JP7065014B2

JP7065014B2 - Parking device

Info

Publication number: JP7065014B2
Application number: JP2018203712A
Authority: JP
Inventors: 和正後藤
Original assignee: NHK Spring Co Ltd
Current assignee: NHK Spring Co Ltd
Priority date: 2018-10-30
Filing date: 2018-10-30
Publication date: 2022-05-11
Anticipated expiration: 2038-10-30
Also published as: JP2020070581A

Description

本発明は駐車装置に関する。 The present invention relates to a parking device.

多段式駐車装置において、車両の入出庫がなされる出入口にはゲートが設けられる。駐車装置内部に人等が入り込まないようにするため、ゲートは車両を入出庫するとき以外は閉じられている。 In the multi-stage parking device, a gate is provided at the entrance / exit where vehicles enter and exit. The gate is closed except when entering and leaving the vehicle to prevent people from entering the parking device.

ゲートの開閉時の安全性を確保するため、ゲート付近にセンサを設け、ゲート付近にゲートの開閉の妨げになるようなもの（人や物等）がないかどうかを確認する技術が知られている。ゲートを開く際にゲート手前のセンサが反応したときのゲートの制御方法として、例えば、特許文献１に記載された技術が知られている。 In order to ensure safety when opening and closing the gate, a technique is known to install a sensor near the gate and check if there is anything (people, things, etc.) that interferes with the opening and closing of the gate near the gate. There is. As a method for controlling the gate when the sensor in front of the gate reacts when the gate is opened, for example, the technique described in Patent Document 1 is known.

特開２００３－２２１９３８号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-221938

しかしながら、特許文献１に記載された技術によると、検出用のセンサにはゲート可動範囲の一部分しか検出できないものもあり、全ての障害物を検出することは難しい。そのため、人または物などの障害物が存在するにもかかわらずゲートが停止または反転せず、障害物が挟まれてしまう可能性がある。 However, according to the technique described in Patent Document 1, some detection sensors can detect only a part of the gate movable range, and it is difficult to detect all obstacles. Therefore, the gate may not stop or reverse in spite of the presence of an obstacle such as a person or an object, and the obstacle may be pinched.

また、ゲートを動作させるためにモーター駆動制御装置による電気的な制御を行う場合、ゲートの停止や反転までに時間的な遅延（タイムラグ）が生じたり、ゲートの重量による慣性によって、俊敏な停止や反転ができないおそれがある。そのため、障害物が挟まれてしまい、被害が生じる可能性がある。 In addition, when electrical control is performed by a motor drive control device to operate the gate, there is a time delay (time lag) between the stop and reversal of the gate, and the inertia due to the weight of the gate causes agile stop. It may not be possible to reverse. Therefore, obstacles may be pinched and damage may occur.

そこで、本発明の目的の一つは、安全性を向上させるとともに、ゲートの開閉動作を容易にかつ迅速に行うことができる駐車装置を提供することにある。 Therefore, one of the objects of the present invention is to provide a parking device capable of improving safety and easily and quickly opening and closing the gate.

本発明の一実施形態によると、車両の入出庫口に設けられるゲートと、ゲートを電気的な駆動力により開閉する第１ゲート駆動装置と、ゲートの閉扉方向の所定の領域に存在する物体を検知する検出装置と、第１ゲート駆動装置に対しゲートの開閉を指示する制御装置と、弾性体を有し、第１ゲート駆動装置によりゲートが閉扉方向に動作中に、検出装置がゲートの閉扉方向の所定領域に物体を検知すると、ゲートを弾性体の弾性力により開扉方向に動作させる第２ゲート駆動装置と、を備える駐車装置が提供される。 According to one embodiment of the present invention, a gate provided at the entrance / exit of a vehicle, a first gate drive device that opens / closes the gate by an electric driving force, and an object existing in a predetermined region in the closing direction of the gate. It has a detection device to detect, a control device to instruct the first gate drive device to open and close the gate, and an elastic body, and the detection device closes the gate while the gate is operating in the closing direction by the first gate drive device. A parking device including a second gate driving device for operating the gate in the door opening direction by the elastic force of the elastic body when an object is detected in a predetermined region in the direction is provided.

上記駐車装置において、第２ゲート駆動装置によるゲートを駆動させる速度は、第１ゲート駆動装置によるゲートを駆動させる速度よりも速くてもよい。 In the parking device, the speed at which the gate is driven by the second gate drive device may be faster than the speed at which the gate is driven by the first gate drive device.

上記駐車装置において、第１ゲート駆動装置は、駆動部および駆動部により発生した駆動力をゲートに伝える駆動力伝達要素を有し、弾性体の第１端部は、駆動力伝達要素と接続され、弾性体の第２端部は、ゲートに接続されてもよい。 In the parking device, the first gate drive device has a drive unit and a drive force transmission element that transmits the drive force generated by the drive unit to the gate, and the first end portion of the elastic body is connected to the drive force transmission element. , The second end of the elastic body may be connected to the gate.

上記駐車装置において、ロック機構部は、弾性体を伸長状態に保持し、検出装置が物体を検出したときにロック機構部が弾性体の伸長状態を解除し、弾性体が収縮してもよい。 In the parking device, the lock mechanism portion may hold the elastic body in the stretched state, and when the detection device detects an object, the lock mechanism portion may release the stretched state of the elastic body and the elastic body may contract.

上記駐車装置において、ゲートは、第１ゲートと、第１ゲートに対して開閉方向にスライド可能に配置された第２ゲートと、を有し、検出装置が物体を検出したときに第２ゲート駆動装置により第２ゲートが第１ゲートに対して開扉方向に動作してもよい。 In the parking device, the gate has a first gate and a second gate slidably arranged in the opening / closing direction with respect to the first gate, and drives the second gate when the detection device detects an object. Depending on the device, the second gate may operate in the door opening direction with respect to the first gate.

上記駐車装置において、第２ゲート駆動装置は、弾性体を収縮状態に保持するロック機構部を有し、弾性体は第１ゲート駆動装置に設けられた駆動力伝達要素とともにループ状に設けられ、検出装置が物体を検出したときにロック機構部が弾性体の伸長状態を解除し、弾性体が伸長し、ゲートによる閉扉方向の荷重を低減してもよい。 In the parking device, the second gate drive device has a lock mechanism portion that holds the elastic body in a contracted state, and the elastic body is provided in a loop together with the driving force transmission element provided in the first gate drive device. When the detection device detects an object, the locking mechanism may release the stretched state of the elastic body, the elastic body may be stretched, and the load in the door closing direction by the gate may be reduced.

上記駐車装置において、第２ゲート駆動装置は、弾性体に加を加えることにより定常状態弾性力を有した状態に復帰可能であってもよい。 In the parking device, the second gate driving device may be able to return to a state having a steady state elastic force by applying an addition to the elastic body.

上記駐車装置において、検出装置が、ゲートが閉扉方向に動作中に開扉方向の荷重が加えられたことを検出したときに、第２ゲート駆動装置が動作してもよい。 In the parking device, the second gate drive device may operate when the detection device detects that a load in the door opening direction is applied while the gate is operating in the door closing direction.

上記駐車装置において、検出装置は、ゲートの下部に設けられ、複数の領域にそれぞれ配置されてもよい。 In the parking device, the detection device may be provided at the bottom of the gate and may be arranged in each of a plurality of areas.

上記駐車装置において、検出装置は、接触センサであってもよい。 In the parking device, the detection device may be a contact sensor.

上記駐車装置において、ゲートの下部には、緩衝部材が配置され、検出装置は、緩衝部材中に配置されてもよい。 In the parking device, a cushioning member may be arranged below the gate, and the detection device may be arranged in the cushioning member.

上記駐車装置において、検出装置は、ゲートの下部に配置された緩衝部材を有し、第２ゲート駆動装置は、緩衝部材およびロック機構部と連結されたリンク機構部を有し、物体が緩衝部材と接触したときに、リンク機構部を介して、ロック機構部が弾性体の収縮状態を解除し、弾性体が収縮するとともに、リンク機構部から制御装置に信号が送信され、制御装置は、受信した信号に基づいて第１ゲート駆動装置に対してゲートの動作を停止させるように指示してもよい。 In the parking device, the detection device has a shock absorber arranged under the gate, the second gate drive device has a shock absorber and a link mechanism portion connected to the lock mechanism portion, and the object is a cushioning member. When the contact is made, the lock mechanism releases the contracted state of the elastic body via the link mechanism, the elastic body contracts, and a signal is transmitted from the link mechanism to the control device, and the control device receives the signal. The first gate drive device may be instructed to stop the operation of the gate based on the signal.

本発明の一実施形態によると、車両の入出庫口に設けられるゲートと、電気的な駆動力をゲートに伝える駆動力伝達要素を有する第１ゲート駆動装置と、ゲートの閉扉方向の所定の領域に存在する物体を検知する検出装置と、第１ゲート駆動装置に対しゲートの開閉を指示する制御装置と、ゲートに接続された第１端部および駆動力伝達要素に接続された第２端部を含む弾性体、並びにゲートに固定され、ゲートの剛性を用いて弾性体が弾性力を有した状態を保持するロック機構部を有する第２ゲート駆動装置と、を備え、第２ゲート駆動装置はロック機構部が弾性体の弾性力を有した状態を解除し、第１端部に対する第２端部の位置を変える、駐車装置が提供される。 According to one embodiment of the present invention, a gate provided at the entrance / exit of a vehicle, a first gate driving device having a driving force transmitting element for transmitting an electric driving force to the gate, and a predetermined region in the closing direction of the gate. A detection device that detects an object existing in the gate, a control device that instructs the first gate drive device to open and close the gate, a first end connected to the gate, and a second end connected to a driving force transmission element. The second gate drive device comprises an elastic body including, and a second gate drive device having a lock mechanism portion fixed to the gate and holding a state in which the elastic body has an elastic force by using the rigidity of the gate. A parking device is provided that releases the state in which the locking mechanism portion has the elastic force of the elastic body and changes the position of the second end portion with respect to the first end portion.

本発明の一実施形態によると、車両の入出庫口に設けられ、第１ゲートおよび第１ゲートに対して開閉方向にスライド可能に配置された第２ゲートを有するゲートと、電気的な駆動力をゲートに伝える駆動力伝達要素を有する第１ゲート駆動装置と、ゲートの閉扉方向の所定の領域に存在する物体を検知する検出装置と、第１ゲート駆動装置に対しゲートの開閉を指示する制御装置と、第１ゲートに接続された第１端部および第２ゲートに接続された第２端部を含む弾性体、並びに第１ゲートに固定され、第１ゲートの剛性を用いて弾性体が弾性力を有した状態を保持するロック機構部を有する第２ゲート駆動装置と、を備え、第２ゲート駆動装置はロック機構部が弾性体の弾性力を有した状態を解除し、第１端部に対する第２端部の位置を変える、駐車装置が提供される。 According to one embodiment of the present invention, a gate having a second gate provided at the entrance / exit of the vehicle and slidably arranged in the opening / closing direction with respect to the first gate and the first gate, and an electric driving force. A first gate drive device having a driving force transmission element that transmits The device and the elastic body including the first end connected to the first gate and the second end connected to the second gate, and the elastic body fixed to the first gate and using the rigidity of the first gate. A second gate drive device having a lock mechanism portion for holding a state having elastic force is provided, and the second gate drive device releases the state in which the lock mechanism portion has elastic force of the elastic body, and the first end A parking device is provided that changes the position of the second end relative to the portion.

本発明の一実施形態を用いることにより、安全性を向上させるとともに、ゲートの開閉動作を容易にかつ迅速に行うことができる駐車装置を提供することができる。 By using one embodiment of the present invention, it is possible to provide a parking device that can improve safety and easily and quickly open and close the gate.

本発明の一実施形態に係る駐車装置を示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the schematic structure of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置の一部を示す概略正面図である。It is a schematic front view which shows a part of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するためのフロー図である。It is a flow diagram for demonstrating the operation of the gate of the parking apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するための概略正面図である。It is a schematic front view for demonstrating the operation of the gate of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するための概略正面図である。It is a schematic front view for demonstrating the operation of the gate of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するための概略正面図である。It is a schematic front view for demonstrating the operation of the gate of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するための概略正面図である。It is a schematic front view for demonstrating the operation of the gate of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するための概略正面図である。It is a schematic front view for demonstrating the operation of the gate of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置の一部を示す概略正面図である。It is a schematic front view which shows a part of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するためのフロー図である。It is a flow diagram for demonstrating the operation of the gate of the parking apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するための概略正面図である。It is a schematic front view for demonstrating the operation of the gate of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するための概略正面図である。It is a schematic front view for demonstrating the operation of the gate of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略正面図である。It is a schematic front view of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略正面図である。It is a schematic front view of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略正面図である。It is a schematic front view of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略正面図である。It is a schematic front view of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略正面図である。It is a schematic front view of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略正面図である。It is a schematic front view of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略正面図である。It is a schematic front view of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略正面図である。It is a schematic front view of the parking device which concerns on one Embodiment of this invention.

以下、本出願で開示される発明の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。但し、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施することができ、以下に例示する実施形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the invention disclosed in this application will be described with reference to the drawings. However, the present invention can be carried out in various forms without departing from the gist thereof, and is not construed as being limited to the description contents of the embodiments exemplified below.

なお、本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号（数字の後にＡ、Ｂ等を付しただけの符号）を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。また、図面の寸法比率は説明の都合上実際の比率とは異なったり、構成の一部が図面から省略されたりする場合がある。 In the drawings referred to in the present embodiment, the same part or a part having a similar function is given the same code or a similar code (a code in which A, B, etc. are simply added after the numbers), and the process is repeated. The explanation of may be omitted. Further, the dimensional ratio of the drawing may differ from the actual ratio for convenience of explanation, or a part of the configuration may be omitted from the drawing.

さらに、本発明の詳細な説明において、ある構成物と他の構成物の位置関係を規定する際、「上に」「下に」とは、ある構成物の直上あるいは直下に位置する場合のみでなく、特に断りの無い限りは、間にさらに他の構成物を介在する場合を含むものとする。 Further, in the detailed description of the present invention, when defining the positional relationship between a certain component and another component, "above" and "below" are used only when they are located directly above or directly below a certain component. However, unless otherwise specified, it shall include the case where other components are intervened between them.

＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態に係る駐車装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。 <First Embodiment>
The parking device according to the first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

（１－１．駐車装置の構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略側面図である。図１は、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００の主たる構成を示す。 (1-1. Configuration of parking device)
FIG. 1 is a schematic side view of a parking device according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 shows a main configuration of a parking device 100 according to an embodiment of the present invention.

駐車装置１００は、支柱１０２により主構造体が構成され、主構造体の中に車両Ｖを載置するパレット１０４が設置されている。 The parking device 100 has a main structure composed of columns 102, and a pallet 104 on which the vehicle V is placed is installed in the main structure.

パレット１０４は、昇降機１０６により支柱１０２に沿って昇降可能に設けられている。また、パレット１０４は、車体横方向（図１の紙面奥行き方向）に沿って移動させることが可能になっていてもよい。 The pallet 104 is provided so as to be able to move up and down along the support column 102 by the elevator 106. Further, the pallet 104 may be movable along the lateral direction of the vehicle body (direction of the depth of the paper in FIG. 1).

主構造体の中でパレット１０４は、複数の車両Ｖを縦方向に積み重ねたとき、車両同士が干渉しない間隔をもって設けられている。これにより、支柱１０２により形成される主構造体は、縦方向に複数段に積み重なった駐車空間を形成している。 In the main structure, the pallets 104 are provided at intervals so that the vehicles do not interfere with each other when a plurality of vehicles V are stacked in the vertical direction. As a result, the main structure formed by the columns 102 forms a parking space stacked in a plurality of stages in the vertical direction.

駐車装置１００は、操作盤２１４により操作される。操作盤２１４は、駐車装置１００の外側に設けられている。この例では、駐車装置１００の入出庫口（図右側下部）の近くの支柱１０２に操作盤２１４が取り付けられている。 The parking device 100 is operated by the operation panel 214. The operation panel 214 is provided on the outside of the parking device 100. In this example, the operation panel 214 is attached to the support column 102 near the entrance / exit port (lower right side of the figure) of the parking device 100.

操作盤２１４は、駐車装置１００を制御する制御装置２００と有線または無線にて通信を行うことができる。制御装置２００は、複数のパレット１０４やゲート１０８の動作を含む、駐車装置１００のあらゆる動作を制御する。図１には、車両Ｖの前方に制御装置２００を備える例を示している。 The operation panel 214 can communicate with the control device 200 that controls the parking device 100 by wire or wirelessly. The control device 200 controls all operations of the parking device 100, including operations of the plurality of pallets 104 and gate 108. FIG. 1 shows an example in which the control device 200 is provided in front of the vehicle V.

駐車装置１００の入出庫口に設けられるゲート１０８は、出庫時には、パレット１０４が入出庫口まで移動されると開放され、車両を出庫した後に操作盤２１４でゲート１０８を閉める操作がなされることによって閉じられる。入庫時には、操作盤２１４でゲート１０８を開ける操作がなされることで開放され、車両を入庫した後に操作盤２１４を操作することによって閉じられる。 The gate 108 provided at the entry / exit port of the parking device 100 is opened when the pallet 104 is moved to the entry / exit port at the time of delivery, and the operation panel 214 closes the gate 108 after leaving the vehicle. Closed. At the time of warehousing, the gate 108 is opened by opening the gate 108 on the operation panel 214, and closed by operating the operation panel 214 after warehousing the vehicle.

ゲート１０８は、車両Ｖを入出庫するために開けた場合以外は閉じた状態となっている。したがって、パレット１０４が移動するときもゲート１０８は閉じた状態になっている。ゲート１０８が閉じていることにより、通常は駐車装置１００の装置内に人が入れないようになっている。 The gate 108 is in a closed state except when the vehicle V is opened for loading and unloading. Therefore, the gate 108 is in the closed state even when the pallet 104 moves. The closure of the gate 108 normally keeps people out of the parking device 100.

検出装置２４０は、ゲート１０８を閉扉する際の安全性を確保するため、ゲート１０８の閉扉方向の所定領域における物体（人や物）を検知するように取り付けられる。この例では、検出装置２４０は、ゲート１０８の下部（具体的には、緩衝部材（バンパー１１０）の内部）に設けられる。これにより、検出装置２４０がゲート１０８と連動して動くため、接近または接触した物体の検出力が向上する。 The detection device 240 is attached so as to detect an object (person or object) in a predetermined region in the door closing direction of the gate 108 in order to ensure safety when the gate 108 is closed. In this example, the detection device 240 is provided below the gate 108 (specifically, inside the shock absorber (bumper 110)). As a result, the detection device 240 moves in conjunction with the gate 108, so that the power of detecting an approaching or contacting object is improved.

縦方向に複数段に積み重なった駐車空間を形成し立体的に車両Ｖを収納して駐車させる駐車装置１００では、パレット１０４が昇降することで、目的とするパレット１０４を入出庫口へ移動させて車両の出し入れを行う。 In the parking device 100 that forms a parking space stacked in a plurality of stages in the vertical direction and three-dimensionally stores and parks the vehicle V, the pallet 104 moves up and down to move the target pallet 104 to the entrance / exit port. Vehicles are taken in and out.

目的とするパレット１０４を入出庫口まで移動させる動作にはいくつかの方式があり、例えば上段のパレット１０４に駐車された車両を出庫するために下段のパレット１０４を地下ピットに沈み込ませる方式、下段又は上段のパレット１０４を車体横方向（図１の紙面奥行き方向）にスライドさせて上段のパレット１０４を下段のパレット１０４が存在しない空間に降下させる方式、あるいはこれらを組み合わせた方式などが採用されている。 There are several methods for moving the target pallet 104 to the entry / exit port. For example, a method in which the lower pallet 104 is submerged in an underground pit in order to leave a vehicle parked in the upper pallet 104. A method is adopted in which the lower or upper pallet 104 is slid in the lateral direction of the vehicle body (the depth direction of the paper surface in FIG. 1) and the upper pallet 104 is lowered into a space where the lower pallet 104 does not exist, or a method in which these are combined. ing.

図１で示す例では、１階から上階に向かって駐車空間ＰＳ１、ＰＳ２、ＰＳ３、ＰＳ４が設けられている態様を示している。また、駐車空間ＰＳ１の横方向（図１の紙面奥方向）には駐車空間ＰＳ５（図示せず）が、さらに、その横方向（図１の紙面奥方向）には駐車空間ＰＳ９（図示せず）が、設けられている。 In the example shown in FIG. 1, a mode in which parking spaces PS1, PS2, PS3, and PS4 are provided from the first floor to the upper floor is shown. Further, the parking space PS5 (not shown) is in the lateral direction of the parking space PS1 (in the back direction of the paper in FIG. 1), and the parking space PS9 (not shown) is in the lateral direction (in the back of the paper in FIG. 1). ) Is provided.

駐車空間ＰＳ１～ＰＳ９には、パレットの番号Ｐ１～Ｐ９のパレット１０４がそれぞれ備えられている。このとき、上段にある駐車空間ＰＳ４にあるパレット１０４を降下させ車両Ｖを入出庫するには、下段の駐車空間ＰＳ１、ＰＳ２、ＰＳ３のパレット１０４が障害となる。この場合、駐車空間ＰＳ５のパレット１０４を上昇させ、駐車空間ＰＳ１、ＰＳ２、ＰＳ３のパレット１０４を横方向にスライドさせると、障害物がなくなるので、駐車空間ＰＳ４のパレット１０４を入出庫口まで降下させることが可能となる。 The parking spaces PS1 to PS9 are provided with pallets 104 having pallet numbers P1 to P9, respectively. At this time, in order to lower the pallet 104 in the upper parking space PS4 and move the vehicle V in and out, the pallets 104 in the lower parking spaces PS1, PS2, and PS3 become obstacles. In this case, if the pallet 104 of the parking space PS5 is raised and the pallets 104 of the parking spaces PS1, PS2, and PS3 are slid laterally, there are no obstacles, so the pallet 104 of the parking space PS4 is lowered to the entrance / exit. It becomes possible.

図２は、本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略構成を示すブロック図である。図２に示すように、駐車装置１００は、パレット１０４、ゲート１０８、制御装置２００、操作盤２１４、パレット駆動装置２１６、第１ゲート駆動装置２２０、第２ゲート駆動装置２３０、および検出装置２４０を備える。 FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of a parking device according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the parking device 100 includes a pallet 104, a gate 108, a control device 200, an operation panel 214, a pallet drive device 216, a first gate drive device 220, a second gate drive device 230, and a detection device 240. Be prepared.

制御装置２００は、記憶部２０４および制御部２０６を備える。 The control device 200 includes a storage unit 204 and a control unit 206.

記憶部２０４は、論理記憶領域であり、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）内部の記憶領域、主記憶装置、二次記憶装置などのメモリである。記憶部２０４は、各種機能を制御装置２００において実現させるプログラム等を記憶する機能を有する。 The storage unit 204 is a logical storage area, and is a memory of a storage area inside a CPU (Central Processing Unit), a main storage device, a secondary storage device, and the like. The storage unit 204 has a function of storing a program or the like that realizes various functions in the control device 200.

制御部２０６は、パレット駆動装置２１６及び第１ゲート駆動装置２２０に対し、操作盤２１４から受信した情報に基づいてパレット１０４及びゲート１０８の駆動に関する指示を含む信号を送信する。 The control unit 206 transmits a signal including an instruction regarding driving of the pallet 104 and the gate 108 to the pallet driving device 216 and the first gate driving device 220 based on the information received from the operation panel 214.

制御部２０６は、記憶部２０４に記憶されたプログラムをＣＰＵにより実行して、各種機能を制御装置２００において実現させる機能を有する。 The control unit 206 has a function of executing the program stored in the storage unit 204 by the CPU and realizing various functions in the control device 200.

制御部２０６において実行されるプログラムは、磁気記録媒体、光記録媒体、光磁気記録媒体、半導体メモリなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶した状態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワーク経由でダウンロードされてもよい。 The program executed by the control unit 206 may be provided in a state of being stored in a computer-readable recording medium such as a magnetic recording medium, an optical recording medium, an optical magnetic recording medium, or a semiconductor memory. In addition, each program may be downloaded via the network.

操作盤２１４は、利用者が制御装置２００に対して自動操作の指示（やゲート１０８の開閉指示など）を入力するユーザインターフェイスである。操作盤２１４は、利用者からの自動操作の指示の入力を受けると、制御装置２００に対して自動操作を行うパレット１０４に関する情報や操作内容に関する情報を送信する。 The operation panel 214 is a user interface for inputting an automatic operation instruction (or an opening / closing instruction for the gate 108, etc.) to the control device 200. Upon receiving the input of the automatic operation instruction from the user, the operation panel 214 transmits information on the pallet 104 for automatic operation and information on the operation content to the control device 200.

パレット駆動装置２１６は、制御装置２００（制御部２０６）から受信したパレット１０４の駆動に関する指示を含む信号に基づいてパレット１０４を駆動する。 The pallet drive device 216 drives the pallet 104 based on a signal including an instruction regarding the drive of the pallet 104 received from the control device 200 (control unit 206).

検出装置２４０は、ゲート１０８の閉扉方向の所定領域に存在する物体を検知する。この例では、検出装置２４０には、ゲート１０８が閉扉方向に動作中に開扉方向の荷重を検出する、一以上の接触センサが複数の領域にそれぞれ配置される。 The detection device 240 detects an object existing in a predetermined region of the gate 108 in the closing direction. In this example, the detection device 240 is provided with one or more contact sensors, each of which detects a load in the door opening direction while the gate 108 is operating in the door closing direction, in a plurality of regions.

続いて、図３を用いてゲート１０８を中心とした駐車装置の構成について説明する。なお、説明の関係上、車両Ｖを１台のみとして説明する。図３は、駐車装置１００の概略正面図である。 Subsequently, the configuration of the parking device centered on the gate 108 will be described with reference to FIG. For the sake of explanation, only one vehicle V will be described. FIG. 3 is a schematic front view of the parking device 100.

第１ゲート駆動装置２２０は、モーター駆動部２２２、チェーン２２４、重り２２６、およびローラー２２８を有する。第１ゲート駆動装置２２０は、制御装置２００から受けた信号に基づき、モーター駆動部２２２を電気的に駆動させ、チェーン２２４を介して重り２２６およびゲート１０８の位置を変化させる。これにより、ゲート１０８の電気的な駆動力により開閉動作が可能となる。なお、上記においてチェーン２２４は、駆動力伝達要素ともいう。 The first gate drive device 220 includes a motor drive unit 222, a chain 224, a weight 226, and a roller 228. The first gate drive device 220 electrically drives the motor drive unit 222 based on the signal received from the control device 200, and changes the positions of the weight 226 and the gate 108 via the chain 224. As a result, the opening / closing operation can be performed by the electric driving force of the gate 108. In the above, the chain 224 is also referred to as a driving force transmission element.

第２ゲート駆動装置２３０は、弾性体２３２およびロック機構部２３４を有する。第２ゲート駆動装置２３０は、第１ゲート駆動装置２２０と連結されて配置されている。第２ゲート駆動装置２３０は、ゲート１０８のバランスを保持するために、ゲート１０８の左右両側に設けられる。 The second gate drive device 230 has an elastic body 232 and a lock mechanism portion 234. The second gate drive device 230 is arranged so as to be connected to the first gate drive device 220. The second gate drive device 230 is provided on both the left and right sides of the gate 108 in order to maintain the balance of the gate 108.

弾性体２３２には、弾性力（復元力）を有する弾性材料が用いられる。この例では、弾性体２３２には、バネ（引きバネ）が用いられる。なお、弾性体２３２は、引きバネに限定されず、板バネやゴムなどの樹脂材料が用いられてもよい。 An elastic material having an elastic force (restoring force) is used for the elastic body 232. In this example, a spring (pull spring) is used for the elastic body 232. The elastic body 232 is not limited to the pull spring, and a resin material such as a leaf spring or rubber may be used.

弾性体２３２において、一方の端部２３２ａは、ゲート１０８に接続され、固定されている。他方の端部２３２ｂは、チェーン２２４と接続され、通常時においてロック機構部２３４により伸長状態（弾性力を有した状態）で保持（固定）されている。 In the elastic body 232, one end 232a is connected to and fixed to the gate 108. The other end portion 232b is connected to the chain 224 and is normally held (fixed) by the lock mechanism portion 234 in an extended state (a state having elastic force).

ロック機構部２３４は、剛性を有するゲート１０８に固定して設けられ、検出装置２４０と有線または無線により接続されている。ロック機構部２３４は、検出装置２４０から送信された信号に基づき、ロック機構部２３４の一部または全部を動作させ、弾性体２３２の伸長状態（弾性力を有した状態）を解除する。ロック状態が解除された場合、弾性体２３２が収縮する。上述の構成を、第２ゲート駆動装置２３０は、収縮機構を有するということができる。この構成において、端部２３２ａはゲート１０８に固定され、端部２３２ｂは、チェーン２２４と接続されているため、端部２３２ａに対する端部２３２ｂの位置が変化し、近くなる。上記動作を用いた場合、第２ゲート駆動装置２３０は、第１ゲート駆動装置２２０のゲート１０８を駆動させる速度よりも速くゲート１０８を開扉方向に動作させることができる。なお、検出装置２４０からロック機構部２３４に送られる信号は、電気的な信号に限定されず、振動などでもよい。 The lock mechanism portion 234 is fixedly provided to the rigid gate 108 and is connected to the detection device 240 by wire or wirelessly. The lock mechanism unit 234 operates a part or all of the lock mechanism unit 234 based on the signal transmitted from the detection device 240, and releases the stretched state (state having elastic force) of the elastic body 232. When the locked state is released, the elastic body 232 contracts. With the above configuration, it can be said that the second gate drive device 230 has a contraction mechanism. In this configuration, the end 232a is fixed to the gate 108 and the end 232b is connected to the chain 224, so that the position of the end 232b with respect to the end 232a changes and becomes closer. When the above operation is used, the second gate driving device 230 can operate the gate 108 in the door opening direction faster than the speed at which the gate 108 of the first gate driving device 220 is driven. The signal sent from the detection device 240 to the lock mechanism unit 234 is not limited to an electrical signal, but may be vibration or the like.

弾性体２３２は、収縮状態（定常状態）において力を加えることにより再度伸長状態（弾性力を有した状態）に戻し、ロック機構部２３４で保持することにより、収縮機構を再び使用することができる。したがって、第２ゲート駆動装置２３０は、復帰可能であるということができる。 The elastic body 232 is returned to the extended state (state having elastic force) by applying a force in the contracted state (steady state), and is held by the lock mechanism portion 234 so that the contracted mechanism can be used again. .. Therefore, it can be said that the second gate drive device 230 is recoverable.

また、図３に示すように、検出装置２４０は、バンパー１１０中の複数の領域にそれぞれ配置されてもよい。これにより、ゲート１０８に接触した物体の検出漏れを防止することができる。 Further, as shown in FIG. 3, the detection device 240 may be arranged in each of a plurality of regions in the bumper 110. As a result, it is possible to prevent the detection omission of the object in contact with the gate 108.

（１－２．駐車装置１００の入出庫の際の動作）
次に、駐車装置の入出庫の際の動作のうちゲート閉扉時の動作を中心に図３～図８を用いて説明する。操作盤２１４で特定のパレットが指定され入出庫の操作がなされると、制御装置２００がパレットを指定する情報を受信する。制御部２０６は、指定されたパレット番号のパレット１０４を入出庫口に移動させる指示を含む信号をパレット駆動装置２１６に出力する。制御装置２００（制御部２０６）は、パレット１０４が入出庫口に到着すると、ゲート１０８を開扉する指示を含む信号を第１ゲート駆動装置２２０に出力する。 (1-2. Operation when entering and leaving the parking device 100)
Next, among the operations when the parking device is entered and exited, the operation when the gate is closed will be mainly described with reference to FIGS. 3 to 8. When a specific pallet is designated on the operation panel 214 and the warehousing / delivery operation is performed, the control device 200 receives the information for designating the pallet. The control unit 206 outputs a signal including an instruction to move the pallet 104 having the specified pallet number to the warehousing / delivery port to the pallet driving device 216. When the pallet 104 arrives at the entrance / exit port, the control device 200 (control unit 206) outputs a signal including an instruction to open the gate 108 to the first gate drive device 220.

図４は、本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するためのフロー図である。車両Ｖが入庫された後に操作盤２１４でゲート１０８を閉める操作がなされると、制御部２０６は、ゲート１０８を閉扉する指示を含む信号を第１ゲート駆動装置２２０に出力する（Ｓ１０２）。 FIG. 4 is a flow chart for explaining the operation of the gate of the parking device according to the embodiment of the present invention. When the operation panel 214 closes the gate 108 after the vehicle V is stored, the control unit 206 outputs a signal including an instruction to close the gate 108 to the first gate drive device 220 (S102).

上記信号に基づき、第１ゲート駆動装置２２０は、ゲート１０８の下降（閉扉）動作を行う（Ｓ１０４）。このとき、制御装置２００は、ゲート１０８が地面に到達したかどうかを判断し（Ｓ１０６）、図５に示すように、ゲート１０８が地面に到達したと判断（Ｓ１０６；Ｙｅｓ）した場合、ゲート閉扉動作を終了する。ゲート１０８が地面に到達していないとき（Ｓ１０６；Ｎｏ）、制御装置２００は、検出装置２４０が物体を検出したかどうかを確認する（Ｓ１０８）。検出装置２４０がゲート１０８の閉扉方向に物体を検知しない場合（Ｓ１０８；Ｎｏ）、ゲート１０８が完全に閉扉されるまでゲート１０８の閉扉動作が継続される。 Based on the above signal, the first gate drive device 220 performs a lowering (door closing) operation of the gate 108 (S104). At this time, the control device 200 determines whether or not the gate 108 has reached the ground (S106), and if it is determined that the gate 108 has reached the ground (S106; Yes) as shown in FIG. 5, the gate is closed. End the operation. When the gate 108 has not reached the ground (S106; No), the control device 200 confirms whether or not the detection device 240 has detected the object (S108). When the detection device 240 does not detect an object in the closing direction of the gate 108 (S108; No), the closing operation of the gate 108 is continued until the gate 108 is completely closed.

一方で、ゲート１０８の閉扉動作が継続している間に、図６に示すように、検出装置２４０が人、車両、またはその他の物体等がゲート１０８の閉扉方向に存在するという情報を取得する（Ｓ１０８；Ｙｅｓ）。この例では、人Ｈと、ゲート１０８の下部に設けられたバンパー１１０が接触し、検出装置２４０（接触センサ）が接触した情報を取得する。 On the other hand, while the closing operation of the gate 108 continues, as shown in FIG. 6, the detection device 240 acquires information that a person, a vehicle, or another object exists in the closing direction of the gate 108. (S108; Yes). In this example, the person H and the bumper 110 provided at the lower part of the gate 108 come into contact with each other, and the detection device 240 (contact sensor) acquires the contact information.

物体を検出すると、検出装置２４０から検出した情報が第２ゲート駆動装置２３０に送られ、ゲート１０８を跳ね上げる開扉動作が行われる（Ｓ１１０）。 When an object is detected, the information detected from the detection device 240 is sent to the second gate drive device 230, and the door opening operation of flipping up the gate 108 is performed (S110).

具体的には、第２ゲート駆動装置２３０のうちロック機構部２３４が動作し、弾性体２３２が伸長した状態（ロック状態）を解除する（Ｓ１１２）。このとき、弾性体２３２には定常状態に戻るように弾性力（復元力）が働くため、急激に収縮する。端部２３２ａはゲート１０８に固定され、端部２３２ｂは、チェーン２２４と接続されているため、端部２３２ａに対する端部２３２ｂの位置が近くなる。これにより、図７に示すようにゲート１０８が反転動作し、接触状態を回避できる程度に上昇（開扉）する。 Specifically, the lock mechanism portion 234 of the second gate drive device 230 operates to release the extended state (locked state) of the elastic body 232 (S112). At this time, an elastic force (restoring force) acts on the elastic body 232 so as to return to a steady state, so that the elastic body 232 contracts rapidly. Since the end portion 232a is fixed to the gate 108 and the end portion 232b is connected to the chain 224, the position of the end portion 232b is close to the end portion 232a. As a result, as shown in FIG. 7, the gate 108 reverses and rises (doors open) to the extent that a contact state can be avoided.

上記動作は、制御装置２００による制御とは関係なく行うことができる。そのため、物体を検出後、遅延なくゲート１０８が上昇するため、被害を最小限に抑えることができる。 The above operation can be performed independently of the control by the control device 200. Therefore, after the object is detected, the gate 108 rises without delay, so that damage can be minimized.

また、検出信号は、制御装置２００にも送信される。制御装置２００は、検出信号を受信後、第１ゲート駆動装置２２０にゲート１０８の下降（閉扉）動作を停止させる指示信号を送る。これにより、ゲート１０８の全体としての下降動作が停止される（Ｓ１１４）。なお、ロック解除動作（Ｓ１１２）と、ゲート１０８の下降動作の停止（Ｓ１１４）は、この順に限定されず、順番が入れ替わってもよい。 The detection signal is also transmitted to the control device 200. After receiving the detection signal, the control device 200 sends an instruction signal to stop the lowering (door closing) operation of the gate 108 to the first gate driving device 220. As a result, the lowering operation of the gate 108 as a whole is stopped (S114). The unlocking operation (S112) and the stop of the lowering operation of the gate 108 (S114) are not limited to this order, and the order may be changed.

続いて、ゲート１０８に対して、復帰動作が行われる。具体的には、第２ゲート駆動装置２３０を初期状態（弾性力を有する状態）に戻すための動作が行われる。まず、操作盤２１４において、復帰動作させる情報を入力する。入力された情報をもとに制御装置２００は、第１ゲート駆動装置２２０に対してゲート１０８の上昇動作を指示する信号を送信する。これにより、ゲート１０８は、図８に示すように所定の位置（支柱１０２の間に設けられた梁１０３の下部）まで上昇する。梁１０３の下部まで上昇すると、ゲート１０８の開扉方向の動作は止められた状態となる。続いて、制御装置２００が第１ゲート駆動装置２２０のモーター駆動部２２２をさらに動作させることにより、図９に示すように弾性体２３２が上方向に引っ張られていき、弾性体２３２を伸長させる。弾性体２３２が所定の長さまで伸長した後、ロック機構部２３４を弾性体２３２の端部２３２ｂに嵌合させるなどして弾性力を有した状態で保持（固定）する。上記動作を行うことにより、図３に示すゲート１０８の下降（閉扉）前の初期状態となり復帰動作が完了し、作業が終了する。ゲート１０８を下降させたいときは、再度操作盤２１４でゲート１０８を閉める操作を行い、上記の動作を行えばよい。 Subsequently, a return operation is performed on the gate 108. Specifically, an operation for returning the second gate driving device 230 to the initial state (state having elastic force) is performed. First, on the operation panel 214, the information for the return operation is input. Based on the input information, the control device 200 transmits a signal instructing the ascending operation of the gate 108 to the first gate driving device 220. As a result, the gate 108 rises to a predetermined position (lower part of the beam 103 provided between the columns 102) as shown in FIG. When it rises to the lower part of the beam 103, the operation of the gate 108 in the opening direction is stopped. Subsequently, the control device 200 further operates the motor drive unit 222 of the first gate drive device 220, so that the elastic body 232 is pulled upward as shown in FIG. 9, and the elastic body 232 is extended. After the elastic body 232 is extended to a predetermined length, the lock mechanism portion 234 is held (fixed) in a state of having elastic force by fitting the lock mechanism portion 234 to the end portion 232b of the elastic body 232. By performing the above operation, the initial state before the descent (door closing) of the gate 108 shown in FIG. 3 is reached, the return operation is completed, and the work is completed. When it is desired to lower the gate 108, the operation panel 214 may be used to close the gate 108 again to perform the above operation.

以上より、本実施形態を用いることにより、物体がゲートと接触することに対する検出漏れを防ぐことができる。また、物体検出後に遅延なくゲートが上昇するため、接触した物体の被害を最小限に抑えることができる。よって、本実施形態を用いることにより、安全性を向上させるとともに、ゲートの開閉動作を容易にかつ迅速に行うことができる駐車装置を提供することができる。 From the above, by using this embodiment, it is possible to prevent the detection omission when the object comes into contact with the gate. In addition, since the gate rises without delay after the object is detected, damage to the contacted object can be minimized. Therefore, by using this embodiment, it is possible to provide a parking device that can improve safety and easily and quickly open and close the gate.

＜第２実施形態＞
次に、第１実施形態の駐車装置と構成の異なる駐車装置について以下に説明する。 <Second Embodiment>
Next, a parking device having a different configuration from the parking device of the first embodiment will be described below.

（２－１．駐車装置１００Ａの構成）
図１０は、駐車装置１００Ａの概略正面図である。駐車装置１００Ａは、パレット１０４、ゲート１０８、バンパー１１０、制御装置２００、操作盤２１４、第１ゲート駆動装置２２０Ａ、第２ゲート駆動装置２３０Ａ、検出装置２４０、および水平保持機構部２５０を備える。図１０に示すように、駐車装置１００Ａにおいて、第１ゲート駆動装置２２０Ａおよび第２ゲート駆動装置２３０Ａは連結して設けられる。 (2-1. Configuration of parking device 100A)
FIG. 10 is a schematic front view of the parking device 100A. The parking device 100A includes a pallet 104, a gate 108, a bumper 110, a control device 200, an operation panel 214, a first gate drive device 220A, a second gate drive device 230A, a detection device 240, and a horizontal holding mechanism unit 250. As shown in FIG. 10, in the parking device 100A, the first gate drive device 220A and the second gate drive device 230A are provided in combination with each other.

第２ゲート駆動装置２３０Ａは、弾性体２３２、ロック機構部２３４に加えて、弾性体２３６、およびロック機構部２３８を有する。また、第２ゲート駆動装置２３０の弾性体２３２は、第１ゲート駆動装置２２０Ａのチェーン２２４（駆動力伝達要素ともいう）とともにループ状に設けられた部分（ループ部分２３５）を形成する。駐車装置１００Ａは、モーター駆動部２２２の動力によりループ部分２３５を時計回りまたは反時計回りに動作させることで、ゲート１０８を上昇（開扉）方向または下降（閉扉）方向に動作させることができる。 The second gate drive device 230A has an elastic body 236 and a lock mechanism portion 238 in addition to the elastic body 232 and the lock mechanism portion 234. Further, the elastic body 232 of the second gate driving device 230 forms a loop-shaped portion (loop portion 235) together with the chain 224 (also referred to as a driving force transmission element) of the first gate driving device 220A. The parking device 100A can operate the gate 108 in the ascending (door opening) direction or the descending (door closing) direction by operating the loop portion 235 clockwise or counterclockwise by the power of the motor drive unit 222.

弾性体２３６の端部は、ゲート１０８に固定された弾性体２３２の端部２３２ａと接続されている。弾性体２３６は、収縮した状態でロック機構部２３８に保持されている。この例では、弾性体２３６は、ロック機構部２３８の内部に設けられている。なお、ロック機構部２３８は、ロック機構部２３４と同様の構成でもよい。弾性体２３６には、弾性体２３２と同様の材料が用いられてもよい。この例では、弾性体２３６として、バネ（押しバネ）が用いられている。 The end of the elastic body 236 is connected to the end portion 232a of the elastic body 232 fixed to the gate 108. The elastic body 236 is held by the lock mechanism portion 238 in a contracted state. In this example, the elastic body 236 is provided inside the lock mechanism portion 238. The lock mechanism portion 238 may have the same configuration as the lock mechanism portion 234. The elastic body 236 may be made of the same material as the elastic body 232. In this example, a spring (push spring) is used as the elastic body 236.

また、この例では、弾性体２３２と弾性体２３６とは、連結して設けられている。なお、弾性体２３２と弾性体２３６とは、必ずしも連結して設けられる必要はなく、弾性体２３２と弾性体２３６と分離して配置され、それぞれゲート１０８の一部に固定されていてもよい。 Further, in this example, the elastic body 232 and the elastic body 236 are provided in connection with each other. The elastic body 232 and the elastic body 236 do not necessarily have to be provided in connection with each other, and the elastic body 232 and the elastic body 236 may be separately arranged and fixed to a part of the gate 108, respectively.

水平保持機構部２５０は、バランスチェーン２５２およびローラー２５４を備える。水平保持機構部２５０は、ゲート１０８の周辺に配置され、第１ゲート駆動装置２２０の駆動によりゲート１０８の上昇・下降動作をする際にゲート１０８の水平状態を保持する機能を有する。 The horizontal holding mechanism portion 250 includes a balance chain 252 and a roller 254. The horizontal holding mechanism unit 250 is arranged around the gate 108 and has a function of holding the horizontal state of the gate 108 when the gate 108 is moved up and down by driving the first gate driving device 220.

（２－２．駐車装置１００Ａの入出庫の際の動作）
次に、駐車装置１００Ａの入出庫の際の動作のうちゲート１０８の閉扉時の動作を中心に図１０～図１３を用いて説明する。 (2-2. Operation when entering and leaving the parking device 100A)
Next, among the operations when the parking device 100A is taken in and out, the operation when the gate 108 is closed will be mainly described with reference to FIGS. 10 to 13.

図１１は、駐車装置１００Ａのゲート１０８を閉扉するときの制御装置２００の処理を説明するためのフロー図である。車両が入庫された後に操作盤２１４でゲート１０８を閉める操作がなされると、制御装置２００（制御部２０６）は、ゲート１０８を閉扉する指示を含む信号を第１ゲート駆動装置２２０Ａに出力する（Ｓ２０２）。 FIG. 11 is a flow chart for explaining the processing of the control device 200 when the gate 108 of the parking device 100A is closed. When the operation panel 214 closes the gate 108 after the vehicle is stored, the control device 200 (control unit 206) outputs a signal including an instruction to close the gate 108 to the first gate drive device 220A ( S202).

上記信号に基づき、第１ゲート駆動装置２２０Ａは、ゲート１０８の下降（閉扉）動作を行う（Ｓ２０４）。このとき、制御装置２００は、ゲート１０８が地面に到達したかどうかを判断し（Ｓ２０６）、ゲート１０８が地面に到達したと判断（Ｓ２０６；Ｙｅｓ）した場合、ゲート閉扉動作を終了する。ゲート１０８が地面に到達していないとき（Ｓ２０６；Ｎｏ）、制御装置２００は、検出装置２４０が物体を検出したかどうかを確認する（Ｓ２０８）。検出装置２４０がゲート１０８の閉扉方向に物体を検知しない場合（Ｓ２０８；Ｎｏ）、ゲート１０８が完全に閉扉されるまでゲート１０８の閉扉動作が継続される。 Based on the above signal, the first gate drive device 220A performs a lowering (door closing) operation of the gate 108 (S204). At this time, the control device 200 determines whether or not the gate 108 has reached the ground (S206), and if it is determined that the gate 108 has reached the ground (S206; Yes), the gate closing operation is terminated. When the gate 108 has not reached the ground (S206; No), the control device 200 confirms whether or not the detection device 240 has detected the object (S208). When the detection device 240 does not detect an object in the closing direction of the gate 108 (S208; No), the closing operation of the gate 108 is continued until the gate 108 is completely closed.

一方で、ゲート１０８の閉扉動作が継続している間に、図１２に示すように、検出装置２４０は、物体（この例では、人Ｈ）がゲート１０８のバンパー１１０と接触したときにゲート１０８の閉扉方向に物体が存在するという情報を取得する（Ｓ２０８；Ｙｅｓ）。 On the other hand, while the closing operation of the gate 108 continues, as shown in FIG. 12, the detection device 240 receives the gate 108 when an object (person H in this example) comes into contact with the bumper 110 of the gate 108. The information that the object exists in the closing direction of the door is acquired (S208; Yes).

物体を検出すると、検出装置２４０から検出した情報が第２ゲート駆動装置２３０に送られ、ゲート１０８を跳ね上げる開扉動作が行われる（Ｓ２１０）。 When an object is detected, the information detected from the detection device 240 is sent to the second gate drive device 230, and the door opening operation of flipping up the gate 108 is performed (S210).

具体的には、第２ゲート駆動装置２３０Ａのうちロック機構部２３８が動作し、弾性体２３６が収縮した状態（ロック状態）を解除する（Ｓ２１０）。このとき、弾性体２３６が伸長し、端部２３２ａはゲート１０８に固定され、端部２３２ｂは、チェーン２２４と接続されているため、端部２３２ａに対する端部２３２ｂの位置が変化し、遠くなる。これにより、第１ゲート駆動装置２２０Ａによるゲート１０８の閉扉方向の荷重が低減される。 Specifically, the lock mechanism portion 238 of the second gate drive device 230A operates to release the contracted state (locked state) of the elastic body 236 (S210). At this time, since the elastic body 236 is extended, the end portion 232a is fixed to the gate 108, and the end portion 232b is connected to the chain 224, the position of the end portion 232b with respect to the end portion 232a changes and becomes far away. As a result, the load in the closing direction of the gate 108 by the first gate driving device 220A is reduced.

また、このときロック機構部２３４が動作し、弾性体２３２が伸長した状態（ロック状態）を解除する（Ｓ２１２）。このとき、弾性体２３２には復元力が働き、急激に収縮する。これにより、図１３に示すようにゲート１０８が反転動作し、接触状態を回避できる程度に上昇（開扉）する。なお、ロック解除動作（Ｓ２１２）と、ゲート１０８の下降動作の停止（Ｓ２１４）は、この順に限定されず、順番が入れ替わってもよい。 Further, at this time, the lock mechanism portion 234 operates to release the extended state (locked state) of the elastic body 232 (S212). At this time, a restoring force acts on the elastic body 232, and the elastic body 232 contracts rapidly. As a result, as shown in FIG. 13, the gate 108 reverses and rises (doors open) to the extent that a contact state can be avoided. The unlocking operation (S212) and the stop of the lowering operation of the gate 108 (S214) are not limited to this order, and the order may be changed.

上記動作は制御装置２００による制御とは関係なく行われる。そのため、物体を検出後、遅延なくゲート１０８が上昇するため、被害を最小限に抑えることができる。 The above operation is performed independently of the control by the control device 200. Therefore, after the object is detected, the gate 108 rises without delay, so that damage can be minimized.

なお、弾性体２３２と弾性体２３６を含むループ部分２３５は、ゲート１０８の反転動作前後において全体としての長さは略同じとなる。そのため、不要にループ部分２３５が長くなることがないため、ループ部分２３５がローラー２２８から外れてしまうことが防止される。したがって、本実施形態を用いることにより、安全性を維持することができる。 The length of the loop portion 235 including the elastic body 232 and the elastic body 236 is substantially the same before and after the reversing operation of the gate 108. Therefore, since the loop portion 235 does not become unnecessarily long, it is possible to prevent the loop portion 235 from coming off the roller 228. Therefore, safety can be maintained by using this embodiment.

検出信号は、制御装置２００にも送信される。制御装置２００は、検出信号を受信後、第１ゲート駆動装置２２０Ａにゲート１０８の下降（閉扉）動作を停止させる指示信号を送る。これにより、ゲート１０８の全体としての下降動作が停止となる（Ｓ２１４）。 The detection signal is also transmitted to the control device 200. After receiving the detection signal, the control device 200 sends an instruction signal to stop the lowering (door closing) operation of the gate 108 to the first gate driving device 220A. As a result, the lowering operation of the gate 108 as a whole is stopped (S214).

続いて、ゲート１０８に対して、復帰動作が行われる。弾性体２３２は、第１実施形態と同様の方法により、初期状態（弾性力を有する状態）に復帰させることができる。また、弾性体２３６においては、端部２３６ａを再度ロック機構部２３８内に戻すように弾性体２３６を押圧することにより元の状態に復帰させることができる。上記動作を行うことにより図１０に示すゲート１０８の下降前の初期状態となり、復帰動作が完了する。制御装置２００は、ゲート１０８の下降動作を再度行うことができる。 Subsequently, a return operation is performed on the gate 108. The elastic body 232 can be returned to the initial state (state having elastic force) by the same method as in the first embodiment. Further, in the elastic body 236, the elastic body 236 can be returned to the original state by pressing the elastic body 236 so as to return the end portion 236a into the lock mechanism portion 238 again. By performing the above operation, the initial state before the descent of the gate 108 shown in FIG. 10 is reached, and the return operation is completed. The control device 200 can perform the lowering operation of the gate 108 again.

以上より、本実施形態を用いることにより、物体を検出した段階でゲートの閉扉方向の動作が遮断されることにより、物体に加えられる圧迫を緩和することができる。さらに、遅延なくゲート１０８が上昇するため、より安全性の向上した駐車装置を提供することができる。 From the above, by using this embodiment, it is possible to alleviate the pressure applied to the object by blocking the operation of the gate in the closing direction at the stage when the object is detected. Further, since the gate 108 rises without delay, it is possible to provide a parking device with improved safety.

＜第３実施形態＞
次に、第１実施形態および第２実施形態の駐車装置と構成の異なる駐車装置について以下に説明する。 <Third Embodiment>
Next, a parking device having a different configuration from the parking devices of the first embodiment and the second embodiment will be described below.

（駐車装置１００Ｂの構成）
図１４は、駐車装置１００Ｂの概略正面図である。駐車装置１００Ｂは、パレット１０４、ゲート１０８、バンパー１１０、制御装置２００、操作盤２１４、第１ゲート駆動装置２２０Ｂ、第２ゲート駆動装置２３０Ｂ、検出装置２４０を備える。図１４に示すように、駐車装置１００Ｂにおいて、第１ゲート駆動装置２２０Ｂおよび第２ゲート駆動装置２３０Ｂは連結して設けられる。 (Configuration of parking device 100B)
FIG. 14 is a schematic front view of the parking device 100B. The parking device 100B includes a pallet 104, a gate 108, a bumper 110, a control device 200, an operation panel 214, a first gate drive device 220B, a second gate drive device 230B, and a detection device 240. As shown in FIG. 14, in the parking device 100B, the first gate drive device 220B and the second gate drive device 230B are provided in combination with each other.

第２ゲート駆動装置２３０Ｂは、弾性体２３２、ロック機構部２３４、弾性体２３６、およびロック機構部２３８Ｂを有する。第２ゲート駆動装置２３０Ｂにおいて、弾性体２３２はゲート１０８の上部に一つ設けられ、両端にロック機構部２３４が配置されてもよい。第２ゲート駆動装置２３０Ｂは、第１ゲート駆動装置２２０Ｂとともにループ状に設けられた部分（ループ部分２３５）を有し、第１ゲート駆動装置２２０Ｂのモーター駆動部２２２が駆動することにより、ゲート１０８を上昇（開扉）方向または下降（閉扉）方向に移動させる。ロック機構部２３８Ｂは、ロック機構部２３４と同様の構成を有する。 The second gate drive device 230B has an elastic body 232, a lock mechanism portion 234, an elastic body 236, and a lock mechanism portion 238B. In the second gate drive device 230B, one elastic body 232 may be provided on the upper portion of the gate 108, and lock mechanism portions 234 may be arranged at both ends. The second gate drive device 230B has a portion (loop portion 235) provided in a loop shape together with the first gate drive device 220B, and the gate 108 is driven by the motor drive unit 222 of the first gate drive device 220B. Is moved in the ascending (opening) direction or the descending (closing) direction. The lock mechanism portion 238B has the same configuration as the lock mechanism portion 234.

図１４に示すように、ゲート１０８と物体（人Ｈ）が接触した場合、検出装置２４０から検出した情報が第２ゲート駆動装置２３０Ｂに送られる。このときロック機構部２３４が動作し、弾性体２３２が伸長した状態（弾性力を有した状態）を解除する。このとき、弾性体２３２には復元力が働き、急激に収縮する。また、このとき、ループ部分２３５の全体の長さが短くなるため、第２ゲート駆動装置２３０Ｂのうちロック機構部２３８Ｂも同時に動作し、弾性体２３６が収縮した状態（ロック状態）を解除する。このとき、弾性体２３６が伸長し、ループ部分２３５において元の長さが維持されるとともに、第１ゲート駆動装置２２０Ｂによるゲート１０８の閉扉方向の動作が遮断された状態となる。上記動作により、図１５に示すようにゲート１０８が、接触状態を回避できる程度に上昇（開扉）する。 As shown in FIG. 14, when the gate 108 and the object (person H) come into contact with each other, the information detected from the detection device 240 is sent to the second gate drive device 230B. At this time, the lock mechanism portion 234 operates to release the stretched state (state having elastic force) of the elastic body 232. At this time, a restoring force acts on the elastic body 232, and the elastic body 232 contracts rapidly. Further, at this time, since the overall length of the loop portion 235 is shortened, the lock mechanism portion 238B of the second gate drive device 230B also operates at the same time to release the contracted state (locked state) of the elastic body 236. At this time, the elastic body 236 is extended, the original length is maintained in the loop portion 235, and the operation of the gate 108 in the closing direction by the first gate driving device 220B is blocked. By the above operation, as shown in FIG. 15, the gate 108 rises (doors open) to the extent that a contact state can be avoided.

＜第４実施形態＞
次に、第１～第３実施形態の駐車装置と構成の異なる駐車装置について以下に説明する。 <Fourth Embodiment>
Next, a parking device having a different configuration from the parking device of the first to third embodiments will be described below.

（駐車装置１００Ｃの構成）
図１６は、駐車装置１００Ｃの概略正面図である。駐車装置１００Ｃは、パレット１０４、ゲート１０８Ｃ、バンパー１１０、制御装置２００、操作盤２１４、第１ゲート駆動装置２２０、第２ゲート駆動装置２３０、および検出装置２４０を備える。 (Configuration of parking device 100C)
FIG. 16 is a schematic front view of the parking device 100C. The parking device 100C includes a pallet 104, a gate 108C, a bumper 110, a control device 200, an operation panel 214, a first gate drive device 220, a second gate drive device 230, and a detection device 240.

本発明の第１実施形態では、ゲート１０８が一つ設けられた例を示したが、これに限定されない。例えば、本実施形態において、駐車装置１００Ｃのゲート１０８Ｃが複数から構成されてもよい。図１６に示すように、ゲート１０８Ｃは第１ゲート１０８Ｃ－１および第２ゲート１０８Ｃ－２を含む。 In the first embodiment of the present invention, an example in which one gate 108 is provided is shown, but the present invention is not limited thereto. For example, in the present embodiment, the gate 108C of the parking device 100C may be composed of a plurality of gates 108C. As shown in FIG. 16, the gate 108C includes a first gate 108C-1 and a second gate 108C-2.

第１ゲート１０８Ｃ－１は、第１ゲート駆動装置２２０と連結される。第２ゲート１０８Ｃ－２は、第１ゲート１０８Ｃ－１と第２ゲート駆動装置２３０により連結され、第１ゲート１０８Ｃ－１に対して開閉方向にスライド可能に配置されている。バンパー１１０は、第２ゲート１０８Ｃ－２に配置されている。第１ゲート１０８Ｃ－１の底面とバンパー１１０を除く第２ゲート１０８Ｃ－２の底面は、通常時において、距離ｈ１でずれている。弾性体２３２において、一方の端部２３２ａは、第１ゲート１０８Ｃ－１に接続され、固定されている。他方の端部２３２ｂは、第２ゲート１０８Ｃ－２と接続され、通常時においてロック機構部２３４により伸長状態（弾性力を有した状態）で保持（固定）されている。 The first gate 108C-1 is connected to the first gate driving device 220. The second gate 108C-2 is connected to the first gate 108C-1 by the second gate driving device 230, and is slidably arranged in the opening / closing direction with respect to the first gate 108C-1. The bumper 110 is arranged at the second gate 108C-2. The bottom surface of the first gate 108C-1 and the bottom surface of the second gate 108C-2 excluding the bumper 110 are normally displaced by a distance h1. In the elastic body 232, one end 232a is connected to and fixed to the first gate 108C-1. The other end portion 232b is connected to the second gate 108C-2 and is normally held (fixed) by the lock mechanism portion 234 in an extended state (a state having elastic force).

例えば、図１６に示すように、ゲート１０８と物体（人Ｈ）が接触した場合、検出装置２４０から検出した情報が第２ゲート駆動装置２３０に送られる。次に、第２ゲート駆動装置２３０のうちロック機構部２３４が動作し、弾性体２３２が伸長した状態（ロック状態）を解除する。このとき、弾性体２３２には復元力が働き、急激に収縮する。このとき、端部２３２ａは第１ゲート１０８Ｃ－１およびチェーン２２４に固定され、端部２３２ｂは、第２ゲート１０８Ｃ－２に接続されているため、端部２３２ａに対する端部２３２ｂの位置が近くなる。上記動作により、図１７に示すように第２ゲート１０８Ｃ－２が反転動作し、接触状態を回避できる程度（距離ｈ２）に上昇（開扉）する。 For example, as shown in FIG. 16, when the gate 108 and the object (person H) come into contact with each other, the information detected from the detection device 240 is sent to the second gate drive device 230. Next, the lock mechanism portion 234 of the second gate drive device 230 operates to release the extended state (locked state) of the elastic body 232. At this time, a restoring force acts on the elastic body 232, and the elastic body 232 contracts rapidly. At this time, since the end portion 232a is fixed to the first gate 108C-1 and the chain 224 and the end portion 232b is connected to the second gate 108C-2, the position of the end portion 232b with respect to the end portion 232a becomes closer. .. By the above operation, as shown in FIG. 17, the second gate 108C-2 reverses and rises (doors open) to the extent that the contact state can be avoided (distance h2).

＜第５実施形態＞
次に、第１～第４実施形態の駐車装置と構成の異なる駐車装置について以下に説明する。 <Fifth Embodiment>
Next, a parking device having a different configuration from the parking device of the first to fourth embodiments will be described below.

（駐車装置１００Ｄの構成）
図１８は、駐車装置１００Ｄの概略正面図である。駐車装置１００Ｄは、パレット１０４、ゲート１０８Ｄ、バンパー１１０、制御装置２００、操作盤２１４、第１ゲート駆動装置２２０Ｄ、第２ゲート駆動装置２３０Ｄ、検出装置２４０および水平保持機構部２５０を備える。図１８に示すように、駐車装置１００Ｄにおいて、第１ゲート駆動装置２２０Ｄおよび第２ゲート駆動装置２３０Ｄは連結して設けられる。 (Configuration of parking device 100D)
FIG. 18 is a schematic front view of the parking device 100D. The parking device 100D includes a pallet 104, a gate 108D, a bumper 110, a control device 200, an operation panel 214, a first gate drive device 220D, a second gate drive device 230D, a detection device 240, and a horizontal holding mechanism unit 250. As shown in FIG. 18, in the parking device 100D, the first gate drive device 220D and the second gate drive device 230D are provided in combination with each other.

本発明の第２実施形態では、第２ゲート駆動装置において弾性体２３２と弾性体２３６とがともに用いられた例を説明したが、これに限定されない。例えば、本実施形態のように第２ゲート駆動装置２３０Ｄにおいて弾性体２３６およびロック機構部２３８Ｄのみが用いられてもよい。このとき、弾性体２３６の弾性力が大きい場合、弾性体２３２を用いずに、ゲート１０８を反転動作させ、上昇させることができる。 In the second embodiment of the present invention, an example in which the elastic body 232 and the elastic body 236 are used together in the second gate driving device has been described, but the present invention is not limited thereto. For example, as in the present embodiment, only the elastic body 236 and the lock mechanism portion 238D may be used in the second gate drive device 230D. At this time, when the elastic force of the elastic body 236 is large, the gate 108 can be inverted and raised without using the elastic body 232.

ゲート１０８Ｄは、第１ゲート１０８Ｄ－１および第２ゲート１０８Ｄ－２を有する。第１ゲート１０８Ｄ－１は側方および上方にのみ設けられ、ゲート１０８Ｄの主要構成部分は第２ゲート１０８Ｄ－２である。ロック機構部２３８Ｄは、第１ゲート１０８Ｄ－１に配置され、回動部２３８Ｄａを有する。弾性体２３６Ｄの端部２３６Ｄａは、ロック機構部２３８Ｄの回動部２３８Ｄａに固定されている。弾性体２３６Ｄの端部２３６Ｄｂはチェーン２２４に接続されるとともに、通常時において弾性体２３６Ｄを収縮した状態でロック機構部２３８Ｄに固定されている（ロック状態）。回動部２３８ａを中心に回動すると、弾性体２３６Ｄのロック状態が解除される。ロック機構部２３８Ｄの端部２３８Ｄｂは、チェーン２２４と接続されている。したがって、チェーン２２４、ロック機構部２３８Ｄおよび弾性体２３６Ｄによりループ部分２３５Ｄが形成されている。 The gate 108D has a first gate 108D-1 and a second gate 108D-2. The first gate 108D-1 is provided only laterally and above, and the main component of the gate 108D is the second gate 108D-2. The lock mechanism portion 238D is arranged at the first gate 108D-1 and has a rotating portion 238Da. The end portion 236Da of the elastic body 236D is fixed to the rotating portion 238Da of the lock mechanism portion 238D. The end portion 236Db of the elastic body 236D is connected to the chain 224 and is normally fixed to the lock mechanism portion 238D in a state where the elastic body 236D is contracted (locked state). When the elastic body 236D is rotated about the rotating portion 238a, the locked state of the elastic body 236D is released. The end portion 238Db of the lock mechanism portion 238D is connected to the chain 224. Therefore, the loop portion 235D is formed by the chain 224, the lock mechanism portion 238D, and the elastic body 236D.

例えば、図１８に示すように、ゲート１０８と物体（人Ｈ）が接触した場合、検出装置２４０から検出した情報が第２ゲート駆動装置２３０Ｄに送られる。このとき、第２ゲート駆動装置２３０Ｄのうちロック機構部２３８Ｄが回動し、弾性体２３６Ｄが収縮した状態（ロック状態）を解除する。このとき、弾性体２３６Ｄが伸長し、弾性体２３６Ｄの端部２３６Ｄａと端部２３６Ｄｂ間の距離が長くなる。上記動作により、図１９に示すようにゲート１０８Ｄのうち第２ゲート１０８Ｄ－２が、接触状態を回避できる程度に上昇（開扉）する。 For example, as shown in FIG. 18, when the gate 108 and the object (person H) come into contact with each other, the information detected from the detection device 240 is sent to the second gate drive device 230D. At this time, the lock mechanism portion 238D of the second gate drive device 230D rotates, and the elastic body 236D is released from the contracted state (locked state). At this time, the elastic body 236D is extended, and the distance between the end portion 236Da and the end portion 236Db of the elastic body 236D becomes long. By the above operation, as shown in FIG. 19, the second gate 108D-2 of the gate 108D rises (doors open) to the extent that the contact state can be avoided.

＜第６実施形態＞
次に、第１～第５実施形態の駐車装置と構成の異なる駐車装置について以下に説明する。 <Sixth Embodiment>
Next, a parking device having a different configuration from the parking device of the first to fifth embodiments will be described below.

（駐車装置１００Ｅの構成）
図２０は、駐車装置１００Ｅの概略正面図である。駐車装置１００Ｅは、パレット１０４、ゲート１０８、バンパー１１０、制御装置２００、操作盤２１４、第１ゲート駆動装置２２０、および第２ゲート駆動装置２３０Ｅを備える。本実施形態では、バンパー１１０を検出装置２４０として用いることができる。 (Configuration of parking device 100E)
FIG. 20 is a schematic front view of the parking device 100E. The parking device 100E includes a pallet 104, a gate 108, a bumper 110, a control device 200, an operation panel 214, a first gate drive device 220, and a second gate drive device 230E. In this embodiment, the bumper 110 can be used as the detection device 240.

本実施形態では、第２ゲート駆動装置２３０Ｅは弾性体２３２およびロック機構部２３４に加えて、さらにリンク機構部２３９を有してもよい。リンク機構部２３９は、ロック機構部２３４およびバンパー１１０と連結されて配置されてもよい。 In the present embodiment, the second gate drive device 230E may further have a link mechanism portion 239 in addition to the elastic body 232 and the lock mechanism portion 234. The link mechanism portion 239 may be arranged in connection with the lock mechanism portion 234 and the bumper 110.

例えば、図２０に示すように、ゲート１０８のバンパー１１０と物体（人Ｈ）が接触した場合、リンク機構部２３９が押圧される。次に、リンク機構部２３９が押圧されたことに伴い回動軸２３９ａを中心に回動し、リンク機構部２３９の形態が変化する。これにより第２ゲート駆動装置２３０Ｅのうちロック機構部２３４が動作し、弾性体２３２が伸長した状態（ロック状態）を解除する。このとき、弾性体２３２には復元力が働き、急激に収縮する。上記動作により、図２１に示すようにゲート１０８が反転動作し、接触状態を回避できる程度に上昇（開扉）する。また、ロック機構部２３４が動作したときにこの情報が制御装置２００送信され、制御装置２００は、第１ゲート駆動装置２２０の動作を停止させてもよい。これにより、物体とゲートとが接触したときにゲートの開閉動作を容易にかつ迅速に行うことができ、安全性を高めることができる。 For example, as shown in FIG. 20, when the bumper 110 of the gate 108 and the object (person H) come into contact with each other, the link mechanism portion 239 is pressed. Next, as the link mechanism portion 239 is pressed, the link mechanism portion 239 rotates about the rotation shaft 239a, and the form of the link mechanism portion 239 changes. As a result, the lock mechanism portion 234 of the second gate drive device 230E operates to release the extended state (locked state) of the elastic body 232. At this time, a restoring force acts on the elastic body 232, and the elastic body 232 contracts rapidly. By the above operation, as shown in FIG. 21, the gate 108 reverses and rises (doors open) to the extent that a contact state can be avoided. Further, this information may be transmitted to the control device 200 when the lock mechanism unit 234 operates, and the control device 200 may stop the operation of the first gate drive device 220. As a result, when the object and the gate come into contact with each other, the gate can be easily and quickly opened and closed, and safety can be enhanced.

（変形例）
本発明の第１実施形態では、検出装置２４０に接触センサが用いられる例を示したが、これに限定されない。例えば、検出装置２４０として、第１ゲート駆動装置２２０のモーター駆動部２２２にかかる負荷（過電流）を検出する電流センサが用いられてもよい。また、これ以外にも、光センサ、超音波センサ、赤外線センサ、画像認識センサ（イメージセンサ）等の非接触センサが用いられてもよい。 (Modification example)
In the first embodiment of the present invention, an example in which a contact sensor is used for the detection device 240 is shown, but the present invention is not limited thereto. For example, as the detection device 240, a current sensor that detects a load (overcurrent) applied to the motor drive unit 222 of the first gate drive device 220 may be used. In addition to this, non-contact sensors such as optical sensors, ultrasonic sensors, infrared sensors, and image recognition sensors (image sensors) may be used.

たとえば、非接触センサは、ゲート１０８の下側に固定して配置されてもよい。この場合、検出装置２４０は、ゲート１０８に連動して動くことができる。つまり、検出領域がゲート１０８と連動して動くということができる。これにより、ゲート１０８に接近した物体を容易に検出することができるため、物体に接触することなく、より安全にゲートの開扉動作を行うことができる。 For example, the non-contact sensor may be fixedly placed under the gate 108. In this case, the detection device 240 can move in conjunction with the gate 108. That is, it can be said that the detection area moves in conjunction with the gate 108. As a result, an object approaching the gate 108 can be easily detected, so that the gate can be opened more safely without touching the object.

また、非接触センサは支柱１０２ａに固定されて配置されてもよい。この場合、検出領域を固定して検出することができる。検出領域は、複数設けられてもよい。このとき、非接触センサは、複数の検出領域のそれぞれに配置されてもよい。これにより、ゲート物体に接触することなく、より安全にゲートの開扉動作を行うことができる。 Further, the non-contact sensor may be fixedly arranged on the support column 102a. In this case, the detection area can be fixed and detected. A plurality of detection areas may be provided. At this time, the non-contact sensor may be arranged in each of the plurality of detection areas. As a result, the gate can be opened more safely without coming into contact with the gate object.

１００・・・駐車装置，１０２・・・支柱，１０４・・・パレット，１０６・・・昇降機，１０８・・・ゲート，１１０・・・バンパー，２００・・・制御装置，２０４・・・記憶部，２０６・・・制御部，２１４・・・操作盤，２１６・・・パレット駆動装置，２２０・・・第１ゲート駆動装置，２２２・・・モーター駆動部，２２４・・・チェーン，２２８・・・ローラー，２３０・・・第２ゲート駆動装置，２３２・・・弾性体，２３２ａ・・・端部，２３２ｂ・・・端部，２３４・・・ロック機構部，２３５・・・ループ部分，２３６・・・弾性体，２３６ａ・・・端部，２３８・・・再度ロック機構部，２３８・・・ロック機構部，２３８ａ・・・回動部，２３９・・・リンク機構部，２４０・・・検出装置，２５０・・・水平保持機構部，２５２・・・バランスチェーン，２５４・・・ローラー 100 ... parking device, 102 ... support, 104 ... pallet, 106 ... elevator, 108 ... gate, 110 ... bumper, 200 ... control device, 204 ... storage unit , 206 ... Control unit, 214 ... Operation panel, 216 ... Pallet drive device, 220 ... First gate drive device, 222 ... Motor drive unit, 224 ... Chain, 228 ... Roller, 230 ... 2nd gate drive device, 232 ... elastic body, 232a ... end, 232b ... end, 234 ... lock mechanism, 235 ... loop part, 236 ... Elastic body, 236a ... End, 238 ... Lock mechanism again, 238 ... Lock mechanism, 238a ... Rotating part, 239 ... Link mechanism, 240 ... Detection device, 250 ... Horizontal holding mechanism, 252 ... Balance chain, 254 ... Roller

Claims

The gate provided at the entrance and exit of the vehicle and
A first gate drive device that opens and closes the gate by an electric drive force,
A detection device that detects an object existing in a predetermined area in the closing direction of the gate, and
A control device that instructs the first gate drive device to open and close the gate, and
It has an elastic body, and when the gate is operated in the door closing direction by the first gate driving device and the detection device detects the object in a predetermined region in the door closing direction of the gate, the gate is elastic of the elastic body. A second gate drive device that operates in the door opening direction by force is provided.
Parking device.

The speed at which the gate is driven by the second gate driving device is faster than the speed at which the gate is driven by the first gate driving device.
The parking device according to claim 1.

The first gate drive device has a drive unit and a drive force transmission element that transmits the drive force generated by the drive unit to the gate.
The second gate drive device has a lock mechanism portion that holds the state of the elastic body.
The first end of the elastic body is connected to the driving force transmitting element and is connected to the elastic body.
The second end of the elastic body is connected to the gate.
The parking device according to claim 2.

The lock mechanism portion holds the elastic body in an extended state and holds the elastic body in an extended state.
When the detection device detects the object, the lock mechanism portion releases the stretched state of the elastic body, and the elastic body contracts.
The parking device according to claim 3.

The gate has a first gate and a second gate slidably arranged in the opening / closing direction with respect to the first gate.
When the detection device detects the object, the second gate drive device causes the second gate to operate in the door opening direction with respect to the first gate.
The parking device according to any one of claims 1 to 4.

The second gate drive device has a lock mechanism portion that holds the elastic body in a contracted state.
The elastic body is provided in a loop together with a driving force transmitting element provided in the first gate driving device.
When the detection device detects the object, the lock mechanism portion releases the contracted state of the elastic body, the elastic body expands, and the load in the door closing direction by the gate is reduced.
The parking device according to claim 3.

The second gate driving device can return from a steady state to a state having the elastic force by applying a force to the elastic body.
The parking device according to claim 1.

When the detection device detects that a load in the door opening direction is applied while the gate is operating in the door closing direction, the second gate driving device operates.
The parking device according to any one of claims 1 to 7.

The detection device is provided at the bottom of the gate and is arranged in each of the plurality of the regions.
The parking device according to claim 8.

The detection device is a contact sensor.
The parking device according to claim 9.

A cushioning member is arranged at the bottom of the gate.
The detection device is arranged in the shock absorber.
The parking device according to claim 9 or 10.

The detector has a cushioning member located below the gate.
The second gate drive device has the shock absorber member and the link mechanism portion connected to the lock mechanism portion.
When the object comes into contact with the cushioning member, the lock mechanism portion releases the stretched state of the elastic body via the link mechanism portion, the elastic body contracts, and the control from the link mechanism portion. A signal is sent to the device,
The control device instructs the first gate drive device to stop the operation of the gate based on the received signal.
The parking device according to claim 3.

The gate provided at the entrance and exit of the vehicle and
A first gate drive device having a drive force transmission element that transmits an electric drive force to the gate,
A detection device that detects an object existing in a predetermined area in the closing direction of the gate, and
A control device that instructs the first gate drive device to open and close the gate, and
An elastic body including a first end connected to the gate and a second end connected to the driving force transmitting element, and the elastic body fixed to the gate and using the rigidity of the gate to exert an elastic force. A second gate drive device having a lock mechanism portion for holding the held state is provided.
The second gate drive device is a parking device that releases the state in which the lock mechanism portion has the elastic force of the elastic body and changes the position of the second end portion with respect to the first end portion.

A gate provided at the entrance / exit of the vehicle and having a first gate and a second gate slidably arranged in the opening / closing direction with respect to the first gate and the gate.
A first gate drive device having a drive force transmission element that transmits an electric drive force to the gate,
A detection device that detects an object existing in a predetermined area in the closing direction of the gate, and
A control device that instructs the first gate drive device to open and close the gate, and
An elastic body including a first end connected to the first gate and a second end connected to the second gate, and the elasticity fixed to the first gate and using the rigidity of the first gate. A second gate drive device having a locking mechanism that holds the body in an elastic state is provided.
The second gate drive device is a parking device that releases the state in which the lock mechanism portion has the elastic force of the elastic body and changes the position of the second end portion with respect to the first end portion.