JP7069952B2

JP7069952B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP7069952B2
Application number: JP2018062927A
Authority: JP
Inventors: 浩嗣山内; 洋幸林
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2018-03-28
Filing date: 2018-03-28
Publication date: 2022-05-18
Anticipated expiration: 2038-03-28
Also published as: JP2019172432A

Description

本発明は、作業車両に関する。詳しくは、複数のオペレータがそれぞれ遠隔操作端末を操作する場合であっても、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle. More specifically, the present invention relates to a work vehicle that can prevent mistakes and confusion in setting points even when a plurality of operators each operate a remote control terminal.

従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数の車輪を備えており、走行自在に構成されている。旋回体は、ブームやフック等からなる作業装置を備えており、荷物を運搬自在に構成されている。 Conventionally, a crane, which is a typical work vehicle, has been known. The crane is mainly composed of a traveling body and a turning body. The traveling body is provided with a plurality of wheels and is configured to be freely travelable. The swivel body is equipped with a work device including a boom and a hook, and is configured to be able to carry luggage freely.

ところで、作業装置を遠隔操作端末によって稼動自在としたクレーンが存在している（特許文献１参照）。また、遠隔操作端末を用いて作業装置の設定要目を変更できるクレーンが提案されている。このようなクレーンにおいては、複数のオペレータがそれぞれ遠隔操作端末を操作する場合に、作業装置の設定要目が各様に変更されてしまうおそれがあった。つまり、設定要目の間違いや混乱が生じてしまうおそれがあった。これは、複数の遠隔操作端末を具備するその他の作業車両においても同様であると考えられる。そこで、複数のオペレータがそれぞれ遠隔操作端末を操作する場合であっても、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる作業車両が求められていたのである。 By the way, there is a crane in which a working device can be operated by a remote control terminal (see Patent Document 1). In addition, a crane that can change the setting items of the work equipment using a remote control terminal has been proposed. In such a crane, when a plurality of operators each operate the remote control terminal, there is a possibility that the setting items of the work device may be changed in various ways. In other words, there was a risk of mistakes and confusion in the setting points. This is considered to be the same for other work vehicles equipped with a plurality of remote control terminals. Therefore, there has been a demand for a work vehicle that can prevent mistakes and confusion in the setting points even when a plurality of operators each operate the remote control terminal.

特開２０１７－６５９１１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-65911

複数のオペレータがそれぞれ遠隔操作端末を操作する場合であっても、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる作業車両を提供する。 Even when a plurality of operators each operate a remote control terminal, a work vehicle capable of preventing mistakes and confusion in setting points is provided.

第一の発明は、
作業装置を備え、
前記作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした作業車両において、
前記遠隔操作端末を用いて前記作業装置の設定要目を変更できるものとされ、
複数の前記遠隔操作端末のうち一の前記遠隔操作端末が設定要目を変更すると、他の前記遠隔操作端末にも反映され、
予め特定された一の前記遠隔操作端末のみが設定要目の変更を許容されており、当該遠隔操作端末が設定要目を変更すると、他の前記遠隔操作端末にも反映される、ものである。 The first invention is
Equipped with work equipment
In a work vehicle in which the work device can be freely operated by a remote control terminal.
It is assumed that the setting items of the work device can be changed by using the remote control terminal.
When the remote control terminal of one of the plurality of remote control terminals changes the setting items, it is reflected in the other remote control terminals.
Only one remote-controlled terminal specified in advance is allowed to change the setting items, and when the remote-controlled terminal changes the setting items, it is reflected in the other remote-controlled terminals. ..

第二の発明は、
作業装置を備え、
前記作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした作業車両において、
前記遠隔操作端末を用いて前記作業装置の設定要目を変更できるものとされ、
複数の前記遠隔操作端末のうち一の前記遠隔操作端末が設定要目を変更すると、他の前記遠隔操作端末にも反映され、
それぞれの前記遠隔操作端末に切替具が設けられ、
前記切替具によって選択された一の前記遠隔操作端末のみが設定要目の変更を許容されており、当該遠隔操作端末が設定要目を変更すると、他の前記遠隔操作端末にも反映される、ものである。 The second invention is
Equipped with work equipment
In a work vehicle in which the work device can be freely operated by a remote control terminal.
It is assumed that the setting items of the work device can be changed by using the remote control terminal.
When the remote control terminal of one of the plurality of remote control terminals changes the setting items, it is reflected in the other remote control terminals.
A switching tool is provided for each of the remote control terminals.
Only one remote-controlled terminal selected by the switching tool is allowed to change the setting items, and when the remote-controlled terminal changes the setting items, it is reflected in the other remote-controlled terminals. It is a thing.

第三の発明は、第一または第二の発明に係る作業車両において、
それぞれの前記遠隔操作端末に画像表示機が設けられ、
他の前記遠隔操作端末における前記画像表示機に、反映する内容を記した画面が表示される、ものである。 The third invention is the work vehicle according to the first or second invention.
An image display is provided in each of the remote control terminals.
A screen describing the content to be reflected is displayed on the image display device in the other remote control terminal.

第四の発明は、作業装置を備え、
前記作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした作業車両において、
前記遠隔操作端末を用いて前記作業装置の設定要目を変更できるものとされ、
複数の前記遠隔操作端末のうち一の前記遠隔操作端末が設定要目を変更すると、他の前記遠隔操作端末にも反映され、
それぞれの前記遠隔操作端末に画像表示機が設けられ、
一の前記遠隔操作端末を操作する際、
当該遠隔操作端末における前記画像表示機に、前回の設定要目を変更したときの内容について反映するか否かを問う画面が表示される、ものである。
第五の発明は、第一または第二の発明に係る作業車両において、
それぞれの前記遠隔操作端末に画像表示機が設けられ、
一の前記遠隔操作端末を操作する場合、
当該遠隔操作端末における前記画像表示機に、前回の設定要目を変更したときの内容について反映するか否かを問う画面が表示される、ものである。 The fourth invention comprises a working apparatus and
In a work vehicle in which the work device can be freely operated by a remote control terminal.
It is assumed that the setting items of the work device can be changed by using the remote control terminal.
When the remote control terminal of one of the plurality of remote control terminals changes the setting items, it is reflected in the other remote control terminals.
An image display is provided in each of the remote control terminals.
When operating one of the remote control terminals
The image display on the remote-controlled terminal displays a screen asking whether or not to reflect the contents when the previous setting item is changed.
The fifth invention is the work vehicle according to the first or second invention.
An image display is provided in each of the remote control terminals.
When operating one of the remote control terminals
The image display on the remote-controlled terminal displays a screen asking whether or not to reflect the contents when the previous setting item is changed.

第六の発明は、第四または第五の発明に係る作業車両において、
前回の設定要目を変更したときの内容について反映することを選択した場合、
他の前記遠隔操作端末における前記画像表示機に、反映する内容を記した画面が表示される、ものである。 The sixth invention is the work vehicle according to the fourth or fifth invention .
If you choose to reflect the contents of the previous setting change,
A screen describing the content to be reflected is displayed on the image display device in the other remote control terminal.

第七の発明は、第一または第二の発明に係る作業車両において、
一の前記遠隔操作端末を操作しているとき、
全ての前記遠隔操作端末で設定要目の変更が禁止される、ものである。 The seventh invention is the work vehicle according to the first or second invention.
When operating one of the remote control terminals
It is prohibited to change the setting items in all the remote control terminals.

第一の発明に係る作業車両は、遠隔操作端末を用いて作業装置の設定要目を変更できる。そして、複数の遠隔操作端末のうち一の遠隔操作端末が設定要目を変更すると、他の遠隔操作端末にも反映される。また、予め特定された一の遠隔操作端末のみが設定要目の変更を許容されており、当該遠隔操作端末が設定要目を変更すると、他の遠隔操作端末にも反映される。かかる作業車両によれば、全ての遠隔操作端末に等しい設定要目が反映される。従って、複数のオペレータがそれぞれ遠隔操作端末を操作する場合であっても、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる。また、所定の遠隔操作端末を有する者のみが作業装置の設定要目を変更でき、その内容が他の遠隔操作端末にも反映される。従って、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる。 The work vehicle according to the first invention can change the setting items of the work device by using the remote control terminal. Then, when one of the plurality of remote-controlled terminals changes the setting items, it is reflected in the other remote-controlled terminals. Further, only one remote control terminal specified in advance is allowed to change the setting item, and when the remote control terminal changes the setting item, it is reflected in the other remote control terminals. According to such a work vehicle, the setting requirements equal to all remote control terminals are reflected. Therefore, even when a plurality of operators each operate the remote control terminal, it is possible to prevent mistakes and confusion in the setting points. Further, only a person having a predetermined remote control terminal can change the setting items of the work device, and the contents are reflected in other remote control terminals. Therefore, it is possible to prevent mistakes and confusion in the setting items.

第二の発明に係る作業車両は、それぞれの遠隔操作端末に切替具が設けられている。そして、切替具によって選択された一の遠隔操作端末のみが設定要目の変更を許容されており、当該遠隔操作端末が設定要目を変更すると、他の遠隔操作端末にも反映される。かかる作業車両によれば、選択された一の遠隔操作端末を有する者のみが作業装置の設定要目を変更でき、その内容が他の遠隔操作端末にも反映される。従って、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる。 The work vehicle according to the second invention is provided with a switching tool at each remote control terminal. Then, only one remote control terminal selected by the switching tool is allowed to change the setting item, and when the remote control terminal changes the setting item, it is reflected in the other remote control terminals. According to such a work vehicle, only a person having one selected remote control terminal can change the setting items of the work device, and the contents thereof are reflected in the other remote control terminals. Therefore, it is possible to prevent mistakes and confusion in the setting items.

第三の発明に係る作業車両は、それぞれの遠隔操作端末に画像表示機が設けられている。そして、他の遠隔操作端末における画像表示機に、反映する内容を記した画面が表示される。かかる作業車両によれば、作業装置の設定要目が不意に変更されるのを防ぐことができる。従って、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる。 The work vehicle according to the third invention is provided with an image display on each remote control terminal. Then, a screen describing the content to be reflected is displayed on the image display device of the other remote control terminal. According to such a work vehicle, it is possible to prevent the setting items of the work device from being changed unexpectedly. Therefore, it is possible to prevent mistakes and confusion in the setting items.

第四及び第五の発明に係る作業車両は、それぞれの遠隔操作端末に画像表示機が設けられている。そして、一の遠隔操作端末を操作する場合、当該遠隔操作端末における画像表示機に、前回の設定要目を変更したときの内容について反映するか否かを問う画面が表示される。かかる作業車両によれば、作業装置の設定要目が不意に変更されるのを防ぐことができる。従って、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる。 The work vehicle according to the fourth and fifth inventions is provided with an image display on each remote control terminal. Then, when operating one remote control terminal, a screen asking whether or not to reflect the contents when the previous setting item is changed is displayed on the image display device in the remote control terminal. According to such a work vehicle, it is possible to prevent the setting items of the work device from being changed unexpectedly. Therefore, it is possible to prevent mistakes and confusion in the setting items.

第六の発明に係る作業車両は、前回の設定要目を変更したときの内容について反映することを選択した場合、他の遠隔操作端末における画像表示機に、反映する内容を記した画面が表示される。かかる作業車両によれば、作業装置の設定要目が不意に変更されるのを防ぐことができる。従って、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる。 When the work vehicle according to the sixth invention selects to reflect the contents when the previous setting items are changed, a screen describing the contents to be reflected is displayed on the image display device of another remote control terminal. Will be done. According to such a work vehicle, it is possible to prevent the setting items of the work device from being changed unexpectedly. Therefore, it is possible to prevent mistakes and confusion in the setting items.

第七の発明に係る作業車両は、一の遠隔操作端末を操作しているとき、全ての遠隔操作端末で設定要目の変更が禁止される。かかる作業車両によれば、作業装置の設定要目が不意に変更されるのを防ぐことができる。従って、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる。また、作業装置の操作に対する安全性の向上を実現することができる。 When the work vehicle according to the seventh invention is operating one remote control terminal, it is prohibited to change the setting items on all the remote control terminals. According to such a work vehicle, it is possible to prevent the setting items of the work device from being changed unexpectedly. Therefore, it is possible to prevent mistakes and confusion in the setting items. In addition, it is possible to improve the safety of the operation of the work device.

クレーンを示す図。The figure which shows the crane. 操作システムの構成を示す図。The figure which shows the structure of the operation system. 遠隔操作端末を操作している状況を示す図。The figure which shows the situation which operates a remote control terminal. 作業装置の設定要目を変更する画面を示す図。The figure which shows the screen which changes the setting | setting of a work apparatus. クレーン設定を変更する画面を示す図。The figure which shows the screen which changes a crane setting. アウトリガ設定を変更する画面を示す図。The figure which shows the screen which changes the outrigger setting. カウンタウエイト設定を変更する画面を示す図。The figure which shows the screen which changes a counterweight setting. 設定要目を変更する際の情報伝達経路を示す図。The figure which shows the information transmission path when changing the setting item. 一の実施形態に係る遠隔操作端末を示す図。The figure which shows the remote control terminal which concerns on one Embodiment. 他の実施形態に係る遠隔操作端末を示す図。The figure which shows the remote control terminal which concerns on other embodiment.

本願においては、代表的な作業車両であるクレーンについて説明する。本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、他のクレーンにも適用できる。 In this application, a crane, which is a typical work vehicle, will be described. The technical idea disclosed in the present application can be applied to other cranes in addition to the crane 1 described below.

まず、図１を用いて、クレーン１について説明する。 First, the crane 1 will be described with reference to FIG.

クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。 The crane 1 is mainly composed of a traveling body 2 and a swivel body 3.

走行体２は、左右一対の前輪４と後輪５を備えている。また、走行体２は、荷物Ｌの運搬作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。なお、走行体２は、アクチュエータによって、その上部に支持する旋回体３を旋回自在としている。 The traveling body 2 includes a pair of left and right front wheels 4 and rear wheels 5. Further, the traveling body 2 is provided with an outrigger 6 that is grounded and stabilized when the luggage L is transported. The traveling body 2 has an actuator that allows the swivel body 3 supported on the upper portion to be swivelable.

旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。そのため、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。加えて、ブーム７には、ワイヤロープ８が架け渡されている。ブーム７の基端側には、ワイヤロープ８を巻き付けたウインチ９が配置され、ブーム７の先端側には、ワイヤロープ８によってフック１０が垂下されている。ウインチ９は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ８の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。なお、旋回体３は、ブーム７の後方にカウンタウエイト１１を備えている。また、旋回体３は、ブーム７の側方にキャビン１２を備えている。キャビン１２の内部には、後述する旋回操作具２１や伸縮操作具２２、起伏操作具２３、巻回操作具２４が設けられている。 The swivel body 3 is provided with a boom 7 so as to protrude forward from the rear portion. Therefore, the boom 7 can be swiveled by an actuator (see arrow A). Further, the boom 7 can be expanded and contracted by an actuator (see arrow B). Further, the boom 7 is undulated by an actuator (see arrow C). In addition, a wire rope 8 is bridged over the boom 7. A winch 9 around which a wire rope 8 is wound is arranged on the base end side of the boom 7, and a hook 10 is hung on the tip end side of the boom 7 by the wire rope 8. The winch 9 is integrally configured with the actuator, and enables winding and unwinding of the wire rope 8. Therefore, the hook 10 can be raised and lowered by an actuator (see arrow D). The swivel body 3 is provided with a counterweight 11 behind the boom 7. Further, the swivel body 3 is provided with a cabin 12 on the side of the boom 7. Inside the cabin 12, a turning operation tool 21, an expansion / contraction operation tool 22, an undulation operation tool 23, and a winding operation tool 24, which will be described later, are provided.

次に、図２及び図３を用いて、操作システムについて説明する。但し、本操作システムは、考え得る構成の一例であり、これに限定するものではない。ここでは、クレーン１に乗車して操作を行うオペレータを「オペレータＸ１」とし、クレーン１に乗車せずに操作を行うオペレータを「オペレータＸ２」として説明する。 Next, the operation system will be described with reference to FIGS. 2 and 3. However, this operation system is an example of a possible configuration, and is not limited to this. Here, an operator who operates on the crane 1 will be referred to as an "operator X1", and an operator who operates without riding on the crane 1 will be referred to as an "operator X2".

操作システムは、主に制御装置２０で構成されている。制御装置２０には、各種操作具２１～２４が接続されている。また、制御装置２０には、各種バルブ３１～３４が接続されている。 The operation system is mainly composed of the control device 20. Various operating tools 21 to 24 are connected to the control device 20. Further, various valves 31 to 34 are connected to the control device 20.

前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用油圧モータ４１と定義する。旋回用油圧モータ４１は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。つまり、旋回用油圧モータ４１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ３１は、オペレータＸ１による旋回操作具２１の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の旋回角度や旋回速度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度や旋回速度を認識することができる。 As described above, the boom 7 is rotatable by an actuator (see arrow A in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a turning hydraulic motor 41. The turning hydraulic motor 41 is appropriately operated by the turning valve 31, which is an electromagnetic proportional switching valve. That is, the turning hydraulic motor 41 is appropriately operated by the turning valve 31 switching the flow direction of the hydraulic oil and adjusting the flow rate of the hydraulic oil. The turning valve 31 is operated based on the operation of the turning operation tool 21 by the operator X1. Further, the turning angle and turning speed of the boom 7 are detected by a sensor (not shown). Therefore, the control device 20 can recognize the turning angle and the turning speed of the boom 7.

また、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用油圧シリンダ４２と定義する。伸縮用油圧シリンダ４２は、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ３２によって適宜に稼動される。つまり、伸縮用油圧シリンダ４２は、伸縮用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ３２は、オペレータＸ１による伸縮操作具２２の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の伸縮長さや伸縮速度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の伸縮長さや伸縮速度を認識することができる。 Further, as described above, the boom 7 is expandable and contractible by an actuator (see arrow B in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a telescopic hydraulic cylinder 42. The expansion / contraction hydraulic cylinder 42 is appropriately operated by the expansion / contraction valve 32 which is an electromagnetic proportional switching valve. That is, the expansion / contraction hydraulic cylinder 42 is appropriately operated by the expansion / contraction valve 32 switching the flow direction of the hydraulic oil or adjusting the flow rate of the hydraulic oil. The expansion / contraction valve 32 is operated based on the operation of the expansion / contraction operation tool 22 by the operator X1. Further, the expansion / contraction length and the expansion / contraction speed of the boom 7 are detected by a sensor (not shown). Therefore, the control device 20 can recognize the expansion / contraction length and the expansion / contraction speed of the boom 7.

更に、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用油圧シリンダ４３と定義する。起伏用油圧シリンダ４３は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ３３によって適宜に稼動される。つまり、起伏用油圧シリンダ４３は、起伏用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ３３は、オペレータＸ１による起伏操作具２３の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の起伏角度や起伏速度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の起伏角度や起伏速度を認識することができる。 Further, as described above, the boom 7 is undulating by an actuator (see arrow C in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as an undulating hydraulic cylinder 43. The undulating hydraulic cylinder 43 is appropriately operated by the undulating valve 33, which is an electromagnetic proportional switching valve. That is, the undulating hydraulic cylinder 43 is appropriately operated by the undulating valve 33 switching the flow direction of the hydraulic oil or adjusting the flow rate of the hydraulic oil. The undulating valve 33 is operated based on the operation of the undulating operation tool 23 by the operator X1. Further, the undulation angle and undulation speed of the boom 7 are detected by a sensor (not shown). Therefore, the control device 20 can recognize the undulation angle and the undulation speed of the boom 7.

更に、前述したように、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用油圧モータ４４と定義する。巻回用油圧モータ４４は、電磁比例切換弁である巻回用バルブ３４によって適宜に稼動される。つまり、巻回用油圧モータ４４は、巻回用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、巻回用バルブ３４は、オペレータＸ１による巻回操作具２４の操作に基づいて稼動される。また、フック１０の吊下長さや昇降速度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、フック１０の吊下長さや昇降速度を認識することができる。 Further, as described above, the hook 10 can be raised and lowered by an actuator (see arrow D in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a winding hydraulic motor 44. The winding hydraulic motor 44 is appropriately operated by the winding valve 34, which is an electromagnetic proportional switching valve. That is, the winding hydraulic motor 44 is appropriately operated by the winding valve 34 switching the flow direction of the hydraulic oil or adjusting the flow rate of the hydraulic oil. The winding valve 34 is operated based on the operation of the winding operation tool 24 by the operator X1. Further, the hanging length and the ascending / descending speed of the hook 10 are detected by a sensor (not shown). Therefore, the control device 20 can recognize the hanging length and the ascending / descending speed of the hook 10.

加えて、制御装置２０には、情報中継機３５が接続されている。但し、情報中継機３５は、遠隔操作端末１３が有線式の場合に不要となる。 In addition, an information repeater 35 is connected to the control device 20. However, the information repeater 35 becomes unnecessary when the remote control terminal 13 is a wired type.

情報中継機３５は、電波信号に変換された情報を送受信するものである。情報中継機３５は、地物等による電波への影響を低減すべく、少なくともアンテナがブーム７の先端部分に取り付けられている。なお、情報中継機３５は、制御装置２０のほか、後述する遠隔操作端末１３の制御装置６０に接続されている。そのため、情報中継機３５は、制御装置２０から制御装置６０へ情報を伝達することができる。また、情報中継機３５は、制御装置６０から制御装置２０へ情報を伝達することもできる。 The information repeater 35 transmits / receives information converted into a radio wave signal. The information repeater 35 has at least an antenna attached to the tip of the boom 7 in order to reduce the influence of features and the like on radio waves. The information repeater 35 is connected to the control device 60 of the remote control terminal 13, which will be described later, in addition to the control device 20. Therefore, the information repeater 35 can transmit information from the control device 20 to the control device 60. The information repeater 35 can also transmit information from the control device 60 to the control device 20.

更に加えて、本操作システムは、複数の遠隔操作端末１３を有しているものとする。遠隔操作端末１３は、制御装置６０を備えている。また、遠隔操作端末１３は、図示しない送信機と受信機を備えている。なお、本願における遠隔操作端末１３は、遠隔操作端末の一例であり、これに限定するものではない。 Furthermore, it is assumed that this operation system has a plurality of remote control terminals 13. The remote control terminal 13 includes a control device 60. Further, the remote control terminal 13 includes a transmitter and a receiver (not shown). The remote control terminal 13 in the present application is an example of a remote control terminal, and is not limited thereto.

遠隔操作端末１３には、旋回操作具６１が設けられている。旋回操作具６１は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、オペレータＸ２が旋回操作具６１を任意の方向へ倒すと（図３における矢印Ｅ参照）、前述した旋回操作具２１を任意の方向に倒したのと同様にブーム７の旋回動作が行われる。つまり、オペレータＸ２が旋回操作具６１を任意の方向へ倒すと、適宜に旋回用油圧モータ４１が稼働し、ブーム７が左旋回或いは右旋回するのである。 The remote control terminal 13 is provided with a turning operation tool 61. The turning operation tool 61 is connected to the control device 60. The control device 60 is connected to the above-mentioned control device 20 via a radio wave signal. Therefore, when the operator X2 tilts the swivel operator 61 in an arbitrary direction (see arrow E in FIG. 3), the boom 7 is swiveled in the same manner as when the swivel operator 21 described above is tilted in an arbitrary direction. .. That is, when the operator X2 tilts the turning operation tool 61 in an arbitrary direction, the turning hydraulic motor 41 operates as appropriate, and the boom 7 turns left or right.

また、遠隔操作端末１３には、伸縮操作具６２が設けられている。伸縮操作具６２は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、オペレータＸ２が伸縮操作具６２を任意の方向へ倒すと（図３における矢印Ｆ参照）、前述した伸縮操作具２２を任意の方向に倒したのと同様にブーム７の伸縮動作が行われる。つまり、オペレータＸ２が伸縮操作具６２を任意の方向へ倒すと、適宜に伸縮用油圧シリンダ４２が稼働し、ブーム７が伸長或いは収縮するのである。 Further, the remote control terminal 13 is provided with a telescopic operation tool 62. The telescopic operation tool 62 is connected to the control device 60. The control device 60 is connected to the above-mentioned control device 20 via a radio wave signal. Therefore, when the operator X2 tilts the telescopic operation tool 62 in an arbitrary direction (see arrow F in FIG. 3), the boom 7 expands and contracts in the same manner as when the above-mentioned telescopic operation tool 22 is tilted in an arbitrary direction. .. That is, when the operator X2 tilts the expansion / contraction operating tool 62 in an arbitrary direction, the expansion / contraction hydraulic cylinder 42 operates appropriately, and the boom 7 expands or contracts.

更に、遠隔操作端末１３には、起伏操作具６３が設けられている。起伏操作具６３は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、オペレータＸ２が起伏操作具６３を任意の方向へ倒すと（図３における矢印Ｇ参照）、前述した起伏操作具２３を任意の方向に倒したのと同様にブーム７の起伏動作が行われる。つまり、オペレータＸ２が起伏操作具６３を任意の方向へ倒すと、適宜に起伏用油圧シリンダ４３が稼働し、ブーム７が起立或いは倒伏するのである。 Further, the remote control terminal 13 is provided with an undulation operation tool 63. The undulating operation tool 63 is connected to the control device 60. The control device 60 is connected to the above-mentioned control device 20 via a radio wave signal. Therefore, when the operator X2 tilts the undulating operation tool 63 in an arbitrary direction (see arrow G in FIG. 3), the undulating operation of the boom 7 is performed in the same manner as when the above-mentioned undulating operation tool 23 is tilted in an arbitrary direction. .. That is, when the operator X2 tilts the undulating operation tool 63 in an arbitrary direction, the undulating hydraulic cylinder 43 operates appropriately, and the boom 7 stands up or lays down.

加えて、遠隔操作端末１３には、巻回操作具６４が設けられている。巻回操作具６４は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、オペレータＸ２が巻回操作具６４を任意の方向へ倒すと（図３における矢印Ｈ参照）、前述した巻回操作具２４を任意の方向に倒したのと同様にフック１０の昇降動作が行われる。つまり、オペレータＸ２が巻回操作具６４を任意の方向へ倒すと、適宜に巻回用油圧モータ４４が稼働し、フック１０が上昇或いは降下するのである。 In addition, the remote control terminal 13 is provided with a winding operation tool 64. The winding operation tool 64 is connected to the control device 60. The control device 60 is connected to the above-mentioned control device 20 via a radio wave signal. Therefore, when the operator X2 tilts the winding operation tool 64 in an arbitrary direction (see the arrow H in FIG. 3), the hook 10 moves up and down in the same manner as when the winding operation tool 24 described above is tilted in an arbitrary direction. Will be done. That is, when the operator X2 tilts the winding operation tool 64 in an arbitrary direction, the winding hydraulic motor 44 is appropriately operated, and the hook 10 is raised or lowered.

更に加えて、遠隔操作端末１３には、画像表示機６５が設けられている。画像表示機６５は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、画像表示機６５を通じ、オペレータＸ２へ情報を提供することができる。他方で、画像表示機６５は、いわゆるタッチパネルであることから、オペレータＸ２の入力機器であるともいえる。そのため、オペレータＸ２は、画像表示機６５を通じ、制御装置２０へ情報を提供することもできる。なお、画像表示機６５は、オペレータＸ２が各種操作具６１～６４を操作しながら視認できるよう、遠隔操作端末１３の正面に取り付けられている。 Furthermore, the remote control terminal 13 is provided with an image display 65. The image display 65 is connected to the control device 60. The control device 60 is connected to the above-mentioned control device 20 via a radio wave signal. Therefore, the control device 20 can provide information to the operator X2 through the image display device 65. On the other hand, since the image display 65 is a so-called touch panel, it can be said that it is an input device for the operator X2. Therefore, the operator X2 can also provide information to the control device 20 through the image display device 65. The image display 65 is attached to the front of the remote control terminal 13 so that the operator X2 can visually recognize the images while operating the various operating tools 61 to 64.

このような操作システムによれば、複数のオペレータＸ２がそれぞれ遠隔操作端末１３を操作して作業装置４０を稼動させることができる。これは、一のオペレータＸ２にとって死角が多い作業現場であったとしても、複数のオペレータＸ２が順次に引き継ぎながら作業装置４０を稼動させることができるという効果を奏する。なお、作業装置４０とは、旋回体３と同義であって、ブーム７やフック１０等からなる「クレーン装置」を指す。 According to such an operation system, a plurality of operators X2 can operate the remote control terminal 13 to operate the work device 40. This has the effect that even if the work site has many blind spots for one operator X2, the work apparatus 40 can be operated while the plurality of operators X2 take over in sequence. The working device 40 has the same meaning as the swivel body 3, and refers to a "crane device" including a boom 7, a hook 10, and the like.

次に、図４から図８を用いて、作業装置４０の設定要目を変更する画面について説明する。ここでは、複数の遠隔操作端末１３のうち一の遠隔操作端末１３のみが設定要目の変更を許容されているものとする。以降においては、かかる遠隔操作端末１３に着目して説明する。 Next, a screen for changing the setting items of the work apparatus 40 will be described with reference to FIGS. 4 to 8. Here, it is assumed that only one of the plurality of remote-controlled terminals 13 is allowed to change the setting items. Hereinafter, the description will be focused on the remote control terminal 13.

遠隔操作端末１３は、作業装置４０の様々な設定要目を変更できる。例えば、クレーン設定やアウトリガ設定、カウンタウエイト設定等である。初期の画面Ｓには、ブーム７の旋回角度を表すイメージ図Ｉａが描かれている。また、ブーム７の伸縮長さや起伏角度等を表すイメージ図Ｉｂが描かれている。更に、各アウトリガ６の張出長さを表すイメージ図Ｉｃが描かれている。加えて、定格総荷重や実荷重等の値が記されたイメージ図Ｉｄが描かれている。この画面Ｓにより、作業装置４０の稼動範囲制限（ブーム上限角度制限、ブーム下限角度設定、作業半径制限、左旋回制限、右旋回制限で規定される）を定めることもできる。 The remote control terminal 13 can change various setting points of the work device 40. For example, crane setting, outrigger setting, counterweight setting, etc. An image diagram Ia showing the turning angle of the boom 7 is drawn on the initial screen S. Further, an image diagram Ib showing the expansion / contraction length, the undulation angle, and the like of the boom 7 is drawn. Further, an image diagram Ic showing the overhang length of each outrigger 6 is drawn. In addition, an image diagram Id in which values such as the rated total load and the actual load are described is drawn. With this screen S, the operating range limit of the work device 40 (defined by the boom upper limit angle limit, the boom lower limit angle setting, the working radius limit, the left turn limit, and the right turn limit) can also be set.

次に、クレーン設定について簡単に説明する。オペレータＸ２がクレーン設定に関するボタンＢ１を押すと、画像表示機６５に所定の画面Ｓ１が表示される（図５参照）。画面Ｓ１には、ブーム７の状態を表すイメージ図Ｉ１が含まれている。イメージ図Ｉ１は、ブーム７の先端部分を簡易的に描いたものであり、送りボタンＢｆ或いは戻りボタンＢｂを押すことによって、いわゆるブーム作業状態やジブ作業状態に順次に変わっていく。そして、オペレータがセットキーボタンＢｓを押すことで、かかる設定要目が決定される。 Next, the crane setting will be briefly described. When the operator X2 presses the button B1 related to the crane setting, the predetermined screen S1 is displayed on the image display 65 (see FIG. 5). The screen S1 includes an image diagram I1 showing a state of the boom 7. The image diagram I1 is a simple drawing of the tip portion of the boom 7, and by pressing the feed button Bf or the return button Bb, the boom working state and the jib working state are sequentially changed. Then, when the operator presses the set key button Bs, the setting item is determined.

次に、アウトリガ設定について簡単に説明する。オペレータがアウトリガ設定に関するボタンＢ２を押すと、画像表示機６５に所定の画面Ｓ２が表示される（図６参照）。画面Ｓ２には、アウトリガ６の状態を表すイメージ図Ｉ２が含まれている。イメージ図Ｉ２は、各アウトリガ６の張出長さを簡易的に描いたものであり、送りボタンＢｆ或いは戻りボタンＢｂを押すことによって、各アウトリガ６の張出長さが徐々に変わっていく。そして、オペレータがセットキーボタンＢｓを押すことで、かかる設定要目が決定される。 Next, the outrigger settings will be briefly described. When the operator presses the button B2 related to the outrigger setting, the predetermined screen S2 is displayed on the image display 65 (see FIG. 6). The screen S2 includes an image diagram I2 showing the state of the outrigger 6. The image diagram I2 is a simple drawing of the overhang length of each outrigger 6, and the overhang length of each outrigger 6 is gradually changed by pressing the feed button Bf or the return button Bb. Then, when the operator presses the set key button Bs, the setting item is determined.

次に、カウンタウエイト設定について簡単に説明する。オペレータがカウンタウエイト設定に関するボタンＢ３を押すと、画像表示機６５に所定の画面Ｓ３が表示される（図７参照）。画面Ｓ３には、カウンタウエイト１１の状態を表すイメージ図Ｉ３が含まれている。イメージ図Ｉ３は、カウンタウエイト１１の総重量を簡易的に描いたものであり、送りボタンＢｆ或いは戻りボタンＢｂを押すことによって、カウンタウエイト１１の総重量が徐々に変わっていく。そして、オペレータがセットキーボタンＢｓを押すことで、かかる設定要目が決定される。 Next, the counterweight setting will be briefly described. When the operator presses the button B3 related to the counterweight setting, the predetermined screen S3 is displayed on the image display 65 (see FIG. 7). The screen S3 includes an image diagram I3 showing the state of the counterweight 11. Image FIG. I3 is a simple drawing of the total weight of the counterweight 11, and the total weight of the counterweight 11 gradually changes by pressing the feed button Bf or the return button Bb. Then, when the operator presses the set key button Bs, the setting item is determined.

ここで、複数の遠隔操作端末１３のうち一の遠隔操作端末１３が設定要目を変更すると、他の遠隔操作端末１３にも反映される仕組みについて説明する。 Here, a mechanism will be described in which when the remote control terminal 13 of one of the plurality of remote control terminals 13 changes the setting items, the setting is reflected in the other remote control terminals 13.

まず、所定の遠隔操作端末１３を持つオペレータＸ２が設定要目を変更すると、その情報が制御装置２０に伝達される（図８の（Ａ）における矢印Ｍ参照）。つまり、所定の遠隔操作端末１３を持つオペレータＸ２が設定要目を変更すると、その情報が電波信号に変換され、図示しない送信機から発信される。そして、かかる電波信号を情報中継機３５が受け入れて復元することにより、制御装置２０に伝達されるのである。こうして、制御装置２０は、作業装置４０の設定要目が変更されたことを認識し、新たな設定要目に基づいて各種バルブ３１～３４を制御するのである。 First, when the operator X2 having the predetermined remote control terminal 13 changes the setting items, the information is transmitted to the control device 20 (see the arrow M in FIG. 8A). That is, when the operator X2 having the predetermined remote control terminal 13 changes the setting items, the information is converted into a radio wave signal and transmitted from a transmitter (not shown). Then, the information repeater 35 receives and restores the radio wave signal, so that the signal is transmitted to the control device 20. In this way, the control device 20 recognizes that the setting items of the working device 40 have been changed, and controls various valves 31 to 34 based on the new setting items.

その後、制御装置２０が作業装置４０の設定要目が変更されたことを認識すると、その情報が他の遠隔操作端末１３に伝達される（図８の（Ｂ）における矢印Ｎ参照）。つまり、制御装置２０が作業装置４０の設定要目が変更されたことを認識すると、その情報が電波信号に変換され、情報中継機３５から発信される。そして、かかる電波信号を図示しない受信機が受け入れて復元することにより、制御装置６０に伝達されるのである。こうして、制御装置６０は、作業装置４０の設定要目が変更されたことを認識し、古い設定要目を破棄して新たな設定要目に置き換えるのである。 After that, when the control device 20 recognizes that the setting items of the work device 40 have been changed, the information is transmitted to the other remote control terminal 13 (see the arrow N in FIG. 8B). That is, when the control device 20 recognizes that the setting items of the work device 40 have been changed, the information is converted into a radio wave signal and transmitted from the information repeater 35. Then, the radio wave signal is transmitted to the control device 60 by being received and restored by a receiver (not shown). In this way, the control device 60 recognizes that the setting items of the working device 40 have been changed, discards the old setting items, and replaces them with new setting items.

以上のように、本クレーン１は、遠隔操作端末１３を用いて作業装置４０の設定要目を変更できる。そして、複数の遠隔操作端末１３のうち一の遠隔操作端末１３が設定要目を変更すると、他の遠隔操作端末１３にも反映される。かかるクレーン１によれば、全ての遠隔操作端末１３に等しい設定要目が反映される。従って、複数のオペレータＸ２がそれぞれ遠隔操作端末１３を操作する場合であっても、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる。 As described above, the crane 1 can change the setting items of the work device 40 by using the remote control terminal 13. Then, when the remote control terminal 13 of one of the plurality of remote control terminals 13 changes the setting items, it is reflected in the other remote control terminals 13. According to the crane 1, the setting items equal to all the remote control terminals 13 are reflected. Therefore, even when a plurality of operators X2 each operate the remote control terminal 13, it is possible to prevent mistakes and confusion in the setting points.

ところで、複数の遠隔操作端末１３のうち一の遠隔操作端末１３を定める方法として、予め特定しておくことが考えられる。つまり、選択の余地をなくし、原始的に特定しておくのである。 By the way, it is conceivable to specify in advance as a method of defining one of the plurality of remote-controlled terminals 13. In other words, there is no choice and it is primitively specified.

このようにした場合、本クレーン１は、予め特定された一の遠隔操作端末１３のみが設定要目の変更を許容されており、当該遠隔操作端末１３が設定要目を変更すると、他の遠隔操作端末１３にも反映される。かかるクレーン１によれば、所定の遠隔操作端末１３を有する者（オペレータＸ２）のみが作業装置４０の設定要目を変更でき、その内容が他の遠隔操作端末１３にも反映される。従って、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる。 In this case, in the crane 1, only one remote control terminal 13 specified in advance is allowed to change the setting items, and when the remote control terminal 13 changes the setting items, another remote control terminal 13 is allowed to change. It is also reflected in the operation terminal 13. According to the crane 1, only a person (operator X2) having a predetermined remote control terminal 13 can change the setting items of the work device 40, and the contents thereof are reflected in the other remote control terminals 13. Therefore, it is possible to prevent mistakes and confusion in the setting items.

加えて、複数の遠隔操作端末１３のうち一の遠隔操作端末１３を定める方法として、オペレータＸ２が任意に特定できることが考えられる。つまり、本願の遠隔操作端末１３のように切替具６６を設け（図２及び図３参照）、オペレータＸ２の操作によって特定できるようにするのである。 In addition, it is conceivable that the operator X2 can be arbitrarily specified as a method of determining one of the remote-controlled terminals 13 among the plurality of remote-controlled terminals 13. That is, a switching tool 66 is provided as in the remote control terminal 13 of the present application (see FIGS. 2 and 3) so that the remote control terminal 13 can be specified by the operation of the operator X2.

このようにした場合、本クレーン１は、それぞれの遠隔操作端末１３に切替具６６が設けられている。そして、切替具６６によって選択された一の遠隔操作端末１３のみが設定要目の変更を許容されており、当該遠隔操作端末１３が設定要目を変更すると、他の遠隔操作端末１３にも反映される。かかるクレーン１によれば、選択された一の遠隔操作端末１３を有する者（オペレータＸ２）のみが作業装置４０の設定要目を変更でき、その内容が他の遠隔操作端末１３にも反映される。従って、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる。 In this case, the crane 1 is provided with a switching tool 66 at each remote control terminal 13. Then, only one remote control terminal 13 selected by the switching tool 66 is allowed to change the setting items, and when the remote control terminal 13 changes the setting items, it is reflected in the other remote control terminals 13. Will be done. According to the crane 1, only the person (operator X2) having the selected remote control terminal 13 can change the setting items of the work device 40, and the contents are reflected in the other remote control terminals 13. .. Therefore, it is possible to prevent mistakes and confusion in the setting items.

この点、オペレータＸ２にとっては、どのような内容が反映されるのか確認できることが好ましい。 In this respect, it is preferable for the operator X2 to be able to confirm what kind of content is reflected.

これについては、それぞれの遠隔操作端末１３に画像表示機６５が設けられているので（図２及び図３参照）、その内容が記された画面Ｓ４を表示することが考えられる。例えば、第一の遠隔操作端末１３から第三の遠隔操作端末１３があり、第二の遠隔操作端末１３が選択されている場合は、第一の遠隔操作端末１３と第三の遠隔操作端末１３における画像表示機６５に、その内容が記された画面Ｓ４を表示するのである（図９参照）。 Regarding this, since the image display 65 is provided in each remote control terminal 13 (see FIGS. 2 and 3), it is conceivable to display the screen S4 in which the contents thereof are described. For example, when there is a third remote control terminal 13 from the first remote control terminal 13 and the second remote control terminal 13 is selected, the first remote control terminal 13 and the third remote control terminal 13 are selected. On the image display 65 in the above, the screen S4 on which the contents are written is displayed (see FIG. 9).

このように、本クレーン１は、それぞれの遠隔操作端末１３に画像表示機６５が設けられている。そして、他の遠隔操作端末１３における画像表示機６５に、反映する内容を記した画面Ｓ４が表示される。かかるクレーン１によれば、作業装置４０の設定要目が不意に変更されるのを防ぐことができる。従って、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる。 As described above, the crane 1 is provided with an image display 65 at each remote control terminal 13. Then, the screen S4 in which the content to be reflected is described is displayed on the image display 65 in the other remote control terminal 13. According to the crane 1, it is possible to prevent the setting items of the working device 40 from being suddenly changed. Therefore, it is possible to prevent mistakes and confusion in the setting items.

その他、一の遠隔操作端末１３を操作する場合、前回の設定要目を変更したときの内容が自動的に反映されると混乱の原因になり得る。そのため、遠隔操作端末１３における画像表示機６５に、その内容について反映するか否かを問う画面Ｓ５を表示することが考えられる。例えば、第一の遠隔操作端末１３を用いて設定要目を変更した後に第二の遠隔操作端末１３を操作する場合は、第二の遠隔操作端末１３における画像表示機６５に、その内容について反映するか否かを問う画面Ｓ５を表示するのである（図１０参照）。 In addition, when operating one remote control terminal 13, if the contents when the previous setting item is changed are automatically reflected, it may cause confusion. Therefore, it is conceivable to display the screen S5 asking whether or not the content is reflected on the image display 65 in the remote control terminal 13. For example, when the second remote control terminal 13 is operated after changing the setting items using the first remote control terminal 13, the content thereof is reflected on the image display 65 in the second remote control terminal 13. A screen S5 asking whether or not to do so is displayed (see FIG. 10).

このように、本クレーン１は、それぞれの遠隔操作端末１３に画像表示機６５が設けられている。そして、一の遠隔操作端末１３を操作する場合、当該遠隔操作端末１３における画像表示機６５に、前回の設定要目を変更したときの内容について反映するか否かを問う画面Ｓ５が表示される。かかるクレーン１によれば、作業装置４０の設定要目が不意に変更されるのを防ぐことができる。従って、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる。 As described above, the crane 1 is provided with an image display 65 at each remote control terminal 13. Then, when operating one remote control terminal 13, a screen S5 asking whether or not to reflect the contents when the previous setting item is changed is displayed on the image display 65 in the remote control terminal 13. .. According to the crane 1, it is possible to prevent the setting items of the working device 40 from being suddenly changed. Therefore, it is possible to prevent mistakes and confusion in the setting items.

加えて、前回の設定要目を変更したときの内容について反映することを選択した場合、他の遠隔操作端末１３における画像表示機６５に、その内容が記された画面Ｓ４を表示することが考えられる。例えば、第二の遠隔操作端末１３で前回の設定要目を変更したときの内容について反映することを選択した場合は、第一の遠隔操作端末１３と第三の遠隔操作端末１３における画像表示機６５に、その内容が記された画面Ｓ４を表示するのである（図９参照）。 In addition, if it is selected to reflect the contents when the previous setting items are changed, it is conceivable to display the screen S4 on which the contents are written on the image display 65 in the other remote control terminal 13. Be done. For example, when the second remote control terminal 13 selects to reflect the contents when the previous setting item is changed, the image display device in the first remote control terminal 13 and the third remote control terminal 13 The screen S4 on which the contents are written is displayed on the 65 (see FIG. 9).

このように、本クレーン１は、前回の設定要目を変更したときの内容について反映することを選択した場合、他の遠隔操作端末１３における画像表示機６５に、反映する内容を記した画面Ｓ４が表示される。かかるクレーン１によれば、作業装置４０の設定要目が不意に変更されるのを防ぐことができる。従って、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる。 As described above, when the crane 1 selects to reflect the contents when the previous setting items are changed, the screen S4 in which the contents to be reflected are described on the image display 65 in the other remote control terminal 13. Is displayed. According to the crane 1, it is possible to prevent the setting items of the working device 40 from being suddenly changed. Therefore, it is possible to prevent mistakes and confusion in the setting items.

ところで、本クレーン１においては、一の遠隔操作端末１３を操作しているとき、全ての遠隔操作端末１３で設定要目の変更が禁止される。例えば、一の遠隔操作端末１３によって作業装置４０を操作しているとき、全ての遠隔操作端末１３で設定要目の変更が禁止される。 By the way, in this crane 1, when one remote control terminal 13 is being operated, it is prohibited to change the setting items on all the remote control terminals 13. For example, when the work device 40 is operated by one remote control terminal 13, all the remote control terminals 13 are prohibited from changing the setting items.

このように、本クレーン１は、一の遠隔操作端末１３を操作しているとき、全ての遠隔操作端末６５で設定要目の変更が禁止される。かかるクレーン１によれば、作業装置４０の設定要目が不意に変更されるのを防ぐことができる。従って、設定要目の間違いや混乱を防ぐことができる。また、作業装置４０の操作に対する安全性の向上を実現することができる。 As described above, when the crane 1 is operating one remote control terminal 13, it is prohibited to change the setting items on all the remote control terminals 65. According to the crane 1, it is possible to prevent the setting items of the working device 40 from being suddenly changed. Therefore, it is possible to prevent mistakes and confusion in the setting items. In addition, it is possible to improve the safety of the operation of the work device 40.

最後に、本願に開示する技術的思想は、複数の遠隔操作端末１３を具備するその他の作業車両にも適用できる。例えば、高所作業車等にも適用できる。 Finally, the technical idea disclosed in the present application can be applied to other work vehicles provided with a plurality of remote control terminals 13. For example, it can be applied to aerial work platforms and the like.

１クレーン（作業車両）
２走行体
３旋回体
７ブーム
１０フック
１３遠隔操縦装置
２０制御装置
４０作業装置
６０制御装置
６１旋回操作具
６２伸縮操作具
６３起伏操作具
６４巻回操作具
６５画像表示機
６６切替具
Ｌ荷物
Ｘ１オペレータ
Ｘ２オペレータ 1 Crane (working vehicle)
2 Traveling body 3 Swinging body 7 Boom 10 Hook 13 Remote control device 20 Control device 40 Working device 60 Control device 61 Swivel operation tool 62 Telescopic operation tool 63 Undulation operation tool 64 Winding operation tool 65 Image display 66 Switching tool L Luggage X1 Operator X2 operator

Claims

Equipped with work equipment
In a work vehicle in which the work device can be freely operated by a remote control terminal.
It is assumed that the setting items of the work device can be changed by using the remote control terminal.
When the remote control terminal of one of the plurality of remote control terminals changes the setting items, it is reflected in the other remote control terminals.
Only one remote-controlled terminal specified in advance is allowed to change the setting items, and when the remote-controlled terminal changes the setting items, it is reflected in the other remote-controlled terminals. Work vehicle.

Equipped with work equipment
In a work vehicle in which the work device can be freely operated by a remote control terminal.
It is assumed that the setting items of the work device can be changed by using the remote control terminal.
When the remote control terminal of one of the plurality of remote control terminals changes the setting items, it is reflected in the other remote control terminals.
A switching tool is provided for each of the remote control terminals.
Only one remote-controlled terminal selected by the switching tool is allowed to change the setting items, and when the remote-controlled terminal changes the setting items, it is reflected in the other remote-controlled terminals. A work vehicle characterized by that.

An image display is provided in each of the remote control terminals.
The work vehicle according to claim 1 or 2 , wherein a screen describing the content to be reflected is displayed on the image display device in the other remote control terminal.

Equipped with work equipment
In a work vehicle in which the work device can be freely operated by a remote control terminal.
It is assumed that the setting items of the work device can be changed by using the remote control terminal.
When the remote control terminal of one of the plurality of remote control terminals changes the setting items, it is reflected in the other remote control terminals.
An image display is provided in each of the remote control terminals.
When operating one of the remote control terminals
A work vehicle characterized in that a screen asking whether or not to reflect the contents when the previous setting item is changed is displayed on the image display device in the remote control terminal.

An image display is provided in each of the remote control terminals.
When operating one of the remote control terminals
The invention according to claim 1 or 2 , wherein a screen asking whether or not to reflect the contents when the previous setting item is changed is displayed on the image display device of the remote control terminal. Work vehicle.

If you choose to reflect the contents of the previous setting change,
The work vehicle according to claim 4 or 5 , wherein a screen describing the content to be reflected is displayed on the image display device in the other remote control terminal.

When operating one of the remote control terminals
The work vehicle according to claim 1 or 2 , wherein the change of the setting items is prohibited in all the remote control terminals.