JP7054591B2 - 停止スイッチユニット - Google Patents

Description

本発明は、停止スイッチとしての操作性を向上させた停止スイッチユニットに関する。

プッシュスイッチを含む装置として、たとえば特許第４８７２１０６号公報に示すようなものが提案されている（同公報の段落［００１３］、［００１５］、図１、図２参照）。当該公報に記載の装置は、機器（２０）の作動状態を手動で切り替えるためのプッシュスイッチ（６３）と、その前面に配置されたカバー（９）内に設けられ、制御指示部（３０）からの制御信号にしたがってプッシュスイッチ（６３）を操作するためのシリンダ（４２）およびこれが当接する押しボタン（７３）を有する制御装置（１）とを備えている。

上記従来の装置において、ユーザ（操作者）がプッシュスイッチ（６３）を操作する際には、カバー（９）から露出したシリンダ（４２）の後部を手動で押下げする。すると、シリンダ（４２）がカバー（９）内に押し込まれて押しボタン（７３）を押圧し、これにより、プッシュスイッチ（６３）が押し込まれるようになっている（上記公報の段落［００２８］、［００２９］参照）。また、制御指示部（３０）からの制御信号によりプッシュスイッチ（６３）を操作する際には、シリンダ（４２）が制御指示部（３０）からの制御信号を受けて押しボタン（７３）を押圧し、これにより、プッシュスイッチ（６３）が押し込まれるようになっている（同公報の段落［００１６］参照）。

上記公報の段落［００３７］および［００３９］には、制御装置（１）を設置した状態でも従来のユーザによるスイッチ切替動作を妨げないと記載されている。しかしながら、ユーザが手動でプッシュスイッチ（６３）を操作する際には、上述したように、ユーザはシリンダ（４２）の後部を押下げすることで、シリンダ（４２）および押しボタン（７３）を介してプッシュスイッチ（６３）を間接的に操作している。すなわち、上記公報に記載のものでは、プッシュスイッチ（６３）の前面に制御装置（１）を設置したことで、ユーザがプッシュスイッチ（６３）を直接操作することができなくなっており、ユーザによるプッシュスイッチ（６３）の手動操作時の操作性が低下している。また、手動操作時には、ユーザはシリンダ（４２）の後部を押し込まなければならず、当該後部はプッシュスイッチ（６３）の前面に比べてかなり小さくなっており、その点からも手動操作時の操作性が低下している。

本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、停止スイッチを直接操作および代替操作の双方で操作できるようにして操作性を向上させた停止スイッチユニットを提供することにある。

本発明に係る停止スイッチユニットは、装置を停止するための停止スイッチを有し、停止スイッチが手動により直接操作前の状態から直接操作後の状態に直接操作可能、かつ手動のみにより直接操作後の状態から直接操作前の状態に復帰操作可能な直接操作部と、直接操作部にリンクするように設けられ、停止スイッチを直接操作部による直接操作の代わりに代替操作可能な代替操作部とを備え、代替操作部による停止スイッチの代替操作後のスイッチ状態は、手動による復帰操作がなされない限り維持されている。

本発明によれば、操作者が直接操作部を操作することにより、停止スイッチが直接操作され、また、代替操作部により停止スイッチが代替操作される。これにより、停止スイッチを直接操作および代替接操作の双方で操作できるようになって操作性を向上できる。

本発明においては、代替操作部による停止スイッチの代替操作後の操作状態は、代替操作部による代替操作が停止した場合でも、停止後に代替操作部により代替操作が再開されて停止した場合でも、維持されている。

本発明においては、直接操作時および代替操作時には停止スイッチの当該直接操作および当該代替操作をそれぞれ許容し、かつ復帰操作時には停止スイッチの当該復帰操作を許容する保持部をさらに備えている。

本発明においては、当該停止スイッチユニットが、作業者と協働して作業を行う協働ロボットまたは無人搬送車を停止するためのものである。

本発明においては、停止スイッチが非常停止スイッチであって、代替操作部が直接操作部にリンクした状態で非常停止スイッチに要求される要件を損なわない。

以上のように本発明によれば、停止スイッチまたは非常停止スイッチが直接操作および代替操作の双方で操作できるようになって操作性を向上できる。

本発明の一実施例による操作スイッチユニットとしての非常停止スイッチユニットを備えた操作システムの一例を示す全体斜視図である。 前記操作システム（図１）の平面図である。 前記操作システム（図１）の側面図である。 前記非常停止スイッチユニット（図１）の縦断面概略構成図であって、非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を示している。 前記非常停止スイッチユニット（図１）の縦断面概略構成図であって、非常停止スイッチユニットの操作時（直接操作時／代替操作時）の状態を示している。 前記操作システム（図１）の概略ブロック構成図である。 前記非常停止スイッチユニット（図４）の第１の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を示している。 前記非常停止スイッチユニット（図５）の第１の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの直接操作時の状態を示している。 前記非常停止スイッチユニット（図５）の第１の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの代替操作時の状態を示している。 前記非常停止スイッチユニット（図４）の第２の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を示している。 前記非常停止スイッチユニット（図５）の第２の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの直接操作時の状態を示している。 前記非常停止スイッチユニット（図５）の第２の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの代替操作時の状態を示している。 前記非常停止スイッチユニット（図４）の第３の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を示している。 前記非常停止スイッチユニット（図５）の第３の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの直接操作時の状態を示している。 前記非常停止スイッチユニット（図５）の第３の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの代替操作時の状態を示している。 前記非常停止スイッチユニット（図４）の第４の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を示している。 前記非常停止スイッチユニット（図５）の第４の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの直接操作時の状態を示している。 前記非常停止スイッチユニット（図５）の第４の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの代替操作時の状態を示している。

以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図１ないし図６は、本発明の一実施例による非常停止スイッチユニット（操作スイッチユニット）およびこれを備えた操作システムを説明するための図である。図１ないし図３は操作システム全体を示し、図４および図５は非常停止スイッチユニットの概略構造を示し、図６は操作システムのブロック構成を示している。

図１ないし図３に示すように、この操作システム１は、ロボット（装置）Ｒを備えている。ロボットＲの近くには作業者（操作者）Ｐが位置しており、ロボットＲは、作業者Ｐと協調（協働）して作業を行う協調（協働）ロボットである。ロボットＲは、稼動時には、たとえばサブテーブルＴ’上のワークＷをロボットアームＲａの先端のハンドによりピックアップし、それを作業テーブルＴの上に載置されたトレイｔ内の所定の位置に順次入れていくといった作業を行う。一方、作業者Ｐは、ロボットＲの稼動時には、たとえばワークＷをサブテーブルＴ’上の空いた位置に順次配置していくといった作業を行う。

作業テーブルＴ上には、たとえばプログラマブル表示器５０が配置されている。プログラマブル表示器５０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイを有し、ロボットＲの制御プログラムを格納している。テーブルＴの側面たとえば左右の各側面および背面には、それぞれセーフティレーザスキャナ５１が配置されている。各レーザスキャナ５１は、作業者Ｐやその他の人の接近を検知するためのものである。テーブルＴの前面には、ロボットＲを緊急停止させる（操作する）ための非常停止スイッチユニット（操作スイッチユニット）２が配置されている。作業者Ｐの一方の腕の手首には、携帯型（ウェアラブル）無線端末４が装着されている。無線端末４は、作業者Ｐが非常停止スイッチユニット２を遠隔操作するためのものであって、作業者Ｐがもう一方の指や手で操作可能な押しボタン４０と、押しボタン４０を保持しつつ、作業者Ｐの手首の周りに巻回されるバンド４５とを備えている。テーブルＴの近傍には、グラフィカルライト５３が設置されている。グラフィカルライト５３は、ロボットアームＲａの先端のハンドが次に移動してくる場所に光を照射することで、作業者ＰにロボットＲ側の予告情報を知らせるためのものである。サブテーブルＴ’上には、ワークＷに付されたワーク情報である２次元コードを読み取るための２次元コードスキャナ５４が配置されている。

次に、非常停止スイッチユニット２の内部構造について、図４および図５を用いて説明する。
図４は非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を、図５は非常停止スイッチユニットの操作時（直接操作時／代替操作時）の状態をそれぞれ示している。これらの図では、図示の便宜上ハッチングを省略している。

図４および図５に示すように、非常停止スイッチユニット２は、ケース（ハウジング）２０と、ケース２０の一端側に設けられ、ケース２０に軸方向スライド可能に支持されるとともに、作業者Ｐが手動で押し込み操作（直接操作）するための押圧面（直接操作面）２１ａを有する非常停止ボタン（非常停止スイッチ／操作スイッチ）２１と、非常停止ボタン２１の押圧面２１ａと逆側の裏面に連結され、ケース２０の内部において軸方向に延びる軸部（操作軸）２２と、軸部２２の略中央に取り付けられ、軸部２２とともに移動する可動接点２３と、ケース２０の内壁面に固定され、可動接点２３に対向配置された固定接点２４と、ケース２０の内部においてケース２０の他端側（すなわち、非常停止ボタン２１の押圧面２１ａを挟んで手前側の押圧側とは逆側の奥側）に設けられた電磁ソレノイド（作動部）３と、ケース２０の外壁面に取り付けられ、無線端末４からの無線信号を受信する受信部（検知部）３２と、受信部３２で受信（検知）された無線信号に基づいてソレノイド３の駆動を制御する制御回路３３とを備えている。制御回路３３は、リード線３４によりソレノイド３に接続されている。

軸部２２は、その略中央において外周側に張り出すフランジ部２２ａを有しており、フランジ部２２ａにはコイルばね２５の一端が当接している。コイルばね２５の他端はケース２０の内壁面から内周側に張り出す張出し部２０ａに当接している。また軸部２２は、非常停止ボタン２１の近傍において外周側に突出する突部２２ｂを有している。突部２２ｂは縦断面が台形形状をしており、一対の傾斜面を有している。一方、ケース２０の内部には、一対の係合部材２６が設けられている。各係合部材２６は、突部２２ｂの各傾斜面と係合し得る一対の傾斜面を有している。各係合部材２６は、ケース２０の内部に配設されたばね２７の弾性反発力により、対応する各突部２２ｂの側に付勢されている。図４に示す非操作時の状態では、突部２２ｂの図示右側の傾斜面に係合部材２６の図示左側の傾斜面が係合しており、図５に示す操作時の状態では、突部２２ｂの図示左側の傾斜面に係合部材２６の図示右側の傾斜面が係合している。

軸部２２の先端には、被係合部２２Ａが設けられている。被係合部２２Ａは、この例では、軸部２２よりも大径の円柱形状を有している。ソレノイド３のソレノイド本体（電磁コイル部）３０の内部には、プランジャ３１がスライド自在に挿通しており、プランジャ３１は軸部２２と同心に配置されている。プランジャ３１の一端には、軸部２２の被係合部２２Ａに係合し得る係合部３１Ａが設けられている。係合部３１Ａは、この例では、プランジャ３１よりも大径の円筒形状を有している。軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、プランジャ３１の係合部３１Ａの内部の穴に挿入されて係合している。この構成により、軸部２２およびプランジャ３１は連結されており、両者が一体となって移動するようになっている。

非常停止スイッチユニット２は、図４および図５に示すように、非常停止ボタン２１および軸部２２を含み、非常停止ボタン２１を直接操作するための直接操作部２０Ａと、プランジャ３１およびソレノイド３を含み、非常停止ボタン２１を直接操作部２０Ａの代わりに代替操作するための代替操作部２０Ｂとから構成されている。代替操作部２０Ｂは、プランジャ３１の係合部３１Ａおよび軸部２２の被係合部２２Ａを介して、直接操作部２０Ａにリンクするように設けられている。

次に、操作システム１の概略ブロック構成を図６に示す。
同図に示すように、操作システム１は、各種プログラミングやデータ入力、出力表示等を行うパソコン（ＰＣ）１００およびこれに接続されたプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）１０１と、ＰＬＣ１０１に接続されたプログラマブル表示器（ＰＤＤ）５０とを備えている。ＰＬＣ１０１／ＰＤＤ５０には、ロボット制御プログラムが格納されている。また、ＰＬＣ１０１およびＰＤＤ５０には、レーザスキャナ（ＬＳ）５１、２次元コードスキャナ５４、非常停止スイッチユニット２、アクチュエータやモータを含むロボット駆動部１０２、グラフィカルライト５３、および非常停止ランプ／ブザー１０３が接続されている。なお、本発明による操作システムの構成はこれに限定されず、ＰＣ１００、ＰＬＣ１０１およびＰＤＤ５０のいずれかを省略するようにしてもよい。

無線端末４は、この例では、複数の無線端末４_１、４_２…から構成されている（図６では２つの無線端末４_１、４_２のみ図示）。無線端末４_１はたとえば無線モジュールを内蔵しており、当該無線モジュールは、押しボタン４０_１と、送信部４１_１と、受信部４２_１と、表示部４３_１と、これらが接続された制御回路４４_１とを備えている。同様に、無線端末４_２に内蔵された無線モジュールは、押しボタン４０_２と、送信部４１_２と、受信部４２_２と、表示部４３_２と、これらが接続された制御回路４４_２とを備えている。無線端末４_１、４_２は、たとえばいずれもロボットＲの近くで作業する作業者Ｐ_１、Ｐ_２によりそれぞれ所持されるか、あるいは、無線端末４_１は、たとえばロボットＲの近くで作業する作業者Ｐにより所持され、無線端末４_２は、たとえばロボットＲから離れた位置で作業者Ｐを監督する監督者により所持される。

送信部４１_１、４１_２は、押しボタン４０_１、４０_２が押し込まれた際に、非常停止スイッチユニット２の代替操作部２０Ｂを無線で遠隔操作するための操作（停止）信号を送信するためのものであり、それぞれ代替操作部２０Ｂの受信部３２に対して無線で通信可能に設けられている。受信部４２_１（または４２_２）は、別の無線端末４_２（または４_１）の送信部４１_２（または４１_１）から送信された停止信号を受信するためのものである。すなわち、無線端末４_１、４_２の各送信部４１_１、４１_２および各受信部４２_１、４２_２は、無線で相互に通信可能に設けられている。表示部４３_１、４３_２は、押しボタン４０_１、４０_２を押した際の照光（たとえば点灯）表示や、他者が先にボタンを押し込んだ際の照光（たとえば点滅）表示、電波強度のレベルの表示、バッテリー切れの際や無線通信不可時のアラーム表示等を行うためのものである。なお、本実施例で用いられる無線の種類としては、たとえば、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）通信、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）通信、ＺＩＧＢＥＥ（登録商標）通信、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）通信、ＷｉＭＡＸ（登録商標）通信、赤外線通信等がある。

次に、本実施例の作用効果について説明する。
ロボットＲの稼動時には、ロボットＲは、ＰＬＣ１０１／ＰＤＤ５０に格納されたロボット制御プログラムにしたがって運転される。作業者Ｐは、所定の手順にしたがってワークＷをサブテーブルＴ’上に載せる等の作業を行って、ロボットＲと協調作業を行う。このとき、非常停止スイッチユニット２は、図４に示すように、非常停止ボタン２１が押し込まれていない非操作時の状態にあって、可動接点２３および固定接点２４は接触している。

ロボットＲの稼動中に作業者Ｐが非常停止スイッチユニット２の非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作（直接操作）すると、非常停止ボタン２１とともに軸部２２が押し込まれる。軸部２２の移動にともない、軸部２２の突部２２ｂの傾斜面がこれと係合する係合部材２６の傾斜面をばね２７の弾性反発力に抗して乗り越え、図４に示す状態から図５に示す状態に移行する。このとき、軸部２２の突部２２ｂの他方の傾斜面が係合部材２６の他方の傾斜面と係合している。また、軸部２２とともに可動接点２３が移動することにより、可動接点２３が固定接点２４から開離し、その結果、ロボットＲの運転が停止する。

非常停止ボタン２１の押し込み操作の際には、軸部２２に連結されたプランジャ３１も押し込まれるが、このとき、ソレノイド本体３０には電流が供給されておらず、そのため、プランジャ３１の移動の際の摺動抵抗はなく、プランジャ３１の移動はスムーズに（つまり負荷なく）行われる。したがって、作業者Ｐによる非常停止ボタン２１の押し込み操作は、ソレノイド３を備えていない従来の非常停止スイッチの押し込み操作と全く同様にして行うことが可能である。すなわち、代替操作部２０Ｂが直接操作部２０Ａにリンクした状態において、非常停止ボタン２１の直接操作が妨げられないようになっており、これにより、操作スイッチとしての本来のスイッチ機能（開閉動作やオン／オフ動作など）を果たすことができるだけでなく、非常停止スイッチとして要求される非常停止機能の要件をも損なわない。ここで、非常停止機能に関する規格としてＩＳＯ１３８５０があり、代替操作部２０Ｂを直接操作部２０Ａにリンクさせた状態でも、非常停止スイッチユニット２は、当該規格で規定される非常停止機能のための要件（たとえば、電気的接点が直接開路動作機構を備えていること等）を満足させることが可能である。

次に、図５に示す状態から図４に示す状態に戻す復帰動作の際には、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（つまり手動で操作する）ことにより行う。なお、復帰動作に関しては、たとえばプッシュロック・ターンリセット機構のようなロック機構を採用することにより、非常停止ボタン２１の押し込み操作時に内部のロック機構により保持されたロック状態が非常停止ボタン２１をたとえばひねる（つまり回転させる）ことにより解除されるようにしてよい。

その一方、ロボットＲの稼動中に作業者Ｐが無線端末４（４_１または４_２）の押しボタン４０（４０_１または４０_２）を押し込み操作すると、無線端末４（４_１または４_２）の送信部（４１_１または４１_２）から操作（停止）信号が送信される（図６参照）。無線端末４（４_１または４_２）から送信された操作信号は、非常停止スイッチユニット２の代替操作部２０Ｂの受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。すると、制御回路３３からソレノイド３のソレノイド本体３０に電流が供給され、これにより、図５に示すように、ソレノイド３のプランジャ３１が引き込まれて図示右側に移動する。その結果、プランジャ３１に連結された軸部２２も同様に図示右側に移動して（このとき、突部２２ｂの傾斜面と係合部材２６の傾斜面との協働関係は非常停止ボタン２１の押し込み操作の場合と同様）、軸部２２とともに移動する可動接点２３が固定接点２４から開離し、ロボットＲの運転が停止する。

このとき、非常停止ボタン２１は、軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、図５に示す状態から図４に示す状態に戻す復帰動作の際には、ソレノイド３への電流供給を停止した後、非常停止ボタン２１の押し込み操作の場合と同様に、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（つまり手動で操作する）ことにより行う。あるいは、上述したように、プッシュロック・ターンリセット機構のようなロック機構を採用することにより、非常停止ボタン２１の押し込み操作時に内部のロック機構により保持されたロック状態が非常停止ボタン２１をたとえばひねる（つまり回転させる）ことにより解除されるようにしてよい。

このような本実施例によれば、作業者Ｐが直接操作部２０Ａの非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作（直接操作）することにより、非常停止ボタン２１が直接操作され、また、代替操作部２０Ｂのソレノイド３への電流供給により、プランジャ３１および軸部２２を介して直接操作部２０Ａに代わって非常停止ボタン２１が代替操作される。これにより、非常停止ボタン２１を直接操作および代替操作の双方で操作できるようになって操作性を向上できる。しかも、代替操作部２０Ｂを設けたことで非常停止ボタン２１の直接操作を妨げないようになっており、これにより、操作スイッチとしての本来のスイッチ機能（開閉動作やオン／オフ動作など）を果たすことができるだけでなく、非常停止スイッチとして要求される非常停止機能の要件（ＩＳＯ１３８５０参照）をも損なわない。

また、無線端末４による代替操作部２０Ｂに対する遠隔操作が受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて代替操作部２０Ｂが作動する、すなわち非常停止ボタン２１が押し込まれるので、非常停止スイッチユニット２から離れた場所からでも非常停止ボタン２１を操作することができる。これにより、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン２１を操作できるようになって、操作性を一層向上でき、安全性を向上できる。さらに、本実施例によれば、ソレノイド３が非常停止ボタン２１の押圧側（直接操作側）と逆側に設けられているので、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接操作する際の操作性を損なうことなく、非常停止ボタン２１を代替操作できるようになる。

なお、前記実施例では、プランジャ３１が軸部２２とは別体に設けられた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。両部材は一体物でもよい。この場合、たとえば、軸部２２をソレノイド３側に延設することにより、軸部２２の先端側部分をプランジャとして使用するようにすればよい。

また、前記実施例において、可動接点２３および固定接点２４の接点溶着等が原因で、ソレノイド本体３０によりプランジャ３１を吸引できない万一の場合に備えて、ブザーやスピーカー、表示灯を設置し、音声や光により周囲の作業者に知らせるようにしてもよい。

前記実施例では、非常停止ボタン２１を作動させる作動部としてソレノイド３を用いた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。作動部としてソレノイド３以外の機構を採用した例を以下の第１ないし第４の変形例に示す。なお、各変形例において、前記第１の実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。

〔第１の変形例〕
図７ないし図７Ｂは、本発明の第１の変形例による非常停止スイッチユニットを示しており、図７は非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を、図７Ａは非常停止スイッチユニットの直接操作時の状態を、図７Ｂは非常停止スイッチユニットの代替操作時の状態をそれぞれ示している。なお、各図中、可動接点および固定接点は図示を省略している。

この第１の変形例では、前記第１の実施例のソレノイド３の代わりに電動シリンダを採用している。すなわち、ボールねじ６０を出力軸に有するサーボモータ６を用いるとともに、ボールねじ６０の先端に筒状のスライダ６１の一端６１Ａを取り付けている。スライダ６１は、ボールねじ６０のねじ部が螺合するねじ孔をその一端６１Ａに有している。また、スライダ６１の他端６１Ｂには、軸部２２が挿通する小径の貫通孔６１ａが形成されており、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂに挿入されて他端６１Ｂと当接している。この構成によって、サーボモータ６の駆動によりボールねじ６０が正逆転すると、スライダ６１が軸方向に沿って前後方向（各図左右方向）に移動するようになっている。

非常停止スイッチユニット２は、非常停止ボタン２１および軸部２２を含み、非常停止ボタン２１を直接操作するための直接操作部２０Ａと、ボールねじ６０およびサーボモータ６を含み、非常停止ボタン２１を直接操作部２０Ａの代わりに代替操作するための代替操作部２０Ｂとから構成されている。代替操作部２０Ｂは、ボールねじ６０、スライダ６１および軸部２２の被係合部２２Ａを介して、直接操作部２０Ａにリンクするように設けられている。

図７に示すように、非常停止スイッチユニット２の非操作時の状態においては、スライダ６１はボールねじ６０の先端に位置しており、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１の内部空間６１ｂにおいて他端６１Ｂに当接している。このとき、被係合部２２Ａとボールねじ６０の先端との間には、クリアランスＳが形成されている。この状態から、作業者が非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作（直接操作）すると、非常停止ボタン２１とともに軸部２２が押し込まれ、図７に示す状態から図７Ａに示す状態に移行する。このとき、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１の他端６１Ｂとの間にギャップｅを形成しており、ボールねじ６０の先端との間のクリアランスはＳ’（＜Ｓ）になっている。これにより、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離して、装置の運転が停止する。

非常停止ボタン２１の押し込み操作の際には、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂを移動するが、このとき、サーボモータ６側の負荷は作用しないので、軸部２２の移動はスムーズに（つまり負荷なく）行われる。したがって、作業者による非常停止スイッチ２の押し込み操作は、従来の非常停止スイッチの押し込み操作と全く同様にして行うことが可能である。また、非常停止ボタン２１を非操作時の状態に戻す復帰動作の際には、作業者が非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（つまり手動で操作する）ことにより行う（この点は、他の変形例においても同様）。なお、復帰動作に関しては、たとえばプッシュロック・ターンリセット機構のようなロック機構を採用することにより、非常停止ボタン２１の押し込み操作時に内部のロック機構により保持されたロック状態が非常停止ボタン２１をたとえばひねる（つまり回転させる）ことにより解除されるようにしてよい（他の変形例においても同様）。

また、図７に示す非操作時の状態において、無線端末から操作信号が送信されると、当該操作信号は代替操作部２０Ｂの受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。そして、制御回路３３からサーボモータ６に電流が供給されて、ボールねじ６０が正方向に回転を開始する。すると、図７Ｂに示すように、ボールねじ６０と螺合するスライダ６１がボールねじ６０に沿って後方（同図右方）に移動する。このとき、スライダ６１の他端６１Ｂと当接する軸部２２の先端の被係合部２２Ａも同様に図示右側に移動して、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離し、装置の運転が停止する。

図７Ｂにおいては、非常停止ボタン２１が軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、非常停止ボタン２１を非操作時の状態に戻す復帰動作の際には、まず、サーボモータ６を逆方向に回転させ、スライダ６１をボールねじ６０に沿って前方（図７Ｂ左方）に移動させた後（図７Ａの状態参照）、作業者が非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（つまり手動で操作する）ことにより行う。

このような第１の変形例によれば、作業者Ｐが直接操作部２０Ａの非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作することにより、非常停止ボタン２１が直接操作され、また、代替操作部２０Ｂのサーボモータ６への電流供給により、ボールねじ６０および軸部２２を介して直接操作部２０Ａに代わって非常停止ボタン２１が代替操作される。これにより、非常停止ボタン２１を直接操作および代替操作の双方で操作できるようになって操作性を向上できる。しかも、代替操作部２０Ｂを設けたことで非常停止ボタン２１の直接操作を妨げないようになっており、これにより、操作スイッチとしての本来のスイッチ機能（開閉動作やオン／オフ動作など）を果たすことができるだけでなく、非常停止スイッチとして要求される非常停止機能の要件（ＩＳＯ１３８５０参照）をも損なわない。。

また、代替操作部２０Ｂに対する遠隔操作が受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて代替操作部２０Ｂが作動する、すなわち非常停止ボタン２１が押し込まれるので、非常停止スイッチユニット２から離れた場所からでも非常停止ボタン２１を操作することができる。これにより、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン２１を操作できるようになって、操作性を一層向上でき、安全性を向上できる。さらに、本変形例によれば、電動シリンダが非常停止ボタン２１の押圧側（直接操作側）と逆側に設けられているので、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接操作する際の操作性を損なうことなく、非常停止ボタン２１を代替操作できるようになる。

〔第２の変形例〕
図８ないし図８Ｂは、本発明の第２の変形例による非常停止スイッチユニットを示しており、図８は非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を、図８Ａは非常停止スイッチユニットの直接操作時の状態を、図８Ｂは非常停止スイッチユニットの代替操作時の状態をそれぞれ示している。なお、各図中、可動接点および固定接点は図示を省略している。

前記第１の変形例では、ボールねじ６０を出力軸に有するサーボモータ６からなる電動シリンダを採用したが、この第２の変形例では、ボールねじがサーボモータの出力軸とは別体に設けられている。図８に示すように、サーボモータ６の出力軸６２には、タイミングギヤ６３が取り付けられている。軸部２２の左右両側方には、一対のボールねじ６０_１、６０_２が配設されており、各ボールねじ６０_１、６０_２の後側端（図示右側端）には、タイミングギヤ６４_１、６４_２がそれぞれ取り付けられている。各タイミングギヤ６３、６４_１、６４_２にはタイミングベルト６５が巻き掛けられている。各ボールねじ６０_１、６０_２の前側端（図示左側端）には、スライダ６１_１、６１_２が取り付けられている。スライダ６１_１、６１_２には、対応する各ボールねじ６０_１、６０_２が螺合するねじ孔がそれぞれ形成されている。また、各スライダ６１_１、６１_２はクリアランスＥを隔てて対向配置されており、軸部２２はクリアランスＥ内を挿通している。軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、各スライダ６１_１、６１_２と当接している。この構成によって、サーボモータ６の駆動によりタイミングベルト６５が回転すると、ボールねじ６０_１、６０_２が正逆転して、スライダ６１_１、６１_２が各ボールねじ６０_１、６０_２の軸方向に沿って前後方向（各図左右方向）に移動するようになっている。

非常停止スイッチユニット２は、非常停止ボタン２１および軸部２２を含み、非常停止ボタン２１を直接操作するための直接操作部２０Ａと、ボールねじ６０_１、６０_２およびサーボモータ６を含み、非常停止ボタン２１を直接操作部２０Ａの代わりに代替操作するための代替操作部２０Ｂとから構成されている。代替操作部２０Ｂは、ボールねじ６０_１、６０_２、スライダ６１_１、６１_２および軸部２２の被係合部２２Ａを介して、直接操作部２０Ａにリンクするように設けられている。

図８に示すように、非常停止スイッチユニット２の非操作時の状態においては、各スライダ６１_１、６１_２は対応する各ボールねじ６０_１、６０_２の先端に位置しており、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、各スライダ６１_１、６１_２に当接している。このとき、被係合部２２Ａとサーボモータ６の出力軸６２との間には、クリアランスＳが形成されている。この状態から、作業者が非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作（直接操作）すると、非常停止ボタン２１とともに軸部２２が押し込まれ、図８に示す状態から図８Ａに示す状態に移行する。このとき、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１_１、６１_２との間にギャップｅを形成しており、サーボモータ６の出力軸６２との間のクリアランスはＳ’（＜Ｓ）になっている。これにより、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離して、装置の運転が停止する。

非常停止ボタン２１の押し込み操作の際には、軸部２２は各スライダ６１_１、６１_２のクリアランスＥ内を移動するが、このとき、ボールねじ６０_１、６０_２およびサーボモータ６側の負荷は作用しないので、軸部２２の移動はスムーズに（つまり負荷なく）行われる。したがって、作業者による非常停止スイッチ２の押し込み操作は、従来の非常停止スイッチの押し込み操作と全く同様にして行うことが可能である。

また、図８に示す非操作時の状態において、無線端末から操作信号が送信されると、当該操作信号は代替操作部２０Ｂの受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。そして、制御回路３３からサーボモータ６に電流が供給されて、各ボールねじ６０_１、６０_２が正方向に回転を開始する。すると、図８Ｂに示すように、各ボールねじ６０_１、６０_２とそれぞれ螺合する各スライダ６１_１、６１_２が各ボールねじ６０_１、６０_２に沿って後方（同図右方）に移動する。このとき、各スライダ６１_１、６１_２と当接する軸部２２の先端の被係合部２２Ａも同様に図示右側に移動して、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離し、装置の運転が停止する。

このとき、非常停止ボタン２１は、軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、非常停止ボタン２１を非操作時の状態に戻す復帰動作の際には、まず、サーボモータ６を逆方向に回転させ、各スライダ６１_１、６１_２を対応する各ボールねじ６０_１、６０_２に沿って前方（図８Ｂ左方）に移動させた後（図８Ａの状態参照）、作業者が非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（つまり手動で操作する）ことにより行う。

このような第２の変形例によれば、作業者Ｐが直接操作部２０Ａの非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作することにより、非常停止ボタン２１が直接操作され、また、代替操作部２０Ｂのサーボモータ６への電流供給により、ボールねじ６０_１、６０_２および軸部２２を介して直接操作部２０Ａに代わって非常停止ボタン２１が代替操作される。これにより、非常停止ボタン２１を直接操作および代替操作の双方で操作できるようになって操作性を向上できる。しかも、代替操作部２０Ｂを設けたことで非常停止ボタン２１の直接操作を妨げないようになっており、これにより、操作スイッチとしての本来のスイッチ機能（開閉動作やオン／オフ動作など）を果たすことができるだけでなく、非常停止スイッチとして要求される非常停止機能の要件（ＩＳＯ１３８５０参照）をも損なわない。

また、代替操作部２０Ｂに対する遠隔操作が受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて代替操作部２０Ｂが作動する、すなわち非常停止ボタン２１が押し込まれるので、非常停止スイッチユニット２から離れた場所からでも非常停止ボタン２１を操作することができる。これにより、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン２１を操作できるようになって、操作性を一層向上でき、安全性を向上できる。さらに、本変形例によれば、サーボモータ６および各ボールねじ６０_１、６０_２が非常停止ボタン２１の押圧側（直接操作側）と逆側に設けられているので、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接操作する際の操作性を損なうことなく、非常停止ボタン２１を代替操作できるようになる。

〔第３の変形例〕
図９ないし図９Ｂは、本発明の第３の変形例による非常停止スイッチユニットを示しており、図９は非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を、図９Ａは非常停止スイッチユニットの直接操作時の状態を、図９Ｂは非常停止スイッチユニットの代替操作時の状態をそれぞれ示している。なお、各図中、可動接点および固定接点は図示を省略している。

前記第１の変形例では、スライダ６１を移動させるのに電動シリンダを用いたが、この第３の変形例では、ラック・アンド・ピニオンを採用している。図９に示すように、サーボモータ６の出力軸にはピニオン６６が取り付けられており、ピニオン６６は、前後方向（図示左右方向）に配設されたラック６７と噛み合っている。ラック６７の前端（図示左側端）には、筒状のスライダ６１が設けられている。軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂに挿入されて他端６１Ｂと当接している。この構成によって、サーボモータ６の駆動によりピニオン６６が正逆転すると、ラック６７を介してスライダ６１が軸方向に沿って前後方向に移動するようになっている。

非常停止スイッチユニット２は、非常停止ボタン２１および軸部２２を含み、非常停止ボタン２１を直接操作するための直接操作部２０Ａと、ピニオン６６、ラック６７およびサーボモータ６を含み、非常停止ボタン２１を直接操作部２０Ａの代わりに代替操作するための代替操作部２０Ｂとから構成されている。代替操作部２０Ｂは、ピニオン６６、ラック６７、スライダ６１および軸部２２の被係合部２２Ａを介して、直接操作部２０Ａにリンクするように設けられている。

図９に示すように、非常停止スイッチユニット２の非操作時の状態においては、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１の内部空間６１ｂにおいて他端６１Ｂに当接している。このとき、被係合部２２Ａとスライダ６１の一端６１Ａとの間には、クリアランスＳが形成されている。この状態から、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作（手動操作）すると、非常停止ボタン２１とともに軸部２２が押し込まれ、図９に示す状態から図９Ａに示す状態に移行する。このとき、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１の他端６１Ｂとの間にギャップｅを形成しており、一端６１Ａとの間のクリアランスはＳ’（＜Ｓ）になっている。これにより、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離して、装置の運転が停止する。

非常停止ボタン２１の押し込み操作の際には、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂを移動するが、このとき、サーボモータ６側の負荷は作用しないので、軸部２２の移動はスムーズに（つまり負荷なく）行われる。したがって、作業者による非常停止スイッチユニット２の手動操作の際には、従来の非常停止スイッチの操作と全く同様にして行うことが可能である。

また、図９に示す非操作時の状態において、無線端末から操作信号が送信されると、当該操作信号は代替操作部２０Ｂの受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。そして、制御回路３３からサーボモータ６に電流が供給されて、ピニオン６６が正方向に回転を開始する。すると、図９Ｂに示すように、ラック６７を介してスライダ６１が後方（同図右方）に移動する。このとき、スライダ６１の他端６１Ｂと当接する軸部２２の被係合部２２Ａも同様に図示右側に移動して、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離し、装置の運転が停止する。

図９Ｂにおいては、非常停止ボタン２１が軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、非常停止ボタン２１を非操作時の状態に戻す復帰動作の際には、まず、サーボモータ６を駆動してピニオン６６を逆方向に回転させ、スライダ６１を前方（図９Ｂ左方）に移動させた後（図９Ａの状態参照）、作業者が非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（つまり手動で操作する）ことにより行う。

このような第３の変形例によれば、作業者Ｐが直接操作部２０Ａの非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作することにより、非常停止ボタン２１が直接操作され、また、代替操作部２０Ｂのサーボモータ６への電流供給により、ピニオン６６、ラック６７および軸部２２を介して直接操作部２０Ａに代わって非常停止ボタン２１が代替操作される。これにより、非常停止ボタン２１を直接操作および代替操作の双方で操作できるようになって操作性を向上できる。しかも、代替操作部２０Ｂを設けたことで非常停止ボタン２１の直接操作を妨げないようになっており、これにより、操作スイッチとしての本来のスイッチ機能（開閉動作やオン／オフ動作など）を果たすことができるだけでなく、非常停止スイッチとして要求される非常停止機能の要件（ＩＳＯ１３８５０参照）をも損なわない。

また、代替操作部２０Ｂに対する遠隔操作が受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて代替操作部２０Ｂが作動する、すなわち非常停止ボタン２１が押し込まれるので、非常停止スイッチユニット２から離れた場所からでも非常停止ボタン２１を操作することができる。これにより、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン２１を操作できるようになって、操作性を一層向上でき、安全性を向上できる。さらに、本変形例によれば、サーボモータ６、ピニオン６６およびラック６７が非常停止ボタン２１の押圧側（直接操作側）と逆側に設けられているので、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接操作する際の操作性を損なうことなく、非常停止ボタン２１を代替操作できるようになる。

〔第４の変形例〕
図１０ないし図１０Ｂは、本発明の第４の変形例による非常停止スイッチユニットを示しており、図１０は非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を、図１０Ａは非常停止スイッチユニットの直接操作時の状態を、図１０Ｂは非常停止スイッチユニットの代替操作時の状態をそれぞれ示している。なお、各図中、可動接点および固定接点は図示を省略している。

この第４の変形例では、スライダ６１を移動させるのに、圧縮ばねおよびストッパからなる機構を採用している。図１０に示すように、ケース２０内には、筒状のスライダ６１が前後方向（同図左右方向）スライド可能に設けられている。スライダ６１の一端６１Ａには、ストッパ６８が当接している。ストッパ６８は、スライダ６１の一端６１Ａに当接してスライダ６１をロックするロック位置（図１０、図１０Ａ）と、スライダ６１の一端６１Ａから退避してスライダ６１のロック状態を解除するロック解除位置（図１０Ｂ）とをとり得るように移動可能に設けられている。スライダ６１の一端６１Ａにおいてストッパ６８の近傍の角部には、傾斜面６１ｃが形成されており、ストッパ６８の先端には、スライダ６１の傾斜面６１ｃに対応する傾斜面６８ａが形成されている。ケース２０の外部には、ストッパ６８を駆動するためのアクチュエータ６９が設けられている。アクチュエータ６９は、たとえば、モータにラック・アンド・ピニオンを組み合わせたり、シリンダにリンク機構を組み合わせたり、ソレノイド等を用いたりすることにより構成されている。アクチュエータ６９は、リード線３４を介して制御回路３３に接続されている。

スライダ６１の他端６１Ｂには、前後方向に配設された複数の圧縮コイルばね７０の一端が圧接している。各圧縮コイルばね７０の他端は、ケース２０の内壁面に圧接している。これにより、ロック位置（図１０、図１０Ａ）に配置されたスライダ６１には、各圧縮コイルばね７０の弾性反発力が作用している。スライダ６１の他端６１Ｂは、中央にボス部６１Ｃを有している。ボス部６１Ｃには、軸部２２が挿通する小径の貫通孔６１ａが形成されており、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂに挿入されてボス部６１Ｃと当接している。

非常停止スイッチユニット２は、非常停止ボタン２１および軸部２２を含み、非常停止ボタン２１を直接操作するための直接操作部２０Ａと、ストッパ６８、圧縮コイルばね７０およびアクチュエータ６９を含み、非常停止ボタン２１を直接操作部２０Ａに代わって代替操作するための代替操作部２０Ｂとから構成されている。代替操作部２０Ｂは、スライダ６１および軸部２２の被係合部２２Ａを介して、直接操作部２０Ａにリンクするように設けられている。

図１０に示すように、非常停止スイッチ２の非操作時の状態においては、スライダ６１の一端６１Ａには、ロック位置に配置されたストッパ６８が当接しており、スライダ６１の内部空間６１ｂにおいて、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１のボス部６１Ｃに当接している。このとき、被係合部２２Ａとスライダ６１の一端６１Ａとの間には、クリアランスＳが形成されている。この状態から、作業者が非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作（直接操作）すると、非常停止ボタン２１とともに軸部２２が押し込まれ、図１０に示す状態から図１０Ａに示す状態に移行する。このとき、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１のボス部６１Ｃとの間にギャップｅを形成しており、スライダ６１の一端６１Ａとの間のクリアランスはＳ’（＜Ｓ）になっている。これにより、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離して、装置の運転が停止する。

非常停止ボタン２１の押し込み操作の際には、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂを移動するが、このとき、圧縮コイルばね７０の弾性反発力は作用しないので、軸部２２の移動はスムーズに（つまり負荷なく）行われる。したがって、作業者による非常停止スイッチユニット２の押し込み操作の際には、従来の非常停止スイッチの操作と全く同様にして行うことが可能である。

図１０に示す非操作時の状態において、無線端末から操作信号が送信されると、当該操作信号は代替操作部２０Ｂの受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。そして、制御回路３３からアクチュエータ６９に電流が供給されて駆動されることにより、ストッパ６８がロック位置からロック解除位置に移動する（図１０Ｂ参照）。すると、図１０Ｂに示すように、スライダ６１が、圧縮コイルばね７０の弾性反発力の作用により、後方（同図右方）に移動する。このとき、スライダ６１のボス部６１Ｃと当接する軸部２２の先端の被係合部２２Ａも同様に図示右側に移動して、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離し、装置の運転が停止する。また、このとき、図１０Ｂに示すように、ストッパ６８の傾斜面６８ａとスライダ６１の傾斜面６１ｃとは対向配置されている。

図１０Ｂにおいては、非常停止ボタン２１が軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、非常停止ボタン２１を非操作時の状態に戻す復帰動作の際には、アクチュエータ６９を駆動してストッパ６８をロック解除位置からロック位置に移動させる。このとき、ストッパ６８は、その傾斜面６８ａがスライダ６１の傾斜面６１ｃに圧接しつつ移動するので、ストッパ６８の移動につれてスライダ６１が徐々に前方（図１０Ｂ左方）に移動する。そして、ストッパ６８がロック位置に移動した後（図１０Ａの状態参照）、作業者が非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより、非常停止ボタン２１を元の位置に復帰させる。

このような第４の変形例によれば、作業者Ｐが直接操作部２０Ａの非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作することにより、非常停止ボタン２１が直接操作され、また、代替操作部２０Ｂのストッパ６８、圧縮コイルばね７０および軸部２２を介して直接操作部２０Ａに代わって非常停止ボタン２１が代替操作される。これにより、非常停止ボタン２１を直接操作および代替操作の双方で操作できるようになって操作性を向上できる。しかも、代替操作部２０Ｂを設けたことで非常停止ボタン２１の直接操作を妨げないようになっており、これにより、操作スイッチとしての本来のスイッチ機能（開閉動作やオン／オフ動作など）を果たすことができるだけでなく、非常停止スイッチとして要求される非常停止機能の要件（ＩＳＯ１３８５０参照）をも損なわない。

また、代替操作部２０Ｂに対する遠隔操作が受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて代替操作部２０Ｂが作動する、すなわち非常停止ボタン２１が押し込まれるので、非常停止スイッチユニット２から離れた場所からでも非常停止ボタン２１を操作することができる。これにより、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン２１を操作できるようになって、操作性を一層向上でき、安全性を向上できる。さらに、本変形例によれば、ストッパ６８および圧縮コイルばね７０が非常停止ボタン２１の押圧側（直接操作側）と逆側に設けられているので、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接操作する際の操作性を損なうことなく、非常停止ボタン２１を代替操作できるようになる。

〔第５の変形例〕
前記実施例および前記第１ないし第４の変形例では、非常停止ボタン２１を代替操作するための作動部が、非常停止ボタン２１の押圧側（直接操作側）と逆側（奥側）に設けられた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。作動部は、たとえば、非常停止ボタン２１の側部や上下部等の外周位置等に設けるようにしてもよい。すなわち、作動部は、非常停止ボタン２１の押圧面２１ａの位置（その内部を含む）を除くあらゆる位置に配置され得る。また、前記実施例および前記第１ないし第４の変形例においては、無線端末としてＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグを用いるようにしてもよい。

〔第６の変形例〕
前記実施例では、操作スイッチユニットとして非常停止スイッチユニットを例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されるものではなく、その他の押しボタンスイッチでもよい。また、速度切り替えによる速度制御等を行うセレクタスイッチやレバースイッチ、カムスイッチ、フットスイッチ等の離散値を扱うスイッチでもよく、ボリュームのような連続値を扱うポテンショメータ（可変抵抗、可変容量等）等でもよい。したがって、無線端末４（４_１、４_２）の送信部４１_１、４１_２から送信される信号は、停止信号に限らず、その他の操作信号全般を含む。なお、これらのスイッチ類においては、操作スイッチの作動のみならず復帰に関しても、ソレノイド等を用いて無線で遠隔操作するようにしてもよい。

前記実施例では、遠隔操作部として無線端末４を、検知部として受信部３２をそれぞれ例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されない。遠隔操作部および検知部は、以下のような組合せでもよい。すなわち、光信号と光電センサとの組合せ、音声信号とマイクとの組合せ、映像信号とカメラとの組合せ、ワイヤ等の線状／棒状の長尺部材を操作するレバー等の操作器具と長尺部材の先端の動きに追随する可動部材との組合せ、圧搾エアを噴出するノズルとノズルからの圧搾エアを受ける受圧部材、ＢＢ弾等の弾丸を発射するガンとガンから発射された弾丸を受ける的部材等。

〔その他の変形例〕
上述した実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。

〔他の適用例〕
前記実施例および各変形例では、本発明による操作スイッチユニットが適用される装置として協調ロボットを例にとって説明したが、本発明は、協調ロボット以外の産業用ロボットにも適用可能である。また、ロボットとしては、垂直多関節ロボットに限定されるものではなく、スカラロボットやパラレルリンクロボット等のその他のロボットでもよく、無人搬送車（ＡＧＶ：automated guided vehicle）でもよい。さらに、本発明の適用は、ＦＡ（ファクトリーオートメーション）の分野（製造業）に限らず、たとえばパワーショベル等の特殊車両を含む産業車両や工事車両の分野（建設・土木業）でもよく、飲食業や食品業、医療、流通の分野でもよい。

本発明は、操作スイッチとしての操作性を向上させることができる操作スイッチユニットに有用である。

２： 非常停止スイッチユニット（操作スイッチユニット）
２０Ａ： 直接操作部
２０Ｂ： 代替操作部
２１： 非常停止ボタン（非常停止スイッチ／操作スイッチ）
２１ａ： 押圧面（直接操作面）
２２： 軸部（操作軸）

３： 電磁ソレノイド（作動部）
３２： 受信部（検知部）

Ｒ： ロボット（装置）

特許第４８７２１０６号公報（段落［００１３］、［００１５］、［００１６］、［００２８］、［００２９］、［００３７］および［００３９］、ならびに図１および図２参照）

Claims (5)

1. 停止スイッチユニットであって、
   装置を停止するための停止スイッチを有し、前記停止スイッチが手動により直接操作前の状態から直接操作後の状態に直接操作可能、かつ手動のみにより前記直接操作後の状態から前記直接操作前の状態に復帰操作可能な直接操作部と、
   前記直接操作部にリンクするように設けられ、前記停止スイッチを前記直接操作部による前記直接操作の代わりに代替操作可能な代替操作部とを備え、
   前記代替操作部による前記停止スイッチの前記代替操作後のスイッチ状態は、手動による前記復帰操作がなされない限り維持されている、
   ことを特徴とする停止スイッチユニット。
2. 請求項１において、
   前記代替操作部による前記停止スイッチの前記代替操作後の操作状態は、前記代替操作部による前記代替操作が停止した場合でも、停止後に前記代替操作部により前記代替操作が再開されて停止した場合でも、維持されている、
   ことを特徴とする停止スイッチユニット。
3. 請求項１において、
   前記直接操作時および前記代替操作時には前記停止スイッチの当該直接操作および当該代替操作をそれぞれ許容し、かつ前記復帰操作時には前記停止スイッチの当該復帰操作を許容する保持部をさらに備えた、
   ことを特徴とする停止スイッチユニット。
4. 請求項１において、
   当該停止スイッチユニットが、作業者と協働して作業を行う協働ロボットまたは無人搬送車を停止するためのものである、
   ことを特徴とする停止スイッチユニット。
5. 請求項１において、
   前記停止スイッチが非常停止スイッチであって、前記代替操作部が前記直接操作部にリンクした状態で前記非常停止スイッチに要求される要件を損なわない、
   ことを特徴とする停止スイッチユニット。

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