の変形例では、前記第１の実施例のソレノイド３の代わりに電動シリンダを採用している。すなわち、ボールねじ６０を出力軸に有するサーボモータ６を用いるとともに、ボールねじ６０の先端に筒状のスライダ６１の一端６１Ａを取り付けている。スライダ６１は、ボールねじ６０のねじ部が螺合するねじ孔をその一端６１Ａに有している。また、スライダ６１の他端６１Ｂには、軸部２２が挿通する小径の貫通孔６１ａが形成されており、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂに挿入されて他端６１Ｂと当接している。この構成によって、サーボモータ６の駆動によりボールねじ６０が正逆転すると、スライダ６１が軸方向に沿って前後方向（各図左右方向）に移動するようになっている。
In this first modification, an electric cylinder is adopted instead of the
図７に示すように、非常停止スイッチ２の非操作時の状態においては、スライダ６１はボールねじ６０の先端に位置しており、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１の内部空間６１ｂにおいて他端６１Ｂに当接している。このとき、被係合部２２Ａとボールねじ６０の先端との間には、クリアランスＳが形成されている。この状態から、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作（手動操作）すると、非常停止ボタン２１とともに軸部２２が押し込まれ、図７に示す状態から図７Ａに示す状態に移行する。このとき、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１の他端６１Ｂとの間にギャップｅを形成しており、ボールねじ６０の先端との間のクリアランスはＳ’（＜Ｓ）になっている。これにより、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離して、装置の運転が停止する。
As shown in FIG. 7, in the non-operated state of the
この場合、非常停止ボタン２１の押し込み操作の際には、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂを移動するが、このとき、軸部２２とスライダ６１の他端６１Ｂの貫通孔６１ａとの摺動抵抗は小さく（しかも、サーボモータ６側の負荷は作用しないので）、軸部２２の移動はスムーズに（すなわち、ほとんど負荷なく）行われる。したがって、作業者による非常停止スイッチ２の押し込み操作の際には、従来の非常停止スイッチの操作と全く同様にして行うことが可能である。また、非常停止ボタン２１を非操作時の状態に戻す復帰動作の際には、作業者が非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより行う（この点は、他の変形例においても同様）。なお、復帰動作に関しては、たとえばプッシュロック・ターンリセット機構のようなロック機構を採用することにより、非常停止ボタン２１の押し込み操作時に内部のロック機構により保持されたロック状態が非常停止ボタン２１をたとえばひねる（つまり回転させる）ことにより解除されるようにしてよい（他の変形例においても同様）。
In this case, when the
また、図７に示す非操作時の状態において、無線端末から操作信号が送信されると、当該操作信号は非常停止スイッチ２の受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。そして、制御回路３３からサーボモータ６に電流が供給されて、ボールねじ６０が正方向に回転を開始する。すると、図７Ｂに示すように、ボールねじ６０と螺合するスライダ６１がボールねじ６０に沿って後方（同図右方）に移動する。このとき、スライダ６１の他端６１Ｂと当接する軸部２２の先端の被係合部２２Ａも同様に図示右側に移動して、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離し、装置の運転が停止する。
Further, when an operation signal is transmitted from the wireless terminal in the non-operation state shown in FIG. 7, the operation signal is received by the receiving
図７Ｂにおいては、非常停止ボタン２１が軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、非常停止ボタン２１を非操作時の状態に戻す復帰動作の際には、まず、サーボモータ６を逆方向に回転させ、スライダ６１をボールねじ６０に沿って前方（図７Ｂ左方）に移動させた後（図７Ａの状態参照）、作業者が非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより行う。
In FIG. 7B, the
このような第１の変形例によれば、前記第１の実施例と同様に、無線端末による非常停止スイッチ２に対する遠隔操作が非常停止スイッチ２の受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて非常停止スイッチ２が作動する（すなわち、非常停止ボタン２１が押し込まれる）ので、非常停止スイッチ２から離れた場所からでも非常停止ボタン２１の操作を行うことができ、これにより、作業者が非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン２１の操作支援を行えるようになって、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、第１の変形例によれば、サーボモータ６およびボールねじ６０からなる電動シリンダが非常停止ボタン２１の押圧側（手動操作側）と逆側（したがって押圧面２１ａでない位置）に設けられているので、作業者が非常停止ボタン２１を手動操作する際の操作性を損なうことなく、非常停止ボタン２１の操作支援を行えるようになる。
According to such a first modification, as in the first embodiment, the remote control of the
〔第２の変形例〕
図８ないし図８Ｂは、本発明の第２の変形例による非常停止スイッチを示しており、図８は非常停止スイッチの非操作時の状態を、図８Ａは非常停止スイッチの手動操作時の状態を、図８Ｂは非常停止スイッチの遠隔操作時の状態をそれぞれ示している。なお、各図中、可動接点および固定接点は図示を省略している。
[Second modification]
8 to 8B show an emergency stop switch according to a second modification of the present invention, FIG. 8 shows a state when the emergency stop switch is not operated, and FIG. 8A shows a state when the emergency stop switch is manually operated. 8B shows the state of the emergency stop switch at the time of remote control. In each figure, the movable contact and the fixed contact are not shown.
前記第１の変形例では、ボールねじ６０を出力軸に有するサーボモータ６からなる電動シリンダを採用したが、この第２の変形例では、ボールねじがサーボモータの出力軸とは別体に設けられている。図８に示すように、サーボモータ６の出力軸６２には、タイミングギヤ６３が取り付けられている。軸部２２の左右両側方には、一対のボールねじ６０１、６０２が配設されており、各ボールねじ６０１、６０２の後側端（図示右側端）には、タイミングギヤ６４１、６４２がそれぞれ取り付けられている。各タイミングギヤ６３、６４１、６４２にはタイミングベルト６５が巻き掛けられている。各ボールねじ６０１、６０２の前側端（図示左側端）には、スライダ６１１、６１２が取り付けられている。スライダ６１１、６１２には、対応する各ボールねじ６０１、６０２が螺合するねじ孔がそれぞれ形成されている。また、各スライダ６１１、６１２はクリアランスＥを隔てて対向配置されており、軸部２２はクリアランスＥ内を挿通している。軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、各スライダ６１１、６１２と当接している。この構成によって、サーボモータ６の駆動によりタイミングベルト６５が回転すると、ボールねじ６０１、６０２が正逆転して、スライダ６１１、６１２が各ボールねじ６０１、６０２の軸方向に沿って前後方向（各図左右方向）に移動するようになっている。
In the first modification, an electric cylinder composed of a
図８に示すように、非常停止スイッチ２の非操作時の状態においては、各スライダ６１１、６１２は対応する各ボールねじ６０１、６０２の先端に位置しており、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、各スライダ６１１、６１２に当接している。このとき、被係合部２２Ａとサーボモータ６の出力軸６２との間には、クリアランスＳが形成されている。この状態から、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作（手動操作）すると、非常停止ボタン２１とともに軸部２２が押し込まれ、図８に示す状態から図８Ａに示す状態に移行する。このとき、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１１、６１２との間にギャップｅを形成しており、サーボモータ６の出力軸６２との間のクリアランスはＳ’（＜Ｓ）になっている。これにより、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離して、装置の運転が停止する。
As shown in FIG. 8, in the non-operated state of the
この場合、非常停止ボタン２１の押し込み操作の際には、軸部２２は各スライダ６１１、６１２のクリアランスＥ内を移動するが、このとき、軸部２２と各スライダ６１１、６１２との摺動抵抗はほとんどなく（しかも、ボールねじ６０１、６０２およびサーボモータ６側の負荷は作用しないので）、軸部２２の移動はスムーズに（すなわち、ほとんど負荷なく）行われる。したがって、作業者による非常停止スイッチ２の押し込み操作の際には、従来の非常停止スイッチの操作と全く同様にして行うことが可能である。
In this case, when the
また、図８に示す非操作時の状態において、無線端末から操作信号が送信されると、当該操作信号は非常停止スイッチ２の受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。そして、制御回路３３からサーボモータ６に電流が供給されて、各ボールねじ６０１、６０２が正方向に回転を開始する。すると、図８Ｂに示すように、各ボールねじ６０１、６０２とそれぞれ螺合する各スライダ６１１、６１２が各ボールねじ６０１、６０２に沿って後方（同図右方）に移動する。このとき、各スライダ６１１、６１２と当接する軸部２２の先端の被係合部２２Ａも同様に図示右側に移動して、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離し、装置の運転が停止する。
Further, when the operation signal is transmitted from the wireless terminal in the non-operation state shown in FIG. 8, the operation signal is received by the receiving
このとき、非常停止ボタン２１は、軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、非常停止ボタン２１を非操作時の状態に戻す復帰動作の際には、まず、サーボモータ６を逆方向に回転させ、各スライダ６１１、６１２を対応する各ボールねじ６０１、６０２に沿って前方（図８Ｂ左方）に移動させた後（図８Ａの状態参照）、作業者が非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより行う。
At this time, the
このような第２の変形例によれば、前記第１の実施例と同様に、無線端末による非常停止スイッチ２に対する遠隔操作が非常停止スイッチ２の受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて非常停止スイッチ２が作動する（すなわち、非常停止ボタン２１が押し込まれる）ので、非常停止スイッチ２から離れた場所からでも非常停止ボタン２１の操作を行うことができ、これにより、作業者が非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン２１の操作支援を行えるようになって、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、第２の変形例によれば、サーボモータ６および各ボールねじ６０１、６０２からなる機構が非常停止ボタン２１の押圧側（手動操作側）と逆側（したがって押圧面２１ａでない位置）に設けられているので、作業者が非常停止ボタン２１を手動操作する際の操作性を損なうことなく、非常停止ボタン２１の操作支援を行えるようになる。
According to such a second modification, as in the first embodiment, the remote control of the
〔第３の変形例〕
図９ないし図９Ｂは、本発明の第３の変形例による非常停止スイッチを示しており、図９は非常停止スイッチの非操作時の状態を、図９Ａは非常停止スイッチの手動操作時の状態を、図９Ｂは非常停止スイッチの遠隔操作時の状態をそれぞれ示している。なお、各図中、可動接点および固定接点は図示を省略している。
[Third modification example]
9 to 9B show an emergency stop switch according to a third modification of the present invention, FIG. 9 shows a state when the emergency stop switch is not operated, and FIG. 9A shows a state when the emergency stop switch is manually operated. 9B shows the state of the emergency stop switch at the time of remote control. In each figure, the movable contact and the fixed contact are not shown.
前記第１の変形例では、スライダ６１を移動させるのに電動シリンダを用いたが、この第３の変形例では、ラック・アンド・ピニオンを採用している。図９に示すように、サーボモータ６の出力軸にはピニオン６６が取り付けられており、ピニオン６６は、前後方向（図示左右方向）に配設されたラック６７と噛合っている。ラック６７の前端（図示左側端）には、筒状のスライダ６１が設けられている。軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂに挿入されて他端６１Ｂと当接している。この構成によって、サーボモータ６の駆動によりピニオン６６が正逆転すると、ラック６７を介してスライダ６１が軸方向に沿って前後方向に移動するようになっている。
In the first modification, an electric cylinder was used to move the
図９に示すように、非常停止スイッチ２の非操作時の状態においては、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１の内部空間６１ｂにおいて他端６１Ｂに当接している。このとき、被係合部２２Ａとスライダ６１の一端６１Ａとの間には、クリアランスＳが形成されている。この状態から、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作（手動操作）すると、非常停止ボタン２１とともに軸部２２が押し込まれ、図９に示す状態から図９Ａに示す状態に移行する。このとき、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１の他端６１Ｂとの間にギャップｅを形成しており、一端６１Ａとの間のクリアランスはＳ’（＜Ｓ）になっている。これにより、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離して、装置の運転が停止する。
As shown in FIG. 9, in the non-operated state of the
この場合、非常停止ボタン２１の押し込み操作の際には、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂを移動するが、このとき、軸部２２とスライダ６１の他端６１Ｂの貫通孔６１ａとの摺動抵抗は小さく（しかも、サーボモータ６側の負荷は作用しないので）、軸部２２の移動はスムーズに（すなわち、ほとんど負荷なく）行われる。したがって、作業者による非常停止スイッチ２の手動操作の際には、従来の非常停止スイッチの操作と全く同様にして行うことが可能である。
In this case, when the
また、図９に示す非操作時の状態において、無線端末から操作信号が送信されると、当該操作信号は非常停止スイッチ２の受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。そして、制御回路３３からサーボモータ６に電流が供給されて、ピニオン６６が正方向に回転を開始する。すると、図９Ｂに示すように、ラック６７を介してスライダ６１が後方（同図右方）に移動する。このとき、スライダ６１の他端６１Ｂと当接する軸部２２の被係合部２２Ａも同様に図示右側に移動して、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離し、装置の運転が停止する。
Further, when an operation signal is transmitted from the wireless terminal in the non-operation state shown in FIG. 9, the operation signal is received by the receiving
図９Ｂにおいては、非常停止ボタン２１が軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、非常停止ボタン２１を非操作時の状態に戻す復帰動作の際には、まず、サーボモータ６を駆動してピニオン６６を逆方向に回転させ、スライダ６１を前方（図９Ｂ左方）に移動させた後（図９Ａの状態参照）、作業者が非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより行う。
In FIG. 9B, the
このような第３の変形例によれば、前記第１の実施例と同様に、無線端末による非常停止スイッチ２に対する遠隔操作が非常停止スイッチ２の受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて非常停止スイッチ２が作動する（すなわち、非常停止ボタン２１が押し込まれる）ので、非常停止スイッチ２から離れた場所からでも非常停止ボタン２１の操作を行うことができる。これにより、作業者が非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン２１の操作支援を行えるようになって、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、第３の変形例によれば、サーボモータ６、ピニオン６６およびラック６７からなる機構が非常停止ボタン２１の押圧側（手動操作側）と逆側（したがって押圧面２１ａでない位置）に設けられているので、作業者が非常停止ボタン２１を手動操作する際の操作性を損なうことなく、非常停止ボタン２１の操作支援を行えるようになる。
According to such a third modification, as in the first embodiment, the remote control of the
〔第４の変形例〕
図１０ないし図１０Ｂは、本発明の第４の変形例による非常停止スイッチを示しており、図１０は非常停止スイッチの非操作時の状態を、図１０Ａは非常停止スイッチの手動操作時の状態を、図１０Ｂは非常停止スイッチの遠隔操作時の状態をそれぞれ示している。なお、各図中、可動接点および固定接点は図示を省略している。
[Fourth variant]
10 to 10B show an emergency stop switch according to a fourth modification of the present invention, FIG. 10 shows a state when the emergency stop switch is not operated, and FIG. 10A shows a state when the emergency stop switch is manually operated. 10B shows the state of the emergency stop switch at the time of remote control. In each figure, the movable contact and the fixed contact are not shown.
この第４の変形例では、スライダ６１を移動させるのに、圧縮ばねおよびストッパからなる機構を採用している。図１０に示すように、ケース２０内には、筒状のスライダ６１が前後方向（同図左右方向）スライド可能に設けられている。スライダ６１の一端６１Ａには、ストッパ６８が当接している。ストッパ６８は、スライダ６１の一端６１Ａに当接してスライダ６１をロックするロック位置（図１０、図１０Ａ）と、スライダ６１の一端６１Ａから退避してスライダ６１のロック状態を解除するロック解除位置（図１０Ｂ）とをとり得るように移動可能に設けられている。スライダ６１の一端６１Ａにおいてストッパ６８の近傍の角部には、傾斜面６１ｃが形成されており、ストッパ６８の先端には、スライダ６１の傾斜面６１ｃに対応する傾斜面６８ａが形成されている。ケース２０の外部には、ストッパ６８を駆動するためのアクチュエータ６９が設けられている。アクチュエータ６９は、たとえば、モータにラック・アンド・ピニオンを組み合わせたり、シリンダにリンク機構を組み合わせたり、ソレノイド等を用いたりすることにより構成されている。アクチュエータ６９は、リード線３４を介して制御回路３３に接続されている。
In this fourth modification, a mechanism including a compression spring and a stopper is adopted to move the
スライダ６１の他端６１Ｂには、前後方向に配設された複数の圧縮コイルばね７０の一端が圧接している。各圧縮コイルばね７０の他端は、ケース２０の内壁面に圧接している。これにより、ロック位置（図１０、図１０Ａ）に配置されたスライダ６１には、各圧縮コイルばね７０の弾性反発力が作用している。スライダ６１の他端６１Ｂは、中央にボス部６１Ｃを有している。ボス部６１Ｃには、軸部２２が挿通する小径の貫通孔６１ａが形成されており、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂに挿入されてボス部６１Ｃと当接している。
One end of a plurality of compression coil springs 70 arranged in the front-rear direction is in pressure contact with the
図１０に示すように、非常停止スイッチ２の非操作時の状態においては、スライダ６１の一端６１Ａには、ロック位置に配置されたストッパ６８が当接しており、スライダ６１の内部空間６１ｂにおいて、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１のボス部６１Ｃに当接している。このとき、被係合部２２Ａとスライダ６１の一端６１Ａとの間には、クリアランスＳが形成されている。この状態から、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作（手動操作）すると、非常停止ボタン２１とともに軸部２２が押し込まれ、図１０に示す状態から図１０Ａに示す状態に移行する。このとき、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１のボス部６１Ｃとの間にギャップｅを形成しており、スライダ６１の一端６１Ａとの間のクリアランスはＳ’（＜Ｓ）になっている。これにより、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離して、装置の運転が停止する。
As shown in FIG. 10, in the non-operated state of the
この場合、非常停止ボタン２１の押し込み操作の際には、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂを移動するが、このとき、軸部２２とスライダ６１のボス部６１Ｃの貫通孔６１ａとの摺動抵抗は小さく（しかも、圧縮コイルばね７０の弾性反発力は作用しないので）、軸部２２の移動はスムーズに（すなわち、ほとんど負荷なく）行われる。したがって、作業者による非常停止スイッチ２の押し込み操作の際には、従来の非常停止スイッチの操作と全く同様にして行うことが可能である。
In this case, when the
また、図１０に示す非操作時の状態において、無線端末から操作信号が送信されると、当該操作信号は非常停止スイッチ２の受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。そして、制御回路３３からアクチュエータ６９に電流が供給されて駆動されることにより、ストッパ６８がロック位置からロック解除位置に移動する（図１０Ｂ参照）。すると、図１０Ｂに示すように、スライダ６１が、圧縮コイルばね７０の弾性反発力の作用により、後方（同図右方）に移動する。このとき、スライダ６１のボス部６１Ｃと当接する軸部２２の先端の被係合部２２Ａも同様に図示右側に移動して、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離し、装置の運転が停止する。また、このとき、図１０Ｂに示すように、ストッパ６８の傾斜面６８ａとスライダ６１の傾斜面６１ｃとは対向配置されている。
Further, when an operation signal is transmitted from the wireless terminal in the non-operation state shown in FIG. 10, the operation signal is received by the receiving
図１０Ｂにおいては、非常停止ボタン２１が軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、非常停止ボタン２１を非操作時の状態に戻す復帰動作の際には、アクチュエータ６９を駆動してストッパ６８をロック解除位置からロック位置に移動させる。このとき、ストッパ６８は、その傾斜面６８ａがスライダ６１の傾斜面６１ｃに圧接しつつ移動するので、ストッパ６８の移動につれてスライダ６１が徐々に前方（図１０Ｂ左方）に移動する。そして、ストッパ６８がロック位置に移動した後（図１０Ａの状態参照）、作業者が非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより、非常停止ボタン２１を元の位置に復帰させる。
In FIG. 10B, the
このような第４の変形例によれば、前記第１の実施例と同様に、無線端末による非常停止スイッチ２に対する遠隔操作が非常停止スイッチ２の受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて非常停止スイッチ２が作動する（すなわち、非常停止ボタン２１が押し込まれる）ので、非常停止スイッチ２から離れた場所からでも非常停止ボタン２１の操作を行うことができる。これにより、作業者が非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン２１の操作支援を行えるようになって、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、第４の変形例によれば、圧縮ばねおよびストッパからなる機構が非常停止ボタン２１の押圧側（手動操作側）と逆側（したがって押圧面２１ａでない位置）に設けられているので、作業者が非常停止ボタン２１を手動操作する際の操作性を損なうことなく、非常停止ボタン２１の操作支援を行えるようになる。
According to such a fourth modification, as in the first embodiment, the remote control of the
＜第２の実施例＞
図１１および図１２は、本発明の第２の実施例による操作支援機能付き安全スイッチ用ロック解除ボタンユニット（操作スイッチユニット）を備えた安全スイッチの概略の内部構造を示しており、各図中、前記第１の実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。これらの図は、いずれもアクチュエータの挿入によりカムが回転した状態を示しており、図１１はロック解除ボタンユニットの非操作時の状態を、図１２はロック解除ボタンユニットの操作時（手動操作時および遠隔操作時）の状態をそれぞれ示している。また、これらの図では、図示の便宜上ハッチングを省略している。
<Second Example>
11 and 12 show a schematic internal structure of a safety switch provided with an unlock button unit (operation switch unit) for a safety switch with an operation support function according to a second embodiment of the present invention. , The same reference numerals as those in the first embodiment indicate the same or equivalent portions. All of these figures show the state in which the cam is rotated by inserting the actuator, FIG. 11 shows the state when the unlock button unit is not operated, and FIG. 12 shows the state when the unlock button unit is operated (during manual operation). And the state at the time of remote control) are shown respectively. Further, in these figures, hatching is omitted for convenience of illustration.
図１１、図１２に示すように、安全スイッチ８は、危険区域の壁または固定扉に取り付けられるケース（ハウジング）８０と、ケース８０の内部の一端側において軸８１により回転可能に軸支されたカム８２と、ケース８０の内部で長手方向に延びる操作軸８３と、ケース８０の内部の長手方向略中央に配置されたソレノイド８４と、ケース８０の内部の他端側に配置された接点ブロック８５とを備えている。操作軸８３は、ソレノイド８４のソレノイド本体８４Ａを挿通しつつ延びており、その一端はカム８２の係合凹部８２ａに係合し得るように設けられており（図１１では、操作軸８３の一端が係合凹部８２ａに係合し、図１２では、操作軸８３の一端が係合凹部８２ａとの間に隙間を形成している）、他端は接点ブロック８５に挿入されている。接点ブロック８５内には、圧縮ばね８６が配設されており、操作軸８３の他端には圧縮ばね８６の弾性反発力が作用している。ケース８０の一端側には、可動扉側のアクチュエータ９５が挿入されるようになっており、挿入されたアクチュエータ９５がカム８２と係合することにより、カム８２が回転して操作軸８３が移動するようになっている。カム８２の動きに連動して操作軸８３が移動することで、接点ブロック８５の接点が切り替わるようになっている。操作軸８３の略中央には、外周側に張り出すアンロックプレート８７が固定されている。アンロックプレート８７には、傾斜面８７ａが形成されている。
As shown in FIGS. 11 and 12, the
一方、ケース８０においてアンロックプレート８７と対向する位置には、ケース８０の外側に突出する安全スイッチ用ロック解除ボタンユニット（操作スイッチユニット）９が設けられている。ロック解除ボタンユニット９は、作業者が押し込み操作するための押圧面９０ａを有するロック解除ボタン（操作スイッチ）９０と、ロック解除ボタン９０の押圧面９０ａと逆側の裏面にその一端が連結され、ケース８０の内部に向かって延びるとともに、ケース８０にスライド可能に支持された軸部９１と、軸部９１の周囲に配置されたソレノイド（作動部）９２と、軸部９１の他端に連結されたアンロック部９３とを備えている。軸部９１は、ソレノイド本体９２Ａを挿通している。アンロック部９３の先端には傾斜面９３ａが形成されており、傾斜面９３ａは、アンロックプレート８７の傾斜面８７ａと当接し得るように設けられている。
On the other hand, at a position facing the
ケース２０の外壁面には、無線端末からの遠隔信号を受信する受信部（検知部）３２と、受信部３２に受信（検知）された遠隔信号に基づいてソレノイド９２の駆動を制御する制御回路３３とを備えている。制御回路３３は、リード線３４によりソレノイド９２に接続されている。
On the outer wall surface of the
次に、本実施例の作用効果について説明する。
図１１に示すロック解除ボタンユニット９の非操作時の状態においては、カム８２の係合凹部８２ａに操作軸８３の一端が係合している。このとき、可動扉が閉じてロックされており、接点ブロック８５の接点がオンとなって危険区域内の装置が稼動中の状態である。また、このとき、操作軸８３のアンロックプレート８７の傾斜面８７ａには、ロック解除ボタンユニット９のアンロック部９３の傾斜面９３ａが当接している。
Next, the action and effect of this example will be described.
In the non-operated state of the
図１１に示す状態から、可動扉を開ける際には、作業者が危険区域の外側から操作してソレノイド８４に電流を供給することで操作軸８３をソレノイド本体８４Ａの側に引き込むことにより、接点ブロック８５の接点をオフにして危険区域内の装置を停止させるとともに、可動扉のロック状態を解除する。このとき、操作軸８３の一端とカム８２の係合凹部８２ａとの間には隙間が形成されており、この状態からアクチュエータ９５を抜き取る方向に移動させると、図示右回りに回転するカム８２の一部が操作軸８３の先端のテーパ面８３ａに当接することで操作軸８３をさらに図示右側に移動させるので、カム８２がさらに回転でき、その結果、可動扉を開けることができる。
From the state shown in FIG. 11, when the movable door is opened, the operator operates from the outside of the dangerous area to supply a current to the
また、図１１に示す状態から、危険区域内にいる作業者がロック解除ボタン９０を押し込み操作（手動操作）すると、ロック解除ボタン９０とともに軸部９１が押し込まれる。軸部９１の移動にともない、軸部９１の先端に連結されたアンロック部９３の傾斜面９３ａがアンロックプレート８７の傾斜面８７ａを押圧しつつ傾斜面８７ａを乗り越え、その結果、操作軸８３が図示右側に移動する（図１２参照）。これにより、接点ブロック８５の接点がオフとなって危険区域内の装置が停止する。また、操作軸８３の一端がカム８２の係合凹部８２ａから離れて両者間に隙間が形成されるので、この状態からアクチュエータ９５を抜き取る方向に移動させると、図示右回りに回転するカム８２の一部が操作軸８３の先端のテーパ面８３ａに当接することで操作軸８３をさらに図示右側に移動させるので、カム８２がさらに回転でき、その結果、可動扉を開けることができる。
Further, when the operator in the danger zone pushes the lock release button 90 (manual operation) from the state shown in FIG. 11, the
この場合、ロック解除ボタン９０の押し込み操作の際には、軸部９１も押し込まれるが、このとき、ソレノイド本体９２Ａには電流が供給されておらず、そのため、軸部９１の移動の際の摺動抵抗はなく、軸部９１の移動はスムーズに（すなわち、負荷なく）行われる。したがって、作業者によるロック解除ボタン９０の押し込み操作の際には、ソレノイド９２を備えていない従来のロック解除ボタンの操作と全く同様にして行うことが可能である。なお、図１２に示す状態から図１１に示す状態に戻す復帰動作の際には、作業者がロック解除ボタン９０を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより行う。あるいは、プッシュロック・ターンリセット機構等のロック機構を採用することにより、ロック解除ボタン９０の押し込み操作時に保持されたロック状態がロック解除ボタン９０をたとえばひねる（つまり回転させる）ことで解除されるようにしてよい。
In this case, when the
また、図１１に示すロック解除ボタンユニット９の非操作時の状態において、無線端末から操作信号が送信されると、当該操作信号は安全スイッチ８の受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。そして、制御回路３３からソレノイド９２に電流が供給される。すると、図１２に示すように、軸部９１がケース８０の内部に向かって移動することで、軸部９１の先端に連結されたアンロック部９３も移動し、アンロック部９３の傾斜面がアンロックプレート８７の傾斜面８７ａを押圧しつつ傾斜面８７ａを乗り越え、その結果、操作軸８３が図示右側に移動する。これにより、接点ブロック８５の接点がオフとなって危険区域内の装置が停止する。また、操作軸８３の一端がカム８２の係合凹部８２ａから離れて両者間に隙間が形成されるので、ロック解除ボタン９０の押し込み操作の場合と同様にして、この状態からアクチュエータ９５を抜き取る方向に移動させると、図示右回りに回転するカム８２の一部が操作軸８３の先端のテーパ面８３ａに当接することで操作軸８３をさらに図示右側に移動させるので、カム８２がさらに回転でき、その結果、可動扉を開けることができる。
Further, when the operation signal is transmitted from the wireless terminal in the non-operated state of the
このとき、ロック解除ボタン９０は、軸部９１とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者がロック解除ボタン９０を押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、図１２に示す状態から図１１に示す状態に戻す復帰動作の際には、ソレノイド９２への電流の供給を停止した後、ロック解除ボタン９０の押し込み操作の場合と同様に、作業者がロック解除ボタン９０を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより行う。あるいは、プッシュロック・ターンリセット機構等のロック機構を採用することにより、ロック解除ボタン９０の押し込み操作時に保持されたロック状態がロック解除ボタン９０をたとえばひねる（つまり回転させる）ことで解除されるようにしてよい。
At this time, the
このような本実施例によれば、無線端末によるロック解除ボタン９０に対する遠隔操作が安全スイッチ８の受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいてロック解除ボタン９０が作動する（すなわち、ロック解除ボタン９０が押し込まれる）ので、ロック解除ボタン９０から離れた場所（たとえば危険区域の外側）からでもロック解除ボタン９０の操作を行うことができる。これにより、作業者がロック解除ボタン９０を直接押すことができない状況下において、ロック解除ボタン９０の操作支援を行えるようになって、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、本実施例によれば、ソレノイド９２がロック解除ボタン９０の押圧側（手動操作側）と逆側（したがって押圧面２１ａでない位置）に設けられているので、作業者がロック解除ボタン９０を手動操作する際の操作性を損なうことなく、ロック解除ボタン９０の操作支援を行えるようになる。
According to this embodiment, the remote control of the
〔他の変形例１〕
前記第１、第２の実施例および前記第１ないし第４の変形例では、非常停止ボタン２１または安全スイッチ用ロック解除ボタン９０を遠隔操作するための作動部が、非常停止ボタン２１または安全スイッチ用ロック解除ボタン９０の押圧側（手動操作側）と逆側（奥側）に設けられた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。作動部は、たとえば、非常停止ボタン２１または安全スイッチ用ロック解除ボタン９０の側部や上下部等の外周位置等に設けるようにしてもよい。すなわち、本発明において、作動部は、非常停止ボタン２１／安全スイッチ用ロック解除ボタン９０の押圧面２１ａ、９０ａの位置（その内部を含む）を除くあらゆる位置に配置され得る。これらの位置を総括して、本明細書中では、非常停止ボタン２１／安全スイッチ用ロック解除ボタン９０の押圧面２１ａ、９０ａでない位置（つまり押圧面２１ａ、９０ａと異なる位置）と表現している。
[Other Modifications 1]
In the first and second embodiments and the first to fourth modifications, the operating unit for remotely controlling the
〔他の変形例２〕
前記第１、第２の実施例において、無線端末としてＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグを用いるようにしてもよい。
[Other Modifications 2]
In the first and second embodiments, an RFID (Radio Frequency Identification) tag may be used as the wireless terminal.
〔他の実施例〕
前記第１、第２の実施例では、操作スイッチユニットとしてそれぞれ非常停止スイッチ、安全スイッチ用ロック解除ボタンユニットを例にとって説明したが、本発明の適用はこれらに限定されるものではなく、一旦停止等のその他の停止スイッチでもよい。また、速度切り替えによる速度制御等を行うセレクタスイッチやレバースイッチ、カムスイッチ、フットスイッチ等の離散値を扱うスイッチでもよく、ボリュームのような連続値を扱うポテンショメータ（可変抵抗、可変容量等）等でもよい。したがって、無線端末４（４１、４２）の送信部４１１、４１２から送信される信号は、停止信号に限らず、その他の操作信号全般を含む。なお、これらのスイッチ類においては、操作スイッチの作動のみならず復帰に関しても、ソレノイド等を用いて無線で遠隔操作するようにしてもよい。
[Other Examples]
In the first and second embodiments, the emergency stop switch and the lock release button unit for the safety switch have been described as examples as the operation switch unit, but the application of the present invention is not limited to these, and the operation switch unit is temporarily stopped. Other stop switches such as may be used. In addition, a switch that handles discrete values such as a selector switch, lever switch, cam switch, and foot switch that controls speed by speed switching may be used, or a potentiometer (variable resistor, variable capacitance, etc.) that handles continuous values such as volume. good. Therefore, the signals transmitted from the
前記第１の実施例では、遠隔操作部として無線端末４を、検知部として受信部３２をそれぞれ例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されない。遠隔操作部および検知部は、以下のような組合せでもよい。すなわち、光信号と光電センサとの組合せ、音声信号とマイクとの組合せ、映像信号とカメラとの組合せ、ワイヤ等の線状／棒状の長尺部材を操作するレバー等の操作器具と長尺部材の先端の動きに追随する可動部材との組合せ、圧搾エアを噴出するノズルとノズルからの圧搾エアを受ける受圧部材、ＢＢ弾等の弾丸を発射するガンとガンから発射された弾丸を受ける的部材等。
In the first embodiment, the
〔その他の変形例〕
上述した各実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。
[Other variants]
Each of the above-described examples and modifications should be regarded in all respects merely as an example of the present invention, and is not limited. Those skilled in the art in the field to which the present invention relates will not deviate from the spirit and essential features of the present invention when considering the above teachings, even if not explicitly stated in the present specification. Various variants and other embodiments that employ the principle of can be constructed.
〔他の適用例〕
前記各実施例および各変形例では、本発明による非常停止スイッチが適用される装置として協調ロボットを例にとって説明したが、本発明は、協調ロボット以外の産業用ロボットにも適用可能である。また、ロボットとしては、垂直多関節ロボットに限定されるものではなく、スカラロボットやパラレルリンクロボット等のその他のロボットでもよく、無人搬送車（ＡＧＶ：automated guided vehicle）でもよい。さらに、本発明の適用は、ＦＡ（ファクトリーオートメーション）の分野（製造業）に限らず、たとえばパワーショベル等の特殊車両を含む産業車両や工事車両の分野（建設・土木業）でもよく、飲食業や食品業、医療、流通の分野でもよい。
[Other application examples]
In each of the above-described embodiments and modifications, the cooperative robot has been described as an example of the device to which the emergency stop switch according to the present invention is applied, but the present invention can also be applied to industrial robots other than the cooperative robot. The robot is not limited to a vertical articulated robot, and may be another robot such as a SCARA robot or a parallel link robot, or an automated guided vehicle (AGV). Further, the application of the present invention is not limited to the field of FA (factory automation) (manufacturing industry), but may be applied to the field of industrial vehicles including special vehicles such as power shovels and construction vehicles (construction / civil engineering industry). It may be in the fields of food industry, medical care, and distribution.
本発明は、操作スイッチの操作支援を行うことができる操作支援機能付き操作スイッチユニットおよび操作支援システムに有用である。 The present invention is useful for an operation switch unit with an operation support function and an operation support system capable of supporting the operation of the operation switch.
１： 操作支援システム
２： 非常停止スイッチ（操作スイッチユニット）
２１： 非常停止ボタン（操作スイッチ）
２１ａ： 押圧面（手動操作面）
３： 電磁ソレノイド（作動部）
３２： 受信部（検知部）
４： 無線端末（遠隔操作部）
８： 安全スイッチ
９： 安全スイッチ用ロック解除ボタンユニット（操作スイッチユニット）
９０： 安全スイッチ用ロック解除ボタン（操作スイッチ）
９０ａ： 押圧面（手動操作面）
９２： 電磁ソレノイド（作動部）
Ｐ： 作業者（操作者）
1: Operation support system
2: Emergency stop switch (operation switch unit)
21: Emergency stop button (operation switch)
21a: Pressing surface (manual operation surface)
3: Electromagnetic solenoid (acting part)
32: Receiver (detector)
4: Wireless terminal (remote control unit)
8: Safety switch
9: Unlock button unit for safety switch (operation switch unit)
90: Unlock button for safety switch (operation switch)
90a: Pressing surface (manual operation surface)
92: Electromagnetic solenoid (acting part)
P: Worker (operator)
Claims (8)
手動により押し込み操作前の位置から押し込み操作後の位置に押し込み操作可能、かつ手動のみにより前記押し込み操作後の位置から前記押し込み操作前の位置に復帰操作可能な停止ボタンと、
前記停止ボタンに対する遠隔操作を検知する検知部と、
前記検知部で検知された前記遠隔操作に基づいて前記停止ボタンを前記押し込み操作前の位置から前記押し込み操作後の位置への前記押し込み操作のみ可能な作動部とを備え、
前記作動部の作動による前記停止ボタンの前記押し込み操作後の押し込み状態は、手動による前記復帰操作がなされない限り維持されている、
ことを特徴とする操作支援機能付き停止スイッチユニット。 It is a stop switch unit with an operation support function.
A stop button that can be manually pushed from the position before the pushing operation to the position after the pushing operation, and can be manually returned from the position after the pushing operation to the position before the pushing operation.
A detector that detects remote control of the stop button ,
Based on the remote control detected by the detection unit, the stop button is provided with an actuating unit capable of only the pushing operation from the position before the pushing operation to the position after the pushing operation .
The pushed state of the stop button after the pushing operation by the operation of the operating portion is maintained unless the returning operation is manually performed.
A stop switch unit with an operation support function.
前記作動部の作動による前記停止ボタンの前記押し込み操作後の押し込み状態は、前記作動部の作動が停止した場合でも、停止後に前記作動部が再作動して停止した場合でも、維持されている、
ことを特徴とする操作支援機能付き停止スイッチユニット。 In claim 1,
The pushed state of the stop button after the pushing operation by the operation of the operating portion is maintained even when the operation of the operating portion is stopped or when the operating portion is restarted and stopped after the operation is stopped.
A stop switch unit with an operation support function.
手動および前記作動部による前記押し込み操作時には前記停止ボタンの当該押し込み操作を許容し、かつ手動による前記復帰操作時には前記停止ボタンの当該復帰操作を許容する保持部をさらに備えた、
ことを特徴とする操作支援機能付き停止スイッチユニット。 In claim 1,
Further provided with a holding portion that allows the push-in operation of the stop button during the manual and the push-in operation by the actuating portion, and allows the return operation of the stop button during the manual return operation.
A stop switch unit with an operation support function.
前記作動部が電磁ソレノイドから構成されており、前記電磁ソレノイドの作動による前記停止ボタンの前記押し込み操作後の押し込み状態は、当該電磁ソレノイドへの電流供給時のみならず電流供給停止時においても、維持されている、
ことを特徴とする操作支援機能付き停止スイッチユニット。 In claim 1,
The operating portion is composed of an electromagnetic solenoid, and the pushed state of the stop button after the pushing operation by the operation of the electromagnetic solenoid is maintained not only when the current is supplied to the electromagnetic solenoid but also when the current supply is stopped. Has been,
A stop switch unit with an operation support function.
当該操作支援機能付き停止スイッチユニットが、作業者と協働して作業を行う協働ロボットまたは無人搬送車を停止するためのものである、The stop switch unit with an operation support function is for stopping a collaborative robot or an automatic guided vehicle that works in collaboration with a worker.
ことを特徴とする操作支援機能付き停止スイッチユニット。A stop switch unit with an operation support function.
前記停止ボタンが非常停止ボタンまたは安全スイッチ用ロック解除ボタンである、The stop button is an emergency stop button or an unlock button for a safety switch.
ことを特徴とする操作支援機能付き停止スイッチユニット。A stop switch unit with an operation support function.
前記停止ボタンに対して前記遠隔操作を行うための遠隔操作部をさらに備えた、
ことを特徴とする操作支援システム。 An operation support system including the stop switch unit with the operation support function according to claim 1.
A remote control unit for performing the remote control for the stop button is further provided.
An operation support system characterized by this.
遠隔操作部が複数設けられており、当該各遠隔操作部が前記停止ボタンに対してそれぞれ前記遠隔操作を行う、
ことを特徴とする操作支援システム。 In claim 7 ,
A plurality of remote control units are provided, and each remote control unit performs the remote control on the stop button.
An operation support system characterized by this.
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